DE2129576B2 - Vorrichtung zum stapeln oder entstapeln von gegenstaenden, insbesondere platten - Google Patents

Description

pelkurbel des Höhenantriebs senkrecht gerichtet und auf einem Querteil zwischen den senkrechten Führungen angeordnet, wobei die Lagerschilde mit einer Antriebskette der Kurbel bzw. der Doppelkurbel verbunden sind. Dadurch wird ein verhältnismäßig leichter und wirtschaftlich aufgegliederter Aufbau erreicht. Zweckmäßig ist dabei ein Widerlager der Kette am Lagerschild einstellbar, um die Bezugshöhe über der Transporteinrichtung zu wählen. Eine solche Einstellung kann durch ein Handrad vorgesehen sein. Bevorzugt wird aber, daß das einstellbare Widerlager durch einen Mechanismus automatisch im Arbeitstakt verstellbar ist, welcher einen Anfangs- oder Endhub der Greifeinrichtung bei Einstellung der Schwenkarme in den Endstellungen bewirkt.

Bei einer pneumatischen oder hydraulischen Verstellung könnte zusätzlich eine Handeinstellung angeordnet sein, um dann eine Zyiinderkoibeneinrichlung an dem Lagerschild in senkrechter Richtung zu verstellen.

Eine besonders günstige Lösung auch für die Synchronisierung des Schwenkantriebes und des Höhenantriebes wird dadurch erreicht, daß der Kurbelarm des Kurbeltriebs und die Kurbel oder Doppelkurbel des Höhenantriebs parallel zueinander angeordnet sind.

Gemäß einer anderen Ausführungsform sitzt die als Doppelkurbel ausgeführte Kurbel des Höhenantriebs auf einem horizontalen Wellenzapfen und ist mit einer Kulissensteinführung ausgerüstet. Dabei ist zweckmäßig der Stein der Kulissensteinführung über eine gelenkig gelagerte Zahnstange mit einer gegebenenfalls senkrechten Führung für die Doppelkurbel verbunden. Dabei sieht eine Ausgestaltung vor, daß die Doppelkurbel eine Zahnstange aufweist, mit der ein von dem Kurbel-Antriebsmotor betriebenes Ritzel zur Veränderung der wirksamen Länge der Doppelkurbel kämmt, und daß dieses Ritzel zugleich mit einer in der Führungssäüle des Lagerschildes schwenkbar gelagerten Zahnstange in Eingriff steht. Diese Lösung ist für einen rauhen Betrieb besonders geeignet.

Die beschriebene Ausführung bezieht auch bei der Höhenbeweglichkeit der Schwenkarmanordnung ein Gegengewicht ein, das in den Säulen geführt und über einen Seilzug mit wenigstens einem Lagerschild der Schwenkarmanordnung verbunden ist. Erfindungsgemäß zeichnet sich aber diese Ausführung dadurch aus, daß der Seilzug mit Abstand vom Schwenklager der Schwenkannanordnung an dieser angreift und ein Gegenmoment bewirkt. Dadurch werden besonders günstige Antriebsausnutzungen erreicht.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand von Ausfühnmgsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 eine Seitenansicht von Fig. 1,

Fig. 3 eine Teildraufsicht auf Fig. 1. und zwar auf die linke Seite.

Fig. 4eine Teildraufsicht auf Fig. 1, und zwar auf die rechte Seite,

Fig. 5 eine Draufsicht auf Fig. 1, teilweise im Schnitt längs der Linie V-V in F i g. 1, wobei lediglich die zum Antrieb der Schwenkannanordnung vorgesehenen Teile dargestellt sind.

Fig. 6und 7 Vorderteilansichten aus Fig. 1 in vergrößertem Maßstab.

F i g. 8 a bis 8 e schematische Darstellungen für den

Bewegungsablauf einer anderen Ausführungsform,

Fig. 9 eine vergrößerte Darstellung wesentlicher Elemente für die Ausführung nach Fig. 8,

Fig. 10eine Seitenansicht der Vorrichtung, welche mit den Elementen der Fig. 8 und 9 ausgerüstet ist, in schematischer Darstellung.

