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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Wickelvorrichtung für ein blattförmiges Lebensmittel, wie zum Beispiel getrocknete Algen.
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Technischer Hintergrund
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Herkömmlicher Weise gibt es automatische Herstellungsvorrichtungen für Reisbällchen, welche getrocknete Algen um ein geformtes Reisbällchen wickeln. So offenbart beispielsweise das Patentdokument 1 eine Konfiguration, in welcher getrocknete Algen von einer Zufuhreinrichtung für getrocknete Algen in einen Spalt zwischen Führungen und einem Drehelement zugeführt wird, ein Reisbällchen von einer Formgebungsöffnung herausgedrückt wird und sich nach vorne bewegt, während es durch die Führungen geführt wird, die getrockneten Algen um das Reisbällchen gewickelt werden, um eine lieferfertige Rolle zu bilden, und die lieferfertige Rolle fällt von einer Decke auf einen Teller.
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Bezugsdokument des Standes der Technik
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Patentdokument
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Patentdokument 1
JP2004-049007A -
Beschreibung der Offenbarung
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Von der Offenbarung zu lösende Probleme
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In der Vorrichtung des Patentdokuments 1 sind die Führungen, welche das Reisbällchen führen, jedoch feststehend. Daher genügt es nicht, dass das Reisbällchen einfach zwischen die Führungen fällt, um die getrockneten Algen um das gesamte Reisbällchen herum zu wickeln. Ein derartiges Problem tritt häufig auf in Fällen, in denen andere blattförmige Lebensmittel, bei denen es sich nicht um getrocknete Algen handelt, um ein Reisbällchen gewickelt werden.
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Die vorliegende Offenbarung wurde in Anbetracht des obigen Problems gemacht, und es ist eine Aufgabe der Offenbarung, eine Arbeit des Umwickelns, mit Algen, für ein Reisbällchen mit einer einfachen Konfiguration zu ermöglichen.
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Zusammenfassung der Offenbarung
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Um die Aufgabe zu erfüllen ist eine Wickelvorrichtung für ein blattförmige Lebensmittel gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung eine Vorrichtung, die konfiguriert ist, ein blattförmiges Lebensmittel um ein geformtes Lebensmittel zu wickeln, welche einen Hauptkörper, zwei Führungselemente, die mit einem gegebenen Abstand dazwischen bereitgestellt sind, so dass die von dem Hauptkörper wegstehen, und einen Steuer- und/oder Regelteil, der konfiguriert ist, die Operation von zumindest einem der zwei Führungselemente zu steuern und/oder zu regeln, beinhaltet. Das Steuer- und/oder Regelteil steuert und/oder regelt die Operation der zwei Führungselemente so, dass in einem Zustand, in welchem das blattförmige Lebensmittel auf den zwei Führungselementen platziert ist und das Lebensmittel, das auf dem blattförmigen Lebensmittel platziert ist, zwischen den zwei Führungselementen hindurch passiert, ein Teil von zumindest einem der zwei Führungselemente ein Ende des blattförmigen Lebensmittels zur Mitte des Lebensmittels hin bewegt, um das Ende des blattförmigen Lebensmittels um das Lebensmittel zu wickeln.
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Gemäß dieser Konfiguration, indem das Teil von zumindest einem der zwei Führungselemente so betrieben wird, sich zur Mitte des Lebensmittels (zum Beispiel ein Reisbällchen) hin zu bewegen, wird das Ende des blattförmigen Lebensmittels (zum Beispiel getrocknete Algen) in dem Zustand, wo es zwischen den zwei Führungselementen hindurch passiert, um das Lebensmittel gewickelt.
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Das Steuer- und/oder Regelteil kann die Operation der zwei Führungselemente so steuern und/oder regeln, dass sie sich zur Mitte des Lebensmittels hin bewegen, so dass der gegebene Abstand verkleinert wird.
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Gemäß dieser Konfiguration können die getrocknete Algen auf einfache Weise vollständig um das Lebensmittel gewickelt werden.
