DE2410301C2 - Stapel- bzw. Entstapelvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Stapel- bzw. Entstapelvorrichtung mit einer Schwenkarmanordnung, die um t-ine fest gelagerte Welle durch einen Zahnstangenantrieb betätigbar ist, der die Schwenkarmanordnung mit einer Greifeinrichtung einerseits in eine vorbestimmte Höhe an e^;ne Transportbahn überführt und andererseits an einem Stapel jeweils ir die Höhe einer obersten Platte des Stapels bewegt Solche Vorrichtungen dienen zum Stapeln odei Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten wie sie in der Möbelindustrie verwendet werden. Sie sind jedoch auch geeignet, für andere Gegenstand« eingesetzt zu werden, die entweder aus einer Bearbei tung hintereinander angefördert und zu einem Stape geschichtet werden müssen oder umgekehrt. Solch anderen Gegenstände sind beispielsweise Halbfabrika te, Steinzeug od. dgl.

Bekannte Schwenkanordnungen bestehen aus einen oder zwei parallelen Schwenkarmen, zwischen denei eine Traverse mit Greifeinrichtungen, beispielsweisi Sauggreifern, angeordnet ist. Diese Traverse ist ai Schwenkarmen so gelagert, daß die Sauggreifer stet nach unten gerichtet sind, wozu in Abhängigkeit von de Schwenkbewegung wirkende Einstellmittel vorgesehei sind. Der Ausdruck Greifeinrichtung umschreibt in folgenden eine solche Anordnung aus einer Travers mit beispielsweise Sauggreifern oder anderen Haltevor richtungen.

Eine bekannte Vorrichtung nach der deutsche Patentschrift 1155 714 besitzt einen Zahnstangenan trieb, dessen Zahnstange durch eine pneumatisc betätigbare Zylinderkolbeneinrichtung angetriebe

wird. Hierbei tritt zu Bewegungsbeginn und -ende der Greifeinrichtung eine abrupte Beschleunigung bzw. Abbremsung auf, wodurch die Sicherheit c'er Halterung insbesondere schwerer Gegenstände beeinträchtigt ist. Wenn solche abrupten Beschleunigungen bei bekannten Stapelvorrichtungen mit einem Zahnstangenantrieb vermieden werden sollen, dann müssen verhältnismäßig geringe Übertragungsgeschwindigkeiten angewendet werden.

Bei der Verwendung von Schwenkarmanordnungen, die um eine vorrichtungsfeste Welle verschwenkt werden, was auch für den vorliegenden Fall zutrifft, besteht ein Problem in Verbindung mit einem sich in der Höhe je nach Ladezustand ändernden Stapel darin, daß die Greifeinrichtung längs eines Kreisbogens bewegt i$ wird. Es ist zwar bekannt, einen Stapel bzw. Stapelträger auf einer höhenbeweglichf»n Plattform anzuordnen, die im Arbeitstakt mit der Schwenkarmanordnung jeweils um die Höhe eines Elements im Stapel verstellt wird. Eine solche Vorrichtung ist sehr ϊο aufwendig, weil sie zusätzlich zur Stapelvorrichtung eine höhenbewegliche Plattform benötigt und ferner im allgemeinen eine Grube, in der die Plattform nach unten gefahren werden kann. Das Auswechseln der Plattform nach einer Be* oder Entstapclung nimmt dabei erhebliche Zeit in Anspruch, weil, abgesehen von der Auswechselbarkeit, die Plattform immer erst in die Abfahrstellung in Höhe des Bodens bewegt wenden muß.