Eine bevorzugte Ausführungsform ist in den F i g. 1 bis 7 dargestellt. In diesen Zeichnungen sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.

ίο Wie insbesondere aus den Fig. 1.2 und 5 erkennbar ist, sind neben einem als Rollenbahn 1 ausgeführten Träger für einen Stapel 2 zwei Säulen 3, 4 vorgesehen. In den Säulen 3, 4 sind Lagerschilde 5, 6 höhenbewegbar geführt. Das Lagerschild 5 besitzt beispielsweise die Führungsrollen 7, 8, 9, 10, die von verschiedenen Seiten an einem Flansch 11 der Säule laufen. In Fig. 5 sind beispielsweise die Rollen 7, 8 dargestellt.

Der entsprechende Flansch in der Säule 4 ist mit 12 bezeichnet. An ihm laufen die Rollen 13, 14 des Lagerschildes 6.

Die Säulen sind oben durch einen Querträger 15 verbunden.

In den Lagerschilden 5, 6 sind Schwenklager 16, 17 für die Schwenkarmanordnung mit den Schwenkarmen 18,19 vorgesehen, die durch eine Traverse 20 verbunden sind, an denen die Sauggreifer 21, 22 angeordnet sind.

In den Lagerschilden 5, 6 ist ferner eine ParaHel-Haltewelle 23 gelagert, welche an ihren Enden mit Ritzeln 24. 25 versehen ist, die in Zahnstangen 26, 27 der Säulen 3. 4 laufen. Dadurch ist gewährleistet, daß beide Lagerschilde 5, 6 immer parallel höhenbewegbar sind.

Lager 17 der Schwenkarme 18, 19 ist, wie aus F i g. 7 ersichtlich, von einem Wellenzapfen 28 durchsetzt, der in ein Kegelradgetriebegehäuse 29 geführt und in diesem auch gelagert und mit einem Kegelrad 30 verbunden ist. Mit dem Kegelrad 30 kämmt ein Kegelrad 31 im Gehäuse 29. Dieses Kegelrad ist drehfest auf einer Vierkantwelle 32 geführt, die parallel zur Säule 4 gerichtet ist. Das Kegelrad steht mit einem Drehmomentübertrager 33 in Verbindung, der vermittels eines Drehstuhls 34 auf dem Gehäuse 29 gelagert ist und dafür sorgt, daß sich das Kegelrad 31 mit der Vierkantwelle 32 dreht.

Aus Fig. 5 ist erkennbar, daß der Drehmomentübertrager in einem Kreuzlager vier frei verdrehbare Rollen 35. 36, 37. 38 aufweist, die an den Flanken der Vierkantwelle 32 laufen. Dadurch wird verhältnismäßig reibungsarm die Dreheinstellung der Vierkantwelle auf das Kegelrad 31 übertragen. Die Vierkantwelle 32 ist am oberen Ende auf dem Querträger 15 in einem Stirnlager 39 verdrehbar aufgehängt und tragt ein Ritzel 40. Mit diesem kämmt eine Zahnstange 41 (siehe auch Fi g. 4). Die Zahnstange 41 wird vermittels einer Gegenhalterolle 42 in Eingriff mit dem Ritzel 40 gehalten. Die Zahnstange selbst ist verschwenkbar an einem Drehzapfen 43 in einem Kreuz- kopf 44 gelagert, welcher auf dem Querträger 15 verschiebbar gefuhrt ist.

Mit dem Drehzapfen 43 steht ferner eine abgekropfte Pleuelstange 45 in Verbindung (siehe F i g. 3). die drehbar auf dem Zapfen 46 eines Ku:Heiarmes 47 gelagert ist »siehe Fig. 6). Dieser Kurbelarm 47 ist mittel*· des in der Drehrichtung umsteuerbaren Antriebsmotors 48 über ein Seil- oder Kettengetriebe 49 mit dem Kettenrad SO jeweils um 180° verschwenk-

bar, und zwar längs eines Kreisbogens 51 gemäß Fig. 3.

