DE2058615A1

DE2058615A1 - Steuereinrichtung fuer automatisch bewegte Fahrzeuge

Info

Publication number: DE2058615A1
Application number: DE19702058615
Authority: DE
Inventors: Snyder James Henry
Original assignee: Clark Equipment Co
Current assignee: Doosan Bobcat North America Inc
Priority date: 1969-11-28
Filing date: 1970-11-28
Publication date: 1971-06-09
Also published as: GB1278929A; US3646890A; JPS5012829B1; CA945484A; FR2068710B1; FR2068710A1

Description

Steuereinrichtung für automatisch bewegte Fahrzeuge.

Die Erfindung bezieht sich auf Steuersysteme für automatisch nach vorgewählten Zielen bewegbare Fahrzeuge, insbesondere auf Steuersysteme für Stapelfahrzeuge in Handhabungs- und Speichersystemen für Materialeinheiten .

In Handhabungs- und Speichersystemen, die Materialeinholten in in Säulen und Reihen angeordneten Lagerf^chern speichern, werden oft auf Schienen in dem Lagergang zwischen den Säulen der Lagerfächer verfahrbare Fahrzeuge verwendet, um die Materialeinheiten in die Lagerfächer einzubringen und aus diesen zu entnehmen. Ein typisches Stapelfahrzeug umfaßt einen Aufzug mit einer seitlich ausfahrbaren Plattform, die einzelne Materialeinheiten in den Lagerfächern und an der empfangenden bzw· zur Ablage bestimmten Ausgangsstation aufnehmen und ,absetzen kann. Ein Ortungssystem irgendeiner Art für die Position des Fahrzeugs liefert die Information zum Steuern der Fahrzeugbewegung in dem Lagergang und kann elektrische, mechanische, magnetische oder andere Fühler am Fahrzeug verwenden« die auf kodierte Signa!vorrichtungen anspreohen, die an den Lagerfachsäulen angeordnet sind·

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Durch die Erfindung 1st ein Fahrzeugsteuersystem geschaffen, das es gestattet, das Fahrzeug mit verschiedenen Geschwindigkeiten zwischen den einzelnen Stationen zu bewegen, das zu jeder Zeit automatisch eine aktive Steuerung des Fahrzeugs gewährleistet und Informationen bezüglich seiner augenblicklichen Position und seines Ziels liefert. Das System ortet fortlaufend die Position des Fahrzeuges und sein Ziel, wobei das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit bewegt wird, die von seiner Entfernung von dem Ziel abhängt. Das System macht fc von einer Fernsteueranordnung Gebrauch, die eine einfache DatenUbertragungsverbindung zwischen dem stationären und dem beweglichen Teil des Systems umfaßt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

Fig. 1 ist eine vereinfachte Endansicht eines Handhabungs- und Speichersystems für Materialeinheiten, in dem die Erfindung verkörpert ist und das eine Speicherkonstruktion und ein Stapelfahrzeug umfaßt, das in dem von der Speicherkonstruktion gebildeten Lagergang verfahrbar ist;

Fig. 2 ist eine Ansicht von oben auf den in Fig. " dargestellten Teil des Systems, aus der die Anordnung der Gruppen von Ortungsvorrichtungen gemäß der Erfindung klarer hervorgeht;

Fig. 3 ist eine schematische Darstellung eines Teils des logischen Steuersystems zur Steuerung der Be- _wegung des Fahrzeugs;

Fig. 4 ist eine schematische Darstellung eines weiteren Teils des logischen Steuersystems;

Fig. 5 1st eine schematische Darstellung der gegenseitigen Anordnung der Ortungsvorrichtungen am Stapelfahrzeug und - kodierter Magnetstrelfen an den einzelnen

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Stationen der Lagerfacher.

In den Fig. 1 und 2 umfaßt ein Handhabungsund. Speichersystem für Materialeinheiten eine Speicherkonstruktion 10, ein Stapelfahrzeug 11, einen Antrieb 13 zum Bewegen des Stapelfahrzeugs und Mittel zur Steuerung des Antriebs, wie sie in allen Figuren dargestellt sind. Die Speicherkonstruktion 10 umfaßt Lagerfachanordnungen, wie die Lagerfachanordnung 15 und die Lagerfachanordnung 16, die einen Lagergang 20 und Lagerfachsäulen oder Ladestationen 22A bis 22F bilden. Die Lagerfachanordnungen 15 und 16 sind untereinander ähnlich aufgebaut und umfassen vertikale Stützpfosten 24 und eine Fachwerkverstrebung 26, die die vertikalen Pfosten aussteift und stützt, sowie horizontale Träger 27, die in jedem der Lagerfächer die Auflage zur Aufnahme der Materialeinheiten bilden. Das Stape!fahrzeug 11 ist entlang einer Reihe von Stationen 22A bis 22F auf einem vorgewählten, durch den Lagergang 20 und die Schienen 28 gegebenen Weg bewegbar und besitzt einen vertikal und seitlich bewegbaren Aufzug 30, der Materialeinheiten wie die Materialeinheit 31 in den durch die Lagerfachanordnungen 15 und gebildeten Lagerfächer absetzen und aus diesen entnehmen kann. Das Stapelfahrzeug 11 fährt in dem Lagergang 26 auf Rädern 32 und Schienen 28 und besitzt ein Unterteil und einen Oberbau 35, der den Aufzug 30 trägt.

