DE2615233C2 - "Einrichtung zum Steuern einer fahrbaren Baumbearbeitungsmaschine" - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern einer fahrbaren Baumbearbeitungsmaschine, bestehend aus auf einem Fahrgestell hintereinander angeordneten Einrichtungen zum Aufnehmen und Entästen eines gefällten Baumes, zum Verschieben des Baumstammes in Längsrichtung und zum Einschieben des gefällten Baumes mit seinem dickeren Ende voraus in die Aufnahme- und Entästungseinrichtung, mit Betätigungseinrichtungen zum Anstellen der Elemente der Einrichtungen, zum Aufnehmen und Entästen bzw. zum Vorschieben zwischen einer unwirksamen und einer am Baumstamm angreifenden Stellung und zum Kuppeln der Vorschubelemente mit einer Antriebseinrichtung, bei der ein elektronischer Steuerkreis mit einer Umschalteinrichtung für manuellen und automatischen Betrieb und ein logischer Kreis mit UND- und ODER-Gattern und durch diese auslösbare FLIP-FLOP-Kreise vorgesehen sind, welche in Abhängigkeit von entsprechenden Eingangssignalen Betätigungskreise für die Betätigungsvorrichtungen in einer vorbestimmten Reihenfolge steuern,

Eine fahrbare Baumbearbeitungsmaschine der in Frage stehenden Art ist z. B. aus der US-PS 38 33 034 bekannt. Die Maschine weist ein aus zwei gelenkig miteinander verbundenen Teilen bestehendes Fahrgestell auf, auf dessen vorderem Teil die Antriebsmaschine und die Bedienungskabine und auf dessen hinterem Teil ein gesondert steuerbarer.Ausleger zum Fällen und Ergreifen eines gefällten Baumstammes sowie eine Vorschubeinrichtung und eine Entästungseinrichtung hintereinander angeordnet sind. Die Entästungseinrichtung weist eine V-förmige, messerartige Aufnahme auf, mit der zwei seitliche, zwischen einer gespreizten Ruhestellung und einer eingeschwenkten Betriebsstellung schwenkbare Entästungsmesser zusammenwirken. Hinter dieser Entästungseinrichtung sind zwei sich gegenüberliegende Vorschubwalzen angeordnet. Diese können um exzentrisch dazu angeordnete lotrechte Achsen zwischen einer gespreizten Ruhestellung und einer zusammengefahrenen Betriebsstellung versjhwenkt werden und außerdem über einen umkehrbaren Antrieb in Drehung versetzt werden, um so einen Baumstamm mit seinem dickeren Ende voraus durch die Entästungseinrichtung zu ziehen. Das Verschwenken der Entästungsmesser und der Vorschubwalzen ebenso wie die Schaltung einer die Vorschubwalzen mit ihrem Antrieb kuppelnden Einrichtung kann dabei mittels hydraulischer Kreise erfolgen, die elektromagnetisch gesteuerte Yentile aufweisen.

Üblicherweise werden solche fahrbaren Baumbearbeitungsmaschinen über einen elektronischen Steuerkreis gesteuert. Ein typischer Kreis dieser Art ist in der US-PS 37 31 719 gezeigt. Zwar sind hier die mechanischen Elemente anders ausgebildet, jedoch erfolgt deren Bewegung ebenfalls über hydraulische Kreise, die durch elektromagnetisch gesteuerte Ventile betätigbar

sind. Die Elektromagnete der Ventile werden über elektronische Schalteinrichtungen, z, B. FLIP-FLOP-Kreise, geschaltet, deren Eingängen ODER-Gatter vorgeschaltet sind. Die Anordnung ist so getroffen, daß Ober den Steuerkreis eine automatische Betätigung der Elemente möglich ist. Darüber hinaus sind aber auch manuell betätigbare Umschalteinrichtungen vorgesehen, um auf diese Weise jeden automatischen Vorgang mittels Hand automatisch übersteuern zu können. Der Steuerkreis al·; solcher empfängt als Eingangssignal die ι ο von Stellungsschaltern erzeugten Impulse, wobei die Stellungsschalter in üblicher Weise den Bewegungsbahnen der mechanischen Elemente zugeordnet sind, um auf das Erreichen bzw. Verlassen vorbestimmter Positionen und Stellungen anzusprechen und durch is Schließen von Kontakten elektrische Signale über Leitungen dem Steuerkreis zuzuleiten. Die so gewonnenen Eingangssignale werden über Zeitverzögerungseinrichtungen und einen logischen Kreis mit ODER- und UND-Gattern verarbeitet und als Befehlsimpulse den ODER-Gattern und den zur Betätigung dienenden FLIP-FLOP-Kreisen zugeführt Ähnliche Sleuerkreise für Baumbearbeitungsmaschinen sind auch aus den US-PS 36 42 041 und 35 90 760 bekannt Sei diesen bekannten Vorrichtungen sind noch weitere Bearbeitungswerkzeuge, wie Entrindungseinrichtungen, Schneideinrichtungen zum Zerlegen der Baumstämme, Einrichtungen zum Sammeln der Baumstämme und dgl. vorgesehen, die von dem gleichen Steuerkreis aus gesteuert werden können. Auch hier werden den mechanischen Elementen zugeordnete Stellungsfühler vorgesehen, mit deren Hilfe Eingangssignale für den Steuerkreis erzeugt werden.

