JP7337372B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、移載装置に関する。

従来の移載装置として、例えば、特許文献１に記載された装置が知られている。特許文献１に記載の移載装置は、食品を搬送するコンベアと、コンベア上の複数の食品を一括して把持してコンテナに移載する移載機と、を備える。移載機は、ロボットアームであり、アームの先端に設けられた把持部によって食品を把持する。

特開２０１８－１７２１８５号公報

従来の移載装置のように、ロボットアームによって物品を移載する構成では、柔軟で精度の高い制御が可能となる。しかしながら、ロボットアームは、構造及び制御が複雑である共に、コストも増大し得る。

本発明の一側面は、簡易な構成で精度良く物品を移載できる移載装置の提供を目的とする。

本発明の一側面に係る移載装置は、外部から供給される物品を一方向に沿って所定位置まで搬送すると共に、物品を一方向に沿って一列に整列させる搬送機構と、搬送機構において整列された複数の物品を保持してコンテナに移載する移載機構と、を備え、移載機構は、一方向に直交する方向に沿って延在していると共に一方向に延在する軸回りに揺動可能に設けられ、搬送機構から物品を取得する取得位置と、コンテナに物品を供給する供給位置と、の間で揺動する揺動部と、揺動部の延在方向に沿って移動可能に設けられ、取得位置において物品を把持すると共に供給位置において物品をコンテナに載置する把持部と、を有する。

本発明の一側面に係る移載装置では、移載機構は、揺動部及び把持部を有する。揺動部は、取得位置及び供給位置の間で揺動し、把持部は、取得位置において物品を把持し、供給位置において物品をコンテナに載置する。このように、移載装置では、揺動部を揺動させると共に把持部を揺動部において移動させる構成によって、物品を搬送機構からコンテナに移載できる。したがって、移載装置では、簡易な構成で精度良く物品を移載できる。

一実施形態においては、揺動部は、取得位置において水平面に対して傾斜すると共に、供給位置において水平面に対して起立し、把持部は、取得位置において搬送機構の上方に位置すると共に、供給位置においてコンテナの上方に位置してもよい。この構成では、揺動部が傾斜した状態で把持部によって物品を保持した後、揺動部を起立させることで把持部がコンテナの上方に位置する。そのため、移載装置では、揺動部において把持部を下方に移動させる動作により、コンテナに対して物品を載置できる。

一実施形態においては、搬送機構は、物品を支持する支持部を有し、支持部は、物品が揺動部の取得位置における傾斜角度と同等に傾斜するように物品を支持してもよい。揺動部は、取得位置において、水平面に対して傾斜する。そのため、移載装置では、物品も同様に傾斜させて支持することにより、揺動部が供給位置に位置したときに、物品の姿勢がコンテナに対して供給される所定の姿勢とすることができる。これにより、移載装置では、コンテナに対して物品の所定の姿勢で供給できる。

一実施形態においては、把持部は、物品の一側面に当接可能である当接部材を有し、当接部材は、把持部によって物品が持ち上げられたときに物品に当接してもよい。この構成では、移載機構によって物品を移載するときに、物品の自重によって物品が当接部材に当接する。これにより、移載装置では、移載の際に物品の姿勢を維持（固定）できる。そのため、移載装置では、例えば、形状が崩れやすい食品等の場合に、移載によって不具合が発生することを抑制できる。また、当接部材は、物品が持ち上げられたときに当接する。そのため、移載装置では、把持部によって物品を把持するときに、当接部材が物品に接触することを回避できる。これにより、移載装置では、移載によって物品に破損等の不具合が発生すること抑制できる。

一実施形態においては、物品は、包装体によって包装されており、把持部は、包装体を把持してもよい。この構成では、把持部によって物品を把持したときに、包装体の中身が押し潰される等して物品が破損することを回避できる。

一実施形態においては、搬送機構は、物品の搬送方向の上流側に配置され、包装体の一部を起立させる起立部を有していてもよい。この構成では、起立部によって把持される包装体の一部を起立させることができる。したがって、移載装置では、把持部によって包装体を確実に把持することができる。

