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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisiertes Lager zum Lagern von Artikeln und ein Verfahren zum Betreiben des automatisierten Lagers.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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Als automatisiertes Lager wie oben beschrieben ist ein automatisiertes Lager bekannt, welches mit einem Stapelkran zum Befördern eines Artikels ausgestattet ist (siehe z. B. ungeprüfte
japanische Patentveröffentlichung Nr. 2010-143757 ). In einem solchen automatisierten Lager bewegt sich der Stapelkran entlang einer Vielzahl von Fächern und befördert er Artikel zwischen Ein- und Ausgabeöffnungen und den Fächern.
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Das automatisierte Lager wie oben beschrieben musste einen möglichst kleinen toten Raum haben, wobei der tote Raum ein Bereich ist, welcher es nicht gestattet, den Artikel mittels des Stapelkrans einzulegen und zu entnehmen.
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KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Demgemäß ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein automatisiertes Lager, welches fähig ist, einen toten Raum zu verkleinern, und ein Verfahren zum Betreiben des automatisierten Lagers bereitzustellen.
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Ein automatisiertes Lager der vorliegenden Erfindung enthält: eine Vielzahl von Fächern, auf welchen Artikel gelagert werden; einen ersten Stapelkran, welcher entlang eines Fahrwegs fährt, um einen Artikel in jedes und aus jedem der in einer Ausdehnungsrichtung und einer zum Fahrweg senkrechten Richtung angeordneten Fächer einzulegen bzw. zu entnehmen; einen Stromversorgungsteil, welcher den ersten Stapelkran mit elektrischer Energie versorgt; und eine Steuereinrichtung, welche den ersten Stapelkran steuert. Im automatisierten Lager sind der Stromversorgungsteil und die Steuereinrichtung an vom ersten Stapelkran verschiedenen und von einer Verlängerungslinie des Fahrwegs abweichenden Positionen angeordnet und sind sie über ein erstes Kabel mit dem ersten Stapelkran verbunden. Der erste Stapelkran enthält einen ersten Fahrteil, enthaltend ein erstes Antriebsrad, welches sich durch Abrollen entlang des Fahrwegs bewegt, einen ersten Fahrantriebsteil, welcher das erste Antriebsrad antreibt, einen ersten Mast, welcher senkrecht in der senkrechten Richtung über dem ersten Fahrteil vorgesehen ist, einen ersten Versetzteil, enthaltend einen entlang des ersten Masts bewegbar vorgesehenen ersten Hebeteil und einen auf dem ersten Hebeteil angeordneten und zum Fach hin und von diesem weg bewegbar vorgesehenen ersten Verschiebeteil, und einen ersten Hebeantriebsteil, welcher den ersten Hebeteil antreibt. Der erste Fahrteil, der erste Fahrantriebsteil, der erste Versetzteil und der erste Hebeantriebsteil sind jeweils an derselben Position wie ein auf der einen Seite gelegener Endteil des ersten Masts angeordnet oder auf der anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet.
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Bei dieser Konfiguration ist es nicht notwendig, den Stromversorgungsteil und die Steuereinrichtung im ersten Stapelkran vorzusehen, was eine Verringerung der Anzahl im ersten Stapelkran angebrachter Vorrichtungen ermöglicht. Der erste Fahrteil, der erste Fahrantriebsteil, der erste Versetzteil und der erste Hebeantriebsteil, welche im ersten Stapelkran angebracht sind, sind jeweils an derselben Position wie der auf der einen Seite gelegene Endteil des ersten Masts angeordnet oder auf der anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet. Anders ausgedrückt, der erste Fahrteil, der erste Fahrantriebsteil, der erste Versetzteil und der erste Hebeantriebsteil sind nicht auf der einen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet. Dies hat eine Verkleinerung des Bereichs, in welchem die Vorrichtung zur einen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts vorsteht, zur Folge. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern. Ferner ist bei dieser Konfiguration sowohl der Stromversorgungsteil als auch die Steuereinrichtung an der von der Verlängerungslinie des Fahrwegs abweichenden Position angeordnet, wodurch es sich erübrigt, einen Bereich zum Anordnen sowohl des Stromversorgungsteils als auch der Steuereinrichtung in einer Richtung entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs vorzusehen. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung können der erste Fahrteil, der erste Fahrantriebsteil, der erste Hebeantriebsteil und das erste Kabel unter einem Lagerbereich, in welchem ein Artikel im Fach gelagert wird, vorgesehen sein.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, einen Raum unter dem Lagerbereich, welcher häufig ein toter Raum wird, wirkungsvoll zu nutzen.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung kann das am auf der einen Seite gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnete Fach aus der Vielzahl von Fächern an einer Position angeordnet sein, in welche und aus welcher der Artikel mittels des ersten Stapelkrans, welcher am auf der einen Seite gelegenen Ende des Fahrwegs stehenbleibt, eingelegt bzw. entnommen werden kann.
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Bei dieser Konfiguration steht, wenn der erste Stapelkran an einem Ende des Fahrwegs stehenbleibt und den Artikel in das am auf der einen Seite gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnete Fach oder aus diesem versetzt, nur der erste Mast vom Fach zu der einen Seite in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs vor. Anders ausgedrückt, wenn nur ein Bereich zum Hinausfahren des ersten Masts im automatisierten Lager vorgesehen ist, ist es möglich, den Artikel in das am auf der einen Seite gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnete Fach und aus diesem zu versetzen. Somit wird, wenn der Artikel in das oder aus dem Fach am auf der einen Seite gelegenen Ende in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs versetzt werden soll, ein Teil eines vom ersten Mast, welcher vom Fach vorsteht, verschiedenen Bereichs verkleinert, was eine Verkleinerung des Bereichs, welcher ein toter Raum wird, ermöglicht.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung können der erste Fahrantriebsteil und der erste Hebeantriebsteil so angeordnet sein, dass sie in einer die Ausdehnungsrichtung und die senkrechte Richtung des Fahrwegs kreuzenden Richtung vorstehen.
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Bei dieser Konfiguration ist es, wenn der erste Fahrantriebsteil und der erste Hebeantriebsteil auf der anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts angeordnet werden sollen, möglich, ein Überstandsausmaß zur anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts zu verringern.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung können der erste Fahrantriebsteil und der erste Hebeantriebsteil unter dem Fach auf der untersten Ebene so angeordnet sein, dass sie bis zu Positionen vorstehen, welche sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit einem Lagerbereich, in welchem der Artikel im Fach gelagert wird, überschneiden.
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Bei dieser Konfiguration wird ein unter den Fächern gebildeter Bereich als ein Durchgangsbereich für sowohl den ersten Fahrantriebsteil als auch den ersten Hebeantriebsteil zur Zeit der Bewegung des ersten Stapelkrans genutzt. Demgemäß ist es, wenn der erste Fahrantriebsteil und der erste Hebeantriebsteil auf der anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts angeordnet werden sollen, möglich, ein Überstandsausmaß zur anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts zu verringern.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung kann der erste Fahrteil ein erstes Leitrad, welches auf der anderen Seite bezüglich des ersten Antriebsrads in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet ist und sich durch Abrollen entlang des Fahrwegs bewegt, und ein Paar erster Stützteile, welches auf der anderen Seite bezüglich des ersten Antriebsrads in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet und, mit dem dazwischen angeordneten Fahrweg, in einer die Ausdehnungsrichtung und die senkrechte Richtung des Fahrwegs kreuzenden Breitenrichtung angeordnet ist und das erste Leitrad hält, enthalten und kann ein Raum, in welchen der erste Hebeteil aus der senkrechten Richtung einfahren kann, zwischen dem Paar erster Stützteile in der Breitenrichtung gebildet sein.
