DE2939433C2

DE2939433C2 - Transfermaschine

Info

Publication number: DE2939433C2
Application number: DE2939433A
Authority: DE
Inventors: John Henry 48010 Birmingham Mich. Brems
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-11-02
Filing date: 1979-09-28
Publication date: 1984-02-02
Also published as: DE2939433A1; CA1097584A; US4201284A; GB2035860B; FR2440246B1; JPS5577448A; FR2440246A1; JPS5810189B2; GB2035860A

Description

Die Erfindung betrifft eine Transfermaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Bei einigen Arten von automatisch arbeitenden Werkzeugmaschinen werden die Werkstücke fixiert und in beweglichen Befestigungsvorrichtungen festgeklemmt, die als Paletten bekannt sind und die schrittweise von Station zu Station einer aus mehreren Stationen bestehenden Gesamteinrichtung bewegt werden. In jeder Station werden die Paletten so genau wie möglich örtlich festgelegt und durch einen Mechanismus festgeklemmt. Wenn die Paletten einmal fixiert sind, führt eine in der Nachbarschaft der Palette angeordnete Maschine einen Bearbeitungsvorgang am Werkstück aus. Dabei hängt die Genauigkeit des durchgeführten Bearbeitungsvorganges von der Genauigkeit ab, mit der die Palette und das Werkstück fixiert worden sind.

Aus der US-PS 35 71 872 ist eine Transfermaschine bekannt, be! der die örtliche Festlegung einer Palette in einer Station in bezug auf einen Rahmen mit zwei Positionierstiften durchgeführt wird, die im Rahmen in Horizontalrichtung fest und in Vertikalrichtung beweglich sind und mit entsprechenden Bohrungen in jeder Palette in Eingriff treten. Geringfügige Fehler in bezug auf die Positionierung der Palette sind dabei unvermeidlich, da in der Praxis zwischen den Positionierstiften und ihren Führungsbuchsen im Rahmen sowie zwischen den Positionierstiften und den entsprechenden Bohrungen in der Palette Arbeitsspiel vorhanden sein muß. Diese geringfügigen Fehler werden mit fortlaufendem Betrieb zunehmend größer, was auf Verschleiß der Stifte, Führungsbuchsen und Palettenbohrungen zurückzuführen ist.

Eine Transfermaschine der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannten Art ist aus der US-PS 40 58 885 bekannt. Hierbei wird ein sich nach oben verjüngender Positionierstift in eine entsprechend dimensionierte Buchse an der Unterseite der Palette eingeführt. Der Positionierstift ist dabei in Horizontalrichtung fest am Rahmen montiert. Da der Stift somit in der A'-K-Ebene nicht beweglich ist, wird die Genauigkeit der Positionierung der Palette durch die Genauigkeit der Passung zwischen dem Positionierstift und der Buchse bestimmt. Diese Genauigkeit wird offensichtlich sehr stark durch Verschleiß zwischen diesen beiden Teilen beeinflußt. Des weiteren macht sich auch das von Anfang an vorhandene Arbeitsspiel des Positionlerstiftes In bezug auf die Genauigkeit der Palettenpositionierung nachteilig bemerkbar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Transfermaschine der angegebenen Art zu schaffen, mit der trotz eintretenden Verschleißes und vorhandenen Arbeltsspiels eine genaue örtliche Festlegung der Paletten an den einzelnen Arbeitsstationen möglich 1st.

Diese Aufgabe Ist erfindungsgemäß durch eine Transfermaschine nach Patentanspruch 1 gelöst.

Beim Erflndungsgegensiand wirken somit zur genauen örtlichen Festlegung der Palette am Rahmen drei Elemente zusammen, nämlich der Positionierstift und die beiden Hälften des zweigeteilten Positionierelementes.

Von diesen drei Elementen ist eines fest angeordnet (die am Rahmen angeordnete Hälfte des PosHlonierelementes), während zwei Elemente innerhalb von bestimmten Grenzen beweglich sind. Dadurch läßt sich trotz eintretenden Verschleißes und vorhandenen Arbeitsspiels eine lagegenaue Festlegung der Paletten an den einzelnen Rahmen erreichen. Wenn der sich verjüngende Positionlerstift in seine oberste Position bewegt wird, bewirkt er eine seitliche Verschiebung der Palette quer zur Palettenförderrichtung, so daß die Palette unter weitgehendem _Ml Spielausgleich gegen die vertikalen Anschläge gespannt wird.

Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Die Erfindung -vird nunmehr anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Es zeigt

Flg. 1 eine Endansicht eines Positionierungssystems, gesehen entlang der Palettenbewegungsbahn:

Fig. 2 eine Draufsicht des Positionierungssystems gemäß Linie 8-8 in Flg. 1;
Fig. 3 einen Schnitt entlang Linie 9-9 in Fig. 2; Fi g. 4 eine schematische Draufsicht auf das gesamte Positionierungssystem;

Fi g. 5 eine Draufsicht im versetzten Zustand der Palette;

F i g. 6 eine Draufsicht einer praktischen Ausführungsform eines Positionierungssystems; Fi g. 7 eine Ansicht entlang Linie 13-13 in Fi g. 6; Fig. 8 einen Längsschnitt entlang Linie 14-14 in jo Fig. 6, der Montageklemmen und einen Betätigungsmechanismus zeigt;

Fig. 9 einen Schnitt entlang Linie 15-15 in Flg. 6; Fig. 10 einen Schnitt entlang Linie 16-16 in Fig. 6; Fi g. 11 einen Schnitt entlang Linie 17-17 in FI g. 6; Fig. 12 einen Schnitt, der eine elastische Montage für einen sich verjüngenden Positionierstift zeigt;

Fig. 13 ein Diagramm, das die Beziehungen zwischen den einzelnen Bewegungen verdeutlicht;

Fig. 14 eine Draufsicht eines sich verjüngenden pyramidenförmigen Positionierstiftes;

Fig. 15 eine Seitenansicht eines sich verjüngenden pyramidenförmigen Positionierstiftes;

Fig. 16 einen Schnitt durch eine Schienenstabführung aus elastomerem Material;

Fig. 17 einen Schnitt durch eine Feder-vorgespannte Schienenstabführung;

Fig. 18 einen -Schnitt durch einen wechselseitigen Federpatronenmechanismus;

Fi g. 19 einen Schnitt durch einen zweiten wechselseitigen Federpatronenmechanismus;

Fig. 20 eine Draufsicht auf einen sich verjüngenden Positionlerstift, der auf einer geneigten Achse arbeitet; Fi g. 21 einen Schnitt entlang Linie 27-27 in Fi g. 20; Fig. 22 eine schematische Ansicht eines Betätiguugsgestänges für einen Rahmen;

Fig. 23 eine Teilseitenansicht eines wechselseitigen Betätigungshebels; und

Flg. 24 eine schematische Ansicht eines wechselseitigen Betätigungsgestänges für einen Rahmen.

Flg. 1 zeigt die zur örtlichen Festlegung einer Palette an einem Rahmen einer Station verwendeten Elemente. An dem Registerrahmen 14 ist eine Hälfte 12 eines zweigeteilten Positionierelementes montiert, während an der Unterseite der Palette 18 die andere Hälfte 16 angeordnet Ist. Wie man dem Schnitt der Fig. 2 entnehmen kann, sind In die Hälfte 12 zwei ebene Flächen 20 und 22 eingeschnitten. Diese Flächen 20 und 22 bilden eine V-förmige Kerbe, wenn sie von einer Horizontalebene, wie der Schnittebene der Fig. 8, geschnitten werden. Zusätzlich dazu sind die beiden Flächen 20 und 22 in bezug auf eine Vertikalachse A₂ geneigt.

In die andere Hälfte 16 sind ebenfalls zwei Flächen 24 und 16 eingeschnitten. Diese Flächen 24 und 26 bilden ebenfalls eine V-förmige Kerbe, wenn sie von einer Horizontalebene, wie der Schnittebene der F i g. 8, geschnitten wenden. Darüber hinaus ist jede Fläche 24 und 26 ebenfalls in bezug auf die Vertikaiachse A₂ unter einem Winkel geneigt, der dem Neigungswinkel der Flächen 20 und 22.der anderen Hälfte 12 entspricht. Wenn die Hälfte 16 relativ zur Hälfte 12 richtig positioniert ist, schneiden sich die Ebenen der vier Flächen 20, 22, 24 und 26 an einem gemeinsamen theoretischen Scheitelpunkt. Mit anderen Worten, die vier Flächen 20, 22, 24 und 26 bildeii Sektoren der Seiten einer vierseitigen Pyramide. Ferner ist ein schwimmend gelagerter konischer Positionierstlft 28 vorgesehen, der entlang einer im wesentlichen vertikalen Achse bewegt wird, deren größter Teil mit der Achse A₂ zusammenfällt und die sich unter einem rechten Winkel zur Bewegungsebene der Positionlerelementhälfte 16 erstreckt. Folglich befindet sich der konische Positionierstift 28, wenn die Endstellung der Hälfte 16 erreicht ist, in gleichzeitigem linienförmigen Kontakt mit jeder der vier Flächen 20, 22, 24 und 26.

Fig. 10 zeigt eine schematische Draufsicht auf das gesamte Positionierungssystem.

Es wird davon ausgegangen, daß die Palette 2 in geeigneter Weise gelagert ist, wobei ihre Füße auf Lagerflächen ruhen, die die Palette an der Z- oder Vertikalachse, senkrecht zur X-Y-Ebene, stützen. Die Position der Palette 2 entlang der K-Achse wird durch die festen Abschläge 4 bestimmt, während die Position der Palette 2 entlang der ΛΓ-Achse dadurch festgelegt wird, daß der konische Positionierstift 28 gleichzeitig mit den Flächen 24 und 26 der Hälfte 16 und mit den Flächen 20 und 22 der Hälfte 20 des Positionierelementes in Kontakt steht. Es wird angenommen, daß bei Einführung der Palette 2 in die Station, In der sie fixiert werden soll, zwischen den festen Anschlägen 4 und der entsprechenden Fläche der Palette 2 ein kleines und ungleichmäßiges Spie! existiert. Es wird des weiteren davon ausgegangen, daß die Palette entlang der .Y-Achse geringfügig fehlgelagert worden ist. Der gesamte Positioniervorgang wird durch die aufwärts gerichtete Vertikalbewegung des konischen Positionierstiftes 28 durchgeführt, der durch einen geeigneten Mechanismus angetrieben wird, der im folgenden beschrieben wird. Es wird darüber hinaus angenommen, daß die gesamte Fehlorientierung der Palette 2 relativ zu der Hälfte 12 des Positionierelementes ausreichend klein ist, damit der kleinste Durchmesser des konischen Stiftes 28 in den von den Flächen 20, 22, 24 und 26 begrenzten Zwischenraum eintreten kann.

