KR20180068858A - 용기반송장치 - Google Patents

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KR20180068858A
KR20180068858A KR1020170166381A KR20170166381A KR20180068858A KR 20180068858 A KR20180068858 A KR 20180068858A KR 1020170166381 A KR1020170166381 A KR 1020170166381A KR 20170166381 A KR20170166381 A KR 20170166381A KR 20180068858 A KR20180068858 A KR 20180068858A
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retainer
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KR1020170166381A
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가쿠에 나카모토
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도요지도키 가부시키가이샤
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Abstract

(과제) 본 발명은, 다수의 리테이너가 무한모양의 이동경로 상을 구간에 따라 서로 다른 이동모드로 간헐적으로 이동하는 용기반송장치에 있어서, 리테이너의 이동을 원활하게 하여 포장시스템의 처리능력을 향상시켜, 리테이너의 파손이나 충격음 발생을 방지한다.
(해결수단) 복수의 리테이너(1)가 리테이너 이동용 레일(52)을 따라 배치되어 있다. 리테이너의 1회의 이동거리가 리테이너의 배치간격(p)의 정수배이고, 레일(52)의 2개의 직선부(A레인과 B레인)에서 다른 값으로 설정되어 있다. 상기 직선부에 있어서의 리테이너의 1회의 이동거리의 최대치를 배치간격(p)의 n배로 하여 레일(52)을 따라 배치 가능한 리테이너의 최대개수를 m개로 하였을 경우, 실제로 레일(52)를 따라 배치되는 리테이너의 개수는, 바람직하게 m-n개로 설정된다. 이때에 m-n은 n의 정수배이고, 레일(52)을 따라 배치된 모든 리테이너는 n개씩 배치간격(p)으로 서로 연결되어 있다.

Description

용기반송장치{CONTAINER TRANSPORTING APPARATUS}
본 발명은, 무한모양의 수평한 이동경로를 따라 복수개의 리테이너(retainer)를 한 방향으로 간헐적으로 이동시켜, 상기 리테이너가 이동하는 과정에서 상기 리테이너에 용기를 공급하고, 뒤이어 상기 리테이너에 홀딩(holding)된 용기에 대하여 소정의 포장처리를 순차적으로 실시하도록 한 포장시스템(包裝system)(포장기(包裝機))에 적용되는 용기반송장치(容器搬送裝置)에 관한 것이다.
여기에서 자루라 함은 자루는 물론 포대, 봉지 등을 포함하는 개념이고, 이들을 혼용하는 경우도 있다.
특허문헌1에는, 간헐적으로 회전하는 테이블의 주위에 복수개의 리테이너(자루의 양 옆가장자리를 파지(把持)하는 한 쌍의 그리퍼(gripper))가 설치된 포장기가 기재되어 있다. 이 포장기에서는, 각 리테이너가 원형의 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 최초의 정지위치에서 자루가 리테이너에 공급되고, 이후에 각 정지위치에 있어서 리테이너에 홀딩된 자루에 대하여, 자루면에의 인쇄(印刷), 자루입구의 개구(開口), 고형물(固形物)의 충전(充塡), 액상물(液狀物)의 충전, 자루입구의 1차밀봉(1次密封), 자루입구의 2차밀봉, 밀봉부의 냉각 등의 각 포장처리공정(包裝處理工程)이 이루어진 후에, 리테이너로부터 자루가 해방되어, 자루(제품자루)는 기계 외부로 배출된다.
특허문헌2에는, 간헐적으로 회전하는 테이블의 주위에 복수개의 리테이너(자루의 양 옆가장자리를 파지하는 한 쌍의 그리퍼)가 설치된 더블형 포장기(double型 包裝機)가 기재되어 있다. 더블형 포장기에서는, 2개의 리테이너가 페어(pair)가 되어 소정의 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 각 리테이너의 1회의 이동거리는 페어 간의 간격과 동등하다. 이 더블형 포장기에서는, 최초의 정지위치에서 한번에 2장의 자루가 2개의 리테이너로 공급되어, 이후에 각 정지위치에 있어서, 2개의 리테이너에 홀딩된 2개의 자루에 대하여 동시에, 자루입구의 개구, 피포장물(被包裝物)의 자루로의 삽입, 자루 내의 피포장물의 위치보정, 자루 내의 탈기(脫氣), 자루입구의 1차밀봉, 자루입구의 2차밀봉, 밀봉부의 냉각 등의 각 포장처리공정이 이루어진 후에, 리테이너로부터 자루가 해방되어, 자루(제품자루)는 기계 외부로 배출된다.
더블형 포장기에서는, 한번에 2장의 자루에 대하여 각 포장처리공정이 이루어지기 때문에, 일반적인 싱글형 포장기(single型 包裝機)(인용문헌1 참조)에 비하여 생산성이 높다.