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Bei dieser Konfiguration kann der erste Hebeteil aus der senkrechten Richtung in den Raum, welcher zwischen dem Paar erster Stützteile in der Breitenrichtung gebildet ist, einfahren, um dadurch das Absenken des ersten Hebeteils bis zu einer relativ niedrigen Position zu ermöglichen. Deshalb ist es möglich, eine Installations-Anfangsposition der Fächer niedriger zu machen, um die Anzahl von Fächern zu erhöhen.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung kann als das erste Antriebsrad nur ein einziges Rad so angeordnet sein, dass es sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit dem ersten Mast überschneidet.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, ein Überstandsausmaß zur anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil des ersten Masts in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs weiter zu verringern. Infolgedessen kann der zweite Stapelkran, welcher auf der anderen Seite in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs des ersten Stapelkrans angeordnet ist, während er dem ersten Stapelkran gegenübersteht, näher angeordnet sein.
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Das automatisierte Lager der vorliegenden Erfindung kann außerdem einen zweiten Stapelkran enthalten, welcher auf der anderen Seite bezüglich des ersten Stapelkrans in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet ist und entlang des Fahrwegs fährt, um den Artikel in das und aus dem Fach einzulegen bzw. zu entnehmen. Im automatisierten Lager kann der Stromversorgungsteil den zweiten Stapelkran mit elektrischer Energie versorgen. Die Steuereinrichtung kann den zweiten Stapelkran steuern. Der Stromversorgungsteil und die Steuereinrichtung können über ein zweites Kabel mit dem zweiten Stapelkran verbunden sein. Der zweite Stapelkran kann einen zweiten Fahrteil, enthaltend ein zweites Antriebsrad, welches sich durch Abrollen entlang des Fahrwegs bewegt, einen zweiten Fahrantriebsteil, welcher das zweite Antriebsrad antreibt, einen zweiten Mast, welcher senkrecht in der senkrechten Richtung über dem zweiten Fahrteil vorgesehen ist, einen zweiten Versetzteil, enthaltend einen entlang des zweiten Masts bewegbar vorgesehenen zweiten Hebeteil und enthaltend einen auf dem zweiten Hebeteil angeordneten und zum Fach hin und von diesem weg bewegbar vorgesehenen zweiten Verschiebeteil, und einen zweiten Hebeantriebsteil, welcher den zweiten Hebeteil antreibt, enthalten. Der zweite Fahrteil, der zweite Fahrantriebsteil, der zweite Versetzteil und der zweite Hebeantriebsteil können jeweils an derselben Position wie der auf der anderen Seite gelegene Endteil des zweiten Masts angeordnet oder auf der einen Seite vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet sein.
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Bei dieser Konfiguration ist es nicht notwendig, den Stromversorgungsteil und die Steuereinrichtung im zweiten Stapelkran vorzusehen, was eine Verringerung der Anzahl im zweiten Stapelkran angebrachter Vorrichtungen ermöglicht. Ferner sind der zweite Fahrteil, der zweite Fahrantriebsteil, der zweite Versetzteil und der zweite Hebeantriebsteil, welche im zweiten Stapelkran angebracht sind, jeweils an derselben Position wie der auf der anderen Seite gelegene Endteil des zweiten Masts angeordnet oder auf der einen Seite vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet. Anders ausgedrückt, der zweite Fahrteil, der zweite Fahrantriebsteil, der zweite Versetzteil und der zweite Hebeantriebsteil sind nicht auf der anderen Seite vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil des zweiten Masts in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs angeordnet. Dies hat eine Verkleinerung des Bereichs, in welchem die Vorrichtung zur anderen Seite vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil des zweiten Masts vorsteht, zur Folge. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern. Ferner ist bei dieser Konfiguration sowohl der Stromversorgungsteil als auch die Steuereinrichtung an der von der Verlängerungslinie des Fahrwegs abweichenden Position angeordnet, wodurch es sich erübrigt, einen Bereich zum Anordnen sowohl des Stromversorgungsteils als auch der Steuereinrichtung in einer Richtung entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs vorzusehen. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern.
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Im automatisierten Lager der vorliegenden Erfindung kann eine Länge sowohl des ersten Fahrteils als auch des zweiten Fahrteils in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs die Hälfte oder weniger einer Länge des Fachs in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs sein.
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Bei dieser Konfiguration können zwei Stapelkräne die Artikel gleichzeitig in eine und aus einer Vielzahl in der senkrechten Richtung an derselben Position in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs aneinandergereihter Fächer einlegen bzw. entnehmen.
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Ein Betriebsverfahren für das automatisierte Lager der vorliegenden Erfindung kann enthalten: einen ersten Schritt des Anordnens des ersten Versetzteils und des zweiten Versetzteils an voneinander verschiedenen Positionen in der senkrechten Richtung; und einen zweiten Schritt des Anordnens des ersten Stapelkrans und des zweiten Stapelkrans nach dem ersten Schritt dergestalt, dass der erste Versetzteil und der zweite Versetzteil den Fächern an derselben Position in einer die Ausdehnungsrichtung und die senkrechte Richtung des Fahrwegs kreuzenden Richtung gegenüberstehen.
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Bei diesem Betriebsverfahren für das automatisierte Lager ist es möglich, die Artikel in und aus zwei Fächern an derselben Position in der die Ausdehnungsrichtung und die senkrechte Richtung des Fahrwegs kreuzenden Richtung, bevorzugt in einer waagerechten Richtung, zu versetzen. Deshalb ist es möglich, eine Vielzahl von Artikeln schnell zu befördern.
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Ein Betriebsverfahren für das automatisierte Lager der vorliegenden Erfindung kann enthalten: einen ersten Schritt des Anordnens des ersten Stapelkrans an einem Ende des Fahrwegs, wenn der erste Stapelkran ausgefallen ist; und einen zweiten Schritt des Veranlassens des zweiten Stapelkrans, den Artikel zu befördern.
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In dem die beiden Stapelkräne enthaltenden automatisierten Lager wird in Betracht gezogen, dass, wenn ein Stapelkran ausgefallen ist, der eine Stapelkran das Fach blockiert und den anderen Stapelkran daran hindert, den Artikel zu versetzen. Ferner wird in Betracht gezogen, dass der eine Stapelkran den Fahrweg blockiert und somit auch den anderen Stapelkran daran hindert, den Artikel in die und aus den Fächern in der Nähe des durch den einen Stapelkran blockierten Fachs zu versetzen. Im Betriebsverfahren für das automatisierte Lager der vorliegenden Erfindung wird der erste Stapelkran so angeordnet, dass der erste Versetzteil dem Fach am auf der einen Seite gelegenen Ende in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs gegenübersteht und es somit kein Fach gibt, in welches und aus welchem der zweite Stapelkran den Artikel nicht befördern kann. Demgemäß ist es möglich, bei gleichzeitigem Kleinhalten der Anzahl von Fächern, in welche und aus welchen der zweite Stapelkran die Artikel wegen des ein Hindernis bildenden ersten Stapelkrans nicht versetzen kann, den Artikel weiter mittels des zweiten Stapelkrans zu befördern.
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Im zweiten Schritt des Betriebsverfahrens für das automatisierte Lager der vorliegenden Erfindung kann die Halteeinrichtung des ersten Hebeteils am ersten Mast im ersten Stapelkran gelöst werden.
