DE1807174A1 - Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung - Google Patents

Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung

Info

Publication number
DE1807174A1
DE1807174A1 DE19681807174 DE1807174A DE1807174A1 DE 1807174 A1 DE1807174 A1 DE 1807174A1 DE 19681807174 DE19681807174 DE 19681807174 DE 1807174 A DE1807174 A DE 1807174A DE 1807174 A1 DE1807174 A1 DE 1807174A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
model
working device
hydraulic
control
gripper
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE19681807174
Other languages
English (en)
Inventor
Manfred Kraemer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19681807174 priority Critical patent/DE1807174A1/de
Priority to FR6937730A priority patent/FR2022681A1/fr
Priority to GB5410969A priority patent/GB1275814A/en
Publication of DE1807174A1 publication Critical patent/DE1807174A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/03—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type with electrical control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2008—Control mechanisms in the form of the machine in the reduced scale model
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

""ί TRfSBSWÜB !!'"! IP1!1!!!1!!"! " 'I! S
R, 9258 My/Sf
17.IO.1968
Anlage zur Patent- und
GebrauchsmusterhlIfsanme!dung
ROBERT BOSCH GfCH, Stuttgart W, Breitecheidstraße 4 Elektrohydraulisch modcllgestcuerte Einrichtung
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur elektrohydraulisohen Steuerung einer aus mehreren, beweglich miteinander verbundenen Gliedern bestehenden Arbeitevorrichtung, wovon Jedem Glied ein hydraulischer Verbraucher und ein Wegeventil zugeordnet sind.
Es sind Hydraulikbagger bekannt, deren zweiteiliger Greiferarm und Greifer von Hydraulikzylindern betätigt werden, die jeweils von einem Wegeventil gesteuert werden. Die Wegeventile selbst haben Handhebelsteuerung, so daß ein Baggerführer normalerweise nur zwei Wegeventile gleichzeitig bedienen kann. Die Handhabung weiterer Wegeventile geschieht deshalb zeitlich nacheinander. Die Bedienung derartiger Steuereinrichtung«! erfordert eine betrKohtliohe Anlernzeit und 1st
009824/0637
Robert Bosch GmbH R. 9258 My/Sf
Stuttgart
daher mit entsprechend großer Uhfallgefahr verbunden. Ferner sollen die handbetStigten Wegeventile In der NKhe des Führerstandes angeordnet werden, wodurch dessen Platzwahl eingeengt wird.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Einrichtung zur elektrohydraulischen Steuerung rnehrgliedriger Arbeitsvorrichtungen möglichst einfach so auszubilden, daß sie die genannten Nachteile vermeidet.
Dies wird gemäß der Erfindung dadurch erreicht, daß die Einrichtung ein Modell der Arbeitsvorrichtung aufweist, an dem stellungsabhängige, von allen Steuerbewegungen ^ des Modells beeinflußte, elektrische Signalgeber angeordnet sind, denen an der Arbeitsvorrichtung entsprechende elektrische Signalgeber und Jeweils einer der hydraulischen Verbraucher zugeordnet sind, und daß ein elektrisches Steuergerät vorgesehen ist, über das die Werte einander entsprechender Signalgeber vergleichbar sind und das mit den Wegeventilen in einer die Arbeitsvorrichtung abhängig von den Steuerbewegungen des Modells steuernden Wirkverbindung steht.
Eine derartige Einrichtung ermöglicht die gleichzeitige Steuerung aller Teile einer mehrgliedrigen Arbeitsvorrichtung, wodurch deren Leistungsfähigkeit wesentlich erhöht wird. Sie erlaubt eine leichte Handhabe komplizierter Arbeitevorrichtungen und senkt dadurch auch kostspielige Anlernzeiten. Außerdem kann der Standort des Führerstandes freier gewählt werden.
) Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich bei deren Anwendung auf einen Hydraulikbagger.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt, die teil-, weise schematisch einen modellgesteuerten Hydraulikbagger zeigt.
