DE2718176C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Greif- oder Übergabevorrichtung für gestapelte Teile, insbesondere für Textilstücke, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Die Automation der verschiedenen Arbeitsphasen bei der Konfektion von Textilartikeln ist insbesondere für die Arbeitsgänge der Manipulation und der Übergabe anzustreben, um die Lohnkosten zu senken und Handarbeit zu vermeiden, deren ständige fließbandartige Wiederholung langweilig und ermüdend ist.

Aus der US-PS 29 19 129 ist eine automatische Greif- oder Übergabevorrichtung der eingangs genannten Art für gestapelte Teile, insbesondere Textilstücke, bekannt. Bei dieser bekannten Greif- oder Übergabevorrichtung ist der Aufnahmefinger in Bezug zu den gestapelten Tei­ len sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Rich­ tung beweglich. Mit einer solchen Vorrichtung ist je­ doch nicht sicher zu vermeiden, daß vom Aufnahmefinger auch einmal mehr als ein gestapeltes Teil aufgenommen und weitergegeben wird.

Die AT-PS 2 80 928 beschreibt eine Vorrichtung zum Trennen der einzelnen Lagen eines Stapels von Gebilden mit wenigstens einem aus einem anstechbaren Stoff bestehen­ den Flächenteil, insbesondere von Geweben, Gewirken und Gestricken, mit einem Tisch für das Auflegen des Stapels und einem Greiforgan, das auf einer den anstechbaren Flächenteilen zukehrbaren Trägerfläche schrägstehende, die zu greifende Lage schräg anstechende Nadelspitzen aufweist. Dabei ist das Greiforgan als ein mindestens auf einem Teil seines Umfanges durch eine zylindrische Fläche begrenzter und mindestens auf einem Teil dieser zylindrischen Fläche die Nadelspitzen tragender Körper ausgebildet, der unter gleichzeitiger Ausführung einer Drehbewegung geradlinig fortschreitend annähernd paral­ lel zum Tisch verschiebbar ist. Auch mit einem derarti­ gen Greiforgan ist nicht sicher auszuschließen, daß wenigstens zwei Lagen des Stapels aneinander haften bleiben und ungewollt gemeinsam umgesetzt werden.

Deshalb liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der die Vereinzelung der gestapelten Teile weiter verbessert wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Anspruches 1 gelöst.

Durch das Zusammenwirken des zwischen zwei Stellungen beweglichen Greiforganes, das beispielsweise als Bürste ausgebildet sein kann, mit dem Aufnahmefinger und vor allem durch das Zusammenwirken dieser beiden Teile mit dem Stützblock ergibt sich der Vorteil, daß auch dann nur ein einziges Teil mit dem Aufnahmefinger ge­ griffen oder übergeben, d. h., umgesetzt wird, wenn mit dem Greiforgan ungewollt vom Stapel mehr als ein Teil zum Stützblock bewegt worden ist. Durch den Stützblock wird die Vereinzelung der gestapelten Teile also weiter verbessert. Infolge dieser Verbesserung der Vereinzelung der gestapelten Teile ist es möglich, die Vereinzelung mit vergleichsweise hohen Taktgeschwindigkeiten durchzuführen.

Zur Herstellung einer Verbindung zwischen dem Greiffinger und einem zu überführenden Teil kann irgendeine geeignete Adhäsionseinrichtung verwendet werden, die zwischen dem Greif­ finger und dem Stück die Herstellung eines temporären Ver­ bindung ermöglicht, welche ausreichend widerstandsfähig ist, um den Tansport des Teiles zu gewährleisten, welche eine Greifwirkung auf das Stück ohne Beschädigung oder Markierung des Stückes ausüben kann und welche nach der erfolgten Übergabe des Stückes leicht wieder gelöst oder unterbrochen werden kann.

Vorzugsweise wird hierzu ein Adhäsionsband verwendet, welches mit seiner keine Adhäsionswirkung aufweisenden Oberfläche gegen den Greiffinger anliegt. Die Lösung der Verbindung erfolgt ganz einfach durch Zug mittels wenig­ stens eines Halteteiles, welches gegen das als Werkstück dienende Teil anlegbar ist und dieses während der Zurück­ bewegung des Greiffingers gegen den Tisch halten kann.

