CN110267543A - 片状食品的卷绕装置 - Google Patents

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CN110267543A CN201880011195.6A CN201880011195A CN110267543A CN 110267543 A CN110267543 A CN 110267543A CN 201880011195 A CN201880011195 A CN 201880011195A CN 110267543 A CN110267543 A CN 110267543A
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Abstract

本发明的卷绕装置是用于将片状食品卷绕于成型的食品的装置。卷绕装置具备：主体部；两个引导部件，它们隔开规定的间隔，以从上述主体部伸出的方式设置；以及控制部，其控制上述两个引导部件中的至少一个引导部件的动作，上述控制部在上述片状食品被载置于该两个引导部件的上方、且配置于上述片状食品的上方的上述食品通过了该两个引导部件之间的状态下，进行动作控制，利用上述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分使该片状食品的端部向上述食品的中央方向移动，由此将该片状食品的端部卷绕于食品。

Description

片状食品的卷绕装置
技术领域
本发明涉及海苔等片状食品的卷绕装置。
背景技术
以往，存在将海苔卷绕在已成型的饭团的自动饭团制造装置。例如专利文献1公开了以下构成，海苔被从海苔供给装置向引导件与旋转部件之间的间隙供给，从处于最下位置的成型孔内被挤出的饭团由引导件引导且向前方移动，然后卷绕由海苔而成为军舰卷，并从顶棚落到器皿上。
专利文献1：日本特开2004-49007号公报
然而，在专利文献1的装置中，引导饭团的引导件被固定。因此，饭团仅落在引导件之间，并没有在饭团的整周充分地卷绕海苔。这样的课题不仅是对于海苔，在将其它的片状食品卷绕到饭团时也是常见的。
发明内容
本发明正是为了解决上述课题而完成的，目的是以简单的构成可靠地进行饭团的海苔卷绕作业。
为了实现上述目的，本发明的某形态的片状食品的卷绕装置是用于将片状食品卷绕在成型的食品的装置，其具备：主体部；两个引导部件，它们隔开规定的间隔，以从上述主体部伸出的方式设置；以及控制部，其控制上述两个引导部件中的至少一个引导部件的动作，上述控制部在上述片状食品被载置于该两个引导部件的上方、且配置于上述片状食品的上方的上述食品通过了该两个引导部件之间的状态下，进行动作控制，利用上述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分使该片状食品的端部向上述食品的中央方向移动，由此将该片状食品的端部卷绕于食品。
根据上述构成，上述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分以向食品(例如饭团)的中央方向移动的方式动作，由此能够将通过了两个引导部件之间的状态的该片状食品(例如海苔)的端部卷绕于食品。
可以构成为：上述控制部控制上述两个引导部件，使得上述两个引导部件交替地向上述食品的中央方向进行动作，从而缩小上述规定的间隔。
根据上述构成，容易将海苔卷绕在食品的整周。
可以构成为：上述片状食品被载置于上述两个引导部件的上方，被配置于上述片状食品的上方的上述食品因自重而在该两个引导部件之间落下，由此通过该两个引导部件之间。
根据上述构成，容易将海苔卷绕在食品的整周。
可以构成为：上上述控制部通过控制上述两个引导部件，使它们一边维持上述规定的间隔一边向上方进行动作，由此上述片状食品被载置于该两个引导部件的上方，该两个引导部件通过被配置于上述片状食品的上方的上述食品的两侧。
根据上述构成，容易将海苔卷绕在食品的整周。
可以构成为：上述规定的间隔比上述食品的宽度稍大。
根据上述构成，食品容易通过两个引导部件之间。
可以构成为：上述卷绕装置可还具备机器人，该机器人具有：基座；第一机器人臂，其与上述基座连结，将上述片状食品向规定的位置供给；以及第二机器人臂，其与上述基座连结，将成型的上述食品向规定的位置供给，利用上述第一机器人臂，将片状食品载置于上述两个引导部件的上方，利用上述第二机器人臂，将上述食品配置于上述片状食品的上方、且上述两个引导部件之间的位置。
