DE19517708B4 - Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs Download PDFInfo
- Publication number
- DE19517708B4 DE19517708B4 DE19517708A DE19517708A DE19517708B4 DE 19517708 B4 DE19517708 B4 DE 19517708B4 DE 19517708 A DE19517708 A DE 19517708A DE 19517708 A DE19517708 A DE 19517708A DE 19517708 B4 DE19517708 B4 DE 19517708B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- brake
- braking
- pressure
- vehicle
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 23
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 17
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007630 basic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/683—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in pneumatic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Abstract
Verfahren zur elektrischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei
– abhängig vom Bremswunsch des Fahrers zur Bremsbetätigung Bremskraft in den Radbremsen der Bremsanlage des Fahrzeugs auf- oder abgebaut wird und
– während des Bremsvorgangs aus wenigstens einer Betriebsgröße der Bremsanlage und des Fahrzeugs Bremsenkennwerte ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung
– mit Beginn des Bremskraftaufbaus bei Bremsbeginn der Bremswirkungsbeginn erfasst wird und
– bei Bremswirkungsbeginn wenigstens eine Betriebsgröße erfasst wird und
– bei einem weiterem Bremskraftaufbau die Bremsenkennwerte für wenigstens eine Radbremse bzw. eine Achse in Abhängigkeit dieser wenigstens einen Betriebsgröße ermittelt werden und
– die Bremsenkennwerte und/oder die wenigstens eine Betriebsgröße abgespeichert werden und
– die Radbremsen in Abhängigkeit von
– dem Bremswunsch des Fahrers,
– den abgespeicherten Bremsenkennwerten und
– der Größe der wenigstens einen beim Bremswirkungsbeginn bestimmten Betriebsgröße angesteuert werden.
– abhängig vom Bremswunsch des Fahrers zur Bremsbetätigung Bremskraft in den Radbremsen der Bremsanlage des Fahrzeugs auf- oder abgebaut wird und
– während des Bremsvorgangs aus wenigstens einer Betriebsgröße der Bremsanlage und des Fahrzeugs Bremsenkennwerte ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung
– mit Beginn des Bremskraftaufbaus bei Bremsbeginn der Bremswirkungsbeginn erfasst wird und
– bei Bremswirkungsbeginn wenigstens eine Betriebsgröße erfasst wird und
– bei einem weiterem Bremskraftaufbau die Bremsenkennwerte für wenigstens eine Radbremse bzw. eine Achse in Abhängigkeit dieser wenigstens einen Betriebsgröße ermittelt werden und
– die Bremsenkennwerte und/oder die wenigstens eine Betriebsgröße abgespeichert werden und
– die Radbremsen in Abhängigkeit von
– dem Bremswunsch des Fahrers,
– den abgespeicherten Bremsenkennwerten und
– der Größe der wenigstens einen beim Bremswirkungsbeginn bestimmten Betriebsgröße angesteuert werden.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
- Insbesondere bei Wagenzügen, die aus einem Zugfahrzeug und wenigstens einem gebremsten Anhänger bestehen, ist es zur Verbesserung des Bremsvorgangs wünschenswert, daß die beim Bremsvorgang auftretenden Längskräfte zwischen Zugfahrzeug und Anhänger möglichst klein sind. Dies ist dann der Fall, wenn die Abbremsungen des einzelnen Zugfahrzeugs und die des einzelnen Anhängers annähernd gleich sind. Eine elektrisch gesteuerte Bremsanlage kann dies erreichen, wobei die bremsenindividuellen Werte für den Beginn der Bremswirkung und Bremsenkennwerte bekannt sein sollten. Die elektrische Steuerung der Bremsen kann diese Werte dann bei der Bestimmung der Bremskraft berücksichtigen.
- Aus der
DE 42 10 576 C1 ist ein Verfahren zur Identifikation von Bremsenkennwerten bei elektrisch gesteuerten Bremsanlagen bekannt. Dort werden während eines Bremsvorgangs während mindestens dreier Meßzeitintervalle mit jeweils unterschiedlicher Bremsdruckverteilung aus dem effektiven Bremsdruck (gemessener Bremsdruck minus Anlegedruck) und der jeweiligen Fahrzeugabbremsung die Bremsenkennwerte der Radbremsen einzelner Achsen eines Wagenzugs berechnet. Neben der verhältnismäßig komplexen Vorgehensweise zur Bestimmung der Bremsenkennwerte unter Vorgabe unterschiedlicher Bremskraftverteilung in einem Bremsvorgang ist jedoch keine Bestimmung des Anlegedrucks vorgesehen. - Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorgehensweise anzugeben, mit deren Hilfe bei einem Bremsvorgang die Ansteuerung der Radbremsen verbessert werden kann.
- Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.
