TW201841804A - 片狀食品的包覆裝置、及其包覆方法 - Google Patents

片狀食品的包覆裝置、及其包覆方法 Download PDF

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Abstract

本發明之包覆裝置係用以對成形後之食品包覆片狀食品之裝置。包覆裝置具備本體部、以自上述本體部延出之方式以既定間隔設置之兩個導引構件、及控制上述兩個導引構件中之至少一個之動作的控制部，且上述控制部係於在該兩個導引構件上載置上述片狀食品且配置於該片狀食品上之上述食品已通過該兩個導引構件之間的狀態下，對上述兩個導引構件中之至少一個之一部分進行動作控制以使該片狀食品之端部向上述食品之中央方向移動，藉此將該片狀食品之端部包覆於食品。

Description

片狀食品的包覆裝置、及其包覆方法
本發明係關於一種海苔等片狀食品的包覆裝置、及其包覆方法。
一直以來，有對成型後之飯團包覆海苔之自動飯團製造裝置。例如，於專利文獻1中揭示有如下構成：自海苔供給裝置將海苔供給至導件與旋轉構件之間之間隙，自位於最下位置之成形孔內擠出之飯團一面由導件引導一面向前方移動，將海苔捲繞成軍艦捲，並自頂壁落下至盤子上。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2004-49007號公報
然而，於專利文獻1之裝置中，引導飯團之導件被固定。因此，若僅藉由飯團於導件間落下，則不足以於飯團之全周包覆海苔。此種課題不僅存在於海苔，於將其他片狀食品捲繞於飯團時亦共通。
本發明係為了解決如上所述之課題而完成者，目的在於利用簡單之構成確實地進行飯團之海苔捲繞作業。
為了達成上述目的，本發明之某一形態之片狀食品的包覆裝置係用以對成形後之食品包覆片狀食品之裝置，且具備：本體部；兩個導引構件，以自上述本體部延出之方式以既定間隔設置；及控制部，控制上述兩個導引構件中之至少一個之動作；且上述控制部係於在該兩個導引構件上載置上述片狀食品且配置於該片狀食品上之上述食品已通過該兩個導引構件之間的狀態下，對上述兩個導引構件中之至少一個之一部分進行動作控制以使該片狀食品之端部向上述食品之中央方向移動，藉此將該片狀食品之端部包覆於食品。
根據上述構成，上述兩個導引構件中之至少一個之一部分以向食品(例如飯團)之中央方向移動之方式動作，藉此可將已通過兩個導引構件之間之狀態之該片狀食品(例如海苔)的端部包覆於食品。
亦可為，上述控制部控制上述兩個導引構件使以縮短上述既定間隔之方式交替地向上述食品之中央方向動作。
根據上述構成，變得容易將海苔包覆於食品之全周。
亦可為，於上述兩個導引構件上載置上述片狀食品，且配置於該片狀食品上之上述食品於該兩個導引構件之間自重落下，藉此通過該兩個導引構件之間。
根據上述構成，變得容易將海苔包覆於食品之全周。
亦可為，上述控制部控制上述兩個導引構件使一面維持上述既定間隔一面向上方動作，藉此將上述片狀食品載置於該兩個導引構件上，且該兩個導引構件通過配置於上述片狀食品上之上述食品之兩側。
根據上述構成，變得容易將海苔包覆於食品之全周。
亦可為，上述既定間隔略大於食品之寬度。
根據上述構成，食品變得容易通過兩個導引構件之間。
亦可為，上述包覆裝置進一步具備機器人，該機器人具有：基座；第1機器人臂，連結於上述基座，且將上述片狀食品供給至既定位置；及第2機器人臂，連結於上述基座，且將成型後之上述食品供給至既定位置；且藉由上述第1機器人臂將片狀食品載置於上述兩個導引構件上，藉由上述第2機器人臂將上述食品配置於上述片狀食品上且於上述兩個導引構件之間之位置。
根據上述構成，可藉由雙臂機器人實現海苔與飯團之供給作業。
本發明之某一形態之片狀食品之包覆方法係用以藉由片狀食品的包覆裝置對成形後之食品包覆片狀食品之方法，該片狀食品的包覆裝置具備：本體部；兩個導引構件，以自上述本體部延出之方式以既定間隔設置；及控制部，控制上述兩個導引構件中之至少一個之動作；且上述控制部係於在該兩個導引構件上載置上述片狀食品且配置於該片狀食品上之上述食品已通過該兩個導引構件之間的狀態下，對上述兩個導引構件中之至少一個之一部分進行動作控制以使該片狀食品之端部向上述食品之中央方向移動，藉此將該片狀食品之端部包覆於食品。
