JPH08282628A - 箱詰め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ２列の搬送コンベヤから移送された整列状態
の物品をマニピュレーターから一定なストロークで把持
して滞留させることなく箱詰めする。 【構成】 両搬送面１ａ，２ａの下流端までランダムに
移送された物品Ａ…を夫々ストッパー３，３に突き当て
て順次塞き止めることにより、これらの移送方向へ物品
Ａ…が相互に当接して搬送面下流側部分１ａ′，２ａ′
上に整列され、この整列した物品Ａ…のどちらか一方が
所定個数に達した時に、この所定個数に達した方の個数
検出器４から信号を伸縮用駆動部５ｂへ出力させること
により、該出力信号に基づいて少なくともマニピュレー
ター７の把持動作中を除いた時に伸縮用駆動部５ｂが作
動して、所定個数に達した方の搬送面下流側部分１
ａ′，２ａ′が把持位置Ｐ１へ移動して伸長すると同時
に、もう一方の搬送面下流側部分２ａ′，１ａ′，が把
持位置Ｐ１から離れて短縮し、この把持位置Ｐ１へ移動
した搬送面下流側部分１ａ′，２ａ′上の整列した所定
個数の物品Ａ…がマニピュレーター７の把持位置Ｐ１へ
順次移送される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばガセット角底タ
イプのような自立可能な袋に袋詰め包装された物品や上
下２か所を平行な帯状にシールした自立不能な平袋に袋
詰め包装された物品や箱状に包装された物品などの箱詰
め装置、詳しくは２列の搬送コンベヤにより夫々ランダ
ムに水平移送される物品を同じ向きに整列させ、この整
列された物品をマニピュレーターにより把持して箱詰め
するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の箱詰め装置として、例え
ば２台の製袋充填包装機などの包装機と連続する２列の
搬送コンベヤを、夫々エンドレスな搬送面の物品移送方
向下流側部分が１台のマニピュレーターに接近して並列
となるように平行に横設し、これら２列の搬送コンベヤ
のエンドレスな搬送面を１台のマニピュレーターへ向け
逆方向へ移動することにより、２台の包装機で製造され
る物品を夫々同じ向きのままランダムに移送して、各搬
送面のマニピュレーター近くの下流側部分上に整列さ
せ、その後、各搬送コンベヤ毎にマニピュレーターがそ
のストロークを調節しながら往復動して、各搬送面の下
流側部分上の整列した物品を順次所定個数ずつ把持する
ことにより、上記２列の搬送コンベヤのどちらか一方の
搬送面上に物品が滞留しないように箱詰めするものがあ
る。

【０００３】また、２列の搬送コンベヤの物品移送方向
下流端を合流させ、２台の包装機からランダムに供給さ
れる同じ向きの物品を交互に供給するなどして一列に整
列させながら１台のマニピュレーターへ向け移送し、こ
の整列した物品を所定個数ずつ把持することにより、上
記２列の搬送コンベヤのどちらか一方の搬送面上に物品
が滞留しないように箱詰めするものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、このよう
な従来の箱詰め装置では、前者の場合、マニピュレータ
ーから２列の搬送コンベヤ上に夫々整列された物品まで
のストロークが異なるため、マニピュレーターから離れ
て配置された搬送コンベヤ上に整列した物品を把持する
度に、マニピュレーターのストロークを長くしなければ
ならず、もう一方のマニピュレーター近くに配置された
搬送コンベヤ上の整列した物品を把持して箱詰めする作
業に比べて時間を要し、その結果として高速化できない
という問題がある。

【０００５】後者の場合には、２列の搬送コンベヤから
移送される物品を合流させるため、物品が例えば瓶や缶
などのような移送しながら容易に回転できるものであれ
ば、物品が通過する流路を狭めるだけで夫々の向きが不
同一となるものの容易に一列に整列できるが、袋詰め包
装された物品や箱状に包装されたものなどのように移送
しながら容易に回転できない物品は、２列の搬送コンベ
ヤから移送された物品の量に応じて作動する供給機構を
別個に設けなければ、両搬送コンベヤからの物品をスム
ーズに合流して同じ向きに整列できず、その結果、装置
全体が複雑化して大型化しコスト高になるばかりでな
く、物品の詰まりなどの事故が発生し易くて箱詰め作業
を緊急停止する必要があるという問題がある。

【０００６】また、特に起立させた物品を箱内に箱詰め
する場合には、既に箱詰めされた物品が位置ずれしたり
倒れるなどして、次に箱詰めされるスペースを塞いで該
スペースに物品を箱詰めできないことがあり、その結
果、装置を緊急停止して人手により次の箱詰めスペース
を塞ぐ物品を整列し直さなければならず、箱詰め能率が
著しく低下するという問題があり、これを防止するため
には、例えば特開平４−３３９７０５号公報に開示され
る如く、既に箱詰めされた物品に直接当接して位置ずれ
や倒れを防止する機構を別途に設ける必要があり、この
場合には装置全体の構造が複雑化してコストアップにな
るという問題がある。

