DE2129576A1

DE2129576A1 - Vorrichtung zum abstapeln oder aufstapeln von gegenstaenden, insbesondere platten

Info

Publication number: DE2129576A1
Application number: DE19712129576
Authority: DE
Inventors: Gerd Bargstedt
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1971-06-15
Filing date: 1971-06-15
Publication date: 1973-01-04
Also published as: CH543438A; AT324225B; FR2141800B1; US3836017A; IT956489B; DE2129576B2; FR2141800A1; PL84733B1; DK130404B; DE2129576C3; ES403773A1; DK130404C; GB1387297A; SE367383B; BE784889A

Description

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DIPL.-ING. O. R. KRETZSCHMAR

patintanwalt

Gerd Bargstedt
Drochtersen

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K/H - 3899 U. Juni 1971

Anwaltsakte: 3899

Vorrichtung zum Abstapeln oder Aufstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Abstapeln oder Aufstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, mit einem Transportweg zwischen einer in bestimmter Höhe angeordneten Transporteinrichtung und der Oberseite eines sich in der Höhe verändernden Stapels, unter Verwendung einer Schwenkarmanordnung:, an derem Ende eine Greifeinrichtung, insbesondere mit Sauggreifern, angeordnet ist, welche Schwenkarmanordnung für eine Verschwenkung durch im wesentlichen 180° angetrieben wird, um von der einen Endstellung über dem Stapel zur anderen Endstellung über der Transporteinrichtung bewegt zu werden.

Eine solche Schwenkarraanordnung besteht praktisch aus zwei parallelen Schwenkarmen, zwischen denen eine Traverse mit den Sauggreifern angeordnet ist. Diese Traverse ist drehbar gelagert und so angetrieben, daß die Sauggreifer jeweils nach unten gerichtet sind.

Bei derartigen bekannten Ausführungen ist die Schwenkarmanordnung neben oder direkt am Gestell der Transporteinrichtung gelagert. Diese Ausführung hat den Nachteil, daß der Stapel höhenbeweglich sein muß, um die oberste Platte des Stapels immer in einer bestimmten Höhe in bezug zur Transporteinrichtung einzustellen. Da diese Transporteinrichtung eine verhält-

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nismäßig geringe Höhe über dem Boden hat, ist es bei einer derartigen Ausführung üblich, für die Abstützung des Stapels eine Grube vorzusehen, um überhaupt mit wirtschaftlichen Stapelhöhen arbeiten zu können, wobei in der Grube ein Höhenantrieb für die Stapelabstutzung vorgesehen ist. Solche Ausführungen sind aufwendig und teuer. Sie schließen auch aus, daß die Vorrichtung zu verschiedenen Arbeite- oder Transporteinrichtungen hin ohne weiteres versetzt werden kann.

Es ist auch eine verschwenkbare Armanordnung bekannt, bei der ein Arm, an dem eine Sauggreifereinrichtung angeordnet ist, um etwa 90° horizontal verschwenkbar und höhenbeweglich ist. Hierdurch wird eine seitliche Verlagerung zwischen dem Kopfende der Transporteinrichtung und einem Stapel bewirkt. Die oben erwähnte Verschwenkung um 180° bringt zum Ausdruck, darf dieser winkel senkrecht zur Schwenkachse der SchwenkarmanorcLnung gemessen wird und diese Schwenkarmanordnung von einer im wesentlichen horizontalen Stellung über eine senkrechte Stellung zu einer anderen horizontalen Stellung bewegt wird. Das setzt voraus, daß die Vorrichtung zwischen einem Stapel und der Transporteinrichtung angeordnet ist.

Bei solchen Vorrichtungen ist es bisher nur beKannt, die Lagerung der Schwenkarmanordnung in einer bestimmten Höhen vorzusehen und den Stapel in der Höhe raehzusteilen. Dabei ergibt sich weiterhin das Problem, daß ein Gegenstand, insbesondere eine Platte, immer über einen Kreisbogen von löü° bewegt wird.

Die Erfindung geht davon aus, daß ein Stapel neben der Transporteinrichtung auf ebenem Boden angeordnet wird und in seiner Höhe beim Abstapeln abnimmt oder beim Aufstapeln zunimmt. Dabei ergibt sich das Problem, daß, wenn keine Höhenverstellung des Stapels vorgesehen ist, es nicht ohne weiteres möglich ist, die Gegenstände, insbesondere Platten, auf einem anderen Weg als über 180° Schwenkbewegung zu transportieren, wobei es durchaus