Daher sind gemäß deutscher Patentschrift 8 05 995 an der Traverse von Greifeinrichtungen besonders verschwenkbare Träger bekannt, die in Abhängigkeit von einer Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung durch zusätzliche mechanische Mittel verstellt werden und dadurch die eigentlichen Greifer in dem Bereich, in dem sich eine Stapelhöhe ändern kann, so in bezug zur Länge der Schwenkarme verlagern, daß die Greifer immer zentrisch auf dem Stapel angeordnet werden. Bei dieser Vorrichtung ergibt sich aber eine unruhige Bewegung, weil dem Transportweg der Schwenkarman-Ordnung noch eine hin- und hergehende Bewegung der eigentlichen Greifeinrichtung überlagert wird. Im übrigen müssen diese Bewegungen genau abgestimmt sein auf eine mögliche Stapelhöhe und die Höhe der Transportbahn. Unter Berücksichtigung des Umstandes, daß nun auch Gegenstände verschiedener Höhe, beispielsweise Halbfabrikate, gestapelt werden müssen, zeigt sich, daß das bekannte System nicht ohne weitere anpaßbar ist.

Es ist auch bekannt, das Lager der Schwenkarman-Ordnung entsprechend der Höhe des Stapels auf- oder abwärts zu bewegen. Gemäß der DT-OS 19 07 763 wird dabei aber die Schwenkarmanordnung immer in eine von der jeweiligen Stapelhöhe unabhängige oberste Stellung bewegt, worauf die Verschwenkung der Schwenkarmanordnung um 180° erfolgt und eine Abwärtsbewegung stattfindet. Dabei erfährt die Greifeinrichtung am äußeren Ende der Schwenkarmanordnung jeweils eine plötzliche hohe Geschwindigkeitssteigerung. Der Aufwand mit einem außerhalb des Zeitraumes der Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung erfolgenden Auf- und Abwärtsantri<-L> des Schwenklagers beeinträchtigt die Arbeitszeit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs angegebene Vorrichtung dahingehend zu verbessern, daß mit einfachen Antriebsmitteln für die Schwenkarmanordnung eine Bewegungscharakteristik erreicht wird, die insgesamt höhere Arbeitsgeschwindigkeiten bzw. Taktzahlen zuläßt und weiterhin mit einfachen, die Bewegung von Gegenständen bei ihrer Übertragung praktisch nicht beeinflussenden Mitteln eine Anpassung an verschiedene Stapelhöhen zuläßt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Zahnstange des Zahnstangenantriebs durch einen Kurbeltrieb bewegbar ist, dessen fiktiver Kurbelarm entsprechend der Höhe des Stapeis längenveränderbar ist, und daß die den Kurbeltrieb aufnehmende Baugruppe mit dem Kurbeltrieb in bezug zu oc;.i Zahnstangenantrieb bewegbar und nach Maßgabe der Längenveränderung des Kurbelarms verstellbar ist, um den Ausschlag der Schwenkarmanordnung über der Transportbahn auf eine bestimmte Höhe zu begrenzen. Das fest gelagerte Zahnrad des Zahnstangenantriebs ermöglicht eine entsprechende feste Lagerung der Schwenkarmanordnung, was auch zur Übertragung von schweren Gegenständen vorteilhaft ist. Der Antrieb der Zahnstange durch eine Kurbel gibt der Schwenkbewegung eine sinusförmige Geschwindigkeilscharakteristik mit einer allmählichen Beschleunigung zu einer Höchstgeschwindigkeit und einer allmählichen Verlangsamung zum Ende der Schwenkbewegung hin. Dadurch kann mit optimalen Geschwindigkeiten gearbeitet werden. Dies ist insbesondere dadurch möglich, daß Zahnstangenantrieb und Schwenkarmanordnung nicht unmittelbar zur Anpassung an eine Stapelhöhe verlagert werden müssen, sondern daß eine Veränderung in den Antrieb für die Zahnstange gelegt wird, indem der Kurbelarm iängenveränderbar gemacht wird. Dadurch ist es möglich, die Bewegungscharakteristik gleich zu halten und nur den Ausschlag zu ändern, wobei weiterhin eine entsprechende allmähliche Verstellung der Baugruppe mit dem Kurbeltrieb an der Seite der Transportbann dafür sorgt, daß der sich ändernde Ausschlag der Schwenkarmanordnung nur an der Stapelseite wirksam wird. Die Bewegung der Baugruppe und die Längenveränderung des Kurbelarms können dabei leicht durch Einstellung entweder der Geschwindigkeit des Antriebs zu diesem Zweck oder durch Änderung von Zwischengetrieben der Form oder Höhe jeweiliger Gegenstände angepaßt werden.