【０００７】本発明は斯かる従来事情に鑑み、２列の搬
送コンベヤから移送された整列状態の物品をマニピュレ
ーターから一定なストロークで把持して滞留させること
なく箱詰めすることを目的とし、既に箱詰めされた物品
と干渉することなく起立した物品を箱詰めすることを他
の目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明が講ずる技術的手段は、２列の搬送コンベヤを
夫々のエンドレスな搬送面が両者間の略中央に配置した
マニピュレーターの把持位置へ向けて夫々逆方向へ移動
するように一直線上に配置し、これら搬送面の物品移送
方向下流端に各下流端まで移送された物品が突き当たっ
て塞き止められるストッパーを夫々設け、該ストッパー
より上流側へ所定距離隔てた位置に個数検出器を配設
し、これらストッパー及び個数検出器を含めて搬送面の
物品移送方向下流側部分を両搬送コンベヤに沿って往復
動自在に支持すると共に、上記搬送面下流側部分のどち
らか一方を上記把持位置へ移動して伸長させた時に、他
方を把持位置から離して短縮させる伸縮手段を設け、こ
の伸縮手段に、上記個数検出器からの出力信号に基づい
て少なくともマニピュレーターの把持動作中を除いた時
に、出力した方の搬送面下流側部分を把持位置へ移動さ
せる伸縮用駆動部と、該伸縮手段による搬送面の伸縮動
と関係なく夫々を一定の張架状態に保持する保持手段と
を連設したことを特徴とするものである。

【０００９】また、マニピュレーターの把持部に、平置
きされた物品の対向する両面側と対向する往復動自在な
一対の挟持片と、この挟持片の片側か又は両側をマニピ
ュレーターの把持動作に連動して物品の挟み込み方向へ
往復動させる把持用駆動部と、把持位置から箱詰め位置
に亙って挟持片を垂直方向へ所定角度回動させる回動用
駆動部と、挟持片の間に配置した往復動自在な押送片を
箱詰め位置に到着してから挟持片の先端側へ向け移動す
る押し込み用駆動部とを設け、上記箱詰め位置に起立状
態の物品が箱詰めされる箱を傾斜させて配置し、該箱の
内定面の低い方から高い方へ順次箱詰め位置をずらすよ
うにマニピュレーターを作動制御することを特徴とする
ものである。

【００１０】そして、前記挟持片の片側部の先端よりも
う一方の片側部の先端を長く突出させることが好まし
い。

【００１１】

【作用】本発明は上記技術的手段によれば、両搬送面の
下流端までランダムに移送された物品を夫々ストッパー
に突き当てて順次塞き止めることにより、これらの移送
方向へ物品が相互に当接して搬送面下流側部分上に整列
され、この整列した物品が所定個数に達した時に、個数
検出器から信号を伸縮用駆動部へ出力させることによ
り、該出力信号に基づいて少なくともマニピュレーター
の把持動作中を除いた時に伸縮用駆動部が作動して、所
定個数に達した方の搬送面下流側部分が把持位置へ移動
して伸長すると同時に、もう一方の搬送面下流側部分が
把持位置から離れて短縮し、この把持位置へ移動した搬
送面下流側部分上の整列した所定個数の物品がマニピュ
レーターの把持位置へ順次移送されるものである。

【００１２】また、マニピュレーターの把持作動に連動
して挟持片が把持位置へ移動されることにより、挟持片
の間に物品を入れ込んだ後に、把持用駆動部で挟持片を
閉動させて所定個数の物品が挟持され、その後、挟持片
を上記把持位置から箱詰め位置へ移動しながら、回動用
駆動部で挟持片を回動することにより、挟持した所定個
数の物品が傾斜した箱と同じ角度に傾斜され、傾斜した
箱の内定面の低い方から高い方へ順次箱詰め位置をずら
しながら、押し込み用駆動部で押送片を挟持片の先端側
へ移動することにより、既に箱詰めされた物品が内定面
の低い方へ寄った状態で挟持した所定個数の物品が箱内
の所定スペースへ押し出されるものである。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１４】この実施例は、図２に示す如く２台の例え
ば製袋充填包装機などの包装機１１，１１と連続して２
列の搬入コンベヤ１２，１２を略平行に横設することに
より、包装機１１，１１で製造されるガセット角底タイ
プの袋に袋詰め包装された物品Ａ…を、夫々平置き状態
で同じ向きのまま略水平方向へランダムに搬送して、こ
れら搬入コンベヤ１２，１２の物品搬送方向下流端と連
続して横設された２列の搬送コンベヤ１，２の物品移送
方向上流端へ夫々受け渡すと共に、上記２列の搬送コン
ベヤ１，２と平行に例えば段ボールなどからなる箱Ｂ…
を順次搬送する搬出コンベヤ１３を横設し、この箱Ｂの
搬出コンベヤ１３を挟んで２列の搬送コンベヤ１，２と
反対側にマニピュレーター７を配設することにより、２
列の搬送コンベヤ１，２で水平搬送された物品Ａをマニ
ピュレーター７により把持して搬出コンベヤ１３上の箱
Ｂ内に箱詰めするものである。

【００１５】２列の搬送コンベヤ１，２は、図１及び図
２に示す如く略水平方向へ平面一直線上に高さ調整動自
在に配置され、そのエンドレスな搬送面１ａ，２ａを少
なくとも先端車１ｂ，２ｂ、移動車１ｃ，２ｃ、固定車
１ｄ，２ｄ及び駆動車１ｅ，２ｅに亙り無端環状ベルト
１ｆ，２ｆを巻回して構成し、この駆動車１ｅ，２ｅと
連係した例えばモーターなどの駆動源１ｇ，２ｇの作動
により夫々のエンドレスな搬送面１ａ，２ａを両者間の
略中央に配置した後述するマニピュレーター７の把持位
置Ｐ１へ向けて夫々逆方向へ略同じ速度で移動させる。

