DE2944540C2

DE2944540C2 - Beschickungs- und Entladevorrichtung an Werkzeugmaschinen

Info

Publication number: DE2944540C2
Application number: DE2944540A
Authority: DE
Inventors: Ellert Västeraas Hallqvist
Original assignee: SMT MACHINE CO 72348 VAESTERAAS SE AB
Current assignee: SMT MACHINE CO 72348 VAESTERAAS SE AB
Priority date: 1978-11-13
Filing date: 1979-11-05
Publication date: 1983-01-20
Also published as: SE425951B; GB2035861A; JPS6232063B2; GB2035861B; US4302144A; FR2441461B1; CH641710A5; FR2441461A1; DE2944540A1; SE7811714L; JPS5570540A

Description

Werkzeugmaschine, sondern um eine Halte- und Transport-Vorrichtung, mittels derer ein Werkstück nacheinander mehreren Bearbeitungsmaschinen zugeführt werden soll. Diese bekannte Vorrichtung weist eine auf einem Bett auf dem Boden aufruhende horizontal" Längsführung auf, längs der ein Schlitten bewegbar ist. Dieser Schlitten trägt einen parallel zur Längsführungsrichtung bewegbaren Support An diesem ist eine Säule befestigt, die teleskopartig in vertikaler Richtung höhenverstellbar ist. Die Säule wiederum trägt einen horizontal verlaufenden Teleskoparm, der in der Horizontalrichtung längenveränderlich ist. Am freien Ende des Teleskoparms ist ein aus einem Backenpaar bestehender Greifer angebracht Bei einem Ausführungst üispiel der bekannten Vorrichtung ist der Teleskoparm zusätzlich um seine eigene Längsachse drehbar. Bei dieser Vorrichtung sind somit alle Bewegungen des vom Greifer erfaßten Werkstücks aus geradlinigen Bewegungselementen (gegebenenfalls mit einer zusätzlichen Drehbewegung des Teleskoparmes) zusammengesetzt, wobei diese bekannte Vorrichtung (abgesehen von der Greiferbackenbewecung) vier geradlinige Freiheitsgrade (und gegebenenfalls einen zusätzlichen Drehungsfreiheitsgrad) aufweist. Diese bekannte Vorrichtung ist nicht für die präzise und wirtschaftliche Bedienung einer Werkzeugmaschine, insbesondere Drehmaschine, konzipiert oder geeignet. Bei dieser bekannten Vorrichtung kann stets nur ein Werkstück vom Greifer erfaßt und gehalten werden. Ein simu'tanes Entnehmen eines bearbeiteten Werkitücks aus einer Maschine und Einführen eines neuen Rohlings in diese Maschine ist ausgeschlossen. Bei der bekannten Vorrichtung wird das Werkstück nacheinander zu mehreren entlang des Bewegungswegs der Vorrichtung angeordneten Bearbeitungsmaschinen gebracht. Während des Transportvorganges, d. h. während der Bewegung der Vorrichtung von einer Bearbeitungsmaschine zur nächsten Bearbeitungsmaschine, können alle bei der Bewegung der Vorrichtung nicht angejteuerten B -arbeitungsmaschinen nicht bedient werden. Die bekannte Vorrichtung muß außerdem entlang der Bearbeitungsmaschine auf langem Weg hin- und herlaufen, um gegebenenfalls nacheinander jede einzelne der Bearbeitungsmaschinen mit Werkstücken zu versorgen. Dabei ergeben sich lange unwirtschaftliche Sta,id- bz#. Totzeiten für die einzelnen Bearbeitungsmaschinen. Zur wirtschaftlichen Bedienung einei Drehmaschine, insbesondere bei der automatischen Fertigung, ist die bekannte Vorrichtung somit nicht geeignet.