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Gemäß diesem Betriebsverfahren für das automatisierte Lager ist es, wenn der Artikel in das oder aus dem Fach, in welches und aus welchem der zweite Versetzteil den Artikel wegen des ein Hindernis bildenden ersten Stapelkrans nicht versetzen kann, versetzt werden soll, möglich, den Artikel durch Bewegen des ersten Hebeteils zu versetzen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen toten Raum zu verkleinern.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist eine Schnittansicht eines automatisierten Lagers einer Ausführungsform von der Seite;
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2 ist eine Draufsicht des automatisierten Lagers aus 1;
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3 ist eine perspektivische Ansicht des Stapelkrans aus 1;
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4 ist eine Vorderansicht eines unteren Teils des Stapelkrans aus 3;
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5 ist eine Draufsicht eines unteren Teils des Stapelkrans aus 3;
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6 ist eine Vorderansicht eines unteren Teils des Stapelkrans, an welchem eine Kopplungsantriebsrad-Einheit angebracht ist;
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7 ist eine perspektivische Ansicht eines oberen Teils des Stapelkrans aus 3;
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8 ist eine Vorderansicht, welche eine Konfiguration einer Kabelführung aus 2 veranschaulicht;
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9 ist eine Seitenansicht des Stapelkrans aus 1;
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10 ist eine Seitenansicht, welche ein Beispiel eines Betriebsverfahrens für das automatisierte Lager aus 1 veranschaulicht; und
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11 ist eine Vorderansicht, welche zwei Stapelkräne in dem in 10 veranschaulichten Betriebsverfahren für das automatisierte Lager veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Im Folgenden wird eine Ausführungsform anhand der Zeichnungen beschrieben. Es ist zu beachten, dass gleiche oder einander entsprechende Elemente gleiche Bezugszeichen tragen und auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet wird. Ein Größenverhältnis der Zeichnung stimmt nicht unbedingt mit demjenigen in der Beschreibung überein.
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Wie in den 1 und 2 gezeigt, ist ein automatisiertes Lager 1 in einem Gebäude 100 vorgesehen. Im automatisierten Lager 1 wird zum Beispiel ein Artikel H gelagert, welcher mittels einer Fördereinrichtung befördert wurde.
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Das automatisierte Lager 1 ist mit einem Lagerkasten 2, Regalen 3A, 3B, Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4, einem Fahrweg 5, einem Hilfsweg 6, einem Stapelkran (ersten Stapelkran) 7A und einem Stapelkran (zweiten Stapelkran) 7B ausgestattet.
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Der Lagerkasten 2 ist in der Form eines einen vordefinierten Raum umgebenden Gehäuses (z. B. einer hohlen Quaderform) gebildet. Der Lagerkasten 2 hat eine erste Öffnung 21 und eine zweite Öffnung 22, durch welche der Stapelkran 7A und der Stapelkran 7B aus dem Lagerkasten 2 herausgenommen werden können. Die erste Öffnung 21 und die zweite Öffnung 22 sind so vorgesehen, dass sie einander in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 (einer waagerechten Richtung) gegenüberliegen. Jede der ersten Öffnung 21 und der zweiten Öffnung 22 ist mit einer Tür versehen. Es ist zu beachten, dass die erste Öffnung 21 und die zweite Öffnung 22 möglicherweise nicht im Lagerkasten 2 vorgesehen sind.
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Jedes der Regale 3A, 3B ist senkrecht im Lagerkasten 2 vorgesehen. Das Regal 3A und das Regal 3B sind entlang des Fahrwegs 5 angeordnet, wie später ausführlich beschrieben. Ferner sind das Regal 3A und das Regal 3B so angeordnet, dass sie einander in einer zur Ausdehnungsrichtung und zur senkrechten Richtung des Fahrwegs 5 orthogonalen Breitenrichtung gegenüberstehen. Das Regal 3A ist entlang einer Seitenwand auf der einen Seite (der oberen Seite in 2) von zwei einander gegenüberliegenden Seitenwänden im Lagerkasten 2 vorgesehen. An der Seitenwand auf der einen Seite ist das Regal 3A in einem Teil vorgesehen, ausgenommen beide Endteile in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5. Das Regal 3B ist entlang einer Seitenwand auf der anderen Seite von den beiden einander gegenüberliegenden Seitenwänden im Lagerkasten 2 vorgesehen. An der Seitenwand auf der anderen Seite (der unteren Seite in 2) ist das Regal 3B in einem Teil vorgesehen, ausgenommen beide Endteile in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5. Die Seitenwand auf der anderen Seite ist mit den Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4 in einem fast mittigen Teil in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 versehen, und die Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4 sind in einem Teil des Regals 3B vorgesehen. In den Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4 wird der Artikel H in das automatisiertes Lager 1 eingegeben oder daraus ausgegeben.
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Jedes der Regale 3A, 3B ist mit einer Vielzahl von Fächern 31 ausgestattet, auf welchen die Artikel H gelagert werden. Im Folgenden erfolgt eine Beschreibung unter Bezeichnung einer Aneinanderreihung der Fächer 31 in einer Breitenrichtung des Lagerkastens 2 (der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5, einer seitlichen Richtung in 2) als „Abteilung”, unter Bezeichnung einer Aneinanderreihung der Fächer 31 in einer Tiefenrichtung des Lagerkastens 2 (einer lotrechten Richtung in 2) als „Spalte” und unter Bezeichnung einer Aneinanderreihung in einer Höhenrichtung des Lagerkastens 2 (einer lotrechten Richtung in 1) als „Ebene”.
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Die Fächer 31 sind in einer Vielzahl von Abteilungen entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vorgesehen und sind außerdem in einer Vielzahl von Ebenen entlang der senkrechten Richtung vorgesehen. Eine Länge W des Fachs 31 in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 ist entsprechend einer Größe eines gelagerten Artikels passend eingestellt. Wie in 8 gezeigt, wird jedes der Regale 3A, 3B durch eine Stütze 32 getragen. Die Stütze 32 ist an einer Position angeordnet, wo sie einen Fahrmotor (ersten Fahrantriebsteil) 78a und einen Hebemotor (ersten Hebeantriebsteil) 82a wie später ausführlich beschrieben zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A und des Stapelkrans 7B nicht berührt.
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Wie in den 1 und 2 gezeigt, ist sowohl der Fahrweg 5 als auch der Hilfsweg 6 quer zwischen der ersten Öffnung 21 und der zweiten Öffnung 22 im Lagerkasten 2 vorgesehen. Der Fahrweg 5 ist auf einer Grundplatte entlang der Fächer 31 in der Vielzahl von Abteilungen vorgesehen. Eine Fahrschiene 51 ist auf den Fahrweg 5 gelegt. Der Hilfsweg 6 ist im Wesentlichen unmittelbar über dem Fahrweg 5 entlang der Fächer 31 in der Vielzahl von Abteilungen so vorgesehen, dass er dem Fahrweg 5 gegenüberliegt. Eine Hilfsschiene 61 ist auf den Hilfsweg 6 gelegt.
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Sowohl der Stapelkran 7A als auch der Stapelkran 7B fährt entlang der auf den Fahrweg 5 gelegten Fahrschiene 51, um den Artikel H zwischen dem Fach 31 und den Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4 zu befördern und den Artikel H in das und aus dem Fach 31 zu versetzen (in dieses zu laden und aus diesem zu entladen). Bezüglich des Stapelkrans 7A ist der Stapelkran 7B auf der anderen Seite in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 und des Hilfswegs 6 (der rechten Seite in den 1 und 2 und der Seite der zweiten Öffnung 22 bezüglich des Stapelkrans 7A) angeordnet.
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Im Innern des Lagerkastens 2 gibt es einen Bereich A1, in welchem der Stapelkran 7A zur Zeit des Versetzens des Artikels H in das oder aus dem Fach 31 einer Abteilung des auf der einen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet ist. Im Bereich A1 steht ein Schiebeteil (ein erster Verschiebeteil) 74a des Stapelkrans 7A dem Fach 31 der Abteilung des auf der einen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenüber. Der Bereich A1 enthält einen Bereich zum Hinausfahren eines Masts (ersten Masts) 72a des Stapelkrans 7A.