【００１６】上記搬送面１ａ，２ａの物品移送方向下流
端には、各下流端まで移送された物品Ａ…が突き当たっ
てこれを塞き止めるストッパー３，３を夫々設けること
により、これらストッパー３，３に突き当たった物品Ａ
…を移送方向へ相互に当接して夫々搬送面１ａ，２ａの
下流側部分１ａ′，２ａ′上に整列させると共に、該ス
トッパー３，３より上流側へ所定距離隔てた位置に個数
検出器４，４を、夫々搬送面１ａ，２ａによって移送さ
れる物品Ａ…と干渉しないように配設する。個数検出器
４，４は、制御部（図示しない）を介して後述する伸縮
手段５の伸縮用駆動部５ｂと電気的に連通し、上記搬送
面１ａ，２ａによって移送される物品Ａ…を夫々検出す
る毎に制御部へカウント信号を出力し、この制御部は、
個数検出器４，４から入力したカウント数が所定個数に
達した時に、その他の関連する動作状況を確認して伸縮
用駆動部５ｂへ駆動信号を出力する。即ち、制御部は、
上記ストッパー３，３により塞き止められて搬送面下流
側部分１ａ′，２ａ′上に整列した物品Ａ…が所定個
数、本実施例の場合には４個に達しない初期状態では、
伸縮用駆動部５ｂへ駆動信号を出力しないが、搬送面下
流側部分１ａ′，２ａ′上に整列した物品Ａ…のどちら
か一方が所定個数に達した時に、この達した方の搬送面
下流側部分１ａ′，２ａ′が把持位置Ｐ１で待機してい
ない場合にのみ、それを把持位置Ｐ１に向けて移動させ
るように駆動信号を伸縮用駆動部５ｂへ出力する。

【００１７】そして、上記ストッパー３，３及び個数検
出器４，４を含めて搬送面１ａ，２ａの物品移送方向下
流側部分１ａ′，２ａ′を、両搬送コンベヤ１，２に沿
って往復動自在に支持すると共に、上記搬送面下流側部
分１ａ′，２ａ′のどちらか一方を把持位置Ｐ１へ移動
して伸長させた時に、他方を把持位置Ｐ１から離して短
縮させる伸縮手段５を設ける。伸縮手段５は、前記搬送
面１ａ，２ａの下流端が巻回される夫々の先端車１ｂ，
２ｂを移動枠５ａに回転自在に並設して、この移動枠５
ａを両搬送コンベヤ１，２の搬送面１ａ，２ａに沿って
略水平方向へ往復動自在に支持し、この移動枠５ａに
は、上記ストッパー３，３及び個数検出器４，４を連設
すると共に、上記制御部からの出力信号に基づいて作動
する例えばエアーシリンダーなどの伸縮用駆動部５ｂを
移動枠５ａに連設する。この伸縮用駆動部５ｂは、上記
制御部及び後述するマニピュレーター７と電気的に連通
して、制御部から駆動信号を入力して、しかも少なくと
もマニピュレーター７による把持動作中を除いた時、即
ち把持動作中の場合にはこれが終了した後の箱詰め動作
か又は待機状態になった時に、信号入力した方の搬送面
下流側部分１ａ′，２ａ′が把持位置Ｐ１と接近する方
向へ移動枠４ａを移動させる。即ち、図１（Ａ）に示す
場合には、移動枠４ａと共に一方の先端車１ｂ及び搬送
面下流側部分１ａ′を把持位置Ｐ１へ移動して一方の搬
送面１ａを伸長させると同時に、他方の先端車２ｂ及び
搬送面下流側部分２ａ′を把持位置Ｐ１から離して他方
の搬送面２ａを短縮させる。また、図１（Ｂ）に示す場
合には、これと逆に移動枠４ａと共に他方の先端車２ｂ
及び搬送面下流側部分２ａ′を、把持位置Ｐ１へ移動し
て他方の搬送面２ａを伸長させると同時に、一方の先端
車１ｂ及び搬送面下流側部分１ａ′を、把持位置Ｐ１か
ら離して一方の搬送面１ａを短縮させる。

