DE2052902A1 - Fahrsteuersystem fur das Hantieren und Speichern von MatenaJeinheiten mit Hilfe eines verfahrenden Stapelfahrzeuges inner halb eines Stapelgerustes - Google Patents

Description

Clark Equipment Company in Buchanan, Michigan (V.St.A.)

Fahrsteuer»ystem für das Hantieren und Speichern von Materialeinheiten mit Hilfe eines verfahrenden Stapel· fahrzeuge· Innerhalb eines Stapelgerät··.

Die Erfindung bezieht sich auf ein Systen für das Hantieren und Speichern bzw. Stapeln von Materialeinholten, bei welches in einem Gang zwischen einer Mehrheit von Fächern oder Abstellplätzen eines LaststajMigerUste* ein au» Tragen von Materialeinheiten befähigtes Stapelfahrzeug verfahrbar ist, welches einen Antrieb zu seiner Bewegung aufweist, und Vorkehrungen zur Steuerung des Antriebs des Fahrzeuges vorgesehen sind, damit der Antrieb das Fahrzeug gewählt zu einem Bestimmungsort bewegt.

Bei Systemen zum Hantleren und Speichern von Materialien, welche Materialeinheiten in in Säulen und Reihen angeordneten Fächern speichern, werden häufig in Schienen geführte Stapelfahrzeuge verwandt« die in einem Gang zwischen den Fächersäulen fahren, um die Materialeinheiten in die Fächer einzubringen und diesen zu entnehmen. BIe lnfrage stehenden Fahrzeuge weisen eine Hebevorrichtung mit einer seitlich beweglichen Plattform auf, welche Materialeinheiten aufnehmen und In die Fächer absetzen kann. Ein die Stellung des Fahrzeuges abtastendes System gibt Informationen tür die Bewegungssteuerung des Fahrzeuges la de« Oang. Xs können elektrische, »eohanieche, mag·

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netische oder andere Tastvorrichtungen an dem Fahrzeug vorgesehen sein« die von verschlüsselten Signalvorrichtungen an den entsprechenden 3tandstellen von Fächereäulen beeinflusst werden. Sine der Anforderungen für die Praxis an Systeme dieser Art ist» dass das Fahrzeug sich so sehneil wie möglich zwischen den Bestimmungsstellen bewegt» um einen Mindestaufwand an Zeit beim Transport von Materialeinheiten zu benötigen.

Durch die Erfindung wird eine grösste Geschwindigkeit für ein Fahrzeug und ein Höohsteass an Beschleunigung und Verzögerung gewühlt, üb einen sicheren Betrieb zu gewährleisten und ausserde* einen Mindestaufwand an Zeit für die Bewegung des Fahrzeuges von Fach zu Fach zu erfordern.

Um ein Mindesteass an Übertragungszelt zu erreichen, sind drei Oruppe» von Tastvorrichtungen an de« Fahrzeug vorgesehen. Die eine ist in der Mitte des Fahrzeuges und die beiden anderen sind je zu einer Seite hiervon sich gegenüberliegend angeordnet. Bei einer Bewegung des Fahrzeuges in einer der beiden Richtungen 1st die seitlich der Mitte in der Bewegungsrichtung befindliche Tastgruppe aktiviert« u» durch den seitlichen Abstand den gegenwärtigen Standort des Fahr« seuges vorzueilen. Die Mittlere Tastgruppe dient der absohllessenden Standortsfestlegung des Fahrzeuges an de» gewünschten Faoh.

Ziele und Vorteils der Erfindung ergeben sich aus der naohfolsenden, ins einzelne gehenden Besehreibung in Verbindung mit den Zeichnungen.

Flg. I 1st eint vereinfachte Endansicht einer erfindungsgemXesen Anordnung zu» Hantieren und Speichern von Materialeinheiten »it «ine» Speichergerüst und eine» ötapelfahrzeug, welches Xn de» von ds» Gerüst gebildeten Oeng bewegbar 1st·

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Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf einen Teil der in Fig. 1 wiedergegebenen Anordnung mit deutlicherer Veranschaulichung der Tastergruppen nach der Erfindung.

Fig. 3 lässt eine schematische Wiedergabe der Beziehung der Tastergruppen am Stapelfahrzeug und der verschlüsselten Magnetbänder an den Behälteraufηahmestellen bzw. Fächern mit einem beispielsweisen Schaubild der Geschwindigkeit des Stapelfahrzeuges und des Fahrweges erkennen.