Während seiner Aufwärtsbewegung tritt der konische Stift 28 normalerweise mit der Fläche 24 oder 26 der Hälfte 16 zuerst in Kontakt. Da der Stift 28 auf seinem Betätigungsmechanismus In schwimmender Weise gelagert ist, wird er verschoben, bis er mit der Fläche 20 oder 22 der festen Hälfte 12 in Kontakt tritt. Wenn die Palette 2 in A"-Richtung in perfekter Weise positioniert worden ist, liegen sich die Kontaktlinien des Stiftes 28 diametral gegenüber, d. h. der Stift 28 tritt mti den Flächen 20 und 24 ouiT den Flächen 22 und 26 in Kontakt, je nach dem Positionsfe^ler der Palette 2 in A'-Richtung.

Wenn der Stift aufwärts in Kontakt mit jedem der beiden diametral gegenüberliegenden Flächenpaare bewegt wird, finden zwei Positionierungsvorgänge statt. Diese

beiden Vorgänge können gleichzeitig oder nacheinander ablaufen und, wenn sie nacheinander stattfinden, in einer bestimmten Reihenfolge oder umgekehrt.

Bei einem Vorgang bewirkt der sich aufwärts bewegende konische Stift 28, daß sich die Hälfte 16 von der festen Hälfte 12 entlang der K-Achse weg bewegt. Dadurch bewegt sich die Palette 2 von der Hälfte 12 weg, bis sie mit den beiden festen Anschlägen 4 in Kontakt tritt und durch diese fixiert wird, insoweit wie ihre Position in bezug auf die K-Achse festgelegt ist. Dieser Vor- to gang kann in zwei getrennten Schritten ablaufen: einem ersten Schritt, bei dem sich die Palette 2 translatorisch bewegt, bis sie einen oder den anderen der beiden Anschläge 4 berührt, und einem zweiten Schritt, bei dem sich die Palette rotatorisch bewegt, bis sie mit dem anderen Anschlag 4 in Kontakt tritt. In >edem Fall ist ein Vorgang, der durch die Aufwärtsbewegung des konischen Stiftes 28 verursacht wird, die Fixierung der Palette 2 durch die beiden festen Anschläge 4.

Der zweite, durch die Aufwärtsbewegung des konisehen Stiftes 28 bewirkte Vorgang ist die richtige Positionierung der Palette 2 entlang der A'-Achse. Wenn am Ende des ersten Fixiervorganges die Palette entlang der Λ'-Achse richtig positioniert ist. tritt der Stift 28 mit aPen vier Flächen 20. 22, 24 und 26 gleichzeitig in Kontakt, und eine weitere Aufwärtsbewegung wird verhindert. Wenn am Ende des ersten Fixiervorganges die Palette 2 jedoch entlang der A'-Achse nicht richtig festgelegt worden ist, existiert einer von zwei Zuständen: Die Palette 2 befindet sich entweder zu weit rechts oder zu weit links, wenn man Fig. 4 zugrunde legt. Wenn man davon ausgeht, daß sich die Palette 2 zu weit rechts befindet, existiert zwischen der festen Hälfte 12 und der Hälfte 16 des Positionierelementes ein Zustand, der in Fig. 5 dargestellt ist. Wenn dieser Zustand vorhanden ist. erzwingt die Aufwärtsbewegung des konischen Stiftes 28 eine Trennung der Fläche 24 an der Hälfte 16 von der Fläche 20 an der festen Hälfte 12. Dadurch wird die Hälfte 16 gezwungen, sich relativ zu der festen Hälfte 12 nach links zu bewegen, wobei auch die Palette 2 nach links bewegt wird. Eine solche Bewegung der Hälfte 16 und der Palette nach links setzt sich als Ergebnis der Aufwärtsbewegung des Stiftes 28 fort, bis der Stift 28 ebenfalls mit den Flächen 22 und 26 in Kontakt tritt, von wo an eine weitere Aufwärtsbewegung des Stiftes 28 verhindert wird.

Wenn davon ausgegangen wird, daß die Palette 2 ursprünglich nach links entlang der A'-Achse fehlorientiert worden war. stellt der Stift 28 einen anfänglichen Kontakt mit den Flächen 22 und 26 her und treibt die Hälfte 16 nach rechts, bis sie ebenfalls mit den Flächen 20 und 24 ir. Kontakt tritt, wonach wiederum eine weitere Aufwärtsbewegung des Stiftes 28 verhindert wird.

Es kann festgestellt werden, daß bei diesem zweiten Korrekturvorgang der Stift 28 eine Neigung besitzt, zwisehen den Oberflächen, mit denen er in Kontakt steht, abzurollen, was wünschenswert ist, da dadurch der Verschleiß um die konische Umfangsfläche herum verteilt wird.

Zusammenfassend läßt sich ausführen, daß durch die Aufwärtsbewegung des konischen Stiftes 28 die Palette 2 durch eine translatorische Bewegung entlang der Y-Achse und durch eine Rotation um die Z-Achse normal zur A'-K-Ebene gegen die festen Anschläge 4 gedruckt und daß gleichzeitig oder nacheinander die Palette entlang der A'-Achse bewegt wird, bis sich der Stift in gleichzeitigem Kontakt mit den Flächen 20 und 22 an der festen Hälfte 12 und den Flächen 24 und 26 an der Hälfte 16 befindet.

Der Verschleiß auf den Selten der festen Anschläge 4 und den entsprechenden Flächen der Palette 2 wird minimal gehalten, da die auf diesen Flächen ablaufenden Gleitbewegungen nur Fehlerkorrekturbewegungen bezüglich der A'-Achse sind, die sehr gering sind, und da es sich bei den Kontakten um Flächenkontakte und keine Linienkontakte handelt. Darüber hinaus sind die Kräfte, denen diese Flächen entgegenwirken müssen, relativ gering, bis die Bewegung entlang der A'-Achse gestoppt wird.

Wie man den Fig. 1 und 2 entnehmen kann, ist der Verschleiß auf den Flächen 20, 22, 24 und 26 und auf dem konischen Stift 28 größer, da nur ein llnienförmiger Kontakt stattfindet. Die Auswirkung eines derartigen Verschleißes auf die Genauigkeit der Positionierung muß in Größen der spezifischen Winkel der Flächen 20, 22, 24 und 26, willkürlich von der X-Achse aus gemessen, bewertet werden.

Wie man Fig. 2 entnehmen kann, sind diese Winkel identisch dargestellt. Dies muß jedoch nicht der Fall sein. Tatsächlich können auch alle vier Winkel unterschiedlich groß sein, wobei nur eine Position der Hälfte 16 des Positionierelementes entlang der A'-Achse (die Position bezüglich der X-Achse wird durch die Anschläge 4 festgelegt) existiert, bei der der konische Stift 28 gleichzeitig mit allen vier Flächen 20, 22, 24 und 26 in gemeinsamem tangentialen Kontakt stehen kann. Bei derartigen nicht-identischen Winkeln kann jedoch ein angenommener gleichmäßiger Verschleiß auf jeder Fläche zu einer geringen Verschiebung der Hälfte 16 in der Af-Position führen, wenn die gleichzeitige gemeinsame tangentiale Berührung mit dem konischen Stift 28 erreicht wird. Um diese Verschiebung bezüglich der X-Position infolge des angenommenen gleichmäßigen Verschleißes zu eliminieren, ist es lediglich erforderlich, daß die von den Flächen 24 und 26 relativ zur X-Achse gebildeten Winkel identisch und einander entgegengesetzt sind, und daß die von den Seiten 20 und 22 relativ zur Y-Achse gebildeten Winkel ebenfalls identisch und einander entgegengesetzt sind. Es ist nicht erforderlich, daß die von den Flächen 24 und 26 relativ zur }"'-Achse gebildeten Winkel gleich groß sind wie die von den Flächen 20 und 22 relativ zur X-Achse gebildeten Winkel. Wenn diese Winkelpaare unterschiedlich groß sind, bewirkt der angenommene gleichmäßige Verschleiß keine Verschiebung der Hälfte 16 in der A"-Position, sondern eine Verschiebung der X-Achsenposition des konischen Stiftes 28. um eine gleichzeitige gemeinsame tangentiale Berührung mit allen vier Flächen zu erhalten, was erreicht werden kann, wenn man den konischen Stift 28 relativ zu seinen Betätigungsmechanismus »schwimmen« und sich nach oben bewegen läßt, wie erforderlich.

Die natürliche willkürliche Abrollneigung des konischen Stiftes 28 bewirkt, wenn dessen Montage es erlaubt, eine gleichmäßige Verteilung des Verschleißes um seinen Umfang herum. Ein derartiger gleichmäßiger Verschleiß ist nicht schädlich, da der Stift konisch bleibt und sich lediglich weiter aufwärts bewegt, um eine gleichzeitige gemeinsame tangentiale Berührung mit den Flächen 20, 22, 24 und 26 zu erreichen, unter der Voraussetzung, daß der Antriebsmechanismus dazu in der Lage ist.

Zusammenfassend läßt sich daher ausführen, daß sich die Genauigkeit in bezug auf die Positionierung infolge des Verschleißes nicht zu verschlechtern braucht, wenn die Flächen 24 und 26 gleichmäßig und entgegengesetzt zur X-Achse geneigt sind und wenn darüber hinaus die

Flächen 20 und 22 ebenfalls gleichmäßig und entgegengesetzt zur K-Achse geneigt sind. Es Ist ebenfalls klar, daß die Positionierung der Palette 2 nicht von einer direkten Steuerung der Achse des konischen Stiftes 28 abhängig Ist. Es ist vielmehr erforderlich, daß dieser Stift 28 seine eigene Position zwischen den vier Flächen 20, 22, 24 und 26 finden kann. Folglich besteht die optimale Montagesituation für den Stift 28 darin, diesen in bezug auf seinen Lagermechanismus »schwimmen« zu lassen.