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Das Lebensmittel kann zwischen den zwei Führungselementen hindurch passieren, während das blattförmige Lebensmittel auf den zwei Führungselementen platziert ist, und das Lebensmittel, das auf dem blattförmigen Lebensmittel platziert ist, unter dem Eigengewicht des Lebensmittels zwischen die zwei Führungselemente fallen.
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Gemäß dieser Konfiguration können die getrocknete Algen auf einfache Weise vollständig um das Lebensmittel gewickelt werden.
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Das Steuer- und/oder Regelteil kann die zwei Führungselemente so steuern und/oder regeln, dass sie sich nach oben bewegen, während der gegebene Abstand beibehalten wird, so dass das blattförmige Lebensmittel auf die zwei Führungselemente platziert ist und die zwei Führungselemente durch die beiden Seiten des auf dem blattförmigen Lebensmittel platzierten Lebensmittels passieren.
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Gemäß dieser Konfiguration können die getrocknete Algen auf einfache Weise vollständig um das Lebensmittel gewickelt werden.
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Der gegebene Abstand kann leicht größer als eine Breite des Lebensmittels sein.
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Gemäß dieser Konfiguration kann das Lebensmittel leicht zwischen den zwei Führungselementen hindurch passieren.
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Die Wickelvorrichtung kann weiter einen Roboter beinhalten, welcher eine Basis, einen ersten Roboterarm, welcher an der Basis angebracht und konfiguriert ist, das blattförmige Lebensmittel zu einer gegebenen Position zuzuführen, und einen zweiten Roboterarm, welcher an der Basis angebracht und konfiguriert ist, das geformte Lebensmittel zu einer gegebenen Position zuzuführen. Der Roboterarm kann das blattförmige Lebensmittel auf die zwei Führungselemente platzieren. Der zweite Roboterarm kann das Lebensmittel auf das blattförmige Lebensmittel und an einer Position zwischen den zwei Führungselementen platzieren.
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Gemäß dieser Konfiguration kann das Zuführen von getrockneten Algen und einem Reisbällchen von dem zweiarmigen Roboter verwirklicht werden.
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Ein Verfahren zum Wickeln eines blattförmigen Lebensmittels gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Wickeln eines blattförmigen Lebensmittels um ein geformtes Lebensmittel durch eine Wickelvorrichtung für das blattförmige Lebensmittel, welche einen Hauptkörper, zwei Führungselemente, die mit einem gegebenen Abstand dazwischen bereitgestellt sind, so dass sie von dem Hauptkörper wegstehen, und einen Steuer- und/oder Regelteil, der konfiguriert ist, zumindest eines der zwei Führungselemente zu steuern und/oder zu regeln, beinhaltet. Das Steuer- und/oder Regelteil steuert und/oder regelt die Operation der zwei Führungselemente derart, dass in einem Zustand, in welchem das blattförmige Lebensmittel auf die zwei Führungselemente platziert ist und das Lebensmittel, das auf das blattförmige Lebensmittel platziert ist, zwischen den zwei Führungselementen hindurch passiert, ein Teil von zumindest einem der zwei Führungselemente ein Ende des blattförmigen Lebensmittels zur Mitte des Lebensmittels hin bewegt, um das Ende des blattförmigen Lebensmittels um das Lebensmittel zu wickeln.
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Effekt der Offenbarung
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Die vorliegende Offenbarung weist die oben beschriebene Konfiguration auf und kann eine Algenwicklarbeit für das Reisbällchen mit einer einfachen Konfiguration sicherstellen.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Perspektivansicht, welche die Gesamtkonfiguration einer Wickelvorrichtung für blattförmige Lebensmittel gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 2 ist eine Vorderansicht, welche schematisch die Gesamtkonfiguration eines Beispiels eines Roboters von 1 zeigt.
- 3(A) und 3(B) sind Ansichten, welche eine Konfiguration der Wickelvorrichtung in 1 zeigen.
- 4 ist ein Funktionsblockdiagramm, welches schematisch eine Konfiguration einer Steuer- und/oder Regelvorrichtung zeigt.
- 5 ist ein Flussdiagramm, welches die Operation der Wickelvorrichtung zeigt.