Aus der US-PS 28 13 380 ist eine Vorrichtung zum Beschicken und Entladen einer Kurbelwellenschleifmaschine bekannt, welche ein Portal mit einer sich in Längsrichtung oberhalb des Bearbeitungsbereichs der Maschine angeordneten Führungsbahn für einen verfahrbaren Wagen aufweist. An dem Wagen ist ein aufwendig unter Verwendung von Greifhakenpaaren konstruierter Zuführ- und Entnahmemechanismus angebracht. Die Form und Bewegung der Greifhaken ist speziell an die zu schleifenden Kurbelwellen angepaßt. In der Kürbelwellenschleifmaschine sind speziell gestaltete trogförmige Halterungen Vorgesehen, die um die Bearbeiturigsächse drehbar gelagert sind, Und in welchen eine zu bearbeitende Kurbelwelle von oben her rnittels des Zuftlhr- und Entnahmemechahismüs mit ihren Enden einlegbar ist. Mittels der Haken kann eine Kurbelwelle nach ihre;· Bearbeitung von dem Einführünd Entnahmemechanismus auch wieder aus den Halterungen herausgehoben werden. Durch die Anordnung zweier Greifhakenpaare kann das Entnehmen einer bearbeiteten Kurbelwelle und das Einführen eines neuen Rohlings unmittelbar nacheinander erfolgen. Die

bekannte Vorrichtung ist ausschließlich für den beschriebenen speziellen Zweck konstruiert und ist ausschließlich für diesen Zweck verwendbar. Zur Bedienung von Werkzeugmaschinen, bei denen Werkstücke zwischen Spitzen oder in Drehfutter eingespannt

ίο werden müssen, insbesondere Drehmaschinen, ist die bekannte Vorrichtung wegen ihres Aufbaus nicht geeignet Die bekannte Vorrichtung ist aus einer Vielzahl von Teilen aufgebaut, weist bei ihren beweglichen Teilen, insbesondere den Greifhaken, komplizierte Bewegungsbahnen auf und ist daher in der erzielbaren Arbeitsgeschwindigkeit und in der erreichbaren Bewegungsgenauigkeit sehr begrenzt

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, welche raumsparend aufgebaut ist, eine dauernde Beobachtung und Zugang .hkeit des Arbeitsbereichs der bedienten Bearbeitung· maschine und damit rasche Umrüstung ermöglicht und eine wirtschaftliche Produktion insbesondere auch bei automatischem Ablauf gewährleistet.

Dieii Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der höhenverfahrbare Schlitten an einem Wagen angeordnet ist, der in an sich bekannter Weise auf parallel zur Werkstückdrehachse verlaufenden Führungen oberhalb der Werkzeugmaschine verfahrbar ist, und daß die Rotationsachse im rechten Winkel zu den Führungen angeordnet ist.

Die erfindungsgemäße Verrichtung zeichnet sich durch die folgende Kombination von Bewegungsfreiheitsgraden aus:

Ein Wagen ist in der Längsrichtung der Werkzeugmaschine und somit parallel zur Drehachse einer Drehmaschine bzw. parallel zur Drehachse eines Spannfutters oder von Spitzen, führbar. Eine solche Längsbewegung eines Wagens kann nicht nur als Einführungs- bzw. Herausnahmebewegung des Werkstücks aus dem Futter ausgenützt werden, sondern auch als Transportbewegung zum Heranbringen bzw. Wegbringen von Werkstücken von an die Bearbeitungsmaschine angeschlossenen Förderern ausgenutzt werden. Dabei ist es möglich, die Längsführung oberhalb des Bearbeitungsbereichs anzuordnen, so daß damit der Arbeitsbereich jederzeit zugänglich und beobachtbar bleibt.