Das Positionierungssystem, das vorstehend In schematischer Welse beschrieben wurde, wird nachfolgend anhand einer praktischen Ausführungsform erörtert.

Flg. 6 zeigt eine Draufsicht auf eine Palette mit vier Palettenfüßen 40, die an der Palettenbasis 42, die in Umrissen dargestellt ist, montiert sind. Des weiteren sind an der Palcttenbasis 42 vier Blöcke 44 montiert, mit denen Finger 46 an einer Überführungsstange 48 In Eingrifftreten. Die Palette wird von Station zu Station durch eine lineare Bewegung der Überführungsstange 48 mittels der Finger 46 bewegt, wenn diese sich in der Position 46a (Fig. 13) in Eingriff mit einem der Blöcke 44 befinden. Vor der Rückführung wird die Überführungsstange 48 um ihre eigene Achse gedreht, wodurch sich die Finger 46 von dem Block 44 lösen, und die Überführungsstange 48 wird zurückgeführt, ohne die Paletten mitzu- nehmen. An der Palettenbasis 42 sind vier Blöcke 44 vorgesehen, so daß die Palettenbasis 42 von der Überführungsstange in irgend einer von vier Positionen der Palettenbasis 42 ergriffen werden kann, wie nachfolgend beschrieben. Des weiteren ist an der Palettenbasis 42 eine Hälfte 50 eines Positionierelementes mit vielseitiger Symmetrie montiert, um mit dem Registerrahmen zusammenzuwirken.

Wie man aus Fig. 7 entnehmen kann, besteht ein kompletter Registerrahmen aus einem primären Gehäuse 54 und einem sekundären Gehäuse 56, die wahlweise über eine einstückige Zugstange 58, die in den Fig. 6 und 7 gestrichelt dargestellt ist, miteinander verbunden sein können. Wenn die Zugstangen 58 vorhanden sind, wird das Rahmengehäuse zu einer einzigen Einheit, was in bezug auf die Erhöhung der Steifigkeit von Vorteil ist. Wenn jedoch die Zugstangen 58 nicht vorhanden sind, ist der Rahmen in zwei Hälften aufgeteilt, von denen jede vom Maschinenbett entfernt oder ersetzt werden kann, ohne daß hierzu die Überführungsstange entfernt werden muß.

Ein miteinander in Verbindung stehendes Positionierungssystem und Klemmsystem ist dem primären Gehäuse 54 zugeordnet, während dem sekundären Gehäuse 56 nur ein Klemmsystem zugeordnet ist.

Wie man dem Längsschnitt der FI g. 8 entnehmen kann, ist ein Hauptglückenarin 60 an einem Torsionsrohr 62 befestigt, das an einer Welle 64 drehbar gelagert ist, die Ln dem Gehäuse 54 montiert ist. Dieser Glockenarm wird durch eine äußere Schubstange 66 betätigt, die von einer äußeren Kraftquelle angetrieben wird, welche mehrere Schubstangen 66 antreibt, die eine Reihe von entlang der Maschine montierten Registern bzw. Einpaßvorrichtungen betätigten. Der andere Arm des Glockenarms 60 ist über einen Verschleißstab 68 mit einem Nasenstück 70 einer Federpatrone 72 verbunden. Die Federpatrone 72 umfaßt einen Montagearm 74, der einen Zugstab 76 lose führt, welcher an einem Ende mit dem Nasenstück 70 verbunden ist und am anderen Ende einen Federsitz 48 lagert. Eine Schraubenfeder 80 ist vorgespannt und zwischen dem Arm 74 und dem Federsitz 78 montiert. Wenn die Federpatrone 72 nicht in den Rahmen eingebaut ist, wird die Bewegung der Feder 80 durch den Kontakt zwischen dem Nasenstück und dem Montagearm 74 begrenzt. Es 1st daher möglich, die Feder 80 durch Verwendung einer äußeren Vorspannungsbefestigung zusammenzupressen, bevor das Nasenstück 70 oder der Federsitz 78 am Zugstab 76 befestigt werden.

■ Die Federpatrone 72 übt ein Im Uhrzeigersinn wirkendes Drehmoment auf den Glockenarm 60 aus, während eine Aufwärtsbewegung der Schubstange 66 eine Bewegung des Glockenarmes 60 gegen den Urzeigersinn bewirkt. Dieser verursacht wiederum, daß sich der Zugstab 76 nach links bewegt und die Feder 80 weiter zusammenpreßt. Der Glockenarm 61} ist in Fi g. 14 in seiner weitesten Stellung in Uhrzeigerrichtung gezeigt. Wenn er sich an diesem Punkt befindet, hat sich der Rahmen abgesenkt und eine Palette fixiert und festgeklemmt, wie nachfolgend beschrieben. Wenn die Schubstange 66 durch äußere Einrichtungen angehoben wird, wird der Glockenarm 60 zwangsweise gegen den UhrzeigSrsinn über einen Winkel von etwa 30° bewegt, was eine Freigabe und Anhebung der Palette 42 sowie ein Außereingrlfftreten mit dem Positionierungssystem bewirkt. Darüber hinaus wird auch der Patrone 72 Energie zugeführt. Wenn die Schubstange 66 durch äußere Einrichtungen abgesenkt wird, wird der Glockenarm 60 durch die Federpatrone 72 im Uhrzeigersinn gedreht, wodurch die Palette 42 durch die Arbeitsabgabe der Feder 80 abgesenkt, fixiert und festgeklemmt wird. Jede Elnpaßvorrichtung kann sich daher an die verschiedenen Dimensionsänderungen im Klemmsystem anpassen, um vollständigen Klemmdruck zu erreichen. Der Glockenarm 60 überträgt seine Winkelbewegung auf das Torsionsrohr 62, das das gemeinsame Betätigungselement für die Absenk-, Positionierungs- und Klemmsysteme ist.

Das Kiemmsystem ist im Längsschnitt in Fig. 9 und im Querschnitt in Fig. 10 dargestellt. An dem Torsionsrohr 62 ist ein Antriebsarm 82 montiert, in dessen äußerem Ende ein länglicher Schlitz 84 eingeformt ist. Ein Zwischenglied 86 ist an einer Welle 88 montiert, die in dem Rahmen 54 drehbar gelagert ist. Am äußeren Ende des Gliedes 86 ist ein Kupplungsstift 90 angebracht, der in dem Schlitz 84 des Armes 82 wirkt. Ein Zugglied 92 ist über einen Stift 94 schwenkbar mit dem Verbindungsglied 86 verbunden. An seinem anderen Ende ist das Zugglied 92 über einen Stift 98 schwenkbar mit einem Ausgleichsglied 96 verbunden. Diese Verbindung mit dem Glied 96 befindet sich am oder in der Nähe seines Mittelpunktes. An seinen beiden Enden ist das Ausgleichsglied über Stifte 104 und 106 mit Klemmhebeln 100 und 102 verbunden. Die beiden Klemmhebel liegen sich symmetrisch gegenüber, wobei jeder eine der beiden Klemmen betätigt.

. An seinem anderen Ende ist der Klemmhebel iöO mit einem zylindrischen Einsatz 108 versehen, der auf einem Reaktionskissen 110 abrollt, das in dem Gehäuse 54 montiert ist. Diese sich geringfügig zwischen dem Einsatz 108 und dem Reaktionskissen 110 bewegende Verbindung stellt die Drehachse für den Hebel 100 dar und wird als Achse A₃ bezeichnet. Auf der anderen Seite des Hebels 100 ist ein zylindrischer Einsatz 112 montiert, der sejnen Mittelpunkt auf der Klemmachse A₄ aufweist. Dieser Einsatz 112 ist gegen die konkave Paßfläche eines Schuhs 114 gelagert. Die gegenüberliegende Seite des Schuhs 114 weist eine konvexe zylindrische Fläche auf, die an eine konkave Seite des Klemmelements 116 angepaßt is^f. Dieses Klemmelement 116 ist C-förmig ausgebildet (Fi g. 7) und besitzt einen im wesentlichen geraden zylindrischen Körper, der einen ausgeweiteten einsflJckigen unteren Abschnitt aufweist, der an den Schuh

114 angepaßt Ist, sowie einen ausgeweiteten einstückigen oberen Abschnitt mit einer Klemmfläche 118, die sich während des Klemmvorganges gegen die obere Fläche des Palettenfußes 40 lagert. Während des Klemmvorganges wird der Palettenfuß 40 durch das am Gehäuse 54 montierte Positionierungskissen 120 gestützt. Der zylindrische Körper des Klemmelementcs 116 ist in einer Buchse 122 aus elastomerem Material, wie Neopren oder Urethan, geführt, die in dem Gehäuse 54 montiert ist. Das untere Ende des Klemmelementes 116 ist auf einem Kissen 124 aus elastomerem Material gelagert, das als Klemmrückführelement wirkt. Die dem symmetrisch gegenüberliegenden Klemmhebel 102 zugeordneten Klemmenbestandteile sind identisch mit denjenigen, die dem vorstehend beschriebenen Klemmhebel 100 zugeordnet sind.