【００１８】更に、上記移動枠５ａには、先端車１ｂ，
２ｂを連設する以外にも、夫々の先端車１ｂ，２ｂより
下方でしかも上流側へ所定距離だけ隔てた位置に夫々配
置された移動車１ｃ，２ｃを回転自在に連設し、これら
先端車１ｂ，２ｂ及び移動車１ｃ，２ｃと、該移動車１
ｃ，２ｃより下方でしかも物品移送方向下流側へ隔てた
把持位置Ｐ１の直下に回転自在に配置された移動不能な
固定車１ｄ，２ｄとに亙って無端環状ベルト１ｆ，２ｆ
を夫々正面Ｓ字状に巻回するにより、該移動枠４ａの移
動に伴った搬送面１ａ，２ａの伸縮動と関係なく夫々を
一定の張架状態に保持させる保持手段６を構成する。即
ち、保持手段５は、上記伸縮用駆動部５ｂの作動によっ
て図１（Ａ）に示す如く移動枠５ａと共に一方の先端車
１ｂ及び搬送面下流側部分１ａ′が把持位置Ｐ１へ移動
して、その移動長さだけ一方の搬送面１ａを伸長した時
に、これと連動して移動車１ｃを上記先端車１ｂの移動
長さと同じ長さ分だけ固定車１ｄと接近させることによ
り、伸長する前後で無端環状ベルト１ｆの張架状態が変
化しないと同時に、他方の先端車２ｂ及び搬送面下流側
部分２ａ′が、把持位置Ｐ２から離れて、その移動長さ
だけ他方の搬送面２ａを短縮した時に、これと連動して
移動車２ｃを上記先端車２ｂの移動長さと同じ長さ分だ
け固定車２ｄから離すことにより、短縮する前後で無端
環状ベルト２ｆの張架状態が変化しない。また、これと
逆に伸縮用駆動部５ｂの作動により図１（Ｂ）に示す如
く移動枠５ａと共に他方の先端車２ｂ及び搬送面下流側
部分２ａ′が、把持位置Ｐ１へ移動して、その移動長さ
だけ他方の搬送面２ａを伸長した時に、これと連動して
移動車２ｃを上記先端車２ｂの移動長さと同じ長さ分だ
け固定車２ｄと接近させることにより、伸長する前後で
無端環状ベルト２ｆの張架状態が変化しないると同時
に、一方の先端車１ｂ及び搬送面下流側部分１ａ′が、
マニピュレーター７の把持位置Ｐ１から離れて、その移
動長さだけ他方の搬送面１ａを短縮した時に、これと連
動して移動車１ｃを上記先端車１ｂの移動長さと同じ長
さ分だけ固定車１ｄから離すことにより、短縮する前後
で無端環状ベルト１ｆの張架状態が変化しない。また更
に図示例の場合には、図３に示す如く上記移動枠５ａの
マニピュレーター７側に、搬送面下流側部分１ａ′，２
ａ′の上方に突出する突き当て板５ｃを、物品Ａ…のサ
イズ変更に対応して物品移送方向と直交する前後方向へ
調整動自在に連設している。

【００１９】マニピュレーター７は、図２及び図３に示
す如く、前記２台の包装機１１，１１の製造速度より大
きな処理速度を有する産業用ロボットで例えば２関節の
アーム７ａを夫々揺動自在に有し、このアーム７ａの先
端には搬送面下流側部分１ａ′，２ａ′上に夫々整列さ
れた物品Ａ…を所定個数ずつ把持する把持部８を連設
し、上記伸縮手段５の伸縮用駆動部５ｂと電気的に連通
して、伸縮用駆動部５ｂの作動による移動枠５ａの移動
時には、把持部８を移動枠４ａ及び搬送面１ａ，２ａ上
に平置きされた物品Ａ…の移動と干渉しない待機位置Ｐ
２に待機させ、移動枠４ａの移動が終了した直後にアー
ム７ａの先端と把持部８を待機位置Ｐ２から搬送面１
ａ，２ａ間の略中央に配置された把持位置Ｐ１、即ち把
持位置Ｐ１へ移動した方の搬送面下流側部分１ａ′，２
ａ′上に整列される所定個数の物品Ａ…へ向け移動させ
ながら該物品Ａ…の把持動作を行うと共に、この把持動
作が終了した直後にアーム７ａの先端と把持部８を上記
把持位置Ｐ１からそれと隣り合う搬出コンベヤ１３上の
箱Ｂ内に配置された箱詰め位置Ｐ３へ向け移動させなが
ら箱詰め動作を行い、この箱詰め動作が終了した直後に
アーム７ａの先端と把持部８を待機位置Ｐ１に戻す復帰
動作を行う。

【００２０】本実施例の場合には、把持部８で搬送面下
流側部分１ａ′，２ａ′上に平置きされた所定個数の物
品Ａ…を挟み込むことにより把持した後に、この把持し
た物品Ａ…を垂直方向へ反転して起立させながら箱Ｂへ
搬送すると共に、上記搬出コンベヤ１３と共にその上に
載置された箱Ｂを例えばその開口側Ｂ１が搬送面１ａ，
２ａへ向け接近するように傾斜させ、この傾斜した箱Ｂ
内でその内定面Ｂ２の低い方から高い方へ順次箱詰め位
置Ｐ３を物品Ａ…の幅寸法分ずらすようにマニピュレー
ター７のアーム７ａを制御することにより、起立した整
列状態の物品Ａ…を複数の行に箱詰めし、場合によって
はこれに続いて複数の行に箱詰めされた上方で箱詰め位
置Ｐ３をずらすようにマニピュレーター７のアーム７ａ
を作動制御することにより複数の段に箱詰めしている。
即ち、本実施例の把持部８は、搬送面下流側部分１
ａ′，２ａ′上に平置きされた物品Ａ…の対向する両面
側Ａ１…，Ａ２…と対向する往復動自在な一対の挟持片
８ａと、この挟持片８ａの片側か又は両側を物品Ａ…の
挟み込み方向へ閉動させると共に逆方向へ開動させる把
持用駆動部８ｂと、挟持片８ａを垂直方向へ所定角度回
動させる回動用駆動部８ｃと、挟持片８ａの間に配置し
た往復動自在な押送片８ｄを挟持片８ａの先端側へ向け
往復動する押し込み用駆動部８ｅとからなる。更に図示
例の場合には、平置きされた物品Ａ…の上面側Ａ１…と
対向する挟持片８ａの上側部８ａ₁ のみを物品Ａ…の整
列方向へ各物品Ａごとに分割してこれらの基端を、物品
Ａ…の下面側Ａ２…と対向する下側部８ａ₂ に対し揺動
自在に支持すると共に、該下側部８ａ₂ の先端を上側部
８ａ₁ の先端より長く突出させ、更に各上側部８ａ₁ ご
とか又は２つ以上の上側部８ａ₁ …に対して例えばエア
ーシリンダーなどの把持用駆動部８ｂや押し込み用駆動
部８ｅを１つずつ連設し、これらの挟持片８ａに対して
例えばエアーシリンダーなどの回動用駆動部８ｃを一つ
連設している。