一実施形態においては、搬送機構は、複数の物品のそれぞれの間に所定の間隔が設けられるように、物品を所定位置に搬送してもよい。物品には、ラベル等が貼付される場合がある。この場合、物品同士が近接して配置されると、一の物品のラベルが他の物品に貼り付くおそれがある。そのため、移載装置では、物品同士の間に間隔が設けられるように物品を搬送することにより、一の物品のラベルが他の物品に貼り付くことを回避できる。

一実施形態においては、移載機構の動作を制御する制御部を備え、制御部は、搬送機構において複数の物品が整列されると、揺動部を取得位置まで揺動させると共に把持部によって物品を把持させ、把持部が物品を把持すると、揺動部を供給位置まで揺動させると共に把持部を揺動部において下方に移動させて、物品をコンテナに載置させてもよい。この構成では、搬送機構からコンテナに対して、物品を精度良く移載できる。

本発明の一側面によれば、簡易な構成で精度良く物品を移載できる。

図１は、一実施形態に係る移載装置を示す斜視図である。 図２（ａ）及び図２（ｂ）は、サンドイッチを示す図である。 図３は、移載装置の正面図である。 図４は、移載装置の側面図である。 図５は、移載装置の側面図である。 図６は、移載装置の上面図である。 図７は、支持部に支持されたサンドイッチを示す図である。 図８は、第１支持部材を示す斜視図である。 図９（ａ）及び図９（ｂ）は、移送部の動作を示す図である。 図１０は、コンテナ管理装置から供給されたコンテナの搬送経路を示す図である。 図１１（ａ）、図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）は、コンテナ搬送機構の移動部によるコンテナの移動を示す図である。 図１２は、所定位置に配置されたサンドイッチを示す図である。 図１３は、移載機構の動作を示す図である。 図１４は、移載機構の動作を示す図である。 図１５は、移載機構の動作を示す図である。 図１６は、移載機構の動作を示す図である。 図１７は、移載機構の動作を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。「Ｘ方向」、「Ｙ方向」及び「Ｚ方向」の語は、図示する方向に基づいており便宜的なものである。

図１に示されるように、移載装置１は、供給機構３と、物品搬送機構５と、移載機構７と、コンテナ搬送機構９と、を備える。供給機構３、物品搬送機構５、移載機構７及びコンテナ搬送機構９は、フレームＦに支持される。移載装置１は、制御部１００を備える。移載装置１は、生産ライン（外部）において生産された物品（商品）をコンテナＣ（図１１参照）に移載する装置である。本実施形態では、移載装置１は、物品としてサンドイッチＳをコンテナＣに移載する。

図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、サンドイッチＳは、三角柱状を呈する。サンドイッチＳは、サンドイッチ本体Ｓａと、サンドイッチ本体Ｓａを収容する包装体Ｓｂと、を含む。包装体Ｓｂは、サンドイッチ本体Ｓａを収容する収容部Ｓｃと、収容部Ｓｃから突出する突出部Ｓｄと、を有する。収容部Ｓｃは、一対の側面（一側面）Ｓｅ，Ｓｆと、正面Ｓｇと、背面Ｓｈと、底面Ｓｉと、を構成する。包装体Ｓｂの背面Ｓｈには、ラベルＬが貼付される。ラベルＬには、商品名、バーコード、価格、商品情報等が記載される。本実施形態では、ラベルＬの幅は、包装体Ｓｂの背面Ｓｈの幅よりも大きい。

図１、図３、図４、図５又は図６に示されるように、供給機構３は、生産ラインから供給されたサンドイッチＳを物品搬送機構５に供給する。供給機構３は、搬送部１０と、排出部１１と、振分部１２と、を有する。