Der Hydraulikbagger hat ein Gehäuse 10, an dem ein aus einem unteren und einem oberen Ausleger 11 bzw. 12 bestehender Greiferarm 13 angelenkt ist, der einen Greifer 14 trägt. Den unteren Ausleger 11 betätigt ein sich am Gehäuse 10 abstützender Hydrozyllnder 15» den oberen Ausleger 12 ein am unteren Ausleger 11 befestigter Hydrozyllnder l6j für den Greifer 1"4 ist ein Hydrozylinder 17 vorgesehen. Alle drei Hydrozyllnder 15,16,17 erhalten Druckmittel von einer nicht
00882A/0637 "5"
itobert Boseh GmbH R. 9258 My/Sf
Stuttgart
näher gezeichneten Hydraulikanlage, die im Gehäuse 10 des Baggers angeordnet ist. Dem Hydrozylinder 15 ist ein elektrischer Signalgeber l8 zugeordnet, dessen Werte von der Stellung des unteren Auslegers 11 relativ zum Gehäuse 10 abhängig sind. In entsprechender Weise ist dem Hydrozylinder 16 ein elektrischer Signalgeber 19 zugeordnet, dessen Werte von der Stellung beider Ausleger 11 und 12 zueinander bestimmt werden. Zum Hydrozylinder 17 des Greifers 14 gehört ein elektrischer Signalgeber 20, der die Greiferstellung mißt. Alle drei Signalgeber l8,19>20 stehen mit einem elektrischen Steuergerät 21 in Wirkverbindung. Das Steuergerat 21 kann zweckm'äßigerweise als elektronisches SteuergerSt ausgebildet sein.
Am Führerstand des Baggers ist ein Modell 22 aus einem ersten, einem zweiten, einem dritten und einem vierten Arm 25,24,25,26 angeordnet, das dem zweiteiligen Greiferarm 13 samt Greifer 14 bezüglich seiner Hebelarme maßstäblich verkleinert nachgebildet ist. Entsprechend den Signalgebern 18,19,20 der Arbeitsvorrichtung weist das Modell 22 ebenfalls drei elektrische Signalgeber 27,28,29 auf, welche von den Stellungen erster Arm 23 zu einer Lenksäule 30, zweiter Arm 24 zum ersten Arm 23 und dritter Arm 25 zum vierten Arm 26 beeinflußt werden. Alle drei Signalgeber 27,28,29 haben Wirkverbindung mit dem elektrischen Steuergerät 21, das seinerseits mit den elektromagnetisch betätigten Wegeventilen der nicht näher gezeichneten Hydraulikanlage in Verbindung steht.
Die Wirkungswelse der Einrichtung ist wie folgt:
Die Sollwerte der drei Signalgeber 27*28,29 am Modell 22 werden über das elektrische Steuergerät 21 mit den Istwerten der drei entsprechenden Signalgeber 18,19,20 am Greiferarm 13 und Greifer 14 verglichen. Überdecken sich die Jeweiligen Werte, so sind die Hydrozylinder 15,16,17 hydraulisch blockiert, da sich die zugeordneten Wegeventile in Neutralstellungen befinden. Weichen dagegen Soll- und Istwerte zweier einander zugeordneter Signalgeber 27/l8j28,19;29,20 in der einen oder anderen Richtung voneinander ab, so steuert das elektrische Steuergerät 21 die entsprechenden Wegeventile derart, daß die zugehörigen doppeltwirkenden Hydrozylinder die Arbeitsvorrichtung in eine dem Modell 22 entsprechende Lage bringen.
Diese Einrichtung zur Lagerregelung kann so ausgebildet werden, daß die bei einer schnelleren Modellbewegung sich ergebenden größeren Differenzen zwischen Soll- und
009824/0637 -*-
180717 A
Robert Bosch GmbH R. 9258 My/Sf .
Stuttgart ■■_■■■"
Istwerten zu einer schnelleren Bewegung der Arbeitsvorrichtung führen. Durch entsprechende Dämpfungsmittel können dabei Überlastungen einzelner Teile der Einrichtung verhindert werden.
Weiterhin kann die Einrichtung so ausgebildet werden, daß mit dem Modell auch eine. Schwenkbewegung des Greiferarms samt Greifer gesteuert werden kann. Das Modell kann auch außerhalb des Pilhrerstands oder frei beweglich angeordnet werden und über eine elektrische Leitung mit dem elektrischen Steuergerät in Verbindung stehen. Dies ist bei Uhfallgefahr empfehlenswert oder auch dann, wenn dadurch bessere SichtverhSltnisse geschaffen werden. Mit dem modellgesteuerten Hydraulikbagger kann ferner vorteilhaft die Form einer Schablone auf das GelSnde übertragen werden. .
Anstelle der gezeigten Zweihandbedienung, bei welcher der dritte und vierte Arm des Modells gemeinsam einen Signalgeber beeinflussen, kann auch eine Einhandbedienung treten, bei der der Winkel zwischen einem einzigen Arm und einer Lotrechten maßgebend ist.
— 5 -
00982^/0637

Claims (4)