【００２１】そして、上記把持用駆動部８ｂ、回動用駆
動部８ｃ及び押し込み用駆動部８ｅは、マニピュレータ
ー７と電気的に連通して夫々連動して制御され、マニピ
ュレーター７が待機状態の時には、図３に示す如く搬送
面１ａ，２ａより包装機１１，１１側の待機位置Ｐ２
で、既に上側部８ａ₁ が開動した挟持片８ａを、その下
側部が搬送面１ａ，２ａと略同じ高さとなるように待機
させるか、或いはそれより上方へ離して挟持片８ａを待
機させる。マニピュレーター７が把持動作を開始してア
ーム７ａの先端及び挟持片８ａを図３の一点鎖線に示す
如く上記待機位置Ｐ２から把持位置Ｐ１へ移動して、下
側部８ａ₂ を前記移動枠５ａの突き当て板５ｃの奥まで
挿入させることにより、下側部８ａ₂ が搬送面下流側部
分１ａ′，２ａ′の上面と、それに平置きされた物品Ａ
…の下面側Ａ２…との隙間を通って突き当て板５ｃで前
後方向へ移動不能となった物品Ａ…を上側部８ａ₁ と下
側部８ａ₂ の間に入れ込んだ後に、把持用駆動部８ｂに
より挟持片８ａの上側部８ａ₁ を閉動させて所定個数の
物品Ａ…を一度に挟持するようにしている。これに続
き、マニピュレーター７が箱詰め動作を開始してアーム
７ａの先端及び挟持片８ａを上記把持位置Ｐ１から箱詰
め位置Ｐ３へ移動するのと同時に、回動用駆動部８ｃに
より挟持した所定個数の物品Ａ…が傾斜した箱Ｂと同じ
角度に起立するように挟持片８ａを回動させ、箱詰め位
置Ｐ３に到着してから必要に応じてアーム７ａにより挟
持片８ａを物品Ａ…の箱詰め方向と直交する行方向へ若
干往復動させて箱詰めスペースを十分に確保した後に、
押し込み用駆動部８ｅにより押送片８ｄを挟持片８ａの
先端側へ向け移動させて、整列された所定個数の物品Ａ
…を上記箱詰めスペースへ一度に押し出し、この押し出
し直後に必要に応じて挟持片８ａの上側部８ａ₁ を把持
用駆動部８ｂにより開動させる。更に、マニピュレータ
ー７が復帰動作を開始してアーム７ａの先端及び挟持片
８ａを図３の二点鎖線に示す如く上記箱詰め位置Ｐ３か
ら待機位置Ｐ２へ戻すのと同時に、把持動作で挟持片８
ａの上側部８ａ₁ を把持用駆動部８ｂにより開動しなか
った場合には開動させ、更に回動用駆動部８ｃにより挟
持片８ａの角度を待機状態に戻しながら、押し込み用駆
動部８ｅにより押送片８ｄを挟持片８ａの基端側へ戻さ
せる。

【００２２】次に、斯かる箱詰め装置の作動について説
明する。先ず、図２に示す如く２台の包装機１１，１１
で製造される物品Ａ…が、搬入コンベヤ１２，１２によ
り夫々平置き状態で同じ向きのまま略水平方向へランダ
ムに搬送され、そのままの状態で２列の搬送コンベヤ
１，２の物品移送方向上流端へ夫々受け渡されると、こ
れらのエンドレスな搬送面１ａ，２ａによって同じ向き
の物品Ａ…をマニピュレーター７の把持位置Ｐ１へ向け
て夫々逆方向へ略同じ速度で水平移送する。

【００２３】両搬送面１ａ，２ａの下流端までランダム
に移送された物品Ａ…は、図１（Ａ）及び（Ｂ）に示す
如く夫々ストッパー３，３に突き当たって順次塞き止め
られ、これにより移送方向へ相互に当接して搬送面下流
側部分１ａ′，２ａ′上に整列され、これら整列した物
品Ａ…が所定個数に達しない初期状態では、各個数検出
器４から出力されたカウント信号に基づいて制御部から
伸縮手段５の伸縮用駆動部５ｂへ駆動信号が出力されな
いが、搬送面下流側部分１ａ′，２ａ′上に整列した物
品Ａ…のどちらか一方が所定個数に達した時に、この達
した方の搬送面下流側部分１ａ′，２ａ′が把持位置Ｐ
１で待機していない場合にのみ、制御部から駆動信号が
伸縮用駆動部５ｂへ出力される。