Der Antrieb für das Stapelfahrzeug kann von irgendeiner bekannten Art sein und die vereinfacht dargestellte Antriebsanordnung 40 umfassen, die einen auf dem Unterteil 33 des Fahrzeugs befestigten Motor besitzt, der die -Achse 42 und die Räder 32 auf den Schienen 28 über eine Kraftübertragung 43 antreibt^ Die Leistung für den Motor 41 wird einer nicht dargestellten elektrischen Lelstungsquelle über eine Zuführvorrichtung 45 entnommen, die über einen Zuführkanal 46 in irgendeiner bekannten Welse mit

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der Leistungsquelle verbunden ist.

Die Mittel zur Steuerung des Antriebs umfassen Kennzeichnungsmittel, die ein eindeutiges Kennzeichnungssignal für jede einzelne Station liefern, eine Impulseinrichtung, die Gruppen von Impulsen bildet, eine Ortungseinrichtung, die Signalimpulse für die augenblickliche Position des Fahrzeugs bildet, eine Zieleinrichtung, die Signalimpulse für das Ziel bildet, und eine Steueranordnung , die den Antrieb steuert, um das Fahrzeug in eine vorgewählte Richtung zu bewegen.
w Die kennzeichnungsmittel umfassen an jeder

Station eine Signalvorrichtung wie die kodierten Magnetanordnungen oder -vorrichtungen 48A bis 48F, die schematisch in Fig. 5 und teilweise in Fig. 2dargestellt sind und die in der Nähe einer jeden Station angeordnet sind und ein eindeutiges Kennzeichnungssignal liefern, das auf die betreffende, in der Nähe befindliche LagerfacheSuIe oder Station bezogen ist. Jede der kodierten Vorrichtungen 48A bis 48F umfaßt einen hinsichtlich seiner Anordnung kodierten Magnetstreifen wie die Magnetstreifen 5OA bis 50F, die auf die jeweils in der Nähe befindlichen Stationen 22A bis 22F bezogen

»sind, wie in den Fig. 2 und 5 dargestellt. Sie umfaßt ferner Abtastmagnete 52 an jeder Station, die angeben, daß das Fahrzeug an der Station angelangt ist und daß eine Information über die augenblickliche Position des Fahrzeugs erhältlich ist,sowie Ausrichtmagnete 54 an jeder Station, die Teil einer Feinpositioniereinrichtung sind, die das Fahrzeug genau an seinem Zielort anhält.

In Fig. 5 umfaßt die Impulseinrichtung einen Impulsgenerator, der eine kontinuierliche Reihe von Impulsen liefert, sowie eine Zählvorrichtung, die definierte

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Impulsgruppen bildet. Indem sie die Impulse des Impulsgenerators gruppiert. Die Anzahl von Impulsen in Jeder definierten Gruppe ist gleich oder größer als die Zahl der Fahrzeugstationen, so daß ein Impuls für jede Station vorhanden ist. Zumindest einige der Impulse entsprechen daher jeweils einer zugehörigen Station.

Der Impulsgenerator kann Multivibratoren 61 und umfassen, wobei eine durch den gestrichelten Block angedeutete Pernsteuerzentrale mit dem Multivibrator 61 als Hauptimpulsvorrichtung vorhanden ist und der Multivibrator 62 eine abhängige ünpulsvorrichtung ist. Die Fernsteuerzentrale 60 kann stationär angeordnet sein, während die meisten übrigen Teile des dargestellten Systems auf dem Fahrzeug angeordnet sind, so daß nur zwei Datenübertragungsverbindungen notwendig sind, nämlich entlang der Leiter 64 und 65. Die Systemkomponenten werden an geeigneter Stelle auf dem Fahrzeug angeordnet, z.B. in einem Kasten 12 (siehe Fig. l'und 2), mit geeigneten, nicht dargestellten Zuleitungen zu den verschiedenen Teilen des Steuersystems und zu der Zuführvorrichtung 45· Die Datenübertragungsieiter 64 und 65 übertragen mit Leistung gekoppelte Information, über die Zuführvorrichtung 45 und den Zuführkanal 46. Die Impulse der Multivibratoren 61 und 62 werden der Zählvorrichtung eingegeben, die einen Hauptzähler 6j und einen abhängigen Zähler 68 umfaßt, die die Impulse empfangen und sie in Gruppen gruppieren, die in irgendeiner bekannten Weise hinsichtlich der Abfolge ihres Auftretens auf die Abfolge der Stationen bezogen ist. In einer typischen Anordnung ist ein Zähler für digitale Einheiten und ein periodischer Startimpuls vorgesehen, wenn der Zähler ^gefüllt" ist.