Fig. 4 gibt eine Blockzeichnung eines Steuersystems für die Betätigung der Anordnung nach Fig. 1, 2 und 3 wieder.

Gemäss Fig. 1 und 2 besteht eine Anordnung zum Stapeln und Hantieren aus einem Laststapelgerüst 11, einem Stapelfahrzeug IJ, einer Antriebsvorrichtung 17 zum Bewegen des Stapelfahrzeuges sowie einer Steuervorrichtung für den Antrieb. Das Stapelgerüst 11 mit Fächern für Behälter,so z.B. eine Fächeranordnung 21 und eine Fächeranordnung 22, welche einen Gang 2o zwischen sich sowie Fächergruppen 44A bis 44F bilden. Die Fächeranordnungen 21 und 22 sind einander entsprechend mit senkrechten Tragpfosten 24 und Verstrebungen 25 zur Versteifung und Abstützung der senkrechten Pfosten ausgerüstet. Mit waagerechten Trägern 27 bilden sie den Boden eines jeden Lagerfaches zur Aufnahme der Materialeinheiten.

Das Stapelfahrzeug 13 besitzt eine senkrecht und waagerecht bewegliche Hebevorrichtung 29, welche befähigt 1st, Materialeinheiten, z.B. eine Materialeinheit jk>, in die durch die Fächeranordnungen 21 und 22 gebildeten Fächer zu bewegen und aus diesen herauszubewegen. Das Stapelfahrzeug 3o bewegt sich bzw. führt sich in dem Gang 2o auf Rädern 32 und Schienen 34· Es weist einen Grundrahmen bzw. ein Grundgeatell 36 und einen Oberbau 38

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zum Tragen der Hebevorrichtung 29 auf.

Der Antrieb des Stapelfahrzeuges kann bekannter Bauart sein und z.B. mit einem Antriebsaggregat 56 ausgerüstet sein, welches vereinfacht gezeigt 1st, sowie einen auf dem Orundgestell 36 des Fahrzeuges angeordneten Motor 58 besitzen, welcher über eine Kraftkupplung 62 eine Achse 61 und Räder j52 auf den Schienen ]J4 antreibt. Die Kraft für den Motor 58 wird von einer nicht wiedergegebenen elektrischen Kraftquelle Über einen Stromabnehmer 64 abgenommen» der in bekannter Welse mit einer Stromschiene 66 in Verbindung steht.

Die Steuerungsvorkehrungen für den Antrieb weisen Vorrichtungen zum Anzeigen der Lagerfächereteilen, Vorrichtungen sum Abtasten der Fächeranzeigen und eine programmierte Steuervorrichtung 15 für den Antrieb. Die Vorrichtungen sum Anzeigen der PSoherplatze bestehen aus programmierten bzw. verschlüsselten Magneteinrichtungen oder -vorrichtungen 42A bis 42F, wie es FIg* 2 zeigt, und entsprechenden Einrichtungen 42A bis 42H, jede an einem entsprechenden Behälterfach« wobei jede eine bestimmte Verschlüsselung Im Bezug zum benachbarten Fabh besitzt» wie dies in Fig. 3 wiedergegeben let» Jede der verschlüsselten Vorrichtungen weist ein durch die Platzatelle oder «anordnung verschlüsseltes Magnetband, wie dlt Magnetbänder 54A bis 54H auf« welches in Beziehung sun Naohbarf Ach oder der benachbarten Fächereaule 44A bis 44h steht, wie es Flg. ? zeigt. Jede der verschlüsselten Vorrichtungen weist ausserdem eine den Ort bestimmende Vorrichtung 49 auf* welche einen FeIneinntellmagneten 50 und einen Zentriermagneten 52 beul tzt.

Dl· rastvorrichtung«! eur Anzeige Abv Fächer· platze sind »it einer Tastilnrlchtung 4o ausgerüstet, wie dies Im einzelnen sohenatlsch in Flg. £ feftelgt 1st.

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Die Tasteinrichtung besitzt drei Tastschaltergruppen, die befähigt und so angeordnet sind, um auf die verschlüsselten Vorrichtungen anzusprechen« wenn sie sich neben einer solchen befinden, um ein bestirntes Anzeigesignal auszulösen, welches die Annäherung an die bestimme verschlüsselte Vorrichtung anzeigt, und damit die Fachstelle neben der bestirnt verschlüsselten Vorrichtung. Die drei Taster- oder Fühlergruppen bestehen aus einer mittleren Schaltergruppe 4oC, einer seitlich rückwärtigen Schaltergruppe 4oR und einer seitlich vorderseitigen Schaltergruppe 4oF. Jede der Tastgruppen weist eine Reihe von magnetisch ansprechenden Schaltern, wie z.B. ä Zungen-bzw» Blattfederschalter, auf, die gewählt durch die verschlüsselten Magnete 54A bis 54H geschlossen werden, um ein Anzeigesignal für den Standort des Fahrzeuges gegenüber dem Fach oder der Fächersäule auszulösen. Die mittlere Schaltergruppe 4oC weist ausserdem eine Schaltergruppe 46 für die Angab« des Bestimmungsortes mit einem Schalter 47 für dl· Feinbestimmung und einem Zentrierschalter 48 auf, welch« mit entsprechenden Magneten 5oA bis 5ofl und Ausrichtmagneten 52A bis 52H für jede der Facheteilen zur endgültigen Fahrzeugstellung an dem gewählten Bestimmungsort d·· Fahrzeug·» zusammenarbeiten. Nach Fig. 4 spricht dl« Arbeitaablauf-Steuervor- ™ richtung 15 zur Antrieb«at«u«riing'auf die BI η gang» Informatlon 59, beliebiger AuefQhrungsart, an, so auf die Bestimmung Information für das Fahrzeug, welche von einem LochkartensTSt«m oder einer anderen bekannten Vorrichtung stammt* Me Arbeiteablauf-Steuerung 15 steuert den Fahrzeugantrieb in bekannter VeIse, so mit Servo- oder anderen ähnlichen Einrichtungen zur Motorsteuerung, und damit die Bewegung de· Fahrzeuge· sowie dessen Standort. Sie kann eine Computereinriehtung und eine Wfy»grf»gp**κ**"¹ **»***}* (nicht gezeigt) aufweisen.

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Die Eingangsßignalzentrale erhält ihre Inforvationen von der Test gruppe am Fahrzeug Ober den Stromabnehmer 6Λ und die Stromschiene 66, Öle Vorrichtung zur Steuerung des Arbeiteablaufes in Verbindung Mit de» Ansprechen auf die Blngengelnfornatlon 59 ensprleht so den Signalen durch die Testvorrichtung, um die Bewegung und Stellung des Fahrzeuges zu steuern·

Bei* Betrieb ist gemäee Flg. 3 der Standort des Stapelfahrzeuges 1} echeeatiech durch die Stellungsgsbe der Tastschaltervorrichtung 4o wiedergegeben, welche sich gegenüber dee Fach 44B befindet, wobei die Mittlere Schaltergruppe 4oC in Linie Mit der verschlüsselten Vorrichtung 42B liegt· Die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges In den Gang ist durch die Pfeile 68 und 69 angedeutet· Nach Empfang eines Signale von der Iiifonaatloneeingangsstelle 59, sich zu einen anderen Standort su bewegen, steuert die Arbeiteablauf-Steuervorrichtung den Antrieb auf Bewegen des Fahrzeuges 13 in der ewschten Richtung. Die graphische Darstellung Jo 1st physikalisch auf die Fleherwiedergabe bezogen und hat «Ins· Oeschwlndigkeitsnulllnle A Mit einer Fahrzeugbewegung, dl» als Parallele zur Oesnhwi ndl gkeltsllnie A gezeigt 1st, «Ins ausgesogene Oeschwtndt gkeltslinie B und «las gestrichelte Oesehwlndi gkeltsllnle C.

Venn das Fahrzeug 1} und deMentsprechend die Schalteraaordnung 4o in Sichtung des Pfeile· 69 MdLt einer geplanten H5ehstgeeehwindlglo9it Bl zu einer g··* wihlten BestiiMiiig an einen Fach oder einer Pttehereftul* MH (verechltteselt· Vorrichtung 42B) wird, dann arbeitet die Arbela-Stervchtung durch die Signal·« welche von einer der eeltllehen Schftltergruppea gegeben werden, bei de« vorliegenden Beispiel von der Schaltergruppe 4oF, auf eins gewählte Strecke, z.B. belM Beeinflussen der Schaltergruppe 4oF durch dsn Magneten der verschlOssslten Vorrichtung *2D, weleb· fQnf

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Fächer von den Bestimmungsort entfernt ist, schaltet das Sygtem auf eine niedrigere Geschwindigkeit. Bekannte Mittel zur Begrenzung der Verzögerung auf einen gewählten Höchstbetrag werden angewandt« wie es durch den Knick zwischen den Geschwindlgkeitsgrössen Bl und B2 veranschaulicht ist. Das Fahrzeug bewegt sich dann mit der Geschwindigkeit B2« bis die Schaltergruppe 4oF durch die verschlüsselte Vorrichtung 42F beeinflusst wird. Dies ist zwei Fächer vom Bestimmungsort 42H. In gleicher Weise wird auf die Geschwindigkeit BJ geschaltet. Das Fahrzeug setzt seine Bewegung mit der Geschwindigkeit BJ fort bis die Schaltergruppe 4oF von den Magneten g

54H in der verschlüsselten Vorrichtung 42H beeinflusst und auf eine geringe Geschwindigkeit B4 geschaltet wird. Gleichzeitig in einem gewählten Abstand von dem gewählten Bestimmungsort, der durch den Abstand der seitlichen Gruppe 4oF von der mittleren Gruppe 4oC bestimmt ist, schaltet die Steuervorrichtung auf die Mittelgruppe 4oC als aktive und tastende Gruppe um. Wenn die mittlere Sehaltergruppe 4oC von dem Magneten 54H beeinflusst wird, so wird die Geschwindigkeit auf die Geschwindigkeit B5, eine Feineinstellgeschwindigkeit« geschaltet und die Steuerung auf die den Stellplatz bestimmende Schaltergruppe 46 der mittleren Schaltergruppe 4oC mit dem Schalter 47 geschaltet, welcher auf Drosselung der f Geschwindigkeit auf einen feinen. Kriechgang wirkt (in Fig. 3 nicht wiedergegeben). Wenn der Schalter 47 von dem Magneten 5oH beeinflusst wird» so wird das Tasten auf den Schalter 48 gewechselt« der auf den Magneten 52 anspricht« um das Fahrzeug genau gegenüber der Pächersäule 42H in Abhängigkeit von der mittleren Tastgruppe stillzusetzen, welche anzeigt« dass die mittlere Gruppe sich neben der verschlüsselten Vorrichtung #2H befindet« die neben dem gewählten Bestimmungsort, de« Fach 42H, liegt.

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Um das Fahrzeug von einem Fach, welches weniger als fünf Fächer vom gewählten Bestimmungsort liegt« zu bewegen» wird das Fahrzeug um den vorbestimmten Beschleunigungsbetrag auf die vorgegebene Geschwindigkeit beschleunigt, bis die Schaltergruppe 4oF von der verschlüsselten Vorrichtung In der gleichen Welse« wie es für eine grössere Strecke beschrieben ist, beeinflusst wird. Dies ist durch die gestrichelte Geschwlndigkeitsllnie C veranschaulicht. Für jede der Ausgangsstellungen ist dies durch die Linien C2 bis C6 im einzelnen verdeutlicht. Bei diesen wird die höchstvorgegebene Geschwindigkeit nicht erreicht, wenn die Bewegung zu dem Bestimmungsort 44H erfolgt. Die Linie Cl zeigt die Ausgangsstellung, bei der die Höchstgeschwindigkeit für die Bewegung zum Fach 42H angewandt wird.

Zu einer Bewegung in der umgekehrten Richtung ist die Lage umgekehrt. Das Fahrzeug beschleunigt in umgekehrter Richtung mit wirksam gemachter seitlicher Schaltergruppe 4oR und arbeitet in der gleichen Weise, wie es für die Vorwärtsrichtung beschrieben ist. Demzufolge arbeitet das Fährzeug in beiden Richtungen, indem Jeweils die eine geeignete Gruppe der beiden seitlichen Schaltergruppen verwandt wird.

Ein System, welches sich einer gesteuerten Beschleunigung und Verzögerung bedient, ist in der USA-Patentschrift 3 428 149,betreffend eine Steuervorrichtung für Stapler von Lasteinheiten, offenbart. Dieses System kann zur Erzielung einer gewünschten Beschleunigung in beiden Richtungen mit der Erfindung angewandt werden. Durch geeignete Unterbringung der seitlichen Schaltergruppen kann die grosste Zweckmässigkeit des Systems erreicht werden, während noch die grösstmögliche Beschleunigung bei der Bewegung von Fach zu Fach erreicht wird. Das System ist geeignet, verschiedene Seltenabstände, verschiedene Fachbreiten,

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verschiedene Beschleunigungen und verschiedene Geschwindigkeiten anzuwenden, um bei jedem jeweiligen Anwendungsfall den grössten Wirkungsgrad zu erzielen.

Obwohl die Beschreibung eine Schilderung der Erfindung und die Art sowie das Verfahren ihre Anwendung, welche als die beste Form der Ausführung der Erfindung betrachtet wird, wiedergibt, sind Abweichungen, Kombinationen, Abänderungen und Abwandlungen der Erfindung möglich, ohne deren Gedanke zu verlassen»

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Claims (9)

- Io Patentansprüche.

1.!System zum Hantleren und Speichern bzw. Stapeln von Materialeinheiten mit einem einen Gang zwischen einer Mehrheit von Fächern oder Abstellplätzen bildenden Laststapelgerüst, einem im Gang bewegbaren und zum Tragen von Materialeinheiten befähigten Stapelfahrzeug« einem Antrieb zum Bewegen des Fahrzeuges sowie Vorkehrungen zum Steuern des Antriebs fUr eine gewählte Bewegung und einen gewählten Standort des Fahrzeuges, gekennzeichnet durch folgende Steuermittel:

a. verschlüsselte Vorrichtungen je an einem Fach mit einer auf das Fach bezogenen Verschlüsselung;

b. eine Tast- oder Fühlvorrichtung an dem Fahrzeug mit einer mittleren Tastgruppe und einer seitlichen Tastgruppe auf der in der Bewegungsrichtung liegenden Seite der mittleren Tastgruppe« wobei die mittlere Tastgruppe und die seitliche Tastgruppe befähigt und so angeordnet sind, dass eie auf die verschlüsselten Vorrichtungen ansprechen, wenn sie an eine verschlüsselte Vorrichtung gelangen und ein die Lage an einer solchen Vorrichtung anzeigendes Signal verursachen und o. eine Arbeitsablauf-Steuerung zur Steuerung des Antriebes entsprechend der Eingangsinformation, welche einen gewählten Bestimmungsort des Fahrzeuges anzeigt, um das Fahrzeug an das gewählte Bestimmungsfach entsprechend dem Signal der seitlichen Tastgruppe zu bewegen, wenn das Fahrzeug gegen den gewählten Bestimmungsort bewegt wird und sich in einem grosseren Abstand als der gewählte Abstand von dem gewählten Bestimmungsort befindet, um das Fahrzeug gegen den gewählten Bestimmungsort duroh Ansprechen auf das Signal der mittleren Tastgruppe zu bewegen, wenn das Fahrzeug näher als der gewählte Abstand 1st, und

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das Fahrzeug an dem gewählten Bestimmungsort durch Ansprechen auf das Signal der mittleren Tastgruppe anzuhalten, welches anzeigt, dass die mittlere Fach gruppe an der verschlüsselten Vorrichtung bei dem gewählten Bestimmungsort ist.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die verschlüsselten Vorrichtungen Magnetbänder wenigstens mit einem Band sind, welches nur in einer Bezugslage zu dem ihm entsprechenden -Fach angeordnet ist.

J>. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mittlere und die seitliche Tastgruppe eine Mehrheit von Blattfederschaltern in einer das gewählte Ansprechen auf die Magnetbänder zulassenden Anordnung aufweisen.

4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Tastvorrichtung eine zweite seitliche Tastgruppe auf der der ersten Tastgruppe gegenüberliegenden Seite der mittleren Tastgruppe aufweist.

5. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil einer Jeden der verschlüsselten Vorrichtungen eine Feinplazierungsvorrichtung aufweist und dass die mittlere Tastergruppe eine Plazierbestimmungsvorrichtung besitzt, die auf die Feinplazierungsvorrichtung anspricht, um das Fahrzeug genau an den gewählten Bestimmungsort zu bringen.

6. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gewählte Strecke durch den Abstand zwischen der seitlichen Tast- oder Fühlgruppe und der mittleren Tastoder Fühlgruppe bestimmt ist.

7- System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsablauf-Steuervorrichtung von der seitlichen Tastgruppe auf die mittlere Tastgruppe schaltet,

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wenn die seitliche Tastgruppe von der verschlüsselten Vorrichtung an dem gewählten Bestimmungsort beeinflusst wird.

8. System nach Anspruch 7« dadurch gekennzeichnet, dass die verschlüsselte Vorrichtung aus Nagnetbändern mit wenigstens einem in einer alleinigen Bezugslage zu dem zugehörigen Fach angeordneten Band besteht.

9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet« dass die mittlere Tastgruppe und die seitliche Tastgruppe eine Mehrheit von Federzungenschaltern in einer auf die Nagnetbänder gewählt ansprechenden Anordnung aufweisen.

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