- 6(A) bis 6(E) sind schematische Ansichten, welche ein Beispiel der Operation der Wickelvorrichtung in Schritten zeigt.
- 7(A) und 7(B) sind Ansichten, welche eine Konfiguration einer Wickelvorrichtung gemäß einer ersten Abwandlung zeigen.
- 8(A) bis 8(E) sind schematische Ansichten, welche eine beispielhafte Operation der Wickelvorrichtung von 7(A) und 7(B) zeigen.
- 9 ist eine schematische Ansicht, welche ein Beispiel einer Operation einer Wickelvorrichtung gemäß einer zweiten Abwandlung zeigt.
- 10(A) bis 10(E) sind schematische Ansichten, welche ein Beispiel einer Operation einer Wickelvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigen.
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Moden zum Ausführen der Offenbarung
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Nachfolgend werden vorzugswürdige Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es sei bemerkt, dass im Nachfolgenden gleiche oder entsprechende Komponenten über die Zeichnungen hinweg mit denselben Bezugszeichen versehen sind, um eine wiederholte Beschreibung zu vermeiden. Weiter zeigen des einfacheren Verständnisses halber die Zeichnungen jede Komponente schematisch. Weiter wird eine Richtung, in der sich ein Paar von Armen erstrecken, als „die Richtung links-rechts“, eine Richtung parallel zur axialen Mitte einer Basiswelle als „die Richtung oben-unten“, und eine Richtung senkrecht zur Richtung links-rechts und zur Richtung oben-unten wird als „die Richtung vorne-hinten“ bezeichnet
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Erste Ausführungsform
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1 ist eine Perspektivansicht, welche die Gesamtkonfiguration einer Wickelvorrichtung für blattförmige Lebensmittel gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Wie in 1 gezeigt, ist eine Wickelvorrichtung 1 eine Vorrichtung, um ein blattförmiges Lebensmittel 50, das in Form eines Blattes ausgebildet ist, um ein geformtes Lebensmittel 40 zu wickeln. Wie in 1 gezeigt, ist in dieser Ausführungsform das Lebensmittel 40 gekochter Reis, der in einer flachen, zylindrischen Form geformt ist (hiernach als „das Reisbällchen“ bezeichnet). Das blattförmige Lebensmittel 50 sind getrocknete Algen für Sushi Rollen, für das Reisbällchen, in einer rechteckigen Form geschnitten. In dieser Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, in welchem die Wickelvorrichtung 1 für das blattförmige Lebensmittel 50 gemäß der vorliegenden Offenbarung durch einen Vorrichtungshauptkörper 10 und einen Roboter 11 gebildet wird. Der Roboter 11 ist ein zweiarmiger Roboter mit einem Paar von Roboterarmen 13, die von einer Basis 12 getragen werden. Die Wickelvorrichtung 1 für das blattförmige Lebensmittel 50 ist jedoch nicht auf die Konfiguration mit dem Roboter 11 beschränkt. Es sei bemerkt, dass auch wenn dieser Roboter 11 ein zweiarmiger Horizontal-Knickarmroboter ist, auch ein Vertikal-Knickarmroboter verwendet werden kann. Der Roboter 11 kann in einem beschränkten Raum installiert werden (zum Beispiel 610 mm x 620 mm), der äquivalent einer Person ist.
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Vor dem Roboter 11 ist ein Bandförderer 51 angeordnet. In dieser Ausführungsform ist ein Arbeitsraum des Paares von Roboterarmen 13 ein Bereich, der einen Teil des Bandförderers 51 abdeckt. Der Bandförderer 51 ist eine Vorrichtung, welche eine Vielzahl von Reisbällchen (40) in einem gegebenen Abstand von einem vorderen rechten Ort des Roboters 11 zu einem linken Ort fördert und sich in einer Richtung links-rechts erstreckt.