Selbstverständlich kann auch eine andere Adhäsionsein­ richtung verwendet werden. So könnte beispielsweise der Greiffinger statt mit einem Haftband auch mit einem Hakenband ausgestattet werden, welches an einer Textil­ oberfläche, beispielsweise bei Strickwaren, gut anhakt, wobei die Verbindung ebenfalls durch Druck hergestellt und durch Zug wieder gelöst wird.

Um bei der Übergabe des ersten Stückes des Stapels eine Mitnahme eines oder mehrerer darunterliegender Stücke durch Haftung zu vermeidnen, ist die Platte vorzugsweise mit Saugöffnungen versehen, die an ihrer Oberseite ausmünden und wenigstens im Bereich des dem Stützblock benachbarten Randes vorgesehen sind.

Wenn die Einzelstücke des Stapels stark dazu neigen, an­ einanderzuhängen, ist es vorteilhaft, das erste Stück des Stapels vom Stapelrest wenigstens teilweise zu trennen, bevor es durch den Greiffinger ergriffen wird.

Dies kann mittels einer Trenneinrichtung für das erste Stück eines Stapels auf einer Platte erfolgen, welche in der Nachbarschaft des Randes der Platte an der dem Tisch gegenüberliegenden Seite einen Stützblock aufweist, dessen obere Fläche sich in der Horizontalebene erstreckt und wenigstens ein zwischen einer ersten Stellung über dem Stützblock und einer zweiten Stellung über dem Randbereich, der an der Seite des benachbarten Randes der Platte liegt, des ersten Stückes eines auf der Platte liegenden Stapels bewegliches Greiforgan aufweist, welches das erste Stück erfaßt und seitlich gegenüber dem Rest des Stapels dadurch versetzt, daß die Randzone des ersten Stückes über den Stützblock gezogen wird. Als Greiforgan wird bevorzugt ein Greiforgan verwendet, welches das erste Stück durch Haf­ tung, die durch einfachen Kontakt, erforderlichenfalls unter Druck, erzeugt wird, bewegen kann. Das Greiforgan kann daher selbst durch einen Greiffinger mit einem Adhäsions- oder Haftband gebildet sein.

Für Textilstücke ist das Trennorgan beispielsweise durch eine Bürste gebildet, die an einem Ende einer Tragstan­ ge befestigt ist, welche zur Absenkung und Anhebung der Bürste schwenkbeweglich an einem Stützteil befestigt ist, das horizontal translatorisch beweglich ist, um die Bürste zwischen ihren beiden Stellungen zu bewegen. In diesem Falle ist die Antriebseinrichtung für den Greif- oder Aufnahmefinger so ausgebildt, daß sie diesen in der Greifstellung gegen den Randbereich des Stückes führt, welches auf dem Stützblock aufliegt.

Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 schematisch vereinfacht im Schnitt eine Seitenansicht einer Übergabevorrichtung;

Fig. 2 die Vorrichtung gemäß Fig. 1 von oben;

Fig. 3, 4 und 5 Teilansichten der Vorrichtung gemäß Fig. 1 in drei aufeinanderfolgenden Arbeitsstel­ lungen bei der Übergabe eines aufgenommenen ungefalteten Teiles und der ungefalteten Ab­ lage auf einem Tisch; und

Fig. 6 ein Schaltschema des pneumatischen Steuerkrei­ ses für die Vorrichtung gemäß Fig. 1 und 2.

Die in den Fig. 1 und 2 veranschaulichte Vorrichtung dient zur einzelnen Übergabe von Textilstücken 10, welche auf einer horizontalen Platte 11 gestapelt sind, auf einen horizon­ talen Tisch 12. Die Stücke sind beispielsweise Strickware, die auf den Arbeitstisch einer Nähmaschine überführt werden müssen.