b) Der Doppelgieifer ist relativ zum Ladeschlitten auf- und abbewegbar. Damit kann die Greiferbewegung immer in eintm Bewegungsraum bleiben, der sich außerhalb des Bereichs von vor dem Bearbeitungsbereich der Maschine stehenden Beobachtung!»- oder Bedienungspersonen befindet und somit keine Gefährdung darstellt Die Auf- und Abbewegbarkeit des Doppelgreifers ermöglicht auch ein Ergreifen von Teilen in unterschiedlichen Höhen an Lagerplätzen oder ein Einführen von fertiggestellten Werkstücken in Meßeinrichtungen außerhalb des Bearbeitungsbereichs der Werk' zeugmaschine,

c) Die Backenpaare des Doppelgreifers sind um eine Drehachse drehbar, die sowohl etv/a horizontal als auch senkrecht zur Längsbewegungsrichtung des¹ Wagens steht. Auf diese Weise läßt sich durch einfaches Verdrehen des Doppelgreifers uth 180°

unter Ausnutzung der Längsbewegbarkeit des Wagens sehr rasch ein fertigbearbeitetes Werkstück aus der Bearbeitungsmaschine entnehmen und nachfolgend sofort ein noch unbearbeitetes Werkstück in die Bearbeitungsmaschine einführen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kommt (abgesehen Von den Bewegungen der Backenpaäre des Doppelgreifers) mit drei Bewegungsfreiheitsgraden aus, n&rhlich zwei Linearbewegungen und einer Drehbe- iÖ wegung. Hieraus ist bereits der im Vergleich zu Vorrichtungen des Standes der Technik sehr einfache Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung erkennbar. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist insbesondere als Roboter zur Bedienung von Drehmaschinen und Schleifmaschinen und zur Durchführung zusätzlicher Arbeiten neben der Zuführung und Entnahme von Werkstücken, nämlich der Lagerung, der Durchführung Von iviaßuberprufungen, der Abgabe an Förderer und der Aufnahme von Förderern, geeignet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist im wesentlichen oberhalb der zu bedienenden Werkzeugmaschine angeordnet und beansprucht keinen Platz rings um die Maschine herum. Damit ist im Gegensatz zu dem als »mechanisierte Bedienungspersonen« konzipierten bekannten Roboter der Platz vor dem Bearbeitungsbereich der bedienten Bearbeitungsmaschine völlig frei. Dadurch kann der Arbeitsablauf von einer Überwachungsperson jederzeit eingesehen werden und es ist auch möglich, Umstellungen in der Bearbeitungsmaschine zur Bearbeitung 3ö anders gearteter Werkstücke rasch und bequem durchzuführen. Die Vorrichtung ist einfach aufgebaut, hat klare Bewegungsabläufe und ist daher in ihren Bewegungen sehr genau und zuverlässig. Die Zu- und Abführung von Werkstücken aus der Bearbeitungsmaschine mittels der Vorrichtung erfolgt im wesentlichen oberhalb der Bearbeitungsmaschine und in jedem Fall außerhalb eines für Bedienungspersonen zugänglichen Bereichs, so daß eine Gefährdung von Bedienungspersonen ausgeschlossen ist. Die erfindungsgemäße Vor- -to richtung ermöglicht die Bedienung einer Bearbeitungsmaschine bei minimalen Stand- und Totzeiten, und sie ermöglicht dabei außerdem noch die Transportverbindung der Bearbeitungsmaschine mit Zufuhr- und Abführförderern und damit mit vor- und nachgeschalteten Bearbeitungsmaschinen und/oder Prüf- und Meßeinrichtungen.

Mit Vorteil ist die Vorrichtung gemäß der Erfindung so ausgebildet, daß der Doppelgreifer bei Drehung um die Rotationsachse in vier rechte Winkel zueinander bildende Positionen bringbar ist Auf diese Weise können Werkstücke sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Achslage manipuliert werden, beispielsweise in Prüfeinrichtungen eingebracht werden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigt

F i g. 1 eine Seitenansicht einer numerisch gesteuerten Drehmaschine mit einem ersten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Werkstückwechselvorrichtung für zwischen Spitzen einzuspannende Werkstücke,

Fig.2 einen Grundriß der in Fig. 1 dargestellten Drehmaschine,

F i g. 3 ein perspektivisches Teübild der Werkstückwechselvorrichtung in F i g. 1 und 2, und

Fig.4 sin perspektivisches Teilbild eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Werkstückwechselvorrichtung für zwischen Futter einzuspannende Werkstücke.