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Im Innern des Lagerkastens 2 gibt es einen Bereich A2, in welchem der Stapelkran 7B angeordnet ist, wenn der Stapelkran 7B den Artikel H in das oder aus dem Fach 31 einer Abteilung des auf der anderen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 versetzt. Im Bereich A2 steht ein Schiebeteil (ein zweiter Verschiebeteil) 74b des Stapelkrans 7B dem Fach 31 der Abteilung des auf der anderen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenüber. Der Bereich A2 enthält einen Bereich zum Hinausfahren eines Masts (zweiten Masts) 72b des Stapelkrans 7B.
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Wie in 3 gezeigt, enthält der Stapelkran 7A den Mast 72a, einen Versetzteil (ersten Versetzteil) 75a, einen Fahrteil (ersten Fahrteil) 71a, den Fahrmotor 78a, den Hebemotor 82a und einen Hilfsfahrteil 90a.
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Der Mast 72a ist senkrecht in der senkrechten Richtung über dem Fahrteil 71a vorgesehen, wie später ausführlich beschrieben. Der Versetzteil 75a enthält einen Hebetisch (ersten Hebeteil) 73a und einen Schiebeteil 74a. Der Hebetisch 73a ist so angeordnet, dass er zur anderen Seite bezüglich des Masts 72a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vorsteht, und entlang des Masts 72a hebbar vorgesehen. Der Schiebeteil 74a ist auf dem oberen Teil des Hebetischs 73a vorgesehen. Der Schiebeteil 74a versetzt den Artikel H in das und aus dem Fach 31 und versetzt den Artikel H außerdem in die und aus den Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4.
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Der Fahrteil 71a fährt entlang des Fahrwegs 5. Wie in den 4 und 5 gezeigt, enthält der Fahrteil 71a ein Fahrantriebsrad (erstes Antriebsrad) 76a, ein Gehäuse 77a, ein Paar hebetischseitiger Fahrleiträder (erste Leiträder) 79a, 79a, ein Paar Stützteile (erste Stützteile) 80a, 80a und ein Paar mastseitiger Fahrleiträder 81a, 81a.
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Das Fahrantriebsrad 76a bewegt sich durch Abrollen entlang der Oberseite der Fahrschiene 51. Das Fahrantriebsrad 76a ist so angeordnet, dass es sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit dem Mast 72a überschneidet. Das Gehäuse 77a hält das Fahrantriebsrad 76a auf drehbare Weise. Das Gehäuse 77a ist an einem unteren Endteil des Masts 72a befestigt.
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Das hebetischseitige Fahrleitrad 79a bewegt sich durch Abrollen entlang der Seitenfläche der Fahrschiene 51. Das hebetischseitige Fahrleitrad 79a ist auf der anderen Seite bezüglich des Fahrantriebsrads 76a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet. Das Paar hebetischseitiger Fahrleiträder 79a, 79a ist, mit der dazwischen angeordneten Fahrschiene 51, in der zur Ausdehnungsrichtung und zur senkrechten Richtung des Fahrwegs 5 orthogonalen Richtung (Breitenrichtung) angeordnet.
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Das Paar Stützteile 80a, 80a hält das Paar hebetischseitiger Fahrleiträder 79a, 79a auf drehbare Weise. Das Paar Stützteile 80a, 80a ist auf der anderen Seite bezüglich des Fahrantriebsrads 76a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet. Wie in den 3 bis 5 gezeigt, ist ein Raum A21, in welchen der Hebetisch 73a aus der senkrechten Richtung einfahren kann, zwischen dem Paar Stützteile 80a, 80a in der Breitenrichtung gebildet.
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Jeder Teil des Paars Stützteile 80a, 80a enthält ein aus dem Gehäuse 77a vorstehendes Element und ein aus der Unterseite des obigen Elements vorstehendes Element, um das hebetischseitige Fahrleitrad 79a auf drehbare Weise zu halten. Wie in 5 gezeigt, beträgt eine Länge L des aus dem Gehäuse 77a vorstehenden Elements in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 die Hälfte oder weniger der Länge W des Fachs 31 in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 (L ≤ W/2).
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Die mastseitigen Fahrleiträder 81a, 81a bewegen sich durch Abrollen entlang der Seitenflächen der Fahrschiene 51. Die mastseitigen Fahrleiträder 81a, 81a sind so angeordnet, dass sie sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit dem Mast 72a überschneiden. Das Paar mastseitiger Fahrleiträder 81a, 81a ist, mit der dazwischen angeordneten Fahrschiene 51, in der Breitenrichtung angeordnet. Die mastseitigen Fahrleiträder 81a, 81a sind drehbar am unteren Teil des Gehäuses 77a angebracht.
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Wie in 6 gezeigt, kann, wenn der Stapelkran 7A auf der Fahrschiene 51 installiert werden soll, eine Kopplungsantriebsrad-Einheit 101a am Fahrteil 71a angebracht werden, um den Mast 72a im Wesentlichen senkrecht aufzustellen. Die Kopplungsantriebsrad-Einheit 101a enthält ein quer über die vorderen Endteile des aus dem Gehäuse 77a vorstehenden Paars Stützteile 80a, 80a vorgesehenes Hilfselement 102a und ein an diesem Hilfselement 102a befestigtes und entlang der Oberseite der Fahrschiene 51 drehbar bewegbares, gekoppeltes Antriebsrad 103a. Zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A kann der Mast 72a durch synchrones Antreiben des Fahrantriebsrads 76a und der Hilfsantriebsräder 91a, 91a in dem im Wesentlichen senkrechten Aufstellzustand gehalten werden. Dadurch erübrigt es sich, dass die Kopplungsantriebsrad-Einheit 101a mit der Fahrschiene 51 in Berührung kommt, nachdem der Stapelkran 7A auf der Fahrschiene 51 installiert wurde. Demgemäß kann, nachdem der Stapelkran 7A auf der Fahrschiene 51 installiert wurde, die Kopplungsantriebsrad-Einheit 101a vom Fahrteil 71a entfernt werden oder kann das gekoppelte Antriebsrad 103a hochgeschoben werden, um einen Abstand zwischen dem gekoppelten Antriebsrad 103a und der Fahrschiene 51 zu schaffen.
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Der Fahrmotor 78a ist eine Antriebsquelle des Fahrantriebsrads 76a. Wie in den 2 und 8 gezeigt, ist der Fahrmotor 78a so am Gehäuse 77a befestigt, dass er zur Seite des Regals 3B vorsteht. Unter den Fächern 31 auf der untersten Ebene des Regals 3B ist der Fahrmotor 78a so angeordnet, dass er bis zu einer Position vorsteht, welche sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit einem Lagerbereich A11, in welchem der Artikel im Fach 31 gelagert wird, überschneidet. Anders ausgedrückt, zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A bewegt sich der Fahrmotor 78a im Raum A12 unter den Fächern 31 auf der untersten Ebene des Regals 3B.
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Der Hebemotor 82a ist eine Antriebsquelle des Hebetischs 73a. Der Hebemotor 82a ist so am Gehäuse 77a befestigt, dass er zur Seite des Regals 3A vorsteht. Unter den Fächern 31 auf der untersten Ebene des Regals 3A ist der Hebemotor 82a so angeordnet, dass er bis zu einer Position vorsteht, welche sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit dem Lagerbereich A11, in welchem der Artikel im Fach 31 gelagert wird, überschneidet. Anders ausgedrückt, zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A bewegt sich der Hebemotor 82a im Raum A12 unter den Fächern 31 auf der untersten Ebene des Regals 3B.
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Wie in 7 gezeigt, fährt der Hilfsfahrteil 90a entlang des Hilfswegs 6. Der Hilfsfahrteil 90a enthält ein Paar Hilfsantriebsräder (erste Hilfsantriebsräder) 91a, 91a, ein Paar Hilfsleiträder 93a, 93a und ein Gehäuse 95a.
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Die Hilfsantriebsräder 91a, 91a bewegen sich durch Abrollen entlang der Hilfsschiene 61. Das Paar Hilfsantriebsräder 91a, 91a ist, mit der dazwischen angeordneten Hilfsschiene 61, in der zur Ausdehnungsrichtung und zur senkrechten Richtung des Hilfswegs 6 orthogonalen Richtung (Breitenrichtung) angeordnet. Die Hilfsleiträder 93a, 93a bewegen sich durch Abrollen entlang der Hilfsschiene 61. Das Paar Hilfsleiträder 93a, 93a ist, mit der dazwischen angeordneten Hilfsschiene 61, in der Breitenrichtung angeordnet. Das Gehäuse 95a ist an einem oberen Endteil des Masts 72a befestigt. Das Gehäuse 95a ist mit einem Element ausgestattet, welches die Hilfsantriebsräder 91a, 91a und die Hilfsleiträder 93a, 93a auf drehbare Weise hält. Das Gehäuse 95a ist mit einem Hilfsmotor (nicht gezeigt) als Antriebsquelle der Hilfsantriebsräder 91a, 91a ausgestattet.
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Im Stapelkran 7A kann durch synchrones Antreiben des Fahrantriebsrads 76a und der Hilfsantriebsräder 91a, 91a eine Stellung des Masts 72a so stabilisiert werden, dass der Mast 72a im Wesentlichen senkrecht gehalten wird, auch wenn die oben erwähnte Kopplungsantriebsrad-Einheit 101a entfernt wird.
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Wie in den 2 und 3 gezeigt, sind im Stapelkran 7A der Fahrteil 71a, der Fahrmotor 78a, der Versetzteil 75a und der Hebemotor 82a auf der anderen Seite (der Seite der zweiten Öffnung 22) vom auf der einen Seite (der Seite der ersten Öffnung 21) gelegenen Endteil 85a des Masts 72a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet.
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Wie in den 1 und 2 gezeigt, ist das am auf der einen Seite (der Seite der ersten Öffnung 21) gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnete Fach 31 aus der Vielzahl von Fächern 31 an einer Position angeordnet, in welche und aus welcher der Artikel H mittels des Stapelkrans 7A, welcher am einen Ende des Fahrwegs 5 (im Bereich A1) stehenbleibt, eingelegt bzw. entnommen werden kann.
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Der Stapelkran 7B hat eine ähnliche Konfiguration wie der Stapelkran 7A und enthält einen Fahrteil (zweiten Fahrteil) 71b, einen Mast (zweiten Mast) 72b, einen Versetzteil (zweiten Versetzteil) 75b, einen Hilfsfahrteil 90b, einen Fahrmotor (zweiten Fahrantriebsteil) 78b und einen Hebemotor (zweiten Hebeantriebsteil) 82b.
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Der Versetzteil 75b enthält einen Hebetisch (zweiten Hebeteil) 73b und einen Schiebeteil 74b. Der Fahrteil 71b hat eine ähnliche Konfiguration wie der Fahrteil 71a und enthält ein Fahrantriebsrad (zweites Antriebsrad) 76b, ein Gehäuse 77b, ein Paar hebetischseitiger Fahrleiträder 79b, 79b, ein Paar Stützteile (zweite Stützteile) 80b, 80b und ein Paar mastseitiger Fahrleiträder 81b, 81b. Der Hilfsfahrteil 90b hat eine ähnliche Konfiguration wie der Hilfsfahrteil 90a und enthält ein Paar Hilfsantriebsräder 91b, 91b, ein Paar Hilfsleiträder 93b, 93b und ein Gehäuse 95b.
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Wie in den 2 und 3 gezeigt, sind, ähnlich wie beim Stapelkran 7A, im Stapelkran 7B der Fahrteil 71b, der Fahrmotor 78b, der Versetzteil 75b und der Hebemotor 82b auf der einen Seite (der Seite der ersten Öffnung 21) vom auf der anderen Seite (der Seite der zweiten Öffnung 22) gelegenen Endteil 85b des Masts 72b in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet.
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Wie in den 1 und 2 gezeigt, ist das am auf der anderen Seite (der Seite der zweiten Öffnung 22) gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnete Fach 31 aus der Vielzahl von Fächern 31 an einer Position angeordnet, in welche und aus welcher der Artikel H mittels des Stapelkrans 7B, welcher am anderen Ende des Fahrwegs 5 (im Bereich A2) stehenbleibt, eingelegt bzw. entnommen werden kann.
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Der Stapelkran 7A ist mit einer flexiblen Kabelführung (einem ersten Kabel) 8 verbunden. Der Stapelkran 7B ist mit einer flexiblen Kabelführung (einem zweiten Kabel) 9 verbunden. Die Kabelführungen 8, 9 verbinden einen Stromversorgungsteil 11 und eine Steuereinrichtung 12, welche im automatisierten Lager 1 installiert sind, mit den Stapelkränen 7A, 7B. Das heißt, die Stapelkräne 7A, 7B werden über die Kabelführungen 8, 9 mit elektrischer Energie aus dem Stromversorgungsteil 11 versorgt und tauschen über die Kabelführungen 8, 9 Steuersignale zu und von der Steuereinrichtung 12 aus. Die mit dem Stapelkran 7A (7B) verbundene Kabelführung 8 (9) ist auch auf der anderen (einen) Seite vom auf der einen (anderen) Seite gelegenen Endteil 85a (85b) des Masts 72a (72b) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet.
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Die Steuereinrichtung 12 enthält einen Servoverstärker, eine Bewegungssteuerung, ein programmierbares Steuergerät und dergleichen, welche einen Bedienteil und/oder einen Steuerteil für jeden Motor (den Fahrmotor 78a, den Hebemotor 82a, einen Antriebsmotor (nicht gezeigt) für den Schiebeteil 74a und einen Hilfsmotor (nicht gezeigt)) im Stapelkran 7A bilden. Diese sind über die Kabelführung 8 mit jedem Motor des Stapelkrans 7A verbunden. Ferner enthält die Steuereinrichtung 12 einen Servoverstärker, eine Bewegungssteuerung, ein programmierbares Steuergerät und dergleichen, welche einen Bedienteil und/oder einen Steuerteil für jeden Motor (den Fahrmotor 78b, den Hebemotor 82b, einen Antriebsmotor (nicht gezeigt) für den Schiebeteil 74b und einen Hilfsmotor (nicht gezeigt)) im Stapelkran 7B bilden.
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Der Stromversorgungsteil 11 und die Steuereinrichtung 12 sind in einem Raum an jeder von vier Ecken des automatisierten Lagers 1 angeordnet. Der Raum an jeder der vier Ecken des automatisierten Lagers 1 ist ein Raum, in welchen und aus welchem keiner der Stapelkräne 7A, 7B den Artikel H einlegen bzw. entnehmen kann, und es ist dort kein Fach 31 zum Lagern des Artikels H installiert.
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Wie in den 2 und 9 gezeigt, ist die Kabelführung 8 auf der einen Seite (Seite des Regals 3B) seitlich der Fahrschiene 51 angeordnet und ist die Kabelführung 9 auf der anderen Seite (Seite des Regals 3A) seitlich der Fahrschiene 51 angeordnet. Die Kabelführung 8 ist so angeordnet, dass sie den Raum A12 (siehe 8) unter den Fächern 31 im untersten Teil des Regals 3B nutzt, und die Kabelführung 9 ist so angeordnet, dass sie den Raum A12 (siehe 8) unter den Fächern 31 im untersten Teil des Regals 3A nutzt.
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Die Kabelführung 8 (9) enthält einen U-förmigen Teil 8c (9c), welcher zwischen einem feststehenden Endteil 8b (9b) und einem mitlaufenden Endteil 8a (9a) in einer U-Form umgelegt ist. Der feststehende Endteil 8b (9b) der Kabelführung 8 (9) ist symmetrisch um eine Schienenmitte C angeordnet. Die Position des U-förmigen Teils 8c (9c) ändert sich je nach einer Fahrposition des Stapelkrans 7A (7B). Die Schienenmitte C ist eine mittige Position in einem Längenbereich, in welchem sich die Fahrschiene 51 erstreckt.
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Zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A von der Schienenmitte C zur einen Seite (Seite der ersten Öffnung 21) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 wird die Kabelführung 8 beim U-förmigen Teil 8c aus dem Zustand des Berührens der Grundplatte des automatisierten Lagers 1 umgelegt. Ferner wird die Kabelführung 8 zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A von der Schienenmitte C zur anderen Seite (Seite der zweiten Öffnung 22) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 in der näheren Umgebung des feststehenden Endteils 8b in einer U-Form umgelegt und zum mitlaufenden Endteil 8a gezogen, während sie von der Grundplatte des automatisierten Lagers 1 abgehoben wird.
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Entsprechend wird die Kabelführung 9 zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7B von der Schienenmitte C zur anderen Seite (Seite der zweiten Öffnung 22) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 beim U-förmigen Teil 9c aus dem Zustand des Berührens der Grundplatte des automatisierten Lagers 1 umgelegt. Ferner wird die Kabelführung 9 zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7B von der Schienenmitte C zur einen Seite (Seite der ersten Öffnung 21) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 in der näheren Umgebung des feststehenden Endteils 9b in einer U-Form umgelegt und zum mitlaufenden Endteil 9a gezogen, während sie von der Grundplatte des automatisierten Lagers 1 abgehoben wird.
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Seitlich der Fahrschiene 51 sind von der näheren Umgebung des feststehenden Endteils 8b (9b) bis zur anderen Seite (einen Seite) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 in regelmäßigen Abständen Stützelemente 25a (25b) entlang der Fahrschiene 51 vorgesehen. Die Stützelemente 25a (25b) stützen einen unteren Teil der Kabelführung 8 (9). Im Stützelement 25a (25b) wird zum Beispiel ein Paar aus einer rechten und einer linken Rolle 28a, 28a (28b, 28b) durch zwei Seitenteile 27a (27b) eines C-förmigen Trägers auf drehbare Weise gehalten. Die Rollen 28a, 28a (28b, 28b) stützen die näheren Umgebungen sowohl des rechten als auch des linken Endes der Kabelführung 8 (9) von unten.
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Das Stützelement 25a (25b) bei einer solchen Konfiguration kann verhindern, dass die Kabelführung 8 (9) herabhängt und an der Grundplatte des automatisierten Lagers 1 scheuert, um Staubemissionen und Beschädigungen der Kabelführung 8 (9) zu verringern.
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Wie in den 1 und 2 gezeigt, steht im Stapelkran 7A der Hebetisch 73a zur anderen Seite (Seite des Stapelkrans 7B) bezüglich des Masts 72a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vor. Im Stapelkran 7B steht der Hebetisch 73b zur einen Seite (Seite des Stapelkrans 7A) bezüglich des Masts 72b in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vor. Bei einer solchen Konfiguration sind der Schiebeteil 74a des Stapelkrans 7A und der Schiebeteil 74b des Stapelkrans 7B an voneinander verschiedenen Positionen in der senkrechten Richtung angeordnet, und deshalb können sie jeweils den Fächern 31, 31 an derselben Position (derselben Abteilung) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenüberstehen.
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Im automatisierten Lager 1 wie beschrieben fahren der Stapelkran 7A und der Stapelkran 7B entlang des Fahrwegs 5, um die Artikel H zwischen den Fächern 31 und den Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4 zu befördern und die Artikel H in die und aus den Fächern 31 und den Ein- und Ausgabeöffnungen 4, 4 zu versetzen.
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Zu dieser Zeit werden, wenn die Artikel H in die zwei Fächer 31, 31 an derselben Position (derselben Abteilung) in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 versetzt werden sollen, zuerst der Schiebeteil 74a des Stapelkrans 7A und der Schiebeteil 74b des Stapelkrans 7B an voneinander verschiedenen Positionen in der senkrechten Richtung angeordnet. Anschließend werden der Stapelkran 7A und der Stapelkran 7B so angeordnet, dass der Schiebeteil 74a des Stapelkrans 7A und der Schiebeteil 74b des Stapelkrans 7B jeweils den Fächern 31, 31 an derselben Position in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenüberstehen.
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Anschließend werden der Stapelkran 7A und der Stapelkran 7B jeweils veranlasst, die Artikel H in die gegenüberliegenden Fächer 31 zu versetzen. Es ist zu beachten, dass entweder der Stapelkran 7A oder der Stapelkran 7B veranlasst werden kann, den Artikel H zu versetzen.
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Ferner wird der Artikel H, zum Beispiel wenn der Stapelkran 7A ausgefallen ist, weiter mittels des Stapelkrans 7B befördert. In diesem Fall wird, wie in den 10 und 11 gezeigt, zuerst der Stapelkran 7A im Bereich A1 angeordnet. Zu dieser Zeit wird im Stapelkran 7A die Halteeinrichtung des Hebetischs 73a am Mast 72a gelöst, um den Hebetisch 73a an der untersten Position anzuordnen. In diesem Zustand sind die Fächer 31, welchen der Schiebeteil 74b des Stapelkrans 7B nicht gegenüberstehen kann, (nämlich die Fächer 31, in welche und aus welchen der Stapelkran 7B den Artikel H nicht versetzen kann) drei Fächer 31: das Fach 31 auf der untersten Ebene und in einer Abteilung des auf der einen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5; das Fach 31, welches eine Ebene über der untersten Ebene liegt; und das Fach 31 auf der untersten Ebene und in der der Abteilung des auf der einen Seite gelegenen Endes benachbarten Abteilung. Anschließend wird der Stapelkran 7B veranlasst, den Artikel H zu befördern. Es ist zu beachten, dass der Stapelkran 7A durch die Antriebskraft aus der Antriebsquelle oder durch die Handkraft des Bedieners zurückgefahren werden kann.
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Wenn der Artikel H in das Fach 31 der Fächer 31 der Abteilung des auf der einen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5, wovon das Fach 31 auf der untersten Ebene und das Fach 31, welches eine Ebene über der untersten Ebene liegt, ausgenommen sind, versetzt werden soll, wird der Schiebeteil 74b des Stapelkrans 7B auf einer Höhe eines gewünschten Fachs 31 angeordnet und wird der Stapelkran 7B so bewegt, dass der Schiebeteil 74b dem gewünschten Fach 31 gegenübersteht.
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Wenn der Artikel H in eines oder aus einem der Fächer 31 auf der untersten Ebene und in der Abteilung des auf der einen Seite gelegenen Endes in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5, des Fachs 31, welches eine Ebene über der untersten Ebene liegt, und des Fachs 31 auf der untersten Ebene und in der der Abteilung des auf der anderen Seite gelegenen Endes benachbarten Abteilung versetzt werden soll, wird der Bediener veranlasst, den Hebetisch 73a des Stapelkrans 7A zu einer Position über der Ebene, die eine Ebene über der untersten Ebene liegt, zu bewegen und den Stapelkran 7B so zu bewegen, dass der Schiebeteil 74b dem gewünschten Fach 31 gegenübersteht.
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Wenn der in den Bereich A1 zurückgefahrene Stapelkran 7A instandgesetzt werden soll, während der Artikel H weiter mittels des Stapelkrans 7B versetzt wird, kann ein Schutzgitter oder dergleichen, welches den zurückgefahrenen Stapelkran 7A und dessen nähere Umgebung schützt, angebracht werden, um die Sicherheit des Bedieners sicherzustellen. In diesem Fall wird der Stapelkran 7B, wenn der Artikel H mittels des Stapelkrans 7B befördert werden soll, so bewegt, dass er nicht mit dem Schutzgitter kollidiert. Außerdem ist es, wenn der Stapelkran 7B ausgefallen ist, ähnlich wie oben möglich, den Artikel H weiter mittels des Stapelkrans 7A zu befördern.
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Nun wird ein Effekt des automatisierten Lagers 1 der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform ist es nicht notwendig, den Stromversorgungsteil und die Steuereinrichtung im Stapelkran 7A vorzusehen, was eine Verringerung der Anzahl im Stapelkran 7A angebrachter Vorrichtungen ermöglicht. Wie in den 3 und 4 gezeigt, sind der Fahrteil 71a, der Fahrmotor 78a, der Versetzteil 75a und der Hebemotor 82a, welche im Stapelkran 7A angebracht sind, auf der anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil 85a des Masts 72a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet, was eine Verkleinerung des Bereichs, in welchem die Vorrichtung zur einen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil 85a des Masts 72a vorsteht, zur Folge hat. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern. Ferner ist in der vorliegenden Ausführungsform sowohl der Stromversorgungsteil 11 als auch die Steuereinrichtung 12 an der von der Verlängerungslinie des Fahrwegs 5 abweichenden Position angeordnet, wodurch es sich erübrigt, einen Bereich zum Anordnen sowohl des Stromversorgungsteils 11 als auch der Steuereinrichtung 12 in der Richtung entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vorzusehen. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern.
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Auch beim Stapelkran 7B, ist es, ähnlich wie beim Stapelkran 7A, nicht notwendig, den Stromversorgungsteil und die Steuereinrichtung im Stapelkran 7B vorzusehen, was eine Verringerung der Anzahl im Stapelkran 7B angebrachter Vorrichtungen ermöglicht. Der Fahrteil 71b, der Fahrmotor 78b, der Versetzteil 75b und der Hebemotor 82b, welche im Stapelkran 7B angebracht sind, sind auf der einen Seite vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil 85b des Masts 72b in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnet, was eine Verkleinerung des Bereichs, in welchem die Vorrichtung zur anderen Seite vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil 85b des Masts 72b vorsteht, zur Folge hat. Infolgedessen ist es möglich, einen toten Raum, welcher im Zusammenhang mit diesem Bereich erzeugt wird, zu verkleinern.
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Im automatisierten Lager 1 der obigen Ausführungsform sind die Komponenten zum Durchführen einer Bedienung und/oder Steuerung jedes Motors des Stapelkrans 7A (7B) wie der Servoverstärker, die Bewegungssteuerung und das programmierbare Steuergerät außerhalb des Stapelkrans 7A (7B) angeordnet. Aus diesem Grund ist nur der Motor als die auf der Seite des Stapelkrans 7A (7B) vorgesehene Antriebsvorrichtung angeordnet. Dies kann zu einer Verringerung der Anzahl im Stapelkran 7A (7B) angebrachter Vorrichtungen, um einen toten Raum im Lagerkasten 2 zu verkleinern, welcher infolge einer Vergrößerung des Bereichs im Stapelkran 7A (7B) angebrachter Vorrichtungen erzeugt wird, zur Folge haben und auch zur Verringerung des Gewichts des Stapelkrans 7A (7B) beitragen.
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Im Stapelkran 7A der vorliegenden Ausführungsform sind der Fahrteil 71a, der Fahrmotor 78a, der Hebemotor 82a und die Kabelführung 8 unter dem Lagerbereich A11 vorgesehen, in welchem der Artikel H im Fach 31 gelagert wird, was eine wirkungsvolle Nutzung des Raums A12 unter den Fächern 31 auf der untersten Ebene des Regals 3A (3B), welcher häufig ein toter Raum wird, ermöglicht.
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Im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform steht, wie in den 3 und 4 gezeigt, wenn der Stapelkran 7A an einem Ende des Fahrwegs 5 stehenbleibt und den Artikel H in das am auf der einen Seite gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnete Fach 31 versetzt, nur der Mast 72a vom Fach 31 zur einen Seite in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vor. Anders ausgedrückt, wenn nur der Bereich zum Hinausfahren des Masts 72a im automatisierten Lager 1 vorgesehen ist, ist es möglich, den Artikel in das am auf der einen Seite gelegenen Ende entlang der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 angeordnete Fach 31 zu versetzen. Somit wird, wenn der Artikel H in das Fach 31 am auf der einen Seite gelegenen Ende in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 versetzt werden soll, ein Teil eines anderen Bereichs als des Masts 72a, welcher vom Fach 31 in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 vorsteht, verkleinert, was eine Verkleinerung des Bereichs, welcher ein toter Raum wird, ermöglicht. Ein entsprechender Effekt lässt sich auch für den Stapelkran 7B erzielen.
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Ferner sind im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform der Stromversorgungsteil 11 und die Steuereinrichtung 12 in einem Raum an jeder der vier Ecken des automatisierten Lagers 1 angeordnet, welcher ein toter Raum wird, in welchen und aus welchem die Stapelkräne 7A, 7B den Artikel H nicht einlegen bzw. entnehmen können. Dadurch ist es möglich, bei gleichzeitigem Verkleinern des Bereichs, welcher ein toter Raum wird, eine Aufstellungsfläche des automatisierten Lagers 1 zu verkleinern.
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Ferner sind im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform, wie in den 2 und 3 gezeigt, zur Zeit des Fahrens des Stapelkrans 7A der Fahrmotor 78a und der Hebemotor 82a unter dem Fach 31 auf der untersten Ebene so angeordnet, dass sie bis zu den Positionen vorstehen, welche sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit dem Lagerbereich A11, in welchem der Artikel H im Fach 31 gelagert wird, überschneiden. Das heißt, im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform wird der unter den Fächern 31 gebildete Bereich als ein Durchgangsbereich für sowohl den Fahrmotor 78a als auch den Hebemotor 82a zur Zeit der Bewegung des Stapelkrans 7A genutzt. Demgemäß ist es, wenn der Fahrmotor 78a und der Hebemotor 82a auf der anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil 85a des Masts 72a angeordnet werden sollen, möglich, ein Überstandsausmaß zur anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil 85a des Masts 72a zu verringern. Ein entsprechender Effekt lässt sich auch für den Stapelkran 7B erzielen.
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Überdies ist im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform, wie in den 3 bis 5 gezeigt, der Raum A21, in welchen der Hebetisch 73a aus der senkrechten Richtung einfahren kann, zwischen dem Paar Stützteile 80a, 80a in der Breitenrichtung gebildet. Bei dieser Konfiguration kann der Hebetisch 73a aus der senkrechten Richtung in den Raum A21, welcher zwischen dem Paar Stützteile 80a, 80a in der Breitenrichtung gebildet ist, einfahren, um dadurch das Absenken des Hebetischs 73a bis zu einer relativ niedrigen Position zu ermöglichen. Deshalb ist es möglich, die Anzahl von Fächern 31 zu erhöhen oder die Installationspositionen der Fächer 31 niedriger zu machen.
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Ferner beträgt im automatisierten Lager 1 der vorliegenden Ausführungsform, wie in 5 gezeigt, die Länge L sowohl des Fahrteils 71a als auch des Fahrteils 71b in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 die Hälfte oder weniger der Länge des Fachs 31 in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5. Bei dieser Konfiguration ist es möglich, die Artikel H gleichzeitig in eine und aus einer Vielzahl in der senkrechten Richtung an derselben Position in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 aneinandergereihter Fächer 31 einzulegen bzw. zu entnehmen.
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Ein Betriebsverfahren für das automatisierte Lager 1 eines Beispiels der vorliegenden Ausführungsform enthält: einen ersten Schritt des Anordnens des Schiebeteils 74a des Stapelkrans 7A und des Schiebeteils 74b des Stapelkrans 7B an voneinander verschiedenen Positionen in der senkrechten Richtung; und einen zweiten Schritt des Anordnens des Stapelkrans 7A und des Stapelkrans 7B nach dem ersten Schritt dergestalt, dass der Schiebeteil 74a des Stapelkrans 7A und der Schiebeteil 74b des Stapelkrans 7B den Fächern 31 an derselben Position in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenüberstehen. Bei diesem Betriebsverfahren ist es möglich, die Artikel H in zwei Fächer 31 an derselben Position in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 zu versetzen, um dadurch eine Vielzahl von Artikeln H schnell zu befördern.
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Ein Betriebsverfahren für das automatisierte Lager 1 eines weiteren Beispiels der vorliegenden Ausführungsform enthält: einen ersten Schritt des Anordnens des Stapelkrans 7A dergestalt, dass der Schiebeteil 74a des Stapelkrans 7A dem Fach 31 am auf der einen Seite gelegenen Ende in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenübersteht, wenn der Stapelkran 7A ausgefallen ist; und einen zweiten Schritt des Veranlassens des Stapelkrans 7B, den Artikel H zu befördern. Bei diesem Betriebsverfahren wird der Stapelkran 7A, wenn er ausgefallen ist, so angeordnet, dass der Schiebeteil 74a dem Fach 31 am auf der einen Seite gelegenen Ende in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenübersteht.
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In dem die beiden Stapelkräne enthaltenden automatisierten Lager wird in Betracht gezogen, dass, wenn ein Stapelkran ausgefallen ist, der eine Stapelkran das Fach blockiert, so dass er den anderen Stapelkran daran hindert, den Artikel zu versetzen. Ferner wird in Betracht gezogen, dass der eine Stapelkran den Fahrweg blockiert, so dass er auch den anderen Stapelkran daran hindert, den Artikel in die und aus den Fächern in der Nähe des durch den einen Stapelkran blockierten Fachs zu versetzen. Bei dem Betriebsverfahren für das automatisierte Lager 1 eines weiteren Beispiels der vorliegenden Ausführungsform wird der Stapelkran 7A so angeordnet, dass der Schiebeteil 74a den Fächern am auf der einen Seite gelegenen Ende in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 gegenübersteht und es somit kein Fach 31 gibt, in welches und aus welchem der Stapelkran 7B den Artikel H nicht versetzen kann. Demgemäß ist es möglich, bei gleichzeitigem Kleinhalten der Anzahl von Fächern 31, in welche und aus welchen der Stapelkran 7B die Artikel H wegen des ein Hindernis bildenden Stapelkrans 7A nicht versetzen kann, den Artikel H weiter mittels des Stapelkrans 7B zu befördern.
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Im zweiten Schritt wird im Stapelkran 7A die Halteeinrichtung des Hebetischs 73a am Mast 72a gelöst. Demgemäß ist es, wenn der Artikel H in das oder aus dem Fach 31 versetzt wird, in welches und aus welchem der Stapelkran 7B den Artikel H wegen des ein Hindernis bildenden Stapelkrans 7A nicht versetzen kann, möglich, den Artikel H durch Bewegen des Hebetischs 73a des Stapelkrans 7A von Hand zu versetzen.
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Obwohl oben die Ausführungsform des automatisierten Lagers der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt. Die Konfiguration, die Anzahl und die Form jedes einzelnen der Elemente sind nicht auf deren Konfiguration, Anzahl und Form in der obigen Ausführungsform beschränkt und können entsprechend geändert werden.
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In der vorliegenden Ausführungsform ist in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 ein Endteil des Gehäuses 77a des Stapelkrans 7A so angeordnet, dass er sich an derselben Position wie der auf der einen Seite gelegene Endteil 85a des Masts 72a befindet; jedoch kann er auch so angeordnet sein, dass er sich auf der anderen Seite (der Seite der zweiten Öffnung 22) vom auf der einen Seite gelegenen Endteil 85a des Masts 72a befindet. Entsprechend kann beim Stapelkran 7B der eine Endteil des Gehäuses 77b so angeordnet sein, dass er sich auf der einen Seite (der Seite der ersten Öffnung 21) vom auf der anderen Seite gelegenen Endteil 85b des Masts 72b befindet.
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Ferner kann im Stapelkran 7A ein Teil mindestens eines des Fahrteils 71a, des Fahrmotors 78a, des Versetzteils 75a und des Hebemotors 82a so angeordnet sein, dass er sich an derselben Position wie der auf der einen Seite gelegene Endteil 85a des Masts 72a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 befindet. Entsprechend kann im Stapelkran 7B ein Teil mindestens eines des Fahrteils 71b, des Fahrmotors 78b, des Versetzteils 75b und des Hebemotors 82b so angeordnet sein, dass er sich an derselben Position wie der auf der anderen Seite gelegene Endteil 85b des Masts 72b in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 befindet.
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Das automatisierte Lager 1 der obigen Ausführungsform wurde anhand des Beispiels beschrieben, in welchem der Stapelkran 7A das Paar hebetischseitiger Fahrleiträder 79a, 79a und das Paar Stützteile 80a, 80a enthält. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel kann, als das Fahrantriebsrad 76a des Stapelkrans 7A, nur ein einziges Rad so angeordnet sein, dass es sich, aus der senkrechten Richtung gesehen, mit dem Mast 72a überschneidet. Bei einer solchen Konfiguration ist es möglich, ein Überstandsausmaß zur anderen Seite vom auf der einen Seite gelegenen Endteil 85a des Masts 72a in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 weiter zu verringern. Infolgedessen kann der Stapelkran 7B, welcher auf der anderen Seite in der Ausdehnungsrichtung des Fahrwegs 5 des Stapelkrans 7A angeordnet ist, während er dem Stapelkran 7A gegenübersteht, näher angeordnet sein.
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Das automatisierte Lager 1 der obigen Ausführungsform wurde anhand des sowohl den Stapelkran 7A als auch den Stapelkran 7B enthaltenden Beispiels beschrieben, aber dies ist nicht beschränkend und es kann mindestens entweder der Stapelkran 7A oder der Stapelkran 7B enthalten sein.
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Das automatisierte Lager 1 der obigen Ausführungsform wurde anhand des Beispiels beschrieben, in welchem der Stapelkran 7A den Hilfsfahrteil 90a enthält, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt und kann auch ohne den Hilfsfahrteil 90a konfiguriert sein. Dies gilt entsprechend auch für den Stapelkran 7B.
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Das automatisierte Lager 1 der obigen Ausführungsform wurde anhand des Beispiels beschrieben, in welchem der Stapelkran 7A (7B) und die Steuereinrichtung 12 über die Kabelführung 8 (9) verbunden sind, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Der Stapelkran 7A (7B) kann auch über ein drahtlose Einrichtung mit der Steuereinrichtung 12 kommunizieren statt über die Kabelführung 8 (9) als Beispiel einer drahtgebundenen Einrichtung.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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