Zwei Greif- oder Aufnahmeköpfe 13 sind translatorisch horizontal beweglich über der Platte 11 und dem Tisch 12 vorgesehen, wobei für die Bewegung der Aufnahmeköpfe 13 ein Kraftzylinder 14 und eine Teleskop-Gleitschiene 15 vorgesehen sind. Die beiden Aufnahmeköpfe werden parallel zueinander synchron be­ wegt und sind in einer Richtung senkrecht zu ihrer horizonta­ len Bewegungsrichtung zueinander fluchtend ausgerichtet.

Jeder Aufnahmekopf 13 weist einen Aufnahmefinger 16 am unte­ ren Ende einer vertikalen Stange 17 auf, die unter der Ein­ wirkung eines Kraftzylinders 18 vertikal beweglich ist, des­ sen Blindende am Ende der Gleitschiene 15 befestigt ist.

Jeder Aufnahmefinger 16 ist als Rolle ausgebildet, die frei drehbeweglich um eine horizontale, senkrecht zur horizontalen Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 liegende Achse gelagert ist.

Jeder Aufnahmekopf weist einen Arm 19 auf, an dessen Enden eine Abspulrolle 20 bzw. eine Aufspulrolle 21 gelagert sind, und der zwischen seinen Enden um eine Gelenkachse 22 schwenkbar gela­ gert ist, welche an der Stange 17 gehalten ist und parallel zur Achse der Rolle des Aufnahmefingers 16 liegt.

Ein Haftband 23 wird von der Abspulrolle 20 abgewickelt, läuft über eine Umlenkrolle 24 und wird sodann mit seiner nicht haf­ tenden Fläche an dem Aufnahmefinger 16 geführt, wonach die Auf­ spulung auf der Aufspulrolle 21 erfolgt. Die Rollen 20, 21 und 24 sowie die Rolle des Aufnahmefingers 16 weisen zueinander parallele Achsen auf.

Die Platte 11 weist eine Seite 11 a auf, die in der Nachbar­ schaft des vorderen Randes 12 a des Tisches 12 angeordnet ist, und ist derart vertikal beweglich gehalten, daß das erste Stück 10 a auf dem auf der Platte 11 liegenden Stapel sich in einer Horizontalebene befindet, welche im wesentlichen bündig mit der Ebene der Oberfläche des Tisches 12 abschließt. Die Platte 11 ist durch eine Säule 25 unterstützt, die über einen Schneckentrieb 26 an einen Elektromotor 27 angeschlossen ist, so daß die Platte angehoben werden kann, bis das erste Stück 10 a den beweglichen Arm 28 eines festen Unterbrechterschalters 29 betätigt, welcher den Motor 27 anhält.

Die Platte 11 ist wenigstens in ihrem entlang der Seite 11 b, welche der Seite 11 a gegenüberliegt, liegenden Bereich mit Durchtrittsöffnungen 30 versehen, die an der Oberfläche der Platte ausmünden und über eine Ansaughaube 31 und eine Absaug­ leitung 32 an der Unterseite der Platte mit einer nicht näher dargestellten Saugvorrichtung verbunden sind.

Eine Trennvorrichtung 33 ist entlang der Seite 11 b der Platte 11 vorgesehen. Die Trenneinrichtung weist einen Saugblock 34 auf, der sich parallel zur Seite 11 b der Platte erstreckt und auf seiner ganzen Länge Öffnungen 35 aufweist, die an seiner Oberseite 34 a, die in der Höhe des Tisches 12 liegt, ausmünden, und mittels einer Saugleitung 36 an eine Saugvorrichtung ange­ schlossen sind.

Der Saugblock 34 ist gleitbeweglich an horizontalen Stangen 37 gelagert, die parallel zur Seite 11 b der Platte und senkrecht zur horizontalen Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 ange­ ordnet sind.

Die Trennvorrichtung weist weiterhin zwei Bürsten 38 auf, die an Enden 39 a von Tragstangen 39 für die Bürsten gelagert sind. An den gegenüberliegenden Enden 39 b sind die Tragstangen 39 an Stützteilen 40 gelagert. Die Stützteile 40 sind gleitbeweg­ lich auf Stangen 31 gelagert, welche parallel zu den Stangen 37 verlaufen und an einem Block 42 gelagert sind, der mittels eines Kraftzylinders 43 in einer Richtung senkrecht zur Erstreckung der Stangen 41 horizontal beweglich ist.