Eine Werkzeugmaschine, z. B. eine numerisch ge-, steuerte Drehmaschine, mit einer erfindungsgemäßen ■Wechselvorrichtung und einem Werkstückmagazin ist in F i g. 1 Und 2 veranschaulicht, worin 1 das Einspannfutter der Maschine, 2 ihren Schlitten, 3 einen werkzeugtfagenden Querschieber Und 4 ihren Reitstock bezeichnet. Die Vorrichtung weist einen auf die ■ gewünschte Winkelteilung einstellbaren Doppelgreifer 5 zum Greifen eines Werkstücks 6, einen vertikal beweglichen Schlitten 7 und einen mit einem nach unten gerichteten Arm 8 versehenen Wagen 9 auf. Der Wagen 9 ist auf Führungen 10 geführt, die auf einem Balken II befestigt sind. Der Balken 11 ist auf einer Säule 12 angebracht Eine Meßstation 13 ist zwischen dem Werkstückmagazin 14 und dem Einspannfutter 1 vorgesehen, an weiche Station die Wechselvorrichtung uas icfiigbcärbeiieiE Werkstück zwecks Kontroümessung führen kann. Das Werkstückmagazin 14 ist ausgerüstet, um zwischen Spitzen einzuspannende Werkstücke zu empfangen und abzugeben, ist aber umrüstbar, um auch in Futter einzuspannende Werkstücke zu empfangen und abgeben zu können. Ein Späneförderer 15 gibt die abgehobenen Späne in einen Behälter 16 ab. Der Arbeitsraum der Maschine ist von den beiden beweglichen Schutzmitteln 17 und 18 umgeben, <Jie in Fig. 1 und 2 in auseinandergeführter Lage dargestellt sind.

Es folgt eine nähere Beschreibung der erfindungsgemäßen Werkstückwechselvorrichtung mit Hinweis auf F i g. 3 und 4.

Ein Portal mit dem horizontalen Balken 11 ist parallel zur Mittellinie der Spindel angeordnet und auf einer am kurzen Ende der Maschine befindlichen Säule abgestützt, welche mechanisch von der Maschine getrennt ist.

Der Wagen 9 läuft auf den Geradführungen oder Schienen 10 des Balkens 11. Er wird von einem Gleichstrommotor angetrieben. Durch einen angeschlossenen Impulsgeber kann der Wagen mit einer Programmiergenauigkeit von z. B. 1 mm numerisch gesteuert werden. Der Wagen weist den nach unten gerichteten Arm 8 auf, der mit Geradführungen für den Vertikalschlitten 7 ausgebildet ist. Dieser Schlitten kann mit einem Vorschubsystem ähnlich dem des Wagens positioniert werden. Auf dem Schlitten 7 ist der Doppelgreifer 5 auf einer horizontalen Achse drehbar gelagert. Der Doppelgreifer 5 besteht im Prinzip aus zwei Zweibackenfuttern, deren Backen oder Finger (Fig.3) gegen einstellbare V-Blöcke auf Grundbav-üen (Fig.4) austauschbar sind. Sie können sowohl gegen Außen- als auch Innendurchmesser angespannt werden. Die beiden Zweibackenfutter sind auf je einer Seite der auf Winkelteilungen einstellbaren Achse eingebaut Die Achse kann in vier verschiedene Winkelstellungen (0° — 90° — 180° — 270°) positioniert werden. Die Drehung erfolgt hydraulisch, was auch für die Betätigung der Zweibackenfutter gilt

Die Vorrichtung hat somit fünf Freiheitsgrade, und

zwei für die Fingerbewegungen des doppelseitigen Greifers,

einen für die Drehung (vier Winkelteilungsstellungen) des Greifers rund um dessen horizontale Achse,
einen für das Heben und Senken des Greifers längs

der vertikalen Geradführung auf dem nach unten gerichteten Arm des Wagens, und
einen für die horizontale Bewegung des Wagens in der Maschinenliingsrichtung.

Die beiden letzteren Freiheitsgrade sind vorzugsweise numerisch gesteuert.