本發明具有以上所說明之構成，可利用簡單之構成確實地進行飯團之海苔捲繞作業。
1‧‧‧包覆裝置
10‧‧‧裝置本體
10a‧‧‧本體部
10b‧‧‧導引構件
11‧‧‧機器人
13‧‧‧機器人臂
14‧‧‧控制裝置
18、19‧‧‧末端效應器
40‧‧‧食品(飯團)
50‧‧‧片狀食品(海苔)
51‧‧‧輸送機
圖1係表示本發明之第1實施形態之片狀食品的包覆裝置之整體構成之立體圖。
圖2係概略性地表示圖1之機器人之一例之整體構成的前視圖。
圖3係表示圖1之包覆裝置之構成之圖。
圖4係概略性地表示控制裝置之構成之功能方塊圖。
圖5係表示包覆裝置之動作之流程圖。
圖6係表示與各步驟對應之包覆裝置之動作之一例的示意圖。
圖7係表示第1變形例之包覆裝置之構成之圖。
圖8係表示圖7之包覆裝置之動作之一例的示意圖。
圖9係表示第2變形例之包覆裝置之動作之一例的示意圖。
圖10係表示本發明之第2實施形態之包覆裝置之動作之一例的示意圖。
以下，一面參照圖式一面對較佳之實施形態進行說明。再者，以下，貫穿所有圖式對相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複之說明。又，圖式係為了容易理解而示意性地表示各個構成要素者。進一步，將一對臂伸展之方向稱為左右方向，將與基軸之軸心平行之方向稱為上下方向，將與左右方向及上下方向正交之方向稱為前後方向。
(第1實施形態)
圖1係表示本發明之第1實施形態之片狀食品的包覆裝置之整體構成之立體圖。如圖1所示，包覆裝置1係用以對成型後之食品40包覆成型為片狀之片狀食品50的裝置。如圖1所示，於本實施形態中，食品40係成型為扁平之圓柱形狀之米飯(以下稱為飯團)。片狀食品50係被切斷成矩形狀之用於飯團之海苔捲繞之海苔。於本實施形態中，對由裝置本體10及機器人11構成本發明之片狀食品50的包覆裝置1之情形進行說明。機器人11係具備支持於基座12之一對機器人臂13、13之雙臂機器人。但是，片狀食品50的包覆裝置1並不限定於由機器人11構成之情形。再者，該機器人11雖為水平多關節型雙臂機器人，但亦可採用垂直多關節型機器人。機器人11可設置在相當於一個人大小之有限空間(例 如610mm×620mm)。
於機器人11之正面配置有帶式輸送機51。於本實施形態中，一對機器人臂13、13之作業區域係覆蓋帶式輸送機51之一部分之區域。帶式輸送機51係用以將多個飯團(40)隔開既定間隔自機器人11之正面右側移送至左側之裝置，且於左右方向延伸。
圖2係概略性地表示圖1之機器人之一例之整體構成的前視圖。如圖2所示，機器人11具備：基座12，固定於台車；一對機器人臂(以下，存在僅記載為「臂」之情形)13、13，支持於基座12；控制裝置14，收納於基座12內；及真空產生裝置60。真空產生裝置60係例如真空泵或CONYUM(註冊商標)等使下述末端效應器19之吸附頭產生負壓之裝置。各臂13係構成為能夠相對於基座12移動之水平多關節型機器人臂。各臂13具備臂部15、腕部17及末端效應器18、19。再者，右臂13及左臂13亦可為實質上相同之構造。又，右臂13及左臂13可獨立地動作，或相互關聯地動作。
本例中，臂部15由第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1連桿15a藉由旋轉關節J1而與固定於基座12之上表面之基軸16連結，能夠繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿15b藉由旋轉關節J2而與第1連桿15a之前端連結，能夠繞於第1連桿15a之前端所規定之旋轉軸線L2旋動。