Es besteht die Möglichkeit, mit diesen Verstellmitteln auch die mittige Anordnung der Greifeinrichtung am Stapel zu steuern. Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, welche mit einfachen Mitteln auskommt, sieht zu diesem Zweck vor, daß die Stapelunterlage in bezug zu der Lagerung der Schwenkarmanordnung beweglich geführt und zugleich mit der Längenveränderung des Kurbelarms und der Einstellung der Baugruppe mit dem Kurbeltrieb derart verlagerbar ist, daß die Greifeinrichtung jeweils zentrisch auf den Stapel gelangt. Auch diese Bewegung des Stapels ist verhältnismäßig langsam. Da sie keine Bewegung an der Vorrichtung mit der Schwenkarmanordnung und der erwähnten Baugruppe bewirkt, bleibi sie ohne Einfluß auf die Bewegung der Gegenstände Vor allem hat diese Lösung den Vorteil, daß die Mapelwagen, auf denen üblicherweise Stapel angeord net werden und auf denen sie transportierbar sind, mi ihrer Fahreigenschaft zur Anpassung der Vorrichtunj zwecks zentrischen Ansatzes der Greifeinrichtunj ausgenutzt werden.

Bei der Erfindung weist die Vorrichtung, die an siel stationär ist, wenigstens einen gegenüber der Lagerunj der Schwenkarmanordnung beweglichen Teil als Bau gruppe auf, wobei deren Bewegung abgestimmt ist au eine Längeneinstellung eines Elements, und zwar de

Kurbelarms an dieser Baugruppe, so daß mit diesen Mitteln während des Arbeitstaktes der Schwenkarmanordnung jeweils zwei Einstellungen erfolgen. In der zweckmäßigen Lösung mit einer beweglichen Stapelunterlage findet eine dritte Relativbewegung in bezug zur Lagerung der Schwenkarmanordnung statt. Die Überlagerung aller dieser Bewegungen hat das Ergebnis einer genau arbeitenden Stapelvorrichtung mit präzisen Eingriffstellen bei fortlaufender Anpassung an die Stapelhöhe, ohne daß dabei irgendeine sich in der Halterung der Gegenstände auswirkende zusätzliche Bewegung auf die Greifeinrichtung übertragen wird.

Mit Vorteil ist zur Bewegung der Stapelunterlage ein zweiter Zahnstangenantrieb vorgesehen, welcher dem Zahnstangenantrieb für die Schwenkarmanordnung entspricht, wobei zwischen dem Stapel und einem Zahnrad des zweiten Zahnstangenantriebs ein verschwenkbares Hebelgesiänge angeordnet ist, dessen Hebel effektiv gleiche Länge wie die Schwenkhebel der Schwenkarmanordnung haben. Hierdurch läßt sich die Bewegung des Stapels mit einfachen Mitteln in angemessener Weise bewirken.

Eine besonders einfache Ausführungsform besitzt dabei zwei Parallelhebel, die aus einer Grenziage schräg zur Bewegungsrichtung der Stapelunterlage entsprcchend der Winkeleinstellung der Schwenkarmanordnung für einen höchsten Stapel in eine andere Grenzstellung bewegbar sind, welche der Schwenkarmeinstellung für den niedrigsten Stapel bzw. einem Restelement auf dem Stapel entspricht. Hierdurch wird praktisch die Schwenkarmanordnung für die Verstellung der Stapelunterlage durch sich entsprechende Mittel nachgeahmt mit dem Unterschied, daß sich die Schwenkarme um eine horizontale Achse um annähernd 180° mit den Abweichungen entsprechend der Stapelhöhe bewegen, während die Parallelhebel entsprechend um vertikale Achsen lediglich im Bereich der Abweichungen verschwenkt werden. Gemäß einer anderen Lösung zum gleichen Zweck ist zwischen dem Zahnrad des zweiten Zahnstangenantriebs ein zweiteili- ^₀ ges Kniehebelgestänge vorgesehen, dessen Hebelarme jeweils halbe Länge der Schwenkarme aufweisen.