搬送部１０は、生産ラインから供給されたサンドイッチＳを物品搬送機構５に搬送する。搬送部１０は、例えば、ベルトコンベアである。搬送部１０は、Ｘ方向に沿って配置される。排出部１１は、不良品等のサンドイッチＳを搬送部１０から排出する。排出部１１は、搬送部１０におけるサンドイッチＳの搬送方向において、搬送部１０の中央部に設けられる。排出部１１は、Ｙ方向に沿って配置される。排出部１１は、例えば、スロープである。振分部１２は、搬送部１０上のサンドイッチＳを排出部１１に振り分ける。振分部１２は、例えば、プッシャーである。振分部１２は、排出部１１の排出口の正面に設けられる。振分部１２は、センサ（図示省略）による検知結果に基づいて作動する。

物品搬送機構５は、供給機構３から供給されたサンドイッチＳを一方向に沿って所定位置まで搬送すると共に、サンドイッチＳを一方向に沿って一列に整列させる。物品搬送機構５は、支持部１３と、移送部１４と、有する。支持部１３は、サンドイッチＳを支持する。支持部１３は、Ｙ方向（一方向）に沿って延在し、Ｙ方向に沿ってサンドイッチＳを搬送及び整列させる。支持部１３は、供給機構３（搬送部１０）から供給されたサンドイッチＳを受け取り支持する。支持部１３の一端は、供給機構３の搬送部１０の終端に位置する。

図６及び図７に示されるように、支持部１３は、第１支持部材１３ａと、第２支持部材１３ｂと、を含んで構成される。図７に示されるように、第１支持部材１３ａ及び第２支持部材１３ｂは、サンドイッチＳと当接して支持する平坦な支持面を有する板状部材であり、Ｙ方向に沿って延在する。第１支持部材１３ａは、サンドイッチＳの背面Ｓｈを支持する。第２支持部材１３ｂは、サンドイッチＳの底面Ｓｉを支持する。第１支持部材１３ａ及び第２支持部材１３ｂは、サンドイッチＳを支持する支持面において、サンドイッチＳをスライドし易くする部材が配置されていてもよいし、支持面に表面加工が施されていてもよい。

第１支持部材１３ａ及び第２支持部材１３ｂは、Ｙ方向から見て略Ｖ字状に配置される。第１支持部材１３ａ及び第２支持部材１３ｂは、Ｚ方向に対して所定の角度を成して傾斜する。支持部１３は、サンドイッチＳが水平方向に対して傾くように支持する。具体的には、支持部１３は、サンドイッチＳが水平方向に対して傾斜角度θ１（例えば、略４５°）傾くようにサンドイッチＳを支持する。

図８に示されるように、第１支持部材１３ａには、起立部１３ｃが設けられる。起立部１３ｃは、支持部１３におけるサンドイッチＳの搬送方向の上流側に配置され、サンドイッチＳの包装体Ｓｂの突出部Ｓｄを起立させる。起立部１３ｃは、第１支持部材１３ａの上端部に配置され、第１支持部材１３ａと一体に設けられる。起立部１３ｃは、少なくとも供給機構３の搬送部１０の終端に位置する。起立部１３ｃは、Ｙ方向に沿って延在しており、第１支持部材１３ａに対して傾斜する。起立部１３ｃは、支持部１３を移動するサンドイッチＳの突出部Ｓｄに接触して、突出部Ｓｄを起立（折れ曲がり等を修正）させる。

支持部１３には、第１センサ１５（図３参照）及び第２センサ１６（図１５参照）が設けられる。第１センサ１５は、供給機構３からのサンドイッチＳの供給の有無を検出する。供給機構３から供給されるサンドイッチＳを検出可能な位置に配置される。図３に示されるように、第１センサ１５は、例えば、供給機構３の正面の位置に配置される。第１センサ１５は、検出結果を制御部１００に出力する。第２センサ１６は、支持部１３上のサンドイッチＳの有無を検出する。支持部１３上のサンドイッチＳを検出可能な位置に配置される。図１５に示されるように、第２センサ１６は、支持部１３の搬送方向の上流側に配置される。第２センサ１６は、検出結果を制御部１００に出力する。