Wie bereits ausgeführt, werden die Klemmen durch eine Drehung des Torsionsrohres 62 im Uhrzeigersinn betätigt. Das bewirkt, daß sich der Arm 82 im Uhrzeigersinn dreht, wodurch sich die Stifte 90 und 94 am Glied 86 abwärts bewegen. Diese Bewegung wird über das Zugglied 92 auf das Ausgleichsglied 96 übertragen. Das Ausgleichsglied 96 überträgt diese Bewegung über die Stifte 104 und 106 jeweils auf die Klemmhebel 100 und 102 und beaufschlagt somit diese Klemmhebel mit einer gleichmäßigen Kraft. Der Klemmhebel 100 rotiert im Uhrzeigersinn um die Drehachse A₁ und drückt das Klemmelement 116 über den Schuh 114 abwärts, wodurch das Kissen 124 aus elastomerem Material zusammengepreßt und der Abstand zwischen der oberen Fläche des Palettenfußes 40 und der Klemmfläche 118 geschlossen wird. Der Klemmhebel 102 rotiert gegen den Uhrzeugersinn und betätigt das im zugeordnete Klemmelement 116 in Abwärtsrichtung auf identische Weise. Wenn beide Klemmelemente 116 ihre Klemmkraft gegen die beiden Palettenfüße 40 ausüben, wird die Rotation des Torsionsrohres 62 gestoppt, obgleich von der Federpatrone 72 immer noch ein im Uhrzeigersinn wirkendes Drehmoment auf das Torsionsrohr 62 ausgeübt wird. Das Klemmsystem befindet sich somit zwischen der Kraft der Federpatrone 72 und der Reaktionskraft der Palettenfüße, die auf die Seiten 118 der Klemmelemente 116 zurückwirkt, im Gleichgewicht. Dadurch wird eine im höchsten Maße reproduzierbare Klemmkraft erreicht. Wenn dieser Gleichgewichtszustand existiert, tritt zwischen der Schubstange 66 (Fig. 8) und der Kontaktfläche des Glockenarmes 60 ein kleiner Spalt auf. Die Größe dieses Spaltes hangt von den verschiedenen Fehlern und/oder dem gesamten Verschließ der im Klemmsystem vorhandenen Bestandteile, einschließlich der Palettenfüße 40, ab.

Einige Merkmale dieser Klemmtechnik sollen nachfolgend festgehalten werden. Die über den Hebel 100 durch den Schuh 114 auf das Klemmelement 116 aufgebrachte Klemmkraft wirkt auf der gleichen Achse A_A wie die durch das Klemmelement 116 auf den Palettenschuh 40 aufgebrachte Klemmkraft, d. h. diese beiden Kräfte wirken auf zusammenfallenden Achsen. Das Klemmelement 116 biegt sich geringfügig durch, da es jedoch über eine Buchse aus elaltomerem Material im Gehäuse 54 montiert ist, belasten diese Durchbiegungen das Gehäuse 54 nicht merklich. Die einzigen, infolge der Klemmkräfte hervorgerufenen merklichen Reaktionskräfte am Gehäuse 54 sind eine Druckbelastung, die der Klemmkraft entspricht, die zwischen dem Positionierungskissen 120 und dem Reaktionskissen 110 existiert, und ein Moment, das dem Produkt aus der Klemmkraft und der Entfernung zwischen den Achsen A₃ und A₄ entspricht.

Andere viel kleinere Kräfte werden durch die Reaktionskräfte an den Wellen 64 und 88 und dem Federpatronenlager 74 erzeugt. Diese Kräfte sind infolge der vorteilhaften mechanischen Wirkung der Klemmhebel 100 und 102 beträchtlich geringer.

Der Freigabevorgang wird durch die Aufwärtsbewegung der Schubstange 66 (Fig. 8) bewirkt, die den Glokkenarm 60 und das Torsionsrohr 62 gegen den Uhrzeigersinn verdreht und die Feder 80 zusammengepreßt. Der

ίο Arm 82 wird gegen den Uhrzeigersinn verdreht und hebt dabei die Glieder 92 und 96 nach oben. Dadurch wird der Klemmhebel 100 gegen den Uhrzeigersinn und der Klemmhebel 102 im Uhrzeigersinn gedreht. Die elastischen Kissen 124 expandieren nach oben und erzwingen eine Aufwärtsbewegung der Klemmelemente 116, die durch die Schuhe 114 zugelassen wird. Die Klemmelemente 116 entlasten ihre Klemmkraft an den Palettenschuhen und bewegen sich weiter nach oben, um Spiel zwischen den Oberseiten der Palettenfüße 40 und den Klemmflächen 118 der Klemmelemente 116 vorzusehen. Da die Gleitschienen, auf denen sich die Palette bewegt, Verschleiß ausgesetzt sind, ist es wünschenswert, diese von der erfindungsgemäß angestrebten genauen Positionierung auszunehmen. Dies wird auf die nachfolgend beschriebene Welse erreicht.

Durch die Rotation des Torsionsrohres 62 werden zusätzlich zu der eben beschriebenen Betätigung des Klemmsystems auch die Gleitschienen 130 (Fig. 6 und 7), auf denen die Palettenbasis 42 über Palettenfüße 40 gelagert ist, wenn die Palette durch die Überführungsstange 48 bewegt wird, geringfügig angehoben und abgesenkt. Wie man den Fig. 6 und 7 entnehmen kann, sind die Gleitschienen 130 In ihrer unteren Stellung gezeigt, wenn die Palettenfüße 40 auf Fixierungskissen 120 ruhen und durch Klemmelemente 116 festgeklemmt sind. Man bemerkt ein geringfügiges Spiel zwischen der Oberfläche der Gleitschienen 130 und der angepaßten Fläche der Palettenfüße 40. Im festgeklemmten Zustand wird die Palette daher nur durch die Positionierungkissen 120 gelagert. Wenn die Palette 42 vollständig freigegeben ist, bewegen sich die Gleitschienen 130 geringfügig nach oben und treten mit den Palettenfüßen 40 in Kontakt und heben diese nach oben, so daß zwischen der Oberfläche der Positionierungskissen 120 und den entsprechenden Kontaktflächen der Palettenfüße 40 geringes Spiel entsteht. Die Flächen an den Palettenfüßen 40, die die Positionierungskissen 120 berühren, stehen niemals mit den Gleitschienen 130 in Kontakt, und diejenigen Flächen an den Palettenfüßen 40, die die Gleitschienen 130 berühren, stehen niemals mit den Positionierungskissen 120 in Kontakt. Dies ist von großer Bedeutung, da der Verschleiß an den Palettenfüßen 40 und/oder den Gleitschienen 130, der durch das Gleiten der Paletten auf den Gleitschienen 130 während der Überführung hervorgerufen wird, die endgültige Palettenstellung in der Vertikalebene nicht beeinflußt. Der einzige Gleitvorgang, der auf den Positionierungskissen 120 stattfindet, ist die geringe Bewegung, die beim Positionierungsvorgang stattfindet und die lediglich Positionsfehler der Palette infolge von geringfügigen Überführungsgenauigkeiten korrigiert.

Wie man den Fig. 7 und 10 entnehmen kann, wird jede Gleitschiene 130 durch zwei Stäbe 132 gelagert, die im Gehäuse 54 vertikal gleiten können. Die unteren Enden der Stäbe 132 laufen auf Nockenscheiben 134, die auf einer Hllfswelle 136 montiert sind. Ein Betätigungsarm 138 ist ebenfalls an der Welle 136 befestigt, dessen äußeres Ende an ein Verbindungsglied 140 angeschlossen ist und von diesem angetrieben wird, das mit einem

Nockenarm 142 (Fig. 10), der an dem Torsionsrohr 62 montiert ist. In Verbindung steht. Da die Welle 136 und das Torsionsrohr 62 um Achsen rotleren, die unter einem rechten Winkel zueinander liegen, rotleren der Arm 138 und der Arm 142 in Ebenen, die rechtwinklig zueinander angeordnet sind. Foglich Ist das Verbindungsglied 140 an einem Ende über ein kugelförmiges Lager 144 mit dem Arm 138 verbunden. An seinem anderen Ende ist das Verbindungsglied 140 über ein kugelförmiges Lager 146 an den Nockenarm 142 angeschlossen. Da die Rotation des Torsionsrohres 62 und der Welle 136 über relativ geringe Winkel erfolgt, reicht diese Verbindung über das kugelförmige Lager und das Verbindungsglied vollständig aus.

Wenn das Torsionsrohr 62 gegen den Uhrzeigersinn rotiert (wie bei der Freigabe), bewegt der Nockenarm 142 das Verbindungsglied 140 nach oben. Dies bewirkt eine Drehung der Welle 136 im Uhrzeigersinn (Fig. 7), wodurch die Nocken 134 die Stangen 132, die eine Gleitschiene 130 lagern, anhaben. Die Gleitschienen 130 treten mit den Palettenfüßen 40 in Berührung, um diese geringfügig aus dem Kontakt mit den Positionierungskissen 120 heraus anzuheben. Die Palette 42 gleitet bei dieser Ausführungsform aus dem Rahmen heraus, und die nächste Palette dringt in diesen ein.

In ähnlicher Weise werden während des Klemmvorganges die Gleitschienen 130 abgesenkt, und die Palettenfüße 40 werden durch die Positionierungskissen zur Durchführung des Klemmvorganges gelagert. Wenn sich das Torsionsrohr 62 im Uhrzeigersinn dreht, bewegt sich das Verbindungsglied 140 nach unten und bewirkt eine Drehung der Welle 136 gegen den Uhrzeigersinn. Die darauf befestigten Nocken 134 gestatten, daß sich die Stangen 132 mit der Gleitschiene 130 vom Gewicht der Palette 42 getrieben abwärts bewegen. In der Praxis braucht kein Spiel zwischen der Oberfläche der Gleitschiene 130 und den Palettenfüßen 40 aufzutreten; dies hat jedoch keine Folgen, solange die Palettenfüße 40 durch die Positionierungskissen 120 fixiert sind. Es ist in der Tat wünschenswert, daß kein Spiel entsteht, da dann kein Fremdmaterial, wie Späne, eindringen kann. Ein Verfahren zur Verhinderung des Entstehens von Spiel wird nachfolgend beschrieben.

Zusätzlich zu dem Festklemmen und der Vertikalbewegung der Gleitschiene, die durch die Rotation des Torsionsrohres 62 hervorgerufen werden, wird auch der Positionlervorgang dadurch durchgeführt. Wenn eine Palette durch die Bewegung der Überführungsstange 48 in einen vorgegebenen Rahmen hineinbewegt wird, gehen die vertikalen Innenseiten 150 von zwei Palettenfüßen 40 entweder zwei vertikale Anschläge 152, die auf sich nach oben erstreckenden Vorsprüngen 154 arn Gehäuse 54 montiert sind, frei oder treten mit diesen geringfügig in Kontakt. Dies Ist ebenfalls In dem vertikalen Teilschnitt der Fig. 11 dargestellt. Diese Anschläge 152 sind den Anschlägen 4 in Fl g. 4 funktionell äquivalent.

Eine feste Hälfte 156 eines Positionierelementes ist am Gehäuse 54 montiert und entspricht in ihrer Wirkung der festen Hälfte 12 in den Fig. 1 bis 5. Diese Hälfte 156 umfaßt zwei genau positionierte Flächen 158, die zu einer Linie geneigt sind, die sich senkrecht zur Ebene der Anschläge 152 in irgend einer Horizontalebene erstreckt, und die ebenfalls in bezug auf die vertikale Z-Achse geneigt sind. Eine Hälfte 50 des Positionierelementes ist an der Unterseite der Palettenbasis 42 montiert. Dieses Positionlerelement besitzt vier Seiten, die symmetrisch um die mittlere Vertikalachse der Palette herum angeordnet sind. Nur eine dieser Seiten ist in bezug auf die Fixierung einer Palette In Irgendeiner vorgegebenen Lage von Bedeutung, und zwar diejenige Seite, die sich parallel zu der Hälfte 156 am Gehäuse 54 erstreckt und dieser benachbart ist. Wenn man diese eine Seite betrachtet, so hat· sie zwei genau positionierte Flächen 160, die zu einer Linie geneigt sind, die sich senkrecht zu der Ebene der Flächen 150 an den Füßen iO erstreckt, und zwar in irgendeiner Horizontalebene, und die ebenfalls in bezug auf eine Vertikalachse geneigt sind. Die Vertikalneigung

ίο der Flächen 160 an der Hälfte 50 und der Flächen 158 an der Hälfte 156 ist derart, daß diese in gemeinsame tangentiale Berührung mit einem Kegel treten können, der eine Vertikalachse aufweist, wenn die Hälfte 50 mit der Hälfte 156 in der A'-K-Ebene richtig ausgerichtet ist. In ihrer Wirkung entspricht die Hälfte 50 der Hälfte 16 der Fig. 1 bis 5.

Ein konischer Positionierstift 162 in Form eines Kegelstumpfes wird in Vertikalrichtung in den Zwischenraum mit der Form einer vielseitigen Pyramide, der durch die Flächen 158 an der Hälfte 156 und 160 an der Hälfte 50 gebildet wird, über einen Mechanismus hinein und heraus bewegt, der durch die Rotation des Torsionsrohres 62 betätigt wird. Wie man Fig. 10 entnehmen kann, ist in den am Torsionsrohr 62 montierten Nockenarm 142 eine profilierte Nockenut 170 eingeschnitten, in der eine Nokkenfolgerolle 172 geführt ist. Diese Rolle 172 ist an einem Gtockenarm 174 montiert, der an einer Welle 176 montiert ist, die in dem Gehäuse 54 drehbar gelagert ist. Ein in einer im wesentlichen vertikalen Ebene wirkendes Verbindungsglied 178 ist mit seinem oberen Ende über ein kugelförmiges Lager 180 mit dem Glockenarm 174 verbunden. Wie ebenfalls Fig. 7 zeigt, ist das untere Ende des Verbindungsgliedes 178 über ein kugelförmiges Lager 182 an eine gleitende Antriebsbuchse 184 angeschlossen. Diese gleitende Antriebsbuchse 184 ist in einer langen Buchse 186 montiert, in der die Buchse 184 in Vertikalrichtung gleiten kann. Das kugelförmige Lager 182 steht über einen runden Vorsprung 188 an der Buchse 184, der sich durch einen Schlitz 190 In der Buchse 186 erstreckt, mit der Buchse 184 in Verbindung. Ein zweites Lagerelement 192 ist ebenfalls in der Buchse 186 gleitend gelagert. Dieses Element ist mit der Buchse 184 über eine Druckfeder 194 und eine vorgespannte Stange 196 verbunden. Die vorgespannte Stange 196 Ist im Lagerelement 192 konzentrisch montiert und erstreckt sich mit Spiel durch eine Bohrung in der Buchse 184, unter der ein Kopf 198 an der Stange 196 ausgebildet ist. Diese Stange 196 wird dazu verwendet, um die Feder 194 in vorgegebener Weise vorzuspannen.

so Der konische Positionierstift 162 ist am oberen Ende des Lagerelementes 192 in einer Weise montiert, die ein »Schwiriinlcfi« desselben auf lieiii Eienierii ermögneni. Wie man dem Teilschnitt der Fig. 12 entnehmen kann, ist der konische Stift 162 mit einer einzigen konzentrisehen Schraube 200 am oberen Ende des Lagerelementes 192 befestigt. Eine Unterlegscheibe 202 aus elastomerem Material ist zwischen der Unterseite des Stiftes 162 und der Oberseite des Lagerelementes 192 angeordnet. Ein relativ großes Spiel ist zwischen der Innenfläche des StIftes 162 und der Außenfläche der Schraube 200 vorgesehen. Der Stift 162 wird unter lastfreien Bedingungen über zwei O-Rlnge 204 aus elastomerem Material, beispielsweise aus Neopren oder einem vergleichbaren Material, im konzentrischen Zustand mit der Schraube gehalten. Diese Art der Montage gestattet eine Schwimmlagerung des Stiftes 162 sowie eine Drehung desselben, um eine gleichmäßige Verteilung des Verschleißes zu erzielen.

Die in den Fig. 7 und 10 dargestellte Position des Mechanismus zeigt das Torsionsrohr 62, wie es durch das Gleichgewicht des Klemmelementes 116 soweit wie möglich im Uhrzeigersinn verdreht ist und wie der Stift 162 mit einer Kraft, die durch die Vorspannung der Feder 194 vorgegeben ist, nach oben in den Zwischenraum zwischen den Hälften 50 und 156 des Positionierelementes gehalten wird. Während des Freigabezyklus rotiert das Torsionsrohr 62 gegen den Uhrzeigersinn und führt den Nockenarm 142 mit sich. Man kann feststellen, daß nach etwa halber Strecke die Nockenrolle 172 durch die Nokkennut 170 in Fig. 10 nach links bewegt wird, was eine Drehung des Glockenarmes 174 um die Achse der Welle 176 im Uhrzeigersinn bewirkt. Das Verbindungsglied 178 bewegt sich nach unten und treibt die Buchse 184 ebenfalls nach unten. Nach einer sehr kurzen Abwärtsbewegung der Buchse 184, während der die Feder 194 expandiert, tritt die Buchse 184 mit dem Kopf 198 der Stange 196 in Kontakt. Von diesem Punkt an bewegen sich die Buchse 184, das Lagerelement 192 und der konische Stift 162 zusammen nach unten, bis der Stift 162 die Hälften 50 und 156 völlig freigegeben hat. Diese Lage entspricht der vollen Drehlage des Torsionsrohres 62 gegen den Uhrzeigersinn.

Der Positioniervorgang läuft genau umgekehrt und zwar während der Drehung des Torsionsrohres 62 im Uhrzeigersinn ab. Während etwa der ersten Hälfte dieser Drehung wird die Nockenrolle 172 in Fig. 10 nach rechts getrieben. Dadurch dreht sich der G'.ockenarm 174 um die Achse der Welle 176 gegen den Uhrzeigersinn und hebt dabei das Verbindungsglied 178 an. Die Buchse 184, die Feder 194, das Lagerelement 192 und der Stift 162 bewegen sich von dem Verbindungsglied 178 angetrieben zusammen nach oben. Der Stift 162 drückt die Palette in ihre Endstellung, zu welchem Zeitpunkt sie gleichzeitig alle vier Flächen 158 und 160 tangiert, wobei ihre weitere Aufwärtsbewegung verhindert wird. Die vorgespannte Feder 194 wird danach geringfügig zusammengepreßt, wenn die Buchse 184 durch das Verbindungsglied 178, den Glockenarm 174, den Nockenfolger 172 und die Nockenut 170 gegen das obere Ende ihres Arbeltshubes getrieben wird. Durch die Kompression der Feder 194 werden zwei Ziele erreicht: Die von dem konischen Stift auf die Hälften 50 und 156 ausgeübte aufwärtsgerichtete Kraft wird begrenzt, und es wird-der Verschleiß an allen drei Elementen 50, 162 und 156 automatisch kompensiert.

Da der konische Positionierstift 162 in bezug auf das Lagerelement 192 zu schwimmen vermag, legt er eine solche Position für die Hälfte 50 relativ zur am Rahmen angeordneten Hälfte 156 fest, daß der Stift 162 gleichzeitig mit den zwei Flächen 160 und den beiden Flächen 158 In tangentialer Berührung steht. Die Palettenposition wird einzig allein durch die Hälfte 156 bestimmt, und geringe Fehler oder Verschleißerscheinungen des Hub- und Führungsmechanismus für den konischen Positionlerstift 162 sind ohne Bedeutung.

Aus der Form der Nockenut 170 kann man erkennen, daß das Anheben des konischen Stiftes 162 und des diesem zugeordneten Mechanismus während etwa der ersten Hälfte der Drehung des Torsionsrohres 62 und des Nockenarmes 142 Im Uhrzeigersinn erfolgt. Während der restlichen Hälfte der Umdrehung des Torsionsrohres 62 und des Nockenarmes 142 verbleibt die Nockenrolle 172 In Ruhe, und es findet ksine weitere Bewegung des Stiftes 162 sowie der entsprechenden Zwischenglieder statt. Während dieser Spanne der Umdrehung des Nockenarmes 142 tritt die Nockenrolle 172 mit einem Abschnitt der Nockennut in Eingriff, der einen gsnauen Kreis um die Mittellinie der Welle 64 bildet. Dies 1st wünschenswert, da dadurch sirhergestellt wird, daß der konische Stift 162 die Palette vollständig fixiert hat, bevor die Klemmelemente 116 die Palettenfüße 40 festklemmen, und daß während des Klemmvorganges keine Bewegung des Positionierungssystems stattfindet.

Wenn man das in der Draufsicht in Fig.6 gezeigte Positionierungssystem betrachtet, so kann man erkennen, daß das Verhältnis zwischen der Entfernung zwischen den festen Anschlägen 152 und der Entfernung zwischen der Linie, die die festen Anschläge 152 miteinander verbindet, und dem Angriffspunkt (Flächen 160) der Positionierkraft ist sehr groß. Da sich die Flächen 160 der Hälfte 50 auf der gegenüberliegenden Seite der festen Anschläge 152 befinden, wird die Palettenbasis 42 in die fixierte Lage gezogen und nicht gedrückt, was ein wünschenswerterer Zustand wäre. Die Palettenbasis 42 wird einzig allein durch den Posltionlerungsmechanismus, der im oder am Gehäuse 54 montiert ist, fixiert.

Wie vorstehend beschrieben, enthält dieses Gehäuse 54 auch Mechanismen, die die Palette festklemmen und die eine Überführungsschiene während der Palettenüberführung geringfügig anheben. Der im zweiten Gehäuse 56 angeordnete Mechanismus ist im wesentlichen mit dem im ersten Gehäuse 54 angeordneten Mechanismus identisch, mit der Ausnahme, daß der gesamte, dem konischen Positionierstift 162 zugeordnete Betätigungsmechanismus nicht innerhalb des zweiten Gehäuses 56 vorhanden ist. Das In Flg. 10 gezeigte zweite Gehäuse 56 enthält die in den Fi g. 8 und 9 dargestellte Federpatrone und den dort dargestellten Klemm-Mechanlsmus und umfaßt darüber hinaus die Welle 136, Nocken 134, Stangen 132 und die vertikal bewegliche Gleitschiene

130. Das Torsionsrohr 62 ist verkürzt, und der Nockenarm 174 ist nicht vorhanden. Das Verbindungsglied 140 ist nunmehr mit dem Arm 82, der am Torsionsrohr 62 montiert Ist, verbunden, und nicht mehr der nicht existierende Nockenarm 142. Der Mechanismus zum Festklemmen. Anheben und Absenken der Gleitschiene 130 im zweiten Gehäuse 56 wird durch eine doppelte Schubstange 66 betätigt, die durch das gleiche äußere Antriebssystem in Tätigkeit versetzt wird, das die dem ersten Gehäuse 54 zugeordnete Schubstange 56 antreibt.

Aus der Draufsicht der Flg. 6 kann entnommen werden, daß die Palettenbasis 42 Vierwegsymmetrie besitzt, d. h. daß sie um 90° gedreht werden kann und exakt die gleiche Erscheinungsform wie vor der Drehung besitzt. Dies wird dadurch erreicht, daß vier symmetrisch angeordnete Palettenfüße 40 in gleichen Abständen von der Palettenmitellinie angeordnet sind und daß die Hälfte 50 des Positionierelements derart ausgebildet ist, daß sie vier identische Seiten aufweist, die jeweils mit den geneigten Flächen versehen sind. Folglich können durch Verwendung von geeigneten Rotationsstationen, die in erforderlicher Weise entlang der Bewegungsbahn der Paletten angeordnet sind, wenn dieses sich durch eine mehrere Stationen aufweisende Transfermaschine bewegen, die Paletten in 90°-Intervallen gedreht und immer noch durch den vorstehend beschriebenen Mechanismus positioniert und festgeklemmt werden. Diese Vorgehensweise ist äußerst nützlich, da dadurch Werkstückseiten bestimmten Bearbeitungsvorgängen zugänglich gemacht werden, die sonst ein erneutes Positionleren erforderlich gemacht hätten.

Wie vorstehend beschrieben, senkt der gesamte Mechanismus die Palette 42 geringfügig auf den Gleitschienen 130 ab, positioniert sie mittels eines sich auf-

wärts bewegenden, schwimmenden konischen Posltlonierstlftes 162 und klemmt sie mit vier Klemmelementen 116 fest. Dies muß in exakt der richtigen Reihenfolge ablaufen, was auf sehr einfache Welse durch die vollständig aufeinander abgestimmten Bewegungen erreicht wird. Ein beispielhaftes Steuerungsdiagramm 1st in Fig. 13 gezeigt, wobei die von dem Torsionsrohr 62 in bezug auf den konische Stift 162, die Paletten (Gleit-) Schienen 130 und die Klemmen 116 erzeugte Bewegung zum Erreichen der erforderlichen Wechselbeziehungen dargestellt 1st.

Der konische Positionierstift 162 1st als Kegel dargestellt und beschrieben worden, der eine lagegenaue Festlegung der Palette dadurch bewirkt, daß diese selbst dazu gezwungen wird, In gemeinsamen tangentialen Konakt mit vier Positionierflächen 160 und 158, zwei auf der Hälfte 50 und zwei auf der Hälfte 156, zu treten. In einer solchen Position befindet sich der Stift 162 mit diesen vier Flächen in linienförmlgem Kontakt. Eine andere Ausführungsform für den konischen Positionierstift ist in der Draufsicht in Fig. 14 und In der Seltenansicht in Flg. 15 dargestellt. Dieser sich verjüngende pyramidenförmige Stift 206, der Im wesentlichen einen Pyramidenstumpf darstellt, ist vier vier Positionierflächen 208 versehen, die sich, wenn die endgültige Palettenposition erreicht ist, gleichzeitig mit den Flächen 158 und 160 an >der Hälfte 156 und der Hälfte 50 in Kontakt befinden. Somit wird hierbei die Positionierung durch einen Flächenkontakt und keinen lintenförmigen Kontakt wie bei dem konischen Stift 162 erreicht. Dieser Flächenkontakt ist von Vorteil, da er in geringerem Maße für Verschleiß empfänglich Ist. Andererseits besitzt er jedoch eine größere Neigung zum Mitführen von Schmutzpartikeln, Spänen oder anderen Verunreinigungen zwischen den Flächen. Jedenfalls kann der sich verjüngende Positionierstift entweder konische Form, wie durch den Stift 162 gezeigt, oder die Form einer Pyramide, wie durch den Stift 208 gezeigt, besitzen, wobei jede Form ihre besonderen Vorteile aufweist.

Die Gleitschienen 130 werden geringfügig auf und ab bewegt, wenn sie durch die Stangen 132, die durch die Nocken 134 angetrieben werden, gestützt werden. In einigen Fällen, und zwar dann, wenn sich die Gleitschienen In ihren untersten Positionen befinden, kann es wünschenswert sein, daß sie in Kontakt mit der Unterseite der Palettenfüße 40 verbleiben, um das Eindringen von Spänen oder anderen Verunreinigungen zu verhindern. Da dies ein unbestimmter Zustand ist, der vom Grad des Verschleißes am oberen Ende der Schienen 130 und der zugehörigen Bereiche der Palettenfüße 40 sowie den geringfügigen Herstellungsfehlern In den Abmessungen der Stangen 132 und Nocken 134 abhängig Ist, sind andere Einrichtungen erforderlich.

In den Flg. 16 und 17 sind zwei Möglichkelten zum Halten der Gleitschienen 130 In Kontakt mit den Palettenfüßen 40, auch wenn sich die Nocken 134 in ihren untersten Stellungen befinden, gezeigt. Wie man Fig. 16 entnehmen kann, stützt eine Schienenlagerstange 210, die die Stange 132 ersetzt, die Gleitschiene 130 wie im vorherigen Fall, wobei ihr unteres Ende durch einen Nocken 134 betätigt wird, der dem in Fig. 7 gezeigten Nocken entspricht. Die Stange Ist In dem Rahmen 54 gleitend gelagert und ist zusätzlich in einer im Handel erhältlichen Standard-Gummibuchse 212 montiert, die eine äußere, mit einem Flansch versehene Metallhülse 214, eine Innere Metallhülse 216 und eine Buchse 218 aus Gummi oder einem anderen elastomeren Material, die an die beiden Teile gebunden ist, umfaßt. Die Hülse 214 Ist rjiittels PreSpassung In den Rahmen 54 eingesetzt, und die Stange 210 wird durch die Hülse 216 über eine an der Stange befindliche Schulter 220 In Axialrichtung gelagert. Die Buchse 212 wird durch den Schervorgang während der Vertikalbewegung der Stange 210 verbogen und dadurch so vorgespannt, daß sie eine aufwärts gerichtete Kraft auf die Stange 2Ii) ausübt, die geringer ist als das Gewicht der Palette 42, jedoch größer als das Gewicht d^r Schiene 130 und der Stange 210. Deshalb bewegen

ίο sich bei Absenkung der Stange 210, der Schiene 130 und der Palette 42 durch den Nocken 134 diese Teile nach tönten gegen die Vorspannung der Gummibuchse 21?, bis eile Palettenfüße 40 mit den Positionierkissen 120 in Kontakt treten und dadurch die vertikale Position der Palette 42 festlegen. Da die Palette 42 nunmehr auf diese Weise gelagert ist, übt sie keine abwärts gerichtete Kraft mehr auf die Schienen 130 aus, die sich dann nicht länger gegen die aufwärts gerichtete Vorspannung der Gummibüchse 212 abwärts bewegen, auch wenn der Nocken 134 öjne geringfügige weitere Abwärtsbewegung erlaubt. Mit anderen Worten, durch die aufwärts gerichtete Vorspannung der Buchse 212 wird verhindert, daß sich zwischen den Schienen 130 und den Palettenfüßen 40 ein Spalt öffnet, es wird jedoch zugelassen, daß sich die Palette 42 in der vorstehend beschriebenen Weise geringfügig nach oben und unten bewegen kann.

Eine andere Vorgehensweise zum Erreichen dieser aufwärts gerichteten Vorspannung in bezug auf die Schienen 130 ist in Fig. 17 dargestellt. In diesem Fall wird die Schiene 130 durch eine Stange 222 gelagert, die die Stange 132 ersetzt. Die Stange 222 ist wiederum gleitend In dem Gehäuse 54 gelagert. Eine Schulter 224 auf einem vergrößerten Abschnitt der Stange 222 wird durch eine Druckfeder 226 gestützt, die wiederum durch eine Schulter 228 gelagert Ist, die im Gehäuse 54 ausgebildet ist. Diese Druckfeder 226 steht unter Vorspannung und übt eine aufwärts gerichtete Kraft auf die Stange 222 aus, die geringer Ist als das Gewicht der Palette, jedoch größer als das Gewicht der Schiene 130 und der Stange 222.

Folglich hindert die Feder 226 die Schienen 130 daran, sich von den Palettenfüßen 40 nach unten zu bewegen, wenn sie durch die Positionierkissen 120 gestützt werden, wie In Verbindung mit der Gummibuchse 212 In Flg. 16 beschrieben wurde.

Bei der In Fig. 8 dargestellten Federpatrone 72 findet eine Schraubenfeder aus Draht Verwendung, die als Druckfeder arbeitet. Eine andere Art von Federpatrone ist in Fig. 18 dargestellt. Bei dieser Ausführungsform besteht das elastische Element aus einem Stapel von Scheibenfedern, die auch als Bellevllle-Federn bezeichnet werden. Wie man Flg. 18 entnehmen kann, ist eine Zugstange 230 mit dem Nasenstück 70 (wie In Fig. 8) verbunden. Das andere Ende der Zugstange 230 ist zu einem Kopf 232 ausgebildet. An der Zugstange 230 ist zwischen dem Kopf 232 und einem inneren Flansch 236 an einer Buchse 238 ein Stapel von Scheibenfedern 234 konzentrisch gelagert und vorgespannt. Die Buchse 238 ist ebenfalls mit einer Montagenase 240 versehen, über die sie am Gehäuse 54 befestigt Ist. Jede Scheibenfeder 234 ist als konisch geformte Scheibe ausgebildet, die unter Druck mehr und mehr in den ebenen Zustand übergeht. Ein Stapel von Scheibenfedern 234, wie in Flg. 18 gezeigt, wird im allgemeinen gegenüber einer herkömmlichen Schraubenfeder aus Draht bevorzugt, da bei einem vorgegebenen Volumen eine größere Energiemenge gespeichert werden kann.

Eine andere Ausführungsform einer Federpatrone, bei der ebenfalls Scheibenfedern Verwendung finden, ist In

Fig. 19 dargestellt. In diesem Falle ist eine stationäre Buchse 242 Ober eine Montagenase 244, die ebenfalls als Schulter oder äußerer Flansch 246 ausgebildet ist, am Gehäuse 54 montiert. Eine Reihe von Scheibenfedern 250 ist an der Außenseite der Buchse 252 gestapelt und gegen den Flansch 246 gelagert.

Am anderen Ende der Buchse 242 ist dieser Stapel von Scheibenfedern 250 gegen eine mit einer Schulter versehene Unterlegscheibe 252 vorgespannt, die Ober einen dünnen flachen Halter 254 an Ort und Stelle gehalten wird, welcher sich Ober einen Durchmesser der Unterlegscheibe 252 erstreckt und durch zwei Längsschlitze 256 in der Buchse 242 sowie durch einen Schlitz 258 in der Zugstange 260 verläuft. Am anderen Ende der Zugstange 260 ist das Nasenstück 70 montiert. Auf diese Weise wird die Zugbelastung der Zugstange 260 von dem Halter 254, der als Strebe wirkt, in eine Druckkraft umgewandelt, die auf den Stapel der Federscheiben 250 einwirkt. Wenn sich die Zugstange 260 über ihr Arbeitsspiel bewegt, das durch den Mechanismus festgelegt ist, verbleibt der Haiter 254 unter Belastung gegen die rechte Seite des Schlitzes 258 in der Zugstange 260, bewegt sich jedoch frei durch die Schlitze 256 in der Buchse 242.

Wie aus den Fi g. 7, 8 und 9 hervorgeht, wird das elastische Kissen 122 dazu verwendet, das Klemmelement 116 nach Ausschalten der von dem Klemmhebel 100 erzeugten Klemmkraft in seine freie und Spiel aufweisende Position zurückzuführen. Es können auch andere elastische Rückführsysteme eingesetzt werden, um die gleiche Rückführkraft zu erzeugen. Zu diesen können beispielsweise eine gebräuchliche Schraubenfeder aus Draht, die als Druckfeder wirkt, oder ein kurzer Stapel von Federscheiben, vergleichbar mit dem der Fig. 18 und 19, gehören.

Bei der vorstehenden Beschreibung des Positlonierungssystems wurde davon ausgegangen, daß sich die Achse des beweglichen, sich verjüngenden Positionierstiftes im wesentlichen parallel zur Z-Achse erstreckt. Dies muß nicht der Fall sein. Es siiid einige Vorteile vorhanden, wenn man die Achse des Positionlerstiftes und die Achse, auf der er sich in den Zwischenraum zwischen der Hälfte des Positionlerelementes an der Palette und der entsprechenden Hälfte am Rahmen bewegt, geringfügig neigt. Ein derartiges System ist in den Fig. 20 und 21 gezeigt. Dabei ist eine Posltionierelementhälfte 232 an der Unterseite der Palette 42 montiert und entspricht der vorstehend beschriebenen Hälfte 50. Sie weist zwei Flüchen 234 und 236 auf, die zur K-Achse entgegengesetzt geneigt sind und parallel zur Z-Achse verlaufen, d. h. sie verlaufen senkrecht zur .Y-K-Ebene. Die Hälfte 232 kann ebenfalls vielseitige Symmetrie aufweisen, wobei jede Seite den Flächen 234 und 236 entsprechende Flächen besitzt.

Eine feste Positionierelementhälfte 238 ist am Registerrahmen 54 montiert und entspricht der vorstehend beschriebenen festen Hälfte 156. Sie weist zwei Flächen 240 und 242 auf, die ebenfalls zur K-Achse entgegengesetzt geneigt angeordnet sind und zusätzlich eine Neigung gegenüber der Z-Achse aufweisen.

Ein konischer Positionierstift 244, der dem vorstehend beschriebenen konischen Stift 162 entspricht, ist so geformt, daß er in gleichzeitige tangentiale Berührung mit den Flächen 234, 236, 240 und 242 treten kann, wenn die Hälfte 232 in bezug auf die am Rahmen montierte feste Hälfte 238 richtig fixiert Ist. Der konische Stift 244 1st elastisch an einem Lagerelement 246, das dem vorher beschriebenen Element 192 entspricht, montiert. Sowohl die Achse des Stiftes 244 als auch die Bahn des Lagerbzw. Betätigungselementes erstrecken sich entlang einer geneigten Achse A₅. Die Funktionswelse dieses Positionierungssystems ist im wesentlichen die gleiche wie vorher beschrieben. Der konische Stift 244 wird nach oben gedrückt, bis er in gleichzeitiger tangentiale Berührung mit den vier Flächen 234, 236, 240 und 242 tritt. Dieses System unterscheidet sich von dem vorher beschriebenen System lediglich dadurch, daß es im Raum um einen kleinen Winkel gedreht ist, und zwar derart, daß die Flächen 234 und 236 senkrecht zur Y- /-Ebene verlaufen. Die relativ geringe Neigung der Achse A₅ verursacht nur kleine Änderungen der Kräfte, die die Hälfte 232 und die Palette, auf der sie montiert ist, in ihre Endlage bringen. Der praktische Vorteil dieser Neigung der Achse A₅ ist zweifacher Art: Zum einen werden die auf die Hälfte 232 und damit auf die Palette einwirkenden Hubkräfte merklich reduziert und zum anderen werden die Herstellungskosten der Hälfte 232 des Positionierelementes abgesenkt, da deren Fliehen nunmehr einfache Neigungen anstelle von komplizierten Neigungen aufweisen.

Dieses System, bei dem eine geneigte Achse A₅ Verwendung findet, kann auch in Verbindung mit einem pyramidenförmigen Positionierstift, wie vorher beschrieben < eingesetzt werden. Aus Gründen der Bequemlichkeit bei der Herstellung sind die Flächen 234, 236, 240 und 242 sowie die vorher beschriebenen Flächen 160 und 158 als Ebenen gezeigt worden. Dies muß jedoch nicht der Fall sein. Es ist völlig ausreichend, wenn diese Flächen reproduzierbare Flächen sind, die zu einem gemeinsamen Scheitel konvergieren und vier Tangentiallinien oder -flächen mit einem sich verjüngenden Positionierstift herstellen können.

Die sich verjüngenden Positionierstifte 244 oder 162 oder 206 sind an einem Element montiert dargestellt worden, das sich In einer geraden Linie bewegt, um den sich verjüngenden Stift In den Zwischenraum zwischen den beiden Hälften des Positionierelementes zu führen, bis der tangitiale Kontakt über vier Linien erreicht Ist. Eine Schwenkbewegung oder eine parallelogrammartige Bewegung ist ebenfalls geeignet, um den sich verjüngenden Stift in seine Endstellung zu bewegen, wenn die auf diese Weise erzeugte Bahn in ausreichender Welse an eine gerade Lkiie angenähert ist, so daß sie durch die vorstehend erwähnte schwimmende Lagerung, die durch die elastische Montage des Stiftes auf seinem Stützelement erreicht wird, kompensiert wird.

Wendet man sich nunmehr wieder Fig. 8 zu, so erkennt man, daß der gesamte Registermechanlsmus durch eine von außen angetriebene Schubstange 66 betätigt wird, die durch Antreiben des Torsionsrohres 62 gegen den Uhrzeigersinn die Klemme freigibt, den sich verjüngenden Positionierstift zurückzieht und die Palette geringfügig von den vertikalen Positioniervorrichtungen abhebt. Um dies zu erreichen, kann eine Vielzahl von geeigneten Mechanismen eingesetzt werden. Wenn die mehrere Systeme einer mehrere Stationen aufweisenden Maschine unabhängig voneinander betätigt werden sollen, kann anstelle der Schubstange 66 ein einfacher Luftoder Hydraulikzylinder Verwendung finden.

Bei einer anderen Ausführungsform, die in Fig. 22 gezeigt Ist, werden sämtliche Schubstangen 66, die den einzelnen Systemen einer mehrere Stationen aufweisenden Maschine zugeordnet sind, von einer einzigen Kraftquelle betätigt. Aus Gründen der Darstellung sind zwei Maschinenbetten 250 gezeigt. Es können jedoch auch weitere Maschinenbetten 250 mit ihren zugeordneten Mechanismen vorhanden sein. Auf jedem Maschinenbett 250 ist ein Registerrahmen 54 montiert, und die Gleit-

schienen 130 überspannen die Rahmen 54. Die Maschinenbetten sind über Abstandshalter 252 miteinander verbunden. In jedem Maschinenbett 250 ist ein Glockenarm 254 über eine Welle 256 schwenkbar gelagert. Jeder Glokkenarm besteht aus einem kurzen Horizontaiarm 258 und einem langen Vertikalarm 258. Das äußere Ende eines jeden Armes 258 ist gelenkig mit einer Schubstange 66 verbunden. Die unteren äußeren Enden der Arme 258 sind über Verbindungsglieder 260 gelenkig miteinander verbunden, die in im wesentlichen horizontalen Ebenen liegen. Einer der Arme 258 wird von einem Luft- oder Hydraulikzylinder 262 angetrieben. Wenn sich der Zylinder 262 zurückzieht, rotieren sämtliche Glockenarme 254 gemeinsam im Uhrzeigersinn, wodurch die Schubstangen 66 gemeinsam nach oben bewegt werden. Dadurch werden alle Rahmen freigegeben, die sich verjüngenden Positionierstifte zurückgezogen und die Paletten geringfügig von den Schienen 130 abgehoben.. Wenn sich der Zylinder 262 ausweitet, drehen sich alle Cilockenarme 258 gegen den Uhrzeigersinn, senken die Schubstangen 66 ab und bewirken, daß die inneren Federpatronen die Paletten absenken, positionieren und festklemmen.

Die Verwendung eines Zylinders in Verbindung mit diesem Gestänge ist lediglich beispielhaft. Die Horizontalbewegung der Verbindungsglieder 260 kann auch über ein Vorgelege erzeugt werden, das von einem Elektromotor angetrieben wird und einen Kurbelarm auf seiner Ausgangsweife aufweist, der über eine geeignete Verbindungsstange mit einem der Arme 258 verbunden ist. Das mehrfache Glockenarmgestänge kann darüber hinaus in vorteilhafter Weise durch einen der Mechanismen angetrieben werden, die in den US-PS 37 89 676, 38 57 292 und 40 75 911 beschrieben sind.

Eine andere Möglichkeit zur gleichzeitigen Betätigung von allen Schubstangen besteht darin, ein langes Torsionsrohr in Horizontalrichtung durch die Maschinenbetten zu montieren und In geeigneter Weise darin drehbar zu lagern, das um seine Horizontal achse über einen kleinen Winkel hin- und hergeschwungen wird. An jeder Station ist an dem Torsionsrohr ein Arm befestigt, wobei das äußere Ende eines jeden Armes die sich vertikal bewegende Schubstange 66 über eine Gelenkverbindung antreibt. Das Torsionsrohr wird von einem daran befestigten geeigneten Arm angetrieben, der wiederum durch einen Zylinder, eine Verbindungsstange, eine Kurbel, ein Vorgelege und einen Motor o. ä. angetrieben werden kann. Somit sind zwei Torsionsrohranordnungen erforderlich, eine zur Betätigung der Schubstangen auf einer Seite der Rahmen und eine zweite zum Antreiben der Schubstangen auf der anderen Seite der Rahmen.

Die vorstehend beschriebenen Mechanismen sind alle zur Betätigung der Positioniersysteme durch die Schubstangen 66 ausgebildet. Die Systeme können geändert werden, um sie durch andere Einrichtungen zu betätigen. Eine derartige Änderung ist in Flg. 23 gezeigt. Dabei Ist der Glockenarm 60 (Flg. 8) durch einen am Torsionsrohr 62 befestigten Haupthebel ersetzt. Das obere Ende des Hebels 270 wird weiterhin durch die Federpatrone 72 über eine Zugstange 76 und das Nasenstück 70 sowie die VerscKlelßstange 68 betätigt. Da jedoch, wo der Glockenarm 60 durch eine vertikal bewegliche Schubstange 66 betätigt wurde, wird bei der alternativen Ausführungsform (F I g. 23) das Torsionsrohr 62 durch den sich nach unten erstreckenden Abschnitt des Haupthebels 270 über ein geeignetes horizontales Betätigungssystem angetrieben. Eine dem unteren Ende des Haupthebels 270 mitgeteilte Horizontalbewegung nach rechts bewirkt, daß das Torsionsrohr 62 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird und

ίο dadurch die Klemmen freigibt, den sich verjüngenden Positionierstift zurückzieht und die Gleitschienen geringfügig anhebt. Wenn die diese Bewegung des unteren Endes des Haupthebels 270 nach rechts bewirkende Kraft entfällt, kann die Federpatrone das Torsionsrohr 62 im Uhrzeigersinn drehen, wodurch die Schienen abgesenkt werden und der sich verjüngende Stift ausgefahren und die Palette festgeklemmt wird.

Ein beispielhaftes System zur Betätigung des Haupthebels 270 ist in Fig. 24 dargestellt. Auf jedem Maschinenbett 250 ist ein Palettenpositioniersystem 54 montiert. Es sind zwei Stationen gezeigt. Das Betätigungssysiem erstreckt sich durch so viele Stationen wie sie für die gesamte Transfermaschine existieren. Eine Betätigungsstange 272 erstreckt sich durch die Maschinenbetten 250, die an Zwischenstellen von Rollen 274 gelagert ist, die an den Abstandshaltern 276 der Maschine montiert sind. An ihrem einen Ende wird die Betätigungsstange 272 durch einen Luft- oder Hydraulikzylinder 278 angetrieben, der am Maschinenbett ?.5O montiert ist. Eine Reihe von Betätigungsstiften 280 ist an der Stange 272 befestigt. Diese erstrecken sich quer zu einer Seite der Stange 272 und arbeiten in der Ebene der Haupthebel 270, die in bezug auf eine Seite oder die andere Seite der Ebene der Stange 272 angeordnet sind. Wenn sich der Zylinder 278 zurückzieht, bewegt sich die Betätigungsstange 272 nach rechts, und die Stifte 280 treten mit den Haupthebeln 270 in Kontakt, wodurch diese gegen den Uhrzeigersinn angetrieben und die Positionierelemente freigegeben werden. Wenn sich der Zylinder 278 ausweitet, bewegt sich die Stange 272 nach links, wobei durch die resultierende Bewegung der Stifte 280 die Federpatronen die Hebel 270 mitführen können. Wenn jede Vorrichtung ihre Gleichgewichtsklemmstellung erreicht, stoppt ihr Hebel 270 die Bewegung, und es entsteht zwischen jedem Hebel 270 und dem zugehörigen Betätigungsstift 280 ein kleiner Spalt.

In der vorhergehenden Beschreibung wurde vorausgesetzt, daß die Palettenfüße 40 und die Schienen 130 in einer im wesentlichen horizontalen Ebene arbeiteten, wie es bei den meisten Anwendungsgebieten der Fall ist. Dabei wurde davon ausgegangen, daß sich der Begriff »vertikal« insbesondere auf die Bewegung des sich verjüngenden Positionierstiftes bezog. Es ist ohne weiteres verständlich, daß die Positionierelemente auch betätigt werden können, wenn die Schienen und Palettenfüße in nicht-horizontalen Ebenen arbeiten, in welchen Fällen der Begriff »vertikal« als im wesentlichen senkrecht zur Funktionsebene verstanden werden soll.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Transfermaschine mit mehreren Stationen, bei der Werkstücke in Paletten lagegenau festgelegt und gelagert werden und bei der die Paletten nacheinander durch die Maschinen geführt und in jeder Station entlang einer A"-Achse, die parallel zur Palettenförderrichtung verläuft, entlang einer K-Achse, die senkrecht zur Palettenförderrichtung verläuft, sowie entlang einer Z-Achse, die vertikal zur A'-Achse und K-Achse verläuft, in präziser Weise lagegenau festgelegt und festgeklemmt werden, wobei jede Station einen stationären Rahmen umfaßt, an dem ein sich verjüngender federbelasteter Positionierstift in Z-Richtung bewegbar montiert ist, der zu lagegenauen Festlegung der Palette am Rahmen mit einer an der Palettenunterseiie vorgesehenen Positioniereinrichtung in Eingriff bringbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der schwimmend gelagerte Positionierstift (28, 162, 244) die Palette (18) quer zu ihrer Förderrichtung gegen zwei, zur Förderrichtung parallele, vertikale Anschläge (4, 152) spannt und dabei von zwei gegenüberliegenden Kerben eines zweigeteilten Positionierelementes (12, 16; 50, 156; 232, 238) aufgenommen wird, dessen eine Hälfte (12, 156, 238) ortsfest am Rahmen angeordnet und dessen andere Häifte (16, 50, 232) die an der Palettenunterseite angeordnete Positioniereinrichtung ist.

2. Transfermaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionierstift (28, 162, 244) die Form eines Kegelstumpfes besitzt.

3. Transfermaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionierstift die Form eines Pyramidenstumpfes besitzt.

4. Transfermaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionlerstift die Form eines Stumpfes einer achtseitigen Pyramide besitzt.

5. Transfermaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Rahmen und der Palette vorgesehenen Kerben jeweils zwei Positionierriächen (20, 22, 24, 26; 158, 160; 234, 236, 240, 242) aufweisen, die zur K-Achse entgegengesetzt geneigt angeordnet sind.

6. Transfermaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsbahn des Positionierstiftes (28, 162) entlang einer Linie verläuft, die sich im wesentlichen senkrecht zur A'-K-Ebene erstreckt, und daß die Positionierflächen (20, 22, 24, 26; 158, 160) an Rahmen und Palette in Ebenen liegen, die zur A'-K-Ebene geneigt sind.

7. Transfermaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierflächen (20, 22, 24, 26; 158, 160) an Rahmen und Palette in Ebenen liegen, die um den gleichen Betrag und entgegengesetzt zur K-Z-Ebene geneigt sind.

8. Transfermaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierfiächen (234, 236) der Palette jeweils in Ebenen liegen, die im wesentlichen senkrecht zur A'-K-Ebene verlaufen, und daß die Bewegungsbahn des Positionlerstiftes (244) entlang einer Linie verläuft, die zur A'-K-Ebene geneigt ist.

9. Transfermaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionierstift (162) über eine Unterlegscheibe (202) aus elastomerem Metall mittels einer einzigen konzentrischen Schraube (200) am oberen Ende eines Lagerelementes (192) befestigt ist, daß zwischen Schraube und Positionierstift ein relativ großes Spiel vorgesehen ist und daß der Positionierstift über zwei O-RJnge (204) aus elastomerem Material mit der Schraube in Kontakt steht.