【００２４】この制御部から駆動信号を伸縮用駆動部５
ｂが入力して、しかもマニピュレーター７による箱詰め
動作か又は待機状態になった時に、伸縮用駆動部５ｂが
作動して移動枠４ａと共に物品Ａ…の整列個数が所定個
数に達した方、即ち図１（Ａ）に示す場合には搬送面下
流側部分１ａ′を把持位置Ｐ１へ移動して一方の搬送面
１ａが伸長され、これと同時に搬送面下流側部分２ａ′
を把持位置Ｐ１から離して他方の搬送面２ａが短縮され
る。また、図１（Ｂ）に示す場合には、搬送面下流側部
分２ａ′が把持位置Ｐ１へ移動して他方の搬送面２ａを
伸長すると同時に、搬送面下流側部分１ａ′が把持位置
Ｐ１から離れて一方の搬送面１ａを短縮する。尚、既に
把持位置Ｐ１へ移動して待機した方、例えば図１（Ａ）
に示す場合には搬送面下流側部分１ａ′の物品Ａ…が先
に所定個数に達した場合には、制御部から駆動信号が伸
縮用駆動部５ｂへ出力されないから作動せず、搬送面下
流側部分１ａ′，２ａ′は移動しないまま維持される。

【００２５】これら移動枠４ａにより搬送面下流側部分
１ａ′及び搬送面下流側部分２ａ′が移動されて搬送面
１ａ，２ａを伸縮動しても、移動枠４ａと連動する移動
車１ｃ，２ｃと固定車１ｄ，２ｄとに亙って無端環状ベ
ルト１ｆ，２ｆを夫々正面Ｓ字状に巻回したので、搬送
面１ａ，２ａの伸縮動と関係なく夫々が一定の張架状態
に保持される。

【００２６】更に、把持位置Ｐ１へ搬送面下流側部分１
ａ′及び搬送面下流側部分２ａ′のどちらか一方が移動
し終わると、図３の一点鎖線に示す如くマニピュレータ
ー７が把持動作を開始してアーム７ａの先端及び把持部
８の挟持片８ａが待機位置Ｐ２から把持位置Ｐ１へ移動
し、これにより挟持片８ａの間に把持位置Ｐ１へ移動し
た方に平置きされた所定個数の物品Ａ…か入り込み、こ
れに続き、把持用駆動部８ｂにより挟持片８ａが挟み込
み方向へ閉動して所定個数の物品Ａ…を把持し、把持動
作が終了する。

【００２７】その後、マニピュレーター７が箱詰め動作
を開始してアーム７ａの先端と挟持片８ａが上記把持位
置Ｐ１から箱詰め位置Ｐ３へ移動しながら、回動用駆動
部８ｃにより挟持片８ａを回動して、把持した所定個数
の物品Ａ…が傾斜した箱Ｂと同じ角度に起立される。箱
詰め位置Ｐ３に到着してからは、必要に応じてアーム７
ａにより挟持片８ａが行方向へ若干往復動されて箱詰め
スペースを十分に確保した後に、押し込み用駆動部８ｅ
により押送片８ｄが移動して、把持した所定個数の物品
Ａ…を上記箱詰めスペースへ押し出し、更に物品Ａ…の
押し出し直後に挟持片８ａが把持用駆動部８ｂにより逆
方向へ開動されて箱詰め動作が終了する。

【００２８】その後、マニピュレーター７が復帰動作を
開始して、図３の二点鎖線に示す如くアーム７ａの先端
と挟持片８ａが上記箱詰め位置Ｐ３から待機位置Ｐ２へ
戻されながら、回動用駆動部８ｃ及び押し込み用駆動部
８ｅにより挟持片８ａの角度と押送片８ｄを待機状態に
戻し、復帰動作が終了する。それ以降、マニピュレータ
ー７によって傾斜した箱Ｂの内定面Ｂ２の低い方から高
い方へ順次箱詰め位置Ｐ３がずらされながら上述した作
動を繰り返して、整列した所定個数の物品Ａ…が複数の
行に箱詰めされ、場合によってはその後更に複数の段に
箱詰めされる。

【００２９】従って、図示例のものは、一対の挟持片８
ａの下側部を上側部の先端より長く突出させたので、長
く突出した下側部８ａ₂ が箱詰めの案内となる。

【００３０】尚、前示実施例では、２台の包装機１１，
１１で製造される物品Ａ…を搬入コンベヤ１２，１２を
介して２列の搬送コンベヤ１，２の物品移送方向上流端
へ夫々受け渡すと共に、上記２列の搬送コンベヤ１，２
と平行に例えば段ボールなどからなる箱Ｂ…を順次搬送
する搬出コンベヤ１３を横設し、この箱Ｂの搬出コンベ
ヤ１３を挟んで２列の搬送コンベヤ１，２と反対側にマ
ニピュレーター７を配設したが、これに限定されず、搬
入コンベヤ１２，１２を介在させずに包装機１１，１１
で製造される物品Ａ…を夫々搬送コンベヤ１，２の上流
端へ搬入したり、搬出コンベヤ１３以外の手段により箱
Ｂ…を供給しても良く、また箱Ｂとマニピュレーター７
の配置も限定されず、整列された物品Ａ…をマニピュレ
ーター７により把持して箱詰めできればどのような配置
でも良い。

【００３１】更に、伸縮手段５搬送面下流側部分１
ａ′，２ａ′のどちらか一方を上記把持位置Ｐ１へ移動
して伸長させた時に、他方を把持位置Ｐ１から離して短
縮てきるものであればどのような構造のものでも良く、
また保持手段６も前述したものに限定されず、伸縮手段
５による搬送面１ａ，２ａの伸縮動と関係なく夫々を一
定の張架状態に保持できるものであればどのような構造
のものでも良い。

【００３２】また、把持部８の挟持片８ａで搬送面下流
側部分１ａ′，２ａ′上に平置きされた所定個数の物品
Ａ…を挟み込むことにより把持した後に、この把持した
物品Ａ…を起立させてから傾斜した箱Ｂ内へ箱詰めした
が、物品Ａ…の箱詰めパターンは、図示したものに限定
されず、物品Ａのサイズや箱Ｂのサイズ変更に対応して
マニピュレーター７による箱詰め位置Ｐ３のずらし制御
を設定し直せば、いろんな箱詰めパターンが可能とな
る。

【００３３】また更に、上記挟持片８ａと置き換えて例
えば吸引作用により物品が把持される吸着口を配備する
ことにより、この吸引把持した物品を平置き状態のまま
略水平か又は若干傾斜して配置された箱へ搬送すると共
に、マニピュレーター７による箱詰め動作の一回おきに
吸着口を水平方向へ１８０度反転させて、平置き状態の
整列した物品を少なくともその一部か或いは略全体が箱
Ｂの中で互いに重なり合うように箱詰めしても良い。

【００３４】

【発明の効果】本発明は上記構成であるから、以下の利
点を有する。

【００３５】１．両搬送面の下流端までランダムに移送
された物品を夫々ストッパーに突き当てて順次塞き止め
ることにより、これらの移送方向へ物品が相互に当接し
て搬送面下流側部分上に整列され、この整列した物品が
所定個数に達した時に、個数検出器から信号を伸縮用駆
動部へ出力させることにより、該出力信号に基づいて少
なくともマニピュレーターの把持動作中を除いた時に伸
縮用駆動部が作動して、所定個数に達した方の搬送面下
流側部分が把持位置へ移動して伸長すると同時に、もう
一方の搬送面下流側部分が把持位置から離れて短縮し、
この把持位置へ移動した搬送面下流側部分上の整列した
所定個数の物品がマニピュレーターの把持位置へ順次移
送されるので、２列の搬送コンベヤから移送された物品
を同じ向きに整列しながらマニピュレーターから一定な
ストロークで把持して滞留させることなく箱詰めでき
る。従って、マニピュレーターから２列の搬送コンベヤ
上に夫々整列された物品までのストロークが異なる従来
のものに比べ、マニピュレーターから一方の搬送コンベ
ヤ上に整列された物品までのストロークが長くならない
と共に、各搬送コンベヤ毎にマニピュレーターのストロ
ークを調整する必要がなくなって、箱詰め作業を高速化
できて稼働率が向上し、しかも箱詰め作業の占有スペー
スが小さくなってコンパクト化できる。

【００３６】２．マニピュレーターの把持作動に連動し
て挟持片が把持位置へ移動されることにより、挟持片の
間に物品を入れ込んだ後に、把持用駆動部で挟持片を閉
動させて所定個数の物品が挟持され、その後、挟持片を
上記把持位置から箱詰め位置へ移動しながら、回動用駆
動部で挟持片を回動することにより、挟持した所定個数
の物品が傾斜した箱と同じ角度に傾斜され、傾斜した箱
の内定面の低い方から高い方へ順次箱詰め位置をずらし
ながら、押し込み用駆動部で押送片を挟持片の先端側へ
移動することにより、既に箱詰めされた物品が内定面の
低い方へ寄った状態で挟持した所定個数の物品が箱内の
所定スペースへ押し出されるので、既に箱詰めされた物
品と干渉することなく起立した物品を箱詰めできる。従
って、既に箱詰めされた物品が邪魔して箱内の所定スペ
ースに物品を箱詰めできない従来のものに比べ、装置を
緊急停止して人手により次の箱詰めスペースを塞ぐ物品
を整列し直す必要がなくなって箱詰め効率を向上でき、
既に箱詰めされた物品に直接当接して位置ずれや倒れを
防止する機構を別途に設けた従来のものものに比べ、装
置全体の構造を簡素化してコストを低減できる。

【００３７】３．挟持片の片側部の先端よりもう一方の
片側部の先端を長く突出させれば、長く突出した片側部
が箱詰めの案内となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す箱詰め装置の部分的な
縦断正面図であり、（Ａ）は移動枠が一方向へ移動した
状態を示し、（Ｂ）は逆方向へ移動した状態を示す。

【図２】装置全体を示す縮小平面図である。

【図３】図２の（３）−（３）線に沿える部分拡大縦断
側面図である。

【符号の説明】

Ａ 物品 Ａ１ 上面側 Ａ２ 下面側 Ｂ 箱 Ｂ２ 内定面 Ｐ１ 把持位置 Ｐ３ 箱詰め位置 １ 搬送コンベ
ヤ １ａ 搬送面 １ａ′ 搬送面下流
側部分 １ｂ 先端車 １ｃ 移動車 １ｄ 固定車 ２ 搬送コンベ
ヤ ２ａ 搬送面 ２ａ′ 搬送面下流
側部分 ２ｂ 先端車 ２ｃ 移動車 ２ｄ 固定車 ３ ストッパー ４ 個数検出器 ５ 伸縮手段 ５ａ 移動枠 ５ｂ 伸縮用駆動
部 ６ 保持手段 ７ マニピュレ
ーター ８ 把持部 ８ａ 挟持片 ８ａ₁ 片側部（上側部） ８ａ₂ もう一方の
片側部（下側部） ８ｂ 把持用駆動部 ８ｃ 回動用駆動
部 ８ｄ 押送片 ８ｅ 押し込み用
駆動部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 61/00 Ｂ６５Ｇ 61/00

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２列の搬送コンベヤ（１，２）により夫
   々ランダムに水平移送される物品Ａ…を同じ向きに整列
   させ、この整列された物品（Ａ…）をマニピュレーター
   （７）により把持して箱詰めする箱詰め装置において、
   前記２列の搬送コンベヤ（１，２）を夫々のエンドレス
   な搬送面（１ａ，２ａ）が両者間の略中央に配置したマ
   ニピュレーター（７）の把持位置（Ｐ１）へ向けて夫々
   逆方向へ移動するように一直線上に配置し、これら搬送
   面（１ａ，２ａ）の物品移送方向下流端に各下流端まで
   移送された物品（Ａ…）が突き当たって塞き止められる
   ストッパー（３，３）を夫々設け、該ストッパー（３，
   ３）より上流側へ所定距離隔てた位置に個数検出器
   （４，４）を配設し、これらストッパー（３，３）及び
   個数検出器（４，４）を含めて搬送面（１ａ，２ａ）の
   物品移送方向下流側部分（１ａ′，２ａ′）を両搬送コ
   ンベヤ（１，２）に沿って往復動自在に支持すると共
   に、上記搬送面下流側部分（１ａ′，２ａ′）のどちら
   か一方を上記把持位置（Ｐ１）へ移動して伸長させた時
   に、他方を把持位置（Ｐ１）から離して短縮させる伸縮
   手段（５）を設け、この伸縮手段（５）に、上記個数検
   出器（４，４）からの出力信号に基づいて少なくともマ
   ニピュレーター（７）の把持動作中を除いた時に、出力
   した方の搬送面下流側部分（１ａ′，２ａ′）を把持位
   置（Ｐ１）へ移動させる伸縮用駆動部（５ｂ）と、該伸
   縮手段（５）による搬送面（１ａ，２ａ）の伸縮動と関
   係なく夫々を一定の張架状態に保持する保持手段（６）
   とを連設したことを特徴とする箱詰め装置。
2. 【請求項２】 前記伸縮手段（５）が、両搬送面（１
   ａ，２ａ）の下流端を先端車（１ｂ，２ｂ）に巻回し、
   これらの先端車（１ｂ，２ｂ）を移動枠（５ａ）に対し
   回転自在に並設すると共に、この移動枠（５ａ）を両搬
   送コンベヤ（１，２）の搬送面（１ａ，２ａ）に沿って
   往復動自在に支持した請求項１記載の箱詰め装置。
3. 【請求項３】 前記保持手段（６）が、先端車（１ｂ，
   ２ｂ）に巻回された無端環状ベルト（１ｆ，２ｆ）を、
   移動枠（５ａ）に対して回転自在に支持された移動車
   （１ｃ，２ｃ）及び把持位置（Ｐ１）の直下に回転自在
   に配置された移動不能な固定車（１ｄ，２ｄ）に亙り巻
   回して構成した請求項１または２記載の箱詰め装置。
4. 【請求項４】 整列された同じ向きの物品（Ａ…）をマ
   ニピュレーター（７）により所定個数ずつ把持して箱詰
   めする箱詰め装置において、前記マニピュレーター
   （７）の把持部（８）に、平置きされた物品（Ａ…）の
   対向する両面側（Ａ１…，Ａ２…）と対向する往復動自
   在な一対の挟持片（８ａ）と、この挟持片（８ａ）の片
   側か又は両側をマニピュレーター（７）の把持動作に連
   動して物品（Ａ…）の挟み込み方向へ往復動させる把持
   用駆動部（８ｂ）と、把持位置（Ｐ１）から箱詰め位置
   （Ｐ３）に亙って挟持片（８ａ）を垂直方向へ所定角度
   回動させる回動用駆動部（８ｃ）と、挟持片（８ａ）の
   間に配置した往復動自在な押送片（８ｄ）を箱詰め位置
   （Ｐ３）に到着してから挟持片（８ａ）の先端側へ向け
   移動する押し込み用駆動部（８ｅ）とを設け、上記箱詰
   め位置（Ｐ３）に起立状態の物品（Ａ…）が箱詰めされ
   る箱（Ｂ）を傾斜させて配置し、該箱（Ｂ）の内定面
   （Ｂ２）の低い方から高い方へ順次箱詰め位置（Ｐ３）
   をずらすようにマニピュレーター（７）を作動制御する
   ことを特徴とする箱詰め装置。
5. 【請求項５】 前記挟持片（８ａ）の片側部（８ａ₁ ）
   の先端よりもう一方の片側部（８ａ₂ ）の先端を長く突
   出させた請求項４記載の箱詰め装置。