Während für den Kurbeltrieb zweckmäßig ein eigener Antriebsmotor vorgesehen ist, der auf der Baugruppe gelagert und reversierbar ist, um die ^j Schwenkhebelanordnung lediglich durch den oberen Bewegungshalbkreis hin- und herzubewegen, ist zweckmäßig für die Längenveränderung des Kurbelarms und die Bewegung der Baugruppe mit dem Kurbeltrieb noch ein weiterer Antriebsmotor vorgesehen. Dabei ist zu berücksichtigen, daß die von diesem weiteren Antriebsmotor gesteuerten Bewegungen zumindest proportional sein müssen. Mit besonderem Vorteil betätigt dieser weitere Antriebsmotor zugleich auch den zweiten Zahnstangenantrieb, so daß nur ein geringer Aufwand vorliegt und vor allem dadurch auch mit einfachen Mitteln die Proportionalität der Bewegung gewährleistet ist Es wird nicht ausgeschlossen, auch mehrere Antriebsmotore vorzusehen. Die Benutzung nur eines weiteren Antriebsmotors, der auf der Baugruppe ^o angeordnet ist, wird aber für vorteilhaft gehalten.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist auf der Baugruppe eine Verstellspindel angeordnet, die durch den weiteren Motor antreibbar ist und in einer vorrichtungsfesten Mutter geführt ist, und diese Verstellspindel weist einen verlängerbaren Teleskopabschnitt auf, der über ein Vorgelege eine weitere Spindel antreibt, deren Spindelmutter in der Zahnstange des zweiten Zahnstangenantriebs angeordnet ist.

Die Vorrichtung der eingangs angegebenen Art is ferner dadurch gekennzeichnet, daß in ihr di( Baugruppe mit dem Kurbeltrieb und dem Antrieb zui Längenveränderung des Kurbelarms sowie der Verstell spindel auf Führungen abgestützt ist, während da: Zahnrad des Kurbeltriebs für die Schwenkarmanord nung an einer in der Vorrichtung drehbar stationäi gelagerten Welle angeordnet ist. Hierbei wird einbezo gen, daß diese Baugruppe auf Rollen reibungsarn abgestützt ist. Zu der Vorrichtung gehören in dei vorerwähnten zweckmäßigen Ausgestaltung für einer Stapelwagen als Stapelunterlage Schienen, die paralle zur Führung für die Kurbeltrieb-Baugruppe angeordnei sind.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand vor Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeich nung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt

Fig.1 eine Seitenansicht der Vorrichtung ir schematischer Darstellung,

F i g. 2 eine Draufsicht auf F i g. 1,

Fig. 3 eine Funktionsdarstellung der Antriebselemente, soweit sie zur Erläuterung der Erfindung wesentlich sind,

F i g. 4 eine Teildraufsicht auf F i g. 3, insbesondere die Baugruppe mit dem Kurbeltrieb, wobei zum Teil auch die Lagerung für die Schwenkarmanordnung und der Zahnstangenantriebe gezeigt ist,

Fig. 5 eine Teildraufsicht des Verstellgetriebes für einen Stapelwagen im Schnitt längs der Linie V-V in Fig.3,

Fig.6 eine der Fig.5 entsprechende Ansicht, jedoch einer anderen Ausführungsform.

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Es sind jeweils nur die zum Verständnis der Erfindung erforderlichen Teile näher erläutert.

Gemäß Fig.l und 2 bildet die Vorrichtung einen Endabschnitt 1 einer Transportbahn, die mit einem Förderband oder mit Rollen ausgeführt sein kann. Dieser Transportbahn ist ein Endanschlag 2 zugeordnet, an welchem ein Gegenstand 3, beispielsweise eine Platte, angehalten wird. Am Ende dieses Transportbahnabschnitts besitzt die Vorrichtung ein Gestell 4, in welchem eine im ganzen mit 5 bezeichnete Schwenkarmanordnung um eine stationär im Gestell gelagerte Welle 6 ( F i g. 2 und 3) entsprechend dem Doppelpfeil 7 (Fig.l und 3) hin und her verschwenkbar ist. Die Schwenkarmanordnung hat beispielsweise zwei Schwenkarme 8, 9, in deren Enden verdrehbar eine Traverse 10 mit Greifeinrichtungen 11. 12 ... gelagert ist, an deren Enden Sauggreifer 13,14 an sich bekannter Ausführung angeordnet sind. Durch ein an sich bekanntes Vorgelege 15 wird die Traverse immer so in Abhängigkeit von der Bewegung der Schwenkarmanordnung eingestellt, daß die Greifer nach unten gerichtet sind. Eine Trommel 16 dient zur Aufnahme einer Schlauchleitung zwecks Einleitung von Unterdruck in die Greifeinrichtung. Diese Schlauchleitung selbst ist nicht näher gezeigt Es versteht sich, daß die Greifer 13, 14 auch mit anderen mechanischen Mitteln ausgeführt sein können, insbesondere, daß es beispielsweise Magnetgreifer sein könnten, wenn metallische Platten übertragen werden. Dann würde lediglich eine Kontaktsteuerung für die Zuführung der Erregung erforderlich sein.

An dem in F i g. 2 obenliegenden Ende der Welle 6 ist ein in den Fig.l und 2 nur schematisch in seiner Lage

dargestelltes Antriebsaggregat 17 für die Schwenkarmanordnung 15 gezeigt, das noch an Hand der Fig. 3 erläutert wird. Erkennbar ist weiterhin, daß dem Gestell 4 ein Stapelwagen 18 mit einem Plattenstapel 19 zugeordnet ist. Der Stapelwagen ist auf vier Rädern 20, 21 abgestützt. Wenn dabei einzelne Räder Lenkräder sind, empfiehlt es sich, für diese Räder Schienen 22, 23 neben dem Gestell 4 in Richtung der Transportbahn 1 anzuordnen. Handelt es sich um starr angeordnete Räder, sind solche Schienen nicht unbedingt notwendig. Sie empfehlen sich jedoch für eine leichte und genaue Ausrichtung des Stapelwagens 18 zum Gestell 4. Aus F i g. 1 und 3 ist erkennbar, daß zwischen einer Säule 24 des im ganzen mit 4 bezeichneten Gestells und dem Stapelwagen ein verschwenkbares Hebelgestänge 25 vorgesehen ist, um den Stapelwagen in Richtung der Schienen 22, 23 während des Vorganges zu bewegen. Die Antriebsmittel 26 (Fig.l und 3) für dieses Hebelgestänge 25 sind beispielsweise andererseits in einer weiteren Säule 27 des Gestells 4 gelagert. Gemäß Fig.l und 4 ist der Stapel in voller Höhe gezeigt. Die Schwenkarmanordnung 5 muß beim Entstapeln aus der in Fig. 3 dargestellten Stellung der Schwenkarmanordnung 5 bis in eine Stellung entsprechend der strichpunktierten Linie 28 weiter verschwenkt werden.