Die ftf-findungsgemäße Werkstückwechselvöfrichtupg ist vorzugsweise computergesteuert. Die Vorrichtung ist demzufolge und auch durch ihr Bewegungsbild äußerst flexibel. Sie kann demnach verwendet werden für sowohl zwischen Spitzen als auch in Futter einzuspannende Werkstücke ohne andere Umstellung als den Austausch von Backen im Greifer, für verschiedene Typen von Heranholorten, und zwar entweder eine Palettenförderbahn mit vertikaler bzw. horizontaler Drehachse des Einzelteils oder ein Kettenbzw. Karussellmagazin oder Schüttrinne bzw. Rolleniiacfr, für die Fcriigbearbeiiüüg voii Werkstücken mit zwei aufeinanderfolgenden Aufspannungen in der gleichen Maschine, für verschiedene Dreh- oder Fräsmaschinen selbstverständlich unter Anpassung an Variationen in der Größe des Werkstücks bzw. der Maschine, und für manuelles Laden.

Das Werkstück befindet sich beim ganzen Wechselvorgang mit seiner Drehachse in der Vertikalebene der Maschinenspindel, wo sich somit auch die Heranholünd Abgabeorte sowie auch eine Zwischenstation und/oder Meßstation befinden. In Höhenrichtung können diese Orte indessen frei innerhalb des Bewegu/igsbereichs des Vertikalschlittens verlegt werden.

Von den zwei Fingerpaaren des Doppelgreifers ist das eine zum Einschieben des Rohlings und das andere zum Heraustragen des bearbeiteten Werkstücks beabsichtigt Der Wechsel findet dadurch statt, daß die Greiferachse um einen Winkel von 180° gedreht wird. Dieser Drehung gehen eine horizontale Herausziehbewegung aus den Futterbacken₍ d. h. ein Entfernen des Werkstücks aus dem Futter, und eine eventuelle Bewegung des Vertikalschlittens voran. Letzteres gilt für kurze, in Futter einzuspannende Werkstücke, wo die Reitstöekbewegung unzureichend sein kann, um das Schwenkungsfeld des Werkstücks freizulegen; Voraussetzung hierbei ist, daß das Schwenkungsfeld frei ist;

Falls der Qüefschiebef 3 öder irgendein anderer Teil der Maschine gleich unterhalb öder oberhalb des

IQ Arbeitsbereichs der Maschine angebracht ist, so daß das Schwenkuhgsfeld nicht frei ist, muß der VertikalschTil·· ten nach oben bzw. unten bewegt werden, damit die obenerwähnte Drehung ausgeführt werden kann.

Beim Heraustragen eines Werkstücks wird die Vertikalbewegung dazu ausgenützt, um eventuell an dem Reitstock und dem Werkzeugrevolver vorbeizukommen. Die Vertikalbewegung wird auch zum Positionieren der Greiferfinger an den Heranhol- bzw. Abgabeorten ausgenützt. Durch die NC-Steuerung kann man für diese Manöver ein kompliziertes Bewegungsbild aufstellen, das aber trotzdem eine einfache Programmierung gestattet.

Falls das Werkstück durch doppelte Aufspannung in der gleichen Maschine fertigbearbeitet werden soll, wird eine Zwischenstation zwischen der Maschine und den Heranhol- bzw. Abgabeorten angeordnet. Diese kann eine einfache Büchse sein, wenn es sich um zwischen Spitzen einzuspannende Werkstücke handelt.