根据上述构成，能够利用双臂机器人实现海苔与饭团的供给作业。
本发明的某形态的片状食品的卷绕方法利用片状食品的卷绕装置，将片状食品卷绕于成型的食品，其中，上述卷绕装置具备：主体部；两个引导部件，它们隔开规定的间隔，以从上述主体部伸出的方式设置；以及控制部，其控制上述两个引导部件中的至少一个引导部件的动作，上述控制部在上述片状食品被载置于该两个引导部件的上方、且配置于上述片状食品的上方的上述食品通过了该两个引导部件之间的状态下，进行动作控制，利用上述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分使该片状食品的端部向上述食品的中央方向移动，由此将该片状食品的端部卷绕于食品。
本发明具有以上说明的结构，能够以简单的结构可靠地进行将海苔卷绕于饭团的作业。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的片状食品的卷绕装置的整体的构成的立体图。
图2是简要表示图1的机器人的一个例子的整体的构成的主视图。
图3是表示图1的卷绕装置的构成的图。
图4是简要表示控制装置的构成的功能框图。
图5是表示卷绕装置的动作的流程图。
图6是表示与各步骤对应的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。
图7是表示第一变形例的卷绕装置的构成的图。
图8是表示图7的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。
图9是表示第二变形例的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。
图10是表示本发明的第二实施方式的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明优选实施方式。此外，以下，关于全部的附图，对相同或者相当的要素标注相同的参照符号，并省略其重复的说明。另外，为了便于理解，附图示意性表示各个构成要素。并且，将展开一对臂的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。
(第一实施方式)
图1是表示本发明的第一实施方式的片状食品的卷绕装置的整体的构成的立体图。如图1所示，卷绕装置1是用于将成型为片状的片状食品50卷绕于已成型的食品40的装置。如图1所示，在本实施方式中，食品40是被成型为扁平的圆柱形状的米饭(以下，称为饭团)。片状食品50是被切断成矩形的饭团的海苔卷绕用的海苔。在本实施方式中，对由装置主体10和机器人11构成本发明的片状食品50的卷绕装置1的情况进行说明。机器人11是具备被基座12支承的一对机器人臂13、13的双臂机器人。但是，片状食品50的卷绕装置1并不限于由机器人11构成的情况。此外，该机器人11虽是水平多关节型的双臂机器人，但也可采用垂直多关节型的机器人。机器人11能够设置于与一个人相当的有限的空间(例如610mm×620mm)。
在机器人11的正面配置有传送带51。在本实施方式中，一对机器人臂13、13的作业区域是覆盖传送带51的一部分的区域。传送带51是用于使多个饭团(40)隔开规定的间隔从机器人11的正面右侧向左侧移送的装置，沿左右方向延伸。
图2是简要表示图1的机器人的一个例子的整体的构成的主视图。如图2所示，机器人11具备：被固定于台车的基座12；被基座12支承的一对机器人臂(以下，有时仅记载为“臂”)13、13；收纳于基座12内的控制装置14；以及真空产生装置60。真空产生装置60例如是真空泵、CONVUM(注册商标)等、使后述的末端执行器19的吸附头产生负压的装置。各臂13是构成为能够相对于基座12移动的水平多关节型机器人臂。各臂13具备臂部15、手腕部17以及末端执行器18、19。此外，右臂13以及左臂13可以是实际相同的构造。另外，右臂13以及左臂13能够独立地动作，或相互相关地进行动作。
臂部15在本例中，由第一连杆15a以及第二连杆15b构成。第一连杆15a通过旋转关节J1与被固定于基座12的上表面的基轴16连结，能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆15b通过旋转关节J2与第一连杆15a的前端连结，能够绕在第一连杆15a的前端被规定的旋转轴线L2转动。