Auf der Welle 6, die im Gestell 4 gelagert ist, befindet sich, wie aus den F i g. 3 und 4 hervorgeht, an der Seite des Antriebsaggregats 17 ein Zahnrad 29 eines Zahnstangenantriebs, dessen Zahnstange 30 mittels eines um die Welle 6 verschwenkbar gelagerten Haltekorbes 31 mit zwei Führungsrollen 33, 34 an dem Zahnrad 29 gehalten ist. Die Zahnstange 30 bildet das Ende einer abgekröpften Kurbelstange 35, die verschwenkbar am Stein 36 eines Kurbelarmhebels 37 gelagert ist. Die Welle 38 des Kurbelarmhebels steht über ein Vorgelege 39 mit einem Reversiermotor 40 in Verbindung. Dieser treibt den Kurbelarmhebel 37 so hin und her an, daß sich die Schwenkarmanordnung 5 entsprechend dem Doppelpfeil 7 bewegt. Der effektive Kurbelarm wird von dem Abstand zwischen der Welle 38 und dem von dem Stein 36 gebildeten Drehzapfen 41 für die Kurbelstange 35 gemessen. Dieser fiktive Kurbelarm ist in F i g. 4 mit 42 bezeichnet.

Erkennbar ist, daß der Stein 36 eine Spindelmutter 43 aufnimmt, die von einer Spindel 44 durchsetzt ist. Diese wird von einem in der Welle bzw. zwischen den die Welle 38 bildenden Wellenzapfen angeordneten Kegelradgetriebe 45 angetrieben, dessen Antriebswelle 46 durch den als Hohlzapfen ausgeführten Zapfen 47 der Welle 38 herausgeführt ist. Es ist erkennbar, daß durch den Antrieb des Kegelradgetriebes 45 die Länge des Kurbelarms 42 veränderbar ist Außerdem zeigt F i g. 4 eine Lösung, in welcher die Kurbelstange 35 aus zwei parallelen Teilen besteht, die einerseits die Zahnstange 30 einfassen und andererseits auf je einem Abschnitt des Steins 36 beiderseits der Spindelmutter 43 gelagert sind. Entsprechend ist der Kurbelarmhebel 37 zweiteilig ausgeführt, so daß er im Bereich seiner Nabe das Kegelradgetriebe 45 aufnehmen kann.

Die soweit beschriebenen Teile des KurbeUriebs sind zwischen zwei Montagewänden 49, 50 an einer Grundplatte 51 gelagert, welche den Rahmen für eine insgesamt mit 52 bezeichnete Baugruppe bilden. Diese Baugruppe ist im Gestell 4 bewegbar geführt, beispielsweise auf vier Rädern 53, 54 abgestützt, und zwar in der Richtung der Erstreckung des Kurbelarmes 42 bzw. der Kurbelstange 35. Ferner ist in der Baugruppe 52 eine Verstellspindel 55 in einem Lagerbock 56 verdrehbar gelagert, in welchem für der Antrieb der Verstellspindel 55 ein Kegelradgetriebe 57 angeordnet ist. Diese Verstellspindel ist durch eine arr Gestell 4 fest angeordnete Spindelmutter 58 geführt, se daß eine Drehung der Verstellspindel die Baugruppe 52 bewegt. An der Baugruppe ist ein weiterer Motor 59 angeordnet, der über Vorgelege 60, 61 beide Kegelradgetriebe 45, 57 antreibt, so daß die Bewegung der Baugruppe 52 proportional zur Längenveränderung des Kurbelarms 42 erfolgt. Wenn der Kurbelarm 42 verlängert wird, um in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe auch den Bewegungsbereich entsprechend dem Doppelpfeil 62 mit der Schwenkarmanordnung zu durchfahren, wird die Baugruppe 52 gleichzeitig bezüglich F i g. 3 nach links bewegt, so daß der Endausschlag der Schwenkarmanordnung 5 immer entsprechend der strichpunktierten Linie 63 über der Transportstrecke !verbleibt.