図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、移送部１４は、支持部１３においてサンドイッチＳを移送する。移送部１４は、サンドイッチＳの側面Ｓｆに当接し、サンドイッチＳを支持部１３に沿って移送する。移送部１４は、サンドイッチＳが供給機構３から供給された支持部１３の延在方向の一端側の供給位置（搬送方向の上流側）から、支持部１３の他端側の所定位置（搬送方向の下流側）までサンドイッチＳを移送する。所定位置は、移載機構７によってサンドイッチＳを把持する位置である。移送部１４は、揺動可能に設けられる。具体的には、移送部１４は、図９（ａ）に示される起立した状態と、図９（ｂ）に示される倒れた状態と、の間で揺動する。移送部１４は、起立した状態でサンドイッチＳに当接してサンドイッチＳを支持部１３上でスライドさせて移送する。移送部１４は、サンドイッチＳを所定位置まで移送すると、倒れた状態となる。移送部１４は、倒れた状態で供給位置まで戻る。

移載機構７は、物品搬送機構５からコンテナＣにサンドイッチＳを移載する。図１、図３、図４又は図５に示されるように、移載機構７は、揺動部２０と、把持部２１と、を有する。

揺動部２０は、物品搬送機構５からサンドイッチＳを取得する取得位置Ｐ１（図１３参照）と、コンテナＣにサンドイッチＳを供給する供給位置Ｐ２（図１６参照）と、の間で揺動する。揺動部２０は、取得位置Ｐ１において、水平方向に対して略４５°傾斜する。揺動部２０は、揺動部材２２と、ガイド部材２３と、を有する。揺動部材２２は、物品搬送機構５の搬送方向（Ｙ方向）に延在する軸回りに揺動可能に設けられる。揺動部材２２は、フレームＦに軸支される。揺動部材２２は、駆動機構２４によって揺動する。駆動機構２４は、モータ２４ａと、伝達部材２４ｂと、を含む。モータ２４ａは、フレームＦに固定される。伝達部材２４ｂは、モータ２４ａの出力軸に接続されると共に揺動部材２２に接続される。伝達部材２４ｂは、モータ２４ａの作動に応じて、揺動部材２２を揺動させる。モータ２４ａの動作は、制御部１００によって制御される。

ガイド部材２３は、揺動部材２２に固定され、揺動部材２２と共に揺動する。ガイド部材２３は、物品搬送機構５の搬送方向（Ｙ方向）に直交する方向に沿って延在する。ガイド部材２３は、把持部２１をスライドさせるガイドレールである。

把持部２１は、サンドイッチＳを把持する。把持部２１は、サンドイッチＳの突出部Ｓｄを把持する。把持部２１は、摺動部材２５と、把持機構２６と、を有する。摺動部材２５は、ガイド部材２３に沿って移動可能である。摺動部材２５は、図示しない駆動機構によって、ガイド部材２３に沿って移動する。

把持機構２６は、サンドイッチＳを把持する。把持機構２６は、連結部材２９によって、摺動部材２５に連結される。把持機構２６は、第１把持部材２７と、第２把持部材（当接部材）２８と、を有する。第１把持部材２７は、板状部材で形成され、Ｙ方向に沿って延在する。図７に示されるように、第１把持部材２７は、サンドイッチＳを把持するときに、正面Ｓｇと対向する第１部分２７ａと、突出部Ｓｄと対向する第２部分２７ｂと、を有する。第２把持部材２８は、板状部材であり、櫛状を呈する。第２把持部材２８は、Ｙ方向にそって延在する。第２把持部材２８は、サンドイッチＳを把持するときに、背面Ｓｈと対向する。把持機構２６は、第１把持部材２７の第２部分２７ｂと第２把持部材２８とによってサンドイッチＳの突出部Ｓｄを把持する。