手腕部17由升降部17a以及转动部17b构成。升降部17a通过直动关节J3与第二连杆15b的前端连结，能够相对于第二连杆15b升降移动。转动部17b通过旋转关节J4与升降部17a的下端连结，能够绕在升降部17a的下端被规定的旋转轴线L3转动。
末端执行器18、19分别与手腕部17的转动部17b连结。末端执行器18被设置于右臂13的前端。末端执行器19被设置于左臂13的前端。末端执行器18具有一对保持部件，构成为能够从两侧保持配置于输送机51上的饭团40。末端执行器19具有多个吸附头，构成为能够吸附保持片状食品50。
上述构成的各臂13具有各关节J1～J4。而且，在臂13以与各关节J1～J4对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)、以及检测该伺服马达的旋转角的编码器(未图示)等。另外，两个臂13、13的第一连杆15a、15a的旋转轴线L1处于同一直线上，一方的臂13的第一连杆15a与另一方的臂13的第一连杆15a配置为在上下方向上设置有阶梯差。
图3(A)是图1的卷绕装置主体10的主视图。图3(B)是装置主体10的俯视图。如图3所示，装置主体10具备主体部10a、以及以隔开规定的间隔地从主体部10a伸出的方式设置的两个引导部件10b。本实施方式的两个引导部件10b形成为棒状且具有相同的形状。两根引导部件10b以相同的高度被平行地设置，伸出到传送带51上。规定的间隔比饭团(40)的宽度稍大。在主体部10a的内部内置有能够在水平方向驱动两根引导部件10b的驱动用的伺服马达(未图示)。由此，在本实施方式中，两根引导部件10b以缩小规定的间隔的方式交替地向饭团(40)的中央方向进行水平动作。以下，将引导部件10b的驱动前的规定的位置称为引导部件10b的基准位置。
图4是简要表示图2的机器人11的控制装置14的构成的功能框图。如图4所示，控制装置14具备：CPU等运算部14a；ROM、RAM等存储部14b；以及伺服控制部14c。控制装置14例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制装置14也可由集中控制的单独的控制装置14构成，也可由相互配合而分散控制的多个控制装置14构成。
在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、和各种固定数据等信息。运算部14a读取并执行存储于存储部14b的基本程序等软件，由此控制机器人11的各种动作。即，运算部14a生成机器人11的控制指令，并将其向伺服控制部14c输出。伺服控制部14c构成为基于由运算部14a生成的控制指令，控制与机器人11的各臂13的关节J1～J4等对应的伺服马达的驱动。在本实施方式中，构成为通过右臂13将成型的饭团(40)向规定的位置供给，通过左臂13将片状食品50向规定的位置供给。另外，伺服控制部14c构成为基于由运算部14a生成的控制指令，控制驱动装置主体10的两根引导部件10b的伺服马达。
接下来，使用附图对卷绕装置1的动作进行说明。图5是表示卷绕装置1的动作的流程图。图6(A)～图6(E)是表示与图5的各步骤对应的卷绕装置1的动作的一个例子的示意图。另外，在卷绕装置1动作时传送带51使动作临时停止。
首先，控制装置14控制左臂13的动作，通过末端执行器19吸附保持海苔(50)，如图6(A)所示，海苔(50)被载置在两根引导部件10b的上方(图5的步骤S1)。
接下来，控制装置14控制右臂13的动作，通过末端执行器18保持饭团(40)，如图6(B)所示，将饭团(40)配置在海苔(50)的上方、且配置在两根引导部件10b之间的位置(图5的步骤S2)。两根引导部件10b的规定的间隔比饭团(40)的宽度稍大，所以如图6(C)所示，被配置于海苔(50)的上方的饭团(40)通过两根引导部件10b之间因自重落到传送带51上。
接下来，控制装置14对两根引导部件10b中的一方进行动作控制(图5的步骤S3)。如图6(D)所示，右侧的引导部件10b从基准位置向饭团(40)的中央方向水平移动规定的宽度。由此，与右侧的引导部件10b接触的右侧的海苔(50)卷绕于饭团(40)。
接下来，控制装置14对两根引导部件10b中的另一方进行动作控制(图5的步骤S4)。如图6(E)所示，左侧的引导部件10b从基准位置向饭团(40)的中央方向水平移动规定的宽度。由此，与左侧的引导部件10b接触的左侧的海苔(50)卷绕于饭团(40)。另外，步骤S3、S4的引导部件10b的摆动宽度只要是一方的引导部件10b不与另一方的引导部件10b触碰的程度即可，这里为规定间隔的一半。作业结束之前重复步骤S1～S4的动作(图5的步骤S5)。