- Zur Ermittlung des Beginns der Bremswirkung bei einer Bremseinrichtung sind als solches aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Lösungen bekannt. Bei der nicht vorveröffentlichten
DE 44 24 270 A1 wird der Anlegezeitpunkt der Bremseinrichtung und daraus der Bremswirkungsbeginn, vorzugsweise der Anlegedruck der Bremseinrichtung, aus dem Verhalten der Raddrehgeschwindigkeit ermittelt. Beim Anlegen der Bremseinrichtung wird durch die einsetzende Bremswirkung das zeitliche Verhalten der Drehgeschwindigkeit in charakteristischer Weise verändert. Das Geschwindigkeitssignal selbst weist einen Knickpunkt auf, während seine erste zeitliche Ableitung eine sprungförmige Veränderung durchläuft und seine zweite zeitliche Ableitung einen Extremwert bildet. Dieses Verhalten wird zur Erkennung des Zeitpunktes, an dem die Bremswirkung beginnt, ausgenutzt. - In der
DE 43 10 422 A1 wird ein Verfahren beschrieben, bei dem für jede Bremse der zugehörige Anlegedruck ermittelt werden kann. Dies wird dadurch erreicht, dass mit Hilfe der bekannten Bremsenkennwerte die Bremskraft und die Trägheitskraft des Kraftfahrzeugs in Mess-Zeitintervallen verglichen werden und daraus auf die Anlegedrücke geschlossen werden kann. - Die
DE 42 10 992 A1 beschreibt ein Verfahren, bei dem der Bremsvorgang in mehrere Mess-Zeitintervalle aufgeteilt, in den Mess-Zeitintervallen jeweils die Bremsleistung ermittelt und ausgewertet , sowie aus dem Vergleich der Bremsleistung in den Mess-Zeitintervallen mit einem bremsvorrichtungsabhängigen Bremsleistungs-Schwellenwert der Funktionszustand der Bremsvorrichtung bestimmt wird. Aus derDE 41 12 845 A1 ist eine Methode zur Erkennung des Bremswirkungsbeginns aus dem zeitlichen Druckverlauf bei einer Bremsbetätigung bekannt. Hier wird der zeitliche Druckanstieg während einer Bremsbetätigung erfaßt und bei Erkennung eines Knickpunkts ein aus dem dann vorliegenden Bremsdruck abgeleiteter Anlegedruckwert für die jeweilige Bremseinrichtung gespeichert. Maßnahmen zur Ermittlung des Bremsenkennwertes sind aus dem Stand der Technik zur Ermittlung des Bremswirkungsbeginns nicht bekannt. - Vorteile der Erfindung
- Die erfindungsgemäße Vorgehensweise erlaubt die Ermittlung des Bremswirkungsbeginns und des Bremsenkennwerts in einem Bremsvorgang.
- Dabei wird in besonders vorteilhafter Weise ein zur Ermittlung des Bremswirkungsbeginns und/oder zur Bestimmung des Bremsenkennwerts geeigneter Bremsvorgang abgewartet oder eine gezielte Beeinflussung und Verstimmung der Bremsbetätigung während eines Bremsvorgangs vorgenommen.
- Zur Erkennung des Bremswirkungsbeginns werden mehrere Verfahren kombiniert, insbesondere eine Erkennung aus dem zeitlichen Verhalten der Drehgeschwindigkeit und der Bremsbetätigung (Bremsdrucks, -kraft, -moment) abgeleitet, und so die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Erkennung des Bremswirkungsbeginns erhöht.
- Durch die achsweise Identifikation des Bremsenkennwerts werden Störeinflüsse und Streuungen der Ergebnisse verringert. Die Auswertung im wesentlichen statistischer Daten spart Rechenaufwand ein.
- Die ermittelten Werte werden in vorteilhafter Weise zur Verbesserung der Funktionsweise der Bremsanlage, insbesondere in Verbindung mit einer Koppelkraftregelung bei Wagenzügen, eingesetzt. Durch eine Erfassung des Bremswirkungsbeginns beim Bremswirkungsaufbau und des Bremswirkungsendes beim Bremswirkungsabbau kann die Hysterese der Bremsanlage ermittelt werden und auf diese Weise die Funktionsfähigkeit der Anlage weiter verbessert werden.
- Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie aus den abhängigen Patentansprüchen.
- Zeichnung
- Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt
1 ein Übersichtsblockschaltbild einer elektrisch gesteuerten Bremsanlage am bevorzugten Anwendungsbeispiel einer elektro-pneumatischen Bremsanlage. In den2 und3 wird an Signalverläufen des Bremsdrucks sowie der Drehgeschwindigkeit eines Rades die Maßnahmen zur Anlegedruckerkennung erläutert.4 zeigt ein beispielhaftes Zeitdiagramm des Vorgangs zur Ermittlung von Anlegedruck und Bremsenkennwert.5 schließlich gibt Hinweise zur Realisierung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise als Rechnerprogramm. - Beschreibung von Ausführungsbeispielen
-