Zusammen mit dem Kurbelarm 47 ist auf der gleichen Antriebswelle 52 - Welle des Kettenrades 50 - eine Doppelkurbel 53 gelagert. Die Doppelkurbel erstreckt sich beispielsweise gleich weit über die Antriebswelle 52 nach beiden Seiten. Im Ausführungsbeispiel ist in der Doppelkurbel eine Spindel 55 drehbar gelagert und mit einem Getriebemotor 56 verbunden. Dieser Getriebemotor wird in Abhängigkeit von der Stapelhöhe angetrieben, um eine Spindelmutter 57 von dem abgekehrten Ende 58 mit abnehmender Stapelhöhe fortzubewegen. Auf der Spindelmutter 57 ist frei verdrehbar ein Kettenrad 59 neben einem Führungselement 60 für die Kette gelagert, das einen ständigen Eingriff gewährleistet. Das mit 58 bezeichnete Ende bewegt sich bei der Kurbeischwingung um 180° längs des Kreisbogens 61. Dabei kann jedoch das Kettenrad 59 über die Welle 52 hinweg zu dem Ende der Doppelkurbel verlagert werden, an dem der Getriebemotor 56 angeordnet ist. Die Antriebskette 62 ist über das Kettenrad 59 geführt und bei 63 an dem Ende befestigt, zu welchem das Kettenrad 59 hin bewegt wird. Dadurch wird für die Höheneinstellung der Schwenkarme eine feste Bezugsstellung über der Transporteinrichtung 64 (Fig. 2) erreicht. Dabei ist zu berücksichtigen, daß diese Bezugsstellung dadurch festgestellt wird, daß das Ende mit der Bjfestigungsstelle 63 bezüglich des Querträgers 15 nach auswärts geschwenkt ist. wobei die Doppelkurbel 53 zu dem Querträger ausgerichtet ist. Eine größere Annäherung der Befestigungsstelle 63 an das andere Widerlager der Kette 105 ist nicht möglich.

Es ist erkennbar, daß der Getriebemotor 56 über einen Kettentrieb 65 mit der Spindel 55 verbunden ist.

Die Ausführung als Doppelkurbel mit dem Kettenrad 59 hat den Vorteil, daß eine Bewegung·,- und Geschwindigkeitsübersetzung im Verhältnis 1 : 2 erfolgt.

Die Kette 62 wird im Kreuzkopf 44 zwischen zwei Führungsrädern 66, 67 hindurch zu einem Kettenrad 68 im Bereich der Säule 4geführt (siehe Fig. 4). Dazwischen ist ein Kettenverbindungsglied 69 vorgesehen, welches die Eingriffsausrichtung der Kette um v(r ändert.undzwai entsprechend der. Anordnungen der Führungsräder 66, 67 und des Kettenrades 68. Das über letzteres geführte Kettenende 105 ist an einem Widerlager befestigt, welches gemäß Fig. 1 und 2 als Ende der Kolbenstange 70 einer Zylinderkolbeneinrichiung 71 ausgeführt ist, die im Lagerschild 6 gelagert ist. Die Zylinderkolbeneinrichtung 71 ist an Führungsstangen 72, 73 vermittels einer Spindel 74 und eines Handrades 75 höhenverstellbar. In Abhängigkeit von der Höhenverstellung kann die Ablagehöhe der Traverse 20 entsprechend dem Doppelpfeil 76 in Fig. 2 eingestellt werden. Diese Einstellung könnte auch durch entsprechende Höhenverstellung eines hakenartigen Widerlagers erreicht werden. Die Zyiinderkolbeneinnchtung 71 ermöglicht durch eine nicht näher dargestellte Steuerung darüber hinaus, daß etwa die letzten 50 mm Hub in jeder Endlage zusätzlich zur Bewegung der Schwenkarmanordnung hinzugefügt werden, wodurch eine schonende Behandlung erreichbar ist.