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2 ist eine Vorderansicht, welche schematisch die Gesamtkonfiguration eines Beispiels des Roboter von 1 zeugt. Wie in 2 gezeigt, beinhaltet der Roboter 11 die Basis 12, die auf einem Träger befestigt ist, das Paar von Roboterarmen hiernach einfach als der bzw. die „Arm(e)“ bezeichnet) 13, die von der Basis 12 getragen werden, und eine Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 und einen Vakuumgenerator 60, die in der Basis 12 untergebracht sind. Der Vakuumgenerator 60 ist eine Vorrichtung, welche einen Unterdruck an Saugköpfen eines Endeffektors 19 (später beschrieben) erzeugt, wie etwa eine Vakuumpumpe und CONVUM®. Jeder Arm 13 ist ein horizontal gelenkiger Roboterarm, der so konstruiert ist, dass er sich relative zur Basis 12 bewegen kann. Jeder Arm 13 beinhaltet ein Armteil 15, ein Handgelenkteil 17 und den Endeffektor 18 oder 19. Es sei bemerkt, dass der rechte Arm 13 und der linke Arm 13 im Wesentlichen dieselbe Struktur aufweisen können. Weiter können der rechte Arm 13 und der linke Arm 13 unabhängig voneinander oder abhängig voneinander arbeiten können.
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In diesem Beispiel besteht das Armteil 15 aus einem ersten Glied 15a und einem zweiten Glied 15b. Das erste Glied 15a ist über ein Drehgelenk J1 an eine Basiswelle 16 gekoppelt, die an einer oberen Oberfläche der Basis 12 befestigt ist, und kann sich um eine Drehachse L1 drehen, welche durch die Achsenmitte der Basiswelle 16 verläuft. Das zweite Glied 15b ist über ein Drehgelenk J2 an ein Ende des ersten Glieds 15a gekoppelt, und kann sich um eine Drehachse L2 drehen, die an dem Ende des ersten Glieds 15a definiert ist.
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Das Handteil 17 besteht aus einem Hebeteil 17a und einem Drehteil 17b. Das Hebeteil 17a ist über ein Lineargelenk J3 an ein Ende des zweiten Gliedes 15b gekoppelt und kann sich gegenüber dem zweiten Glied 15b nach oben und nach unten bewegen. Das Drehteil 17b ist über ein Drehgelenk J4 an ein unteres Ende des Hebeteils 17a gekoppelt und kann sich um eine Drehachse L3 drehen, die an dem unteren Ende des Hebeteils 17a definiert ist.
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Jeder Endeffektor 18 und 19 ist an das Drehteil 17b des Handgelenkteils 17 gekoppelt. Der Endeffektor 18 ist an einem Ende des rechten Arms 13 vorgesehen. Der Endeffektor 19 an einem Ende des linken Arms 13 vorgesehen. Der Endeffektor 18 weist ein Paar Halteelemente auf und ist so ausgebildet, die Reisbällchen 40, die auf dem Förderer 51 platziert sind, von beiden Seiten halten zu können. Der Endeffektor 19 weist eine Vielzahl von Saugköpfen auf und ist konfiguriert, das blattförmige Lebensmittel 50 anzusaugen und halten zu können.
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Jeder Arm 13 der obigen Struktur weist Gelenke J1-J4 auf. Der Arm 13 ist mit Servomotoren (nicht dargestellt) zum Antrieb versehen, die den Gelenken J1-J4 ungeordnet sind, und mit Encodern (nicht dargestellt), welche den Drehwinkel eines jeweiligen Servomotors erfassen. Weiter befinden sich die Drehachsen L1 der ersten Glieder 15a der zwei Arme 13 auf derselben Geraden, und das erste Glied 15a von einem Arm 13 und das erste Glied 15a des zweiten Arms 13 weisen eine Höhendifferenz zwischen diesen auf.