1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer elektronisch geregelten/gesteuerten Bremsanlage. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt diese Bremsanlage Not- oder Hilfsbremskreise pneumatischer oder hydraulischer Natur, was in1 aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt ist. In1 ist ein vom Fahrer betätigbarer Bremswertgeber10 dargestellt, der über eine Leitung12 mit einem elektronischen Steuergerät14 verbunden ist. Das elektronische Steuergerät14 ist über eine Leitung16 mit einem ersten Drucksteuerventil18 , über eine Leitung20 mit einem zweiten Drucksteuerventil22 verbunden. Das Drucksteuerventil18 steuert dabei im bevorzugten Ausführungsbeispiel den Druck, der von einem Vorratsbehälter30 in den Bremszylinder26 einer Scheibenbremse24 vom Drucksteuerventil18 über eine hydraulische oder pneumatischen Leitung28 eingesteuert wird. Der Druck in der Leitung28 und damit der Bremsdruck wird von einem Drucksensor32 erfaßt, der über die Leitung34 mit dem elektronischen Steuergerät14 verbunden ist. Über die Leitung50 ist das elektronische Steuergerät14 mit einem Drehgeschwindigkeitsfühler51 verbunden, welcher die Drehgeschwindigkeit des der Bremse24 zugeordneten Rads erfaßt. In analoger Weise steuert das Drucksteuerventil22 von einem Vorratsbehälter40 Druck in den Bremszylinder38 einer Trommelbremse36 über die pneumatischen oder hydraulischen Leitungen42 und44 ein. Ein Drucksensor46 erfaßt den Druck in der Leitung44 . Der Drucksensor46 ist über die Leitung48 mit dem elektronischen Steuergerät14 verbunden. Zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit des der Bremse36 zugeordneten Rades ist ein Drehgeschwindigkeitsfühler53 vorgesehen, welcher über die Leitung54 mit dem elektronischen Steuergerät14 verbunden ist. Ferner sind weitere Ausgangs- und Eingangsleitungen52 und56 des elektronischen Steuergeräts14 dargestellt, über die dem Steuergerät weitere Betriebsgrößen des Fahrzeugs bzw. der Bremsanlage zugeführt werden und/oder über die das elektronische Steuergerät die Bremsen anderer Räder bzw. anderer Achsen steuert. - Die beschriebene Ausführung der Bremsanlage mit Scheiben- und Trommelbremse ist beispielhaft. In anderen Ausführungsbeispielen kann es sich um Bremsanlagen handeln, die entweder vollständig mit Scheiben- oder Trommelbremsen ausgestattet sind. Die Drucksteuerventile sind in einem Ausführungsbeispiel einer Fahrzeugachse, in anderen einzelnen Radbrem sen zugeordnet. Ferner kann anstelle der elektrisch-pneumatischen bzw. elektrisch-hydraulischen Bremsanlage eine rein elektrische Bremsanlage vorgesehen sein. Auch kann ein Teil des elektronischen Steuergeräts
14 und/oder die Drucksensoren32 und46 in den Drucksteuerventilen18 bzw.22 integriert sein. Die Drucksteuerventile18 bzw.22 kommunizieren dann über einen Datenbus mit dem elektronischen Steuergerät14 . - Zur Einleitung eines Bremsvorgangs betätigt der Fahrer den Bremswertgeber
10 . Dieser setzt den Betätigungswert oder die Betätigungskraft in ein elektrisches Signal um, welches dem elektronischen Steuergerät14 zugeführt wird. Überschreitet der Betätigungswert des Bremswertgebers einen vorbestimmten Schwellwert, wird auf eine gewollte Bremsung geschlossen und vom elektronischen Steuergerät14 die Drucksteuerventile angesteuert. Diese steuern im Falle einer pneumatischen Bremsanlage aus den Vorratsbehältern Luft in die Bremszylinder26 bzw.38 . Das eingesteuerte Bremsdruckniveau wird zusätzlich durch die Drucksensoren32 und46 überwacht und der eingesteuerte Druckwert dem elektronischen Steuergerät14 übermittelt. Ist der Druck gegenüber dem vom Fahrer vorgegebenen zu hoch, werden vom Steuergerät Druckabbauimpulse ausgegeben. Durch den eingesteuerten Druck spannen die Bremszylinder die Reibungsbremsen und das dann wirksame Bremsmoment reduziert die Drehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades. Dadurch wird das Fahrzeug verzögert. Die Strategie, nach der das elektronische Steuergerät14 die Druckzufuhr zu den Bremszylindern regelt, kann verschiedener Art sein. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die Druckeinsteuerung in die Bremszylinder im Sinne einer Regelung des Druckes auf einen vorgegebenen Sollwert vorgenommen. Daneben kann in anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen das elektronische Steuergerät14 das Bremsmoment, die Bremskraft, die Fahrzeugverzögerung, etc. auf einen vorgegebenen Sollwert re geln. Bei derartigen Regelungen wird der jeweilige Sollert (Verzögerung, Bremsdruck, Bremsmoment) abhängig vom Betätigungsgrad des Bremswertgebers10 durch vorbestimmte Kennlinien bzw. -felder bestimmt. Ferner kann bei der Druckeinsteuerung die Koppelkraft zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, die Achslasten, die Bremsentemperatur, der Kraftschluß bzw. des Schlupf zwischen Fahrzeugrad und Fahrbahn etc berücksichtigt werden. Derartige Regelungen sind aus dem Stand der Technik bekannt. - Insbesondere bei Wagenzügen ist es zur Minimierung der Längskräfte notwendig, daß die elektronische Steuerung der Bremsanlage an allen Radbremsen eine derartige Bremskraft aufbringt, daß die Abbremsung von Zugfahrzeug und Anhänger annähernd gleich ist. Insbesondere ist ein zeitlich versetzter Bremsbeginn an den einzelnen Radbremsen sowie eine stark unterschiedliche Bremskrafterzeugung an den einzelnen Radbremsen zu vermeiden. Aus diesem Grund ist es notwendig, den den Bremswirkungsbeginn kennzeichnenden Bremsdruck sowie die Bremsenkennwerte der Radbremsen zu ermitteln. Bei der Bestimmung des einzusteuernden Bremsdruckes aus dem Fahrerwunsch werden für die einzelnen Radbremsen die ermittelten Anlegedrücke und Bremsenkennwerte berücksichtigt.