Die Ausgänge der Zähler werden auf einen Synchronisier kreis 69 irgendeiner bekannten Art gegeben, der die

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Phasenbeziehung der Impulse und des Startimpulses für den abhängigen Zähler 67 und möglicherweise den abhängigen Multivibratorfcivergleicht, um zu Beginn jeder Impulsgruppe und für die beiden Zähler eine Synchronisation zu gewährleisten. Falls eine einfache Daten-Ubertragungsverbindung nicht angestrebt wird, kann auch ein einzelner Multivibrator und ein einzelner Zähler verwendet werden.

Die Ortungseinrichtung umfaßt eine Abtasteinrichtung für die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs, die ein Signal für die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs liefert und eine Anzeigevorrichtung für die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs, die die Signalimpulse für die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs beim Auftreten desjenigen Zählerausgangsimpulses liefert, der der Station entspricht, an der sich das Fahrzeug befindet. Die Abtastvorrichtung für die augenblickliche Stellung umfaßt eine Schaltergruppe 70, die auf einer Schalteranordnung fl am Fahrzeug 11 befestigt ist, wie in den Fig. 1 und 5 dargestellt. Die Schaltergruppe ist so angeordnet, daß sie auf die magnetischen kodierten Signale der Kennzeichnungsmittel · ansprechen, wenn das Fahrzeug sich längs seines Weges bewegt. Die Schaltergruppe 70 umfaßt Zungenschalter 72 oder ähnliche Vorrichtungen, die auf die magnetischen Signale ansprechen und wahlweise in Abhängigkeit von den kodierten Magneten 50A bis 50F ansprechen» um ein die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs anzeigendes Signal zu bilden. Die von den Schaltern 72 gelieferte Information wird in irgendeiner bekannten Weise verarbeitet, um ein ge eignetes Eingangssignal 75 (Fig. 3) zu liefern. Der Zungenschalter 76 sprioht auf die Abtastmagnete 52 an, um ein Eingangssignal für den logischen Steuerkreis über die Leitung 72A zu liefern.

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Die Anzeigevorrichtung umfaßt einen Koinzidenzdetektor 78, der ein Eingangssignal vorn"Eingang 75 erhält und über die Leitung 79 ein Ausgangssignal abgibt. Der Koinzidenzdetektor7£ist eine Vorrichtung irgendeiner bekannten Bauart, die ein digitales Signal abgibt, wenn in einer Gruppe von. Impulsen der besondere Impuls auftritt,¹· der in dieser Ausführung dem geeignet kodierten Eingangssignalimpuls entspricht, der die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs anzeigt. Die Anzeigevorrichtung und die Abtastvorrichtung für die augenblickliche Stellung des Fahrzeuges sprechen daher auf die Kennzeichnungsvorrichtungen an der Station an, an der sich das Fahrzeug befindet, ob es sich bewegt oder nicht, und bilden das Ortungssignal, das die augenblickliche Stellung des Fahrzeuges anzeigt* Das Ortungssignal wird in dem Koinzidenzdetektor 78 mit dem Ausgang des Zählers in bezug gebracht, um beim Auftreten des der durch das Ortungssignal angegebenen Station entsprechenden Signals den Ortungssignalimpuls abzugeben.

In ähnlicher Weise umfaßt die Zieleinrichtung Mittel zur Lieferung eines Zielsignals, die einen schematisch als 85 dargestellten Eingang umfassen, der, von Lochkartensystemen, der Einstellung vm Schaltern oder ähnlichen bekannten Einrichtungen ausgehend, das ausgewählte Ziel des Fahrzeugs angibt· Die Zieleinrichtung umfaßt ferner eine Zielanzeige, die einen Koinzidenzdetektor 88 umfaßt, der die Impulsgruppen von dem Zähler 67 empfängt und in der selben Weise wie bei der Ortungseinrichtung ein digitales Signal liefert, wenn der dem ausgewählten Ziel entsprechende Impuls auftritt. Der Koinzidenzdetektor 88 liefert den Zielsignalimpuls beim Auftreten des der als Ziel für das Fahrzeug gewählten Station entsprechenden Ausgangs-

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impulses über die Leitung 65.

Es werden somit der Ortungssignalimpuls von dem Koinzidenzdetektor 78 über die Leitung 79 und der Zielsignalimpuls von dem Koinzidenzdetektor 88 über die Leitung 65 der Steueranordnung eingegeben. Die Steueranordnung umfaßt eine Antriebssteuerung 8O (Fig. 4) bekannter Art, wie z.B. ein elektrisches Servosystem, das die Antriebsanordnung 40 steuert, um das Fahrzeug in die Richtung auf die als Zielstation ausgebildete Station und mit der durch die Entfernung von der Zielstation bestimmten Geschwindigkeit in Abhängigkeit von den beiden Signalimpulsen anzutreiben. Die Steueranordnung umfaßt ferner eine Richtungsanzeigevorrichtung, die auf die Abfolge des Auftretens der beiden Signalimpulse anspricht und die Richtung anzeigt, in der sich das Fahrzeug bewegen muß, und die über die Antriebssteuereinrichtung 8O die Antriebsanordnung so steuert, daß das Fahrzeug in der durch die Abfolge des Auftretens der Impulse gegebenen Richtung bewegt. Die Steueranordnung umfaßt schließlich eine Interval!abtastvorrichtung, die die Antriebsanordnung über die Antriebssteuervorrichtung 8O so steuert, daß das Fahrzeug mit vorgewählten Geschwindigkeiten bewegt wird.

Die Richtungsanzeigevorrichtung (Fig. ?) umfaßt einen ersten Flip-Flop-Kreis 101 und einen zweiten Flip-Flop-Kreis 102, die durch die Signalimpulse von den Koinzidenzdetektoren 78 und 88 Über die Leitungen 79 und 65 angesteuert werden. Sie umfaßt ferner einen Polaritätssteuerkreis I05 mit den Relais 106 und 107» Je nach dem welcher Ausgangsimpuls der Koinzidenzdetektoren zuerst auftritt, was auf die zeitliche Beziehung der Impulse bezogen sein soll, wird einer der Flip-Flops so angesteuert, daß er ein Ausgangssignal an seinem oberen Ausgangsanschluß 101A bzw. 102A liefert und dadurch entweder das Relais I06, das eine Spule 106w und einen normalerweise offenen Kontakt I06A aufweist,

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oder das Relais 107 erregt, das eine Spule 107W und einen normalerweise offenen Kontakt 107A aufweist. Die Kontakte befinden sich in einem Schaltkreis, der eine Leistungsquelle 109 enthält, die einen positiven Anschluß 110 und einen negativen Anschluß 111 besitzt. Je nachdem welcher der Kontakte zuerst schließt, wird ein Potential vorgewählter Polarität, die die Richtung anzeigt, in der sich das Fahrzeug zu bewegen hat, Über den Widerstand 113 oder den Widerstand 114 aufgeschaltet.

Die Intervallabtastvorrichtung erhält ebenfalls die beiden Signalimpulse über die Leitungen 79 und 65 und umfaßt die folgenden Bestandteile: die Flip-Flop-Kreise 101 und 102; die Und-Gatter 117 und 118, die an die Ausgangs der Flip-Flop-Kreise 101 und 102 gelegt sind; ein Oder-Gatter, das an die Ausgänge der Und-Gatter 117 und 118 gelegt ist; ein Und-Gatter 120, auf das die Impulse des Multivibrators 62 gegeben werden; ein Eingang über die Leitung 82 von irgendeiner Quelle, die angibt, daß das System eingeschaltet ist; ein Abtasteingang 72A vom Abtastschalter 76, der auf den Abtastmagneten 52 anspricht und anzeigt, daß sich das Fahrzeug an einer Station befindet und daher in der Lage ist, auf die kodierten Magnete 50A bis'50F anzusprechen; ein Impulszähler (ripple counter) 125; und ein Geschwindigkeitswählkreis 127 (Fig. 4), der die Eingangssignale für die Antriebssteuerung liefert, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern.

Der Impulszähler 125 ist von bekannter Bauart und weist in diesem Ausführungsbeispiel drei Zählkreise 130,134 und 138 auf, die jeweils Und-Gatter I3I, 135 bzw, 139 eowie Flip-Flop-Kreise 132,136 bzw. l40 umfassen« Die Flip-Flop-Kreise ändern ihren Schaltzustand, wenn sie einen Setz·» oder Zählimpuls an dem Ein-

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gangsanschluß C erhalten, und liefern nur dann einen Ausgangsimpuls an den Anschlüssen 133,137 bzw. 141, wenn dieser Eingangsanschluß vom Zustand ^MEin^M in den Zustand ^lfAus^M umgeschaltet wird. Der Ausgangs impuls wird auf das Und-Gatter des folgenden Zählkreises gegeben und führt eine Zählfunktion aus. Die Flip-Flop-Kreise werden durch einen Eingangsimpuls auf ihre R-Anschlüsse zurückgestellt. Der Impulszähler 125 umfaßt ferner sechs Und-Gatter 151 bis I56. Ein Umsetzer 145 gibt einen Eingangsimpuls auf das Und-Gatter 131 des ersten Zählkreises I30 von dem Und-Gatter 156. Auf diese Weise liefert der Impulszähler 125 drei verschiedene Ausgangssignalzustände auf den Leitungen 1βΟ,ΐ6ΐ,ΐ62", die dazu dienen, das Erfordernis einer hohen, mittleren bzw. niedrigen Geschwindigkeit für die Bewegung des Fahrzeuges anzuzeigen.

Die Steueranordnung umfaßt noch eine Zielabtasteinrichtung, die ein Zielausgangssignal liefert und ein Und-Gatter I59 enthält, das die Signalimpulse von den Koinzidenzdetektoren 78 und 88 über die Leitungen 79 bzw. 65 erhält. Bei gleichzeitigem Auftreten des Ortungssignalimpulses und des Zielanzeigeimpulses ergibt sich ein Ausgangsimpuls über die Leitung 163·

Dieser Ausgangsimpuls wird dem Geschwindigkeitswählkreis eingegeben, um die abschließende Bewegung des Fahrzeuges in Abhängigkeit von einer Feinpositioniervorrichtung I98 zu steuern und das Fahrzeug an seinem Ziel anzuhalten und zu positionieren. Die Feinpositioniereinrichtung umfaßt die Ausrichtmagnete 5^ und einen Ausrichtschalter 77, der auf die Magnete anspricht und schließlich das Fahrzeug an seinem Ziel positioniert. Sie kann von beliebiger Bauart sein, wenn sie nur ein geeignetes Signal liefert, das ein Servosystem oder ein ähnliohea System wie die Antriebssteuerung 80 in die Lage

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versetzt, das Fahrzeug genau anzuhalten und zu positionleren·

Der Geschwindigkeitswählkreis (Fig. 4) erhält Eingangssignale über die Leitungen 160, l6l und 162 von dem Impulszähler 125 und über die Leitung 163 von dem Und-Gatter I59 und läßt diese Eingangssignale auf eine Gruppe logischer Komponenten gelangen, die folgendes umfaßt· die Oder-Gatter 170,171#172 und lfoi die Flip-Flop-Kreise 176 und 177, die auf die Ausgangssignale der Oder-Gatter anspreöi en; die Und-Gatter I80,181,182 und I85, die Ausgangssignale über die Leitungen 190,191, 192 bzw. 193 abgeben. Für die Oder-Gatter ist ein Leistungs-Setζ-Eingang I65 vorgesehen, der die Flip-Flop-Kreise in einen Schaltzustand zurückstellt, der das Oder-Gatter I83 aktiviert, so daß ein Ausgangsimpuls auf der Leitung 193 zu der Antriebssteuerung erscheint und eine Bewegung des Fahrzeuges mit der sehr langsamen Feinpositioniergeschwindigkeit verursacht·

Im Betrieb des Systems wird das Fahrzeugifvon Station zu Station bewegt, wie es für den Transport der Materialeinheiten erforderlich ist. Wenn sich das Fahrzeug von seiner augenblicklichen Station zu einer Zielstation bewegen soll, wird das System durch Vorwahl eines Ziels für das Fahrzeug und durch Aufgabe eines Einschalt- oder "Abfahren"-Impulses 82 auf das Und-Gatter 120 (Fig. 3) in Tätigkeit gesetzt. Die Multivibratoren 61 und 62 und die Zähler. 67 und 68 liefern die definierten Impulsgruppen, die auf die physische Position der Stationen bezogen sind, die von dem Stapelfahrzeug angefahren werden können. Wenn sich das Fahrzeug an einer Station befindet, wie es üblicherweise der Fall ist, wird auch der Abtästimpuls 72A auf das Und-Gatter 120 gegeben. Wenn kein Abtastimpuls vorhanden 1st, beaufschlagen nicht dargestellte sonst verriegelte Schaltkreise die Setzleitung in dem Geschwindigkeitswählkreis I27 und lassen das Fahrzeug mit sehr geringer Geschwindigkeit fahren, bis eine

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Station erreicht wird, zu welcher Zeit die Position des Fahrzeugs dem System "bekannt" wird. Die Koinzidenzdetektoren 78 und 88 bilden die Ausgangsimpulse, die die Richtung der Fahrzeugbewegung anzeigen. Das Auftreten des ersten Zählimpuises für jede der definierten Impulsgruppen und die Signalimpulse werden durch den Synchronisierkreis 69 synchronisiert, indem der abhängige Multivibrator und der abhängige Zähler 68 gesteuert werden. Die Signalimpulse der Koinzidenzdetektoren werden auf die Flip-Flop-Kreise 101 und 102 gegeben, die zu Beginn oder

ψ am Ende jedes Zyklus bzw. Jeder Impulsgruppe durch ein RUokstellsignal von dem Zähler 68 über eine Leitung zurückgestellt werden. Das Umschalten eines der Flip-Flop-Kreise erregt das Relais IO6 oder das Relais I07, so daß entweder der Kontakt I06A oder der Kontakt 107A geschlossen werden und der Antriebssteuerung 80 über die Leitung 115 ein Ausgangssignal von einer solchen Polarität zugeführt wird, daß sich das Fahrzeug in Richtung auf die Zielstation bewegt.

Das Umschalten eines der Flip-Flop-Kreise 101 oder 102 aktiviert auch das Und-Gatter 117-oder das Und-Oatter 118. Der Zählkreis I30 des Impuls¹ Zählers

t 125 empfängt dann bei jedem Impuls ein Signal von dem Oder-Gatter II9 über die Leitung I3IB und von dem Und-Gatter 120 über die Leitung I3IA, sofern ein Ausrichtsignal von der Leitung 72A und ein Einschaltsignal von der Leitung 82 vorhanden sind. Das Und-Gatter I3I des Zählkreises Ij56 erhält ferner ein Eingangssignal über .die Leitung I3IC von dem Umsetzer 145, da das Und-Gatter 156 des Impuls,Zählers 125 kein Ausgangssignal zu diesem Zeitpunkt aufweist. Die Zählkreise des Impuls Zählers werden zu Beginn jeder Impulsgruppe durch den über die Leitung 66 zugeführten RUckstellimpuls zurückgestellt. Der Impulszähler empfängt und zählt

