TWI672250B - 食品之保持裝置及其運轉方法 - Google Patents

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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

食品(40)之保持裝置(10)具備：右手部(18)，其構成為，以使第1面部(40a)呈水平之第1姿勢保持食品(40)，且可將食品(40)之姿勢由第1姿勢變更為使第2面部(40b)呈水平之第2姿勢；右臂(食品供給部)(13)，其構成為，將由右手部(18)以第2姿勢予以保持之食品(40)依序供給至既定位置；左手部(第2保持部)(19)，將以第2姿勢供給至既定位置之複數個食品(40)沿既定方向重疊保持；以及左臂(食品收容部)(13)，將由左手部(19)所保持之複數個食品(40)收容至既定容器中。

Description

食品之保持裝置及其運轉方法
本發明係關於一種食品之保持裝置。
一般而言，於飯糰及三明治等食品之生產線上，係將做成之食品裝入容器後，出貨至便利店等零售店。因而，基於輸送成本等觀點，期望將食品以高收容效率裝入容器中，但現狀是自動化困難而須依靠人工。此類食品易變形，一旦因外力導致變形，即使撤除外力亦不會恢復原本之形狀。因而，若於食品落下時，食品受到外力而變形，則會因食品之變形導致商品價值受損。其結果，有不良品之比例增加，作業效率下降之虞。
以往，有可保持複數個食品之裝置。例如，專利文獻1所揭示之裝箱裝置將載置於二個各排列托盤中之前列側及後列側之各個食品(黃瓜)以各吸附墊予以吸附保持，並且將該各個食品(黃瓜)之後端部支持為略微朝下方傾斜之姿勢。隨後，將由各吸附墊所吸附保持之前列側之各個食品(黃瓜)與後列側之各個食品(黃瓜)之長度側端部彼此重合而裝箱。又，專利文獻2所揭示之裝箱裝置係透過吸附單元將複數個食品(飯糰)朝上方提起，將該提起之食品移動至既定之裝箱位置後使其下降，並解除吸附以將其裝入箱中。作為其他習知技術，於專利文獻3中，揭示有一種機械手，其一次性保持藉由輸送帶等搬送手段自前步驟送來之複數個食品而移載至下個行程。於該機械手中，於上部之一方向設有長的框架，於其下方等間隔地垂設有固接於底板之複數根把持用支柱，於各把持用支柱之下端設有工件把持件。
現有技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本實開平6-71404號公報
專利文獻2：日本特開2011-251702號公報
專利文獻3：日本特開2001-198871號公報
然而，專利文獻1之裝箱裝置一次僅能保持二個食品(黃瓜)。因此，若設想利用該裝箱裝置將飯糰及三明治等食品裝入容器中，則有生產性下降之虞。
又，專利文獻2之裝箱裝置及專利文獻3之機械手雖可一次保持二個以上(6個)之食品，但由於是以橫向排列之狀態保持食品，因此存在下述問題，即，需要寬闊的作業空間以進行食品之裝入作業。
本發明係為了解決如上所述之問題而完成，其目的在於，於有限之作業空間內，謀求食品裝入作業之效率化。
為達成上述目的，本發明之一形態之食品之保持裝置具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中。
根據上述構成，首先，以使食品之第1面(例如三角飯糰之三角面)呈水平之第1姿勢(例如放倒姿勢)保持食品。繼而，將食品之姿勢由第1姿勢變更為使食品之第2面(例如三角飯糰之側面)呈水平之第2姿勢(立起姿勢)。並且，將以第2姿勢受到保持之食品依序供給至既定位置。對以第2姿勢供給至既定位置之複數個食品進行重疊保持。最後，將所保持之複數個食品收容至既定容器中。藉此，即使為有限之作業空間，亦可謀求食品裝入作業之效率化。
上述第1保持部亦可具有：基部；旋轉關節，其具有水平之旋轉軸線；前端部，其藉由上述旋轉關節可轉動地連結至上述基部；以及1個或複數個保持頭，其設於上述前端部，保持上述食品。
根據上述構成，藉由於第1保持部之前端部所設之保持頭來保持第1姿勢之食品，並且藉由旋轉關節，例如使前端部相對於基部而轉動90度，藉此，可將食品之姿勢由第1姿勢變更為第2姿勢。
上述保持頭係吸附保持上述食品之上述第1面之吸附頭，上述第1保持部亦可進一步具有：支持構件，其設於上述前端部，抵接於由上述吸附頭所吸附之上述食品之上述第2面而予以支持。
根據上述構成，藉由吸附頭吸附保持食品之包裝部分，藉由支持構件支承食品之本體部分。藉此，於變更食品之姿勢時，容易維持食品之穩定姿勢。
上述第2保持部亦可具有複數對保持構件，該複數對保持構件構成為，保持以上述第2姿勢重疊於上述既定位置之複數個食品之各個。
根據上述構成，可統一有效率地保持複數個食品。
上述第2保持部亦可進一步具有驅動構件，該驅動構件驅動上述複數對保持構件，以使上述各對保持構件彼此所成之角度成為既定之第1角度與 既定之第2角度中之任一角度，該第1角度係可藉由自兩側夾持各個上述食品而保持上述食品之角度，該第2角度係上述各對保持構件彼此所成之角度為180度以上且可釋放各個上述食品之角度。
根據上述構成，於食品之保持動作之前後，控制各對保持構件彼此所成之角度為180度以上，因此容易藉由目測或感測器確認食品之狀態。又，由於開閉角度僅為二個值(例如60度與180度)，因此不需要複雜的控制。
上述食品之保持裝置進一步具備：控制部，其將成為上述第1角度或上述第2角度之保持指令或解除指令輸出至上述驅動構件，上述控制部於使將上述複數個食品收容至上述既定容器之上述第2保持部退避至該既定容器之外時，將輸出由上述保持指令切換為上述解除指令，且亦可於上述各對保持構件彼此所成之角度不超過既定之第3角度之時機，將輸出由上述解除指令切換為上述保持指令，該第3角度大於上述第1角度且小於上述第2角度。
根據上述構成，控制部藉由控制對驅動構件之控制指令之輸出時機，從而可控制第2保持部之退避動作中之上述各對保持構件彼此所成之角度。藉此，於第2保持部之退避動作之期間，可避免保持構件與既定容器之內壁或相鄰之食品發生碰撞。
上述食品之保持裝置進一步具備：薄板，其配置於上述既定位置，上述薄板亦可具有凸部，該凸部係於上述既定方向之剖視時，以支承以上述第2姿勢沿上述既定方向排列之上述複數個食品之各個之方式而沿該既定方向設置。根據上述構成，因為具有複數個凸部，可使薄板上之各個食品之姿勢(第2姿勢)穩定。因而，容易將複數個食品沿既定方向重疊保持。
再者，上述薄板亦可具有段差，該段差係於上述既定方向之剖視時，以支承以上述第2姿勢沿上述既定方向排列之上述複數個食品之各個且朝該既定方向傾斜之方式而設。
上述食品亦可為具有上述第1面與垂直於該第1面之第2面，上述第1姿勢為將上述食品之上述第1面朝下之姿勢，上述第2姿勢為將上述食品之第2面朝下之姿勢。再者，所謂第1面與第2面垂直，並不限定於嚴格之垂直，容許可能因食品之表面或包裝等產生之稍許傾斜。食品例如亦可為具有三角形狀之第1面與矩形狀之第2面之三角形之手捲飯糰。
為了食品之安全性，於食品之出貨前，有義務實施食品之異物混入檢查。一般而言，於檢查裝置中，由於自食品之上方照射X射線，因此於三角形之手捲飯糰之情形時，適合採用將三角面朝下之放倒姿勢。根據上述構成，例如可於生產線中一面藉由輸送帶以將食品之三角面朝下之放倒姿勢(第1姿勢)搬送食品，一面使其通過檢查裝置，隨後，藉由上述食品之保持裝置，以將食品之矩形面朝下之立起姿勢(第2姿勢)統一裝入複數個食品。
上述食品之保持裝置亦可由機器人構成，該機器人具備：第1臂，其於前端具有上述第1保持部；以及第2臂，其於前端具有上述第2保持部。
根據上述構成，可藉由雙臂機器人謀求食品之裝入作業。
本發明之食品之保持裝置之運轉方法具備：(A)，上述食品之保持裝置具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中，於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在相對於上述第2方 向而傾斜之狀態下朝第3方向移動；以及(B)，其係於上述(A)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容於上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容於上述既定容器內。
