DE2718176A1

DE2718176A1 - Automatische greifvorrichtung fuer teile, insbesondere textilstuecke

Info

Publication number: DE2718176A1
Application number: DE19772718176
Authority: DE
Inventors: Gilbert Gouley
Original assignee: Agence National de Valorisation de la Recherche ANVAR
Current assignee: Bpifrance Financement SA
Priority date: 1976-04-26
Filing date: 1977-04-23
Publication date: 1977-11-17
Also published as: FR2349523A1; US4153240A; FR2349523B1; DE2718176C2; GB1576632A; IT1080374B; BE853903A

Description

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AGENCE NATIONALE DE VALORISATION DL LA RECHERCHE, 92522 Neully-Sur-Seine / Frankreich

Automatische Greifvorrichtung für Teile, insbesondere Textilstücke

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine automatische Greifvorrichtung für Teile, insbesondere für Textilstücke, mit der automatisch nacheinander Einzelteile ergriffen werden können, die aufgestapelt auf einer horizontalen Platte angeordnet sind, und mit der die Einzelstücke auf eine Oberfläche oder einen Tisch abgelegt werden können. Die Vorrichtung eignet sich beispielsweise besonders für die einzelne übergabe von Textiistücken wie Strickware auf den Arbeitstisch einer Nähmaschine.

Die Automation der verschiedenen Arbeitsphasen bei der Konfektion von Textilartikeln ist insbesondere für die Arbeitsgänge der Manipulation und der übergabe anzustreben, um die Lohnkosten zu senken und Handarbeit zu vermeiden, deren ständige fliessbandartige Wiederholung langweilig und ermüdend ist.

Unter diesem Gesichtspunkt ist es Aufgabe der Erfindung, eine automatische Greifvorrichtung der eingangs umrissenen Gattung zu schaffen, welche insbesondere ermöglicht, Einzelstücke aus einem Werkstückstapel von Textilien auf einer Platte einzeln abzunehmen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss mit einer Greifvorrichtung der eingangs erwähnten Gattung dadurch gelöst, dass wenigstens ein Greifkopf mit einem beweglichen Stützteil und einem Greiffinger vorgesehen ist, der am Ende einer gegenüber dem Stützteil vertikal beweglichen Stange gelagert ist, dass eine erste, an das Stützteil angeschlossene Antriebseinrichtung zur Bewegung des Greiffingers hin und her entlang einer Bahn oberhalb der Platte und des Tisches zwischen

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einer hinteren Stellung und einer vorderen Stellung, in der der Greiffinger über dem Tisch steht, vorgesehen ist, dass eine zweite, an die Stange angeschlossene Antriebseinrichtung zur Bewegung des Greiffingers bis in eine und von einer Greifstellung vorgesehen ist, in der der Greiffinger ein erstes Stück eines auf der Platte liegenden Stapels berühren kann, dass eine Adhäsionseinrichtung zur Herstellung einer Verbindung durch Druck zwischen dem Greiffinger und dem ersten Teil oder Stück zum Ergreifen des erstem Teiles und zu seinem Transport zum Tisch vorgesehen ist, und dass eine Einrichtung zur Unterbrechung dieser Verbindung durch Zugeinwirkung vorgesehen ist, wenn das Stück auf den Tisch überführt worden ist.

Die Vertikalverlagerung des Greiffingers, nachdem er gegen den Stapel geführt worden ist, erleichtert die Trennung des ersten Teiles vom Rest des Stapels vor der überführung des ersten Teiles durch Verlagerung des Greiffingers in seine vordere Stellung.

Zur Herstellung einer Verbindung zwischen dem Greiffinger und einem zu überführenden Teil kann irgendeine "geeignete Adhäsionseinrichtung verwendet werden, die zwischen dem Greiffinger und dem Stück die Herstellung einer temporären Verbindung ermöglicht, welche ausreichend widerstandsfähig ist, um den Transport des Teiles zu gewährleisten, welche eine Greifwirkung auf das Stück ohne Beschädigung oder Markierung des Stückes ausüben kann und welche nach der erfolgten übergabe des Stückes leicht wieder gelöst oder unterbrochen werden kann.

Vorzugsweise wird hierzu ein Adhäsionsband verwendet, welches mit seiner keine Adhäsionswirkung aufweisenden Oberfläche gegen den Greiffinger anliegt. Die Lösung der Verbindung er-

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folgt ganz einfach durch Zug mittels wenigstens eines Halteteiles, welches gegen das als Werkstück dienende Teil anlegbar ist und dieses während der Zurückbewegung des Greiffingers gegen den Tisch halten kann.

Selbstverständlich kann auch eine andere Adhäsionseinrichtung verwendet werden. So könnte beispielsweise der Greiffinger statt mit einem Haftband auch mit einem Hakenband ausgestattet werden, welches an einer Textiloberflache, beispielsweise bei Strickwaren, gut anhakt, wobei die Verbindung ebenfalls durch Druck hergestellt und durch Zug wieder gelöst wird.

Um bei der übergabe des ersten Stückes des Stapels eine Mitnahme eines oder mehrerer darunterliegender Stücke durch Haftung zu vermeiden, ist die Platte vorzugsweise mit Durchtrittsöffnungen versehen, die an ihrer Oberfläche münden und an eine Saugleitung angeschlossen sind.

Die übergabe jedes Teiles zwischen der Platte und dem Tisch erfolgt bevorzugt horizontal. Vorteilhaft ist jedoch eine Antriebsvorrichtung vorgesehen, welche die Platte vertikal bewegen kann, und eine Fühleinrichtung, welche ein Haltsignal für diese Einrichtung derart erzeugt, dass jedesmal das erste Stück des Stapels auf der Platte exakt über einer vorbestimmten Horizontalebene abgenommen wird.

Wenn die Einzelstücke des Stapels stark dazu neigen, aneinander anzuhängen, ist es vorteilhaft, das erste Stück des Stapels vom Stapelrest wenigstens teilweise zu trennen, bevor es durch den Greiffinger ergriffen wird.

Dies kann mittels einer Trenneinrichtung für das erste Stück eines Stapels auf einer Platte erfolgen, welche in der Nachbarschaft des Randes der Platte an der dem Tisch gegenüber-

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liegenden Seite einen Stützblock aufweist, dessen obere Fläche sich in der Horizontalebene erstreckt und wenigstens ein zwischen einer ersten Stellung über dem Stützblock und einer zweiten Stellung über dem Randbereich, der an der Seite des benachbarten Randes der Platte liegt, des ersten Stükkes eines auf der Platte liegenden Stapels bewegliches Greiforgan aufweist, welches das erste Stück erfasst und seitlich gegenüber dem Rest des Stapels dadurch versetzt, dass die Randzone des ersten Stückes über den Stützblock gezogen wird. Als Greiforgan wird bevorzugt ein Greiforgan verwendet, welches das erste Stück durch Haftung, die durch einfachen Kontakt, erforderlichenfalls unter Druck, erzeugt wird, bewegen kann. Das Greiforgan kann daher selbst durch einen Greiffinger mit einem Adhäsions- oder Haftband gebildet sein.