因此，根据本实施方式，使两根引导部件10b以缩小规定的间隔的方式交替地向饭团(40)的中央方向动作，由此海苔(50)的两端卷绕于饭团(40)。这样能够利用简单的构成，可靠地将海苔(50)卷绕在饭团(40)的整周。
另外，在上述实施方式中，两根引导部件10b的规定的间隔比饭团(40)的宽度稍大，所以饭团(40)容易通过两根引导部件10b之间。容易使海苔(50)卷绕于饭团(40)。
[第一变形例]
另外，第一实施方式的引导部件10b被形成为棒状，引导部件10b构成为沿饭团(40)的中央方向水平动作，但若是引导部件的一部分以使海苔(50)的端部向饭团(40)的中央方向移动的方式进行动作的构成，则并不限定于此。
图7(A)是第一变形例的卷绕装置主体10A的主视图。图7(B)是装置主体10A的俯视图。如图7所示，在本变形例中，与第一实施方式(图6)比较，不同点在于左右的引导部件10b沿前后方向伸出，并具有平板形状。在基准位置，左右的引导部件10b被相互对置配置，引导部件10b的平板的主面位于与铅垂方向大致平行的位置。引导部件10b在下部具有能够以沿着前后方向的轴为中心旋转的旋转轴10c。
图8是表示图7的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。首先，如图8(A)所示，海苔(50)被载置于两根引导部件10b的上方。
接下来，如图8(B)所示，饭团(40)被配置在海苔(50)的上方、且配置在两根引导部件10b之间的位置。如图8(C)所示，配置于海苔(50)的上方的饭团(40)通过两根引导部件10b之间因自重而落在传送带51上。
接下来，如图8(D)所示，伴随着右侧的引导部件10b的绕旋转轴10c的旋转，右侧的引导部件10b的上部从基准位置向饭团(40)的中央方向移动规定的宽度。由此，与右侧的引导部件10b接触的右侧的海苔(50)卷绕于饭团(40)。
接下来，如图8(E)所示，伴随着左侧的引导部件10b的绕旋转轴10c的旋转，左侧的引导部件10b的上部从基准位置向饭团(40)的中央方向移动规定的宽度。由此，与左侧的引导部件10b接触的左侧的海苔(50)卷绕于饭团(40)。
这样在本变形例中，与第一实施方式相同，也能够以简单的构成，可靠地将海苔(50)卷绕在饭团(40)的整周。
[第二变形例]
另外，在本实施方式的卷绕装置1动作时传送带51使动作暂时停止，但并不限于此。图9是表示第二变形例的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。如图9所示，在本变形例中，与第一实施方式(图6)比较，不同点是右侧的引导部件10b不动作，仅左侧的引导部件10b与传送带51的动作联动地进行动作。这里，传送带51从左向右方向动作，所以通过两根引导部件10b之间并因自重而落到传送带51上的饭团(40)被从左向右方向输送。由此，若饭团(40)与被固定了的右侧的引导部件10b接近，则与右侧的引导部件10b接触的右侧的海苔(50)卷绕于饭团(40)。
接下来，控制装置14使左侧的引导部件10b从基准位置向饭团(40)的中央方向水平移动规定的宽度。由此，与左侧的引导部件10b接触的左侧的海苔(50)卷绕于饭团(40)。
这样，根据本变形例，与传送带51的动作联动，仅驱动一方的引导部件10b，从而能够将海苔(50)的两端卷绕于饭团(40)。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式进行说明。以下，省略与第一实施方式共同的构成的说明，仅对不同的构成进行说明。
图10是表示本发明的第二实施方式的卷绕装置的动作的一个例子的示意图。在基准位置中，引导部件10b位于以横切传送带51的输送路径的方式设置的槽的内部、且位于与传送带51相同的高度(参照图10(A)、(B))。在本实施方式中，与第一实施方式(图6)比较，不同点是控制装置14进行动作控制，使两根引导部件10b一边维持规定的间隔一边从基准位置向上方移动(参照图10(C))。在本实施方式中，代替饭团(40)因自重落到两根引导部件10b之间，而是使两根引导部件10b通过饭团40的两侧。即使是这样的构成，也与第一实施方式相同，能够将海苔(50)的两端卷绕于饭团(40)(参照图10(D)、(E))。