Jedes Stützteil 40 weist eine horizontale Plattform oder Bühne 44 auf, welche einen Kraftzylinder 45 trägt, dessen Kolbenstange 46 an seinem Ende an einer Tragstange 39 angelenkt ist.

Über dem Tisch 12 ist eine Haltevorrichtung für die übergebe­ nen Stücke vorgesehen, welche zwei Haltefinger 47 aufweist, die an Stützteilen 48 angelenkt sind, welche ihrerseits gleit­ beweglich auf Stangen 49 gelagert sind, welche sich senkrecht zur horizontalen Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 er­ strecken. Jeder Haltefinger 47 kann unter der Einwirkung eines Kraftzylinders 50, dessen Kolbenstange 51 schwenkbeweglich am Finger angelenkt ist, mit seinem freien Ende 47 a gegen die Oberfläche des Tisches 12 unter Druck angelegt werden, wie dies in Fig. 1 gestrichelt veranschaulicht ist.

Wenn die Textilstücke 10 auf der Platte 11 aufgestapelt sind, wobei ein Rand 10 b sich parallel zur Seite 11 b entlang dieser erstreckt, so arbeitet die erfindungsgemäße Übergabevorrich­ tung in der aus den Fig. 1, 3, 4 und 5 ersichtlichen Weise folgendermaßen:

Unter der Einwirkung des Kraftzylinders 43 werden die Bürsten 38 in ihre Vorderstellung über dem ersten Stück 10 a des Sta­ pels an der Seite von dessen Rand 10 b (vgl. Fig. 1) über­ führt und dann mittels der Kraftzylinder 46 gegen das erste Stück 10 a angelegt.

Die Bürsten 38 werden sodann mittels der Kraftzylinder 43 in ihre hintere Stellung überführt und ziehen das Stück 10 a zur Trennung und zur seitlichen Versetzung gegenüber dem Rest des Stapels bis die Zone 10 c des Stückes in der Nachbarschaft des Randes 10 b auf dem Saugblock 34 über den Öffnungen 35 zu lie­ gen kommt (vgl. Fig. 3). Die anderen Stücke des Stapels blei­ ben im Stapel über der Platte 11 durch die Saugwirkung durch die Öffnungen 30 hindurch unverändert liegen.

Die Aufnahmeköpfe 13 stehen in ihrer hinteren Stellung ge­ mäß Fig. 1, 2 und 3. Die Aufnahmefinger 16 werden sodann durch die Kraftzylinder 18 vertikal abgesenkt, wie dies durch den Pfeil F ₁ in Fig. 3 veranschaulicht ist, um in der Greif- oder Aufnahmestellung gegen das Stück 10 a im Bereich von des­ sen Zone 10 c angelegt zu werden. Zu bemerken ist, daß die Aufnahmefinger 16 an gegenüber den Bürsten 18 unterschiedli­ chen Stellen auf das Stück 10 a auftreffen, und zwar bevorzugt in den Endzonen des Randes 10 b. Die Stellungen der Aufnahme­ köpfe 13 entlang ihrer Fluchtrichtung sind vorzugsweise in Abhängigkeit von der Länge des Randes 10 b des zu übergebenden Stückes einstellbar, wozu beispielsweise die Abstützungen der Zylinder 14 auf Gleitstücken vorgesehen werden können, die auf Stangen gleitbar sind, etwa so, wie dies für die Stützstücke 40 und 48 vorgesehen ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Stellungen der Bürsten 38 auf dem Stück 10 a in der Nachbarschaft der Greifstellungen der Aufnahmefinger 16 vorge­ sehen, wozu eine entsprechende Einstellung der Stützstücke 40 auf den Stangen 41 erfolgen kann.

Wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer Greif- oder Aufnahmestel­ lung sind, so werden die Bürsten 38 durch die Zylinder 39 an­ gehoben und werden anschließend die Aufnahmefinger 16 mittels der Kraftzylinder 18 angehoben (vgl. Fig. 4).