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3(A) ist eine Vorderansicht des Hauptkörpers 10 der Wickelvorrichtung von 1. 3(B) ist eine Draufsicht des Vorrichtungshauptkörpers 10. Wie in 3 gezeigt, weist der Hauptkörper 10 einen Hauptkörper 10a und zwei Führungselemente 10b, die so angeordnet sind, dass sie von dem Hauptkörper 10a mit einem gegebenen Abstand zwischen diesen vorstehen. Die zwei Führungselemente 10b dieser Ausführungsform sind jeweils stabförmig ausgebildet und weisen dieselbe Form auf. Die zwei Führungselemente 10b sind parallel zueinander und auf derselben Höhe angeordnet, und stehen zu einer Position über dem Bandförderer 51 vor. Der gegebene Abstand ist leicht größer als die Breite der Reisbällchen (40). Ein Antriebsservomotor (nicht dargestellt), welcher die zwei Führungselemente 10b horizontal antreibt, ist in dem Hauptkörper 10a eingebaut. In dieser Ausführungsform arbeiten die zwei Führungselemente 10b daher horizontal zur Mitte der Reisbällchen (40) hin, indem sie den gegebenen Abstand verringern. Im Nachfolgenden wird eine gegebene Position des Führungselements 10b, bevor es angetrieben wird, als die „Referenzposition“ des Führungselements 10b bezeichnet.
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4 ist ein Funktionsblockdiagramm, welches schematisch eine Konfiguration der Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 des Roboters 11 von 2 zeigt. Wie in 4 gezeigt, beinhaltet die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 einen Prozessor 14a, wie eine CPU, einen Speicher 14b, wie ein ROM und/oder a RAM, und eine Servosteuer- und/oder -regeleinheit 14c. Die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 ist eine Robotersteuer- und/oder -regeleinheit, die mit einem Computer, wie etwa einem Mikrocontroller, ausgestattet ist. Es sei bemerkt, dass die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 durch eine einzelne Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 gebildet sein kann, welche eine zentralisierte Steuerung und/oder Regelung ausführt, oder durch eine Mehrzahl von Steuer- und/oder Regelvorrichtungen 14 gebildet sein kann, welche gemeinsam eine verteilte Steuerung und/oder Regelung ausführen.
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Der Speicher 14b speichert Information eines Grundprogramms als die Robotersteuerung und/oder -regelung, verschiedene feste Daten und so weiter. Der Prozessor 14a steuert und/oder regelt verschiedene Operationen des Roboters 11 durch Auslesen und Ausführen von Software, wie etwa dem Grundprogramm, das in dem Speicher 14b gespeichert ist. Das heißt, der Prozessor 14a generiert Steuer- und Regelbefehle für den Roboter 11 und gibt diese an die Servosteuer- und/oder - regeleinheit 14c aus. Die Servosteuer- und/oder -regeleinheit 14c ist konfiguriert, die Antriebe der Servomotoren zu steuern und/oder zu regeln, welche den Gelenken J1-J4 etc. jedes Arms 13 des Roboters 11 entsprechen, basierend auf den Steuer- und/oder Regelbefehlen, die von dem Prozessor 14a erzeugt werden. Diese Ausführungsform ist so konfiguriert, dass das geformte Reisbällchen (40) durch den rechten Arm 13 zu einer gegebenen Position zugeführt wird, und das blattförmige Lebensmittel 50 durch den linken Arm 13 zu einer gegebenen Position zugeführt wird. Weiter ist die Servosteuer- und/oder -regeleinheit 14c so konfiguriert, den Servomotor, der die zwei Führungselemente 10b des Vorrichtungshauptkörpers 10 antreibt, basierend auf dem von dem Prozessor 14a generierten Steuer- und/oder Regelbefehl zu steuern und/oder zu regeln.
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Als nächstes wird der Betrieb der Wickelvorrichtung 1 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Wickelvorrichtung 1 zeigt. 6(A) bis 6(E) sind schematische Ansichten, welche gemäß den jeweiligen Schritten der 5 ein Beispiel des Betriebs der Wickelvorrichtung 1 zeigt. Es sei bemerkt, dass der Betrieb des Bandförderers 51 während dem Betrieb der Wickelvorrichtung 1 unterbrochen ist.
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Zuerst steuert und/oder regelt die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 die Operation des linken Arms 13 so, dass die getrockneten Algen (50) von dem Endeffektor 19 angesaugt und gehalten werden, und wie in 6(A), gezeigt, werden die getrockneten Algen (50) auf den zwei Führungselementen 10b platziert (Schritt S1 in 5).