Für Textilstücke ist das Trennorgan beispielsweise durch eine Bürste gebildet, die an einem Ende einer Tragstange befestigt ist, welche zur Absenkung und Anhebung der Bürste schwenkbeweglich an einem Stützteil befestigt ist, das horizontal translatorisch beweglich ist, um die Bürste zwischen ihren beiden Stellungen zu bewegen. In diesem Falle ist die Antriebseinrichtung für den Greif- oder Aufnahmefinger so ausgebildet, dass sie diesen in der Greifstellung gegen den Randbereich des Stückes führt, welches auf dem Stützblock aufliegt.

Bei einer ersten Arbeitsweise der Vorrichtung können nacheinander die einzelnen, ungefalteten Stücke auf dem Stapel auf der Platte abgenommen und ungefaltet auf dem Tisch abgelegt werden. Dabei wird die Antriebseinrichtung für den Aufnahmefinger bevorzugt so betätigt, dass sie diesen in eine Greifoder Aufnahmestellung in der Nachbarschaft eines Randes des zu überführenden Stückes, der sich zur Ubergaberichtung quer erstreckt, vorzugsweise an dem vom Tisch am weitesten entferntliegenden Rand, überführt.

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Nach einer zweiten speziellen Arbeitsweise der erfindungsgemässen Vorrichtung kann diese die ungefaltet auf dem Stapel liegenden Stücke aufnehmen und sie einfach übereinandergefaltet auf dem Tisch ablegen.

Hierzu wird die Antriebseinrichtung für den Aufnahmefinger so angetrieben, dass sie diesen in eine Aufnahmestellung im wesentlichen in Höhe der Falzlinie des ersten Stückes des Stapels auf der Platte überführt. Dies ist dann durchführbar, wenn die zu übergebenden Einzelstücke des Stapels nicht aneinander anhaften.

Wenn hingegen die Haftung zwischen den Einzelstücken so gross ist, dass Gefahr besteht, dass das erste Stück des Stapels bei seinem Transport ein oder mehrere weitere Stücke mitnimmt, wird bevorzugt eine Einrichtung mit einer Trenneinrichtung verwendet, und wird zur Ablage des einfach gefalteten Stückes auf dem Tisch eine Lösevorrichtung für die Verbindung zwischen dem Aufnahmefinger und dem übergebenen Stück vorgesehen, welche eine über den Tisch bewegliche Stange aufweist, wobei eine erste Einrichtung zur Bewegung der Stange quer zur Bewegungsrichtung der übergebenen Stücke zwischen einer ersten Stellung, in der sie von der Übergabezone der Stücke auf dem Tisch wegbewegt oder abgespreizt ist, und einer zweiten Stellung_k in der sie über der Übergabezone und bezüglich der vorderen Stellung des Aufnahmefingers an der Seite der Platte angeordnet ist, und eine zweite Einrichtung zum Andrücken der Stange gegen den Tisch in ihrer zweiten Stellung vorgesehen sind.

In einer dritten Arbeitsweise der erfindungsgemässen Vorrichtung wiederum kann diese nacheinander einzeln Stücke erfassen, die einfach gefaltet auf der Platte liegen, wobei der Biegefalz sich im wesentlichen senkrecht zur Übergaberichtung der Teile zwischen der Platte und dem Tisch erstreckt und an der Seite der Platte, welche dem Tisch gegenüberliegt, angeordnet

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ist, und kann diese Teile einfach gefaltet auf dem Tisch ablegen. In diesem Falle ist die Antriebseinrichtung für den Aufnahmefinger derart angetrieben, dass sie diesen in die Greifstellung über einer Zone in der Nachbarschaft des Falzes des ersten Stückes des auf der Platte liegenden Stapels überführt.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung, insbesondere in Verbindung mit den zusätzlichen Ansprüchen.

Es zeigt:

Figur 1 schematisch vereinfacht eine Seitenansicht im Schnitt einer erfindungsgemässen übergabevorrichtung;

Figur 2 die Vorrichtung gemäss Figur 1 von oben;

Figuren

3, 4 und 5 Teilansichten der Vorrichtung gemäss Figur 1

in drei aufeinanderfolgenden Arbeitsstellungen bei der Übergabe eines aufgenommenen ungefalteten Teiles und der ungefalteten Ablage auf einem Tisch;

Figur 6 ein Schaltschema des pneumatischen Steuerkreises für die Vorrichtung gemäss Figuren 1 und 2;

Figur 7 eine Teil-Seitenansicht einer anderen Ausführungsform der Vorrichtung gemäss Figur 1 zur Übergabe von ungefaltet aufgenommenen und einfach gefaltet auf einem Tisch abzulegenden Teilen;

Figur 8 eine Teil-Draufsicht auf die Ausführungsform gemäss Figur 7;

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Figur 9 eine Teilansicht eines pneumatischen Steuerkreises für die Ausführungsform gemäss Figuren 7 und 10;

Figur 10 im Schnitt eine Seitenansicht einer erfindungsgemässen Übergabevorrichtung für den Transport von ungefaltet aufgenommenen und einfach gefaltet auf einem Tisch abzulegenden Teilen;

Figuren 11 ,

und 13 drei Teilansichten der Vorrichtung gemäss Figur

1 während drei aufeinanderfolgenden Arbeitsgängen bei der übergabe eines Stückes;

Figur 14 im Schnitt eine Teil-Seitenansicht einer erfindungsgemässen Vorrichtung bei der übergabe von einfach gefaltet aufgenommenen und einfach gefaltet auf einem Tisch abzulegenden Teilen;

drei Teilansichten der Vorrichtung gemäss Figur 14 während dreier aufeinanderfolgender Arbeitsgänge bei der übergabe eines Stückes und

Figur 18 einen Steuerkreis für die Steuerung der Vorrichtung gemäss Figur 14.

Figuren 15
und 17

Die in den Figuren 1 und 2 veranschaulichte Vorrichtung dient zur einzelnen übergabe von Textiistücken 10, welche auf einer horizontalen Platte 11 gestapelt sind, auf einen horizontalen Tisch 12. Die Stücke sind beispielsweise Strickware, die auf den Arbeitstisch einer Nähmaschine überführt werden muss.

Zwei Greif- oder Aufnahmeköpfe 13 sind translatorisch horizontal beweglich über der Platte 11 und dem Tisch 12 vorgesehen, wobei für die Bewegung der Aufnahmeköpfe 13 ein Kraftzylinder und eine Teleskop-Gleitschiene 15 vorgesehen sind. Die

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beiden Aufnahmeköpfe werden parallel zueinander synchron bewegt und sind in einer Richtung senkrecht zu ihrer horizontalen Bewegungsrichtung zueinander fluchtend ausgerichtet.