第１把持部材２７及び第２把持部材２８は、開閉可能である。第１把持部材２７及び第２把持部材２８は、互いに近づく方向（閉まる方向）、及び、互いに離間する方向（開く方向）に移動する。第１把持部材２７及び第２把持部材２８は、互いに独立して可動する。

図１、図３、図４、図５又は図６に示されるように、コンテナ搬送機構９は、移載機構７によってサンドイッチＳが移載されるコンテナＣを搬送する。コンテナ搬送機構９は、サンドイッチＳが収容されていないコンテナＣを搬入すると共に、移載機構７によって移載されたサンドイッチＳが収容されたコンテナＣを搬出する。コンテナ搬送機構９は、移動部３０を有する。移動部３０は、移載機構７によってコンテナＣにサンドイッチＳが移載されるときに、コンテナＣを移動させる。移動部３０は、移載機構７の下方に配置される。移動部３０は、Ｘ方向に沿って延在する。

図１０に示されるように、コンテナ搬送機構９は、コンテナ管理装置３２から供給された空のコンテナＣを搬入して所定経路に沿って搬送し、サンドイッチＳが収容されたコンテナＣをコンテナ管理装置３２に搬出する。コンテナ搬送機構９は、図１０に示す矢印の方向に沿ってコンテナＣを搬送する。コンテナ管理装置３２は、空のコンテナＣを複数段に段積みして保持すると共に、サンドイッチＳが収容されたコンテナＣを複数段に段積みして保持する。コンテナＣは、例えば、スタッキング・ネスティングコンテナである。コンテナ管理装置３２では、空のコンテナＣをネスティングし、サンドイッチＳが収容されたコンテナＣをスタッキングする。

移動部３０は、移載機構７によってコンテナＣにサンドイッチＳを移載する際、コンテナＣの搬送方向とは逆方向にコンテナＣを移動させる。移動部３０は、移載機構７によってコンテナＣにサンドイッチＳを移載する際、サンドイッチＳの大きさ（図２（ａ）における左右方向の寸法）に合わせて、コンテナＣを段階的に移動させる。具体的には、図１１（ａ）、図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）を参照して説明する。図１１（ａ）～図１１（ｃ）の説明において、便宜的にサンドイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を示しているが、いずれもサンドイッチＳと同じものである。

図１１（ａ）に示されるように、移動部３０は、新たなコンテナＣに対するサンドイッチＳ１の移載が開始されると、供給位置Ｐ２における移載機構７の把持部２１の下方にコンテナＣの一端部を位置させる。移動部３０は、サンドイッチＳ１がコンテナＣに移載されると、コンテナＣを矢印で示す移動方向Ｄ１に所定の移動量だけ移動させる。移動量は、サンドイッチＳ１の大きさに応じて設定されるものであり、サンドイッチＳ１とサンドイッチＳ２とが接触しないように設定される。移動方向Ｄ１は、コンテナ搬送機構９からコンテナ管理装置３２に対してコンテナＣを搬送する搬送方向Ｄ２とは反対の方向である。

続いて、図１１（ｂ）に示されるように、移動部３０は、サンドイッチＳ２がコンテナＣに移載されると、コンテナＣを移動方向Ｄ１に所定の移動量だけ移動させる。図１１（ｃ）に示されるように、移動部３０は、サンドイッチＳ３，Ｓ４、Ｓ５がコンテナＣに移載され、コンテナＣに対するサンドイッチＳの移載が完了すると、コンテナＣを搬送方向Ｄ２に移動させて、コンテナ管理装置３２にコンテナＣを搬出する。

制御部１００は、移載装置１の各部の動作を統括的に制御する。制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部１００は、第１センサ１５及び第２センサ１６等の検出結果に基づいて、供給機構３、物品搬送機構５、移載機構７、コンテナ搬送機構９の動作を制御する。

続いて、移載装置１の動作について説明する。以下の説明において、移載装置１の動作は、制御部１００によって制御される。

供給機構３は、生産ラインからサンドイッチＳが供給されると、サンドイッチＳを搬送する。供給機構３は、サンドイッチＳに不良がある場合には、振分部１２を作動させて、排出部１１にサンドイッチＳを排出する。