한편, 각 정지위치에서 이루어지는 포장처리공정에 필요로 하는 시간에는 길고 짧음이 있고, 각 리테이너의 1회의 정지시간은 가장 긴 시간이 필요한 공정에 맞춰서 설정되어 있다. 따라서 짧은 시간밖에 필요로 하지 않는 포장처리공정(包裝處理工程)(예를 들면 밀봉공정)이 이루어지는 정지위치에서는, 정지시간의 일부가 헛되이 소비된다. 그리고 만약 특정한 포장처리공정에 필요로 하는 시간이 1회의 정지시간의 반 정도 이하라고 하면, 대응하는 포장처리장치(包裝處理裝置)는 원래 1대로 끝날 것이다. 다만 1대의 포장처리장치로 페어가 된 2대의 리테이너에 홀딩된 2장의 자루에 대하여 상기 특정의 포장처리공정을 하기 위하여는, 상기 2대의 리테이너가 순차적으로 상기 포장처리장치의 앞에 정지할 필요가 있다. 바꿔 말하면, 상기 특정의 포장처리공정이 이루어지는 정지위치에 한하여, 페어가 된 2대의 리테이너의 이동모드(이동거리, 정지시간)을 변경할 필요가 있지만, 그러한 것은 더블형 포장기에서는 현실적으로 불가능하다. 따라서 상기 특정의 포장처리공정에 필요로 하는 시간이 1회의 정지시간의 반 정도 이하라고 해도, 대응하는 포장처리장치(또는 포장처리부재)를 1대로 삭감할 수는 없다.
특허문헌3에는, 다수의 리테이너(튜브용기를 기립상태로 홀딩하는 캐리어)를 복수개의 벨트 컨베이어(belt conveyor) 및 푸셔(pusher)에 의해 무한모양의 이동경로를 따라 이동시켜, 상기 이동경로 상에 설정된 복수의 정지위치에서 상기 리테이너로의 튜브용기(내용물을 충전 및 밀봉완료)의 공급, 튜브용기의 각종 검사(복수 종류) 및 포장상자로의 수납 등의 각종 포장처리가 순차적으로 이루어지는 포장시스템이 기재되어 있다. 각 정지위치의 근방에는, 상기 포장처리를 하는 포장처리장치가 설치되어 있다.
각 정지위치에는 복수개의 리테이너가 정지하고, 복수의 튜브용기가 복수개의 리테이너로 동시에 공급되고, 또는 복수의 튜브용기가 동시에 리크검사(leak檢査) 등의 포장처리를 받는다. 각 정지위치에 정지하는 리테이너의 개수는, 거기에 설치되는 포장처리장치에 대응한 개수(포장처리장치가 한번에 처리할 수 있는 개수)로 되고, 각 정지위치에 있어서의 리테이너의 정지시간은, 거기에서 실시되는 포장처리에 필요로 하는 시간에 맞춰서 설정된다.
특허문헌3에 기재된 포장시스템의 용기반송장치에서는, 단위 시간당 정지하는 리테이너의 총수(總數)는, 어느 정지위치에서도 동일하게 설정되지만, 각 정지위치에서 실시되는 포장처리에 필요로 하는 시간의 길고 짧음에 의하여 각 정지위치에 정지하는 리테이너의 개수 및 정지시간을, 각 정지위치마다 알맞은 값으로 설정할 수 있다. 구체적으로 말하면, 포장처리에 필요로 하는 시간이 짧을 만큼, 당해 포장처리가 이루어지는 정지위치에 정지하는 리테이너의 개수가 적고 또한 당해 정지위치에 있어서의 리테이너의 정지시간이 짧게 설정된다.
따라서 특허문헌3에 기재된 포장시스템에 의하면, 정지위치에 있어서 헛되이 소비되는 정지시간을 감소할 수 있다. 또한 포장처리에 필요로 하는 시간이 짧은 정지위치에서는, 포장처리장치(또는 포장처리부재)의 설치수(設置數)를 적게 할 수 있다.
: 일본국 공개특허 특개평7-223601호 공보 : 일본국 공개특허 특개2005-67644호 공보 : 일본국 공개특허 특개2015-151162호 공보
특허문헌3에 기재된 포장시스템의 용기반송장치에서는, 이동경로 상을 이동하는 다수의 리테이너가 구간에 따라 서로 다른 이동모드(정지위치에 정지하는 리테이너의 개수, 정지시간)로 이동하고, 그렇게 함으로써 정지위치에 있어서 헛되이 소비되는 정지시간이 감소되어, 포장처리에 필요로 하는 시간이 짧은 정지위치에서는, 포장처리장치(또는 포장처리부재)의 설치수를 적게 할 수 있다.