Die so weit beschriebene Ausführungsform ermöglicht, daß die Traverse 20 bzw. die Sauggreifer 21. 22 einen Weg längs der gestrichelten Linie 78 zurückleger. d.h. die Sauggreifer werden nur um das erforderliche Maß der Abhebung einer oberen Platte vom Stapel 2 nach oben bewegt, dann auf Grund der gleichzeitigen Verlagerung der Lagerschilde 5, 6 nach unten seitwärts und dann nach unten über die Mitte der Oberseite der Transporteinrichtung 64 bewegt. Diese Bewegungsabstimmung erfolgt dadurch, daß die Doppelkurbel 53 unter dem gleichen Antrieb wie der Kurbelarm 47 für die Schwenkbewegung der Schwenkarme steht. Der Getriebemotor 56 kann in

ίο Abhängigkeit von einer fotoelektrischen Abtastung der Stapelhöhe oder von einem Schrittschaltwerk betätigt werden, welches nach Maßgabe der Höhe einzelner Gegenstände im Stapel 2 ausgelegt ist.
Die Bewegungskurve 78 macht erkennbar, daß eine Übertragung auf einem kürzestmöglichen Weg erfolgt.

Wie aus den Fig. 2 und 5 ersichtlich, ist zwischen der Drehwelle der Schwenkarme und der Traverse 20 der Sauggreifer 21, 22, die verdrehbar in den Schwenkarmen 18,19 gelagert ist, ein Kettengetriebe 79 gelagert, das um ein drehfest mit der Traverse 20 verbundenes Kettenrad 80 und andererseits um ein Kettenrad 81 geführt ist, das stationär an dem Getriebekasten 29 angeordnet ist.

Es wird in diesem Zusammenhang zusätzlich darauf hingewiesen, daß die Pleuelstange 45 bei 82 eine Abkröpfung aufweist, damit sie nicht an die Antriebswelle 52 anschlägt, wenn eine Endlage eingenommen wird, in der der Kurbelarm 47 zum Querträger 15 ausgerichtet ist.

In der Säule 3 ist an einem Flansch 83 (siehe Fig. 1. 2) vermittels der Rollen 84, 85 und der Gegenhalterungen 86, 87 ein Gegengewicht 88 geführt. Dieses ist an einem Seilzug 89 aufgehängt, der über Umlenkrollen 90.91.92 mit einem Widerlager 93 im mittleren Bereich der Schwenkarme 18. 19 verbunden ist. Durch den Abstand des Widerlagers 93 von den die Schwenklagcr 16. 17 durchsetzenden Schwenkzapfen der Schwenkarme übt das Gegengewicht 88 jeweils ein Moment auf die Schwenkarmanordnung aus. Dieses Moment ändert sich mit der Richtung der Schwenkarme in bezug zur Senkrechten, so daß damit ein verhältnismäßig genau angepaßter Kraftausgleich der belasteten Schwenkarme erreichbar ist.

Die Fi s- S und 9 zeigen schematisch eine andere Lösung. In der schematisch dargestellten Stirnansicht ist die Schwenkarmanordnung mit 94 bezeichnet und in verschiedenen Stellungen dargestellt. Diese Schwenkarmanordnung hat in dieser Ausführung ein Gegengewicht. Die Traverse mit Sauggreifern ist bei 95 angeordnet. Sie arbeitet mit einer festen Höhe 96 einer Transporteinrichtung einerseits und mit einer sich ändernden Stapelhöhe 97 andererseits zusammen. Bei dieser Ausführung ist mit dem Schwenklager bzw. der Schwenkwelle 98 der Schwenkarmanordnung 94 drehfest eine Dor/pelkurbel 99 verbunden, an deren Ende - wie insbesondere auch aus F i g. 9 hervorgeht - in Verbindung mit einer Zahnstangenführung 100 ein Zahnrad 101 gelagert ist. An diesem

befindet sich ein Antriebsmotor 102. gegebenenfalls durch ein Schnecken- oder Kegelradgetriebe gekuppelt. Das Zahnrad 101 kämmt zugleich mit einer Zahnstange 103. die an einer Säule des Gestells um einen Drehpunkt 104 versahwenkbar aufgel.jr.ai ist.