物品搬送機構５は、供給機構３からサンドイッチＳが供給されると、サンドイッチＳを所定位置まで移送する。物品搬送機構５は、第１センサ１５の検出結果に基づいて、供給機構３からサンドイッチＳが供給されたことを検出する。物品搬送機構５は、サンドイッチＳが供給されると、移送部１４を作動させる。移送部１４は、サンドイッチＳを供給位置から所定位置まで移送する。物品搬送機構５は、所定数（本実施形態では４個）のサンドイッチＳを移送する。

図１２に示されるように、移送部１４は、サンドイッチＳ同士が所定の間隔Ｗをあけて配置されるように、各サンドイッチＳを所定位置に移送する。具体的には、移送部１４は、サンドイッチＳのラベルＬ同士が接触しない位置に、各サンドイッチＳを移送する。これにより、隣接するサンドイッチＳにおいて、一方のサンドイッチＳのラベルＬが他方のサンドイッチＳに貼り付くことを回避できる。

移載機構７は、物品搬送機構５によって所定数のサンドイッチＳが所定位置に移送されると、サンドイッチＳを把持してコンテナＣに移載する。図１３に示されるように、移載機構７の揺動部２０は、物品搬送機構５によってサンドイッチＳが移送されるときには、取得位置Ｐ１に位置する。把持部２１の把持機構２６における第１把持部材２７及び第２把持部材２８は、開いた状態である。

移載機構７は、所定数のサンドイッチＳが所定位置に位置すると、サンドイッチＳを把持する。具体的には、図１４に示されるように、移載機構７では、把持部２１の摺動部材２５がガイド部材２３に沿って下方に移動すると共に、把持機構２６における第１把持部材２７及び第２把持部材２８が閉じる。これにより、把持機構２６によってサンドイッチＳが把持される。図７に示されるように、サンドイッチＳの背面Ｓｈと第２把持部材２８とが対向したとき、サンドイッチＳの水平方向に対する傾斜角度θ１と、第２把持部材２８の水平方向に対する傾斜角度θ２とは異なる。具体的には、傾斜角度θ１よりも傾斜角度θ２の方が大きい。すなわち、サンドイッチＳの背面Ｓｈと第２把持部材２８とは平行を成さない。

続いて、図１５に示されるように、移載機構７では、把持部２１の摺動部材２５がガイド部材２３に沿って上方に移動する。これにより、サンドイッチＳが支持部１３から持ち上げられる。このとき、サンドイッチＳは、サンドイッチＳの自重によって、第２把持部材２８に当接する。これにより、サンドイッチＳの姿勢が維持される。

続いて、図１６に示されるように、移載機構７では、揺動部２０が揺動して、揺動部２０が供給位置Ｐ２に位置する。このとき、コンテナ搬送機構９の移動部３０は、コンテナＣを移載機構７の把持部２１の下方に位置させる。そして、図１７に示されるように、移載機構７では、把持部２１の摺動部材２５がガイド部材２３に沿って下方に移動すると共に、把持機構２６における第１把持部材２７が開く。これにより、移載機構７からコンテナＣに対してサンドイッチＳが供給される。コンテナ搬送機構９は、所定数のサンドイッチＳがコンテナＣに収容されると、コンテナＣをコンテナ管理装置３２に搬出すると共に、空のコンテナＣを移動部３０に配置する。

以上説明したように、本実施形態に係る移載装置１では、移載機構７は、揺動部２０及び把持部２１を有する。揺動部２０は、取得位置Ｐ１及び供給位置Ｐ２の間で揺動する。把持部２１は、取得位置Ｐ１においてサンドイッチＳを把持し、供給位置Ｐ２においてサンドイッチＳをコンテナＣに載置する。このように、移載装置１では、揺動部２０を揺動させると共に把持部２１を揺動部２０において移動させる構成によって、サンドイッチＳを物品搬送機構５からコンテナＣに移載できる。したがって、移載装置１では、簡易な構成で精度良くサンドイッチＳを移載できる。