- Gemäß der erfindungsgemäßen Vorgehensweise wird der Anlegedruck aus dem zeitlichen Verlauf des Bremsdruckssignals und dem zeitlichen Verlauf des Drehgeschwindigkeitssignals ermittelt. Die entsprechende Vorgehensweise ist anhand der Zeitdiagramme der
2 und3 erläutert. -
2 zeigt charakteristische Verläufe für den Bremswunsch (PSoll, strichpunktierte Linie) und den Druck im Bremszylinder (PBZ, punktierte Linie).3 zeigt den zeitlichen Verlauf der Raddrehgeschwindigkeit (durchgezogene Linie), ihrer ersten zeitlichen Ableitung (strichlierte Linie) sowie ihrer zweiten zeitlichen Ableitung (punktierte Linie). Die erste zeitliche Ableitung der Drehgeschwindigkeit des Rades stellt dabei die Drehbeschleunigung, die zweite zeitliche Ableitung der Geschwindigkeit den durch das Anlegen der Bremse ausgelösten Ruck dar. - Die Geschwindigkeit des Druckaufbaus ist wesentlich von der Betätigung des Sollwertgebers abhängig. Bei Betätigen des Bremspedals ist anfangs der Bremszylinder drucklos. Es strömt aus dem Vorratsbehälter Luft mit hoher Geschwindigkeit zum Bremszylinder infolge des hohen Druckgefälles. Die in den Bremszylinder einströmende Luft wird dabei auf die Druckhöhe verdichtet, die den angreifenden Widerständen am Bremszylinderkolben entspricht. Danach wird der Kolben ausgefahren und über den Bremsbetätigungsmechanismus das Luftspiel der Bremse überwunden. Dieses Ausfahren des Kolbens erfolgt unter einer Volumenzunahme aber ohne wesentliche Druckänderung. Nach Anlegen der Reibungsbremse strömt immer noch Druckmittel in den Bremszylinder ein. Der Bremsdruck wird weiter gesteigert. Beim Anlegen der Reibungsbremse (T0) ergibt sich daher ein Knickpunkt im Druckverlauf. Bezüglich der Raddrehgeschwindigkeit ergibt sich beim Anlegen der Bremse zum Zeitpunkt T0 ein plötzliches Absinken der Drehgeschwindigkeit. Die erste zeitliche Ableitung der Drehgeschwindigkeit zeigt einen charakteristischen sprungförmigen Verlauf, während die zweite zeitliche Ableitung zum Zeitpunkt T0 ein Maximum aufweist. Die Auswertung des Geschwindigkeitsverlaufs sowie ggf. der zeitlichen Ableitungen und des Knickpunktes im Druckverlauf erlaubt eine exakte Bestimmung des Zeitpunktes T0, zu dem die jeweilige Bremse anlegt. Aus dem zum Zeitpunkt T0 vorhanden Druck im Bremszylinder PA wird dann der Anlegedruck abgeleitet.
- Entprechendes gilt beim Lösen der Bremse.
- Beim Betätigen der Bremse geht für die Bestimmung des Anlegedrucks die Betätigungsgeschwindigkeit stark ein. Es müssen also die Bedingungen für die Betätigungsgeschwindigkeit vorgegeben sein, um nur bei geeigneten Betätigungsgeschwindigkeiten eine Auswertung und Ermittlung des Anlegedrucks durchzuführen.
- Die Vorgehensweise zur Identifikation eines Bremsenkennwertes wird im Rahmen der Beschreibung der
4 und5 verdeutlicht. - Die prinzipielle Vorgehensweise zur Anlegedruckerkennung und Identifikation des Bremsenkennwertes für eine Achse eines Fahrzeugs ist anhand des Zeitdiagramms nach
4 an einem schematisch skizzierten Bremsvorgang dargestellt. Der dort dargestellte Druckverlauf ergibt sich entweder als Folge eines entsprechendes Bremsvorganges oder durch gezielte Beeinflussung der Radbremsen während eines geeigneten Bremsvorgangs. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgt die Anlegedruckerkennung und die Bremsenkennwertidentifikation erst dann, wenn ein geeigneter Fahrerwunschverlauf vorliegt. In anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen wird dieser Druckverlauf willkürlich während eines geeigneten Bremsvorgangs erzeugt. - Zu Beginn des Bremsvorgangs wird der Bremsdruck durch die elektronische Steuereinheit bis auf einen geeigneten Druck P0 erhöht. Aus dem zeitlichen Verlauf des Bremsdruckes und der Radgeschwindigkeit bzw. einer Ableitung der Radgeschwindigkeit wird während der Aufsteuerung des Druckes der Anlegezeitpunkt und damit der Anlegedruck abgeleitet. Zwischen den Zeitpunkten T1 und T2 befindet sich eine kurze Phase statischer Zustände, während die Anlegedrücke der einzelnen Radbremsen ermittelt und die ermittelten Werte abgespeichert werden. Ab dem Zeitpunkt T2 erfolgt unter Fortführung des Bremsvorgangs eine Bremsdruckerhöhung an einer ausgewählten Achse. Nach dem Zeitpunkt T2 ergeben sich wieder kurze statische Zustände, so daß auf der Basis der Differenz der Bremsdrücke und der Abbremsung zu den Zeitpunkten T1 und T2 ein Bremsenkennwert durch Bildung des Kräftegleichgewichts zwischen Bremskraft und Trägheitskraft den Fahrzeugs ermittelt werden kann. Die dargestellte Vorgehensweise ermöglicht es daher, Anlegedruck und Bremsenkennwert eines Rades bzw. einer Achse bei einem Bremsvorgang zu identifizieren. Der erforderliche Druckverlauf wird dabei entweder zu Identifikationszwecken erzeugt oder vom Fahrer geeignet vorgegeben. Letzteres ergibt sich z.B., wenn der Fahrer das Fahrzeug zunächst leicht bremst (Anlegedruckerkennung), danach stärker bremst. Dabei wird die Bremswirkung an den einzelnen Bremsen zu Identifikationzwecken versetzt aufgebaut oder die Bremsdruckverteilung zwischen den Achsen verändert. Der Bremsenkennwert für die Achse, an der Druck erhöht wurde, wird dann durch Vergleich mit den vorherigen, stationären Zustand aus Bremsdruck- und Abbremsungsänderung berechnet.
- In einem anderen vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird während des Bremsvorgangs die zu identifizierende Achse gezielt verstimmt, das heißt, der Bremsdruck an dieser Achse bzw. diesem Rad um einen vorgegebenen Wert erhöht und der Bremsenkennwert abgeleitet. Die Bremsdrücke in den anderen Achsen werden dabei konstant gehalten. Für die anderen Achsen wird sukzessive entsprechend vorgegangen.