Soll das Werkstück in zwei einander angelenkten Maschinen fertigbearbeitet werden, kann sich eine besondere Wendestation in der Förderbahn zwischen den Maschinen dadurch erübrigen, daß bei in Spitzen einzuspannenden Werkstücken eine Zwischenstation in Maschine Nr. 1 oder z. B. in Büchsen vertikal stehende Werkstücke auf der Förderpalette verwendet werden. Handelt es sich um in Futter einzuspannende Werkstükke, so wird eine Zwischenstation in Maschine Nr. 1 verwendet.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims

1 2 Κ Patentansprüche: ist die Möglichkeit angesprochen, die ganze Einheit auf ^ Schienen zu setzen und automatisch von einer Maschine

1. Horizontal verfahrbare Beschickungs- und zur anderen fahren zu lassen. Hierbei handelt es sich Entladevorrichtung an Dreh-, Schleif- oder ähnli- jedoch nur um eine Transportmöglichkeit zum Verfallenen Werkzeugmaschinen zum automatischen ⁵ ren des Roboters von einer Maschine zu einer anderen Wechseln von zwischen Spitzen oder in Drehfutter Maschine, wobei jedoch weder der Bewegungsweg oder einzuspannenden Werkstücken, mit einem um eine -ablauf noch ein In-Funktion-Treten des Roboters in etwa horizontale Rotationsachse drehbaren, an Zusammenwirken mit einer Maschine während des einem höhenverfahrbaren Schlitten angeordneten Verfahrens offenbart oder angesprochen ist B-i dem Doppelgreifer mit zwei parallel zur Rotationsachse ^I0 bekannten Roboter ist ein im wesentlichen als verschiebbaren und auf entgegengesetzten Seiten horizontaler Balken ausgebildeter Arm in vertikaler derselben angeordneten Backenpaaren, dadurch Richtung auf- und abbewegbar. Dieser Arm ist gekennzeichnet, daß der höhenverfahrbare teleskopartig ausgebildet wobei ein Säulenteü am freien Schlitten (7) an einem Wagen (9) angeordnet ist, der Ende des Arms in horizontaler Richtung bewegbar ist in an sich bekannter Weise auf parallel zur ^I5 Am freien Ende des Säulenteils sitzt ein Doppelgreifer, Werkstückdrehachse verlaufenden Führungen (10) der zusammen mit dem Säulenteü nicht nur in oberhalb der Werkzeugmaschine verfahrbar ist und horizontaler Richtung verfahrbar, sondern auch um die daß die Rotationsachse im rechten Winkel zu den horizontal verlaufende Achse des Säulenteils mit diesem Führungen (10) angeordnet ist drehbar ist. Der Doppelgreifer weist zwei parallel zur

2. Vorricbnng nach Anspruch 1, dadurch gekenn- ²⁰ Drehachse des Säulenteils verschiebbare und auf zeichnet. daS der Doppelgreifer (5) bei Drehung um entgegengesetzten Seiten des Säulenteils angeordnete die Rotationsachse in vier"rechte Winkel zueinander Backenpaare auf. Jedes dieser Backenpaare ist individubildende Positionen bringbar ist eil betätigbar zum Ergreifen von Werkstücken. Der

bekannte Roboter v/eist somit (abgesehen von den

25 Freiheitsgraden der Bewegungen der Backenpaare des

Doppelgreifers) folgende Freiheitsgrade auf: Eine Drehbarkeit des der» Arm mit dem Doppelgreifer

Die Erfindung bezieht sich auf eine horizontal tragenden Gerüstes um die Vertikalachse; eine Auf-und verfahrbare Beschickungs- und Entladevorrichtung an Abbewegbarkeit des den Doppelgreifer tragenden Dreh-. Schleif- oder ähnlichen Werkzeugmaschinen³⁰ Armes in vertikaler Richtung; eine Längenveränderbar· zum automatischen Wechseln von zwischen Spitzen keit des Armes (Vti fahrbarkeit des Doppelgreifers) in oder in Drehfutter einzuspannenden Werkstücken, mit horizontaler Richtung; eine Drehbarkeit des Doppeleinem um eine etwa ,lorizor-.ale Rotationsachse greifers um eine mit der Horizontalverlängerbarkeitsdrehbaren. an einem höhinverstellbaren Schlitten richtung des Armes zusammenfallende horizontale ungeordneten Doppelgreifer mit wei parallel zur ³⁵ Drehachse. Mit den vorstehend aufgezählten Bewegun-Rotationsachse verschiebbaren und auf entgegenge gen wird bei dem bekannten Roboter versucht, die letzten Seiten derselben angeordneten Backenpaaren. Bedieniingsbewcgungen einer natürlichen Bedienung*·