그러나 이 용기반송장치에서는, 리테이너는 복수개의 벨트 컨베이어 및 푸셔에 의해 이동하고, 그 이동경로는 직각으로 방향을 변경하는 장소가 많다. 또한 리테이너는 포장처리가 이루어지는 정지위치 이외라도, 스토퍼에 닿아서 몇 번이나 정지한다. 이 때문에, 리테이너의 이동이 원활하지 않아 리테이너의 이동속도를 올려서 용기반송장치의 반송 능력, 나아가서는 포장시스템의 처리능력을 향상시키는 것이 어렵다. 또한 리테이너의 이동속도를 올리면, 리테이너가 스토퍼에 닿을 때의 충격이 커지고, 리테이너의 파손이나 충격음의 발생에 의하여 부품교환이나 작업자의 부담이 증대한다. 이 점에서도, 리테이너의 이동속도를 올려서 포장시스템의 처리능력을 향상시키는 것이 어렵다.
본 발명은, 복수개의 리테이너가 이동경로 상을 구간에 따라 서로 다른 이동모드로 이동하는 용기반송장치에 있어서, 리테이너의 이동을 원활하게 하여 포장시스템(포장기)의 처리능력을 향상시키고 또한 리테이너의 파손이나 충격음의 발생을 방지하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은, 무한모양의 수평한 이동경로를 따라 복수개의 리테이너를 한 방향으로 간헐적으로 이동시켜, 상기 이동경로 상에서 상기 리테이너에 용기를 공급하고, 뒤이어 상기 리테이너에 홀딩된 용기에 대하여 소정의 포장처리를 순차적으로 실시하도록 한 포장기에 적용되는 용기반송장치로서, 상기 이동경로를 따라 설치되고, 복수의 직선부와 동수의 원호부로 이루어져 직선부와 원호부가 교대로 연속해 있는 무한모양의 리테이너 이동용 레일과, 상기 리테이너 이동용 레일을 따라 이동할 수 있도록 배치된 상기 리테이너와, 상기 리테이너 이동용 레일의 각직선부를 따라 배치되고, 상기 리테이너를 상기 직선부를 따라 이동시키는 제1리테이너 이동기구와, 상기 리테이너 이동용 레일의 각 원호부의 근방에 배치되고, 상기 리테이너를 상기 원호부를 따라 이동시키는 제2리테이너 이동기구를 구비하고, 상기 제1리테이너 이동기구는, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 제1리테이너 홀딩부재와, 상기 제1리테이너 홀딩부재를 상기 리테이너 이동용 레일의 직선부를 따라 이동시키는 제1작동기구를 갖고, 상기 제2리테이너 이동기구는, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 제2리테이너 홀딩부재와, 상기 제2리테이너 홀딩부재를 상기 리테이너 이동용 레일의 원호부를 따라 이동시키는 제2작동기구를 갖고, 상기 제1리테이너 홀딩부재에 홀딩되어 이동하는 리테이너의 1회의 이동거리가 상기 리테이너의 배치간격(p)의 정수배이고 또한 각 직선부별로 서로 다른 값으로 설정되고, 상기 리테이너 이동용 레일을 따라 배치 가능한 상기 리테이너의 최대개수를 m개라고 하였을 때, 상기 리테이너 이동용 레일을 따라 배치된 상기 리테이너의 개수가 (m-1)개 이하이다. 상기 리테이너 이동용 레일 상에는, 1개 이상의 리테이너가 들어가는 간격이 존재한다.
상기 용기반송장치는, 예를 들면 이하의 바람직한 실시형태를 구비한다.
(1) 상기 직선부에 있어서의 상기 리테이너의 1회의 이동거리의 최대치가 상기 배치간격(p)의 n배로 설정되어, 상기 리테이너 이동용 레일에 따라 배치된 상기 리테이너의 개수가 (m-n)개이고, (m-n)이 n의 정수배이고, 상기 리테이너 이동용 레일에 따라 배치된 모든 리테이너가 n개씩 상기 배치간격(p)으로 서로 연결되어 있다.
(2) 상기 제1리테이너 이동기구에 있어서 상기 제1리테이너 홀딩부재는, 상기 제1작동기구에 의해 수평면 내에서 박스동작을 하며, 초기위치로부터 전진하여 상기 리테이너를 홀딩하고 상기 리테이너 이동용 레일의 직선부를 따라 이동하여 리테이너를 이동시키고, 후퇴하여 상기 리테이너를 해방하고 상기 리테이너 이동용 레일의 직선부를 따라 역방향으로 이동하여 초기위치로 복귀한다.