-
5 zeigt ein Flußdiagramm, welches Hinweise auf eine Realisierung als Rechnerprogramm der erfindungsgemäßen Vorgehensweise gibt. Der in5 dargestellte Programmteil wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel zu vorgegebenen Zeitpunkten während eines Betriebszyklus des Kraftfahrzeugs eingeleitet. Nach erfolgreicher Identifikation von Anlegedrücken und Bremsenkennwerte wird das Programm wenigstens für den aktuellen Betriebszyklus des Kraftfahrzeugs nicht mehr aktiviert. Die Darstellung erfolgt aus Übersichtlichkeitsgründen am Beispiel einer Radbremse. Die Anlegedrücke der anderen Radbremsen werden durch gleichartige Programmteile ermittelt. - Nach Start des Programmteils mit Beginn eines Bremsvorgangs zu vorgegebenen Zeitpunkten wird im ersten Schritt
100 Bremsdruck P und Raddrehgeschwindigkeit Vrad eingelesen. Anhand des zeitlichen Verlaufs des Bremsdrucks und der Radgeschwindigkeit wird im Schritt102 überprüft, ob der Anlegezeitpunkt erreicht ist. Zu diesem Zweck wird im einfachsten Fall die Differenz zwischen dem aktuellen Druck- und Geschwindigkeitsmeßwert und dem im vorherigen Programmdurchlauf zwischengespeicherten Meßwert gebildet, diese Differenz mit der im vorherigen Programmdurchlauf gebildeten verglichen und bei charakteristischen Abweichungen auf das anhand2 und3 gezeigte Knickverhalten von Druckverlauf und Geschwindigkeitsverlauf geschlossen. Kann auf keinen Knickpunkt in Druckverlauf oder Geschwindigkeitsverlauf geschlossen werden, wird im Schritt103 überprüft, ob der Identifikationsvorgang abzubrechen ist. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist, wenn der Bremsvorgang beendet wurde oder wenn eine plötzliche, schnelle Betätigung des Bremspedals erfolgt ist. In diesem Fall wird der Programmteil beendet, andernfalls zur weiteren Identifikation mit Schritt100 wiederholt. Wurde in beiden Signalen ein Knickpunkt erkannt (ggf. auch in verschiedenen Programmdurchläufe ohne zu großen zeitlichen Abstand), so wird davon ausgegangen, daß die Bremse anlegt. Daraufhin wird im Abfrageschritt104 überprüft, ob sich ein stationärer Zustand einstellt, insbesondere, ob die Abbremsung des Kraftfahrzeugs konstant ist. Ist dies nicht der Fall, wird ein Programmteil beendet und die Identifikation abgebrochen. Wurde jedoch im Schritt104 ein stationärer Betriebszustand erkannt, so wird im darauffolgenden Schritt106 der Anlegedruck P0 auf der Basis des aktuellen Bremsdrucks und eines Toleranzwertes Δ sowie die Abbremsung Z0 zu diesem Zeitpunkt gespeichert. Daraufhin wird im Schritt108 überprüft, ob der Fahrer einen weiteren Druckaufbau wünscht. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt110 die Abbruchbedingung überprüft. Ist sie nicht erfüllt, wird der Programmteil zu gegebener Zeit mit Schritt108 wiederholt, andernfalls beendet. - Wünscht der Fahrer weiteren Druckaufbau, wird im Abfrageschritt
112 überprüft, ob eine Identifikation der Bremsenkennwerte vorgenommen werden kann. Dies ist vornehmlich dann der Fall, wenn der Fahrer lediglich eine leichte Erhöhung der Bremswirkung wünscht. Soll keine Identifikation der Bremsenkennwerte durchgeführt werden, wird der Programmteil beendet. Zur Identifikation der Bremsenkennwerte wird im Schritt114 eine erste Achse ausgewählt und dort der vom Fahrer gewünschte Druckaufbau durchgeführt. Daraufhin wird im Schritt116 Abbremsung Z und Bremsdruck P erfaßt und im Abfrageschritt118 überprüft, ob ein stationärer Betriebszustand vorliegt. Dies ist vornehmlich dann der Fall, wenn sich die Abbremsung des Fahrzeugs nicht ändert. Stellt sich kein stationärer Betriebszustand ein, wird der Programmteil beendet und die Identifikation von Anlegedruck und Bremsenkennwert abgebrochen. Im gegenteiligen Fall wird gemäß Schritt120 der Bremsenkennwert der mit Druck beaufschlagten Achse aus Anlegedruck P0, Bremsdruck P und Abbremsung Z und Z0 bzw. aus achsweisen Mittelwerten berechnet. Daraufhin wird im Schritt122 überprüft, ob die Identifikation erfolgreich abgeschlossen wurde. Ist dies der Fall, wird der Programmteil beendet, andernfalls wird mit Schritt108 fortgefahren. Im darauffolgenden Programmdurchlauf wird bei weiterem Bremswunsch durch den Fahrer der Bremsdruck an einer anderen Achse erhöht. - Auf die beschriebene Weise wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel während eines Bremsvorgangs Anlegedruck und Bremsenkennwerte ermittelt. Wird kein geeigneter Bremsvorgang zur Identifikation gefunden, so wird erfindungsgemäß die Identifikation gemäß
4 willkürlich durchgeführt. Dazu wird bei Bremsbetätigung zunächst der Druck linear bis zum Erreichen des Anlegedrucks erhöht. Nach Erreichen des Anlegedrucks wird der Druck für eine vorbestimmte Zeit stationär gehalten. Daraufhin wird der Druck an einer Achse erhöht, an allen anderen konstant gehalten. Nach einer gewissen Stationärzeit wird dieses Vorgehen sukzessive an den anderen Achsen durchgeführt, so daß aus den dann vorliegenden Parametern bezüglich Abbremsung und Bremsdruck Anlegedruck und Bremsenkennwerte ermittelt werden. Ein geeigneter Bremsvorgang, während dessen die Anlegedruckerkennung und die Bremsenkennwertbestimmung durchgeführt wird, zeichnet sich durch einen betragsmäßig kleinen Bremswunsch aus, der eine gewisse Zeit lang nahezu unverändert anliegt. - Das beschriebene Verfahren wird sowohl bei Druckaufbau als auch bei Druckabbau verwendet, d.h. Anlege- und Löseverhalten der Bremse können ermittelt werden.