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Als nächstes steuert und/oder regelt die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 die Operation des rechten Arms 13 so, dass das Reisbällchen (40) von dem Endeffektor 18 gehalten wird, und wie in 6(B) gezeigt, wird das Reisbällchen (40) auf die getrockneten Algen (50) und an einer Position zwischen den zwei Führungselementen 10b platziert(Schritt S2 in 5). Da der gegebene Abstand der zwei Führungselemente 10b leicht größer als die Breite des Reisbällchens (40) ist, passiert das Reisbällchen (40) auf den getrockneten Algen (50) durch die zwei Führungselemente 10b hindurch und fällt unter seinem eigenen Gewicht auf den Bandförderer 51, wie in 6(C) gezeigt.
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Als nächstes steuert und/oder regelt die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 die Operation von einem der zwei Führungselemente 10b (Schritt S3 in 5). Wie in 6(D) gezeigt, bewegt sich das rechte Führungselement 10b von der Referenzposition um eine gegebene Breite horizontal zur Mitte des Reisbällchens (40) hin. Daher wird ein Abschnitt der getrockneten Algen (50) auf der rechten Seite, die in Kontakt mit dem rechten Führungselement 10b sind, um das Reisbällchen (40) gewickelt.
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Als nächstes steuert und/oder regelt die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 die Operation des anderen Führungselements 10b (Schritt S4 in 5). Wie in 6(E) gezeigt, bewegt sich das linke Führungselement 10b von der Referenzposition um eine gegebene Breite horizontal zur Mitte des Reisbällchens (40) hin. Daher wird ein Abschnitt der getrockneten Algen (50) auf der linken Seite, die in Kontakt mit dem linken Führungselement 10b sind, um das Reisbällchen (40). Es sei bemerkt, dass Bewegungsstrecken der Führungselemente 10b in den Schritten S3 und S4 so definiert sein können, dass das eine Führungselement 10b das andere Führungselement 10b nicht berührt, und hier ist die Bewegungsstrecke auf die Hälfte des gegebenen Abstands eingestellt. Die Operationen in den Schritten S1-S4 wird wiederholt, bis die Arbeit beendet ist (Schritt S5 in 5).
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Gemäß dieser Ausführungsform werden daher beide Enden der getrockneten Algen (50) um das Reisbällchen (40) herum gewickelt, indem die zwei Führungselemente 10b zur Mitte des Reisbällchen (40) hin betätigt werden, so dass der gegebene Abstand verringert wird. Die getrockneten Algen (50) können somit auf sichere Weise vollständig um das Reisbällchen (40) herum gewickelt werden.
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Weiter kann in der obigen Ausführungsform, da der gegebene Abstand der zwei Führungselemente 10b leicht größer ist als die Breite des Reisbällchens (40, das Reisbällchen (40) leicht zwischen den zwei Führungselementen 10b hindurch passieren. Daher können die getrockneten Algen (50) einfach um das Reisbällchen (40) gewickelt werden.
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Erste Abwandlung
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Es sei bemerkt, dass auch wenn jedes Führungselement 10b der ersten Ausführungsform stabförmig ausgebildet und konfiguriert ist, horizontal in Richtung zur Mitte des Reisbällchens (40) hin zu arbeiten, die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Konfiguration beschränkt ist, solange ein Teil der Führungselemente derart arbeitet, dass Endteile der getrockneten Algen (50) zur Mitte des Reisbällchens (40) hin bewegt werden.
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7(A) ist einer Vorderansicht des Hauptteils 10A der Wickelvorrichtung gemäß einer ersten Abwandlung. 7(B) ist eine Draufsicht des Vorrichtungshauptteils 10A. Wie in 7(A) und 7(B) gezeigt, unterscheidet sich diese Abwandlung darin, dass das linke und das rechte Führungselement 10b in einer Richtung vorne-hinten vorstehen und jedes eine flache Plattenform aufweist, wenn verglichen mit der ersten Ausführungsform (6(A) bis 6(E)). An der Referenzposition stehen sich das linke und das rechte Führungselement 10b einander gegenüber, und Hauptflächen der flachen Platten der Führungselemente 10b sind im Wesentlichen parallel zur vertikalen Richtung ausgerichtet. Jedes Führungselement 10b weist eine Drehwelle 10c auf, welche gedreht werden kann zentriert auf einer Achse in der Richtung vorne-hinten in einem unteren Teil.