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die Impulse während des Intervalls zwischen den zwei Signalimpulsen, bis der zweite der Flip-Flop-Kreise 101 oder 102 umschaltet, wodurch das gerade durchlässige der Und-Gatter 117 oder 118 abschaltet und dadurch auch das Oder-Gatter 119 abschaltet. Das Zählen der Impulse endet sobald eines der Und-Gatter 151 bis 156 angeschaltet ist. Bei einem, zwei oder drei Intervallimpulsen werden die Und-Gatter 151,152 oder 153 angeschaltet und liefern ein Signal über die Leitung 162. Bei vier oder fünf Intervallimpulsen wird das Und-Gatter 154 oder 155 angeschaltet und liefert ein Signal über die Leitung 161. Bei sechs oder mehr Intervallimpulsen wird das Und-Gatter I56 angeschaltet und liefert ein Signal Über die Leitung I60, was gleichzeitig einen Eingangsimpuls auf den Umsetzer 145 bedeutet. Der Eingangsimpuls für den Umsetzer 145 beim Zählen des sechsten Impulses setzt den Impulszähler 125 ausser Betrieb, da der Ausgangsimpuls des Umsetzers das Und-Gatter IjJl des Zählkreises 130 sperrt· Das Zählen wiederholt sich für Jeden Zählzyklus so lange das Ausrichtsignal vorhanden ist und die Information wird an jeder Zwischenstation auf den neuesten Stand gebracht, während sich das Fahrzeug auf die Zielstation zu bewegt.

Wenn das Fahrzeug an seiner.Zielstation ankommt, treten die beiden Signalimpulse auf den Leitungen 79 und 65 gleichzeitig auf, lassen das Und-Gatter 159 durchlässig werden und liefern über die Leitung I6j5 ein Signal •für die Feinpositionierung. Die Impulse werden über die Leitungen I6o,l6l,l62 und 16*3 auf den Geschwindigkeitswählkreis I27 (Fig. 4) übertragen. Der Impuls auf der Leitung I60 ist ein Signal für die hohe Geschwindigkeit, das die Oder-Gatter I70 und I72 aktiviert und die Flip-Flop-Kreise 176 und 177 umschaltet, um das Und-Gatter

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zu aktivieren und über die Leitung I90 ein Signal für die hohe Geschwindigkeit für die Antriebssteuerung 80 bereitzustellen. Das Signal auf der Leitung 161 ist ein Signal für die mittlere Geschwindigkeit, das die Oder-Oatter I70 und I73 aktiviert, den Flip-Flop-Kreis 176 umschaltet und den Flip-Flop-Kreis I77 zurückstellt, um das Und-Gatter I8I durchlässig zu machen und über die Leitung I9I ein Signal für die mittlere Geschwindigkeit für die Antriebssteuerung 8O bereitzu- |l stellen. Das Signal auf der Leitung 162 ist ein Signal

für die niedrige Geschwindigkeit, das die Oder-Gatter I7I UIUI72 aktiviert, den Flip-Flop-Kreis I76 zurückstellt sowie den Flip-Flop-Kreis I77 umschaltet, um das Und-Gatter 182 durchlässig zu machen und ein Signal für die niedrige Geschwindigkeit über die Leitung I92 für die Antriebssteuerung 80 bereitzustellen. Jede der gewählten Geschwindigkeiten hält an, bis eine Änderung der Eingangssignale stattfindet und die Schaltzustände der Flip-Flop-Kreise ändert. Das Signal auf der Leitung 163 ist ein Signal für die Feinpositionierung, das die Oder-Gatter I7I und 172 aktiviert und"die Flip-Flop-Kreise 176 und I77 zurückstellt, um das Und-Gatter 18? ™ durchlässig zu machen und auf der Leitung 193 ein Signal für die Feinpositionierung für die Antriebssteuerung 80 bereitzustellen. Die Antriebssteuerung 80 spricht dann auf das Ausgangssignal der Feinpositioniervorrichtung an, das von dem Ausrichtschalter 77 erhalten wird, um das Fahrzeug an der ausgewählten Station anzuhalten.

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Claims

Patentansprüche.

1 .J Steuereinrichtung für den Antrieb eines Fahrzeuges, das auf einem vorbestimmten Weg an einer Anzahl von Stationen vorbei bewegbar ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

a) es sind Kennzeichnungsmittel vorgesehen, die ein eindeutiges Kennzeichnungssignal für jede einzelne Station liefern;

b) es ist eine Impulseinrichtung vorgesehen, die Impulsgruppen liefert, die durch die Abfolge ihres Auftretens auf die Abfolge der Stationen bezogen sind;

c) es ist eine Ortungseinrichtung vorgesehen, die

auf die Impulsgruppen und die eindeutigen Kennzeichnungssignale anspricht und einen Ortungssignalimpuls liefert, der die Station angibt, an der sich das Fahrzeug befindet;

d) es ist eine Zieleinrichtung vorgesehen, die auf die Impulsgruppen anspricht und einen Zielsignalimpuls bildet, der die Station angibt, die als Ziel für das Fahrzeug ausgewählt ist;

e) es ist eine Steueranordnung vorgesehen, die auf den Ortungssignalimpuls und den Zielsignalimpuls anspricht, um den Antrieb zur Bewegung des Fahrzeugs zu steuern. "

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulseinrichtung einen Impulsgenerator zur Erzeugung einer kontinuierlichen Reihe von Impulsen sowie,eine Zähleinrichtung umfaßt, die die Impulse empfängt und definierte Impulsgruppen bildet, die durch die Abfolge ihres Auftretens auf die Abfolge der Stationen bezogen sind.