本実施形態に係る移載装置１では、揺動部２０は、取得位置Ｐ１において水平面に対して傾斜すると共に、供給位置Ｐ２において水平面に対して起立する。把持部２１は、取得位置Ｐ１において物品搬送機構５の上方に位置すると共に、供給位置Ｐ２においてコンテナＣの上方に位置する。この構成では、揺動部２０が傾斜した状態で把持部２１によってサンドイッチＳを保持した後、揺動部２０を起立させることで把持部２１がコンテナＣの上方に位置する。そのため、移載装置１では、揺動部２０において把持部２１を下方に移動させる動作により、コンテナＣに対してサンドイッチＳを載置できる。

本実施形態に係る移載装置１では、物品搬送機構５は、サンドイッチＳを支持する支持部１３を有する。支持部１３は、サンドイッチＳが揺動部２０の取得位置Ｐ１における傾斜角度と同等に傾斜するようにサンドイッチＳを支持する。揺動部２０は、取得位置Ｐ１において、水平面に対して傾斜する。そのため、移載装置１では、サンドイッチＳも同様に傾斜させて支持することにより、揺動部２０が供給位置Ｐ２に位置したときに、サンドイッチＳの姿勢がコンテナＣに対して供給される所定の姿勢とすることができる。これにより、移載装置１では、コンテナＣに対してサンドイッチＳの所定の姿勢で供給できる。

本実施形態に係る移載装置１では、把持部２１は、サンドイッチＳの背面に当接可能である第２把持部材２８を有する。第２把持部材２８は、把持部２１によってサンドイッチＳが持ち上げられたときにサンドイッチＳに当接する。この構成では、移載機構７によってサンドイッチＳを移載するときに、サンドイッチＳの自重によってサンドイッチＳが第２把持部材２８に当接する。これにより、移載装置１では、移載の際にサンドイッチＳの姿勢を維持（固定）できる。そのため、移載装置１では、例えば、形状が崩れやすいサンドイッチＳを移載する場合に、移載によって不具合が発生することを抑制できる。また、第２把持部材２８は、サンドイッチＳが持ち上げられたときに当接する。そのため、移載装置１では、把持部２１によってサンドイッチＳを把持するときに、第２把持部材２８がサンドイッチＳに接触することを回避できる。これにより、移載装置１では、移載によってサンドイッチＳに破損等の不具合が発生すること抑制できる。

本実施形態では、サンドイッチＳは、包装体Ｓｂによって包装されている。移載装置１では、把持部２１は、包装体Ｓｂを把持する。この構成では、把持部２１によってサンドイッチＳを把持したときに、包装体Ｓｂの中身が押し潰される等してサンドイッチＳが破損することを回避できる。

本実施形態に係る移載装置１では、物品搬送機構５は、サンドイッチＳの搬送方向の上流側に配置され、包装体Ｓｂの突出部Ｓｄを起立させる起立部１３ｃを有していている。この構成では、起立部１３ｃによって把持される包装体Ｓｂの突出部Ｓｄを起立させることができる。したがって、移載装置１では、把持部２１によって包装体Ｓｂを確実に把持することができる。

本実施形態に係る移載装置１では、物品搬送機構５は、複数のサンドイッチＳのそれぞれの間に所定の間隔が設けられるように、サンドイッチＳを所定位置に搬送してもよい。サンドイッチＳには、ラベル等が貼付される場合がある。この場合、サンドイッチＳ同士が近接して配置されると、一のサンドイッチＳのラベルが他のサンドイッチＳに貼り付くおそれがある。そのため、移載装置１では、サンドイッチＳ同士の間に間隔が設けられるようにサンドイッチＳを搬送することにより、一のサンドイッチＳのラベルが他のサンドイッチＳに貼り付くことを回避できる。