Die Erfahrung zeigt, daß die Zuordnung von Stellungsfühlern zu den mechanischen Elementen der Baumbearbeitungsmaschine zu einem hohen schaltungstechnischen Aufwand führen kann. Außerdem sind solche Einrichtungen bei dem rauhen Betrieb, in dem Baumbearbeitungsmaschinen eingesetzt werden, relativ störanfällig, so daß es nicht selten zu Betriebsstörungen- ■»< > und Unterbrechungen kommt

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung der eingangs näher bezeichneten Art so weiterzubilden, daß der schaltungstechnische Aufwand, wie er durch die Fühler bedingt ist, weitgehend reduziert wird und die **> Maschine betriebssicherer und auch leistungsfähiger arbeitet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Steuerkreis für den automatischen Betrieb zwei voneinander unabhängige Startkreise für die Steuerung des Anstellens der Elemente der Entästungs- und der Vorschubeinrichtungen aufweist, denen gemeinsam ein Vorwählelement vorgeschaltet ist und die über eine Zeitverzögerungseinrichtung mit zwei unterschiedlichen, in Abhängigkeit von der Stellung des Vorwählelementes zur Wirkung kommenden Verzugszeiten noch zwei unterschiedlichen, fest vorgegebenen Programmen miteinander verknüpft sind, und daß der Betätigungskreis zum Kuppeln der Vorschubele'tiente mit der Antriebseinrichtung von dem Startkreis zum Anstellen μ der Vorschubelemente nach einem vorbestimmten zeitabhängigen Programm steuerbar ist.

Die neue Einrichtung bietet einmal über das Vorwählelement den Vorteil, auch während des automatischen Arbeitens das Arbeitsprogramm nach '■"> der einen oder de^r anderen von zwei vorgegebenen Bearbeitungüweisen zu ermöglichen. Dabei geht die Erfindung von der Erkeirfitnis aus, daß der Astbesat/. der gefäjlten Bäume sehr unterschiedlich ist Häufig setzen die Äste bereits relativ weit unten nahe dem dicken Ende des Stammes an. In diesen Fällen muß mit dem Einlegen des Baumstammes in die Baumbearbeitungsmaschine auch der Entästungsvorgang eingeleitet werden, damit auch die tiefsitzenden Äste zuverlässig entfernt werden. Für diese Fälle bietet die neue Einrichtung die Möglichkeit, die automatische Bearbeitung mit dem Anstellen der Entästungswerkzeuge zu beginnen. Damit werden allein durch das Einschwenken der Entästungswerkzeuge tiefsitzende Äste eingeschnitten oder abgeschert Außerdem können die Entästungswerkzeuge mit Beginn des Drehantriebes der nach den Entästungswerkzeugen angestellten Vorschubwalzen wirksam arbeiten. Es gibt aber auch viele Fälle, in denen die Äste erst in einem größeren Abstand vom dickeren Ende des Stammes beginnen. Für diesen Fall hat die Bedienungsperson über das Vorwählelement die Möglichkeit zunächst die Vorschubwalzen über das eingelegte Stammende zu schließen und in Gang zu setzen, und nach vorbestimmter V.: zögerungszeit erst die Entästungswerkzeuge zu schließen, so daß der astfreie Teil des Stammes durch die Vorschubwalzen ohne Behinderung durch die Entästungswerkzeuge vorgeschoben werden kann.

Ein -veiterer wesentlicher Vorteil der neuen Einrichtung besteht darin, daß diese weitgehend ohne Stellungsfühler und Stellungsschalter auskommt. Die Steuerelemente für die verschiedenen mechanischen Arbeitsfunktionen sind in vorbestirr.mter Weise und unter Einbeziehung bestimmter Zeitverzögerungen so miteinander verknüpft, daß eine automatische Arbeitsfolge bei beiden über das Vorwählelement einstellbaren Arbeitsweisen ermöglicht wird. Dadurch wird der sonst durch die Stellungsschalter bedingte schaltungstechnische Aufwand wesentlich verringert. Außerdem wird die Betriebssicherheit wesentlich erhöht, da keine Teile des elektronischen Steuerkreises mehr in die Nähe der mechanischen Werkzeuge gerückt werden müsspn.