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3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortungseinrichtung eine mit dem Fahrzeug verbundene Stellungsabtasteinrichtung umfaßt, die auf die Kennzeichnungsmittel an der Station anspricht, an der sich das Fahrzeug befindet, und ein Stellungssignal für das Fahrzeug liefert, das die Stellung des Fahrzeugs an der betreffenden Station anzeigt, und daß die Ortungseinrichtung eine Stellungsanzeigeeinrlchtung umfaßt, die auf die Signale der Impulseinrichtung und der Ortungseinrichtung bezogen ist und darauf anspricht, um beim Auftreten des Signals der Zähleinrichtung, das der durch das Stellungssignal angezeigten Station entspricht, einen Ortungssignalimpuls zu liefern.

k. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zieleinrichtung eine Zielsignaleinrichtung umfaßt, um ein Zielsignal zu bilden, das das ausgewählte Ziel für das Fahrzeug angibt, und daß sie eine Zielanzeigeeinrichtung umfaßt, die auf die Impulse der Zähleinrichtung und das Zielsignal bezogen ist und darauf anspricht, um einen Zielsignalimpuls zu bilden.

5. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielsignaleinrichtung den Zielsignalimpuls bildet, wenn das Signal der Zähleinrichtung auftritt, das dem ausgewählten Ziel des Fahrzeugs entspricht.

6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steueranordnung eine .Richtungssteuervorrichtung umfaßt, die auf die Abfolge des Auftretens des.Ortungssignalimpulses und des Zielsigna limpulses ansprioht, um die Antriebsanordnung so zu steuern, daß sie das Fahrzeug in der der Abfolge des Auftretens der Signalimpulse entsprechenden Richtung und damit in die Richtung auf die als Zielstation ausgewählte Station antreibt.

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7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steueranordnung eine Intervallabtasteinrichtung zum Zählen der zwischen dem Auftreten des Ortungssignalimpulses und dem Auftreten des Zielsignalimpulses liegenden Intervallimpulse sowie zur Steuerung der Antriebsanordnung aufweist, die das Fahrzeug bei einer höheren ausgewählten Geschwindigkeit fahren läßt, wenn die Anzahl der Intervallimpulse größer als eine vorbestimmte Zahl ist und die das Fahrzeug bei einer geringeren vorgewählten Geschwindigkeit fahren läßt, wenn die Anzahl der Intervallimpulse gleich oder geringer als die vorgewählte Anzahl ist.

8. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Zielabtaste inrichtung umfaßt, die auf das gleichzeitige"Auftreten des Ortungssignalimpulses und des Zielsignalimpulses anspricht und die Stellung des Fahrzeugs an dem vorgewählten Ziel anzeigt.

9. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortungseinrichtung eine Ortungsabtaste inrichtung umfaßt, die mit dem Fahrzeug verbunden und dazu vorgesehen ist, auf die Kennzeichnungsmittel an der Station, an dem sich das Fahrzeug befindet, anzusprechen, um ein Stellungssignal zu liefern, das die Stellung des Fahrzeugs an der betreffenden Station anzeigt, und daß die Ortungseinrichtung eine Stellungsanzeigeelnrichtung umfaßt, die auf den Ausgang der Impulseinrichtung bezogen ist und anspricht und ein Stellungssignal für das Fahrzeug liefert, um den Ortungs-■ Signalimpuls zu bilden.

10. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steueranordnung eine Intervallabtasteinrichtung umfaßt, die die Anzahl der Intervallimpulse zählt, die die Anzahl der Stationen zwisohen der augenblicklichen Stellung des Fahrzeuge und dem Ziel des

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Fahrzeuges angeben und zwischen dem Auftreten der beiden Signalimpulse auftreten und die die Antriebsanordnung so steuern, daß das Fahrzeug mit einer hohen ausgewählten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn die Zahl der besagten Intervallimpulse größer als eine erste ausgewählte Zahl ist, daß sie das Fahrzeug bei einer mittleren ausgewählten Geschwindigkeit bewegt, wenn die Anzahl der Intervallimpulse gleich oder geringer der ersten ausgewählten Zahl und größer als eine zweite ausgewählte Zahl ist, und daß sie das Fahr-

* zeug bei einer geringen ausgewählten Geschwindigkeit bewegt, wenn die Zahl der Intervallimpulse gleich oder geringer als die zweite ausgewählte Zahl ist.

11. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch folgende Merkmale χ

a) es sind eine Fernsteuerzentrale und eine Haupt-Steuerzentrale vorgesehen, von denen nur eine auf dem Fahrzeug angeordnet ist;

b) es ist ein Hauptimpulsgenerator (61) vorgesehen, der eine kontinuierliche Reihe von Impulsen liefert und in der Hauptsteuerzentrale angeordnet ist;

o) es ist ein abhängiger Impulsgenerator (62) vorgesehen, der eine kontinuierliche Reihe von Impulsen

* liefert und in der Fernsteuerzentrale angeordnet ist;

d) es ist eine Hauptzähleinrichtung (67) vorgesehen, die in der Hauptsteuerzentrale angeordnet ist und Impulse von dem Hauptimpulsgenerator (61) empfängt, um definierte Impulsgruppen zu bilden, die durch die Abfolge ihres Auftretens auf die Abfolge der Stationen bezogen sind;

e) es ist eine abhängige Zähleinrichtung vorgesehen, die In der Fernsteuerzentrale angeordnet ist und die Impulse von dem abhängigen Impulsgenerator empfängt; ,

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f.) es ist eine Synchronisiereinrichtung vorgesehen, die die Ausgangssignale der beiden Zähleinrichtungen synchronisiert.

12· Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die'Kennzeichnungsmittel Magnetvorrichtungen (5OA,...,5OP) an jeder Station umfassen, die so angeordnet sind, daß sie kodierte Magnetfelder bilden, die eindeutig auf jede einzelne Station bezogen sind.

13. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulseinrichtung einen Multivibrator (62) zur Bildung einer kontinuierlichen Reihe von Impulsen und einen digitalen Zähler (68) umfaßt, dem die Impulse eingegeben werden und der ein Ausgangssignal liefert, der die Impulse in sich wiederholende Impulsgruppen gruppiert, die bei einem ausgewählten Startimpuls beginnen, wobei die Impulse der Impulsgruppen je einzeln jeweils einer Station entsprechen.

14. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortungseinrichtung eine Abtastvorrichtung umfaßt, die Gruppen magnetisch ansprechender Zungenschalter (72) enthält, die auf dem Fahrzeug angebracht sind und an den Stationen auf die magnetischen Felder der Kennzeichnungseinrichtung ansprechen, wenn sich das Fahrzeug an der betreffenden Station befindet, und ein Stellungssignal liefert, das die stellung des Fahrzeugs an der betreffenden Station anzeigt, und daß ein Koinzidenzdetektor (78) vorgesehen ist, der das Ausgangssignal des digitalen Zählers (68) und das Stellungssignal des Fahrzeugs empfängt und einen Ortungssignalimpuls abgibt, wenn der Impuls auftritt, der der Station entspricht, die durch das Stellungssignal des Fahrzeugs angezeigt wird.

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15· Steuereinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Zieleinrichtung einen zweiten Koinzidenzdetektor (88) enthält, der das Ausgangssignal des digitalen Zählers (67) sowie ein Eingangssignal empfängt, das die Station anzeigt, die als Zielstation für das Fahrzeug ausgewählt ist.

16. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung die folgenden Merkmale umfaßt:

^ a) es ist ein Schaltkreis vorgesehen, der auf den zuerst auftretenden Ortungssignalimpuls anspricht, um ein Ausgangssignal einer Polarität zu liefern und der auf einen zuerst auftretenden Zielsignalimpuls anspricht, um ein Ausgangssignal der anderen Polarität zu liefern;

b) es sind Mittel vorgesehen, die auf die Polarität des Steuersignals ansprechen und die Antriebsanordnung .so steuern, daß sie bei einer Polarität das Fahrzeug in der einen Richtung und bei der anderen Polarität das Fahrzeug in der anderen Richtung bewegen;

c) es ist ein Impulszähler (125) vorgesehen, der die Zahl der Intervallimpulse zählt, die zwischen

W dem Auftreten des zuerst auftretenden Signalimpulses und dem des an zweiter Stelle auftretenden Signalimpulses auftreten;

d) es sind Mittel (127) vorgesehen, die auf das Ausgangssignal des Impuls Zählers (125) ansprechen und die Antriebsanordnung so steuern, daß sie das Fahrzeug bei einer höheren Geschwindigkeit bewegen, wenn die Zahl der Intervallimpulse größer als eine vorgewählte Zahl ist, und die das Fahrzeug bei einer geringeren vorgewählten Geschwindigkeit bewegen, wenn die Zahl der Intervallimpulse gleioh oder geringer der vorgewählten Zahl ist.

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17. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche
1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Zieleinrichtung einen Ausrichtmagneten (5*0 umfaßt, der so angeordnet 1st, daß er ein Feinpositioniersignal liefern kann, und daß es ein Und-Gatter .(159) umfaßt, das die
Signalimpulse empfängt und bei gleichzeitigem Eintreffen derselben ein Ausgangssignal liefert und daß Mittel vorgesehen sind, die auf das Ausgangssignal des Und-Gatters (159) ansprechen, um die Antriebsanordnung über den
Ausrichtmagneten (54) zu steuern und das Fahrzeug an der Zielstation auszurichten.

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