Claims (10)
- Verfahren zur elektrischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei – abhängig vom Bremswunsch des Fahrers zur Bremsbetätigung Bremskraft in den Radbremsen der Bremsanlage des Fahrzeugs auf- oder abgebaut wird und – während des Bremsvorgangs aus wenigstens einer Betriebsgröße der Bremsanlage und des Fahrzeugs Bremsenkennwerte ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung – mit Beginn des Bremskraftaufbaus bei Bremsbeginn der Bremswirkungsbeginn erfasst wird und – bei Bremswirkungsbeginn wenigstens eine Betriebsgröße erfasst wird und – bei einem weiterem Bremskraftaufbau die Bremsenkennwerte für wenigstens eine Radbremse bzw. eine Achse in Abhängigkeit dieser wenigstens einen Betriebsgröße ermittelt werden und – die Bremsenkennwerte und/oder die wenigstens eine Betriebsgröße abgespeichert werden und – die Radbremsen in Abhängigkeit von – dem Bremswunsch des Fahrers, – den abgespeicherten Bremsenkennwerten und – der Größe der wenigstens einen beim Bremswirkungsbeginn bestimmten Betriebsgröße angesteuert werden.
- Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Betriebsgröße der Bremsanlage – eine Größe, die die Bremskraft repräsentiert und/oder – ein Radgeschwindigkeitssignal vorgesehen ist, wobei zur Ermittlung des Anlegezeitpunktes und damit des Bremswirkungsbeginns einer Radbremse der zeitliche Verlauf der Größe für die Bremskraft und des Radgeschwindigkeitssignals ausgewertet werden.
- Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlegezeitpunkt erkannt wird, wenn sowohl die Größe für die Bremskraft als auch das Radgeschwindigkeitssignal einen charakteristischen Zeitverlauf aufweisen.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch gezielten Aufbau der Bremskraft an einer ausgewählten Achse und Erfassen eines Wertes für die Bremskraft und der Abbremsung des Fahrzeugs die Bremsenkennwerte der Radbremsen unter Bezugnahme auf die entsprechenden Werte zum Anlegezeitpunkt berechnet werden.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Identifikation der Bremsenkennwerte nach Bestimmung der Anlegezeitpunkte für jede Achse des Fahrzeugs durchgeführt wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung von Anlegezeitpunkt bzw. Bremswirkungsbeginn und Bremsenkennwerte ein geeigneter Bremsvorgang abgewartet wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß während eines Bremsvorgangs zunächst die Bremskraft bis zum Anlegezeitpunkt erhöht, danach zeitlich versetzt für jede einzelne Achse zur Bestimmung der Bremsenkennwerte erhöht wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmung des Anlegezeitpunkts sowie des Bremsenkennwertes auf im wesentlichen stationären Meßwerten basieren.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufbau der Bremskraft durch Einsteuerung von Druck in die Radbremsen erfolgt, die die Bremskraft repräsentierende Größe der Bremsdruck ist und zum Anlagezeitpunkt als Maß für den Bremswirkungsbeginn der Anlegebremsdruck ermittelt wird.
- Vorrichtung zur elektrischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs mit einer elektronischen Steuereinheit, welche die Bremskraft in den Radbremsen der Bremsanlage des Fahrzeugs abhängig vom Fahrerwunsch auf- oder abbaut, wobei das Steuergerät Mittel zur Berechnung von Bremsenkennwerten während des Bremsvorgangs des Fahrzeugs aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß in einem vorgegebenen Bremsvorgang sowohl der Beginn und/oder das Ende der Bremswirkung der Radbremsen bestimmt als auch die Bremsenkennwerte der Bremsen abhängig von wenigstens einer Betriebsgröße zu diesem Zeitpunkt ermittelt werden.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19517708A DE19517708B4 (de) | 1995-05-13 | 1995-05-13 | Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
US08/626,049 US5669678A (en) | 1995-05-13 | 1996-04-01 | Process and apparatus for determining the application pressures and characteristic brake values of a vehicle |
FR9604665A FR2733956B1 (fr) | 1995-05-13 | 1996-04-15 | Procede et dispositif pour commander de facon electronique l'installation de freinage d'un vehicule |
JP8098481A JPH08310368A (ja) | 1995-05-13 | 1996-04-19 | 車両ブレーキ装置の電子式制御方法および装置 |
SE9601814A SE510309C2 (sv) | 1995-05-13 | 1996-05-13 | Förfarande och anordning för elektronisk styrning av bromsanläggning hos ett fordon |
JP2008097743A JP2008168908A (ja) | 1995-05-13 | 2008-04-04 | 車両のブレーキシステムの電気的制御のための方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19517708A DE19517708B4 (de) | 1995-05-13 | 1995-05-13 | Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19517708A1 DE19517708A1 (de) | 1996-11-14 |
DE19517708B4 true DE19517708B4 (de) | 2004-04-29 |
Family
ID=7761901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19517708A Expired - Fee Related DE19517708B4 (de) | 1995-05-13 | 1995-05-13 | Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5669678A (de) |
JP (2) | JPH08310368A (de) |
DE (1) | DE19517708B4 (de) |
FR (1) | FR2733956B1 (de) |
SE (1) | SE510309C2 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103648865A (zh) * | 2011-08-25 | 2014-03-19 | 威伯科有限公司 | 控制或调节车辆制动系统的方法和控制装置 |
EP2074004B1 (de) | 2006-10-13 | 2017-02-08 | Volvo Lastvagnar AB | Verfahren und anordnung zur messung und schätzung eines bremsfaktors in einem fahrzeugbremssystem |
DE102019210664A1 (de) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem Fahrzeugverbund |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19521872B4 (de) * | 1995-06-16 | 2006-03-16 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
DE19615805A1 (de) * | 1996-04-20 | 1997-10-23 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
DE19615831A1 (de) * | 1996-04-20 | 1997-10-23 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer charakteristischen Größe einer Radbremse |