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8(A) bis 8(E) sind schematische Ansichten, welche ein Beispiel des Betriebs der Wickelvorrichtung in 7 zeigen. Zuerst werden, wie in 8(A) gezeigt, die getrockneten Algen (50) auf die zwei Führungselemente 10b platziert.
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Als nächstes wird, wie in 8(B) gezeigt, das Reisbällchen (40) auf die getrockneten Algen (50) und an einer Position zwischen den zwei Führungselementen 10b platziert. Wie in 8(C) gezeigt, passiert das Reisbällchen (40), das auf den getrockneten Algen (50) platziert ist, zwischen den zwei Führungselementen 10b hindurch und fällt unter seinem eigenen Gewicht auf den Bandförderer 51.
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Als nächstes bewegt sich, wie in 8(D) gezeigt, ein oberer Teil des rechten Führungselements 10b von der Referenzposition um eine gegebene Weite zur Mitte des Reisbällchens (50) hin, durch die Drehung der Drehwelle 10c des rechten Führungselement 10b. Daher wird ein Teil der getrockneten Algen (50) auf der rechten Seite, die in Kontakt mit dem rechten Führungselement 10b sind, um das Reisbällchen (40) gewickelt.
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Als nächstes bewegt sich, wie in 8(E) gezeigt, ein oberer Teil des linken Führungselements 10b von der Referenzposition um die gegebene Weite zur Mitte des Reisbällchens (50) hin, durch die Drehung der Drehwelle 10c des linken Führungselements 10b. Daher wird ein Teil der getrockneten Algen (50) auf der linken Seite, die in Kontakt mit dem linken Führungselement 10b sind, um das Reisbällchen (40) gewickelt.
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Daher können auch in dieser Abwandlung die getrocknete Algen (50) auf zuverlässige Weise vollständig um das Reisbällchen (40) gewickelt werden mit einer einfachen Konfiguration, ähnlich zur ersten Ausführungsform.
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Zweite Abwandlung
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Es sei bemerkt, dass auch wenn in dieser Ausführungsform der Betrieb des Bandförderers 51 während dem Betrieb der Wickelvorrichtung 1 unterbrochen ist, die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Konfiguration beschränkt ist. 9 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel des Betriebs einer Wickelvorrichtung gemäß einer zweiten Abwandlung zeigt. Wie in 9 gezeigt, unterscheidet sich diese Abwandlung darin, dass das rechte Führungselement 10b nicht arbeitet, sondern nur das linke Führungselement 10b auf ineinandergreifende Weise mit der Operation des Bandförderers 51 arbeitet, wenn verglichen mit der ersten Ausführungsform (6(A) bis 6(E)). Da vorliegend der Bandförderer 51 von rechts nach links arbeitet, wird das Reisbällchen (40), das durch die zwei Führungselemente 10b passiert ist und unter seinem eigenen Gewicht auf den Bandförderer 51 gefallen ist, von links nach rechts gefördert. Wenn das Reisbällchen (40) sich dem stationären rechten Führungselement 10b nähert, wird daher ein Teil der getrockneten Algen (50) auf der rechten Seite, die in Kontakt mit dem rechten Führungselement 10b stehen, um das Reisbällchen (40) gewickelt.
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Als nächstes bewegt die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 das linke Führungselement 10b von der Referenzposition um eine gegebene Weite horizontal zur Mitte des Reisbällchens (50) hin. Daher werden ein Teil der getrockneten Algen (50) auf der linken Seite, die in Kontakt mit dem linken Führungselement 10b stehen, um das Reisbällchen (40) gewickelt.