An die Verstellspindel 55 ist ein verlängerbarer Teleskopabschnitt 64 angekuppelt, dessen Ende in der Säule 27 gelagert ist. Auf dem drehfest mit der Verstellspindel verbundenen Teleskopabschnitt ist beispielsweise ein Kettenrad 68 vorgesehen, dem ein weiteres Kettenrad 69 auf einer Spindel 70 zugeordnet ist. Beide Kettenräder sind durch eine Kette 71 miteinander verbunden, so daß die Spindel 70 entsprechend der Verstellspindel 55 verdreht wird. Die Spindel 70 ist einerseits ebenfalls in der Säule 27 drehbar, aber nicht längsverschiebbar gelagert und andererseits in einer Spindelmutter 72 geführt, die sich in einer Zahnstange 73 für einen zweiten Zahnstangenantrieb 74 befindet Zu diesem Zahnstangenantrieb gehört ein Zahnrad 75, das drehfest in der Säule 24 der Vorrichtung gelagert ist. Die Zahnstange 73 wird durch gestellfeste Andruckrollen 76, 77 im Eingriff gehalten (Fig.5).

Drehfest mit der Drehachse 78 des Zahnrades ist gemäß den Fig.3 und 5 ein zweifaches Kniehebelgestänge 79 jeweils mit Hebelarmen 80, 81, 82, 83 zugeordnet. Die mittleren Gelenke 84, 85 sind durch eine Stange 86 zur Parallelführung verbunden. Die Hebel 80, 82 sind über Gelenke 89, 90 mit Ansätzen 87, 88 an den Stapelwagen 18 angeschlossen. F i g. 5 läßt die vier Räder 20,21,20', 21' erkennen.

Die beiden Hebelpaare 80, 81, 82, 83 haben eine effektive Länge wie die Schwenkarme 8, 9, so daß bei einem Antrieb des zweiten Zahnstangenantriebs 74 der Stapelwagen automatisch so bewegt wird, daß die Traverse 10, d h. die Mitte der Greifeinrichtung, immer genau mittig über dem Stapel 19 angeordnet ist und nicht nach Maßgabe des Bogenabschnitts 91 auswandert Gemäß Fig.3 ist erkennbar, daß bei einer Verminderung des Stapels der Wagen zunächst nach links und dann wieder nach rechts gefahren wird, d. h. in Richtung des Doppelpfeils 92 hin und her, wobei der größere Ausschlag in der Mitte der Stapelhöhe der gestreckten Lage des Kniehebelgestänges 79 entspricht.

Gemäß Fig.6, in der im übrigen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind, ist an Stelle des Kniehebelgestänges ein verschwenkbares Hebelgestänge aus geraden Parallelhebeln 93, 94 vorgesehen, die durch ein Zwischengestänge 95 zueinander parallel geführt sind und von denen einer mit der Drehachse 78 bzw. dem Zahnrad 75 drehfest verbunden ist Die anderen Enden der Parallelhebel sind beispielsweise mittels Rollen 96, 97 in einer quer zur Bewegungsrichtung des Wagens 18 verlaufenden Rollenführung 98 an diesem Wagen geführt. Beide Parallelhebel 93,94 haben

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gleiche Länge wie die Schwenkarme 8,9, und bezüglich F ig. 3 hat ihr Winkelausscblag in bezug zur Führungs bezug richtung des Wagens 18 die gleiche Größe, wie der Winkelausschlag der Schwenkarmanordnung 5 in F i g. 3 für den größten Stapel gegenüber der Horizontalen beträgt. Während sich die Schwenkarmen 5 nun mit der horizontal gelagerten Welle 6 bewegen sich die Hebel der Hebelgestänge 25, \ um senkrechte Drehachsen.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   1. Stapel- bzw. Entstapelvorrichtung mit einer Schwenkarmanordnung, die um eine fest gelagerte Welle durch einen Zahnstangenantrieb betätigbar ist, der die Schwenkarmanordnung mit einer Greifeinrichtung einerseits in eine vorbestimmte Höhe an eine Transportbahn überführt und andererseits an einem Stape! jeweils in die Höhe einer ic obersten Platte des Stapels bewegt, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (30)des Zahnstangenantriebs (29, 30) durch einen Kurbeltrieb (38, 40, 42) bewegbar ist dessen fiktiver Kurbelarm (42) entsprechend der Höhe des Stapels (19) längenveränderbar ist und daß die den Kurbeltrieb aufnehmende Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb in bezug zu dem Zahnstangenantrieb (29, 30) bewegbar und nach Maßgabe der Längenveränderung des Kurbelarms (42) verstellbar ist, um so den Ausschlag der Schwenkarmanordnung (5) über der Transportbahn (1) auf eine bestimmte Höhe zu begrenzen.