Der logische Schaltkreis weist zweckmäßigerweise eine weitere, auf ein Rückstellsignal ansprechende Z-.itsteuereinrichtung auf. Diese löst nach Ansprechen und nach vorbestimmter Zeitverzögerung logische Einrichtungen aus, welche die Entäs'.ungselemente bzw. die Vorschubelemente in die Offenstellung steuern, während gleichzeitig die logischen Einrichtungen zur Erzeugung des Startsignals aktiviert werden.

Wenn, wie bei der eingangs genannten bekannten fahrbaren Baumbearbeitungsmaschine, das Fahrgestell aus zwei gelenkig miteinander verbundenen Abschnitten besteht, kann ein auf das Startsignal ansprechendes logisches Element in Abhängigkeit vom Vorliegen eines auf die FluchtungssteMung der beiden Fahrgestellabsch">tfe ansprechenden Impulses aktiviert werden.

Die Einrichtung läßt sich auch auf Handbetriebsstellung einstellen, 'n diesem Fall sind ate. logischen Einrichtungen zur Erzeugung von Befehlsimpulsen für die Bearbeitungswerkzeuge deaktiviert, und es sind mittels Hand tetätigbare Impulserzeuger vorgesehen, die auch ein mittels Hand betätigbaren Impulserzeuger zur Steueiung der Betätigungseinrichtung für ein dem Antrieb der Vorschubelemente zugeordnetes Umkehrgetriebe aufweisen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

F i g. I in perspektivischer Darstellung schräg von hinten die fahrbare Baumbearbeitungsmaschine, für die die Einrichtung gemäß der Erfindung bevorzugt

Anwendung findet, und

F i g. 2 in Form eines Schaltkreises die neue Einrichtung.

Die in Fig. 1 gezeigte Baumbearbeitungsmaschine IO weist einen vorderen und einen rückwärtigen Chassis-Teil 12 bzw. 14 auf. die über einen senkrechten Schwenkzapfen 16 miteinander gelenkig verbunden sind. Auf dem durch die Laufräder 20 abgestützten Chassis-Teil 14 sind die Antriebsmaschine 22 und die Bedienungskabine angeordnet. Auf dem anderen, durch die Laufräder 18 abgestützten Chassis-Teil sind eine Entästiingseinrichtung 30. eine Vorschubeinrichtung 40 und ein Ausleger 46 mit /um Fällen und Ergreifen eines Baumstammes geeignetem Kopf 48 angeordnet.

Die Entästungseinrichtung 30 weist eine V-förmige, durch Messer gebildete gestellfeste Aufnahme 32 und zwei seitlich /wischen einer offenen Spreizstellung und einer Betriebsstellung schwenkbare F.ntästungsmesser 34 auf.

Im Abstand dahinter sind beiderseits der Vorschubbahn eines Baumstammes um eine lotrechte Achse in beiden Drehrichtungen antreibbare Vorschiibwalzen 42 der Vorschubeinrichtung 40 angeordnet. Diese Walzen sind auf armartigen Haltern gelagert, die ihrerseits um lotrechte Schwenkachsen zum Spreizen und Anstellen (!er Vorschubwalzen schwenkbar sind.

Der Ausleger 46 kann einen Baum fällen, erfassen und mit seinem dickeren Stammende in die V-förmige Aufnahme 32 der Fntästungseinrichtung 30 so einlegen, daß das dickere Stammende bei Anstellen der Vorschubwalzen 42 von diesen erfaßt und durch die Vorrichtung vorgeschoben werden kann.

In F i g. 2 ist die Einrichtung zum Steuern der anhand der F i g. 1 beschriebenen fahrbaren Baumbearbeitungsmaschine gezeigt. Diese umfaßt mehrere Schaltkreise. nämlich einen zur Stromversorgung der Steuereinrichtung dienenden .Schaltungskreis 60. einen zur manuellen Steuerung der Werkzeuge der Baumbearbeitungsmaschine dienenden Handschaltkreis 70. einen zur Vorbereitung der automatischen Steuerung dienenden Schaltkreis 80 und einen logischen Kreis 110. der hauptsächlich Elemente für die automatische Steuerung, aber auch logische Elemente umfaßt, die über den Handsteuerkreis 70 ansteuerbar sind.

Zur Stromversorgung der Steuereinrichtung ist eine Stromquelle, ζ. B. die Batterie 62. des Fahrzeuges vorgesehen, die über eine bei 64 angeschlossene Schmelzsicherung 65 mit einem Zündschalter 66 verbunden ist. Von diesem geht die Hauptversorgungsleitung 68 für die Einrichtung aus.

An die Hauptversrr-gijnc^ieitung 68 ist über Leitung 73 ein Dreistellungs-Wählschalter 72 angeschlossen. In der einen Stellung verbindet der Schalter 72 die Hauptversorgungsleitung 68 über Leitung 74 mit einer Leitung 350. durch die die Elemente des durch Hand betätigbaren Steuerkreises 70 mit Strom ·. ersorgt werden können, in der anderen tinscnaitsieiiung verbindet der Wählschalter 72 die Hauptversorgungsleitung 68 über Leitung 77 einerseits mit einer Anzeigelampe 78. andererseits mit einem an einen Spannungsregelkreis 79 angeschlossenen Schaltkreis 76. der den logischen Kreis 110 mit einer geregelten Spannung versorgt. Außerdem wird auch über Leitung 75 ein Startschalter 82 an die Hauptversorgungsieitung angeschlossen. Der Startschaiter 82 ist ebenfalls ein Dreisteliüngs-Wählschalter, der in der einen Stellung Strom an die Startleitung 169 und in der anderen Einschalts-ellLing Strom an die Ruckstelleitung 84 legt.

Die Leitung 84 liegt an dem einen Eingang eines ODER-Gatters. Der Ausgang des ODER-Gatters speist über Leitung 88 ein Elektromagneten 90, der einen normalerweise offenen Verriegelungsschalter 92 schließt und dabei die Hauptversorgungsleitung 68 mit der zu einem dritten Dreistellungs-Wählschalter 245 führenden Leitung 94 und mit einer die Schalteinrichtungen 260, 262, 264, 266, 268 und 270 der Solenoid-Ventile eines Betätigungskreises 250 speisenden Leitung 214 verbindet. Von der Leitung 94 führt eine Stichleitung % zu einem UND-Gatter 100, dessen Ausgang 102 mit einem Eingang des ODER-Gatters 86 verbunden ist. Eine weitere Stichleitung 204 führt von der Leitung 94 zu einem normalerweise offenen Schalter 206. der geschlossen wird, wenn die beiden Chassis-Teile 12, 14 beim Schwenken um den Zapfen 16 eine Fluchtungsstellung einnehmen. Diese wird durch eine Lampe 208 angezeigt und das Fluchtungssignal über Leitung 210 einem zum Starten dienenden UND-Gatter 174zugeführt.

Von der Leitung 84 zweigt eine Leitung 112 ab. die über Leitung 114 mit dem eine geregelte Spannung liefernden Schaltkreis 76 verbunden ist. Die Leitung 112 führt zu den Eingängen von ODER-Gattern 120, 122, 124 und 126. Die Ausgänge dieser ODER-Gatter sind jeweils mit den Rückstelleingängen R von FLIP-FLOP-Kreisen 130, 132, 134, 136 verbunden, welche jeweils den Funktionen: Schließen der Entästungsmesser, öffnen der Entästurigsmesser, Schließen der Vorschubwalzen und Spreizen der Vorschubwalzen zugeordnet sind. Zu diesem Zweck sind die FLIP-FI.OP-Ausgänge 140, 142, 144 bzw. 146 jeweils mit dem einen Eingang von ODER-Gattern 150, 152, 154 und 156 verbunden, deren Ausgänge jeweils zu den Schalteinrichtungen 260, 262, 264 und 266 führen. Der Ausgang 144 des dem Schließen der Walzen zugeordneten FLIP-FLOP-Kreises 134 ist über Leitung 148 außerdem mit dem einen Eingang eines ODER-Gatters 158 verbunden, dessen Ausgang über eine Zeitverzögerungseinrichtung 159 mit der Schalteinrichtung 268 verbunden ist, welche die Vorschubwalzen in der Hauptdrehrichtung mit dem Antriebsaggregat verbindet. Die Zeitsteuereinrichtung 159 kann so ausgebildet sein, daß sie bei Erhalten eines kontinuierlichen Eingangssignals anspricht und nach einer vorbestimmten Zeit ein kontinuierliches Ausgangssignal liefert, bis das Eingangssignal aufhört, das bedeutet, daß die Schalteinrichtung 268 die Kupplung automatisch löst, wenn das Eingangssignal von dem ODER-Gatter 158 aufhört. An die an den Schaltkreis 76 angeschlossene Leitung 84 ist eine weitere Leitung 160 angeschlossen. Diese führt zu Start- bzw. Rückstell-ODER-Gattern 162 bzw. 163, deren Ausgänge jeweils mit dem Rückstelleingang R von FLIP-FLOP-Kreisen 164 bzw. 165 verbunden sind. Der S-Eingang des FLIP-FLOPS 164 ist mit dem Ausgang eines ODER-Gatters 167 über eine Leitung 166 verbunden, deren beide Eingänge über Leitungen 169, 170 einerseits mit dem Ausgang 140 des FLIP-FLOP-Kreises 130 und andererseits mit dem Ausgang 144 des FLIP-FLOP-Kreises 134 verbunden sind. Der S-Eingang des FLIP-FLOP-Kreises 165 steht über die Leitung 171 mit dem Ausgang 146 des FLIP-FLOP-Kreises 136 zur Steuerung des Öffnens der Vorschubwalzen in Verbindung. Der Ausgang Q' der beiden FLIP-FLOP-Kreise 164 bzw. 165 ist jeweils mit dem einen Eingang 172 bzw. 173 des zum Starten dienenden UND-Gatters 174 bzw. zum Rückstellen dienenden UND-Gatters 176 verbunden. Die Ausgänge beider Gatter führen zu dem

S-Eingang von zwei Zeitverzögerungseinrichtungen (78 bzw. 184, wobei der /?-Eingang der Zeitverzögerungseinrichtung 184 mit der Leitung 84 verbunden ist.

Die Zeitverzögerungseinrichtung 178 liefert bei einem Signal am Eingang S nach vorbestimmter Zeitverzögerung an seinem Ausgang einen Schaltimpuls. Die Zeitverzögerungseinrichtung 178 weist eine l "mschaltleitung 232 auf, mittels der in weiter unten zu beschreibender Weise der Zeitverzögerungswert von einer kleineren Zeitverzögerung auf eine größere Zeitverzögerung umgeschaltet werden kann. Die Rückstellung der Zeitverzögerungseinrichtung 178 erfolgt bei Anliegen eines Signals am ^-Eingang.

Die Zeitver/ögerungseinrichtung 184 liefert beim Auftreten eines Signals am S-Eingang nach einer vorbestimmten Zeitverzögerung ein Ausgangssignal, während eine Rückstellung beim Anliegen eines Signals an dem K Eingang erfolgt.

Der Ausgang des zum Starten dienenden UND-Gatters 174 ist über Leitung 179 mit dem einen Eingang des ODER-Gatters 163 verbunden. Außerdem führt eine von der Leitung 179 ausgehende Stichleitung 230 jeweils zu dem einen Eingang von zwei UND-Gattern 222 und 226.

Von dem Ausgang 180 des UND-Gatters 176 führt eine Leitung 181 zu dem einen Eingang eines ODER-Gatters 182. dessen anderer Eingang über Leitung 200 an die Versorgungsleitung 160 angeschlossen ist und dessen Ausgang an den /^-Eingang den Zeitverzögerungseinrichtung 178 geführt ist. Von dem Ausgang 180 des UND-Gatters 176 führt eine weitere Leitung 183 einerseits zum S-Eingang des FIIP-FLOP-Kreises 136 zum öffnen der Vorschubwal/en sowie jeweils zu dem zweiten Eingang der ODER-Gatter 120 und 124. die mit dem Rückstelleingang R der zum Schließen der Messer bzw. der Walzen dienenden FLIP-FLOP-Kreise 130 bzw. 134 verbunden sind. Außerdem ist die Leitung 183 mit dem S-Eingang des zum öffnen der Messer dienenden FLIP-FLOP-Kreises 132 verbunden.

Der Ausgang der Zeitverzögerungseinrichtung 178 ist über die Leitungen 185 bzw. 187 mit dem einen Eingang der ODER-Gatter 186 bzw. 188 verbunden, deren Ausgänge jeweils mit dem S-Eingang der zum Schließen der Walzen bzw. zum Schließen der Messer dienenden FLIP-FLOP-Kreise 134 bzw. 130 verbunden sind. Der andere Eingang des ODER-Gatters 188 ist über Leitung 224 mit dem Ausgang des UND-Gatters 222 verbunden, während der andere Eingang des ODER-Gatters 186 über Leitung 228 mit dem Ausgang des UND-Gatters 226 verbunden ist.

Der Ausgang der Zeitverzögerungseinrichtung 184 ist über Leitung 192 mit dem anderen Eingang des ODER-Gatters 122 bzw. über Stichleitung 194 mit dem anderen Eingang des ODER-Gatters 126 verbunden. Von der Ausgangsleitung 192 führt eine weitere Stichleitung 196 zu dem zweiten Eingang des zum Starten dienenden ODER-Gatters 162.

Mit der Stromversorgungsleitung 214 ist über eine Stichleitung 212 ein Vorwählelement 216 in Form eines Zweistellungs-Schalters angeschlossen. In seiner in Fig. 2 gezeigten Stellung verbindet das Vorwählelement die Leitung 212 mit einer Leitung 218, die zu dem zweiten Eingang des UND-Gatters 222 führt In der anderen Stellung verbindet das Vorwählelement 216 die Leitung 212 einerseits mit dem zweiten Eingang des UND-Gatters 226 über die Leitung 220 und zum anderen mit der zum Umschalten der Zeitverzögerungs-

werte der Zeitverzögerungseinrichtung 178 dienenden Steuerleitung 232.

Der zur manuellen Betätigung der Werkzeuge dienende Kreis 70 weist für das Öffnen und Schließen der Entästungsmesser. für das Spreizen und Anstellen der Vorschubwalzen und für die Betätigung der beiden, den Drehrichtungen der Vorschubwalzen zugeordneten Kupplungen jeweils zugeordnete Dreistelliings-Wählschalter 370, 372, 374 auf. die über die Leitung 350 an den Stromversorgungskreis angeschlossen sind. Die Ausgänge der Schalter führen jeweils über Leitungen 376, 378 bzw. 382, 384 bzw. 392, 394 /.ti den den Schalteinrichtungen vorgeschalteten ODER-Gattern 150 ff.

Weiterhin ist ein Hauptstopschaltcr 245 vorgesehen, der über Leitung 94 an den Stromversorgungskreis angeschlossen ist. Es handelt sich um einen Dreistellungs-Schalter. In der einen Stellung verbindet der Schalter die Hauptversorgungsleitung 94 mit einer Hauptstopleitung 246. die zu dem zweiten Eingang des zum Rückstellen dienenden UND-Gatters 176 führt. In der anderen Stellung verbindet der Schalter 245 die Versorgungsleitung 94 über Leitung 247 mit einem Signalumkehrkreis 248, der üblicherweise ein Ausgangssignal liefert, solange kein Eingangssignal vorliegt und der das Ausgangssignal stopt, wenn ein F.ingangssignal anliegt. Der Ausgang des Kreises 248 ist mit dem anderen Fingangdes UND-Gatters 100 verbunden.

Im Betätigungskreis 250 stehen die Ausgänge 276 bzw. 296 der beiden Schalteinrichtungen 260, 262 jeweils mit einem der Schaltelektromagnete 278 bzw. 298 eines Steuerschiebers 280 in Verbindung, der den doppeltwirkenden Zylinder 282 mit einem durch Pumpe 290 und Sumpf 292 angedeuteten hydraulischen Kreis verbindet. Der hydraulische Zylinder 282 greift an nur schematisch angedeutete Gestänge 284 zum Verschwenken der Messer an.

Entsprechend führen die Ausgänge 306, 316 der Schalteinrichtungen 264, 266 zu Solenoiden 308, 318 eines Steuerschiebers 310. der den doppeltwirkenden Hydraulikzylinder 312 zur Anstellung der Walzer, mit dem Hydraulikkreis 290, 292 verbindet. Das betreffende Zwischengestänge zwischen Hydraulikzylinder 312 und Walzenschwenkarmen ist bei 314 angedeutet. Der Ausgang 326 der Schalteinrichtung 268 führt zu dem Solenoid 328 eines Steuerschiebers 332. der die für die Hauptdrehrichtung zuständige hydraulische Betätigungseinrichtung 334 für die Kupplung 330 mit dem hydraulischen Versorgungskreis 290, 292 verbindet. Für die Rückwärtsdrehung der Vorschubwalzen ist die über die Leitung 340 an den manuellen Betätigungskreis 70 angeschlossene Schalteinrichtung 270 vorgesehen. Deren Ausgang 336 führt zu dem Elektromagnet 338 des Ventilschiebers 342, der die Betätigungseinrichtung 344 mit dem hydraulischen Kreis 290, 292 verbindet. Mit 22 ist die Antriebsmaschine und mit 333 ein Getriebe bezeichnet. Durch die Betätigung der Schalteinrichtung 270 kann ein Stamm entgegen der normalen Vorschubrichtung aus der Maschine ausgestoßen werden.

Die Versorgungsleitung 350 für den manuellen Betätigungskreis 70 ist mit einem Impulserzeugerkreis 360 verbunden. Dieser liefert in Abhängigkeit von einem kontinuierlichen Eingangssignal in der Ausgangsleitung 362 ein impulsförmiges Ausgangssignal, das dem ODER-Gatter 86 zugeführt wird.

Bei manuellem Betrieb wird der Schalter 72 nach rechts in F i g. 2 gelegt und die Steuerung der Betätigungseinrichtungen erfolgt über die manuelle

betätigbaren Steuerschalter 370,372 und 374.

F-Or den automatischen Betlieb wird der Schalter 72 in die andere Stellung gelegt, so daß der Kreis 76 dem logischen Kreis 110 eine geregelte Spannung liefern k.inn. Um den logischen Kreis HO starten zu können, muß der Startschalter 82 momentan geschlossen werden, um die Versorgungsleitung 75 mit der Leitung 84 /ti verbinden und über das Gatter 86 den Schalter 92 zu schließen. Dadurch werden der Fluchtungsschalter 206. der Stopschalter 245 und der Wählschalter 216 an die Stromversorgungsleitung 68 angeschlossen und das I 'ND-Giittcr 100 eingeschaltet. Der Schaltinipuls in der Leitung 84 schaltet auch den Kreis 76 für die .Stromversorgung des logischen Kreises 110 ein. Damit werden auch die übrigen Elemente des logischen Kreises 110 an den Schaltkreis 76 angeschlossen und erhalten so einen entsprechenden Impuls, um den logischen Kreis für einen Startvorgang vorzubereiten.

Die Bedienungsperson kann nunmehr die Baumbearbeiuingsmaschinc iö in die richtige Stellung fahren, die Teile des Fahrzeug-Chassis entsprechend ausrichten und einen Baumstamm fällen bzw. einen gefällten Baum ergreifen und mit dem dicken Ende des Stammes voran in die Aufnahme 32 einlegen. Je nachdem, ob die Äste tief unten oder weiter oben ansetzen, betätigt die Bedienungsperson das Vorwählelement 216. Bei tiefansetzenden Ästen nimmt das Vorwählelniient 216 die Stellung nach F i g. 2 ein. so daß als erstes bei Betätigung des Startschalters 82 die Entästungsmesser geschlossen werden. Dazu erzeugt das UND-Gatter 174 einen .Startimpuls, der, wie aus den Schaltungsverbindungen hervorgeht, für bestimmte logische Elemente eine Verriegelung auslöst, im übrigen die Zeitverzögerungseinrichuing 178 einschaltet. Das Startsignal löst jedoch unmittelbar über das UND-Gatter 222 und das ODER-Gatter 188 den FLIP-FLOP-Kreis 130 zum Schließen der Entästungsmesser aus. Die Zeitverzögerungseinrichtung 178 liefert dagegen nach einer vorbestimmten Zeitverzögerung von beispielsweise 1,1 Sekunden ein Ausgangssignal an das ODER-Gatter 186, das über den FLIP-FLOP-Kreis 134 entsprechend verzögert das Schließen der Walzen und nach einer weiteren, durch die Zeitverzögerungseinrichtung 159 bestimmten Zeit das Kuppeln der Vorschubwalzen an das Antriebsaggregat 22 bewirkt.

Auf diese Weisp sehließt die Steuereinrichtung automatisch die Entästungsmesser. nach einer vorbestimmten Verzögerungszeit die Antriebswalzen und ■ nach einer weiteren verzögerten Zeit den Antriebskreis für den Rotationsantrieb der Vorschubwalzen.

Wird dagegen erst das Schließen der Walzen gewünscht, wird das Vorwählelement 216 in die andere Stellung umgeschaltet. Bei kurzzeitigem Betätigen des

m Startschalters 82 gelangt so ein direkter Startimpuls über das UND-Gatter 226 zu dem FLIP-FLOP-Kreis 134. der die Walzen schließt und nach kurzer Ver/.ögerungs/.cit den Rotntionsanlrieli für die Walzen einkuppelt. Gleichzeitig gelingt über die Umschaltlei

ι ■> Hing 232 ein Umschaltimpuls zu der Zeitverzögerungseinrichtung 178. die nunmehr mit einer längeren Verzögetungszeit von beispielsweise 2.2 Sekunden über den FI.IP-FLOP-Kreis 130 das Schließen der Entästungsmesser auslöst.

.τ im uic Bcaiijciiuiig des nauitiMiiiiimc* Licemiei. iäiii dieser aus der Maschine. Die Bedienungsperson betätigt den Stopschalter 245, um die Versorgungsleitung 94 mit der Stopleitung 246 zu verbinden. Dadurch werden die Rückstellvorgänge für die mechanischen Elemente

-'· ebenso wie für die logischen Elemente unter Einbeziehung der durch die Zeitver/ögeriingseinrichtung 184 bestimmten Verzögerungszeit ausgelöst. Wie zuvor beschrieben, wird dabei die Antriebskupplung über die selbsttätige Arbeitsweise der Zeitverzögerungseinrichtung 159 automatisch gelöst.