Mit einer Werkstückwechselvorrichtung kann man in person an einer Drehmaschine nachzuahmen und /u einer programmgesteuerten Werkzeugmaschine. z.B. ersetzen Dieser bekannte Robuier stellt in der Tat einer numerisch gesteuerten Drehmaschine, ein fertiges ^⁰ nichts anderes dar. als cnen mecV.a nsierten Bedie· Werkstück aus der Maschine herausholen und einen nungsmann. der vor dem Bedienungvbercich der neuen Rohling automatisch zufuhren. Drehmaschine steht und in diesen nach Ausgabe des

Es sind bereits Vorrichtungen bekannt, die hauptsäch- Produktionsablaufs hineingreift. Dieser bekannte Robo lieh zum Hantieren von Werkstücken in größeren ter ist wegen der Vielzahl erforrierlithcr Bewegungsfrei Serien bestimmt sind, die z. B. in der Automobilindustrie ⁴⁵ heiisgrade nicht nur kompliziert aufgebaut und damit zur Verwendung kommen. Diese Vorrichtungen haben störanfällig, sondern er nimmt auch viel Platz vor der eine niedrige Flexibilität und erfordern lange Umstell· Drehmaschine in Ansprti'h und versperrt die Sicht und zeiten. Bewegungsstrecken werden mittels versetzbarer den Zugang /u dem Arbeitsbereich der Drehmaschine. Nocken programmiert, deren Einstellung eine geraume so daß im Frnstfall fin fingreifen in diesen Arbeitsbe Zeit beansprucht und die das Bewegungsbild beschrän- 50 reich erst nach mühsamem Fntiernen des Roboters k_en möglich wird und eine laufende visuelle Überwachung

Es sind auch bereits Vorrichtungen zur Durchführung des Arbeitsbereichs unmöglich oder zumindest nur mn von Werkstückmanipulationen bekannt, welche »me großem apparativen Aufwand durchfuhrbar isi. und der chanisierte Bedienungspersonen« darstellen, die vor bekannte Roboter ist darüber hinaus auch während dem Arbeitsbereich der zu bedienenden Werkzeugma- ⁵⁵ seines Betriebes für natürliche Bedienungspersonei, die schir.e oder Werkzeugmaschinen aufgestellen werden in seinen Bewegungsbereich geraten, äußerst gefähi,ich müssen und damit den Zugang zu diesen Arbeitsberei Diese Gefährlichkeit wird durch die folografische chen versperren. Abbildung (Bild 1)der Veröffentlichung ZwF. in der eine

Aus »Zeitschrift für wirtschaftlich*, rer'igiing« (ZwF), um den Roboter herum angeordnete Sicherheitsabgren 1974. S. 9 ff ist ein Roboter der eingangs erläuterten Art ⁶⁰ ziing sichtb„i ist. augenfällig dokumentiert
bekannt, welcher zur Bedienung einer NC-Drehmaschi· Aus der DE-Ub 2235 799 ist eine Vorrichtung zur ne dienen söHr pieser Roboter \veist eini um eine Zuführung und/oder Entnahme von Werkstücken bei Vertlkaiachse drehbares Gerüst auf, welches über eine Beärbeitüngsmaschirien bekannt, die dazu dienen soll, Bäsisplälte auf dem Fußboden abgestützt ist. Die einzelne Werkstücke nacheinander einer Anzahl Von Basisplalle und damit die vertikale Drehachse sind, ⁶^ längs einer Führungsbahn für einen Werkstückträger wenn der Roboter in seine einer Drehmaschine aufgestellter Bearbeitungsmäschitieri zuzuführen. Bei zugeordnete Position gebracht ist, ortsfest und relativ dieser bekannten Vorrichtung handelt es sich somit zur Drehmaschine unbeweglich. In der Veröffentlichung nicht um einen Roboter zur Bedienung einer einzigen