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möglich ist, die Schwenkarmanordnung aus der Ausrichtung zum höheren Bezugsende des Transportweges, entweder Stapel oder Transporteinrichtung, nach einer Verschwenkung um 90° selbst in der Höhe zu bewegen, damit nach der Bewegung über weitere 90° dann die Verlagerung über den anderen Teil am ünde des Transportweges erfolgt. Eine solche Lösung, die bisher nicht bekannt ist, setzt zwei Bewegungsabläufe voraus, nämlich eine Höhenbewegung der Schwenkarmanordnung und die Verschwenkung der Schwenkarme, wobei die Höhenbewegung in Abhängigkeit von einer bestimmten Stellung der Schwenkarme ausgelöst wird. Diese denkbare Ausführung hat verhältnismäßig lange Arbeitszeiten, weil die beiden Bewegungen nicht funktionell aufeinander abgestimmt sind, zumal die Höhenbewegung erst nach einem beträchtlichen Teil der Durchführung der Schwenkbewegung erfolgen könnte.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der oben genannten Art zu schaffen, bei der unter Verwendung eines auf dem Boden abgestellten Stapels, der sich je nach der Bearbeitungsart in der Höhe verändert, der Transportweg durch eine Vereinigung der Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung und der Höhenveränderung letzterer so eingestellt wird, daß praktisch ein kürzestmöglicher Weg von der Oberseite des Stapels zur Transporteinrichtung Dzw. umgekehrt erreicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Schwenkarmanordnurig höhenbeweglich vorgesehen und ein Höhenantrieb mit einer Antriebseinrichtung gekuppelt ist, welche die Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung bewirkt, wobei der Höhenantrieb zwischen einer festen Bezugshöhe über der Transporteinrichtung und einer einstellbaren Bezugshöhe über dem Stapel veränderbar ist und die Höhenbewegung der Schwenkarmanordnung gleichzeitig mit der Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung vorgesehen ist. Hierdurch wird der oberste Teil, beispielsweise eine Platte des Stapels, praktisch zur Seite hin abgehoben und dann auf dem kürzesten gekrümmten Weg auf die

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Transporteinrichtung übertragen. Hierbei findet durch fortlaufende Veränderung des Höhenantriebs eine automatische Anpassung an die sich ändernde Stapelhöhe statt, weil sich natürlich der Transportweg in Abhängigkeit von Stapelhöhenabweichungen in bezug zur Höhe der Transporteinrichtung ändert. Insofern liegen wesentliche Merkmale der Erfindung in der Kupplung des Höhenantriebs mit der Antriebseinrichtung und in der Veränderbarkeit des Höhenantriebs. Praktisch wird durch die Veränderung des Höhenantriebs der Schwenkbogen der Greifeinrichtung bzw. der Transportweg derselben verändert, so daß tatsächlich nur der jeweils erforderliche Wegaufwand getrieben wird.

fc Vorteilhaft ist der Höhenatrieb als Kurbelarm ausgeführt und die Länge des Kurbelarms in Abhängigkeit von der Höheneinstellung des Stapels veränderbar. Dadurch kann durch die Länge der Kurbel bei ihrer Bewegung zwischen zwei Endstellungen die höchste und tiefste Lage der Schv/enkarmanordnung bestimmt werden, wobei die wirksame Kurbellänge in Abhängigkeit von der Änderung der Stapelhöhe einstellbar ist.

Zweckmäßig weist der Kurbelarm eine Spindel oder Zahnstange auf, auf der eine Mutter oder ein Zahnrad bewegbar ist, welche als veränderliches Ende für die wirksame Kurbelarmlänge vorgesehen und mit einem Antriebsmotor verbunden sind.

" Bevorzugt wird, daß an der Mutter oder den Zahnrad ein insbesondere frei verdrehbares Kettenrad vorgesehen ist, über welches eine den Höhenantrieb bewirkende Kette geführt ist, deren eines Ende mit einem höhenbeweglichen Lagerschild für die Schwenkarmanordnung und deren anderes 2Cnde mit dem Ende des Kurbelarmes verbunden ist, das als bleibender Bezugspunkt für die Kurbelarmlänge nände rung vorgesehen ist. Durch diesen bleibenden Bezugspunkt ist gewährleistet, daß sich in Abhängigkeit von der Änderung der Kurbelarmlänge immer ein fester Bezugspunkt für eine Endstellung ergibt, und das ist beispielsweise die Endstellung

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für die in bestimmter Höhe ausgeführte Transporteinrichtung. Die andere Endlage der Verschwenkung wird in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe eingestellt.

Bevorzugt wird ferner, daß der Kurbelarm als Doppelkurbel ausgeführt ist, die sich beiderseits über ihren Drehzapfen erstreckt. Dadurch ist es möglich, zugleich eine Bewegungsübersetzung für die Geschwindigkeit und den tfeg der Schwenkarmanordnung im Verhältnis 1:2 einzuführen, was für eine wirtschaftliche Auslegung der Maschine vorteilhaft ist. Außerdem ergeben sich besonders günstige Massenverteilungen. In besonderen Anwendungen hat die Doppelkurbel v/eitere Vorteile, auf die noch Bezug genommen wird.