(其它实施方式)
另外，在上述实施方式中，虽构成为利用双臂型的机器人11进行饭团(40)与海苔(50)的供给作业，但也可利用具有能够保持饭团(40)与海苔(50)的构成、并能够进行定位控制的专用装置来实现。
另外，在本实施方式中，片状食品50虽是海苔，但作为其它的例示，也可是肉(肉卷饭团)、鸡蛋烧(蛋卷饭团)、油炸食品(油炸豆腐寿司)、海带(海带卷饭团)等。
另外，上述实施方式的食品40虽是成型为扁平的圆柱形状的米饭，但并不局限于此，也可是成型为三角形的柱状体的米饭。另外，并不局限于米饭，也可是加工糯米而制成的年糕。
根据上述说明，本发明的许多改进、其他实施方式对于本领域技术人员来说是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，是以教导本领域技术人员执行本发明的最佳实施方式的目的而提供的。在不脱离本发明的精神的情况下，能够实际上改变其构造和/或功能的细节。
工业上利用的可能性
本发明对用于将海苔等片状食品卷绕在已成型的食品的装置是有用的。
附图标记的说明
1…卷绕装置；10…装置主体；10a…主体部；10b…引导部件；11…机器人；13…机器人臂；14…控制装置；18、19…末端执行器；40…食品(饭团)；50…片状食品(海苔)；51…输送机。

Claims (7)

1.一种片状食品的卷绕装置，用于将片状食品卷绕于已成型的食品，
所述片状食品的卷绕装置具备：
主体部；
两个引导部件，它们隔开规定的间隔，以从所述主体部伸出的方式设置；以及
控制部，其控制所述两个引导部件中的至少一个引导部件的动作，
所述控制部在所述片状食品被载置于该两个引导部件的上方、且配置于所述片状食品的上方的所述食品通过了该两个引导部件之间的状态下，进行动作控制，利用所述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分使该片状食品的端部向所述食品的中央方向移动，由此将该片状食品的端部卷绕于食品。
2.根据权利要求1所述的片状食品的卷绕装置，其特征在于，
所述控制部控制所述两个引导部件，使得所述两个引导部件交替地向所述食品的中央方向进行动作，从而缩小所述规定的间隔。
3.根据权利要求1所述的片状食品的卷绕装置，其特征在于，
所述片状食品被载置于所述两个引导部件的上方，被配置于所述片状食品的上方的所述食品因自重而在该两个引导部件之间落下，由此通过该两个引导部件之间。
4.根据权利要求1所述的片状食品的卷绕装置，其特征在于，
所述控制部通过控制所述两个引导部件，使它们一边维持所述规定的间隔一边向上方进行动作，由此所述片状食品被载置于该两个引导部件的上方，该两个引导部件通过被配置于所述片状食品的上方的所述食品的两侧。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的片状食品的卷绕装置，其特征在于，
所述规定的间隔比所述食品的宽度稍大。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的片状食品的卷绕装置，其特征在于，
还具备机器人，
该机器人具有：
基座；
第一机器人臂，其与所述基座连结，将所述片状食品向规定的位置供给；以及
第二机器人臂，其与所述基座连结，将成型的所述食品向规定的位置供给，
利用所述第一机器人臂，将片状食品载置于所述两个引导部件的上方，
利用所述第二机器人臂，将所述食品配置于所述片状食品的上方、且所述两个引导部件之间的位置。
7.一种片状食品的卷绕方法，利用片状食品的卷绕装置，将片状食品卷绕于成型的食品，其中，所述卷绕装置具备：主体部；两个引导部件，它们隔开规定的间隔，以从所述主体部伸出的方式设置；以及控制部，其控制所述两个引导部件中的至少一个引导部件的动作，
所述片状食品的卷绕方法的特征在于，
所述控制部在所述片状食品被载置于该两个引导部件的上方、且配置于所述片状食品的上方的所述食品通过了该两个引导部件之间的状态下，进行动作控制，利用所述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分使该片状食品的端部向所述食品的中央方向移动，由此将该片状食品的端部卷绕于食品。
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