DE19648936B4 (de) * | 1996-11-26 | 2009-08-06 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
DE19707960B4 (de) * | 1997-02-27 | 2011-02-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse |
US5927832A (en) * | 1997-05-09 | 1999-07-27 | General Motors Corporation | Brake system control |
DE19739825B4 (de) * | 1997-09-11 | 2010-05-12 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
DE19805091C2 (de) * | 1998-02-09 | 2002-10-17 | Siemens Ag | Verfahren zum Ermitteln der Verzögerung eines Kraftfahrzeuges und Bremsanlage, die dieses Verfahren verwendet |
DE19826346A1 (de) * | 1998-04-09 | 1999-10-14 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Vorrichtung zur Bremsdruckregelung |
JP2002511361A (ja) | 1998-04-09 | 2002-04-16 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | ブレーキ圧力制御装置 |
JPH11348750A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-21 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ドラムブレーキ装置 |
DE10026688C1 (de) * | 2000-05-30 | 2001-09-13 | Knorr Bremse Systeme | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Ansprechdrucks von Fahrzeugbremsen |
US6595045B1 (en) | 2000-10-16 | 2003-07-22 | Veridian Engineering, Inc. | Vehicular sensors |
JP4420557B2 (ja) * | 2000-12-14 | 2010-02-24 | 株式会社小松製作所 | ブレーキの調整方法およびその装置 |
JP3939936B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2007-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用制動制御装置 |
WO2003011669A1 (de) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur analyse der wirksamkeit von radbremsen einer bremsanlage für ein mindestens zweiachsiges kraftfahrzeug |
US6692088B1 (en) * | 2001-07-31 | 2004-02-17 | Kelsey-Hayes Company | Boundary self-adaptation scheme for proportional poppet valve pressure control |
US20040186648A1 (en) * | 2002-09-26 | 2004-09-23 | Yuhong Zheng | Boundary auto-calibration scheme for proportional poppet valve pressure control |
US8121770B2 (en) | 2001-07-31 | 2012-02-21 | Kelsey-Hayes Company | Boundary adaptation scheme for spool valve pressure control |
DE10232363B4 (de) * | 2002-02-27 | 2014-01-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die an einem Ventil eines Bremskreises abfallende hydraulische Druckdifferenz repräsentierenden Größe |
DE10219040A1 (de) * | 2002-04-29 | 2003-11-13 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Verfahren und Anordnung zur Zuspannenergieregelung bei elektronisch geregelten Bremssystemen von Fahrzeugkombinationen aus wenigstens einem Zug- und Anhängerfahrzeug |
DE10309933B4 (de) * | 2003-03-07 | 2007-10-11 | Audi Ag | Verfahren zur Bestimmung eines Bremsenkennwerts eines Kraftfahrzeugs |
AT503060A1 (de) * | 2005-04-28 | 2007-07-15 | Siemens Transportation Systems | Adaptiver gleitschutz für schienenfahrzeuge |
EP2187081A4 (de) * | 2007-09-10 | 2014-11-05 | Komatsu Mfg Co Ltd | Nutzfahrzeug und steuerungsverfahren für das nutzfahrzeug |
FR2934543A3 (fr) * | 2008-07-23 | 2010-02-05 | Renault Sas | Procede de freinage agissant sur les roues d'un vehicule automobile |
JP4737258B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車両制動装置 |
DE102009005470A1 (de) * | 2009-01-21 | 2010-07-29 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zum Steuern einer druckluftbetätigten Scheibenbremse mit Selbstverstärkung und eine entsprechende Scheibenbremse |
US20110187499A1 (en) * | 2010-02-01 | 2011-08-04 | Ulrich Mueller | Method for operating a motor vehicle |
DE102011111589A1 (de) * | 2011-08-25 | 2013-02-28 | Wabco Gmbh | Verfahren und Steuereinrichtung zum Steuern oder Regeln eines Bremssystems |
DE102011121109A1 (de) * | 2011-12-14 | 2013-06-20 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtungen zur Einstellung eines Bremsmoments mindestens einer Reibbremse eines Rades |
DE102012007471B4 (de) * | 2012-04-13 | 2014-12-18 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Messanordnung zur Zuspannkraftmessung einer Scheibenbremse und eine entsprechende Scheibenbremse |
DE102013012104B4 (de) | 2013-07-12 | 2022-10-06 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zum Ermitteln eines Lüftspiels einer Fahrzeugbremse und Fahrzeugbremse mit einer Vorrichtung zur Ermittlung eines Lüftspiels |
US9061671B2 (en) * | 2013-08-27 | 2015-06-23 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Driver braking demand indicator apparatus for a heavy vehicle |
DE102015001152A1 (de) * | 2015-02-02 | 2016-08-04 | Wabco Europe Bvba | Verfahren zur Überwachung einer Bremse für Kraftfahrzeuge, Bremssystem zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug mit einem solchen |
US11047528B2 (en) | 2016-02-12 | 2021-06-29 | Black & Decker Inc. | Electronic braking for a power tool having a brushless motor |
DE102017004885A1 (de) * | 2017-05-20 | 2018-11-22 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Schätzung der erreichbaren Gesamtbremskräfte zur automatisierten Verzögerung eines Nutzfahrzeugs, Bremsanlage sowie Nutzfahrzeug damit |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4112845A1 (de) * | 1991-04-19 | 1992-10-22 | Bosch Gmbh Robert | Druckluftbremsanlage fuer kraftfahrzeuge |
DE4210576C1 (de) * | 1992-03-31 | 1993-08-05 | Temic Telefunken Microelectronic Gmbh, 7100 Heilbronn, De | |
DE4210992A1 (de) * | 1992-04-02 | 1993-10-07 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Überprüfung eines Systems |
DE4310422A1 (de) * | 1993-03-31 | 1994-07-21 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Bestimmung des Anlegedrucks |
DE4424270A1 (de) * | 1994-07-09 | 1996-01-11 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Anlegedrucks einer Bremseinrichtung für Fahrzeuge |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2926017A1 (de) * | 1979-06-28 | 1981-02-12 | Teves Gmbh Alfred | Fahrzeugbremsanlage |