■■■'"' ί;"·"""' "'1J-'"?? f-i 'Γ Β!Β|!Γ ΐτρ|(|ΐρ5ί5ΐ!1! Γ f :' ι BfW r*~> '! "">'■ ■' " .· " ' ;. " ■'-'·■ ■■-.:■■■ . .- ■■■ ■■;■ · - ■■ '. ;· "■»■'"rr-w-T'i " !SIPPrP1WTSm "'-■■"■ _i 5 - Robert Bosch GmbH R. 9258 My/Sf Stuttgart Ansprüche;
1. Einrichtung zur elektrohydraulischen Steuerung einer aus mehreren, beweglich miteinander verbundenen Gliedern bestehenden Arbeitsvorrichtung, bei der Jedem Glied ein hydraulischer Verbraucher und ein Wegeventil zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung ein Modell (22) der Arbeitsvorrichtung (lj5,I2O aufweist, an dem stellungsabhHngige, von allen Steuerbewegungen des Modells beeinflußte, elektrische Signalgeber (27,28,29) angeordnet sind, denen an der Arbeitsvorrichtung (13,14) entsprechende elektrische Signalgeber (18,19,20) und Jeweill einer der hydraulischen Verbraucher (15,l6, 17) zugeordnet sind, und daß ein elektrisches Steuergerät (21) vorgesehen ist, über das die Werte einander entsprechender Signalgeber (27,l8;28,19;29,20) vergleichbar sind und das mit den Wegeventilen in einer die Arbeitsvorrichtung (15,14) abhängig von den Steuerbewegungen des Modells (22) steuernden Wirkverbindung steht.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Modell (22) und die Arbeitsvorrichtung (13,12O als zweiteiliger Arm (23,24 bzw. 11,12) und Greifer (25,26 bzw. 14) eines Hydraulikbaggers ausgebildet sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Modell (22) entsprechend der Arbeitsvorrichtung (IJ,14) zu dessen Steuerung um eine lotrechte Achse schwenkbar ausgebildet ist.
4. Einrichtung nach Anspruch 2.oder 3·, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Greifer (14) entsprechende Teil des Modells (25,26) für Einhand- und/oder für Zweihandbedienung ausgebildet ist.
009814/0637
DE19681807174 1968-11-06 1968-11-06 Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung Pending DE1807174A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19681807174 DE1807174A1 (de) 1968-11-06 1968-11-06 Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung
FR6937730A FR2022681A1 (de) 1968-11-06 1969-11-03
GB5410969A GB1275814A (en) 1968-11-06 1969-11-05 Improvements relating to the control of electrohydraulic remote-controlled appliances

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19681807174 DE1807174A1 (de) 1968-11-06 1968-11-06 Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE1807174A1 true DE1807174A1 (de) 1970-06-11

Family

ID=5712469

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19681807174 Pending DE1807174A1 (de) 1968-11-06 1968-11-06 Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE1807174A1 (de)
FR (1) FR2022681A1 (de)
GB (1) GB1275814A (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5248201A (en) * 1975-10-15 1977-04-16 Hokushin Electric Works Device for operating power shovel
CN108396809A (zh) * 2018-04-08 2018-08-14 梅瑞 一种挖掘机简单直观控制操作系统
CN112031063A (zh) * 2020-09-10 2020-12-04 上海三一重机股份有限公司 挖掘机的远程控制系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
FR2022681A1 (de) 1970-08-07
GB1275814A (en) 1972-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0182091B1 (de) Kraftheber für ein Hubgerät
DE19648735A1 (de) Vorrichtung zum Steuern des Betriebs eines Motorbaggers
DE2503003A1 (de) Manipulator
DE3311502C2 (de) Vorrichtung zum ferngesteuerten Verbinden oder Trennen zweier Koppelteile
DE1634767B2 (de) Erdbewegungsmaschine
DE1909258A1 (de) Flugsimulator
DE1759899C3 (de) Vorrichtung zum Aufbringen von Be tonod dgl auf eine Flache
DE2621174B2 (de) Erdbewegungsgerät mit einem am Heck eines Fahrzeuges angebrachten Tieflöffelbagger
DE10126029B4 (de) Hydraulisches Hubwerk für eine Anbaueinrichtung
DE2511819A1 (de) Hydraulikbagger
DE1963277B2 (de) Stein- und Überlastsicherung für Drehpflüge
DE1634764C3 (de) Vorrichtung zum Verschwenken eines an einem Tragrahmen eines Fahrzeuges anschlieBbaren Tieflöffelbaggers
DE2701301A1 (de) Arbeitsmaschine, wie z.b. bagger, kran o.dgl.
DE19939967A1 (de) Hubwerk für die Unterlenker einer Anbauvorrichtung eines Traktors
DE3023046C2 (de) Regelungsvorrichtung für die höhenverstellbaren Lenker eines Ackerschleppers
DE1807174A1 (de) Elektrohydraulisch modellgesteuerte Einrichtung
DE1658384B1 (de) Selbstaufnehmende Strassenkehrmaschine
DE3504761C2 (de) Bohrarm-Baugruppe
DE2751449B1 (de) Vorrichtung zur Lage- und/oder Arbeitstiefenregelung an landwirtschaftlichen Maschinen,insbesondere fuer mit Ackerschleppern gekuppelte Anbaugeraete
EP0044876A1 (de) Drehvorrichtung für Drehpflüge
DE3325603C2 (de) Anbaudrehpflug
DE2353137C3 (de) Kran
DE3523563A1 (de) Drehpflug
DE3643796A1 (de) Dreidimensionale manipulator-anordnung
DE904148C (de) Anordnung zur Ferneinstellung von verstellbaren Organen