   2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelunterlage (18) in bezug zu »5 der Lagerung der Schwenkarmanordnung (5) beweglich geführt und zugleich mit der Längenveränderung des Kurbelarms (42) und der Einstellung der Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb derart verlagerbar ist, daß die Greifeinrichtung (10 bis 14) jeweils zentrisch auf den Stapel (19) gelangt.

   3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bewegung der Stapelunterlage (18) ein zweiter Zahnstangenantrieb (74) vorgesehen ist, welcher dem Zahnstangenantrieb (29, 30) für die Schwenkarmanordnung (5) entspricht, wobei zwischen der Stapelunterlage und einem Zahnrad (75) des zweiten Zahnstangenantriebes (74) ein verschwenkbares Hebelgestänge (25) angeordnet ist, dessen Hebel (80 bis 83 bzw. 93, 94) effektiv gleiche Länge wie die Schwenkhebel (8,9) der Schwenkarmanordnung (5) haben.

   4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Parallelhebel (93,94) vorgesehen sind, die aus einer Grenzlage schräg zur Bewegungsrichtung der Stapelunterlage (18) entsprechend der Winkeleinstellung der Schwenkarmanordnung (5) für einen höchsten Stapel in eine andere Grenzstellung bewegbar sind, welche der Schwenkarmeinstellung für den niedrigsten Stapel bzw. einem Restelement auf dem Stapel (19) entspricht.

   5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Zahnrad (75) des zweiten Zahnstangenantriebs (74) ein zweiteiliges Kniehebelgestänge (79) vorgesehen ist, dessen Hebelarme (80 bis 83) jeweils halbe Länge der Schwenkarme (8,

   9) aufweisen.

   6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß noch ein weiterer Antriebsmotor (59) für die Längenveränderung des Kurbelarms (42)· und die Bewegung der Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb (38,40,42) vorgesehen ist.

   7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß dieser weitere Antriebsmotor (59) zugleich auch den zweiten Zahnstangenantrieb (74) betätigt.

   8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Kurbelarmhebel (37) ein Stein (36) durch eine Spindel (44) bewegbar geführt ist, die durch den weiteren Antriebsmotor (59) beispielsweise über ein Kegelradgetriebe (45) antreibbar ist.

   9 Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Baugruppe (52) eine Verstellspindel (55) angeordnet ist, die durch den weiteren Motor (59) antreibbar ist und in einer vorrichtungsfesten Mutter (58) geführt ist, und daß diese Verstellspindel (55) einen verlängerbaren Teleskopabschnitt (64) aufweist, der über ein Vorgelege eine weitere Spindel (70) antreibt, deren Spindelmutter (72) in der Zahnstange (93) des zweiten Zahnstangenantriebs (74) angeordnet ist.

   10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in ihr die Baugruppe (52) mit dem Kurbeitrieb (38,40,42) und dem Antrieb (59) zur Längenveränderung des Kurbelarms (42) sowie der Verstellspindel (55) auf Führungen (53,54) abgestützt ist, während das Zahnrad (29) des Kurbeltiiebs für die Schwenkarmanordnung an einer in der Vorrichtung drehbar stationär gelagerten Welle (6) angeordnet ist.

   11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen (53, 54) für die Baugruppe reibungsarm mit Rollen ausgeführt und parallel zur Erstreckung des Kurbelarms (42) gerichtet sind.

   12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß für einen Stapelwagen (18, 21) als Stapelunterlage Schienen (22, 23) vorgesehen sind, die parallel zur Führung (53, 54) für die Kurbeltrieb-Baugruppe(52) angeordnet sind.