本發明之食品之保持裝置之運轉方法具備：(A1)，上述食品之保持裝置具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中，於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動；以及(B)，其係於上述(A1)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容於上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容於上述既定容器內。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，上述(B)亦可具有：(B1)，其係上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動；以及(B2)，其係於上述(B1)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部朝上述第3方向移動。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備：(C)，其係上述食品收容部進行動作，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器中之上述第3方向之一端側；以及(D)，其係於上述(C)之後，上述食品收容部進行動作，以將上述第2食品群收容至上述既定容器中之上述第3方向之另一端側。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備：(E)，其係上述食品收容部進行動作，以交替地執行朝向上述既定容器中之上述第3方向之一端側之收容、及朝向上述既定容器中之上述第3方向之另一端側之收容。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備：(F)，其係上述食品收容部進行動作，以自上述既定容器中之上述第3方向之一端側朝向上述既定容器中之上述第3方向之另一端側收容上述第2食品群。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備：(G)，其係上述食品收容部進行動作，以釋放由上述第2保持部所保持之上述第2食品群中之至少1個上述食品之保持；(H)，其係於上述(G)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部朝上述第2方向移動；以及(I)，其係於上述(H)之後，上述食品收容部進行動作，以釋放由上述第2保持部所保持之其餘之上述食品之保持。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可於上述(H)中，上述食品收容部使上述第2保持部朝上述第2方向移動，以使已釋放之上述食品遠離上述第1食品群。
本發明之食品之保持裝置之運轉方法具備：(A)，上述食品之保持裝置具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述保持部所保持之複數個食品收容至既 定容器中，於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品收容部進行動作，以使上述保持部在相對於上述第2方向而傾斜之狀態下朝第3方向移動；以及(B)，其係於上述(A)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內。
本發明之食品之保持裝置之運轉方法具備：(A1)，上述食品之保持裝置具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中，於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動；以及(B)，其係於上述(A1)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，上述(B)亦可具有：(B1)，其係上述食品收容部進行動作，以使上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動；以及(B2)，其係於上述(B1)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述保持部朝上述第3方向移動。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備： (C)，其係上述食品收容部進行動作，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器中之上述第3方向之一端側；以及(D)，其係於上述(C)之後，上述食品收容部進行動作，以將上述第2食品群收容至上述既定容器中之上述第3方向之另一端側。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備：(E)，其係上述食品收容部進行動作，以交替地執行朝向上述既定容器中之上述第3方向之一端側之收容、及朝向上述既定容器中之上述第3方向之另一端側之收容。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可進一步具備：(F)，其係上述食品收容部進行動作，以自上述既定容器中之上述第3方向之一端側朝向上述既定容器中之上述第3方向之另一端側收容上述第2食品群。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，上述保持部具有以保持複數個上述食品之各個之方式而構成之複數對保持構件，且亦可進一步具備：(G)，其係上述食品收容部進行動作，以釋放由上述保持部所保持之上述第2食品群中之至少1個上述食品之保持；(H)，其係於上述(G)之後，上述食品收容部進行動作，以使上述保持部朝上述第2方向移動；以及(I)，其係於上述(H)之後，上述食品收容部進行動作，以釋放由上述保持部所保持之其餘之上述食品之保持。
又，本發明之食品之保持裝置之運轉方法中，亦可於上述(H)中，上述食品收容部使上述保持部朝上述第2方向移動，以使已釋放之上述食品遠離上述第1食品群。
本發明具有以上所說明之構成，可於有限之作業空間內謀求食品裝入作業之效率化。
10‧‧‧保持裝置
11‧‧‧機器人
13‧‧‧右臂(食品供給部)
13‧‧‧左臂(食品收容部)
14‧‧‧控制裝置
17‧‧‧腕部
18‧‧‧右手部(第1保持部)
19‧‧‧左手部(第2保持部)
20‧‧‧基部
21‧‧‧前端部
22‧‧‧吸附頭
25‧‧‧驅動部
26‧‧‧夾具構件
32‧‧‧保持構件
33‧‧‧驅動構件
40‧‧‧食品
41‧‧‧托盤
50‧‧‧作業台
51‧‧‧第1輸送帶
52‧‧‧第2輸送帶
圖1係概略地表示本實施形態1之食品之保持裝置之整體構成之俯視圖。
圖2係概略地表示圖1之食品之立體圖。
圖3係概略地表示圖1之機器人之一例之整體構成之前視圖。
圖4A係表示圖3之機器人之手部(第1保持部)之構成之圖。
圖4B係表示圖3之機器人之手部(第1保持部)之構成之圖。
圖5A係表示圖3之機器人之手部(第2保持部)之構成之圖。
圖5B係表示圖3之機器人之手部(第2保持部)之構成之圖。
圖6係概略地表示圖3之機器人之控制裝置之構成之功能方塊圖。
圖7係用於說明食品之第1保持動作之立體圖。
圖8係用於說明食品之第2保持動作之立體圖。
圖9係用於說明食品之第3保持動作之立體圖。
圖10係用於說明食品之第4保持動作之立體圖。
圖11係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之一例之示意圖。
圖12係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之一例之示意圖。
圖13係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之一例之示意圖。
圖14係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之一例之示意圖。
圖15係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之另一 例之示意圖。
圖16係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之另一例之示意圖。
圖17係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之另一例之示意圖。
圖18係表示本實施形態1之保持裝置將食品裝入托盤中之裝入動作之另一例之示意圖。
圖19係表示本實施形態2之保持裝置之概略構成之示意圖。
圖20係表示本實施形態3之保持裝置之概略構成之示意圖。
圖21A係表示手部(第1保持部)之另一構成之圖。
圖21B係表示手部(第1保持部)之另一構成之圖。
圖22A係表示手部(第2保持部)之另一構成之圖。
圖22B係表示手部(第2保持部)之另一構成之圖。
圖23係用於說明圖22A及圖22B之手部之退避動作之圖。
圖24係表示圖23之動作時之手部之控制指令與手之角度之一例之時間圖。
圖25A係配置於圖1之作業台之上的薄板之剖面圖之一例。
圖25B係配置於圖1之作業台之上的薄板之剖面圖之另一例。
圖26係表示手部(第1保持部)之另一構成之圖。
以下，一面參照圖式，一面說明較佳之實施形態。再者，以下，於所有圖式中對於相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複說明。又，為便於理解圖式，示意性地表示各個構成要素。進而，將使一對臂張開之方向稱作左右方向，將與基軸之軸心平行之方向稱作上下方向，將與左右 方向及上下方向正交之方向稱作前後方向。
(實施形態1)
[保持裝置之構成]
圖1係概略表示本實施形態1之食品40之保持裝置10之整體構成之俯視圖。
如圖1所示，食品40之保持裝置10係用於複數個食品40向托盤41中之裝入作業。本實施形態中，對由機器人11構成本發明之食品40之保持裝置10之情形進行說明。
機器人11係具備由底座12支持之一對機械臂13、13之雙臂機器人。但食品40之保持裝置10並不限定於由機器人11構成之情形。再者，關於該機器人11，以水平多關節型雙臂機器人進行說明，但可採用水平多關節型‧垂直多關節型等機器人。機器人11可設置於相當於一人份之有限空間(例如610mm×620mm)內。
於機器人11之正面左側，配置有機器人11之作業台50。作業台50係俯視為大致正方形，被安裝於底座12之前表面。於作業台50之上之既定位置，配置有俯視為矩形狀之薄板50a。於機器人11之正面，配置有第1輸送帶51，於機器人11之左側方，配置有第2輸送帶52。
本實施形態1中，一對機械臂13、13之「作業區域」係於俯視時包含作業台50、第1輸送帶51之機器人11側之一部分區域、第2輸送帶52之區域。第1輸送帶51係用於將食品40自機器人11之正面前方移送至近前之裝置，沿前後方向延伸。第2輸送帶52係用於將托盤41自機器人11之左側方移送至左後方之裝置，沿前後方向延伸。又，本例中，托盤41為可收納40個(8行×5列)食品40之容器，但托盤41之收納容積並不限於此。又，只要是上方開口之容器，則亦可為其他容器。
又，食品40係具有固定形狀之食用品，例如可例示飯糰及三明治。此處，一面參照圖2，一面詳細說明食品40之構成。
圖2係概略表示圖1之食品40之立體圖。
如圖2所示，食品40具有第1面部40a及與該第1面部40a垂直之第2面部40b。本實施形態之食品40係用薄膜包裝之三角形狀之飯糰。食品40之第1面部40a由彼此平行之2個三角形狀平面構成。食品40之第2面部40b由於包圍第1面部40a外周之三邊所設之3個矩形狀平面構成。
再者，所謂第1面部40a與第2面部40b垂直，或所謂第1面部40a彼此平行，並不限定於嚴格之垂直或平行，容許可能因食品40之表面或包裝等產生之稍許傾斜。又，通常，用薄膜包裝之飯糰會使薄膜突出至上部，以使其容易開封，但此處未圖示上部之薄膜。
本實施形態中，食品40係由第1輸送帶51以使第1面部40a呈水平之第1姿勢予以搬送。第1姿勢係將食品40之三角形狀之第1面部40a朝下之放倒姿勢。一般而言，於食品40出貨前，為確保安全性，會進行異物檢查。例如於X射線檢查中，由於自食品40之上方照射X射線，因此食品40之姿勢適合採用放倒姿勢。本實施形態1中，藉由第1輸送帶51，一面以放倒姿勢來搬送食品40，一面使其通過檢查裝置(未圖示)之下。隨後，食品40之姿勢如後所述，藉由食品40之保持裝置10而自第1姿勢變更為使第2面部40b呈水平之第2姿勢。第2姿勢係將食品40矩形狀之第2面部40b朝下之立起姿勢。
圖3係概略地表示機器人11之一例之整體構成之前視圖。
如圖3所示，機器人11具備：底座12，其固定於台車；一對機械臂(以下有時簡稱作「臂」)13、13，其被支持於底座12；控制裝置14，其被收納於底座12內；以及真空產生裝置60。真空產生裝置60例如為真空泵或CONVUM(註冊商標)等，係使後述之吸附頭22產生負壓之裝置。各臂13係可 相對於底座12移動地構成之水平多關節型機械臂，具備臂部15、腕部17及手部18、19。再者，右臂13及左臂13亦可為實質上相同之構成。又，右臂13及左臂13可獨立地動作，或者彼此關聯地動作。
於本例中，臂部15由第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1連桿15a藉由旋轉關節J1而與固定於底座12上表面之基軸16連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1轉動。第2連桿15b藉由旋轉關節J2而與第1連桿15a之前端連結，可於第1連桿15a之前端繞規定之旋轉軸線L2轉動。
腕部17由升降部17a及轉動部17b構成。升降部17a藉由直動關節J3而與第2連桿15b之前端連結，可相對於第2連桿15b而升降移動。轉動部17b藉由旋轉關節J4而與升降部17a之下端連結，可於升降部17a之下端繞規定之旋轉軸線L3轉動。
右手部18及左手部19分別連結於腕部17之轉動部17b。右手部18係設於右臂13之前端，左手部19係設於左臂13之前端。再者，右手部18相當於本發明之「第1保持部」，左手部19相當於本發明之「第2保持部」。又，右臂13相當於本發明之「食品供給部」，左臂13相當於本發明之「食品收容部」。
上述構成之各臂13具有各關節J1~J4。並且，於臂13中，以關聯於各關節J1~J4之方式而設有驅動用伺服馬達(未圖示)、及對該伺服馬達之旋轉角進行檢測之編碼器(未圖示)等。又，2條臂13、13之第1連桿15a、15a之旋轉軸線L1係位於同一直線上，其中一臂13之第1連桿15a與另一臂13之第1連桿15a係上下設置高低差地配置。
圖4A及圖4B係表示圖3之右手部18(第1保持部)之構成之前視圖及側面圖。右手部18構成為，以使第1面部40a呈水平之第1姿勢保持食品40，且可將食品40之姿勢由第1姿勢變更為使第2面部40b呈水平之第2姿勢。右手部18具有：基部20，其包含腕部17之轉動部17b；旋轉關節J5，其具有水平之旋轉 軸線L4；前端部21，其可轉動地連結至基部20；以及吸附頭22，其設於前端部21，且吸附食品40(第1面部40a)。
基部20透過旋轉關節J4而連結於腕部17之升降部17a，並且透過旋轉關節J5而連結於前端部21。基部20彎曲成側視為大致L字形(參照圖4B)。基部20於L字形構件之內側具備旋轉關節J5之驅動部25。
前端部21透過旋轉關節J5而連結於基部20，並且安裝有吸附頭22。前端部21彎曲成側視為大致L字形(參照圖4B)。本實施形態中，吸附頭22係於前端面22b之背側以相同長度而設有3處。吸附頭22之3點之抵接面係構成為，與未處於食品40之第1面部40a上之直線上之3點接觸。如圖所示，將該吸附頭22之抵接面朝向下方之位置稱為吸附頭22之基準位置。吸附頭22透過配管(未圖示)連接於真空產生裝置60(參照圖1)。於配管中，例如設有開閉閥(未圖示)。藉由利用開閉閥來對配管進行開放及封閉，從而進行吸附頭22之吸附及解除吸附。
藉此，利用右手部18之前端部21所設之吸附頭22吸附保持第1姿勢之食品40，並且藉由旋轉關節J5，使前端部21相對於基部20轉動90度，藉此，可將食品40之姿勢由第1姿勢變更為第2姿勢。
圖5A及圖5B係表示圖3之左手部19(第2保持部、保持部)之構成之前視圖及側面圖。
如圖5A及圖5B所示，左手部19構成為，於將以第2姿勢供給至作業台50上之既定位置之各個食品40之第1面部40a朝向既定方向，亦即第2方向之狀態，重疊保持4個食品40。
圖5A及圖5B中，第2方向為左右方向。再者，以下，將食品40之保持裝置10之上下方向定義為第1方向，將分別與第1方向與第2方向正交之方向，亦即前後方向定義為第3方向。
左手部19具有：四對保持構件32，其等沿第2方向而設；以及4個驅動構件33，可獨立地分別驅動四對保持構件32。腕部17之轉動部17b係沿前視時與旋轉軸線L3垂直之水平方向延伸。各保持構件32透過驅動構件33連接於腕部17之轉動部17b。
各對保持構件32構成為，保持以第1面部40a朝向第2方向之第2姿勢重合於作業台50上之既定位置之各個食品40。
本實施形態1中，各對保持構件32係構成為，自兩側夾持食品40之第2面部40b。各保持構件32具有與食品40之第2面部40b之傾斜相應之形狀，且具有抵接於食品40之抵接面32a。保持構件32例如為矩形之平板形狀，具有對向之二個平坦主面，其中一個主面係與由保持構件32所保持之食品40抵接之抵接面32a。對於保持構件32之材料，例如使用樹脂板或金屬板。本實施形態中，食品40係使用三角形狀之飯糰，因此各對保持構件32以彼此之間隔朝向上端部分變窄之方式而配置，且形成為朝下方張開之山形形狀(逆V字形狀)。
驅動構件33驅動一對保持構件32。驅動構件33連接於致動器(未圖示)等，以進行直線移動而使一對保持構件32彼此之間隔發生變化之方式，連接於一對保持構件32之上端側。藉由該驅動構件33，一對保持構件32收縮彼此之間隔而夾持保持一個食品40。本實施形態中，一對保持構件32被控制為，一面將彼此所成之角度維持為與食品40之第2面部40b之傾斜一致的角度(大致60度)，一面沿圖5B之箭頭方向使彼此之間隔伸縮。又，本實施形態1中，係藉由保持構件32之抵接面32a與食品40之第2面部40b接觸時產生之摩擦力來保持食品40，但亦可於抵接面32a設置吸附口，藉由吸引力來保持食品40。
再者，本實施形態1中採用如下所述之構成，即，在食品40之保持狀態下，於左右之保持構件32之上部設置間隙。藉此，不會觸及飯糰(食品40)上部之薄膜。通常，用薄膜包裝之飯糰中，上部之薄膜藉由接縫孔等而使 其容易撕開以使其易開封，因此，藉由上述構成，不會誤將食品40開封或損傷食品40。
又，本實施形態1中採用下述形態，即，左手部19具有複數個(此處為四對)保持構件32，藉由各對保持構件32保持複數個40，但並不限定於此。亦可採用下述形態，即，左手部19具有一對保持構件32，藉由該一對保持構件32保持複數個40。
圖6係概略地表示圖3之機器人11之控制裝置14之構成之功能方塊圖。
如圖6所示，控制裝置(控制部)14具備CPU等運算部14a、ROM、RAM等記憶部14b以及伺服控制部14c。控制裝置14例如為具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制裝置14既可由進行集中控制之單個控制裝置14構成，亦可由彼此協動地分散控制之複數個控制裝置14構成。
於記憶部14b中，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶部14b中記憶之基本程式等軟體，而控制機器人11之各種動作。即，運算部14a生成機器人11之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c構成為，根據由運算部14a所生成之控制指令，對與機器人11之各臂13之關節J1~J5等對應之伺服馬達之驅動進行控制。
再者，本實施形態1中，採用了將記憶部14b配置於控制裝置14內之形態，但並不限定於此，亦可採用將記憶部14b獨立於控制裝置14而設之形態。
又，控制裝置14對真空產生裝置60(參照圖1)之動作及開閉閥之開閉進行控制。藉由開閉閥之開閉而開放及封閉配管，藉此進行吸附頭22之吸附及解除吸附。
[保持裝置之動作]
繼而，參照圖7~圖10說明本實施形態1之食品40之保持動作。再者，以下動作係藉由控制裝置14之運算部14a讀出記憶部14b中保存之程式而執行。
圖7~圖10係表示本實施形態1之保持裝置10對食品40之保持動作之一例之示意圖。
如圖7~圖10所示，本實施形態中，食品40係由第1輸送帶51以使第1面部40a呈水平之第1姿勢予以搬送。於第1輸送帶51之搬送方向之兩側設有一對側壁51a。藉由一對側壁51a規定搬送物之流動。於第1輸送帶51之端部設有擋塊51b。藉由擋塊51b，阻擋以第1姿勢搬送而來之食品40之流動。於安裝於底座12前側之作業台50之既定位置，配置有俯視呈矩形狀之薄板50a及保持食品40之一對支持構件50b。
首先，如圖7所示，控制裝置14控制右臂13之動作，使右手部18(腕部17之位置)對準第1輸送帶51之端部之擋塊51b之正上方附近。然後，在使吸附頭22對準基準位置之狀態下使右手部18(腕部17之升降部17a)下降，使吸附頭22之抵接面抵接於第1輸送帶51上之食品40之第1面部40a。藉由吸附頭22吸附保持第1姿勢之食品40。
繼而，如圖8所示，控制裝置14控制右臂13之動作，使右手部18之前端部21藉由旋轉關節J5而相對於基部20繞旋轉軸線L4轉動90度。藉此，吸附頭22自基準位置旋轉90度。由吸附頭22以第1姿勢吸附保持之食品40之姿勢由第1姿勢變更為第2姿勢。然後，控制裝置14控制右臂13之動作，將由右手部18以第2姿勢予以保持之食品40供給至作業台50之薄板50a之位置。藉由重複以上動作，將4個食品40依序供給至作業台50之薄板50a之位置。
繼而，如圖9所示，控制裝置14控制左臂13之動作，藉由左手部 19，以使以第2姿勢被供給至作業台50之薄板50a之位置的各個食品40之第1面部40a朝向既定方向(第2方向)之狀態重疊保持4個食品40。
最後，如圖10所示，控制裝置14控制左臂13之動作，將由左手部19所保持之4個食品收容至托盤41中。藉此，即使為有限之作業空間，亦可謀求食品40之裝入作業之效率化。
繼而，一面參照圖11~圖14，一面詳細說明本實施形態1之保持裝置10將食品40裝入托盤41中之裝入作業(動作)之一例。
圖11~圖14係表示本實施形態1之保持裝置10將食品40裝入托盤41中之裝入動作之一例之示意圖。再者，於圖11~圖14中，省略了保持裝置10之一部分構成之圖示。
如圖11~圖14所示，於托盤41中，於前端部與後端部分別載置有1列食品40，且於後端部之第2列，於托盤41之左側部分載置有4個食品40。並且，以下，對將由左手部19所保持之4個食品40以於後端部之第2列，沿著第2方向之方式收容至托盤41之右側部分之動作進行說明。再者，以下說明中，將載置於托盤41後端部之第2列中之左側部分之4個食品40稱為第1食品群4A，將由左手部19所保持之4個食品40稱為第2食品群4B。又，於圖11~圖14中，托盤41構成為可收納48個(8行×6列)食品40。
如圖11所示，控制裝置14以使左臂13位於托盤41上方之方式進行動作，並使左臂13下降，以使於托盤41之中央部分由左手部19所把持之食品40位於托盤41內。再者，所謂托盤41之中央部分，係指較托盤41之周緣部為內側之部分，亦可為托盤41內未載置有食品40之部分。
繼而，控制裝置14使左臂13之轉動部17b繞旋轉軸線L3轉動，以使左手部19相對於第2方向而傾斜。具體而言，控制裝置14使轉動部17b繞旋轉軸線L3轉動，以使左手部19之接近第1食品群4A之側之一端(此處為左端)進一 步為接近第1食品群4A。
繼而，如圖12所示，控制裝置14使左臂13沿第3方向移動，以使左手部19在相對於第2方向而傾斜之狀態下移動至托盤41之後端部側。繼而，如圖13所示，控制裝置14於左手部19之一端移動至第1食品群4A之背面側時，使轉動部17b繞旋轉軸線L3轉動，以使左手部19變得與第2方向平行。
此處，左手部19之一端直至第1食品群4A之背面側為止之移動，只要移動至自第2方向觀察時，左手部19之至少一部分與第1食品群4A重合即可，左手部19與第1食品群4A之重合比例可任意設定。
藉此，可使第2食品群4B位於托盤41後端部之第2列中之右側部分之空間。又，即使於載置於托盤41後端部之第2列中之左側部分之第1食品群4A超出至右側部分之空間之情形時，亦可藉由使轉動部17b繞旋轉軸線L3轉動，從而使左手部19或左手部19所把持之食品40抵接於第1食品群4A，以將第1食品群4A推擠至左側部分之空間。因此，可使第2食品群4B位於右側部分之空間。
繼而，如圖14所示，控制裝置14使左臂13朝第3方向(此處為後方)移動，以使第2食品群4B相對於第1食品群4A而沿著第2方向。此時，即使與第2食品群4B鄰接之食品40(此處為載置於托盤41中的後端部之第1列之食品40)超出至托盤41後端部之第2列中之右側部分，亦可藉由使左臂13朝第3方向移動，從而使左手部19或左手部19所把持之食品40抵接於超出之食品40，以使該食品40移動至第1列。
藉此，臂13可使第2食品群4B移動至既定位置(托盤41後端部之第2列中之右側部分)。
繼而，控制裝置14驅動驅動構件33，以使左手部19釋放所保持之食品40。藉此，可將構成第2食品群4B之複數個食品40，以相對於第1食品群4A而沿著第2方向之方式收容至托盤41內。
繼而，控制裝置14再次執行上述食品40之保持動作，並使左臂13進行動作，以使左手部19所保持之食品40載置於托盤41中之前端側之第2列。
如此，控制裝置14使臂13進行動作，以交替地執行朝向托盤41中之第3方向之一端(此處為後端)側之收容、與朝向托盤41中之第3方向之另一端(此處為前端)側之收容，從而使食品40載置於托盤41內。
藉此，本實施形態之保持裝置10中，可將食品40以整齊排列之狀態載置於托盤41內。
再者，本實施形態1中，採用了以下述方式構成之形態，即，控制裝置14使臂13進行動作，以交替地執行朝向托盤41中之第3方向之一端(此處為後端)側之收容、與朝向托盤41中之第3方向之另一端(此處為前端)側之收容，但並不限定於此。亦可採用以下述方式構成之形態，即，控制裝置14自托盤41中之第3方向之一端側朝向另一端側來收容第2食品群4B(食品40)。
圖15~圖18係表示本實施形態1中之保持裝置10將食品40裝入托盤41中之裝入動作之另一例之示意圖。再者，於圖15~圖18中，省略了保持裝置10之一部分構成之圖示。
如圖15~圖18所示，於托盤41中，於後端部載置有3列食品40，於前端部載置有2列食品40。又，於前端部之第3列，於托盤41之左側部分載置有4個食品40。並且，以下，對將由左手部19所保持之4個食品40於前端部之第3列，以沿著第2方向之方式收容至托盤41之右側部分之動作進行說明。
再者，以下說明之動作亦可在上述實施形態1之保持裝置10中的將食品40裝入托盤41中之裝入作業(動作)中，於左手部19釋放食品40時執行。又，以下說明之動作亦可於將由左手部19所保持之4個食品40最後收容至托盤41內時執行。
如圖15所示，控制裝置14使左臂13進行動作，以使由左手部19 所把持之食品40位於托盤41中之前端部之第3列之右側部分之上方。
繼而，如圖16所示，控制裝置14使左臂13下降，以使由左手部19所把持之食品40位於托盤41中之前端部之第3列之右側部分之空間內。
繼而，如圖17所示，控制裝置14驅動驅動構件33，以釋放由左手部19所把持之至少1個食品40(此處為右側2個食品40)。藉此，將左手部19所把持之至少1個食品40載置於托盤41內。再者，所釋放之食品40既可為第2食品群4B中之位於最靠近第1食品群4A之位置之食品40，亦可為位於距第1食品群4A最遠之位置之食品40。
繼而，如圖18所示，控制裝置14使左手部19在把持著其餘食品40之狀態下朝第2方向移動。此時，控制裝置14既可使左手部19朝第2方向(此處為右方向)移動以使已釋放之食品40遠離第1食品群4A，亦可使左手部19朝第2方向(此處為左方向)移動以使已釋放之食品40接近第1食品群4A。換言之，控制裝置14亦可使左手部19朝第2方向移動，以確保載置左手部19所把持之其餘食品40之空間。
藉此，左手部19所把持之其餘食品40可抵接於載置於托盤41內之食品40，而使已釋放之食品40或第1食品群4A朝第2方向移動。因此，可擴大托盤41中之前端部之第3列之右側部分之空間，從而可容易地確保用於載置左手部19所把持之其餘食品40之空間。
尤其，當繼續向托盤41內收容食品40時，用於收容食品40之空間將變小，但藉由該動作，可充分確保用於收容食品40之空間。
繼而，控制裝置14驅動驅動構件33，以釋放由左手部19所保持之其餘食品40(此處為左側之2個食品40)。藉此，可將其餘之食品40載置於托盤41中之前端部之第3列之右側部分之空間。
如此，本實施形態1之保持裝置10可將食品40以整齊排列之狀態 載置於托盤41內。
[實施形態2]
圖19係表示本實施形態2之保持裝置之概略構成之示意圖，係表示向托盤中裝入之裝入動作之一例之示意圖。再者，於圖19中，省略了保持裝置10之一部分構成之圖示。
如圖19所示，本實施形態2之保持裝置10之基本構成與上述實施形態1之保持裝置10相同，但不同之處在於，左手部19之旋轉軸線L3朝向第3方向(此處為前後方向)。因此，當使左臂13之轉動部17b繞旋轉軸線L3轉動以使左手部19相對於第2方向而傾斜時，轉動部17b轉動(搖動)，以使左手部19之接近第1食品群4A之側之一端(此處為左端)較左手部19之另一端(此處為右端)位於下方。
如此般構成之本實施形態2之保持裝置10亦發揮與實施形態1之保持裝置10同樣之作用效果。
再者，本實施形態2之保持裝置10中，採用了左手部19之旋轉軸線L3朝向第3方向之形態，但並不限定於此。
亦可採用下述形態，即，轉動部17b具有2個旋轉軸線，其中一個旋轉軸線朝向第1方向(上下方向)，另一個旋轉軸線朝向第3方向，繞2個旋轉軸線複合轉動。
又，亦可採用下述形態，即，轉動部17b具有2個旋轉軸線，其中一個旋轉軸線朝向第2方向(前後方向)，另一個旋轉軸線朝向第3方向，繞2個旋轉軸線複合轉動。
進而，亦可採用下述形態，即，轉動部17b具有3個旋轉軸線，3個旋轉軸線分別朝向第1方向~第3方向，繞3個旋轉軸線複合轉動。
[實施形態3]
本實施形態3之保持裝置具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；食品收容部，其將由保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；以及控制部，於將食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將既定方向定義為第2方向、將分別與第1方向及第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，控制部構成為，使食品收容部進行動作，以使保持部在繞第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動，隨後保持部以相對於第2方向變得平行之方式轉動，從而將由保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著第2方向之方式，收容至既定容器內。
又，本實施形態3之保持裝置亦可為：於上述實施形態1或實施形態2之保持裝置中，控制部構成為，使食品收容部進行動作，以使第2保持部在繞第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動，隨後第2保持部以相對於第2方向變得平行之方式轉動，從而將由第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著第2方向之方式，收容至既定容器內。
以下，一面參照圖20，一面說明本實施形態3之保持裝置之一例。
[保持裝置之構成]
圖20係表示本實施形態3之保持裝置之概略構成之示意圖。再者，於圖20中，省略了保持裝置10之一部分構成之圖示。
如圖20所示，本實施形態3之保持裝置10之基本構成與上述實施形態1之保持裝置10相同，但不同之處在於構成為，左手部19之旋轉軸線L3朝向第2方向(此處為左右方向)。
[保持裝置之動作]
繼而，一面參照圖20，一面說明本實施形態3之保持裝置10之動 作。
首先，如圖20所示般設為：於托盤41中，於後端部載置有1列食品40，且以虛線所示之食品40偏向第2列側。並且，以下，對將由左手部19所保持之4個食品40載置於後端部之第2列之動作進行說明。
控制裝置14使左臂13進行動作以使其位於托盤41之上方，並使左臂13下降，以使於托盤41之中央部分由左手部19所把持之食品40位於托盤41內。繼而，控制裝置14使左臂13之轉動部17b繞旋轉軸線L3(第2方向)轉動(搖動)。
繼而，控制裝置14使左臂13朝第3方向移動，以使左手部19在繞第2方向搖動之狀態下，移動至托盤41之後端部側。繼而，控制裝置14在左手部19之一端(此處為後端)移動至第1列之第1食品群4A附近時，使轉動部17b繞旋轉軸線L3轉動，以使左手部19變得與第2方向平行。
藉此，左手部19或左手部19所把持之食品40可抵接於向前端側超出之食品40，而將該食品40推擠至後端側。因此，於第1食品群4A未沿著第2方向而載置之情形時，可使第1食品群4A沿著第2方向而配置。又，可確保載置第2食品群4B之既定位置(托盤41之後端部之第2列)之空間。
繼而，控制裝置14使左臂13進行動作，以使左手部19所把持之食品40位於既定位置(托盤41之後端部之第2列)。繼而，控制裝置14驅動驅動構件33，以釋放左手部19所保持之食品40。藉此，可將構成第2食品群4B之複數個食品40以相對於第1食品群4A而沿著第2方向之方式收容至托盤41內。
如此般構成之本實施形態3之保持裝置10中，控制裝置14使左臂13進行動作，以使左手部19在繞第2方向搖動之狀態朝第3方向移動，隨後左手部19A轉動成相對於第2方向變得平行。藉此，即使與載置第2食品群4B之既定位置鄰接之第1食品群4A(食品40)超出至該既定位置，亦可使超出之食品40移動。 因此，可確保載置第2食品群4B之既定位置之空間，從而可將構成第2食品群4B之複數個食品40以相對於第1食品群4A而沿著第2方向之方式收容至托盤41內。
再者，本實施形態3之保持裝置10中，採用了左手部19之旋轉軸線L3朝向第2方向之形態，但並不限定於此。
亦可採用下述形態，即，轉動部17b具有2個旋轉軸線，其中一個旋轉軸線朝向第1方向(上下方向)，另一個旋轉軸線朝向第2方向，轉動部17b繞2個旋轉軸線複合轉動。
又，亦可採用下述形態，即，轉動部17b具有2個旋轉軸線，其中一個旋轉軸線朝向第3方向(前後方向)，另一個旋轉軸線朝向第2方向，轉動部17b繞2個旋轉軸線複合轉動。
進而，亦可採用下述形態，即，轉動部17b具有3個旋轉軸線，3個旋轉軸線分別朝向第1方向~第3方向，繞3個旋轉軸線複合轉動。
(實施形態4)
再者，上述實施形態1~3中，藉由於右手部18之前端部21所設之吸附頭22來吸附保持食品40(參照圖4A及圖4B)。並且，藉由旋轉關節J5，前端部21相對於基部20轉動90度，藉此，食品40之姿勢由第1姿勢變更為第2姿勢。於藉由吸附頭22吸附保持食品40時，吸附食品40之包裝部分(第1面部40a)，藉由所吸附之包裝部分支承重量重之食品40之本體部分。因此，於使所保持之食品40旋轉時，有造成食品40之包裝部分與本體部分分離，從而食品40之姿勢走樣之虞。
圖21A及圖21B係表示實施形態4之右手部18A之構成之圖。如圖21A及圖21B所示，右手部18A進一步具有設於前端部21之支持構件21a。支持構件21a支持由吸附頭22吸附保持之食品40。此處，藉由3個吸附頭22吸附保持食品40之包裝部分(第1面部40a)。支持構件21a抵接於食品40之第2面部40b予以支 持。支持構件21a具有平板形狀。藉由平板來支持食品40之第2面部40b之一部分。藉此，當使被吸附保持之食品40旋轉時，藉由支持構件21a支承食品40之本體部分，因此易維持食品40之穩定姿勢。
再者，上述實施形態4中，控制裝置14係控制驅動構件33，以一面將一對保持構件32彼此所成之角度維持為與食品40之第2面部40b之傾斜一致之角度(大致60度)，一面使彼此之間隔伸縮(參照圖5B)，但亦可控制驅動構件33以變更一對保持構件32彼此所成之角度。
圖22A及圖22B係表示實施形態4之左手部19A(第2保持部)之構成之前視圖及側面圖。如圖22B所示，驅動構件33驅動四對保持構件32，以使各對保持構件32(抵接面32a)彼此所成之角度成為第1角度或第2角度中之任一角度。
第1角度係各對保持構件32(抵接面32a)彼此所成之角度可藉由自兩側夾住各個食品40而保持食品40之既定角度。係與食品40之兩側(第2面部40b)之傾斜相應之角度，此處為大致60度(參照圖22B)。又，既可藉由使各一對保持構件32彼此所成之角度略小於60度而保持食品40，亦可藉由使各一對保持構件32彼此之間隔略短於與食品40之第2面部40b之傾斜相應之間隔而保持食品40。
第2角度係藉由各對保持構件32(抵接面32a)彼此所成之角度為180度以上而可釋放各個食品40之既定角度。此處為180度(參照圖22B)。藉此，例如於左手部19A對食品40之保持動作之前，容易藉由目測或感測器確認食品40之狀態。
如此，本實施形態4中，左手部19A之打開角度為二個值(60度與180度)，因此不需要複雜的控制。
此外，在將由左手部19A所保持之4個食品收容至托盤41中之 後，必須控制左手部19解除4個食品40之保持動作，並且控制左手部19立即自托盤41退避。左手部19之驅動構件33根據來自控制裝置14之控制指令(解除指令或保持指令)來驅動一對保持構件32。
圖23係用於說明圖22A及圖22B所示之左手部19A之退避動作之圖。
如圖23所示，若於托盤41之內部，左手部19A之打開角度打開至90度以上，則保持構件32會碰撞到托盤41之內壁或鄰接之食品40。以下，亦將發生碰撞之角度(90度)稱作第3角度。如上所述，左手部19A之打開角度係被控制為60度或180度中之任一個，因此若於托盤41之內部完全解除左手部19之保持動作(180度)，便會發生碰撞。
因此，控制裝置14對退避動作時之左手部19A之控制指令之輸出時機進行控制。此處，一面參照圖24，一面說明退避動作時之左手部19A之控制指令之輸出時機。
圖24係表示退避動作時之左手部19A之控制指令及角度之一例之時間圖。
如圖24所示，首先，控制裝置14在左手部19A之退避動作之前，將輸出由保持指令切換為解除指令。解除指令係僅輸出短暫時間(例如0.1秒)。隨後之既定期間(0.5秒)切換為保持指令。即，在各對保持構件32彼此所成之角度不超過大於第1角度(60度)且小於第2角度(180度)之第3角度(90度)之時機，將輸出由解除指令切換為保持指令。此處，保持構件32之角度僅以短暫時間變大(例如大致60度加10度)，解除保持動作。於維持保持指令之期間，保持構件32之角度再次變小而恢復為60度。於此期間，控制裝置14控制左臂13之動作，以進行左手部19A之退避動作(退避指令)。當左手部19A移動至托盤41之高度之上後，控制裝置14再次輸出解除訊號而完全解除保持動作(180度)。 藉此，左手部19A之退避動作完成。
如此，控制裝置14於使左手部19A退避至托盤41之外時，藉由控制對驅動構件33之控制指令之輸出時機，可控制左手部19A之打開角度小於第3角度(90度)。藉此，於左手部19A之退避動作之期間，可避免保持構件32碰撞到托盤41之內壁或相鄰之食品40。再者，此處，第1角度係設為大致60度，但只要為可保持食品40之既定角度，則並不限定於此。第2角度係設為180度，但只要為180度以上且可釋放食品40之既定角度，則並不限定於此。又，第3角度係設為90度，但只要為大於第1角度且小於第2角度之既定角度，則並不限於此。
再者，上述實施形態1~3中，控制裝置14控制右臂13之動作，將由右手部18以第2姿勢予以保持之食品40供給至作業台50之薄板50a之位置(參照圖8)。藉由重複以上動作，將4個食品40依序供給至作業台50之薄板50a之位置。為使薄板50a上之食品40之姿勢(第2姿勢)進一步為穩定，薄板50a之剖面形狀具有如下所述之特徵。
圖25A係薄板50a於第2方向上之剖面圖之一例。
如圖25A所示，於第2方向上之剖視時，薄板50a具有沿第2方向而設之複數個凸部501。薄板50a之材料可例示塑膠等合成樹脂，但並不限於此。凸部501於剖視時，以支承以第2姿勢沿第2方向排列之4個食品40之各個之方式沿第2方向而設。本實施形態中，凸部501設有5個。於5個凸部501之間收容4個食品40。4個食品40中最前頭之食品40容易對第2方向施加負荷。因此，用於支承最前頭之食品40之凸部501要高於其他凸部501。藉由具有複數個凸部501，從而可使薄板50a上之各個食品40之姿勢(第2姿勢)穩定。因而，易藉由左手部19A沿第2方向重疊保持4個食品40。
圖25B表示薄板50a之另一例之剖面圖。
如圖25B所示，於第2方向上之剖視時，薄板50a具有沿第2方向 而設之複數個段差502。段差502以支承以第2姿勢沿第2方向排列之4個食品40之各個且朝第2方向傾斜之方式而設。本實施形態中，段差502設有4個。傾斜角θ相對於第2方向例如為7度。4個食品40配置於4個段差502之上，但由於各段差502傾斜，因此最前頭之食品40會對第2方向施加負荷。因此，設有用於支承最前頭之食品40之凸部501。藉由具有複數個段差502，從而可使薄板50a上之各個食品40之姿勢(第2姿勢)穩定。因而，易藉由左手部19A沿第2方向重疊保持4個食品40。
又，上述實施形態1~3中，右手部18為藉由吸附頭22來吸附保持食品40之構成，但只要能以第1姿勢保持食品40，則亦可為其他構成。例如亦可為藉由夾具裝置保持食品40之構成。
圖26係表示右手部18B之另一構成之俯視圖。
如圖26所示，右手部18B具備：夾具本體(未圖示)；以及3個夾具構件26，其等分別隔開地配置於夾具本體，保持食品40。右手部18B係構成為，相對於配置於既定位置之食品40，使夾具構件26相對於食品40之中心軸C而自徑向外側移動至內側(圖之箭頭方向)，藉此保持食品40。
再者，上述實施形態1~4中，左手部19、19A採用下述構成，即，其具有沿第2方向而設之四對保持構件32、及可獨立地驅動四對保持構件32之各個之4個驅動構件33，從而保持4個食品40之各個，但亦可構成為，藉由一對保持構件統一保持4個食品40。此時，一對保持構件亦可構成為，覆蓋沿第2方向重疊之4個食品40之側面。
又，上述實施形態1~4中，左手部19、19A係統一保持4個食品40之構成，但亦可設為下述構成，即，藉由變更沿第2方向而設之保持構件32之數量，從而保持2個或3個食品40，或者保持5個以上之食品40。
又，上述實施形態1~4中，食品40為三角之柱狀體(三角飯糰)， 但並不限於此，亦可為圓柱狀體(圓的飯糰)，還可為扁平之形狀。
進而，上述實施形態1~4中，食品40之保持裝置10係於複數個食品40向托盤41中之裝入作業中使用，但只要為需要保持複數個食品40之作業，則亦可為其他作業中使用。
根據上述說明，對於本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，本發明之多種改良或其他實施形態是顯而易見的。因而，上述說明應僅作為例示而解釋，係以向本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳形態之目的而提供。可不脫離本發明之精神而實質上變更其構成及/或功能之細節。
[產業上之可利用性]
本發明作為將食品裝入托盤時之食品之保持裝置係有用的。

Claims (15)

  1. 一種食品之保持裝置，其具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；且進一步具備：輸送帶，其將食品搬送至上述食品之保持裝置；作業台，其於俯視時配置於上述輸送帶與上述既定容器之間；薄板，其構成為，於俯視時以相對於上述輸送帶之搬送方向傾斜之方式，配置於上述作業台，並載置有由上述第1保持部保持的上述食品；上述食品收容部包含具有第1連桿與第2連桿之第1臂之構成，上述第1臂的前端設置有上述第1保持部；上述食品收容部包含具有第3連桿與第4連桿之第2臂之構成，上述第2臂的前端設置有上述第2保持部；上述第2連桿構成為，藉由旋轉關節而與上述第1連桿之前端連結，可繞第1旋轉軸線轉動；上述第4連桿構成為，藉由旋轉關節而與上述第3連桿之前端連結，可繞第2旋轉軸線轉動；上述第1旋轉軸線與上述第2旋轉軸線分別朝向上下方向； 於俯視時，上述第1保持部與上述第2保持部以隔著上述薄板而對向之方式配置，且，上述薄板以沿著上述第1保持部的旋轉軌道上方之方式配置。
  2. 如申請專利範圍第1項之食品之保持裝置，其中上述食品之保持裝置進一步具備控制部，於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時；上述控制部構成為，使上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動，隨後，上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內。
  3. 一種食品之保持裝置，其具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；上述第2保持部進一步具有複數對保持構件，該複數對保持構件構成為，保持以上述第2姿勢重疊於上述既定位置之複數個食品之各個；以及驅動構件，該 驅動構件驅動上述複數對保持構件，以使上述各對保持構件彼此所成之角度成為既定之第1角度與既定之第2角度中之任一角度，該第1角度係可藉由自兩側夾持各個上述食品而保持上述食品之角度，該第2角度係上述各對保持構件彼此所成之角度為180度以上且可釋放各個上述食品之角度；上述食品之保持裝置進一步具備：控制部，其將成為上述第1角度或上述第2角度之保持指令或解除指令輸出至上述驅動構件；上述控制部於使將上述複數個食品收容至上述既定容器之上述第2保持部退避至該既定容器之外時，將輸出由上述保持指令切換為上述解除指令，且於上述各對保持構件彼此所成之角度不超過既定之第3角度之時機，將輸出由上述解除指令切換為上述保持指令，該第3角度大於上述第1角度且小於上述第2角度。
  4. 如申請專利範圍第3項之食品之保持裝置，其中於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時；上述控制部構成為，使上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動，隨後，上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內。
  5. 一種食品之保持裝置，其具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述 第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；食品收容部，其將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；以及控制部；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時；上述控制部構成為，使上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在相對於上述第2方向傾斜之狀態下朝第3方向移動，隨後，上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，使上述食品收容部進行動作，於使把持上述第2食品群狀態之上述第2保持部，以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之後，上述第2保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內。
  6. 一種食品之保持裝置，其具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持 上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；食品收容部，其將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；以及控制部；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時；上述控制部構成為，使上述食品收容部進行動作，以使上述第2保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動，隨後，上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，使上述食品收容部進行動作，於使把持上述第2食品群狀態之上述第2保持部，以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之後，上述第2保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內。
  7. 如申請專利範圍第1~6項之任一項之食品之保持裝置，其中 上述第1保持部具有：基部；旋轉關節，其具有水平之旋轉軸線；前端部，其藉由上述旋轉關節可轉動地連結至上述基部；以及1個或複數個保持頭，其設於上述前端部，保持上述食品。
  8. 如申請專利範圍第1~6項之任一項之食品之保持裝置，其由機器人構成，該機器人具備：第1臂，其於前端具有上述第1保持部；以及第2臂，其於前端具有上述第2保持部。
  9. 如申請專利範圍第7項之食品之保持裝置，其由機器人構成，該機器人具備：第1臂，其於前端具有上述第1保持部；以及第2臂，其於前端具有上述第2保持部。