Jeder Aufnahmekopf 13 weist einen Aufnahmefinger 16 am unteren Ende einer vertikalen Stange 17 auf, die unter der Einwirkung eines Kraftzylinders 18 vertikal beweglich ist, dessen Blindende am Ende der Gleitschiene 15 befestigt ist.

Jeder Aufnahmefinger 16 ist als Rolle ausgebildet, die frei drehbeweglich um eine horizontale, senkrecht zur horizontalen Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 liegende Achse gelagert ist.

Jeder Aufnahmekopf weist einen Arm 19 auf, an dessen Enden eine Abspulrolle 20 bzw. eine Aufspulrolle 21 gelagert sind, und der zwischen seinen Enden um eine Gelenkachse 22 schwenkbar gelagert ist, welche an der Stange 17 gehalten ist und parallel zur Achse der Rolle des Aufnahmefingers 16 liegt.

Ein Haftband 23 wird von der Abspulrolle 20 abgewickelt, läuft über eine Umlenkrolle 24 und wird sodann mit seiner nicht haftenden Fläche an dem Aufnahmefinger 16 geführt, wonach die Aufspulung auf der Aufspulrolle 21 erfolgt. Die Rollen 20, 21 und 24 sowie die Rolle des Aufnahmefingers 16 weisen zueinander parallele Achsen auf.

Die Platte 11 weist eine Seite 11a auf, die in der Nachbarschaft des vorderen Randes 12a des Tisches 12 angeordnet ist, und ist derart vertikal beweglich gehalten, dass das erste Stück 10a auf dem auf der Platte 11 liegenden Stapel sich in einer Horizontalebene befindet, welche im wesentlichen bündig mit der Ebene der Oberfläche des Tisches 12 abschliesst. Die Platte 11 ist durch eine Säule 25 unterstützt, die über einen

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Schneckentrieb 26 an einen Elektromotor 27 angeschlossen ist, so dass die Platte angehoben werden kann, bis das erste Stück 10a den beweglichen Arm 28 eines festen Unterbrecherschalters 29 betätigt, welcher den Motor 27 anhält.

Die Platte 11 ist wenigstens in ihrem entlang der Seite 11b, welche der Seite 11a gegenüberliegt, liegenden Bereich mit Durchtrittsöffnungen 30 versehen, die an der Oberfläche der Platte ausmünden und über eine Absaughaube 31 und eine Absaugleitung 32 an der Unterseite der Platte mit einer nicht näher dargestellten Saugvorrichtung verbunden sind.

Eine Trennvorrichtung 33 ist entlang der Seite 11b der Platte 11 vorgesehen. Die Trenneinrichtung weist einen Saugblock 34 auf, der sich parallel zur Seite 11b der Platte erstreckt und auf seiner ganzen Länge öffnungen 35 aufweist, die an seiner Oberseite 34a, die in der Höhe des Tisches 12 liegt, ausmünden, und mittels einer Saugleitung 36 an eine Saugvorrichtung angeschlossen sind.

Der Saugblock 34 ist gleitbeweglich an horizontalen Stangen 37 gelagert, die parallel zur Seite 11b der Platte und senkrecht zur horizontalen Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 angeordnet sind.

Die Trennvorrichtung weist weiterhin zwei Bürsten 38 auf, die an Enden 39a von Tragstangen 39 für die Bürsten gelagert sind. An den gegenüberliegenden Enden 39b sind die Tragstangen 39 an Stützteilen 40 gelagert. Die Stützteile 40 sind gleitbeweglich auf Stangen 31 gelagert, welche parallel zu den Stangen verlaufen und an einem Block 42 gelagert sind, der mittels eines Kraftzylinders 43 in einer Richtung senkrecht zur Erstreckung der Stangen 41 horizontal beweglich ist.

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Jedes Stützteil 40 weist eine horizontale Plattform oder Bühne 44 auf, welche einen Kraftzylinder 45 trägt, dessen Kolbenstange 46 an seinem Ende an einer Tragstange 39 angelenkt ist.

über dem Tisch 12 ist eine Haltevorrichtung für die übergebenen Stücke vorgesehen, welche zwei Haltefinger 47 aufweist, die an Stützteilen 48 angelenkt sind, welche ihrerseits gleitbeweglich auf Stangen 49 gelagert sind, welche sich senkrecht zur horizontalen Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 erstrecken. Jeder Haltefinger 47 kann unter der Einwirkung eines Kraftzylinders 50, dessen Kolbenstange 51 schwenkbeweglich am Finger angelenkt ist, mit seinem freien Ende 47a gegen die Oberfläche des Tisches 12 unter Druck angelegt werden, wie dies in Figur 1 gestrichelt veranschaulicht ist.

Wenn die Textilstücke 10 auf der Platte 11 aufgestapelt sind, wobei ein Rand 10b sich parallel zur Seite 11b entlang dieser erstreckt, so arbeitet die erfindungsgemässe übergabevorrichtung in der aus den Figuren 1, 3, 4 und 5 ersichtlichen Weise folgendermassen:

Unter der Einwirkung des Kraftzylinders 43 werden die Bürsten 38 in ihre Vorderstellung über dem ersten Stück 10a des Stapels an der Seite von dessen Rand 10b (vgl. Figur 1) überführt und dann mittels der Kraftzylinder 46 gegen das erste Stück 10a angelegt.

Die Bürsten 38 werden sodann mittels der Kraftzylinder 43 in ihre hintere Stellung überführt und ziehen das Stück 10a zur Trennung und zur seitlichen Versetzung gegenüber dem Rest des Stapels bis die Zone 10c des Stückes in der Nachbarschaft des Randes 10b auf dem Saugblock 34 über den öffnungen 35 zu liegen kommt (vgl. Figur 3). Die anderen Stücke des Stapels blei-

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ben im Stapel über der Platte 11 durch die Saugwirkung durch die öffnungen 30 hindurch unverändert liegen.

Die Aufnahmeköpfe 13 stehen in ihrer hinteren Stellung gemäss Figuren 1, 2 und 3. Die Aufnahmefinger 16 werden sodann durch die Kraftzylinder 18 vertikal abgesenkt, wie dies durch den Pfeil F₁ in Figur 3 veranschaulicht ist, um in der Greifoder Aufnahmestellung gegen das Stück 10a im Bereich von dessen Zone 10c angelegt zu werden. Zu bemerken ist, dass die Aufnahmefinger 16 an gegenüber den Bürsten 18 unterschiedlichen Stellen auf das Stück 10a auftreffen, und zwar bevorzugt in den Endzonen des Randes 10b. Die Stellungen der Aufnahmeköpfe 13 entlang ihrer Fluchtrichtung sind vorzugsweise in Abhängigkeit von der Länge des Randes 10b des zu übergebenden Stückes einstellbar, wozu beispielsweise die Abstützungen der Zylinder 14 auf Gleitstücken vorgesehen werden können, die auf Stangen gleitbar sind, etwa so, wie dies für die Stützstücke 40 und 48 vorgesehen ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Stellungen der Bürsten 38 auf dem Stück 10a in der Nachbarschaft der Greif stel lungen der Aufna'hmef inger 16 vorgesehen, wozu eine entsprechende Einstellung der Stützstücke 40 auf den Stangen 41 erfolgen kann.

Wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer Greif- oder Aufnahmestellung sind, so werden die Bürsten 38 durch die Zylinder 39 angehoben und werden anschliessend die Aufnahmefinger 16 mittels der Kraftzylinder 18 angehoben (vgl. Figur 4).

Die Aufnahmeköpfe 13 werden sodann in Richtung auf ihre vordere Stellung bewegt, wie dies durch den Pfeil Fg in Figur 4 veranschaulicht ist, und nehmen das Stück 10a an seinem Randbereich 10c mit:

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Das Stück 10a gelangt in umgekehrter oder umgedrehter Stellung auf den Tisch 12. Der Transport des Stückes 10a unter Umkehrung seiner Seite erleichtert die Ablösung oder Abschälung von dem unteren Stück des Stapels, wenn die im Stapel übereinanderliegenden Stücke eine gegenseitige Haftwirkung ausüben. Wenn andererseits das Stück 10a entlang seines dem Tisch 12 benachbarten Randes ergriffen würde, so bestünde die Gefahr, dass beim Transport des Stückes durch Reibung das im Stapel darunterliegende Stück mitgenommen würde.

Wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer Vorderstellung gemäss Figur 5 angelangt sind, so haben sie den Randbereich 10c des Stückes 10a unter die Haltefinger 47 mitgenommen. Die Haltefinger 47 werden sodann durch die Zylinder 50 gemäss Pfeil F\ in Figur 5 gegen den Tisch 12 abgesenkt. Die Stellung der Haltefinger 47 kann derart eingestellt werden, dass sie an der Seite der Aufnahmefinger 16 der Aufnahmeköpfe in deren Vorderstellung an das Stück 10a angelegt werden. Die Absenkung der Haltefinger kann daher bereits ausreichen, um das Stück 10a von den Aufnahmefingern 16 abzulösen. Wenn nicht, so erfolgt die Ablösung bei der Rückwärtsbewegung der Aufnahmeköpfe gemäss Pfeil F₄ in Figur 5, da das Stück 10a durch die Haltefinger 47 fest gegen den Tisch 12 gehalten ist.

Die Greif- oder Aufnahmeköpfe 13 fahren sodann in ihre rückwärtige Stellung wieder zurück, um ein neues, nach dem Anheben der Platte 11 vom Stapel abgelöstes Stück zu übergeben. Im Beispielsfalle ist der Unterbrecherschalter 29 am Tisch 12 befestigt. Sobald also das Stück 10a getrennt und auf den Saugblock 34 weggezogen ist, ist der bewegliche Kontaktarm 28 frei und wird die Platte ein entsprechendes Stück angehoben.

Wenn bei der Trennbewegung zwei Stücke auf den Saugblock 34 aufgezogen werden, so wird lediglich das obere Stück durch die

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Aufnahmefinger 16 erfasst, während das untere Stück durch die Saugwirkung an den Öffnungen 35 am Saugblock 34 haften bleibt.

In Figur 6 ist beispielhaft ein Schaltschema für eine pneumatische Steuerung der Vorrichtung veranschaulicht.

Die Kraftzylinder 14, 13, 43, 48 und 50 sind doppeltwirkende Zylinder, die durch Steuerorgange wie Steuerschieber gesteuert sind.

Die Zylinder 14 und der Zylinder 43 werden parallel über denselben Steuerschieber 52 gesteuert, der an seinem Steuereingang ein Steuersignal erhält, welches von einem Fühler 50b erzeugt wird, wenn die Haltefinger 47 abgesenkt sind, und der an seinem Steuereingang 52a ein Steuersignal erhält, welches von einer UND-Schaltung 53 erzeugt wird. An einem Eingang 53a der UND-Schaltung 53 liegt ein Steuersignal, welches von einem Fühler 18a erzeugt wird, wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer oberen Stellung sind. Die UND-Schaltung 53 ist für'dieses Steuersignal durchlässig, wenn ihr zweiter Eingang 53b ein entsprechendes logisches Koinzidenzsignal von einem Unterbrecherschalter 54 erhält, der als Betriebsschalter der Einrichtung dient. Der Unterbrecherschalter verbindet in seiner Stellung EIN den Eingang 53b mit einer Hochdruckwelle P und in seiner Stellung AUS mit der Atmosphäre. Die Stellungen EIN und AUS sind in der Zeichnung durch M bzw. A veranschaulicht.

Die Zylinder 18 werden parallel über einen gleichen Steuerschieber^ gesteuert, an dessen Steuereingang 55b ein Steuersignal eines 7utri-&i^_50a liegt, wenn die Haltefinger 47 in ihrer oberen Stellung sindT^uTTu-^fldessen Steuereingang 55a ein Signal eines Fühlers 14a liegt, we^rr^4^~-AHi^nan!^neköP^{fe 13 in} ihrer rückwärtigen Stellung sind.·

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Die Zylinder 46 und 50 schliesslich werden durch einen gleichen Steuerschieber 56 parallel gesteuert, an dessen Steuereingang 56b ein Steuersignal eines Fühlers 18b liegt, wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer abgesenkten Stellung sind, und an dessen Steuereingang 56a ein Steuersignal eines Fühlers 14b liegt, wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer vorderen Stellung sind.

Jeder Steuerschieber 52, 55 und 56 ist über eine Leitung 52c, 55c bzw. 56c an eine Leitung für Druckluft angeschlossen und setzt alternativ die Kammern der von ihm gesteuerten Zylinder unter Druck oder entlüftet sie.

Jeder Fühler 14a, 14b, 18a, 18b, 50a und 50b ist ein Endfühler für den Hub des Kolbens 14, 18 oder 50 bzw. eines mit dem Kolben bewegten Elementes, beispielsweise ein pneumatischer Leckwächter.

Mit einem solchen Steuerkreis arbeitet die Vorrichtung folgendermassen:

Die Aufnahmeköpfe 13 und die Bürsten 38 werden gleichzeitig in ihre vorderen Stellungen überführt, wenn die Aufnahmefinger ihre obere Stellung erreichen.

Wenn die Aufnahmeköpfe 13 ihre vordere Stellung erreichen, werden gleichzeitig die Bürsten 38 und die Haltefinger 47 abgesenkt.

Sobald die Haltefinger 47 in ihrer abgesenkten Stellung sind, werden die Aufnahmeköpfe 13 und die Bürsten 38 in ihre hinteren Stellungen bewegt.

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Wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer hinteren Stellung sind, so werden die Aufnahmefinger 16 abgesenkt. Wenn diese ihre untere Stellung erreicht haben, werden die Haltefinger 47 und die Bürsten 38 gleichzeitig angehoben.

Die Aufnahmefinger 16 werden anschliessend wieder angehoben und die Vorrichtung läuft in ihre Ausgangsstellung zurück, wenn die Haltefinger 47 ihre obere Stellung erreicht haben.