腕部17由升降部17a及旋動部17b構成。升降部17a藉由直動關節J3與第2連桿15b之前端連結，能夠相對於第2連桿15b升降移動。旋動部17b藉由旋轉關節J4與升降部17a之下端連結，能夠繞於升降部17a之下端所規定之旋轉軸線L3旋動。
末端效應器18、19分別連結於腕部17之旋動部17b。末端效應器18設置於右臂13之前端。末端效應器19設置於左臂13之前端。末端效應器18構成為具有一對保持構件，能夠自兩側保持輸送機51上所配置之飯團40。末端效 應器19構成為具有多個吸附頭，能夠吸附保持片狀食品50。
上述構成之各臂13具有各關節J1~J4。而且，於臂13，以與各關節J1~J4建立關聯之方式，設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)等。又，2條臂13、13之第1連桿15a、15a之旋轉軸線L1位於同一直線上，其中一條臂13之第1連桿15a與另一條臂13之第1連桿15a係上下設置高低差而配置。
圖3(A)係圖1之包覆裝置本體10之前視圖。圖3(B)係裝置本體10之俯視圖。如圖3所示，裝置本體10具備本體部10a、及以自本體部10a延出之方式以既定間隔設置之兩個導引構件10b。本實施形態之兩個導引構件10b形成為棒狀且相同形狀。兩根導引構件10b係以相同高度平行地設置，且延出至帶式輸送機51上。既定間隔略大於飯團(40)之寬度。於本體部10a之內部內置有沿水平方向驅動兩根導引構件10b之驅動用伺服馬達(未圖示)。藉此，於本實施形態中，兩根導引構件10b以縮短既定間隔之方式交替地向飯團(40)之中央方向水平動作。以下，將導引構件10b驅動前之既定位置稱為導引構件10b之基準位置。
圖4係概略性地表示圖2之機器人11之控制裝置14之構成的功能方塊圖。如圖4所示，控制裝置14具備CPU等運算部14a、ROM、RAM等記憶部14b、及伺服控制部14c。控制裝置14係例如具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制裝置14既可由進行集中控制之單獨之控制裝置14構成，亦可由相互協動地進行分散控制之多個控制裝置14構成。
於記憶部14b中記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶部14b中所記憶之基本程式等軟體，而控制機器人11之各種動作。即，運算部14a生成機器人11之控制指令，並將該控制指令輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c構成為，基於由運算部14a 生成之控制指令，對與機器人11之各臂13之關節J1~J4等對應之伺服馬達之驅動進行控制。於本實施形態中，構成為藉由右臂13將成型後之飯團(40)供給至既定位置，藉由左臂13將片狀食品50供給至既定位置。又，伺服控制部14c構成為，基於由運算部14a生成之控制指令，對驅動裝置本體10之兩根導引構件10b之伺服馬達進行控制。
其次，對包覆裝置1之動作進行說明。圖5係表示包覆裝置1之動作之流程圖。圖6(A)~圖6(E)係表示與圖5之各步驟對應之包覆裝置1之動作之一例的示意圖。再者，於包覆裝置1動作時帶式輸送機51暫時停止動作。
首先，控制裝置14控制左臂13之動作，藉由末端效應器19吸附保持海苔(50)，如圖6(A)所示般，將海苔(50)載置於兩根導引構件10b上(圖5之步驟S1)。
其次，控制裝置14控制右臂13之動作，藉由末端效應器18保持飯團(40)，如圖6(B)所示般，將飯團(40)配置於海苔(50)上且兩根導引構件10b之間之位置(圖5之步驟S2)。由於兩根導引構件10b之既定間隔略大於飯團(40)之寬度，故而如圖6(C)所示般，配置於海苔(50)上之飯團(40)通過兩根導引構件10b之間而自重落下至帶式輸送機51上。
其次，控制裝置14對兩根導引構件10b之一者進行動作控制(圖5之步驟S3)。如圖6(D)所示般，右側之導引構件10b自基準位置向飯團(40)之中央方向僅水平移動既定寬度。藉此，與右側之導引構件10b相接之右側之海苔(50)包覆於飯團(40)。
其次，控制裝置14對兩根導引構件10b之另一者進行動作控制(圖5之步驟S4)。如圖6(E)所示般，左側之導引構件10b自基準位置向飯團(40)之中央方向僅水平移動既定寬度。藉此，與左側之導引構件10b相接之左側之海苔(50)包覆於飯團(40)。再者，步驟S3、S4中之導引構件10b之 振幅只要為一導引構件10b不與另一導引構件10b接觸之程度即可，此處為既定間隔之一半。反覆進行步驟S1~S4之動作直至作業結束為止(圖5之步驟S5)。
因此，根據本實施形態，藉由使兩根導引構件10b以縮短既定間隔之方式交替地向飯團(40)之中央方向動作，而將海苔(50)之兩端包覆於飯團(40)。如此，可利用簡單之構成於飯團(40)之全周確實地包覆海苔(50)。
又，於上述實施形態中，兩根導引構件10b之既定間隔略大於飯團(40)之寬度，因此，飯團(40)變得容易通過兩根導引構件10b之間。容易將海苔(50)包覆於飯團(40)。
[第1變形例]
再者，第1實施形態之導引構件10b係形成為棒狀，且構成為導引構件10b向飯團(40)之中央方向水平動作，但只要為導引構件之一部分以使海苔(50)之端部向飯團(40)之中央方向移動的方式動作之構成，則並不限於此。
圖7(A)係第1變形例之包覆裝置本體10A之前視圖。圖7(B)係裝置本體10A之俯視圖。如圖7所示，於本變形例中，與第1實施形態(圖6)相比，不同之處在於左右之導引構件10b於前後方向上延出，且具有平板形狀。於基準位置，左右之導引構件10b相互對向配置，導引構件10b之平板之主面位於與鉛直方向大致平行之位置。導引構件10b於下部具有能夠以沿前後方向之軸為中心旋轉之旋轉軸10c。
圖8係表示圖7之包覆裝置之動作之一例的示意圖。首先，如圖8(A)所示，將海苔(50)載置於兩根導引構件10b上。
其次，如圖8(B)所示，將飯團(40)配置於海苔(50)上且 兩根導引構件10b之間之位置。如圖8(C)所示，配置於海苔(50)上之飯團(40)通過兩根導引構件10b之間而自重落下至帶式輸送機51上。
其次，如圖8(D)所示，伴隨著右側之導引構件10b之旋轉軸10c之旋轉，右側之導引構件10b之上部自基準位置向飯團(40)之中央方向僅移動既定寬度。藉此，與右側之導引構件10b相接之右側之海苔(50)包覆於飯團(40)。
其次，如圖8(E)所示，伴隨著左側之導引構件10b之旋轉軸10c之旋轉，左側之導引構件10b之上部自基準位置向飯團(40)之中央方向僅移動既定寬度。藉此，與左側之導引構件10b相接之左側之海苔(50)包覆於飯團(40)。
如此，於本變形例中，亦與第1實施形態同樣地，可利用簡單之構成於飯團(40)之全周確實地包覆海苔(50)。
[第2變形例]
再者，於本實施形態之包覆裝置1動作時帶式輸送機51暫時停止動作，但並不限於此。圖9係表示第2變形例之包覆裝置之動作之一例的示意圖。如圖9所示，於本變形例中，與第1實施形態(圖6)相比，不同之處在於右側之導引構件10b不動作，而僅左側之導引構件10b與帶式輸送機51之動作連動地動作。此處，由於帶式輸送機51自左向右方向動作，故而通過兩根導引構件10b之間而自重落下至帶式輸送機51上之飯團(40)自左向右方向被搬送。藉此，當飯團(40)靠近被固定之右側之導引構件10b時，與右側之導引構件10b相接之右側之海苔(50)包覆於飯團(40)。
其次，控制裝置14使左側之導引構件10b自基準位置向飯團(40)之中央方向僅水平移動既定寬度。藉此，與左側之導引構件10b相接之左側之海苔(50)包覆於飯團(40)。
如此，根據本變形例，僅藉由與帶式輸送機51之動作連動地驅動一導引構件10b，便可將海苔(50)之兩端包覆於飯團(40)。
(第2實施形態)
其次，對第2實施形態進行說明。以下，省略與第1實施形態共通之構成之說明，僅對不同之構成進行說明。