Wenn während des Betriebes eine Rückstellung erfolgen soll, kann momentan der Startschalter 82 so betätigt werden, daß die Stromversorgungsleitung 75 kurzfristig mit der Rückstelleitung 84 verbunden wird,

)■ wodurch über die Rückstellsignale die Elektromagnete abfallen. Es kann zu dem gleichen Zweck auch momentan der Schalter 245 so betätigt werden, daß die Versorgungsleitung 94 mit der Leitung 247 verbunden wird. Dadurch kehrt sich das Ausgangssignal des

w Schaltkreises 248 um, wodurch das UND-Gatter 100 abgeschaltet wird. Die Folge ist sin Auftrennen des Hauptstromversorgungskreises. Selbstverständlich kann auch der Zündschalter 66 geöffnet werden.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

Patentansprüche:

1. Einrichtung zum Steuern einer fahrbaren Baumbearbeitungsmaschine, bestehend aus auf einem Fahrgestell hintereinander angeordneten Einrichtungen zum Aufnehmen und Entästen eines gefällten Baumes, zum Verschieben des Baumstammes in Längsrichtung und zum Einschieben des gefällten Baumes mit seinem dickeren Ende voraus in die Aufnahme- und Entästungseinrichtung, mit Betätigungseinrichtungen zum Anstellen der Elemente der Einrichtungen, zum Aufnehmen und Entästen bzw. zum Vorschieben zwischen einer unwirksamen und einer am Baumstamm angreifen- iden Stellung und zum Kuppeln der Vorschubelemente mit einer Antriebseinrichtung, bei der ein elektronischer Steuerkreis mit einer Umschalteinrichtung für manuellen und automatischen Betrieb und ein logischer Kreis mit UND- und ODER-Gattern und öurch diese auslösbare FLIP-FLOP-Kreise vorgesehen sind, weiche in Abhängigkeit von entsprechenden Eingangssignalen Betätigungskreise für die Betätigungsvorrichtungen in einer vorbestimmten Reihenfolge steuern, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerkreis für den automatischen Betrieb zwei voneinander unabhängige Startkreise (174, 222 bzw. 174, 226) für die Steuerung des Anstellens der Elemente der Entästungs- und der Vorschubeinrichtungen (30, 40) aufweist, denen gemeinsam ein Vorwählelement (216) vorgef ehaltet ist und die über eine Zeitverzögerungseinrichtung (178) Ht zwei unterschiedlichen, in Abhängigkeit von der Stellung des Vorwählelementes (216) zur Wirkung kommenden Verzugszeiten nach zwei unterschiedlichen, fest vorgegebenen Programmen miteinander verknüpft sind, und daß der Betätigungskreis zum Kuppeln der Vorschubelemente mit der Antriebseinrichtung von dem Startkreis (174, 226, 134) zum Anstellen der Vorschubelemente nach einem vorbestimmten zeitabhängigen Programm steuerbar ist

Z Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der logische Schaltkreis (110) eine auf ein Rückstellsignal ansprechende Zeitverzögerungseinrichtung (184) aufweist, welche nach Ansprechen und nach vorbestimmter Zeitverzögerung die logischen Einrichtungen (132,136) zur Steuerung der Entästungselemente bzw. der Vorschubelemente in die Offenstellung auslöst und gleichzeitig die logischen Einrichtungen (162, 164, 174) zur Erzeugung des Startsignals aktiviert.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das Fahrgestell aus zwei gelenkig miteinander verbundenen Abschnitten besteht, dadurch gekennzeichnet, daß das auf das Startsignal ansprechende logische Element (174) in Abhängigkeit vom Vorliegen eines in der Fluchtungsstellung der beiden Fahrgestellabschnitte (12* 14) ausgelösten Schalters aktivierbar ist.

4. Einrichtung nach Anspruch ? bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Handbetriebsstellung die logischen Einrichtungen (130 bis 136) zur Erzeugung der Befehlsimpulse deaktiviert und mittels Hand betätigbarer Wählschalter (370 bis 374) aktiviert werden, denen auch ein mittels Hand betätigbarer Impulserzeuger (374) zur Steuerung der Betätigungseinrichtung eines der Antriebsmaschine (22) der Vorschubelemente (42) zugeordneten Umkehrgetriebes zugeordnet ist.