Die Aufnahmeköpfe 13 werden sodann in Richtung auf ihre vorde­ re Stellung bewegt, wie dies durch den Pfeil F ₂ in Fig. 4 veranschaulicht ist, und nehmen das Stück 10 a an seinem Rand­ bereich 10 c mit.

Das Stück 10 a gelangt in umgekehrter oder umgedrehter Stellung auf den Tisch 12. Der Transport des Stückes 10 a unter Umkehrung seiner Seite erleichtert die Ablösung oder Abschälung von dem unteren Stück des Stapels, wenn die im Stapel übereinanderlie­ genden Stücke eine gegenseitige Haftwirkung ausüben. Wenn an­ dererseits das Stück 10 a entlang seines dem Tisch 12 benachbar­ ten Randes ergriffen würde, so bestünde die Gefahr, daß beim Transport des Stückes durch Reibung das im Stapel darunterlie­ gende Stück mitgenommen würde.

Wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer Vorderstellung gemäß Fig. 5 angelangt sind, so haben sie den Randbereich 10 c des Stückes 10 a unter die Haltefinger 47 mitgenommen. Die Haltefinger 47 werden sodann durch die Zylinder 50 gemäß Pfeil F ₃ in Fig. 5 gegen den Tisch 12 abgesenkt. Die Stellung der Haltefinger 47 kann derart eingestellt werden, daß sie an der Seite der Auf­ nahmefinger 16 der Aufnahmeköpfe in deren Vorderstellung an das Stück 10 a angelegt werden. Die Absenkung der Haltefinger kann daher bereits ausreichen, um das Stück 10 a von den Auf­ nahmefingern 16 abzulösen. Wenn nicht, so erfolgt die Ablösung bei der Rückwärtsbewegung der Aufnahmeköpfe gemäß Pfeil F ₄ in Fig. 5, da das Stück 10 a durch die Haltefinger 47 fest gegen den Tisch 12 gehalten ist.

Die Greif- oder Aufnahmeköpfe 13 fahren sodann in ihre rück­ wärtige Stellung wieder zurück, um ein neues, nach dem Anhe­ ben der Platte 11 vom Stapel abgelöstes Stück zu übergeben. Im Beispielsfalle ist der Unterbrecherschalter 29 am Tisch 12 befestigt. Sobald also das Stück 10 a getrennt und auf den Saug­ block 34 weggezogen ist, ist der bewegliche Kontaktarm 28 frei und wird die Platte ein entsprechendes Stück angehoben.

Wenn bei der Trennbewegung zwei Stücke auf den Saugblock 34 aufgezogen werden, so wird lediglich das obere Stück durch die Aufnahmefinger 16 erfaßt, während das untere Stück durch die Saugwirkung an den Öffnungen 35 am Saugblock 34 haften bleibt.

In Fig. 6 ist beispielhaft ein Schaltschema für eine pneuma­ tische Steuerung der Vorrichtung veranschaulicht.

Die Kraftzylinder 14, 18, 43, 48 und 50 sind doppeltwirkende Zylinder, die durch Steuerorgane wie Steuerschieber gesteuert sind.

Die Zylinder 14 und der Zylinder 43 werden parallel über den­ selben Steuerschieber 52 gesteuert, der an seinem Steuereingang ein Steuersignal erhält, welches von einem Fühler 50 b erzeugt wird, wenn die Haltefinger 47 abgesenkt sind, und der an sei­ nem Steuereingang 52 a ein Steuersignal erhält, welches von einer UND-Schaltung 53 erzeugt wird. An einem Eingang 53 a der UND- Schaltung 53 liegt ein Steuersignal, welches von einem Fühler 18 a erzeugt wird, wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer oberen Stellung sind. Die UND-Schaltung 53 ist für dieses Steuersi­ gnal durchlässig, wenn ihr zweiter Eingang 53 b ein entsprechen­ des logisches Koinzidenzsignal von einem Unterbrecherschalter 54 erhält, der als Betriebsschalter der Einrichtung dient. Der Unterbrecherschalter verbindet in seiner Stellung EIN den Eingang 53 b mit einer Hochdruckwelle P und in seiner Stel­ lung AUS mit der Atmosphäre. Die Stellungen EIN und AUS sind in der Zeichnung durch M bzw. A veranschaulicht.