Wenn also das Zahnrad 101 gedreht wire, w· jndert sich einerseits seine Zrorvnung an der Zahnstange 103 und andererseits ar j. r Zahnstange 106 der Doppelkurbel 99. Diese 'm:.; ; .her ausgeschwenkt und

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in ihrer wirksamen Länge unter Bezugnahme zur Schwenkwelle 98 verändert, d.h. es entsteht der gleiche Eiffekt, wie an Hand der Doppelkurbel 53 nach Fig. 1 bis 5 beschrieben ist. Letztere Lösung wird lediglich zum Nachweis, daß auch andere Ausführungsformen denkbar sind, gebracht.

In F i g. 10 ist eine gegenständliche Ausführung angedeutet, in der die Zahnstange 103 mit dem Schwenklager 104 erkennbar ist und weiterhin der Getriebemotor 102. Dabei wird weiterhin darauf hingewiesen, daß der Höhenantrieb bei der Ausfiihrungsform nach Fig. 10 in Abhängigkeit von der Drehung der Schwenkwelle 98 bewirkt wird, die durch einen Kurbeltrieb angetrieben wird, während der Getriebemotor 102 in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe angetrieben wird.

Die Steuerung arbeitet insbesondere mit Endschaltern. Dabei sind zwei Endschalter den Schwenkarmen für die Stellung über dem Stapel und der Transporteinrichtung zugeordnet. Ferner sind zwei Endschalter den Lagerschilden zugeordnet bzw. der Doppelkurbel, um die obere und untere Endstellung abzutasten. Die als Widerlager ausgeführte Zylinderkolbeneinrichtung für die Antriebskette der Höheneinstellung ist mit einem weiteren Endschalter versehen. Ferner sind die Greifeinrichtungen zur Anzeige der Aufnahmebereitschaft beispielsweise an Saugnäpfen und eine Stapelrollenbahn für den Stapel 2 zur Feststellung der Anordnung eines Stapels mit einem Endschalter belegt. Gleiches gilt für die Abtastung des Zustandes

ίο der Transporteinrichtung.

Die Endschalter steuern die beschriebenen Motoren und natürlich auch die Vakuumpumpe für vorgesehene Sauggreifer in der erforderlichen Reihenfolge. Derartige Steuerungen ergeben sich ohne weiteres an

Hand des beschriebenen Bewegungsablaufes der mechanischen Vorrichtung. Es wird darauf hingewiesen, daß der Antriebsmotor für die Höheneinstellung und die Schwenkarinanordnung in der Drehrichtung umsteuerbar ist. Gleiches gilt natürlich für den Hubcin-

Stellmotor an der Doppelkurbel zur Anpassung an den Vorgang des Ab- oder Aufstapeins.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (17)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, mit einem Transportweg zwischen einer in bestimmter Höhe angeordneten Transporteinrichtung und der Oberseite eines sich in der Höhe verändernden Stapels mit einer um eine horizontale Achse um 180° verschwenkbaren Schwenkarmanordnung, die mindestens einen Schwenkarm aufweist, an dessen Ende eine z. B. Sauger aufweisende Greifeinrichtung angeordnet ist. wobei der Schwenkarm in einer Säule mittels eines Lagerschildes höhenbewegbar geführt ist und der Höhenantrieb mit einem Schwenkantrieb gekoppelt ist. dadurch gekennzeichnet, daß Schwenkantrieb (47, 48) und Höhenantrieb (53, 55, 56) derart einander überlagert sind, daß die Schwenklager (16, 17) bzw. die Schwenkwelle (98) der Schwenkairnaiiurdnung (18,19 bzw. 94) während der Schwenkbewegung höhenverstellt und der höchste Punkt der Schwenklager (16,17) bzw der Schwenkwelle (98) in Abhängigkeit von einer sich ändernden Bezugshöhe über dem Stapel verändert werden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenantrieb eine Kurbel (53 bzw. 99) aufweist, deren Lange in Abhängigkeit von der Höhe des Stapels veränderbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (53) eine Spindel