Sobald die Haltefinger 47 angehoben sind, wird das übergebene Stück beispielsweise automatisch abgezogen und auf dem Tisch 12 gleitend einer Arbeitsstation zugeführt.

Alternativ könnte die seitliche Versetzung des ersten Stückes des Stapels auf den Saugblock 34 auch mittels der Aufnahmefinger 16 erfolgen, wenn diese entsprechend gesteuert werden, wobei dann die Aufnahmefinger 16 die Funktion der Bürsten 38 übernehmen wurden.

Die vorstehend erläuterte Vorrichtung gestattet eine automatische Aufnahme ungefaltet liegender Stücke und ihre ungefaltete Ablage auf dem Tisch 12.

Eine Änderung der Haltevorrichtung für die Stücke auf dem Tisch 12 gestattet eine Ablage der von der Platten ungefaltet aufgenommenen Stücke in einfacher Faltung auf dem Tisch 12, wie dies in den Figuren 7 und 8 veranschaulicht ist.

Anstelle der Haltefinger 47, ihrer Abstützungen und Betätigungszylinder, wird eine bewegliche Stange 57 vorgesehen, die einerseits horizontal und senkrecht zur Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe 13 (vgl. Pfeile F in Figur 8) unter Einwirkung eines Zylinders 58 und andererseits vertikal (vgl. Pfeil F_g in Figur 7) unter der Einwirkung wenigstens eines Zylinders 59 beweglich

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sind. Der Zylinder 58 wirkt auf eine zweite Stange 60, die . parallel zur Stange 57 angeordnet ist und unterhalb des Tisches 12 beweglich ist sowie den Zylinder 5 9 abstützt. Der Rest der Vorrichtung entspricht derjenigen gemäss Figuren 1 und 2, so dass eine weitergehende Beschreibung insoweit nicht erforderlich ist.

Im Betrieb ist zunächst die Stange 57 seitlich von der Übergabezone der Stücke auf dem Tisch abgespreizt und führen die Aufnahmeköpfe 13 ihren Vorwärtslauf aus. Wenn diese die vordere Stellung erreicht haben, wird die Stange 57 seitlich über die Mittelzone des übergebenen Stückes 10a geführt, also bezüglich der Aufnahmefinger 16 in der vorderen Stellung zu der Platte 11 benachbarten Seite, wie dies in Figur 7 gestri*chelt veranschaulicht ist. Die Stange 57 wird sodann in Richtung auf den Tisch 12 abgesenkt und legt das Stück 10a an den Tisch derart an, dass dieses fest gehalten ist. Die Aufnahmeköpfe 13 beginnen sodann mir ihrem Rückwärtslauf gemäss Pfeil F. in Figur 7 und schlagen dabei das Stück 10a entlang einer Falzlinie 10f einfach um, wobei das Stück 10a entlang seines Randes 10b an den Haltefingern 16 bleibt (Figur 7). Die Stellung der Stange parallel zur Bewegungsrichtung der Aufnahmeköpfe ist derart einstellbar, dass der Rand 10b, der an den Aufnahmefingern 16 hängt, bis zur Höhe des gegenüberliegenden Randes 10e gelangt, der auf dem Tisch 12 aufliegt, wobei der umgeschlagene Teil des Stückes 10a unter Spannung gerät und so von den Aufnahmefingern 16 freikommt, wenn diese ihren Rückwärtslauf weiterführen .

Die Stange 57 wird sodann wieder angehoben und herausgezogen, um einen Abzug des übergebenen Stückes zu ermöglichen.

Die Einstellung der Lage der Stange 57 kann dadurch erfolgen, dass diese mit ihren Stütz- und Antriebselementen auf einem

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Lagerteil gelagert wird, welches gemäss den Pfeilen F₇ in Figuren 7 und 8 gleitbeweglich ist. Diese Stellung wird gemäss der gewünschten Lage der Falzlinie 1Of gewählt, die nicht notwendigerweise in der Mitte des Stückes 10a liegen muss, wie dies im Beispielsfalle veranschaulicht ist.

In Figur 9 ist eine Abwandlung des Steuerkreises gemäss Figur

6 veranschaulicht, der für die Ausführungsform gemäss Figuren

7 und 8 vorgesehen ist.

Der Zylinder 58 wird über einen Steuerschieber 61 gesteuert, der über eine Leitung 61c an eine Druckluftquelle angeschlossen ist und an dessen Steuereingang 61a das Steuersignal des Fühlers 14a liegt, während an dessen Steuereingang 61b das Steuersignal eines Fühlers 59a liegt, wenn die Stange 57 ihre obere Stellung erreicht hat.

Die Zylinder 59 und 46 werden parallel mittels eines Steuerschiebers 62 gesteuert, der über eine Leitung 62c an eine Druckluftquelle angeschlossen ist und an dessen Steuereingang 62 ein Steuersignal eines Fühlers 58a liegt, wenn die Stange 57 in ihrer vorderen Stellung über dem Tisch 12 ist, während an seinem Steuereingang 62b ein Signal des Fühlers 18b liegt.

Ein Fühler 59b liefert ein Steuersignal, wenn die Stange 57 ihre obere Stellung erreicht hat.

Die Zylinder 14, 43 und 18 werden in der aus Figur 6 ersichtlichen Weise gesteuert, wobei die Fühler 59a und 59b die Fühler 50a und 50b ersetzen.

Mit der Steuerschaltung gemäss Figur 9 wird die Stange 57 in ihre vordere Stellung über dem Tisch überführt, sobald die Aufnahmeköpfe 13 ihre vordere Stellung erreicht haben.

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Die Stange 57 wird sodann gegen den Tisch 12 abgesenkt, sobald sie ihre vordere Stellung erreicht hat, und die Bürsten 38 werden gleichzeitig abgesenkt.

Sobald die Aufnahmefinger nach ihrer Rückkehr in die Greifstellung überführt worden sind, wird die Stange 57 mit den Bürsten 38 angehoben und sobald sie ihre obere Stellung erreicht hat gleichzeitig mit dem Anheben der Bürsten 38 seitlich herausgezogen.

In den Figuren 10 bis 13 ist eine andere Arbeitsweise der erfindungsgemässen Vorrichtung veranschaulicht, bei der gefaltete Stücke vom Stapel abgenommen werden und einfach gefaltet abgelegt werden.

Die gegenüber der Vorrichtung gemäss Figur 1 gleichen Bauteile sind in Figur 10 mit gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher nicht erneut beschrieben.

Die in Figur 10 veranschaulichte Vorrichtung unterscheidet sich von derjenigen gemäss Figur 1 dadurch, dass keine Trennvorrichtung vorhanden ist und dass in der hinteren Stellung die Aufnahmeköpfe 13 über den Stücken 10 im Stapel auf der Platte 11 angeordnet sind, wobei die Aufnahmefinger 16 in einer Vertikalebene ausgerichtet sind, welche die Linie 10f enthält, entlang der die Stücke 10 gefaltet werden sollen.