Die Zylinder 18 werden parallel über einen gleichen Steuer­ schieber 55 gesteuert, an dessen Steuereingang 55 b ein Steuer­ signal eines Fühlers 50 a liegt, wenn die Haltefinger 47 in ihr­ rer oberen Stellung sind, und an dessen Steuereingang 55 a ein Signal eines Fühlers 14 a liegt, wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer rückwärtigen Stellung sind.

Die Zylinder 46 und 50 schließlich werden durch einen glei­ chen Steuerschieber 56 parallel gesteuert, an dessen Steuer­ eingang 56 b ein Steuersignal eines Fühlers 18 b liegt, wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer abgesenkten Stellung sind, und an dessen Steuereingang 56 a ein Steuersignal eines Füh­ lers 14 b liegt, wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer vorderen Stellung sind.

Jeder Steuerschieber 52, 55 und 56 ist über eine Leitung 52 c, 55 c bzw. 56 c an eine Leitung für Druckluft angeschlossen und setzt alternativ die Kammern der von ihm gesteuerten Zylinder unter Druck oder entlüftet sie.

Jeder Fühler 14 a, 14 b, 18 a, 18 b, 50 a und 50 b ist ein Endfühler für den Hub des Kolbens 14, 18 oder 50 bzw. eines mit dem Kol­ ben bewegten Elementes, beispielsweise ein pneumatischer Leck­ wächter.

Mit einem solchen Steuerkreis arbeitet die Vorrichtung folgen­ dermaßen:

Die Aufnahmeköpfe 13 und die Bürsten 38 werden gleichzeitig in ihre vorderen Stellungen überführt, wenn die Aufnahmefinger 16 ihre obere Stellung erreichen.

Wenn die Aufnahmeköpfe 13 ihre vordere Stellung erreichen, werden gleichzeitig die Bürsten 38 und die Haltefinger 47 ab­ gesenkt.

Sobald die Haltefinger 47 in ihrer abgesenkten Stellung sind, werden die Aufnahmeköpfe 13 und die Bürsten 38 in ihre hinte­ re Stellungen bewegt.

Wenn die Aufnahmeköpfe13 in ihrer hinteren Stellung sind, so werden die Aufnahmefinger 16 abgesenkt. Wenn diese ihre untere Stellung erreicht haben, werden die Haltefinger 47 und die Bürsten 38 gleichzeitig angehoben.

Die Aufnahmefinger 16 werden anschließend wieder angehoben und die Vorrichtung läuft in ihre Ausgangsstellung zurück, wenn die Haltefinger 47 ihre obere Stellung erreicht haben.

Sobald die Haltefinger 47 angehoben sind, wird das übergebene Stück beispielsweise automatisch abgezogen und auf dem Tisch 12 gleitend einer Arbeitsstation zugeführt.

Alternativ könnte die seitliche Versetzung des ersten Stückes des Stapels auf den Saugblock 34 auch mittels der Aufnahmefin­ ger 16 erfolgen, wenn diese entsprechend gesteuert werden, wo­ bei dann die Aufnahmefinger 16 die Funktion der Bürsten 38 übernehmen würden.

Die vorstehend erläuterte Vorrichtung gestattet eine automati­ sche Aufnahme ungefaltet liegender Stücke und ihre ungefaltete Ablage auf dem Tisch 12.