In einer günstigen Ausgestaltung trägt die Doppelkurbel an einem Ende den Antriebsmotor für eine Drehung der Spindel, an welchem Ende die Kette befestigt ist. Dieses Ende ist der Bezugspunkt für die Befestigung der Antriebskette.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist die Antriebseinrichtung als Kurbeltrieb ausgeführt und derart angeordnet, daß die Schwenkarmanordnung sich in einer Endlage ihres Transportweges befindet, wenn eine durch den Kurbeltrieb angetriebene Pleuel- und/oder Zahnstange, die mit der Welle der Schwenkarmanordnung in Antriebsverbindung steht, zur Kurbelerstreckung ausgerichtet ist. Dadurch ergibt sich ein in der Bewegungscharakteristik sinusförmiger Verlauf derart, daß eine automatische Verlangsamung bzw. Abbremsung der Bewegung vor den Endstellungen stattfindet.

Einbezogen wird, daß der Kurbeltrieb mit einem Kreuzkopf ausgeführt ist, in welchem die Zahnstange angelenkt ist. Diese Lösung wird dann eingesetzt, wenn bestimmte, größere Strecken zu überbrücken sind.

In einer Ausführung mit einem Gestell, in dessen Säulen die

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Schwenkarme tragende Lagerschilde höhenbeweglich geführt sind, sieht eine besonders vorteilhafte Ausbildung vor, daß die Antriebswelle für den Kurbeltrieb und die Kurbel oder Doppelkurbel des Höhenantriebs senkrecht gerichtet und auf einem <iuerteil zwischen den senkrechten Führungen angeordnet 1st, wobei die Lagerschilde mit einer Antriebskette der Kurbel bzw. der Doppelkurbel verbunden sind. Hierdurch wird ein verhältnismäßig leichter und wirtschaftlich aufgegliederter Aufbau geschaffen.

Gemäß einer günstigen Ausfuhrungsform ist ein Widerlager der Kette an einem Lagerschild einstellbar, um die bezugshöhe über der Transporteinrichtung zu wählen, Eine solche Einstellung kann durch ein Handrad vorgesehen sein. Zusätzlich wird aber bevorzugt, daß das einstellbare Widerlager automatisch im Arbeitstakt verstellbar, beispielsweise als pneumatisch oder hydraulisch betriebene Zylinderkolbeneinrichtung vorgesehen ist, welche einen Anfangs- oder Endhub der Qreifeinrichtung bei Einstellung der Schwenkarme in den findstellungen bewirkt. In Verbindung mit der oben erwähnten Handeinstellung würde dann die Zylinderkolbeneinrichtung an dem Lagerschild in senkrechter ixichtung einstellbar sein.

Weiterhin wird darauf hingewiesen, daß zur Erreichung besonders günstiger Bedingungen eine Kurbel des Kurbeltriebs und die Kurbel oder Boppelkurbel des Höhenantriebs parallel zueinander angeordnet sind,. Hierdurch wird eine erfindungswesentliche Synchronisierung des Schwenkantriebs und des Höhenantriebs erreicht.

Zweckmäßig treibt der Kurbeltrieb eine Vierkantwelle an, die als Antriebselement für ein Kegelradgetriebe an dem Wellenzapfen der Schwenkarmanordnung vorgesehen ist, wobei ein Antriebsrad verschiebbar von der Vierkantwelle geführt ist. Dabei wird bevorzugt, daß zwischen der Vierkantwelle und einem Gehäuse für das Antriebskegelrad, das zugleich einen Wellenzapfen der Schwenkarmanordnung trägt; ein Drehmomentübertrager mit vier BoI-

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len vorgesehen ist, von denen jeweils eine an einer Planke der Vierkantwelle läuft. Hierdurch wird eine besonders reibungsarme Antriebsverbindung erzielt.

Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist die Doppelkurbel auf einem horizontalen Wellenzapfen vorgesehen und mit einer Steinführung ausgebildet, und der aus dieser geführte Stein ist über eine gelenkig gelagerte Stange mit einer Senkrechtführung verbunden, deren Höheneinstellung in Abhängigkeit von der Stapelhöhe veränderbar ist. Diese Lösung wird deshalb angegeben, um zu zeigen, daß die Ausführungsbeispiele die nicht einzige mögliche Verwirklichung der Erfindung darstellen. Unter dem gleichen Gesichtspunkt wird hervorgehoben, daß die uoppelkurbel, die drehfest mit der Schwenkarmanordnung verbunden ist, in einer anderen auch zweckmäßigen Lösung über ein Gestänge mit einer Antriebswelle verbunden ist, an welcher der Antriebsmotor vorgesehen ist, und daß die Antriebswelle mit einer Zahnstange kämmt, um eine Abstandsveränderung bezüglich der Schwenkarmanordnung zu bewirken, wobei der Antrieb zur Höhenveränderung mit einem Antriebsrad in der Doppelkurbel verbunden ist.

In einer anderen Ausführungsform weist die Doppelkurbel eine Zahnstange mit einem Ritzel auf, an welchem ein Antriebsmotor zur Veränderung der wirksamen Länge der Doppelkurbel kämmt, und dieses Ritzel steht zugleich mit einer schwenkbar im Gestell gelagerten Zahnstange in Eingriff.

Die Erfindung bezieht auch bsi der Höhenbeweglichkeit der Schwenkarmanordnung ein Gegengewicht ein, das in den Säulen geführt und über einen Seilzug mit wenigstens einem Lagerschild der Schwenkarmanordnung verbunden ist. Erfindungsgemäß zeichnet sich aber diese Ausführung dadurch aus, daß der Seilzug mit Abstand vom Schwenklager der Schwenkarmanordriung an dieser angreift und ein Gegenmoment bewirkt. Dadurch werden besonders günstige Antriebsausnutzungen erreicht.

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Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 : eine Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Pig, 2 :.eine Seitenansicht von Pig. I;

Fig. 3 : eine Teildraufsicht auf Fig. 1, und zwar auf die linke Seite;

fc Fig. 4 : eine Teildraufsicht auf Fig. 1, und zwar auf

die rechte Seite;

Fig. 5 : eine Draufsicht auf Fig. 1, teilweise im Schnitt längs der Linie V - V in Fig. 1, wobei lediglich die zum Antrieb der Schwenkarmanordnung vorgesehenen Teile dargestellt sind;

Fig, 6 Vorderteilansichten aus Fig. 1 in vergrößertem ^{und 7 :} Maßstab;

Fig, 8a schematische Darstellungen für den Bewegungs^{un e}* ablauf einer anderen Ausführungsform;

Fig. 9': eine vergrößerte Darstellung wesentlicher Elemente für die Ausführung nach Fig. 8;

Fig. 10: eine Seitenansicht der Vorrichtung, welche mit den Elementen der Fig. 8 und 9 ausgerüstet ist, in schematiseher Darstellung.

Eine bevorzugte Ausführungsform ist in den Fig. 1 bis 7 dargestellt, In diesen Zeichnungen sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.

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V/ie insbesondere aus den Fig. 1 und 2 erkennbar ist, sind neben einem als Rollenbahn 1 ausgeführten Träger für einen Stapel 2 zwei Säulen 3, ^ vorgesehen. In den Säulen 3, ^ sind Lagerschilde 5, 6 höhenbeweglich geführt. Das Lagerschild 5 besitzt beispielsweise die Führungsrollen 7, 9, 9, 10, die von verschiedenen Seiten an einem Flansch 11 der Säule laufen. In Fig. 5 sind beispielsweise die Hollen 7, 3 dargestellt.

Der entsprechende Flansch in der Säule k ist mit 12 bezeichnet. An ihm laufen die Rollen 13, I^ des Lagerschildes 6.

Die Säulen sind oben durch einen Querträger 15 verbunden.

In den Lagerschilden 5, 6 sind Schwenklager 16, 17 für die Schwenkarmanordnung mit den Schwenkarmen 18, 19 vorgesehen, die durch eine Traverse 20 verbunden sind, an denen die Sauggreifer 21, 22 angeordnet sind.

In den Lagerschilden 5_t 6 ist ferner eine Parallel-Haltewelle 23 gelagert, welche an ihren Enden mit Ritzeln 2k, 25 versehen ist, die in Zahnstangen 26, 27 der Säulen 3, ^ laufen. Dadurch ist gewährleistet, daß beide Lagerschilde 5, 6 immer parallel höhenbeweglich sind.

Das Schwenklager 17 ist von einem Wellenzapfen 28 durchsetzt, der in ein Kegelgetriebegehäuse 29 geführt und in diesem auch gelagert und mit einem Kegelrad 30 verbunden ist. Mit dem Kegelrad 30 kämmt ein Kegelrad 31 im Gehäuse 29. Dieses Kegelrad ist drehfest auf einer Vierkantwelle 32 geführt, die parallel zur Säule k gerichtet ist. Das Kegelrad steht über einen im ganzen mit 33 bezeichneten Drehmomentübertrager in Verbindung, der vermittels einer Drehstuhls Jk auf dem Gehäuse 29 gelagert ist und dafür sorgt, daß sich das Kegelrad 31 mit der Vierkantwelle 32 dreht.

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Gemäß Fig. 5 ist erkennbar, daß der Drehmoraentübsrträger in einem Kreuzlager vier frei verdrehbare Rollen 35, 36, 37, 38 aufweist, die- an den Planken der Vierkantwelle 32 laufen. Dadurch wird verhältnismäßig reibungsarm die Dreheinstellung der Vierkantwelle auf das Kegelrad 31 übertragen. Die Vierkantwelle 32 ist am oberen Ende auf dem Querträger in einem Stirnlager 39 verdrehbar aufgehängt und trägt ein Ritzel 40. Mit diesem kämmt eine Zahnstange M (siehe auch Fig. 4). Die Zahnstange 41 wird vermittels einer Gegenhalterolle 42 in Eingriff gehalten. Die Zahnstange selbst ist verschwenkbar an einem Drehzapfen 43 in einem Kreuzkopf 44 gelagert, welcher auf dem Querträger 15 verschiebbar geführt ist.

Mit dem Drehzapfen steht ferner eine abgekröpfte Pleuelstange 45 in Verbindung, die drehbar auf dem Zapfen 46 einer Kurbel 47 gelagert ist. Diese Kurbel 47 ist mittels des in der Drehrichtung umsteuerbaren Antriebsmotors 48 über ein Seil- oder Kettengetriebe 49 mit dem Kettenrad 50 jeweils um I8o° verschwenkbar, und zwar längs eines Kreisbogens 51 gemäß Fig. 3.

Mit der Kurbel 47 ist in der Anordnung auf der gleichen Antriebswelle 52 - Welle des Kettenrades 50 - eine im ganzen mit 53 bezeichnete Doppelkurbel gelagert. Die Doppelkurbel erstreckt sich beispielsweise gleich weit über die Antriebswelle 5² nach beiden Seiten, im Ausführungsbeispiel ist in der Doppelkurbel eine Spindel 55 drehbar gelagert und mit einem Getriebemotor 56 verbunden. Dieser Getriebemotor wird in Abhängigkeit von der Stapelhöhe angetrieben, um eine Spindelmutter 57 von dem abgekehrten Ende 58 mit abnehmender Stapelhöhe fortzubewegen. Auf der Spindelmutter 57 ist frei verdrehbar ein Kettenrad 59 neben einem Führungselement 60 für die Kette gelagert, das einen ständigen Eingriff gewährleistet. Das mit 58 bezeichnete Ende bewegt sich bei der Kurbelschwingung um 180° längs des Kreisbogens 61. Dabei kann jedoch das Kettenrad 59 über die Welle 5'λ hinweg zu dem Ende der Doppelkurbel verlagert werden, an dem der Getriebe-

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'.·: ^;".·· .· 2129S7Q

motor 56 angeordnet ist. Die Antriebskette 62 ist über das Kettenrad 59 geführt und bei 63 an dem Ende befestigt, zu welchem das Kettenrad 59 hin bewegt wird. Dadurch wird für die Höheneinstellung der Schwenkarme eine feste Bezugsstellung über der Transporteinrichtung 6^4- (Fig. 2) erreicht. Dabei ist zu berücksichtigen, daß diese Bezugsstellung dadurch festgestellt wird, daß das Ende mit der Eefestigungsstelle 63 bezüglich des Querträgers 15 nach auswärts geschwenkt ist, wobei die Doppelkurbel 53 zu dem Querträger ausgerichtet ist. iine größere Annäherung der Befestigungsstelle 63 an das andere Widerlager der Kette 105 ist nicht möglich.

Es ist erkennbar, dart der Getriebemotor $('■> über einen Kettentrieb 45 mit der Spindel ^^ verbunden ist.

Die Ausführung als Doppelkurbel mit dem Kettenrad 59 hat den '/orteil, daß eine Beijeirungs- und Geschwindi^keitsübersetzung im Verhältnis 1:2 erfolgt.

Die Kette 62 wird im Kreuzkopf durch zwei Führungsräder 66, 6? zu einem Kettenrad 68 im Bereich der Säule 4 geführt. Dazwischen ist ein Kettenverbindungsglied 69 vorgesehen, welches die eingriff sausrichtung der Kette um 90° ändert, und zwar entsprechend den Anordnungen der Führungsräder 66, 67 und des Kettenrades 68. Das überiLetzteres geführte Kettenende 105 ist an einem Widerlager befestigt, welches gemäß Fig. 1 und 2 als Ende der Kolbenstange

70 einer Zylinderkolbeneinrichtung 71 ausgeführt ist, die im Lagerschild 6 gelagert ist. Die Zylinderkolbeneinrichtung 71 ist an ^ührungsstangen 72, 73 vermittels einer Spindel 7^ und eines Handrades 75 höhenverstellbar. In Abhängigkeit von der Höhenverstellung kann die Ablagehöhe der Traverse 20 entsprechend dem Doppelpfeil 76 in Fig. 2 eingestellt werden. Diese Einstellung könnte auch durch entsprechende Höhenverstellung eines hakenartigen Widerlagers erreicht werden. Jie Zylinaerkolbeneinrichtung

71 ermöglicht durch eine nicht näher dargestellte Steuerung

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darüber hinaus, daß etwa die letzten 50 mm Hub in jeder Endlage zusätzlich zur Bewegung der Schwenkarmanordnung hinzugefügt werden, wodurch eine schonende Behandlung erreichbar ist.

Die so weit beschriebene Ausführungsform ermöglicht, daß die Traverse 20 bzw. die Sauggreifer 77 einen Weg längs der gestrichelten Linie 7^> zurücklegen, d.h. die Sauggreifer werden nur um das erforderliche Maß der Abhebung einer oberen Platte vom Stapel 2 nach oben bewegt, dann aufgrund der gleichzeitigen Verlagerung der Lagerschilde 5» 6 nach unten seitwärts und dann nach unten über die Mitte der Oberseite der Transporteinrichtung 64 bewegt. Diese Eewegungsabstimmung erfolgt dadurch, daß die W Doppelkurbel 53 unter dem gleichen Antrieb wie der Kurbelarm 47 . für die Schwenkbewegung der Schwenkarme steht. Der GretrieDemotor 56 kann in Abhängigkeit von einer fotoelektrischen Abtastung der Stapelhöhe oder von einem Schrittschaltwerk betätigt werden, welches nach Maßgabe der Hohe einzelner G-egenstände im Stapel 2 ausgelegt ist.

Die Bewegungskurve 78 macht erkennbar, daß eine Übertragung auf einem kürzestmöglichen Weg erfolgt.

wie sich im übrigen aus Fig. 5 ergibt, ist zwischen der Drehwelle und der Traverse 20 mit den Sauggreifern 21, 22, die verdrehbar in den Schwenkarmen 18, 19 gelagert ist, ein Kettengetriebe 79 gelagert, das um ein drehfest mit der Traverse 20 verbundenes Kettenrad 80 und andererseits um ein Kettenrad 81 geführt ist, das stationär.an dem Getriebekasten 29 angeordnet ist.

Ss wird in diesem Zusammenhang zusätzlich darauf hingewiesen^ daß die Pleuelstange 45 bei 82 eine Abkröpfung aufweist, damit sie nicht an die Antriebswelle 52 anschlägt, wenn eine Endlage eingenommen wird, in der die Kurbel 47 zum Querträger 15 ausgerichtet ist.

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In der Säule 3 ist an einem Planach 83 vermittels der Hollen 8*f, 85 und der Gegenhalterungen 86, 87 ein Gegengewicht 88 geführt. Dieses ist an einem Seilzug 89 aufgehängt, der über Umlenkrollen 90, 91, 92 mit einem Widerlager 93 im mittleren Bereich der Schwenkarme 18, 19 verbunden ist. Durch den Abstand des Widerlagers 93 von den die Schwenklager 16, 17 durchsetzenden Scnwenkzapfen der Schwenkarme übt das Gegengewicht 88 jeweils ein Moment auf die Schwenkarmanordnung aus. Dieses Moment ändert sich mit der Richtung der Schwenkarme in bezug zur Senkrechten, so daß damit ein verhältnismäßig genau angepaßter Kraftausgleich der belasteten Schwenkarme erreichbar ist.

Die Fig. 8 und 9 zeigen schematisch eine andere Lösung. In der schematisch dargestellten Stirnansicht ist die Schwenkarmanordnung mit 9^ bezeichnet und in verschiedenen Stellungen dargestellt. Diese Schwenkarmanordnung hat in dieser Ausführung ein Gegengewicht. Die Traverse mit Sauggreifern ist bei 95 angeordnet. Sie arbeitet mit einer festen Höhe 96 einer Transporteinrichtung einerseits und mit einer sich ändernden Stapelhöhe 97 andererseits zusammen. Bei dieser Ausführung ist mit dem Schwenklager oder der Schwenkwelle 98 der Schwenkarmanordnung 9^ drehfest eine Doppelkurbel 99 verbunden, an deren Ende - wie insbesondere auch aus Fig. 9 hervorgeht - in Verbindung mit einer Zahnstangenführung Ϊ00 ein Zahnrad 101 gelagert ist. An diesem befindet sich ein Antriebsmotor 102, gegebenenfalls durch ein Schnecken- oder Kegelradgetriebe gekuppelt. Das Zahnrad 101 kämmt zugleich mit einer Zahnstange 103» die an einer Säule des Gestells um einen Drehpunkt 10^ verschwenkbar aufgehängt ist. \ienn also das Zahnrad 101 gedreht wird, verändert sich einerseits seine Zuordnung an der Zahnstange 103 und andererseits an der Zahnstange I06 der Doppelkurbel 99· Diese wird daher ausgeschwenkt und in ihrer wirksamen Länge unter Bezugnahme zur Schwenkwelle 98 verändert, d.h. es entsteht der gleiche Effekt, wie anhand der Doppelkurbel 53 nach Fig. Ibis 5 beschrieben ist. Letztere Lösung wird lediglich zum Nachweis, daU auch andere

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Ausführungsforraen denkbar sind, gebracht.

In Fig.10 ist eine gegenständliche Ausführung angedeutet, in der die Zahnstange 103 mit dem Schwenklager 104 erkennbar ist und weiterhin der Getriebemotor 102. Dabei wird weiterhin darauf hingewiesen, daß der Höhenantrieb bei der Ausführungsform nach Pig.lÖ in Abhängigkeit von der Drehung der Schwenkwelle 98 bewirkt wird, die durch einen Kurbeltrieb angetrieben wird, während der Getriebemotor 102 in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe angetrieben wird.

Die Steuerung arbeitet insbesondere mit Endschaltern. Dabei sind zwei Endschalter den Schwenkarmen für die Stellung über dem Stapel und der Transporteinrichtung zugeordnet. Ferner sind zwei Endschalter den Lagerschilden zugeordnet bzw. der sogenannten Doppelkurbel, um die obere und untere Endsteilung abzutasten. Die als Widerlager ausgeführte Zylinderkolbeneinrichtung für die Antriebskette der Höheneinstellung ist mit einem weiteren Endschalter versehen. Ferner sind die Greifeinrichtungen zur Anzeige der Aufnahmebereitschaft beispielsweise an Saugnäpfen und eine Stapelrollenbahn für den Stapel 2 zur Feststellung der Anordnung eines Stapels mit einem Endschalter belegt. Gleiches gilt für die Abtastung des Zustandes der Transporteinrichtung.

Die Endschalter steuern die beschriebenen Motoren und natürlich auch die Vakuumpumpe für vorgesehene Sauggreifer in der erforderlichen Reihenfolge. Derartige Steuerungen ergeben sich ohne weiteres anhand des beschriebenen Bewegungsablaufes der mechanischen Vorrichtung, ^s wird darauf hingewiesen, daß der Antriebsmotor für die Höheneinstellung"und die SchwenKarmanordnung in der Drehrichtung umsteuerbar ist. Gleicnes gilt natürlich für den Hubeinstellmotor an der Doppelkurbel zur Anpassung an den Vorgang des Ab- oder Aufstapeins.

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Claims

Patentansprüche

1. Vorrichtung zum Abstapeln oder Aufstapeln von üegenständen, insbesondere Platten, mit einem Transportweg zwischen einer in bestimmter Höhe angeordneten Transporteinrichtung und der Oberseite eines sich in der Höhe verändernden Stapels, unter Verwendung einer Schwenkarmanordnung, an derem Ende eine Greifeinrichtung, insbesondere mit Sauggreifern, angeordnet ist, welche Schwenkarmanordnung für eine Verschwenkung durch im wesentlichen 180° angetrieben v/ird, um von der einen -inds teilung über dem Stapel zur anderen ?;n<isteilung über der Trans Dorteinrichtung bewegt zu werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkarmanordnuna: (Ib, 19) höhenbeweglich vorgesehen und ein Höher:antrieb (531 551 5&) mit einer Antriebseinrichtung (4?, 4b) gekuppelt ist, welche die Schwenkbewegung der Schwennarmanordnung bewirkt, wobei der Höhenantrieb zwischen einer festen Bezugshöhe über der Transporteinrichtung (64) und einer einstellbaren fcezugshohe über dem Stapel (2) veränderbar ist und die Höhenbewegung der Schwenkarmanordnung gleichzeitig mit der Schwenkbewegxmg der Schwenkarmanordnung vorgesehen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenantrieb als Kurbelarm (53) ausgeführt ist und die Länge des Kurbelarmes in Abhängigkeit von der Höheneinstellung des Stapels (2) veränderbar ist.

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3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbelarm (53) eine Spindel (55) oder Zahnstange aufweist, auf der eine Mutter (57) oder ein Zahnrad bewegbar ist, welche als veränderliches Ende für die wirksame Kurbelarmlänge vorgesehen und mit einem Antriebsmotor (56) verbunden sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 und 3» dadurch gekennzeichnet, daß an der Mutter (57) oder dem Zahnrad ein insbesondere frei verdrehbares Kettenrad (59) vorgesehen ist, über welches eine den Höhenantrieb bewirkende Kette (62) geführt ist, deren eines .rinde mit einem höhenbeweglichen Lagerschild (ö) für die Schwenkarmanordnung und deren anderes Ende mit dem Ende des Kurbelarmes (53) verbunden ist, das als bleibender Bezugspunkt für eine Kurbelarmlängenänderung vorgesehen ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbelarm (53) als Doppelkurbel ausgeführt ist, die sich beiderseits über ihren Drehzapfen (52) erstreckt und an einem Ende den Antriebsmotor (56) für eine Drehung der Spindel (55) trägt, an welchem Ende die Kette (62) befestigt ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (47, 48) als Kurbeltrieb ausgeführt und derart angeordnet ist, daß die Schwenkarmanordnung (18, 19) sich in einer Endlage ihres Transportweges befindet, wenn eine durch den Kurbeltrieb angetriebene Pleuel- und/oder Zahnstange (41, 4-5), die mit der Welle der Schwenkarmanordnung in Antriebsverbindung steht, zur Kurbelerstreckung ausgerichtet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbeltrieb (47, 48) mit einem Kreuzkopf (44) ausgeführt ist, in welchem die Zahnstange (M) angelenkt ist.

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8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einem Gestell, in dessen Säulen die Schwenkarme tragende Lagerschilde höhenbeweglich geführt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (52) für den Kurbeltrieb (4-7, 48) und die Kurbel oder Doppelkurbel (53) des Höhenantriebs senkrecht gerichtet und auf einem Querteil (15) zwischen den senkrechten Führungen (3, 4) angeordnet ist, wobei die Lagerschilde (5, 6) mit einer Antriebskette (62) der Kurbel bzw. der Doppelkurbel (53) verbunden sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (70) der Kette (62) an einem Lagerschild (6) einstellbar ist, um die Bezugshöhe über der Transporteinrichtung (64) zu wählen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das einstellbare Widerlager (70) automatisch im Arbeitstakt verstellbar, beispielsweise als pneumatisch oder hydraulisch betriebene Zylinderkolbeneinrichtung (71) vorgesehen ist, welche einen Anfangs- oder Sndhub der Greifeinrichtung {23, 22) bei Einstellung der Schwenkarme in den .tndstellungen bewirkt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kurbel (47) des Kurbeltriebs (47, 48) und die Kurbel oder Doppelkurbel (53) des Höhenantriebs parallel zueinander angeordnet sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbeltrieb (47, 48) eine Vierkantwelle (32) antreibt, die als Antriebselement für ein Kegelradgetriebe (30, 31) an dem Wellenzapfen (28) der Schwenkarmanordnung (18, 19) vorgesehen ist, wobei ein Antriebsrad (3D verschiebbar von der Vierkantwelle geführt ist.

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13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Vierkantwelle (32) und einem Gehäuse (29) für das Antriebskegelrad, das zugleich einen Wellenzapfen (28) der Schwenkarmanordnung (18, 19) trägt, ein Drehmomentübertrager mit vier Hollen (35-38) vorgesehen ist, von denen jeweils eine an einer Planke der Vierkantwelle läuft.

14-. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelkurbel auf einem horizontalen Wellenzapfen vorgesehen ist und mit einer Steinführung ausgebildet ist und daß der auf dieser geführte Stein über eine gelenkig gelagerte Stange mit einer Senkrechtführung verbunden ist, deren Höheneinstellung in Abhängigkeit von der Stapelhöhe veränderbar ist.

15« Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelkurbel, die drehfest mit der Schwenkarmanordnung verbunden ist, über ein Gestänge mit einer Antriebswelle verbunden ist, an welcher der Antriebsmotor vorgesehen ist, und daß die Antriebswelle mit einer Zahnstange kämmt, um eine Abstandsveränderung bezüglich der Schwenkarmanordnung zu bewirken, wobei der Antrieb zur Höhenveränderung mit einem An-. trlebsrad in der Doppelkurbel verbunden ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelkurbel (99) eine Zahnstange (100) mit einem Ritzel (101) aufweist, an welchem ein Antriebsmotor (102) zur Veränderung der wirksamen Länge der Doppelkurbel kämmt, und daß dieses Ritzel zugleich mit einer schwenkbar im Gestell gelagerten Zahnstange (103) in Eingriff steht.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, mit einem Gegengewicht, welches in den Säulen geführt und über einen Seilzug mit wenigstens einem Lagerschild der Schwenkarmanordnung verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzug (89) mit Abstand vom Schwenklager (16, 17) der Schwenkarmanordnung (18, 19) an dieser angreift und ein Gegenmoment bewirkt.

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