Wenn die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer hinteren Stellung sind, so werden die Aufnahmefinger 16 durch die Zylinder abgesenkt und auf das erste Stück 10a entlang der Falzlinie 10f angelegt (Figur 11).

Die Aufnahmefinger 16 werden sodann angehoben und nehmen das Stück 10a mit sich (Figur 12). Wie daraus ersichtlich ist,

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ist diese Arbeitsweise auf Textilstücke beschränkt, die im Stapel nicht aneinander haften, wobei jedoch in diesen' Falle von Vorteil ist, wenn in der Platte 11 ,gegebenenfal 1 s in ihrem Mittelteil, Saugöffnungen 30 vorgesehen sind.

Wenn die Aufnahmefinger 16 in ihrer oberen Stellung sind, werden die Aufnahmeköpfe 13 in Richtung auf ihre vordere Stellung über dem Tisch 12 bewegt. Sobald die Aufnahmeköpfe 13 dort angekommen sind, wird das entlang der Linie 10f gefaltete Stück 10a mittels der durch die Zylinder 50 abgesenkten Haltefinger 47 von den Aufnahmefingern 16 abgenommen; die Lagerung und di3 Funktion der Haltefinger 47 ist im Zusammenhang mit den Figuren 1 und 5 bereits erläutert worden. Die Haltefinger 47 halten das übergebene Stück 10a auf dem Tisch 1?, während die Aufnahmeköpfe 13 in ihre hintere Stellung überführt werden.

Die Platte 11 wird wie zuvor vertikal verlagert, um das erste Stück 10a des Stapels erneut in die Höhe des Tisches 12 zu überführen. Ein pneumatischer Steuerkreis der Vorrichtung gemäss Figur 10 kann einfach aus demjenigen, der in Figur 6 dargestellt ist, abgeleitet werden, wenn die Zylinder 43 und 46 weggelassen werden.

In den Figuren 14 bis 17 ist eine weitere Arbeitsweise einer erfindungsgemässen Vorrichtung zur Aufnahme von einfach gefalteten Stücken und zur Ablage der immer noch gefalteten Stücke auf einem Tisch veranschaulicht.

Die der Vorrichtung gemäss Figuren 1 und 14 gleichen Elemente der Vorrichtung sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Textilstücke 100 sind einfach gefaltet auf der Platte 11 aufgestapelt, wobei die Platte 11 Saugöffnungen 30 wenigstens entlang ihres Randes 11b aufweist, der dem Rand 11a an der

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Seite des Tisches 12 gegenüberliegt. Wie auch bei den bisherigen Ausführungsformen ist die Platte 11 vertikal beweglich, um das erste Stück 100a des Stapels in Höhe des Tisches 12 zu bringen.

Die Stücke 100 sind auf der Platte 11 so angeordnet, dass ihre Falzlinie 100f entlang der Seite 11b liegt.

Die Aufnahmeköpfe 13 nehmen in der rückwärtigen Stellung eine solche Lage ein, dass die Aufnahmefinger 16 über der Zone 100g des oberen Abschnittes 100'a des Stückes 100a in der Nachbarschaft der Falzlinie 100f liegen. Wenn die Aufnahmefinger mittels der Zylinder 18 in die Aufnahme- oder Greifstellung überführt und anschl iessend wieder angehoben werden,- so erfassen sie jedes Stück 100a in einem Teil der Zone 100g, welche sich zwischen der Falzung 100f und einer Stelle 100h des oberen Abschnittes 100' a des Stückes 100a erstreckt (vgl. Figur 15).

Wenn daher die Aufnahmeköpfe 13 anschliessend horizontal in Richtung auf den Tisch 12 bewegt werden, so- wird das Stück 100a umgekehrt, wobei der obere Abschnitt 100'a um die zur Falzlinie 100f parallelen Punkte 100h schwenken, während der untere Abschnitf'a um die Falzlinie 100f schwenkt. Daher ist das umgewendete und an den Tisch 12 übergebene Stück zwischen seinen Rändern 100b und 100e gegenüber der Lage im Stapel auf der Platte 11 seitlich versetzt oder verschoben.

Um diesen Nachteil einer gegenseitigen Verschiebung der übereinanderliegenden Abschnitte oder Hälften des Stückes zu vermeiden, wird die Falzlinie 10Of nach oder beil der Anhebung der Aufnahmefinger 16 versetzt, damit die beiden Abschnitte oder Hälften 100'a und 100''a des Stückes 100a während der übergabe des Stückes 100a nicht gegeneinander gleiten können. Hierzu wird der Arm 19 jedes Aufnahmekopfes 13 um die Achse 22

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gemäss dem Pfeil F_Q (vgl. Figur 15) mittels eines Zylinders 63 geschwenkt, der am Aufnahmekopf gelagert ist und dessen Kolbenstange 64 am Arm 19 angelenkt ist. Durch diese Schwenkbewegung gleiten die am Haftband 23 gehaltenen Abschnitte des Stückes 100a auf den Aufnahmefinqern 16 über eine solche Länge, welche im wesentlichen der zuvor erläuterten Versetzung entspricht, so dass die Falzlinie 10Of über die Achse des Aufnahmefingers 10 bzw. der den Aufnahmefinger bildenden Rolle gelangt (vgl . Figur 16) .

Nach der Schwenkbewegung des Armes 19 werden die Aufnahmeköpfe mittels der Zylinder 14 in ihre vordere Stellung überführt.

In der Nachbarschaft des Tisches 1? ist eine Haltevorrichtung für die iibergebenen Stücke gelagert, die derjenigen gemäss Figur 7 entspricht und deren Elemente mit gleichen Bezugszeichen wie in Figur 7 versehen sind.

Wenn die Halteköpfe 13 in die Vorderstellung gelaufen sind, so wird die Stange 57 mittels des Zylinders 5& über das Stück 100a überführt, in die Nachbarschaft der Aufnahmefinger 16, und sodann durch den Zylinder 59 gegen das Stück angelegt (vgl. Figur 17).

Bei der Zurückbewegung der Aufnahmeköpfe 13 wird das übergebene Stück 100a von den Aufnahmefingern 16 abgelöst. Die Stange 57 wird sodann mittels der Zylinder 59 und 58 wieder angehoben und zurückgezogen, um eine Abführung des übergebenen Stückes zu ermögli chen.

Die Arme 19 werden bevorzugt durch die Zylinder 63 in die Anfangsstellung zurückgeführt, sobald die Stange 57 auf das übergebene Stück aufgelegt ist, während die Aufnahmeköpfe 13 in ihrer vorderen Stellung sind. Hierdurch wird eine Gleitbe-

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wegung des Haftbandes gemäss Pfeil Fg in Figur 7 und die Zurückführung der Falzlinie 10Of unter den Aufnahmefinger herbeigeführt. Diese Anordnung erleichtert die Abnahme der Stücke 100a bei der Zurückbewegung der Aufnahmefinger 16.