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Es können gemäß dieser Abwandlung daher die beiden Enden der getrockneten Algen (50) um das Reisbällchen (40) gewickelt werden allein dadurch, dass eines der Führungselemente 10b so betrieben wird, dass es ineinandergreift mit der Operation des Bandförderers 51.
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Zweite Ausführungsform
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Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. Im Nachfolgenden wird eine Beschreibung der Konfiguration, die gleich wie in der ersten Ausführungsform ist, ausgelassen und es wird nur die unterschiedliche Konfiguration beschrieben.
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10 ist eine schematische Ansicht, welche ein Beispiel des Betriebs der Wickelvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. An der Referenzposition befindet sich das Führungselement 10b in einer Nut, die so ausgebildet ist, dass sie einen Förderpfad des Bandförderers 51 quert, und auf derselben Höhe wie der Bandförderer 51 (siehe 10 (A) und 10(B)). Diese Ausführungsform unterscheidet sich darin, dass die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 14 die Operation der zwei Führungselemente 10b so steuert und/oder regelt, sich von den Referenzpositionen nach oben zu bewegen, während der gegebene Abstand beibehalten wird, wenn verglichen mit der ersten Ausführungsform (6(A) bis 6(E)) (siehe 10(C)). In dieser Ausführungsform passieren die zwei Führungselemente 10b beide Seiten des Reisbällchens 40, anstatt dass das Reisbällchen (40) zwischen die zwei Führungselemente 10b fällt unter seinem eigenen Gewicht. Selbst mit einer derartigen Konfiguration können beide Enden der getrockneten Algen (50) um das Reisbällchen (40) gewickelt werden, ähnlich zur ersten Ausführungsform (siehe 10(D) und 10(E)).
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Andere Ausführungsformen
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Es sei bemerkt, dass auch wenn in den obigen Ausführungsformen der zweiarmige Roboter 11 die Reisbällchen (40) und die getrocknete Algen (50) zuführt, dies verwirklicht werden kann durch eine dedizierte Vorrichtung, welche das Reisbällchen (40) und die getrockneten Algen (50) halten kann, und durch Steuern und/oder Regeln deren Positionen.
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Es sei bemerkt, dass auch wenn in den obigen Ausführungsformen das blattförmige Lebensmittel 50 die getrocknete Algen sind, andere Beispiel Fleisch (mit Fleisch umwickelte Reisbällchen), ein Omelett (mit Omelett umwickelte Reisbällchen), einen frittierten Tofu (Sushi Tasche) und Seetang (mit Seetang umwickelte Reisbällchen) umfassen.
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Es sei bemerkt, dass auch wenn das Lebensmittel 40 in den obigen Ausführungsformen der gekochte Reis ist, der in die flache zylindrische Form geformt ist, dieses nicht auf diese Form beschränkt ist und es gekochter Reis sein kann, der in eine dreieckige Pfeilerform geformt ist. Weiter kann anstatt von Reis Reiskuchen aus Klebreis verwendet werden.
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Es ist einem Fachmann ersichtlich, dass aus der obigen Beschreibung viele Verbesserungen und andere Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung möglich sind. Die obige Beschreibung sei daher allein beispielhaft verstanden und wird gegeben, um einem Fachmann den besten Modus der Verwirklichung der vorliegenden Offenbarung zu lehren. Die Details der Strukturen und/oder der Funktionen können wesentlich geändert werden, ohne den Geist der vorliegenden Offenbarung zu verlassen.
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Industrielle Anwendbarkeit
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Die vorliegende Offenbarung ist nützlich als die Vorrichtung, welche blattförmige Lebensmittel, wie etwa getrocknete Algen, um geformte Lebensmittel wickelt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Wickelvorrichtung
- 10
- Vorrichtungshauptkörper
- 10a
- Hauptkörper
- 10b
- Führungselement
- 11
- Roboter
- 13
- Roboterarm
- 14
- Steuer- und/oder Regelvorrichtung
- 18, 19
- Endeffektor
- 40
- Lebensmittel (Reisbällchen)
- 50
- Blattförmige Lebensmittel (Getrocknete Algen)
- 51
- Förderer
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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