(55) b2w. eine Zahnstange (106) aufweist, auf der eine Mutter (57) bzw. ein Zahnrad (101) bewegbar ist, welche als veränderliches Ende für die wirksame Kurbellänge vorgesehen und mit einem Antriebsmotor (56 bzw. 102) verbunden sind.

4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (53 bzw. 99) als Doppelkurbel ausgeführt ist, die sich beiderseits über ihren Drehzapfen (52 bzw. 99) erstreckt und an einem Ende den Antriebsmotor

(56) für eine Drehung der Spindel (55) trägt, an welchem Ende die Kette (62) befestigt ist.

5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Mutter (57) ein frei verdrehbares Kettenrad (59) gelagert ist, über welches eine den Höhenantrieb bewirkende Kette (62) geführt ist, deren eines Ende mit dem Lagenschild (6) für die Schwenkarmanordnung und deren anderes Ende mit dem Ende der Kurbel (53) verbunden ist, das als bleibender Bezugspunkt für eine Kurbellängenänderung vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb (47, 48) als Kurbeltrieb ausgeführt und derart angeordnet ist, daß die Schwenkarmanordnung (18, 19) sich in einer Endlage ihres Transportweges befindet, wenn eine durch den Kurbeltrieb angetriebene Zahnstange (41, 45), die mit der Welle der Schwenkarmanordnung in Antriebsverbindung steht, zur Kurbelerstreckung ausgerichtet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Kurbelarm (47) des Kurbeltriebs (47,48) eine Pleuelstange (45) angelenkt ist, die über einen Kreuzkopf (44) mit der Zahnstange (41) gelenkig verbunden ist.

8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (52) für den Kurbeltrieb (47, 48) und die Kurbel oder Doppelkurbel (53) des Höhenantriebs senkrecht gerichtet und auf einem Querteil (15) zwischen den senkrechten Führungen (3,4) angeordnet ist, wobei die Lagerschilde (5, 6) mit einer Antriebskette (62) der Kurbel bzw. der Doppelkurbel (53) verbunden sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (70) der Kette (62) am Lagerschild einstellbar ist, um die Bezugshöhe über der Transporteinrichtung (64) zu wählen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das einstellbare Widerlager (70) durch einen Mechanismus (71) automatisch im Arbeitstakt verstellbar ist, welcher einen Anfangs- oder Endhub der Greifeinrichtung (21, 22) bei Einstellung der Schwenkarme in den Endstellungen bewirkt.

11. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbelarm (47) des Kurbeltriebs (47,48) und die Kurbel oder Doppelkurbel (53) des Höhenantriebs parallel zueinander angeordnet sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbeltrieb (47, 48) eine Vierkantwelle (32) antreibt, die als Antriebselement für ein Kegelradgetriebe (30, 31) an dem Wellenzapfen (28) der Schwenkarmanordnung (18, 19) vorgesehen ist, wobei ein Antriebsrad

(31) verschiebbar an der Vierkantwelle geführt ist

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Vierkantwelle

(32) und einem Gehäuse (29) für das Antriebskegelrad, das zugleich den Wellenzapfen (28) der Schwenkarmanordnung (18, 19) trägt, ein Drehmomentübertrager (33) mit vier Rollen (35 bis 38) vorgesehen ist, von denen jeweils eine an einer Flanke der Vierkantwelle läuft.

14. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die als Doppelkurbel (99) ausgeführte Kurbel des Höhenantriebs auf einem horizontalen Wellenzapten (98) sitzt und mit einer Kulissensteinführung (100 bis 102) ausgerüstet ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Stein (102') der Kulissensteinführung über eine gelenkig gelagerte Zahnstange (103) mit einer gegebenenfalls senkrechten Führung (106) für die Doppelkurbel (99) verbunden ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelkurbel (99) eine Zahnstange (100) aufweist, mit der ein von dem Kurbel-Antriebsmotor (102) betriebenes Ritzel (101) zur Veränderung der wirksamen Länge der Doppelkurbel kämmt, und daß dieses Ritzel zugleich mit einer in der Führungssäule des Lagerschildes schwenkbar gelagerten Zahnstange (103) in Eingriff steht.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, mit einem Gegengewicht, welches in der Säule geführt und über einen Seilzug mit wenigstens einem Lagerschild der Schwenkarmanordnung in Wirkverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzug (89) mit Abstand vom

Schwenklager (16, 17) der Schwenkarmanordnung (18, 19) an dieser angreift und ein Gegenmoment bewirkt.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln vxler Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, mit einem Transportweg zwischen einer in bestimmter Höhe angeordneten Transporteinrichtung und aer Oberseite eines sich in der Höhe verändernden Stapels mit einer um eine horizontale Achse um 180° verschwenkbaren Schwenkarmanordnung. die mindestens einen Schwenkarm aufweist, an dessen Ende eine z. B. Sauger aufweisende Greifeinrichtung angeordnet ist, wobei der Schwenkarm in einer Säule mittels eines Lagerschildes höhenbewegbar geführt ist und der Höhenantrieb mit einem Schwenkantrieb gc koppelt ist.

Bekannte Schwenkarmanordnungen bestehen ent-V-eder aus einem oder zwei parallelen Schwenkarmen. :>wischen denen eine Traverse mit Greifeinrichtungen, beispielsweise Sauggreifern, angeordnet ist. Diese ι raverse ist an den Schwenkarmen so gelagert, daß iiiie Sauggreifer stets nach unten gerichtet sind.

Bei einer bekannten Ausführung der oben angegebenen Art nach der deutschen Offenlegungsschrift i i)07 763 ist für die Höhenbewegung des Schwenklader bzw. Lagerschildes eine Antriebskette vorgesehen, die sich über die gesamte Höhe der Säule erstreckt und oben und unten über Umlenkräder gefuhrt ist. Dabei wird das Schwenklager der Schwenk- ;irmanordnung in der Höhe immer bis zu dem oberen l'mlenkrad der Kette bewegt und beim Erreichen der obersten Lage die Schwenkarmanordnung um 180" \ erschwenkt. Die Greifeinrichtung am äußeren Ende der Schwenkarmanordnung wird bei dieser Verschwenkung außerordentlich beschleunigt. Dabei besteht die Gefahr einer Lösung der Gegenstände oder die Notwendigkeit, besondere Greifeinnchtungen vorzusehen.

Unabhängig von der Höhe der Transporteinrichtung bzw. der Oberseite des Stapels wird die Schwenkarmanordnung immer bis in die oberste Stcl· lung bewegt und erst dann verschwenkt, wobei während der Verschwenkung keine Höhenbewegung stattfindet. Erst nach der Verschwenkung erfolgt dann die Abwärtsbewegung durch Mitnahme an der Antriebskette. Diese Ausführung hat somit auch den Mangel langer und sich ändernder Arbeitstaktzeiten, weil die Auf- und Abwärtsbewegung über dem Stapel in Abhängigkeit von seiner Höhe verschieden lang ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung derart weiterzubilden, daß ein kürzestmöglicher Transportweg zwischen Stapel- und Transporteinrichtung erreicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gc löst, daß Schwenkantrieb und Höhenantrieb derart einander überlagert sind, daß die Schwenklager bzw. die Schwenkwelle der Schwenkarmanordnung während der Schwenkbewegung höhenverstellt und der höchste Punkt der Schwenklagcr bzw. der Schwenkwelle in Abhängigkeit von einer sich ändernden Bezugshöhe über dem Stapel verändert werden.

Durch die Erfindung wird erreicht, daß die Schwenkarmanordnung nur so hoch bewegt wird, wie es der jeweiligen Höhe des Stapels entspricht, so daß Leerhübe vermieden werden. Die Arbeitsgeschwindigkeit wird weiterhin dadurch gesteigert, daß sich Höhenbewegung und Schwenkbewegung überlappen,

d. h. in gleichen Arbeitszeiten stattfinden. Beispielsweise werden die Schwenkbewegung und die Höhenbewegung im wesentlichen gleichzeitig eingeleitet.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist der Höhenantrieb eine Kurbel auf, deren Länge in

ίο Abhängigkeit von der Höhe des Stapels veränderbar ist. Dadurch kann die obengenannte Lösung mit verhältnismäßig einfachen Mitteln verwirklicht werden. Bevorzugt wird dabei, daß die Kurbel eine Spindel bzw. eine Zahnstange aufweist, auf der eine Mutter

bzw. ein Zahnrad bewegbar ist, welche als veränderliches Ende für die wirksame Kurbellänge vorgesehen und mit einem Antriebsmotor verbunden sind. Durch die Längenveränderung der Kurbel bei ihrer Bewegung zwischen zwei Endstellungen kann die höchste

und tiefste Lage der Schwenkarmanordnung bestimmt werden, wobei die Einstellung der wirksamen Kurbellänge in Abhängigkeit von einer Änderung der Stapelhöhe möglich ist.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform trägt die Kurbel, die als Doppelkurbel ausgeführt ist, die sich beiderseits über ihren Drehzapfen erstreckt, an einem Ende den Antriebsmotor für eine Drehung der Spindel, an welchem Ende die Kette befestigt ist. Dadurch wird eine Bewegungsübersetzung für die Geschwindigkeit und den Weg der Schwenkarmanordnung ermöglicht, beispielsweise im Verhältnis 1 : 2, was für eine wirtschaftliche Maschinenauslegung vorteilhaft ist. Vor allem ergeben sich auch besonders günstige Massenverteilungen.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist an der Mutter ein frei verdrehbares Kettenrad gelagert, über welches eine den Höhenantrieb bewirkende Kette geführt ist, deren eines Ende mit dem Lagerschild für die Schwenkarmanordnung und deren anderes Ende mit dem Ende der Kurbel verbunden ist, das als bleibender Bezugspunkt für eine Kurbellängenveränderung vorgesehen ist. Durch diesen bleibenden Bezugspunkt ist gewährleistet, daß sich in Abhängigkeit von der Änderung der Kurbelarmlänge

immer ein fester Bezugspunkt für eine Endstellung ergibt, und das ist beispielsweise die Endstellung für die in bestimmter Höhe ausgeführte Transporteinrichtung. Die andere Endlage der Verschwenkung wird in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe eingestellt.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist auch der Schwenkantrieb als Kurbeltrieb ausgeführt und derart angeordnet, daß die Schwenkarmanordnung sich in einer Endlage ihres Transportweges

befindet, wenn eine durch den Kurbeltrieb angetriebene Zahnstange, die mit der Welle der Schwenkarmanordnung in Antriebsverbindung steht, zur Kurbelerstreckung ausgerichtet ist. Dadurch ergibt sich ein in der Bewegungscharakteristik sinusförmiger Verlauf

So derart, daß eine automatische Verlangsamung bzw, Abbremsung der Bewegung vor den Endstellungen stattfindet. Einbezogen wird dabei, daß an dem Kurbelarm des Kurbeltriebs eine Pleuelstange angelenkl ist, die über einen Kreuzkopf mit der Zahnstange gelenkig verbunden ist. Das ist vorteilhaft, wenn bestimmte größere Strecken zu überbrücken sind.

In einer vorteilhaften Ausbildung ist die Antriebswelle für den Kurbeltrieb und die Kurbel oder Dop-