In Figur 18 ist ein pneumatischer Steuerkreis veranschaulicht, wie er für die Vorrichtung gemäss Figur 14 verwendet werden kann.

Die Elemente des Steuerkreises, die den Steuerkreisen gemäss Figuren 6, 9 und 18 gemeinsam sind, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Die Zylinder 18 werden durch den Steuerschieber 55 gesteuert, an dessen Steuereingängen 55a und 55b die Signale der Fühler 14a und 59a anliegen.

Die Zylinder 14 werden durch den Steuerschieber 52 gesteuert, an dessen Eingängen 52a und 52b das Ausgangssignal des UND-Gatters oder der UND-Schaltung 53 und das Signal des Fühlers 59a liegen. Die UND-Tuchschaltung 53 liegt mit ihren Eingängen am Fühler 18a und an dem in Figur 18 nicht näher dargestellten Betriebsschalter für die Vorrichtung.

Der Zylinder 58 wird durch den Steuerschieber 61 gesteuert, dessen Eingänge 61a und 61b an die Fühler 14b und 59a angeschlossen sind, während der Zylinder 59 durch den Steuerschieber 62 gesteuert wird, dessen Eingänge 62a und 62b an den Fühlern 58a und 18b angeschlossen sind.

Die Zylinder 63 schl'iessl i ch werden durch einen Steuerschieber 65 gesteuert, der über eine Leitung 65c an eine Druckluftquelle angeschlossen ist und dessen Steuereingänge 65a und 65b an den Fühler 59a bzw. dem Fühler 59b angeschlossen sind.

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Die in Figur 14 veranschaulichte Vorrichtung arbeitet in der weiter oben erläuterten Weise. Die Arme 19 schwenken gemäss Pfeil Fg in Figur 15 gleichzeitig mit der Anhebebewegung der Aufnahmefinger und kehren in ihre ursprüngliche Stellung zurück, sobald die Stange 57 gegen den Tisch 12 angelegt ist.

Für jede der vorstehend erläuterten Ausführungsformen kann eine automatische Fördervorrichtung für jedes Haftband 23 vorgesehen sein, welche bei jeder übergabe eines Stückes einen neuen Abschnitt des Haftbandes unter jeden Aufnahmefinger 16 führt.

Eine solche automatische Fördervorrichtung kann beispielsweise für jeden Aufnahmekopf 13 ein nicht näher dargestellte; Schaltoder Klinkenrad aufweisen, welches drehfest mit der Aufwickelspule 21 verbunden ist und mit einer Klinke derart zusammenarbeitet, dass das Klinkenrad ausschliesslich in der Richtung gedreht wird, welche einer Abwicklung des Bandes 23 von der Abwickelspule 20 entspricht. Die Drehung des Klinkenrades und damit der Aufwickelspule 21 wird dabei durch ein lediglich in den Figuren 1 und 2 veranschaulichtes Rad g'esteuert, welches drehfest mit dem Klinkenrad verbunden ist und einen Nockenhebel 67 od. dgl. aufweist, der auf einen Anschlag 68, der lediglich schematisch in Figur 1 angedeutet ist, aufläuft, wenn der Aufnahmekopf nach dem Ergreifen eines Stückes in seine obere Stellung überführt wird. Das Auflaufen des Hebels 67 auf dem Anschlag 68 führt zu einer Teildrehung des Rades 66 und damit zu einer Weiterschaltung des Haftbandes derart, dass ein neuer Abschnitt unter den Aufnahmefinger 16 gebracht wird, wobei das Haftband von der Abspulrolle 20 abgezogen wird, die an einem frei drehbaren, gegebenenfalls jedoch durch Reibung geringfügig abgegrenzten Rad befestigt ist.

Bei jeder Übergabe eines Stückes braucht lediglich ein neuer Abschnitt des Haftbandes unter den Aufnahmefinger 16 gebracht

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zu werden, dessen Länge nur ein Bruchteil der Nutzlänge des Haftbandes ist, welche tatsächlich bei der übergabe mit dem Stück in Berührung gelangt.

Wie die vorstehende Beschreibung zeigt, sind vielfache Abwandlungen und Abänderungen sowie Ergänzungen möglich, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. So kann beispielsweise die Vorrichtung gemäss Figur 1 im Sinne der Darstellung in Figur 7 abgeändert werden, also auch hier als Haltevorrichtung eine horizontal und vertikal bewegliche Stange vorgesehen sein, oder kann eine Abwandlung gemäss Figur 14 erfolgen, also Steuerzylinder für die Schwenkbewegung der Arme 19 vorgesehen werden. Bei einer solchen Abwandlung der Vorrichtung gemäss Figur 1 durch diese angegebenen Teile aus den Figuren 7 und 14 können sämtliche Arbeitsweisen bei der übergabe der Teile durchgeführt werden, wie sie weiter oben erläutert sind, wobei je nach der gewählten Arbeitsweise die Trennvorrichtung 33 und gegebenenfalls Zylinder 63 benutzt werden und eine Einstellung der hinteren Lage der Aufnahmeköpfe 13 sowie eine Einstellung der vorderen Lage der Haltestange 57 durchgeführt we.rden kann.

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Claims

Patentansprüche:

1. Automatische Greif- oder Übergabevorrichtung für gestapelte Teile, insbesondere Texti1 stücke, mit der nacheinander einzeln die auf dem Stapel auf einer horizpntalen Platte liegenden Teile ergriffen und auf einer Oberfläche oder einem Tisch abgelegt worden, mit wenigstens einem Greif- oder Aufnahmekopf mit beweglichem Lagerstück und einem Greif- oder Aufnahmefinger, der am Ende einer am Lagerstück gelagerten Stange angeordnet ist, mit einer ersten Antriebsvorrichtung zur Bewegung des Aufnahnefingers hin und her über der Platte und dem Tisch zwischen einer hinteren Stellung und einer vorderen Stellung, in der der Aufnahmefinger über dem Tisch angeordnet ist, mit einer dem Aufnahmefinger zugeordneten Adhäsionsvorrichtung zur Herstellung einer Verbindung zwischen dem Aufnahmefinger und dem ersten Stück durch Druck für die Übergabe des Stückes auf dt" Tisch, und durch eine durch Zugbeanspruchung arbeitende Lösevorrichtung für die Verbindung zwischen dem Aufnahmefinger und dem auf dem Tisch überführten Stück, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragstange (17) für den Aufnahmefinger (16) gegenüber dem Lagerstück (14) des Aufnahmekopfes (13) vertikal beweglich ist, und dass eine zweite Antriebsvorrichtung (18) zur vertikalen Bewegung des Aufnahmefingers (16) bis zu einer Aufnahmestellung und von einer Aufnahmestellung weg an der Tragstange (17) vorgesehen ist, wobei der Aufnahmefinger (16) in der Aufnahmestellung ein erstes Stück (10a) des auf der Platte (11) ruhenden Stapels berühren kann.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Adhäsionsvorrichtung durch ein Haftband (23) gebildet ist, welches von einer ersten Rolle (20) abspulbar, mit

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ORIGINAL INSPECTED

seiner nicht haftenden Oberfläche über den Aufnahmefinger (16), der als um eine horizontale Achse frei drehbare Rolle ausgebildet ist, und auf eine zweite Rolle (21) aufwickelbar ist, und dass die beiden Rollen (20, 21) an den Enden eines zwischen seinen Enden gelenkig gelagerten Armes (19) vorgesehen sind, dessen Gelenklager an der Tragstange (17) vorgesehen ist, welche an ihrem unteren Ende den Aufnahmefinger (16) trägt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Platte (11) mit Saugöffnungen (30) versehen ist, die an ihrer Oberseite ausmünden und an eine Saugleitung (32) angeschlossen sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Antriebsvorrichtung (27) zur Vertikalbewegung der Platte (11) und durch eine Fühleinrichtung (28, 29), welche der Antriebsvorrichtung ein Haltesignal derart zuführt, dass das erste Stück des auf der Platte (11) ruhenden Stapels jeweils gerade über eine_ vorbestimmte Horizontalebene angehoben wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontaiebene im wesentlichen durch die Oberseite des Tisches (12) bestimmt ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Trennvorrichtung für das erste Stück (10a) des auf der Platte (11) liegenden Stapels vorgesehen ist, welche einen in der Nachbarschaft des der Seite des Tisches (12) gegenüberliegenden Randes (11b) der Platte (11) liegenden Stützblock (34) aufweist, dessen obere Oberfläche sich in der bestimmten Horizontalebene erstreckt, weiterhin wenigstens ein zwischen einer ersten Stellung

über dem Stützblock (34) und einer zweiten Stellung über der an der Seite des benachbarten Randes (11b) der Platte (11) liegenden Randzone (10b) des ersten Stückes (10a) auf dem Stapel bewegliches Greiforgan (38) aufweist, welches das erste Stück (10a) ergreift und seitlich gegenüber dem Rest des Stapels versetzt, wobei die Randzone (10b) über den Stützblock (34) gelangt, und dass die Antriebe (14, 18) für den Aufnahmefinger (16) diesen in eine Greifstel lung überführen können, in der der auf dem Stützblock (34) aufliegende Rand (10b) des Stückes (10a) aufgenommen wird .

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass an eine Saugleitung (32, 36) angeschlossene Saugöffnungen (30, 35) an der Oberfläche des Stützblockes (34) und der Platte (11) ausmünden, wobei die Saugöffnungen (30) in der Platte (11) wenigstens im Bereich von deren dem Stützblock (34) benachbarten Rand (11b) vorgesehen sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan durch eine an einem Ende (39a) einer Tragstange (39) gelagerte Bürste (38) gebildet ist, wobei die Tragstange zum Absenken und Anheben der Sürste schwenkbeweglich an einem Lagerstück (42) gehalten ist, welches zur überführung der Bürste in ihre erste und ihre zweite Stellung horizontal translatorisch beweglich ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit der die ungefaltet auf dem Stapel auf der Platte liegenden Stücke nacheinander einzeln aufnehmbar und einfach gefaltet auf dem Tisch ablegbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (18) für den Aufnahmefinger (16) derart gesteuert ist, dass der Aufnahmefinger (16) in seiner Aufnahmestellung in der Nachbarschaft eines sich quer zur Übergaberichtung der Stücke erstreckenden, vorzugsweise

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vom Tisch (12) am weitesten entfernten Randes (10b) überführbar ist, und dass die Lösevorrichtung für die Verbindung zwischen dem Aufnahmefinger (16) und dem übergebenen Stück (10a) eine über dem Tisch (12) bewegliche Stange (57), eine erste Einrichtung (58) zur Bewegung der Stange (57) quer zur Übergaberichtung der Stücke zwischen einer ersten Stellung, in der die Stange ausserhalb der Übergabezone auf dem Tisch (12) liegt, und einer zweiten Stellung, in der die Stange über der Übergabezone relativ zu dem in seiner vorderen Stellung stehenden Aufnahmefinger (16) an der Seite der Platte (11) liegt, sowie eine zweite Einrichtung (59) aufweist, mittels der die Stange (57) in ihrer zweiten Stellung gegen den Tisch (12) anlegbar ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, zur Aufnahme von auf dem Stapel auf der Platte ungefaltet liegenden Stücken einzeln nacheinander und zur Ablage der einfach gefalteten Stücke auf dem Tisch, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (14, 18) für den Aufnahmefinger (16) derart gesteuert ist, dass der Aufnahmefinger (16) in seiner Aufnahmestellung im wesentlichen in der Höhe der Falzlinie (1Of) des ersten Stückes (10a) des auf der Platte (11) liegenden Stapels angeordnet ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, zur Aufnahme der einfach gefaltet mit sich im wesentlichen senkrecht zur Übergaberichtung der Stücke zwischen der Platte und dem Tisch erstreckender Falzlinie auf der Platte liegenden Stücke einzeln nacheinander, wobei die Falzlinie an der dem Tisch gegenüberliegenden Seite der Platte angeordnet ist, und zur Ablage der Stücke einfach gefaltet auf dem Tisch, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (14, 18). für den Aufnahmefinger (16)

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derart gesteuert ist, dass der Aufnahmefinger (16) in seiner Aufnahmestellung über einer in der Nachbarschaft der Falzlinie (1Of) des ersten Stückes des auf der Platte (11) liegenden Stapels liegenden Zone angeordnet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Herstellung einer Verbindung zwischen dem Aufnahmefinger (16) und dem zu übergebenden Stück (10a) durch ein Haftband (23) gebildet ist, welches von einer ersten Rolle (20) abwickelbar, mit seiner nicht haftenden Fläche gegen den als Rolle, die am unteren Ende einer Tragstange (17) um eine zur Übergaberichtung der Stücke senkrechte horizontale Achse drehbar ist, ausgebildeten Greiffinger geführt und auf einer Aufwickelrolle (21) aufwickelbar ist, wobei die Rollen (20, 21) an den Enden eines zwischen seinen Enden um eine horizontale Achse (22) schwenkbar gelagerten Armes (19) gelagert sind, wobei die Schwenkachse (22) senkrecht zur Übergaberichtung der Stücke liegt und an der Tragstange (17) angeordnet ist, und dass eine Einrichtung (63) zur Erzeugung einer Schwenkbewegung des Armes (19) um die Schwenkachse (22) vorgesehen ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Aufnahmeköpfe (13) mit je einem Aufnahmefinger (16) vorgesehen sind, wobei die Aufnahmefinger (16) synchron beweglich und in einer im wesentlichen senkrecht zur Übergaberichtung der Teile (10a) zwischen der Platte (11) und dem Tisch (12) liegenden Richtung fluchtend aufeinander ausgerichtet sind.

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