圖10係表示本發明之第2實施形態之包覆裝置之動作之一例的示意圖。於基準位置，導引構件10b位於以橫穿帶式輸送機51之搬送路徑之方式設置之槽之內部且與帶式輸送機51相同之高度(參照圖10(A)、(B))。於本實施形態中，與第1實施形態(圖6)相比，不同之處在於控制裝置14控制兩根導引構件10b使一面維持既定間隔一面自基準位置向上方動作(參照圖10(C))。於本實施形態中，代替飯團(40)於兩根導引構件10b之間自重落下，而是由兩根導引構件10b通過飯團40之兩側。即便為此種構成，亦與第1實施形態同樣地，可將海苔(50)之兩端包覆於飯團(40)(參照圖10(D)、(E))。
(其他實施形態)
再者，於上述實施形態中，構成為藉由雙臂型機器人11進行飯團(40)與海苔(50)之供給作業，但亦可藉由具有能夠保持飯團(40)與海苔(50)之構成且能夠進行定位控制之專用裝置實現。
再者，於本實施形態中，片狀食品50為海苔，但作為其他例示，亦可為肉(肉捲飯團)、煎雞蛋(蛋皮捲飯團)、炸豆皮(豆皮壽司)、昆布(昆布捲飯團)等。
再者，上述實施形態之食品40係成型為扁平之圓柱形狀之米飯，但並不限於此，亦可為成型為三角柱狀體之米飯。又，並不限於米飯，亦可為對糯米進行加工而製作成之年糕。
根據上述說明，對業者而言，可瞭解本發明之多種改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示加以解釋，且係以對業者教導執行本發明之最佳態樣之目的而提供者。可於不脫離本發明之精神之情況下實質地變更其構造及/或功能之詳細內容。
[產業上之可利用性]
本發明對用以將海苔等片狀食品包覆於已成形之食品之裝置有用。

Claims (7)

  1. 一種片狀食品的包覆裝置，其係用以對成形後之食品包覆片狀食品之裝置，且具備：本體部；兩個導引構件，以自上述本體部延出之方式以既定間隔設置；及控制部，控制上述兩個導引構件中之至少一個之動作；且上述控制部係於在該兩個導引構件上載置上述片狀食品且配置於該片狀食品上之上述食品已通過該兩個導引構件之間的狀態下，對上述兩個導引構件中之至少一個之一部分進行動作控制以使該片狀食品之端部向上述食品之中央方向移動，藉此將該片狀食品之端部包覆於食品。
  2. 如申請專利範圍1之片狀食品的包覆裝置，其中，上述控制部控制上述兩個導引構件使以縮短上述既定間隔之方式交替地向上述食品之中央方向動作。
  3. 如申請專利範圍1之片狀食品的包覆裝置，其中，於上述兩個導引構件上載置上述片狀食品，且配置於該片狀食品上之上述食品於該兩個導引構件之間自重落下，藉此通過該兩個導引構件之間。
  4. 如申請專利範圍1之片狀食品的包覆裝置，其中，上述控制部控制上述兩個導引構件使其一面維持上述既定間隔一面向上方動作，藉此將上述片狀食品載置於該兩個導引構件上，且該兩個導引構件通過配置於上述片狀食品上之上述食品之兩側。
  5. 如申請專利範圍1至4中任一項之片狀食品的包覆裝置，其中，上述既定間隔略大於上述食品之寬度。
  6. 如申請專利範圍1至4中任一項之片狀食品的包覆裝置，進一步具備機器人，該機器人具有： 基座；第1機器人臂，連結於上述基座，且將上述片狀食品供給至既定位置；及第2機器人臂，連結於上述基座，且將成型後之上述食品供給至既定位置；且藉由上述第1機器人臂將片狀食品載置於上述兩個導引構件上，藉由上述第2機器人臂將上述食品配置於上述片狀食品上且於上述兩個導引構件之間之位置。
  7. 一種片狀食品的包覆方法，其係用以藉由片狀食品的包覆裝置對成形後之食品包覆片狀食品之方法，該片狀食品的包覆裝置具備：本體部；兩個導引構件，以自上述本體部延出之方式以既定間隔設置；及控制部，其控制上述兩個導引構件中之至少一個之動作；且上述控制部係於在該兩個導引構件上載置上述片狀食品且配置於該片狀食品上之上述食品已通過該兩個導引構件之間的狀態下，對上述兩個導引構件中之至少一個之一部分進行動作控制以使該片狀食品之端部向上述食品之中央方向移動，藉此將該片狀食品之端部包覆於食品。
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