Claims (4)

1. Automatische Greif- oder Übergabevorrichtung für gestapelte Teile, insbesondere Textilstücke, mit der nacheinander einzeln die auf dem Stapel auf einer horizontalen Platte liegenden Teile ergriffen und auf einer Oberfläche oder einem Tisch abgelegt werden, mit wenigstens einem Greif- oder Aufnahmekopf mit bewegli­ chem Lagerstück und einem Greif- oder Aufnahmefinger, der am Ende einer am Lagerstück gelagerten Stange an­ geordnet ist, mit einer ersten Antriebsvorrichtung zur Bewegung des Aufnahmefingers hin und her über der Platte und dem Tisch zwischen einer hinteren Stel­ lung und einer vorderen Stellung, in der der Aufnahme­ finger über dem Tisch angeordnet ist, mit einer dem Aufnahmefinger zugeordneten Adhäsionsvorrichtung, die durch ein Haftband gebildet ist, das von einer ersten Rolle abspulbar, mit seiner nicht haftenden Oberfläche über den Aufnahmefinger, der als um eine horizontale Achse frei drehbare Rolle ausgebildet ist, und auf eine zweite Rolle aufwickelbar ist, wobei die beiden Rollen an den Enden eines zwischen seinen Enden ge­ lenkig gelagerten Armes vorgesehen sind, dessen Ge­ lenklager an der Tragstange vorgesehen ist, die an ihrem unteren Ende den Aufnahmefinger trägt, wobei die Adhäsionsvorrichtung zur Herstellung einer Verbin­ dung zwischen dem Aufnahmefinger und dem ersten Stück durch Druck für die Übergabe des Stückes auf dem Tisch und durch eine durch Zugbeanspruchung arbeitende Lösevorrichtung für die Verbindung zwischen dem Aufnahmefinger und dem auf dem Tisch überführten Stück vorgesehen ist, wobei die Tragstange für den Aufnahmefinger gegenüber dem Lagerstück des Aufnahmekopfes vertikal beweglich ist und eine zweite Antriebsvorrichtung zur vertikalen Be­ wegung des Aufnahmefingers bis zu einer Aufnahmestellung und von einer Aufnahmestellung weg an der Tragstange vor­ gesehen ist, so daß der Aufnahmefinger in der Aufnahme­ stellung ein erstes Stück des auf der Platte ruhenden Stapels berühren kann, dadurch gekennzeichnet, daß eine Trennvorrichtung für das erste Stück (10 a) des auf der Platte (11) liegenden Stapels vorgesehen ist, wel­ che einen in der Nachbarschaft des der Seite des Tisches (12) gegenüberliegenden Randes (11 b) der Platte (11) lie­ genden Stützblock (34) aufweist, dessen obere Oberfläche sich in einer im wesentlichen durch die Oberseite des Tisches (12) bestimmten Horizontalebene erstreckt und mit einer Saugleitung (36) verbundene Saugöffnungen (35) aufweist, daß mindestens ein zwischen einer ersten Stel­ lung über dem Stützblock (34) und einer zweiten Stellung über der an der Seite des benachbarten Randes (11 b) der Platte (11) liegenden Randzone (10 b) des ersten Stückes (10 a) auf dem Stapel bewegliches Greiforgan (38) vorge­ sehen ist, welches das erste Stück (10 a) ergreift und seitlich gegenüber dem Rest des Stapels versetzt, wobei die Randzone (10 b) über den Stützblock (34) gelangt, und daß die Antriebe (14, 18) für den Aufnahmefinger (16) diesen in eine Greifstellung überführen können, in der der auf dem Stützblock (34) aufliegende Rand (10 b) des Stückes (10 a) aufgenommen wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Platte (11) mit Saugöffnungen (30) versehen ist, die an ihrer Oberseite ausmünden und wenigstens im Be­ reich des dem Stützblock (34) benachbarten Randes (11 b) vorgesehen sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Greiforgan durch eine an einem Ende (39 a) einer Tragstange (39) gelagerte Bürste (38) gebildet ist, wo­ bei die Tragstange zum Absenken und Anheben der Bürste schwenkbeweglich an einem Lagerstück (42) gehalten ist, welches zur Überführung der Bürste in ihre erste und ihre zweite Stellung horizontal translatorisch beweglich ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Aufnahmeköpfe (13) mit je einem Aufnahmefinger (16) vorgesehen sind, wobei die Aufnahme­ finger (16) synchron beweglich und in einer im wesent­ lichen senkrecht zur Übergaberichtung der Teile (10 a) zwischen der Platte (11) und dem Tisch (12) liegenden Richtung fluchtend aufeinander ausgerichtet sind.