以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

上記実施形態では、物品としてサンドイッチＳを一例に説明した。しかし、移載装置１によって移載する物品は、サンドイッチＳに限定されず、他の食品等であってもよい。

上記実施形態では、物品搬送機構５が支持部１３に支持されたサンドイッチＳを移送部１４によって搬送する形態を一例に説明した。しかし、物品搬送機構５におけるサンドイッチＳの搬送方法は、これに限定されない。例えば、物品搬送機構５は、コンベア等によってサンドイッチＳを搬送してもよい。

上記実施形態では、物品搬送機構５において、サンドイッチＳが所定の間隔をあけて配置されるように、移送部１４がサンドイッチＳを搬送する形態を一例に説明した。しかし、物品搬送機構５は、ラベルＬが包装体Ｓｂの側面Ｓｅ，Ｓｆ及び背面Ｓｈにわたってコの字状に貼付される場合、又は、サンドイッチＳに貼付されるラベルＬの幅がサンドイッチＳの幅よりも小さい場合には、隣り合うサンドイッチＳが近接して配置されるようにサンドイッチＳを移送してもよい。

１…移載装置、７…移載機構、１３…支持部、１３ｃ…起立部、２０…揺動部、２１…把持部、２８…第２把持部材（当接部材）、１００…制御部、Ｃ…コンテナ、Ｐ１…取得位置、Ｐ２…供給位置、Ｓ…サンドイッチ（物品）、Ｓｂ…包装体。

Claims (7)

1. 外部から供給される物品を一方向に沿って所定位置まで搬送すると共に、前記物品を前記一方向に沿って一列に整列させる搬送機構と、
   前記搬送機構において整列された複数の前記物品を保持してコンテナに移載する移載機構と、を備え、
   前記移載機構は、
   前記一方向に直交する方向に沿って延在していると共に前記一方向に延在する軸回りに揺動可能に設けられ、前記搬送機構から前記物品を取得する取得位置と、前記コンテナに前記物品を供給する供給位置と、の間で揺動する揺動部と、
   前記揺動部の延在方向に沿って移動可能に設けられ、前記取得位置において前記物品を把持すると共に前記供給位置において前記物品を前記コンテナに載置する把持部と、を有し、
   前記物品は、包装体によって包装されており、
   前記搬送機構は、前記物品の搬送方向の上流側に配置され、前記包装体の一部を起立させる起立部を有する、移載装置。
2. 前記揺動部は、前記取得位置において水平面に対して傾斜すると共に、前記供給位置において前記水平面に対して起立し、
   前記把持部は、前記取得位置において前記搬送機構の上方に位置すると共に、前記供給位置において前記コンテナの上方に位置する、請求項１に記載の移載装置。
3. 前記搬送機構は、前記物品を支持する支持部を有し、
   前記支持部は、前記物品が前記揺動部の前記取得位置における傾斜角度と同等に傾斜するように前記物品を支持する、請求項２に記載の移載装置。
4. 前記把持部は、前記物品の一側面に当接可能である当接部材を有し、
   前記当接部材は、前記把持部によって前記物品が持ち上げられたときに前記物品に当接する、請求項１～３のいずれか一項に記載の移載装置。
5. 前記把持部は、前記包装体を把持する、請求項１～４のいずれか一項に記載の移載装置。
6. 前記搬送機構は、複数の前記物品のそれぞれの間に所定の間隔が設けられるように、前記物品を前記所定位置に搬送する、請求項１～５のいずれか一項に記載の移載装置。
7. 前記移載機構の動作を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記搬送機構において複数の前記物品が整列されると、前記揺動部を前記取得位置まで揺動させると共に前記把持部によって前記物品を把持させ、前記把持部が前記物品を把持すると、前記揺動部を前記供給位置まで揺動させると共に前記把持部を前記揺動部において下方に移動させて、前記物品を前記コンテナに載置させる、請求項１～６のいずれか一項に記載の移載装置。

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