  10. 一種食品之保持裝置，其具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；食品收容部，其將由上述保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；以及控制部；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時；上述控制部構成為，使上述食品收容部進行動作，以使上述保持部在相對於上述第2方向傾斜之狀態下朝第3方向移動，隨後，上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述保持部所保持之複數個食品，亦即 第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，使上述食品收容部進行動作，於使把持上述第2食品群狀態之上述保持部，以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之後，上述保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內。
  11. 一種食品之保持裝置，其具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；食品收容部，其將由上述保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；以及控制部，於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述控制部構成為，使上述食品收容部進行動作，以使上述保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動，隨後，上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動，從而將由上述保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，使上述食品收容部進行動作，於使把持上述第2食品群狀態之上述保持部，以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之後，上述保持部朝上述第 3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內。
  12. 一種食品之保持裝置之運轉方法上述食品之保持裝置具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品之保持裝置之運轉方法具備：步驟(A)，以上述第2保持部相對於上述第2方向傾斜之狀態，使上述食品收容部以往上述第3方向移動之方式動作；以及步驟(B)，在上述步驟(A)之後，以使上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內； 其中，於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，上述步驟(B)執行：步驟(B1)，以使把持上述第2食品群狀態之上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作；以及步驟(B2)，在上述步驟(B1)之後，上述第2保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內之方式，使上述食品收容部進行動作。
  13. 一種食品之保持裝置之運轉方法上述食品之保持裝置具備：第1保持部，其構成為，以使上述食品之既定之第1面呈水平之第1姿勢保持上述食品，且，可將上述食品之姿勢由上述第1姿勢變更為使上述食品之與上述第1面不同之第2面呈水平之第2姿勢；食品供給部，其構成為，將由上述第1保持部以上述第2姿勢予以保持之上述食品依序供給至既定位置；第2保持部，其構成為，將以第2姿勢供給至上述既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述第2保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品之保持裝置之運轉方法具備：步驟(A1)，以使上述第2保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動之方式，使上述食品收容部進行動作；以及 步驟(B)，在上述步驟(A1)之後，以上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作，從而將由上述第2保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；其中，於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，上述步驟(B)執行：步驟(B1)，以使把持上述第2食品群狀態之上述第2保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作；以及步驟(B2)，在上述步驟(B1)之後，上述第2保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內之方式，使上述食品收容部進行動作。
  14. 一種食品之保持裝置之運轉方法上述食品之保持裝置具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品之保持裝置之運轉方法具備：步驟(A)，以上述保持部相對於上述第2方向傾斜之狀態，使上述食品收容部以往上述第3方向移動之方式動作；以及步驟(B)，在上述步驟(A)之後，以使上述保持部以相對於上述第2方向變得 平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作，從而將由上述保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；其中，於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，上述步驟(B)執行：步驟(B1)，以使把持上述第2食品群狀態之上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作；以及步驟(B2)，在上述步驟(B1)之後，上述保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內之方式，使上述食品收容部進行動作。
  15. 一種食品之保持裝置之運轉方法上述食品之保持裝置具備：保持部，其構成為，將供給至既定位置之複數個食品沿既定方向重疊保持；以及食品收容部，其將由上述保持部所保持之複數個食品收容至既定容器中；於將上述食品之保持裝置之上下方向定義為第1方向、將上述既定方向定義為第2方向、將分別與上述第1方向及上述第2方向正交之方向定義為第3方向之情形時，上述食品之保持裝置之運轉方法具備：步驟(A1)，以使上述保持部在繞上述第2方向搖動之狀態下朝第3方向移動之方式，使上述食品收容部進行動作；以及步驟(B)，在上述步驟(A1)之後，以上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作，從而將由上述保持部所保持之複數個食品，亦即第2食品群，以相對於已收容至上述既定容器內之複數個 食品，亦即第1食品群，沿著上述第2方向之方式，收容至上述既定容器內；其中，於將上述第1食品群中之至少1個上述食品載置於收納上述第2食品群之空間之情形時，上述步驟(B)執行：步驟(B1)，以使把持上述第2食品群狀態之上述保持部以相對於上述第2方向變得平行之方式轉動之方式，使上述食品收容部進行動作；以及步驟(B2)，在上述步驟(B1)之後，上述保持部朝上述第3方向移動，藉由將把持的第2食品群與載置於上述空間之食品抵接並移動，從而將上述第2食品群以相對於上述第1食品群而沿著上述第2方向之方式收容至上述既定容器內之方式，使上述食品收容部進行動作。
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