DE3502051A1 (de) * | 1985-01-23 | 1986-07-24 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Bremsdruckregeleinrichtung |
DE4217409C2 (de) * | 1992-05-26 | 1996-03-21 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum Regeln eines Bremsdruckes mit einem Bremskraftverstärker |
GB9215510D0 (en) * | 1992-07-22 | 1992-09-02 | Grau Ltd | Braking systems |
JP3336633B2 (ja) * | 1992-07-30 | 2002-10-21 | 住友電気工業株式会社 | 電子制御ブレーキ装置および該ブレーキ装置におけるブレーキ特性設定方法 |
US5333942A (en) * | 1992-10-26 | 1994-08-02 | Allied-Signal Inc. | Anti-skid brake control system |
DE4309850C2 (de) * | 1993-03-26 | 1996-12-12 | Lucas Ind Plc | Bremskraftverstärkersystem zum Regeln eines Bremsdruckes mit einem Bremskraftverstärker |
DE4317846A1 (de) * | 1993-05-28 | 1994-12-01 | Wabco Vermoegensverwaltung | Verfahren zur Einstellung eines Bremswertes auf einen Soll-Bremswert |
DE4428929A1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Wabco Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Druckregelung |
-
1995
- 1995-05-13 DE DE19517708A patent/DE19517708B4/de not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-04-01 US US08/626,049 patent/US5669678A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-04-15 FR FR9604665A patent/FR2733956B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1996-04-19 JP JP8098481A patent/JPH08310368A/ja active Pending
- 1996-05-13 SE SE9601814A patent/SE510309C2/sv unknown
-
2008
- 2008-04-04 JP JP2008097743A patent/JP2008168908A/ja not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4112845A1 (de) * | 1991-04-19 | 1992-10-22 | Bosch Gmbh Robert | Druckluftbremsanlage fuer kraftfahrzeuge |
DE4210576C1 (de) * | 1992-03-31 | 1993-08-05 | Temic Telefunken Microelectronic Gmbh, 7100 Heilbronn, De | |
DE4210992A1 (de) * | 1992-04-02 | 1993-10-07 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Überprüfung eines Systems |
DE4310422A1 (de) * | 1993-03-31 | 1994-07-21 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Bestimmung des Anlegedrucks |
DE4424270A1 (de) * | 1994-07-09 | 1996-01-11 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Anlegedrucks einer Bremseinrichtung für Fahrzeuge |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2074004B1 (de) | 2006-10-13 | 2017-02-08 | Volvo Lastvagnar AB | Verfahren und anordnung zur messung und schätzung eines bremsfaktors in einem fahrzeugbremssystem |
EP2074004B2 (de) † | 2006-10-13 | 2022-12-07 | Volvo Lastvagnar AB | Verfahren und anordnung zur messung und schätzung eines bremsfaktors in einem fahrzeugbremssystem |
CN103648865A (zh) * | 2011-08-25 | 2014-03-19 | 威伯科有限公司 | 控制或调节车辆制动系统的方法和控制装置 |
CN103648865B (zh) * | 2011-08-25 | 2017-05-10 | 威伯科有限公司 | 控制或调节车辆制动系统的方法和控制装置 |
DE102019210664A1 (de) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem Fahrzeugverbund |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19517708A1 (de) | 1996-11-14 |
FR2733956B1 (fr) | 1997-07-18 |
SE9601814L (sv) | 1996-11-14 |
SE510309C2 (sv) | 1999-05-10 |
JP2008168908A (ja) | 2008-07-24 |
JPH08310368A (ja) | 1996-11-26 |
FR2733956A1 (fr) | 1996-11-15 |
US5669678A (en) | 1997-09-23 |
SE9601814D0 (sv) | 1996-05-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19517708B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE19607823C1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb | |
DE19744066B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Anhängerbetriebs bei einem Kraftfahrzeug | |
DE19603909B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung des Entlüftungszustandes einer hydraulischen Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
EP0532863B1 (de) | Verfahren zur Bremsdruckregelung für ein Anhängefahrzeug, welches mit einem Zugfahrzeug mit elektronisch gesteuerter Druckmittelbremse verbunden ist | |
EP1142768B1 (de) | Verfahren zur Vermeidung des Umkippens eines Fahrzeuges um seine Längsachse | |
DE4438017C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur elektrischen Steuerung bzw. Regelung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
EP0642435B1 (de) | Verfahren zum regeln eines bremsdruckes mit einem bremskraftverstärker | |
DE19603863B4 (de) | Verfahren und Vorrichtungen zur Überprüfung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE19615831A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer charakteristischen Größe einer Radbremse | |
DE19607788A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis | |
EP0721409B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung des anlegedrucks einer bremseinrichtung für fahrzeuge | |
DE19648936B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE19521872B4 (de) | Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE19633224A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeuges | |
DE3512716C2 (de) | ||
DE19633834B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeuges | |
DE10047761A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Radbremse eines Fahrzeugs | |
DE4034847C2 (de) | Fahrzeug-Bremsanlage | |
DE19547111A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
WO1997008028A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur steuerung der bremsanlage eines fahrzeugs | |
DE10224399B4 (de) | Fahrzeug mit automatischer Abstandsregelung | |
WO2001092075A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung des ansprechdrucks von fahrzeugbremsen | |
DE19640743A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE19981604B4 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Bremsassistent-Systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: KNORR-BREMSE SYSTEME FUER NUTZFAHRZEUGE GMBH, 80809 |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |