DE19641284C1 - Drehratensensor mit entkoppelten orthogonalen Primär- und Sekundärschwingungen - Google Patents
Drehratensensor mit entkoppelten orthogonalen Primär- und SekundärschwingungenInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Bewegungssensoren
und insbesondere auf mikromechanische Drehratensensoren, die
die Coriolis-Kraft ausnutzen.
Mikromechanische Coriolis-Kraft-Drehratensensoren besitzen
vielfältige Anwendungsfelder, von denen beispielsweise die
Positionsbestimmung eines Automobils oder eines Flugzeuges
zu nennen ist. Allgemein besitzen solche Sensoren eine be
wegliche mechanische Struktur, welche zu einer periodischen
Schwingung angeregt wird. Diese periodische, durch Anregung
erzeugte Schwingung wird als Primärschwingung bezeichnet.
Erfährt der Sensor eine Drehung um eine Achse senkrecht zur
Primärschwingung oder Primärbewegung, so führt die Bewegung
der Primärschwingung zu einer Coriolis-Kraft, die propor
tional zur Meßgröße, d. h. der Winkelgeschwindigkeit, ist.
Durch die Coriolis-Kraft wird eine zweite, zur Primärschwin
gung orthogonale Schwingung angeregt. Diese zweite, zur Pri
märschwingung orthogonale Schwingung wird Sekundärschwingung
genannt. Die Sekundärschwingung, die auch als Detektions
schwingung bezeichnet wird, kann durch verschiedene Meßver
fahren erfaßt werden, wobei die erfaßte Größe als Maß für
die auf den Drehratensensor wirkende Drehrate dient.
Um die Primärschwingung zu erzeugen, werden unter anderem
thermische, piezoelektrische, elektrostatische und induktive
Verfahren verwendet, welche in der Technik bekannt sind. Zu
der Erfassung der Sekundärschwingung sind piezoelektrische,
piezoresistive und kapazitive Prinzipien Stand der Technik.
Bekannte mikromechanische Drehratensensoren sind in K. Funk,
A. Schilp, M. Offenberg, B. Elsner und F. Lärmer, "Surface
Micromachining Resonant Silicon Structures", The 8th
International Conference on Solid-State Sensors and
Actuators, Transducer '95 - Eurosensors IX, NEWS, S. 50-52, beschrieben.
Insbesondere weist ein in dieser Schrift beschriebener be
kannter quasi-rotierender Drehratensensor einen kreisför
migen Schwinger auf, der in zwei Richtungen drehbar an einer
Basis aufgehängt ist. Der Schwinger des bekannten Drehraten
sensors zeigt eine bezüglich einer x-y-Ebene scheibenförmige
Gestalt, wobei an zwei sich gegenüberliegenden Seiten der
Scheibe Kammelektroden-Konfigurationen angebracht sind. Eine
Kammelektroden-Konfiguration wird zum Treiben des Schwing
körpers verwendet, wobei sich dieselbe aus feststehenden
Kammelektroden und den Kammelektroden des Schwingers, die in
die feststehenden Kammelektroden eingreifen, zusammensetzt.
Eine dazu ähnliche Kammelektrodenerfassungsanordnung besteht
aus feststehenden Kammelektroden, die in entsprechende Kamm
elektroden eingreifen, die an dem Primärschwinger angebracht
sind. Die eingangsseitige Kammelektroden-Konfiguration zum
Treiben des Schwingers, die auch Comb-Drive genannt wird,
ist auf geeignete Weise mit einer Erregungsspannung verbun
den, derart, daß eine erste Kammelektroden-Konfiguration mit
einer Wechselspannung gespeist wird, wohingegen eine zweite
Kammelektroden-Konfiguration des Comb-Drives mit einer zur
ersten Spannung zum 180° phasenverschobenen zweiten Spannung
gespeist wird. Durch die angelegte Wechselspannung wird der
Schwinger zu einer Drehschwingung um die z-Achse erregt, die
auf der x-y-Ebene senkrecht steht. Die Schwingung des
Schwingers in der x-y-Ebene ist die vorher genannte Primär
schwingung.
Wird der bekannte Drehratensensor nun mit einer bestimmten
Winkelgeschwindigkeit um eine y-Achse gedreht, so wirkt auf
den Schwinger eine Coriolis-Kraft, die zu der angelegten
Winkelgeschwindigkeit um die y-Achse Proportional ist. Diese
Coriolis-Kraft erzeugt eine Drehschwingung des Schwingers um
die x-Achse. Diese Drehschwingung oder periodische "Verkip
pung" des Schwingers um die x-Achse kann mit den beiden un
ter dem Sensor liegenden Elektroden kapazitiv gemessen wer
den.
Ein Nachteil dieser bekannten Struktur besteht darin, daß
die Primärschwingung und die Sekundärschwingung, die die
Schwingung des Schwingkörpers aufgrund der auf denselben
wirkenden Coriolis-Kraft ist, von einem einzigen Schwinger
ausgeführt werden, der mittels eines zweiachsigen Gelenks
aufgehängt ist, um die beiden zueinander orthogonalen
Schwingungen ausführen zu können. Die beiden Schwingungs
moden, d. h. die Primärschwingung und die Sekundärschwingung,
sind daher nicht voneinander entkoppelt, weshalb die Eigen
frequenzen der Primär- und der Sekundärschwingung nicht
unabhängig voneinander genau abgeglichen werden können, um
eine möglichst hohe Erfassungsgenauigkeit des Drehratensen
sors zu erreichen. Ferner führt bei dem bekannten Drehraten
sensor die Sekundärschwingung dazu, daß die Kammelektroden
anordnung zum Treiben des Schwingers verkippt wird, wodurch
die Primärschwingung von der Sekundärschwingung beeinflußt
wird. Dieser Einfluß führt zu einer nicht vollständig harmo
nisch gesteuerten Primärschwingung als Reaktion auf die
Rückwirkung der Sekundärschwingung auf die Primärschwingung,
d. h. als Reaktion auf eine Verkippung des Comb-Drives zur
Erzeugung der Primärschwingung.
Ein weiterer bekannter Drehratensensor, der in dieser
Schrift beschrieben ist, umfaßt zwei voneinander getrennte
Schwingungsmassen, die durch jeweilige Comb-Drives, die über
Federbalken mit jeweils einer Masse verbunden sind, in eine
gegenphasige Schwingung versetzt werden können. Die beiden
Massen sind über eine Federbalkenanordnung miteinander ver
bunden und führen aufgrund einer Aufhängung der Anordnung
aus den beiden Massen und den Verbindungsstegen der Massen
eine Drehschwingung in der x-y-Ebene durch, wenn der Dreh
ratensensor einer Drehung um die z-Achse unterzogen wird.
Eine Verschiebung der Anordnung aus den beiden Massen und
den Federbalken, welche die Massen untereinander verbinden,
in der y-Achse als Reaktion auf eine Drehung dieser Anord
nung wird mittels vier Kammelektroden-Konfigurationen kapa
zitiv erfaßt.
Genauso wie der erste beschriebene bekannte Drehratensensor
weist auch der zweite bekannte Drehratensensor lediglich ei
nen einzigen Schwinger für sowohl die Primär- als auch die
Sekundärschwingung auf, wodurch die beiden orthogonalen
Schwingungsmoden miteinander verkoppelt sind, und die durch
die Coriolis-Kraft erzeugte Sekundärschwingung auf die Pri
märschwingung rückwirken kann. Auch diese Struktur erlaubt
daher keinen genauen, selektiven Abgleich der Eigenfrequen
zen der Primär- und der Sekundärschwingung.
Ein weiteres bekanntes Vibrationsgyroskop ist in dem Artikel
von P. Greiff u. a. mit dem Titel "Silicon Monolithic Micro
mechanical Gyroscope" in dem Konferenzband der Transducers
1991 auf den S. 966 bis 968 beschrieben. Dieses Gyroskop ist
eine zweifach kardanische Struktur in der x-y-Ebene, die
durch Torsionsfedern getragen wird. Eine rahmenförmige erste
Schwingerstruktur umgibt eine plattenförmige zweite Schwin
gerstruktur. Die zweite Schwingerstruktur weist ein Träg
heitselement auf, das aus der Ebene derselben in der z-Rich
tung vorsteht. Im Betrieb wird eine rotatorische Erregung um
die y-Achse der ersten Schwingerstruktur über Torsionsfe
dern, die in Richtung der ersten Schwingung steif sind., auf
die zweite Schwingerstruktur übertragen. In der Anwesenheit
einer Drehwinkelgeschwindigkeit um die z-Achse wird eine Co
riolis-Kraft in der y-Richtung erzeugt, die an dem vorste
henden Trägheitselement oder Gyroelement angreift, um die
zweite Schwingerstruktur um die x-Achse auszulenken, wodurch
die zweite Schwingerstruktur eine zur Erregungsschwingung
orthogonale Coriolis-Schwingung um die x-Achse ausführt, die
durch die Torsionsfedern, die die zweite Schwingerstruktur
an der ersten Schwingerstruktur aufhängen, ermöglicht wird.
Die Coriolis-Kraft, die bei diesem Gyroskop lediglich in y-Rich
tung anliegt, führt nicht zu einer Bewegung der restli
chen Struktur, da dieselbe in der y-Richtung fest gehalten
ist. Lediglich das in z-Richtung vorstehende Gyroelement
bietet einen Angriffspunkt für die Coriolis-Kraft, damit
dieselbe eine meßbare zur Zwangsdrehung proportionale Bewe
gung bewirken kann.
Obgleich bei dieser Struktur die erste und die zweite
Schwingung voneinander entkoppelt sind, und keine Rückwir
kung der zweiten Schwingung auf die Erregung der ersten
Schwingung stattfindet, besteht ein Nachteil darin, daß die
zweite Schwingerstruktur aufgrund des überstehenden Gyroele
ments nicht planar angefertigt werden kann. Nach der Her
stellung der Gyroskopstruktur wird das Gyroelement mittels
Gold-Elektroplattierung auf der zweiten Schwingerstruktur
gebildet. Diese Elektroplattierung ist nicht günstig in ei
nen im wesentlichen planaren monolithischen Herstellungsprozeß
integrierbar, wodurch die Herstellungszeit und die
Herstellungsschritte mehr werden und die Kosten für das
Gyroskop steigen.
Die DE 44 28 405 A1 offenbart einen Drehratensensor, der eine
Anregungsaktorik mit Combdrives und zwei Schwingmassen auf
weist, welche über Federelemente miteinander zu einem schwin
gungsfähigen System verbunden sind. Der Drehratensensor umfaßt
insbesondere eine erste Schwingungsstruktur, die mittels Comb
drives zu einer Anregungsschwingung angeregt werden kann. Über
Verbindungspunkte wird die Anregungsschwingung von der ersten
Schwingungsstruktur auf eine zweite Masse übertragen. Verschie
dene Federn und Halteeinrichtungen verbinden die zweite Masse
mit einer zentralen Schwingmasse, wobei die Federn bewirken,
daß die Anregungsschwingung von der zweiten Schwingmasse auf
die zentrale Schwingmasse übertragen wird, und daß die beiden
Schwingmassen aufgrund der Anregungsschwingung gegenphasig
zueinander schwingen. Bei einer Drehung des Drehratensensors
wirkt u. a. auf die zentrale Schwingmasse eine Coriolis-Kraft,
welche bewirkt, daß sich diese senkrecht zur Anregungsschwin
gung bewegt. Auf die zweite Masse wirkt ebenfalls die Corio
lis-Kraft, wobei dieselbe eine zur zentralen Masse entgegenge
setzte Coriolis-Schwingung erfährt, die deswegen entgegenge
setzt ist, da die zwei Massen gegenphasigen Anregungsschwingun
gen haben.
Die DE 195 00 800 A1 offenbart Coriolis-Drehratensensoren mit
zwei Schwingmassen, die mechanisch miteinander gekoppelt sind
und eine Schwingstruktur bilden. Die zwei Schwingmassen weisen
an ihren gegenüberliegenden Stirnseiten jeweils zwei symme
trisch angeordnete Biegefedern auf, durch die die Schwingmassen
unter Verwendung zusätzlicher Siliziumstege miteinander mecha
nisch gekoppelt sind. Bei einer ersten Kategorie von Coriolis-
Drehratensensoren werden ohne Verwendung eines Primärschwingers
die Sekundärschwinger direkt angeregt. Bei einer zweiten Kate
gorie von Coriolis-Drehratensensoren werden zwei Schwingmassen
mittels eines Primärschwingers zu gegenphasigen Schwingungen
angeregt, wobei ein Steg die Primärschwingung auf die Sekun
därschwinger überträgt, deren Schwingung durch einen Halte
punkt, der mit einem Substrat verbunden ist, sowie durch an
demselben angebrachte Federn geführt wird.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen
wirtschaftlich herstellbaren Drehratensensor zu schaffen,
bei dem die Primär- und die Sekundärschwingung weitgehend
entkoppelt sind.
Diese Aufgabe wird durch einen Drehratensensor gemäß An
spruch 1 gelöst.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß eine Entkopplung
der Primär- und der Sekundärschwingung erreicht
werden kann, indem ein Primärschwinger vorgesehen ist, wel
cher mittels einer Primärschwingeraufhängung einem Grund
körper gegenüber bewegbar gehalten ist. Eine an den Primär
schwinger angelegte Primärschwingung wird über eine Sekun
därschwingeraufhängung auf einen Sekundärschwinger über
tragen, wodurch der Sekundärschwinger ebenfalls die Primär
schwingung ausführt. Eine aufgrund einer Drehung des Dreh
ratensensors vorhandene Coriolis-Kraft führt zu einer zur
Primärschwingung des Sekundärschwingers orthogonalen Sekun
därschwingung des Sekundärschwingers, welche durch eine ge
eignete Ausgestaltung der Sekundärschwingeraufhängung nicht
auf den Primärschwinger rückwirkt. Die Primärschwingerauf
hängung kann abhängig vom jeweiligen Ausführungsbeispiel
geeignet dimensionierten Federbalken (z. B. Torsionsfedern
oder Biegefedern) bestehen, deren Querschnitt und geometri
sche Anordnung (z. B. Diagonalstreben, Anzahl, usw.) derart
gestaltet sind, daß dieselbe eine richtungsabhängige Feder
steifigkeit aufweist. Diese Anisotropie der Steifigkeit der
Aufhängung kann im Prinzip ausschließlich durch die Anord
nung der Federbalken gewährleistet werden. Die Sekundär
schwingung wirkt somit nicht auf den Primärschwinger zurück,
wodurch die Anregung nicht durch die Meßgröße beeinflußt
wird. Durch Bereitstellen eines Sekundärschwingers, der von
dem Primärschwinger getrennt ist, und durch die Konfigura
tionen der Primärschwingeraufhängung und der Sekundärschwin
geraufhängung, welche von der Primärschwingeraufhängung
ebenfalls räumlich getrennt ist und lediglich vorzugsweise
eine anisotrope Steifigkeit besitzt, sind die Primär- und
die Sekundärschwingung weitestgehend voneinander entkoppelt,
weshalb sowohl die Primär- als auch die Sekundärschwingung
unabhängig voneinander abgeglichen werden können.
Ein beim Stand der Technik vorhandenes gewissermaßen in ei
nem räumlichen Punkt konzentriertes zweiachsiges Gelenk für
einen Schwinger, das die zueinander orthogonalen Primär- und
Sekundärschwingungen des einzigen Schwingers zuläßt, wird
bei dem Drehratensensor gemäß der vorliegenden Erfindung in
zwei voneinander getrennte Gelenke und Schwinger überge
führt, die zum einen die Primärschwingeraufhängung bzw. der
Primärschwinger und zum anderen die Sekundärschwingerauf
hängung bzw. der Sekundärschwinger sind. Das Bereitstellen
eines zweiten Schwingers, d. h. des Sekundärschwingers, der
über die Sekundärschwingeraufhängung mit dem Primärschwinger
verbunden ist, ermöglicht es, daß die beiden Schwingungen
entkoppelt werden können. Der Primärschwinger wird zu einer
translatorischen oder rotatorischen Schwingung angeregt,
welche über die Sekundärschwingeraufhängung auf den Sekun
därschwinger übertragen wird. Eine aufgrund einer Drehung
des Drehratensensors wirkende Coriolis-Kraft wirkt jedoch
aufgrund einer geeigneten Gestaltung der Primärschwinger
aufhängung nur auf den Sekundärschwinger, und nicht auf den
Primärschwinger, weswegen die Anregung von der Meßgröße
nicht beeinflußt wird. Ferner kann durch die Sekundärschwin
geraufhängung die Schwingung des Sekundärschwingers aufgrund
der Coriolis-Kraft nur unwesentlich auf die Bewegung des
Primärschwingers übertragen werden. Somit erlaubt der Dreh
ratensensor gemäß der vorliegenden Erfindung zwar eine Über
tragung der Primärschwingung von dem Primärschwinger auf den
Sekundärschwinger, jedoch keine Übertragung der Sekundär
schwingung zurück auf den Primärschwinger.
Durch den Aufbau des Vibrationsgyroskops gemäß der vorlie
genden Erfindung, derart, daß sich sowohl der Primär- als
auch der Sekundärschwinger im wesentlichen in der gleichen
Ebene erstrecken, wird die Herstellung einfach, da das Vi
brationsgyroskop vollständig kompatibel mit bekannten pla
naren Herstellungsprozessen hergestellt werden kann. Da
durch, daß ferner die Primärschwingung und/oder die Sekun
därschwingung in der Ebene, in der auch der Primärschwinger
und der Sekundärschwinger gebildet sind, stattfinden, kann
die Coriolis-Kraft immer derart auf den im wesentlichen pla
naren Sekundärschwinger wirken, daß er zu einer Schwingung
angeregt werden kann.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung
werden nachfolgend bezugnehmend auf die beiliegenden Zeich
nungen detaillierter erläutert. Es zeigen:
Fig. 1A eine Draufsicht eines Drehratensensors gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin
dung;
Fig. 1B einen Querschnitt des Drehratensensors aus Fig.
1A;
Fig. 2 eine Draufsicht eines Drehratensensors gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung;
Fig. 3 eine Draufsicht eines Drehratensensors gemäß einem
dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung;
Fig. 4A eine Draufsicht eines Drehratensensors gemäß einem
vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung;
Fig. 4B einen Querschnitt des Drehratensensors von Fig. 4A
entlang der Linie A-B; und
Fig. 5 eine Draufsicht eines Drehratensensors gemäß einem
fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung.
Fig. 1A zeigt in der Draufsicht einen Drehratensensor 100
gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung, während Fig. 1B einen schematischen Querschnitt des
Drehratensensors 100 entlang der Linie A-A' aus Fig. 1A dar
stellt. Der Drehratensensor 100 weist einen Grundkörper 102
auf, an dem mittels einer Primärschwingeraufhängung 104, die
eine Verankerung 104a und vier Federbalken 104b aufweist,
ein Primärschwinger 106 befestigt ist. Der Primärschwinger
106 weist einen äußeren Ring 106a und einen inneren Ring
106b auf. Zwischen dem äußeren Ring 106a und dem inneren
Ring 106b des Primärschwingers 106 sind Gruppen von kammar
tigen Elektroden 108 angeordnet. Die Elektrodengruppen 108
des Primärschwingers greifen jeweils fingerartig in gegen
überliegende feststehende Elektrodengruppen 110 ein. Als
Primärschwingeraufhängung ist abweichend vom ersten Ausfüh
rungsbeispiel auch eine Konfiguration möglich, bei der vier
Verankerungen in der x-y-Ebene angeordnet sind, derart, daß
Verbindungslinien zwischen jeweils zwei gegenüberliegenden
Verankerungen einen rechten Winkel zueinander bilden. Am
Schnittpunkt dieser als Federbalken ausgeführten Verbin
dungslinien, d. h. dem Symmetriezentrum der Primärschwinger
aufhängung, sind dann die z. B. vier Federbalken (104) ange
ordnet.
Eine Elektrodengruppe 108 des Primärschwingers bildet mit
einer gegenüber angeordneten feststehenden Elektrodengruppe
110 einen sogenannten Comb-Drive oder Kammantrieb, dessen
Funktionsweise herkömmlich ist. Die feststehenden Elektro
dengruppen 110 können beispielsweise mit dem Grundkörper 102
verbunden oder auf andere Weise dem Primärschwinger gegen
über fest angeordnet sein, was jedoch in Fig. 1B aus Über
sichtlichkeitsgründen nicht dargestellt ist. Der Primär
schwinger 106 ist über Torsionsfedern 112 mit einem Sekun
därschwinger 114 verbunden. Die Torsionsfeder 112 stellt
somit die Sekundärschwingeraufhängung dar, mittels der der
Sekundärschwinger 114 mit dem Primärschwinger 106 mechanisch
gekoppelt ist.
Der Sekundärschwinger 114 kann bei einem Drehratensensor ge
mäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin
dung eine rechteckige Form annehmen, wobei derselbe eine
Ausnehmung aufweist, in der der Primärschwinger 106 ange
ordnet ist, wie es in Fig. 1A dargestellt ist. An der be
züglich Fig. 1A oberen bzw. unteren Seite des Sekundär
schwingers befinden sich unter demselben auf dem Grundkörper
102 erste Erfassungselektroden 116a, 116b, sowie optional
zusätzliche Elektroden 118a, 118b, deren Zweck nachfolgend
beschrieben wird.
Zur Erläuterung der Funktionsweise des Drehratensensors 100
sowie aller weiteren Drehratensensoren gemäß der vorliegen
den Erfindung wird nachfolgend auf das jeweils links in je
der Figur eingezeichnete kartesische Koordinatensystem mit
den zueinander orthogonalen Achsen x, y und z Bezug genom
men.
Wenn der Drehratensensor 100 verwendet wird, um eine Drehung
desselben um die y-Achse mit einer Winkelgeschwindigkeit Ωy
zu erfassen, so muß der Primärschwinger 106 zu einer Dreh
schwingung angeregt werden. Dies geschieht auf für Fachleute
bekannte Art und Weise durch Anlegen geeigneter Wechselspan
nungen an jeweils gegenüberliegende Comb-Drives, welche aus
den jeweils ineinandergreifenden Elektrodengruppen 108 des
Primärschwingers 106 sowie aus den denselben jeweils gegen
überliegenden feststehenden Elektrodengruppen 110 gebildet
werden. Ein Comb-Drive führt das für Fachleute bekannte ka
pazitive Antriebsprinzip aus. Zum Erregen des Primärschwin
gers 106 zu einer Drehschwingung in der x-y-Ebene können
beispielsweise vier Comb-Drives verwendet werden, während
die anderen vier Comb-Drives zur kapazitiven Erfassung eben
dieser Drehschwingung in der x-y-Ebene verwendet werden. Bei
einer Drehung des Primärschwingers 106 um die z-Achse werden
die vier Federbalken 104b jeweils durch ein Drehmoment um
die z-Achse abgebogen. Wie es aus Fig. 1B ersichtlich ist,
weisen die vier Federbalken 104b einen rechteckigen Quer
schnitt auf, wobei die lange Seite des Querschnitts entlang
der z-Richtung verläuft, während die kurze Seite derselben
in der x-y-Ebene angeordnet ist.
Die Schwingung des Primärschwingers 106 in der x-y-Ebene
wird somit über die Torsionsfedern 112 auf den Sekundär
schwinger übertragen, wodurch derselbe ebenfalls eine Dre
hung in der x-y-Ebene vollführt, wie es durch die Pfeile 120
schematisch symbolisiert ist. Die auf den Sekundärschwinger
wirkende Coriolis-Kraft aufgrund der Drehung des Drehraten
sensors 100 um eine zur y-Achse parallele Achse führt zu
einer Drehschwingung des Sekundärschwingers 114 um die
x-Achse, wie es durch die bekannte Notation 122 symbolisch
dargestellt ist. Die Coriolis-Kraft, die selbstverständlich
auch auf den Primärschwinger 106 wirkt, führt jedoch auf
grund der beschriebenen Geometrie der Federbalken 104b, d. h.
der Primärschwingeraufhängung 104, nicht zu einer Verkippung
des Primärschwingers 106 um die x-Achse. Ferner kann der
Sekundärschwinger 114 seine Drehbewegung um die x-Achse auf
grund der Coriolis-Kraft nicht auf den Primärschwinger 106
übertragen, da die Torsionsfedern 112 eine wesentlich ge
ringere Torsionsfestigkeit gegenüber einer Drehung um die
x-Achse als die Primärschwingeraufhängung 104 aufweist, die
aus der Verankerung 104a und den Federbalken 104b besteht.
Die Bewegung des Sekundärschwingers 114, der aus einem elek
trisch leitfähigen Material bestehen kann, wie z. B. aus
Polysilizium, wird über die darunter liegenden Erfassungs
elektroden 116a und 116b kapazitiv erfaßt. Das Vorhandensein
von zwei Erfassungselektroden 116a und 116b ermöglicht ein
differentielles Meßverfahren, durch das auf bekannte Weise
u. a. die Empfindlichkeit des Sensors im Vergleich zu einem
einfachen Meßverfahren verdoppelt wird.
Durch Rückkopplung einer geeigneten Spannung an die beiden
Erfassungselektroden 116a und 116b oder durch Anlegen einer
Spannung an die zusätzlichen Elektroden 118 und 118b kann
die Coriolis-Kraft in einem bestimmten Bereich kompensiert
werden, wodurch die Bandbreite des Drehratensensors 100 ver
größert wird. Wird beispielsweise eine Wechselspannung an
die Erfassungselektroden 116a und 116b oder an die zusätz
lichen Elektroden 118a und 118b angelegt, die der Schwingung
des Sekundärschwingers bis zu einem bestimmten Grad entge
genwirkt, so können größere Coriolis-Kräfte auf den Sekun
därschwinger 114 gemessen werden, ohne daß das mechanische
System zu große Schwingungsamplituden erleidet.
Der Abgleich der Eigenfrequenzen erfolgt durch ein elektro
statisches Anpassen der Eigenfrequenz der Sekundärschwin
gung. Das Anlegen einer Gleichspannung an die Elektroden
116a, 116b oder an die zusätzlichen Elektroden 118a, 118b
verringert die Eigenfrequenz der Sekundärschwingung. Durch
Rückkoppeln einer Wechselspannung an die genannten Elektro
den kann die Eigenfreguenz der Sekundärschwingung auch er
höht werden. Durch den Abgleich der Eigenfrequenzen wird der
Drehratensensor für kleinere Winkelgeschwindigkeiten Ωy emp
findlicher.
Zusammenfassend läßt sich feststellen, daß beim ersten Aus
führungsbeispiel die Hauptoberflächen, d. h. die in Fig. 1
gezeichneten Oberflächen, sowohl des Primär- als auch des
Sekundärschwingers in der x-y-Ebene angeordnet sind, wobei
die Primärschwingung ebenfalls in dieser Ebene erzeugt wird.
Damit wird durch eine Rotation des Sensors eine Coriolis-
Kraft senkrecht zur x-y-Ebene erzeugt, weshalb keine vor
stehenden Elemente wie beim Stand der Technik notwendig
sind. Ferner wird auf vorteilhafte Weise das Hebelarmprinzip
ausgenutzt, wodurch zwei besonders bei einer mikromechani
schen Realisierung kritische Schwierigkeiten umgangen wer
den. Relativ kleine Biegungen der länglichen Federbalken
104b erlauben große Auslenkungen, d. h. eine große Schwin
gungsamplitude und Geschwindigkeit des Sekundärschwingers
114 in Richtung der Primärschwingung. Damit ist es möglich,
die Federbalken 104b im linearen Biegungsbereich zu be
treiben. Eine weitere vorteilhafte Eigenschaft des Dreh
ratensensors 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der
vorliegenden Erfindung besteht in der mechanischen Kompen
sation von Störkräften, wie z. B. Kräften aufgrund von auf
den Sekundärschwinger wirkenden translatorischen Beschleu
nigungen, da der Sekundärschwinger 114 in der Erfassungs
richtung nur durch Drehmomente, die um die x-Achse wirken,
ausgelenkt werden kann.
Für Fachleute ist es offensichtlich, daß die Bezugnahme auf
ein x-y-z-Koordinatensystem lediglich die Beschreibung der
vorliegenden Erfindung vereinfacht und der Klarheit förder
lich ist, da der Drehratensensor 100 sowie alle im nachfol
genden beschriebenen Drehratensensoren gemäß anderen Ausfüh
rungsbeispielen der vorliegenden Erfindung in jeder belie
bigen Anordnung positioniert werden können. Die Bezugnahme
auf das x-y-z-Koordinatensystem dient lediglich der Be
schreibung der Richtungsverhältnisse der einzelnen Bewegun
gen in Relation zueinander. Ersichtlich ist auch, daß der
Sensor bei einer Drehung um eine beliebige Achse die Kompo
nenten in Richtung seiner sensitiven Achse(n) detektiert.
Es ist ferner für Fachleute offensichtlich, daß die Anzahl
der Federbalken 104b und die Anordnung derselben entlang der
Winkelhalbierenden der x-y-Ebene lediglich beispielhaft ist.
Entscheidend ist, daß die Steifigkeit der Aufhängung 104
gegenüber einer Drehung um die x-Achse ausreichend groß ist,
um ein Verkippen des Primärschwingers 106 gegenüber den
feststehenden Elektroden 110 zu verhindern, um eine Rückwir
kung der Sekundärschwingung auf die Primärschwingung, d. h.
auf die Anregungsanordnung für die Primärschwingung, zu ver
meiden. So würden im einfachsten Fall bereits zwei Feder
balken ausreichend sein, die parallel zu der y-Achse ange
ordnet sind und die Verankerung 104a mit dem inneren Ring
106b des Primärschwingers verbinden. Ein Anordnen der Feder
balken 104b in der x-Achse ist weniger vorteilhaft, als ein
Anordnen derselben in einem Winkel zur x-Achse. Diese Be
merkungen bezüglich der Steifigkeit der Aufhängungen gelten
für alle Ausführungsbeispiele und insbesondere auch für die
Sekundärschwingeraufhängungen, auch wenn sie im nachfolgen
den nicht mehr explizit wiederholt werden.
Fig. 2 zeigt in der Draufsicht ein zweites Ausführungsbei
spiel eines Drehratensensors 200 gemäß der vorliegenden
Erfindung. Der Drehratensensor 200 weist einen Primärschwin
ger 206 auf, der zu dem Primärschwinger 106 des Drehraten
sensors 100 im wesentlichen identisch ist. Der Primär
schwinger 206 ist über eine Primärschwingeraufhängung 204,
die eine Verankerung 204a und vier Federbalken 204b auf
weist, entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel der vor
liegenden Erfindung mit einem Grundkörper (nicht gezeigt)
verbunden.
Ein Unterschied des Drehratensensors 200 im Vergleich zum
Drehratensensor 100 besteht darin, daß der Drehratensensor
200 eine Drehung desselben sowohl um eine Achse parallel zur
y-Achse als auch eine Drehung desselben um eine zur x-Achse
parallelen Achse erfassen kann. Dies ist durch das Vorhan
densein zweier Sekundärschwinger 230, 232 möglich. Der erste
Sekundärschwinger 230 besteht aus einem ersten Teil 230a und
aus einem zweiten Teil 230b. Ebenso besteht der zweite Se
kundärschwinger 232 aus einem ersten Teil 232a und aus einem
zweiten Teil 232b. Der erste Teil 230a sowie der zweite Teil
230b sind über eine erste Sekundärschwingeraufhängung 234
mit dem Primärschwinger 206 verbunden. Analog dazu sind der
erste Teil 232a und der zweite Teil 232b des zweiten Sekun
därschwingers 232 über zweite Sekundärschwingeraufhängungen
236 mit dem Primärschwinger 206 verbunden.
Der erste Sekundärschwinger 230 ist derart bezüglich des
Primärschwingers 206 ausgerichtet, daß seine Symmetrieachse
parallel zur y-Achse ist und die z-Achse, um die der Primär
schwinger 206 eine Drehschwingung ausführt, schneidet. Eine
Symmetrieachse des zweiten Sekundärschwingers 232 steht da
gegen senkrecht auf der Symmetrieachse des ersten Sekundär
schwingers 230. Der erste Sekundärschwinger ist somit pa
rallel zur y-Achse ausgerichtet, während der zweite Sekun
därschwinger 232 parallel zur x-Achse ausgerichtet ist.
Die beiden Sekundärschwingeraufhängungen 234 und 236 sind
als Federbalken ausgeführt, wobei die Federbalken der ersten
Sekundärschwingeraufhängung 234 und die Federbalken der
zweiten Sekundärschwingeraufhängung 236 durch eine in der
z-Richtung wirkende Kraft auslenkbar sind, gegenüber einer
Kraft in der x- oder in der y-Richtung jedoch im wesentli
chen steif sein können. Ihre Querschnittsgeometrie ent
spricht somit einem Rechteck, dessen lange Seite in der x-y-Ebene
angeordnet ist, während ihre schmale Seite in der
z-Richtung vorgesehen ist. An dieser Stelle sei darauf hin
gewiesen, daß die Querschnittsgeometrie der Federbalken,
welche bei der vorliegende Erfindung verwendet werden, nicht
auf ein Rechteck begrenzt ist, sondern daß auch beispiels
weise eine ovale oder eine andere Querschnittsgeometrie
verwendet werden kann, welche es ermöglicht, daß ein solcher
Federbalken in einer Richtung eine höhere Federsteifigkeit
als in einer anderen Richtung aufweist. Die Anisotropie der
Steifigkeit könnte jedoch, wie es bereits angemerkt wurde,
ebenfalls durch geeignete Anordnung der Federbalken erreicht
werden.
Wird der Primärschwinger 206 durch Anlegen einer geeigneten
Wechselspannung an jeweilige Elektrodengruppen 208 des Pri
märschwingers und entsprechende feststehende Elektrodengrup
pen 210 angeregt, so wird er eine Drehschwingung in der x-y-Ebene
ausführen. Diese Drehschwingung wird über die erste
Sekundärschwingeraufhängung und über die zweite Sekundär
schwingeraufhängung auf die Sekundärschwinger 230 und 232
übertragen, wie es durch die Pfeile 220 schematisch darge
stellt ist. Eine Drehung des Drehratensensors 200 um eine zu
der y-Achse parallelen Achse mit einer Winkelgeschwindigkeit
Ωy führt zu einer Drehschwingung des ersten Sekundärschwin
gers 230 um die x-Achse, welche über Erfassungselektroden
216a, 216b des ersten Sekundärschwingers, wie es beim ersten
Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, erfaßt werden kann.
Eine Drehung des Drehratensensors 200 um die x-Achse mit
einer Winkelgeschwindigkeit Ωx führt dagegen zu einer Dreh
schwingung des zweiten Sekundärschwingers 232 um die y-Ach
se. Unter dem zweiten Sekundärschwinger sind genauso wie un
ter dem ersten Sekundärschwinger entsprechende Erfassungs
elektroden 216a, 216b sowie zusätzliche Elektroden 218a,
218b vorgesehen.
Die Erfassung der Drehungen um die x- oder um die y-Achse
des Drehratensensors 200 sowie der Abgleich der Eigenfre
quenzen durch elektrostatisches Anpassen der Eigenfrequenz
der Sekundärschwingung erfolgt genauso, wie es beim ersten
Ausführungsbeispiel beschrieben worden ist. Der Drehraten
sensor 200 stellt also genauso wie der Drehratensensor 100
einen Sensor mit elektrostatischem Antrieb und kapazitivem
Meßprinzip dar. Für Fachleute ist es jedoch offensichtlich,
daß der kapazitive Antrieb sowie das kapazitive Meßprinzip
lediglich beispielhaft sind, da beliebige andere für Fach
leute bekannte Antriebs- und Meßprinzipien bei allen be
schriebenen und noch zu beschreibenden Ausführungsbeispielen
der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden können.
Ein Vorteil des Drehratensensors 200 gegenüber dem Drehra
tensensor 100 besteht darin, daß eine zweiachsige Messung
einer Drehung möglich ist. Nachteilig an dem Drehratensensor
200 gegenüber dem Drehratensensor 100 ist die Tatsache, daß
der Drehratensensor 200 keine mechanische Kompensation
translatorischer Störkräfte aufweist, da sowohl der erste
Sekundärschwinger 230 als auch der zweite Sekundärschwinger
232 nicht nur durch Drehmomente, sondern auch durch transla
torische Kräfte in z-Richtung ablenkbar sind. Translatori
sche Störungen können jedoch durch elektrische Differenzmes
sung ausgeglichen werden kann, da die durch die Drehung ver
ursachte Bewegung der Sekundärschwinger gegenläufig ist,
während translatorische Störungen eine gleichphasige Bewe
gung derselben erzeugen.
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, daß die günstigste
Form der Elektroden 116, 118, 216, 218 nicht rechteckig ist,
obwohl dieselben in den Figuren derart dargestellt sind. Die
günstigste Form besteht insbesondere darin, daß die Kanten
der Elektroden an den Stellen, an denen sie unter den beweg
lichen Elektroden, d. h. den Sekundärschwingern 114, 230a,
230b, 232a, 232b, "heraustreten", entlang eines Drehradius
verlaufen, und zwar innerhalb und außerhalb, um bei der
kapazitiven Erfassung der Sekundärschwingung durch die Dreh
bewegung der Sekundärschwinger keine Kapazitätsänderungen
(im Idealfall die Fläche eines Plattenkondensators) einzu
führen, die der Meßgröße überlagert sind und zu Meßfehlern
führen können. Ebenfalls können die Sekundärschwinger andere
als rechteckige Formen aufweisen, solange sie eine Haupt
oberfläche besitzen, die zur Hauptoberfläche des Primär
schwingers parallel ist.
Wie beim ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin
dung läßt sich feststellen, daß die Hauptoberflächen, d. h.
die in Fig. 2 gezeichneten Oberflächen sowohl des Primär-
als auch der Sekundärschwinger in der x-y-Ebene angeordnet
sind, wobei die Primärschwingung ebenfalls in dieser Ebene
erzeugt wird. Damit wird durch eine Rotation des Sensors
eine Coriolis-Kraft senkrecht zur x-y-Ebene erzeugt, weshalb
ebenfalls keine vorstehenden Elemente notwendig sind.
Fig. 3 zeigt eine Draufsicht einen Drehratensensors 300 ge
mäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung. Der Drehratensensor 300 arbeitet nach dem Prinzip
der Tuning Fork, das für Fachleute bekannt ist und in J.
Bernstein, S. Cho, A.I. King, A. Kourepins, P. Maclel und M.
Weinberg, "A Micromachined Comb-Drive Tuning Fork Rate
Gyroscope", Proc. TEEE Micro Electromechanical Systems
Conference, Florida, USA, Februar 1993, Seiten 143-148,
beschrieben ist. Wie es in Fig. 3 gezeigt ist, umfaßt der
Drehratensensor 300 einen ersten Primärschwinger 306a, sowie
einen zweiten Primärschwinger 306b. Sowohl der erste Pri
märschwinger 306a als auch der zweite Primärschwinger 306b
sind mittels identischer Primärschwingeraufhängungen 304 an
einem Grundkörper (nicht gezeigt) befestigt, wobei sich jede
Primärschwingeraufhängung aus einer Verankerung 304a und
einem Federbalken 304b zusammensetzt. Jeder Primärschwinger
umfaßt ferner Elektrodengruppen 308, die in feststehende
Elektrodengruppen 310 eingreifen, um den ersten Primär
schwinger 306a sowie den zweiten Primärschwinger 306b in ei
ne parallel zur y-Achse gerichtete translatorische Schwin
gung zu versetzen. Jeder Primärschwinger ist mittels einer
Sekundärschwingeraufhängung 312 mit einem Sekundärschwinger,
bestehend aus einem ersten Sekundärschwinger 314a und einem
zweiten Sekundärschwinger 314b, verbunden. Jede Sekundär
schwingeraufhängung 312 besteht aus zwei Torsionsfedern 312a
sowie aus vier Federbalken 312b.
Wird nun an die Comb-Drives, die durch die jeweiligen Elek
trodengruppen 308 und 310 gebildet sind, eine Wechselspan
nung angelegt, derart, daß der erste Primärschwinger 306a
gegenphasig zum zweiten Primärschwinger 306b schwingt, wie
es durch Pfeile 340, die auf den Primärschwingern gezeichnet
sind, dargestellt ist, so wird die translatorische, parallel
zur y-Achse gerichtete Bewegung der Primärschwinger 306a und
306b über die Sekundärschwingeraufhängung 312 in eine trans
latorische Bewegung parallel zur x-Achse des ersten und des
zweiten Sekundärschwingers 314a und 314b transformiert, wie
es durch Pfeile 342 auf den Sekundärschwingern symbolisch
dargestellt ist. Aus Fig. 3 ist es für Fachleute offensicht
lich, daß die gegenphasige Bewegung der beiden Primärschwin
ger ebenfalls zu einer gegenphasigen Bewegung der beiden Se
kundärschwinger führt.
Wenn der Drehratensensor 300 einer Drehung um eine zur y-Achse
parallele Achse 344 unterworfen wird, so wird eine
Coriolis-Kraft auf den ersten und den zweiten Sekundär
schwinger 314a und 314b erzeugt, wie es durch die bekannte
Notation 346 symbolisch dargestellt ist. Die Bewegungen des
ersten und zweiten Sekundärschwingers 314a und 314b werden
durch darunterliegende Erfassungselektroden 316 bzw. darun
terliegende zusätzliche Elektroden 318 erfaßt, wobei der
erste und der zweite Sekundärschwinger mit einer jeweils
darunterliegenden Erfassungselektrode einen differentiellen,
kapazitiven Detektor bilden. Einen Frequenzabgleich und eine
Rückkopplung, wie es in Verbindung mit dem ersten Ausfüh
rungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben worden
ist, sind analog dazu mittels zusätzlicher Elektroden 318
möglich, falls es erforderlich ist.
Die Federbalken 304b sowie die Verankerungen 304a der Pri
märschwingeraufhängungen 304 erlauben eine Bewegung jedes
Primärschwingers in der y-Richtung, während sie eine Bewe
gung in der Richtung, in der die Coriolis-Kraft wirkt, d. h.
in der z-Richtung, verhindern, wenn ihre Querschnittsgeo
metrie entsprechend gestaltet ist, wie es bei den letzten
Ausführungsbeispielen erläutert wurde. Die Federbalken 312b
der Sekundärschwingeraufhängung 312 sind so gestaltet, daß
sie die gewünschten Federeigenschaften in der lateralen
Richtung, d. h. in der x-Richtung, erfüllen, wo hingegen sie
in der z-Richtung sehr starr sind. Die Torsionsfedern 312a
verhindern ein Verkippen der Elektrodengruppen 308 des Pri
märschwingers gegenüber den feststehenden Elektrodengruppen
310 und damit eine Rückwirkung der Meßgröße auf die Anre
gung, bzw. den Comb-Drive. Die Torsionsfedern 312a erlauben
somit die Drehschwingung des Sekundärschwingers 314a und
314b, ohne die Sekundärschwingung auf die Primärschwinger
306a und 306b zurück zu übertragen.
Wie bei den beiden vorhergehenden Ausführungsbeispielen der
vorliegenden Erfindung läßt sich feststellen, daß die Haupt
oberflächen, d. h. die in Fig. 3 gezeichneten Oberflächen,
sowohl des Primär- als auch des Sekundärschwingers in der
x-y-Ebene angeordnet sind, wobei die Primärschwingung eben
falls in dieser Ebene erzeugt wird. Damit wird durch eine
Rotation des Sensors eine Coriolis-Kraft senkrecht zur x-y-Ebene
erzeugt, weshalb auch hier keine vorstehenden Elemente
notwendig sind.
Fig. 4A zeigt eine Draufsicht eines Drehratensensors 400 ge
mäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung, während Fig. 4B einen Querschnitt desselben entlang
der Linie A - B darstellt. Der Drehratensensor 400 umfaßt
einen Primärschwinger 406, der mittels einer Primärschwin
geraufhängung 404, die aus vier Einheiten besteht, mit einem
Grundkörper 402 verbunden ist. Eine Einheit der Primär
schwingeraufhängung 404 umfaßt eine Verankerung 404a und
einen Federbalken 404b. Die Verankerung ist mit dem Grund
körper 402 und mit dem Federbalken 404b verbunden, während
der Federbalken die Verankerung und den Primärschwinger 406
verbindet. Der Primärschwinger 406 weist ferner vier Elek
trodengruppen 408 auf, die in feststehende, d. h. mit dem
Grundkörper 402 verbundene, Elektrodengruppen 410 eingrei
fen, um jeweils einen Comb-Drive zu bilden.
Ein Querschnitt eines Comb-Drives ist in Fig. 4B darge
stellt. Die Besonderheit des in Fig. 4B im Querschnitt dar
gestellten Comb-Drives besteht darin, daß derselbe ein ver
tikaler Comb-Drive ist, durch den bei Vorhandensein einer
geeigneten Wechselspannung der Primärschwinger in eine
translatorische Schwingung in z-Richtung versetzt werden
kann.
Die Federbalken 404b der Primärschwingeraufhängung 404 sind
derart dimensioniert, daß sie eine Ablenkung in der z-Rich
tung zulassen, während sie gegenüber Kräften in der x-y-Ebe
ne im wesentlichen steif sind.
Ein erster Sekundärschwinger 430, der aus einem ersten Teil
430a und aus einem zweiten Teil 430b besteht, ist mittels
einer ersten Sekundärschwingeraufhängung 434 mit dem Primär
schwinger 406 verbunden. Analog dazu ist ein zweiter Sekun
därschwinger 432, der aus einem ersten Teil 432a und aus
einem zweiten Teil 432b besteht, über eine zweite Sekundär
schwingeraufhängung mit dem Primärschwinger 406 verbunden.
Die erste Sekundärschwingeraufhängung 434 und die zweite
Sekundärschwingeraufhängung 436 sind jeweils als Federbalken
ausgeführt, die in der z-Richtung im wesentlichen steif
sind, während sie in x- bzw. y-Richtung auslenkbar sind. Die
ersten und zweiten Teile des ersten Sekundärschwingers und
des zweiten Sekundärschwingers weisen ferner an ihren den
Sekundärschwingeraufhängungen gegenüberliegenden Seiten je
weils eine Sekundärschwingerelektrodengruppe 450 auf, wobei
jeder Sekundärschwingerelektrodengruppe 450 eine feststehen
de Erfassungselektrodengruppe 452 in der Art eines Comb-Drives
gegenüberliegt. Das kammartige Ineinandergreifen der
Sekundärschwingerelektrodengruppe 450 und der feststehenden
Erfassungselektrodengruppe 452 ist derart ausgeführt, daß
eine Verschiebung der Sekundärschwingerelektrodengruppe 450
parallel zur x-Achse durch eine Kapazitätsänderung der Kamm
anordnung erfaßbar ist.
Wie es in Fig. 4A zu sehen ist, ist die Symmetrieachse des
ersten Sekundärschwingers 430 parallel zur y-Achse, während
die Symmetrieachse des zweiten Sekundärschwingers 432 pa
rallel zur x-Achse verläuft. Ferner weist der zweite Sekun
därschwinger 432 analog zum ersten Sekundärschwinger 430 Se
kundärschwingerelektrodengruppen und kammartig in dieselben
eingreifende Erfassungselektrodengruppen auf, welche eine
Verschiebung des Sekundärschwingers 432, d. h. des ersten und
des zweiten Teils 432a und 432b des Sekundärschwingers 432,
parallel zur y-Achse erfassen können. Optional ist unter dem
Primärschwinger eine Primärschwingungserfassungselektrode
454 angeordnet, um die Primärschwingung kapazitiv zu erfas
sen bzw. dieselbe, wie es bereits beschrieben worden ist,
abzugleichen. Die Bewegung in z-Richtung des Primärschwin
gers könnte als Alternative analog zu den ersten beiden Aus
führungsbeispielen mit weiteren zusätzlichen vertikalen
Comb-Drives zum Erfassen gemessen werden, die den Comb-Drives
zum Treiben ähnlich sind. Dafür könnten einer oder
zwei vertikale Comb-Drives eine kapazitive Erfassung ermög
lichen. Optional könnte auch die Bewegung des Sekundär
schwingers mittels vertikaler Comb-Drives erfaßt werden.
Wird der Drehratensensor 400 mit einer Winkelgeschwindigkeit
Ωy um eine Achse parallel zur Symmetrieachse des ersten Se
kundärschwingers 430, die parallel zur y-Achse ist, gedreht,
so wird aufgrund der translatorischen Primärbewegung des er
sten Sekundärschwingers 430 in z-Richtung, die über die Se
kundärschwingeraufhängung 434 von dem Primärschwinger 406
übertragen wird, eine Coriolis-Kraft bewirkt, die eine Bewe
gung des Sekundärschwingers 430 in x-Richtung veranlaßt,
welche mittels der festen Erfassungselektrodengruppe 452 und
der Primärschwingungserfassungselektrodengruppe 454 kapazi
tiv erfaßt werden kann. Analog dazu führt eine Drehung des
Drehratensensors 400 um eine Achse parallel zur Symmetrie
achse des zweiten Sekundärschwingers 432, die parallel zur
x-Achse ist, zu einer Coriolis-Kraft auf den Sekundärschwin
ger 432, wodurch eine Bewegung des Sekundärschwingers 432 in
y-Richtung hervorgerufen wird, die ebenfalls kapazitiv er
faßt wird. An dieser Stelle sei angemerkt, daß der erste
Teil 430a des ersten Sekundärschwingers sowie der zweite
Teil 430b des ersten Sekundärschwingers eine gleichphasige
translatorische Bewegung ausführen, wie es auch für den
ersten und den zweiten Teil 432a und 432b des zweiten Se
kundärschwingers 432 der Fall ist. Ein Frequenzabgleich
sowie eine Rückkopplung können, wie es im Zusammenhang mit
dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung
beschrieben worden ist, gegebenenfalls mit Hilfe zusätzli
cher kammartiger Elektroden parallel zu den eingezeichneten
auf dem Sekundärschwinger mit entsprechenden feststehenden
Gegenelektroden (in Fig. 4A nicht eingezeichnet) realisiert
werden.
Alternativ zu dem vertikalen Comb-Drive-Antrieb, der durch
die Primärschwingerelektrodengruppen 408 und durch entspre
chende feststehende Elektrodengruppen 110 realisiert ist,
kann der Primärschwinger 406 auch durch die Primärschwin
gungserfassungselektrode 454 kapazitiv angetrieben werden.
Wie bereits des öfteren angemerkt wurde, sind auch beim
vierten Ausführungsbeispiel die Hauptoberflächen, d. h. die
in Fig. 4A gezeichneten Oberflächen, sowohl des Primär- als
auch der Sekundärschwingers in der x-y-Ebene angeordnet,
wobei die Primärschwingung zwar senkrecht zu dieser Ebene
erzeugt wird, die Sekundärschwingung jedoch in dieser Ebene
stattfindet. Damit wird durch eine Rotation des Sensors eine
Coriolis-Kraft senkrecht zur x-y-Ebene oder in der x-y-Ebe
ne, d. h. der Hauptoberfläche der Schwinger, erzeugt, wobei
auch hier keine vorstehenden Elemente zur Auslenkung des Se
kundärschwingers notwendig sind.
Fig. 5 zeigt einen Drehratensensor 500 gemäß einem fünften
Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Ebenso wie
die anderen im vorhergehenden beschriebenen Drehratensen
soren weist der Drehratensensor 500 einen Primärschwinger
506 auf, der über eine Primärschwingeraufhängung 504, die
aus vier Verankerungen 504a und vier Federbalken 504b be
steht, an einem Grundkörper (nicht gezeigt) befestigt ist.
Um den Primärschwinger zu erregen, d. h. in Schwingung zu
versetzen, umfaßt derselbe auf zwei gegenüberliegenden
Seiten jeweils eine Elektrodengruppe 508, die zu einer
feststehenden Elektrodengruppe 510, d. h. zu einer mit dem
Grundkörper verbundenen Elektrodengruppe 510, angeordnet
ist, um einen Comb-Drive zu bilden, um den Primärschwinger
506 kapazitiv anzuregen. Die Primärschwingeraufhängung 504
ist derart ausgelegt, um eine Schwingung des Primärschwin
gers 506 in x-Richtung zuzulassen, während eine Bewegung des
Primärschwingers 506 in den beiden anderen Richtungen wirk
sam vermieden wird. Die Federbalken 504b müssen daher einen
rechteckigen Querschnitt aufweisen, wobei die schmale Seite
des Querschnitts entlang der x-Richtung gewählt wird, wäh
rend die lange Seite des Querschnitts entlang der z-Richtung
verläuft. Auch hier sei angemerkt, daß zusätzlich zur Quer
schnittsgeometrie der Federbalken die anisotrope Steifigkei
ten der Primär- und der Sekundärschwingeraufhängung auch
durch die Anordnung mehrerer Federbalken mit gleichen Quer
schnittsgeometrien erreicht werden kann.
Ein Sekundärschwinger 514 ist über Sekundärschwingeraufhän
gungen 512 mit dem Primärschwinger 506 verbunden, wie es in
Fig. 5 gezeigt ist. Der Sekundärschwinger 514 weist parallel
zur x-Achse angeordnete Sekundärschwingerelektrodengruppen
550 auf, die in feststehende Sekundärschwingererfassungs
elektrodengruppen 552 kammartig ineinander eingreifend ange
ordnet sind, um eine kapazitive Erfassung der Bewegung des
Sekundärschwingers 514 in x-Richtung zu ermöglichen.
Wird der Drehratensensor 500 mit einer Winkelgeschwindigkeit
um die Symmetrieachse des Sekundärschwingers 514, die pa
rallel zur y-Achse ist, gedreht, so wirkt auf den Sekundär
schwinger 514 eine Coriolis-Kraft, die zu einer im wesent
lichen translatorischen Bewegung des Sekundärschwingers in
z-Richtung führt. Die translatorische Bewegung des Sekun
därschwingers 514 in der z-Richtung kann durch eine Erfas
sungselektrode 516, die unter dem Sekundärschwinger 514 an
geordnet ist, analog zu den vorher beschriebenen Ausfüh
rungsbeispielen kapazitiv erfaßt werden.
Wird der Drehratensensor 500 mit einer Winkelgeschwindigkeit
um eine Achse, die senkrecht durch den Mittelpunkt des
Sekundärschwingers 514 verläuft und zu der z-Achse parallel
ist, gedreht, so wirkt auf den Sekundärschwinger eine Co
riolis-Kraft, die eine Bewegung desselben in der y-Richtung
veranlaßt. Diese Bewegung in der y-Richtung des Sekundär
schwingers 514 stellt eine translatorische Schwingung dar,
da auch der Primärschwinger eine translatorische Schwingung
ausführt. Die Erfassung der Bewegung des Sekundärschwingers
514 in der y-Richtung findet auf kapazitivem Wege durch die
Sekundärschwingerelektrodengruppe 550 und durch die fest
stehenden Erfassungselektrodengruppen 552 statt. Für Fach
leute ist es offensichtlich, daß die Federbalken 512 eine im
wesentlichen quadratische Querschnittskonfiguration aufwei
sen müssen, da sie eine Auslenkung sowohl in der z-Richtung
als auch in der y-Richtung zulassen müssen. Eine Relativ
bewegung des Sekundärschwingers 514 und des Primärschwingers
506 wird durch die Anordnung der Federbalken 512 verhindert,
die alle parallel zur x-Achse verlaufen. Dieses Ausführungs
beispiel kann jedoch auch als einachsiger Sensor mit einer
Sekundärbewegung in y-Richtung mit dann rechteckigen Feder
balkenquerschnitten ausgeführt werden.
Wie es bereits erwähnt wurde, stellt die Primärschwingerauf
hängung sicher, daß der Primärschwinger 506 nicht durch die
Coriolis-Kraft in y- oder z-Richtung bewegbar ist, da eine
Bewegung des Primärschwingers in z-Richtung durch die Quer
schnittskonfiguration der Federbalken 504b unmöglich gemacht
wird, wobei zusätzlich die Anordnung der Federbalken 504b
parallel zur y-Achse eine Bewegung in y-Richtung des Pri
märschwingers verhindert. An dieser Stelle sei angemerkt,
daß die Verankerungen 504a ebenfalls eine solche Steifigkeit
besitzen müssen, damit sie keine Auslenkung in der y-Rich
tung erlauben.
Eine differentielle Messung der z-Bewegung des Sekundär
schwingers ist mittels einer zweiten "Deckelelektrode" mög
lich, welche in Fig. 5 jedoch nicht eingezeichnet ist. Diese
Deckelelektrode ist im wesentlichen parallel zur Erfassungs
elektrode 516 angeordnet, wobei zwischen denselben der Se
kundärschwinger 514 positioniert ist.
Schließlich sind auch beim fünften Ausführungsbeispiel die
Hauptoberflächen, d. h. die in Fig. 5 gezeichneten Ober
flächen, sowohl des Primär- als auch der Sekundärschwingers
in der x-y-Ebene oder parallel zu derselben angeordnet,
wobei die Primärschwingung in dieser Ebene erzeugt wird, und
die Sekundärschwingung entweder ebenfalls in dieser Ebene
oder senkrecht zu derselben stattfindet. Damit wird durch
eine Rotation des Sensors eine Coriolis-Kraft senkrecht zur
x-y-Ebene oder in der x-y-Ebene, d. h. der Hauptoberfläche
der Schwinger, erzeugt, wobei auch hier keine vorstehenden
Elemente zur Auslenkung des Sekundärschwingers notwendig
sind.
In Abweichung von den vorher genannten Ausführungsbeispielen
können insbesondere das zweite und das vierte Ausführungs
beispiel ein Vielzahl von Sekundärschwingern aufweisen, die
unabhängig voneinander selektiv und digital auslesbar sind,
wodurch durch Anzahl und Lage der gerade ausgelesenen Sekun
därschwinger die Größe und Richtung auf digitale Art und
Weise bestimmt werden können.
Zur Herstellung der Drehratensensoren gemäß der vorliegenden
Erfindung werden vor allem mikromechanische Technologien
verwendet. Bei der Realisierung der oben beschriebenen Aus
führungsbeispiele ist teilweise die Herstellung von late
ralen Kapazitäten erforderlich. Diese können mittels ver
schiedener Oberflächen-mikromechanischer Prozesse oder durch
Bondverfahren hergestellt werden. Die beweglichen Strukturen
der einzelnen Drehratensensoren können ferner durch andere
mechanische Verfahren, wie z. B. Stanzen, Schneiden oder Sä
gen, oder auch durch Laser-Trennverfahren aus vorzugsweise
elektrisch leitfähigem Material, wie z. B. Polysilizium,
strukturiert werden. Die Verbindung der beweglichen Struktu
ren mit dem Grundkörper erfolgt dabei vorzugsweise vor der
Strukturierung derselben.
Schließlich sei darauf hingewiesen, daß durch die Verwendung
von zwei räumlich getrennten Gelenken und Baugruppen für die
beiden Schwingungsmoden eine Rückwirkung der Sekundärbewe
gung auf die Primärbewegung weitgehend verhindert wird. Im
Gegensatz zu anderen, bekannten elektrostatisch angetriebe
nen Coriolis-Kraft-Drehratensensoren wird ein Verkippen bzw.
eine unerwünschte, überlagerte Bewegung der Comb-Drive-Struk
tur verhindert. Meßfehler aufgrund einer Rückwirkung
der Sekundärbewegung auf die Primärbewegung werden dadurch
minimiert. Ferner ist, wie es beschrieben wurde, ein Ab
gleich der Eigenfrequenzen möglich. Auch für diesen Zweck
ist die Entkopplung der beiden Schwingungsmoden wesentlich,
wobei eine Verkippung des Comb-Drives verhindert werden muß,
um eben diese wirksame Entkopplung zu ermöglichen.
Claims (33)
1. Drehratensensor (100; 200; 300; 400; 500) zur Erfassung
einer Drehung desselben, mit folgenden Merkmalen:
einem Grundkörper (102; 402);
einem Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506), der durch eine Anregung in eine Primärbewegung versetz bar ist;
einem Sekundärschwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514), der durch eine Coriolis-Kraft in eine Sekun därbewegung versetzbar ist, wobei sich Hauptoberflächen des Primärschwingers und des Sekundärschwingers im wesentlichen in der gleichen Ebene erstrecken und wobei die Bewegung des Primärschwingers und/oder die Bewegung des Sekundärschwingers in dieser Ebene liegt;
einer ersten Federeinrichtung (104; 204; 304; 404; 504), die eine Primärschwingeraufhängung bildet und den Primärschwinger dem Grundkörper (102; 402) gegenüber bewegbar hält, um den Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506) in Richtung der Primärbewegung zu führen;
einer von der ersten Federeinrichtung (104; 204; 304; 404; 504) getrennten zweiten Federeinrichtung (112; 234, 236; 312a, 312b; 434, 436; 512) die den Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506) mit dem Sekundär schwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514) verbindet und eine Sekundärschwingeraufhängung bildet, die derart ausgebildet ist,
daß sie die Primärbewegung auf den Sekundärschwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514) überträgt;
daß sie den Sekundärschwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514) in Richtung der Sekundärbewegung führt; und
daß sie eine Rückübertragung der Sekundärbewegung auf den Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506) im wesentlichen verhindert.
einem Grundkörper (102; 402);
einem Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506), der durch eine Anregung in eine Primärbewegung versetz bar ist;
einem Sekundärschwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514), der durch eine Coriolis-Kraft in eine Sekun därbewegung versetzbar ist, wobei sich Hauptoberflächen des Primärschwingers und des Sekundärschwingers im wesentlichen in der gleichen Ebene erstrecken und wobei die Bewegung des Primärschwingers und/oder die Bewegung des Sekundärschwingers in dieser Ebene liegt;
einer ersten Federeinrichtung (104; 204; 304; 404; 504), die eine Primärschwingeraufhängung bildet und den Primärschwinger dem Grundkörper (102; 402) gegenüber bewegbar hält, um den Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506) in Richtung der Primärbewegung zu führen;
einer von der ersten Federeinrichtung (104; 204; 304; 404; 504) getrennten zweiten Federeinrichtung (112; 234, 236; 312a, 312b; 434, 436; 512) die den Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506) mit dem Sekundär schwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514) verbindet und eine Sekundärschwingeraufhängung bildet, die derart ausgebildet ist,
daß sie die Primärbewegung auf den Sekundärschwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514) überträgt;
daß sie den Sekundärschwinger (114; 230, 232; 314a, 314b; 430, 432; 514) in Richtung der Sekundärbewegung führt; und
daß sie eine Rückübertragung der Sekundärbewegung auf den Primärschwinger (106; 206; 306a, 306b; 406; 506) im wesentlichen verhindert.
2. Drehratensensor (100; 200) gemäß Anspruch 1,
bei dem die Drehung desselben um eine erste Achse (y) erfaßbar ist;
bei dem die Primärschwingeraufhängung (104a, 104b; 204a, 204b) den Primärschwinger (106; 206) dem Grund körper (102) gegenüber um eine zweite Achse (z) drehbar hält, wobei die zweite Achse im wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse ist;
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (112; 234, 236) den Sekundärschwinger (114; 230) gegenüber dem Primär schwinger um eine dritte Achse (x) drehbar hält, wobei die dritte Achse im wesentlichen senkrecht zu der er sten und der zweiten Achse ist; und
bei dem die Torsionsfestigkeit der Primärschwingerauf hängung gegenüber einer Torsion um die dritte Achse (x) höher als die Torsionsfestigkeit der Sekundärschwinger aufhängung gegenüber einer Torsion um die zweite Achse (z) ist.
bei dem die Drehung desselben um eine erste Achse (y) erfaßbar ist;
bei dem die Primärschwingeraufhängung (104a, 104b; 204a, 204b) den Primärschwinger (106; 206) dem Grund körper (102) gegenüber um eine zweite Achse (z) drehbar hält, wobei die zweite Achse im wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse ist;
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (112; 234, 236) den Sekundärschwinger (114; 230) gegenüber dem Primär schwinger um eine dritte Achse (x) drehbar hält, wobei die dritte Achse im wesentlichen senkrecht zu der er sten und der zweiten Achse ist; und
bei dem die Torsionsfestigkeit der Primärschwingerauf hängung gegenüber einer Torsion um die dritte Achse (x) höher als die Torsionsfestigkeit der Sekundärschwinger aufhängung gegenüber einer Torsion um die zweite Achse (z) ist.
3. Drehratensensor (100; 200) gemäß Anspruch 1 oder 2,
bei dem der Primärschwinger (106; 206) eine Mehrzahl
von parallel zu der zweiten Achse (z) angeordneten
Elektrodengruppen (108; 208) aufweist, die in eine
Mehrzahl von feststehenden Elektrodengruppen (110; 210)
eingreifen, damit durch Anlegen einer elektrischen
Spannung zwischen den Elektrodengruppen des Primär
schwingers und den feststehenden Elektrodengruppen eine
Antriebskraft auf den Primärschwinger (106; 206) ausüb
bar ist.
4. Drehratensensor (100; 200) gemäß einem beliebigen der
vorhergehenden Ansprüche,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (104a, 104b;
204a, 204b) mindestens einen Federbalken (104b; 204b)
aufweist, der durch eine Torsion um die zweite Achse
(z) auslenkbar ist.
5. Drehratensensor (100; 200) gemäß Anspruch 4,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (104a, 104b;
204a, 204b) ferner eine mit dem Grundkörper (102) ver
bundene Verankerung (104a; 204a) aufweist, an der die
Mehrzahl von Federbalken (104b; 204b) befestigt ist,
wobei das Symmetriezentrum der Aufhängung (104a; 204a)
die zweite Achse (z) ist.
6. Drehratensensor (100) gemäß einem beliebigen der vor
hergehenden Ansprüche,
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (112) Torsions
federn sind, die eine Nachgiebigkeit gegenüber einer
Torsion um die dritte Achse (x) aufweisen.
7. Drehratensensor (100) gemäß Anspruch 6,
bei dem der Sekundärschwinger (114) eine im wesentli
chen rechteckige Gestalt mit einer Ausnehmung aufweist,
in der der ringförmige Primärschwinger (106) angeordnet
ist.
8. Drehratensensor (100) gemäß Anspruch 6 oder 7,
bei dem die Torsionsfedern (112) im wesentlichen paral
lel zur dritten Achse (x) angeordnet sind, während die
Federbalken (104b) zu der dritten Achse (x) einen Win
kel bilden.
9. Drehratensensor (100) gemäß einem beliebigen der vor
hergehenden Ansprüche,
bei dem auf einer Seite des Grundkörpers (102), die zu
dem Sekundärschwinger (106) hin gerichtet ist, minde
stens eine Erfassungselektrode (116a, 116b) angeordnet
ist, durch die eine Drehung des Sekundärschwingers um
die dritte Achse (x) kapazitiv erfaßbar ist.
10. Drehratensensor (100) gemäß Anspruch 9,
bei dem eine durch die mindestens eine Erfassungselek
trode (116a, 116b) erfaßte elektrische Spannung zu der
selben rückgekoppelt wird, um die auf den Sekundär
schwinger (114) wirkende Coriolis-Kraft bereichsweise
zu kompensieren.
11. Drehratensensor (100) gemäß Anspruch 10,
bei dem durch Anlegen einer elektrischen Spannung an
die mindestens eine auf dem Grundkörper angeordnete
Erfassungselektrode (116a, 116b) eine Eigenfrequenz des
Sekundärschwingers (114) beeinflußt wird.
12. Drehratensensor (100) gemäß Anspruch 10 oder 11,
bei dem durch Anlegen einer elektrischen Spannung an
mindestens eine zusätzliche, auf dem Grundkörper an
geordnete Elektrode (118a, 118b) die Eigenfrequenz des
Sekundärschwingers (114) beeinflußt wird.
13. Drehratensensor (100; 200) gemäß einem beliebigen der
Ansprüche 3 bis 12,
bei dem bestimmte Elektrodengruppen (108; 208) des Pri
märschwingers (106; 206) und in dieselben eingreifende
feste Elektrodengruppen (110; 210) zum Treiben des
Primärschwingers (106; 206) verwendbar sind, während
bestimmte Elektrodengruppen (108; 208) und in dieselben
eingreifende feststehende Elektrodengruppen (110; 210)
zum Erfassen der Drehung des Primärschwingers (106;
206) um die zweite Achse (z) verwendbar sind.
14. Drehratensensor (200) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 1 bis 5,
bei dem der Sekundärschwinger (230) aus zwei Teilen
(230a, 230b) besteht, wobei jeder Sekundärschwingerteil
(230a, 230b) durch mindestens einen Federbalken (234)
mit dem Primärschwinger (206) verbunden ist, wobei die
Federbalken (234) durch ein Drehmoment um die zweite
Achse (z) abbiegbar sind.
15. Drehratensensor (200) gemäß Anspruch 14,
der ferner mindestens einen weiteren Sekundärschwinger
(232) aufweist, der aus zwei Teilen (232a, 232b) be
steht, wobei jeder Teil des zweiten Sekundärschwingers
(232) durch mindestens einen Federbalken (236) mit dem
Primärschwinger (206) verbunden ist, wobei die Feder
balken (236) durch ein Drehmoment um die zweite Achse
(z) abbiegbar sind, um ferner einen Drehung des Dreh
ratensensors (200) um die dritte Achse (x) zu erfassen.
16. Drehratensensor (300) gemäß Anspruch 1,
bei dem die Drehung desselben um eine erste Achse (y) erfaßbar ist;
bei dem die Primärschwingeraufhängung (304a, 304b) den Primärschwinger (306a, 306b) dem Grundkörper gegenüber in der ersten Achse (y) im wesentlichen translatorisch bewegbar hält;
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (312a, 312b) den Sekundärschwinger (314a, 314b) gegenüber dem Pri märschwinger in Richtung einer zweiten Achse (x) im wesentlichen translatorisch bewegbar und um die erste Achse (y) drehbar hält, wobei die zweite Achse im wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse ist, und wobei die Torsionsfestigkeit der Primärschwingerauf hängung (304a, 304b) gegenüber einer Torsion um die erste Achse (y) höher als die Torsionsfestigkeit der Sekundärschwingeraufhängung (312a, 312b) gegenüber ei ner Torsion um die erste Achse (y) ist.
bei dem die Drehung desselben um eine erste Achse (y) erfaßbar ist;
bei dem die Primärschwingeraufhängung (304a, 304b) den Primärschwinger (306a, 306b) dem Grundkörper gegenüber in der ersten Achse (y) im wesentlichen translatorisch bewegbar hält;
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (312a, 312b) den Sekundärschwinger (314a, 314b) gegenüber dem Pri märschwinger in Richtung einer zweiten Achse (x) im wesentlichen translatorisch bewegbar und um die erste Achse (y) drehbar hält, wobei die zweite Achse im wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse ist, und wobei die Torsionsfestigkeit der Primärschwingerauf hängung (304a, 304b) gegenüber einer Torsion um die erste Achse (y) höher als die Torsionsfestigkeit der Sekundärschwingeraufhängung (312a, 312b) gegenüber ei ner Torsion um die erste Achse (y) ist.
17. Drehratensensor (300) gemäß Anspruch 16,
bei dem der Sekundärschwinger (314a, 314b) zwei Teile
aufweist, die durch den Primärschwinger (306a, 306b)
gegenphasig zueinander und im wesentlichen translato
risch bewegbar sind.
18. Drehratensensor (300) gemäß Anspruch 16 oder 17,
bei dem der Primärschwinger (306a, 306b) zwei Teile
aufweist, wobei jeder Primärschwinger eine Mehrzahl von
parallel zu der ersten Achse (y) angeordneten Elektro
dengruppen (308) aufweist, die in eine Mehrzahl von
feststehenden Elektrodengruppen (310) eingreifen, damit
durch Anlegen einer elektrischen Spannung zwischen den
Elektrodengruppen des Primärschwingers und den entspre
chenden feststehenden Elektrodengruppen eine gegenpha
sige Antriebskraft auf die Primärschwingerteile (306a,
306b) ausübbar ist.
19. Drehratensensor (300) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 16 bis 18,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (304a, 304b) eine
Mehrzahl von Federbalken (304b) aufweist, die durch ei
ne Kraft in Richtung der ersten Achse (y) abbiegbar
sind, und die mittels stabförmiger Verankerungen (304a)
an dem Grundkörper befestigt sind.
20. Drehratensensor (300) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 16 bis 19,
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (312a, 312b)
folgende Merkmale aufweist:
zwei durch ein Drehmoment um die erste Achse (y) dreh bare Torsionsfedern (312a); und
eine Mehrzahl von Federbalken (312b), wobei für jeden Sekundärschwingerteil (314a, 314b) zwei Federbalken (312b) vorgesehen sind, die durch ein Drehmoment um ei ne dritte Achse (z), die im wesentlichen senkrecht zu der ersten (y) und zu der zweiten Achse (x) ist, ab biegbar sind und wobei jeweils zwei Federbalken (312b) eine Torsionsfeder (312a) mit beiden Sekundärschwinger teilen (314a, 314b) verbindet.
zwei durch ein Drehmoment um die erste Achse (y) dreh bare Torsionsfedern (312a); und
eine Mehrzahl von Federbalken (312b), wobei für jeden Sekundärschwingerteil (314a, 314b) zwei Federbalken (312b) vorgesehen sind, die durch ein Drehmoment um ei ne dritte Achse (z), die im wesentlichen senkrecht zu der ersten (y) und zu der zweiten Achse (x) ist, ab biegbar sind und wobei jeweils zwei Federbalken (312b) eine Torsionsfeder (312a) mit beiden Sekundärschwinger teilen (314a, 314b) verbindet.
21. Drehratensensor (400; 500) gemäß Anspruch 1,
bei dem die Drehung desselben um eine erste Achse (y; z) erfaßbar ist,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (404; 504) den Primärschwinger (406; 506) dem Grundkörper (402) gegen über in Richtung einer zweiten Achse (z; x), die im we sentlichen senkrecht zu der ersten Achse ist, im we sentlichen linear bewegbar hält,
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (434; 512) den Sekundärschwinger (430; 514) gegenüber dem Primär schwinger in Richtung einer dritten Achse (x; y), die im wesentlichen senkrecht zu der ersten und zu der zweiten Achse ist, im wesentlichen translatorisch be wegbar hält, und
bei dem die translatorische Bewegbarkeit der Primär schwingeraufhängung gegenüber einer Kraft in Richtung der dritten Achse (x; y) kleiner als die translatori sche Bewegbarkeit der Sekundärschwingeraufhängung ge genüber einer Kraft in Richtung der zweiten Achse (z; x) ist.
bei dem die Drehung desselben um eine erste Achse (y; z) erfaßbar ist,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (404; 504) den Primärschwinger (406; 506) dem Grundkörper (402) gegen über in Richtung einer zweiten Achse (z; x), die im we sentlichen senkrecht zu der ersten Achse ist, im we sentlichen linear bewegbar hält,
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (434; 512) den Sekundärschwinger (430; 514) gegenüber dem Primär schwinger in Richtung einer dritten Achse (x; y), die im wesentlichen senkrecht zu der ersten und zu der zweiten Achse ist, im wesentlichen translatorisch be wegbar hält, und
bei dem die translatorische Bewegbarkeit der Primär schwingeraufhängung gegenüber einer Kraft in Richtung der dritten Achse (x; y) kleiner als die translatori sche Bewegbarkeit der Sekundärschwingeraufhängung ge genüber einer Kraft in Richtung der zweiten Achse (z; x) ist.
22. Drehratensensor (400) gemäß Anspruch 21,
bei dem der Primärschwinger (406) eine scheibenartige,
mehreckige Form aufweist, wobei mehrere Elektroden
gruppen (408) an Stirnseiten des Primärschwingers (406)
angeordnet sind, die nicht parallel zu der ersten (y)
oder dritten (x) Achse sind, und wobei ferner mehrere
feststehende Elektrodengruppen (410) an dem Grundkörper
(402) derart angeordnet sind, um jeweils in die Elek
trodengruppe (408) des Primärschwingers (406) einzu
greifen, damit der Primärschwinger (406) durch Anlegen
einer Spannung zwischen den feststehenden Elektroden
gruppen (410) und den Elektrodengruppen (408) des Pri
märschwingers (406) in einer Richtung parallel zu der
zweiten Achse (z) bewegbar ist.
23. Drehratensensor (400) gemäß Anspruch 21 oder 22,
bei dem der Sekundärschwinger (430) zwei Teile auf
weist, wobei jeder Teil (430a, 430b) ferner mit min
destens einer Sekundärschwingerelektrodengruppe (450)
versehen ist, die in mindestens eine feststehende Er
fassungselektrodengruppe (452) eingreift, um eine Be
wegung jedes Sekundärschwingerteils (430a, 430b) paral
lel zu der dritten Achse (x) zu erfassen.
24. Drehratensensor (400) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 21 bis 23,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (404) eine Mehr
zahl von Federbalken (404b) aufweist, die über eine
Verankerung (404a) mit dem Grundkörper (402) verbunden
und durch eine Kraft parallel zu der zweiten Achse (z)
abbiegbar sind.
25. Drehratensensor (400) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 21 bis 24,
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (434) minde
stens einen Federbalken pro Sekundärschwingerteil
(430a, 430b) aufweist, wobei die Federbalken aufgrund
einer Kraft parallel zu der dritten Achse (x) abbiegbar
sind, gegenüber einer Kraft parallel zu der zweiten
Achse (z) jedoch im wesentlichen steif sind.
26. Drehratensensor (400) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 21 bis 25,
der ferner symmetrisch zur ersten Achse (y) ein Paar
von weiteren Sekundärschwingerteilen (432a, 432b) auf
weist, die mittels weiterer Sekundärschwingeraufhängun
gen (436) in der ersten Richtung (y) auslenkbar an dem
Primärschwinger (406) befestigt sind, um ferner eine
Drehung des Drehratensensors (400) um die dritte Achse
(x) zu erfassen.
27. Drehratensensor (500) gemäß Anspruch 21,
bei dem die Primärschwingeraufhängung (504a, 504b) eine
Mehrzahl von in Richtung der zweiten Achse (x) bewegba
ren Federbalken aufweist, die über Verankerungen (504a)
mit dem Grundkörper verbunden sind.
28. Drehratensensor (500) gemäß Anspruch 27,
bei dem der Primärschwinger (506) mindestens eine Elek
trodengruppe (508) aufweist, die in eine feststehende
Elektrodengruppe (510) eingreift, um den Primärschwin
ger (506) kapazitiv parallel zu der zweiten Achse (x)
zu bewegen.
29. Drehratensensoren (500) gemäß Anspruch 27 oder 28,
bei dem der Primärschwinger (506) eine Ausnehmung auf
weist, in der der Sekundärschwinger (514) mittels der
Sekundärschwingeraufhängung (512) positioniert ist.
30. Drehratensensor (500) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 27 bis 29,
bei dem die Sekundärschwingeraufhängung (512) eine
Mehrzahl von Federbalken aufweist, die parallel zu der
zweiten Achse (x) angeordnet sind und den Primärschwin
ger (506) mit dem Sekundärschwinger (514) verbinden,
wobei die Federbalken ferner einen im wesentlichen qua
dratischen Querschnitt aufweisen, um eine Auslenkung in
der ersten Achse (z) oder dritten Achse (y) als Reakti
on auf eine Coriolis-Kraft aufgrund einer Drehung um
die erste Achse (z) bzw. um die dritte Achse (y) zuzu
lassen.
31. Drehratensensor (500) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 27 bis 30,
bei dem der Sekundärschwinger (514) mindestens eine
Elektrodengruppe (550) aufweist, die in mindestens eine
feststehende Elektrodengruppe (552) eingreift, um eine
Bewegung des Sekundärschwingers (514) parallel zu der
dritten Achse (y) zu erfassen.
32. Drehratensensor (500) gemäß einem beliebigen der An
sprüche 27 bis 31,
bei dem der Grundkörper eine flächige Erfassungselek
trode (516) aufweist, die parallel zu dem Sekundär
schwinger (514) angeordnet ist, um eine Bewegung des
selben parallel zu der ersten Achse (z) aufgrund einer
Coriolis-Kraft, die von einer Drehung des Drehratensen
sors (500) um die dritte Achse (y) stammt, zu erfassen.
33. Drehratensensor (100; 200; 500) gemäß Anspruch 1,
bei dem eine Mehrzahl von Sekundärschwingern vorhanden
ist, wobei dieselben jeweils selektiv auslesbar sind,
um Größe und Richtung der Drehrate zu erfassen.
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