(3) 상기 제2리테이너 이동기구에 있어서, 상기 제2작동기구가 상기 리테이너 이동용 레일의 원호부의 중심을 축심으로 하여 한 방향으로 간헐적으로 회전하는 지지부재를 포함하고, 상기 제2리테이너 홀딩부재가 상기 지지부재에 설치되어서 함께 간헐적으로 회전하고, 상기 지지부재가 간헐적으로 회전하는 과정에서, 상기 제2리테이너 홀딩부재가 상기 축심으로부터 보아서 밖으로 또는 안으로 소정의 타이밍으로 이동하여, 안으로 이동하였을 때에 리테이너를 홀딩하고, 안으로 후퇴하였을 때에 상기 리테이너를 해방한다.
(4) 상기 용기반송장치가, 또한 상기 리테이너 이동용 레일의 각 직선부를 따라 배치된 리테이너 위치결정기구를 구비하고, 상기 리테이너 위치결정기구는, 상기 제1리테이너 이동기구에 의해 상기 리테이너 이동용 레일의 직선부를 따라 이동하여 소정위치에서 정지한 리테이너를 그 위치로 위치결정하는 것으로, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 리테이너 위치결정부재와, 상기 리테이너 위치결정부재를 상기 리테이너로 향하여 진퇴시키는 제3작동기구를 구비한다.
(5)상기 리테이너 이동용 레일의 평면에서 볼 때의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어진다.
(6)상기 리테이너가 한 쌍의 그리퍼를 구비하고, 상기 그리퍼에 의해 자루의 양 옆가장자리부를 파지한다.
또 본 발명에 있어서 리테이너란, 용기를 홀딩 가능하고, 상기 반송경로를 따라 이동하여 홀딩한 용기를 반송하는 기구이며(특허문헌1∼3 참조), 용기는 자루, 튜브, 컵 등, 다양한 것이 포함한다.
본 발명에 관한 용기반송장치에 의하면, 복수개의 리테이너가 이동경로 상을 구간에 따라 서로 다른 이동모드로 이동하고, 그에 의하여 정지위치에 있어서 헛되이 소비되는 정지시간이 감소되어, 포장처리에 필요로 하는 시간이 짧은 정지위치에서는, 포장처리장치의 설치수를 적게 하거나, 또는 포장처리부재의 설치수를 적게 하여 포장처리장치를 소형화할 수 있다.
그리고 본 발명에 관한 용기반송장치는, 리테이너가 리테이너 이동용 레일을 따라 이동하고, 리테이너의 이동경로(리테이너 이동용 레일의 평면에서 볼 때의 형상)가 복수의 직선부와 동수의 원호부로 이루어지므로, 리테이너의 이동이 원활하게 이루어져, 리테이너의 이동속도를 올려서 용기반송장치의 반송능력 및 포장기의 처리능력을 향상시킬 수 있다. 또한 반송경로 상에서의 리테이너의 이동 및 정지가, 리테이너를 홀딩 가능한 제1, 제2리테이너 홀딩부재에 의하여 이루어지기 때문에, 리테이너의 이동 및 정지에 따르는 충격이 적어, 리테이너의 파손이나 충격음 발생이 방지된다.
도1은, 본 발명에 관한 용기반송장치의 평면도이며, 리테이너의 이동모드를 경시적으로 설명하는 것(1사이클의 시작시점)이다.
도2는, 도1에 계속되어, 리테이너의 이동모드를 경시적으로 설명하는 것이다.
도3은, 도2에 계속되어, 리테이너의 이동모드를 경시적으로 설명하는 것이다.
도4는, 도3에 계속되어, 리테이너의 이동모드를 경시적으로 설명하는 것이다.
도5는, 도4에 계속되어, 리테이너의 이동모드를 경시적으로 설명하는 것(1사이클의 종료시점)이다.
도6에 있어서, 도6A는 도10의 A화살표방향으로 본 그림이고, 도6B은 도10의 B화살표방향으로 본 그림이며, 본 발명에 관한 제1리테이너 이동기구의 작동을 경시적으로 설명하는 것(1사이클의 시작시점)이다.
도7은, 도6에 계속되어, 제1리테이너 이동기구의 작동을 경시적으로 설명하는 것이다.
도8은, 도7에 계속되어, 제1리테이너 이동기구의 작동을 경시적으로 설명하는 것이다.
도9는, 도8에 계속되어, 제1리테이너 이동기구의 작동을 경시적으로 설명하는 것(1사이클의 종료시점)이다.
도10은, 제1리테이너 이동기구 및 리테이너 위치결정기구의 측면도이다.
도11은, 제2리테이너 이동기구의 평면도이다.
도12는, 제2리테이너 이동기구의 측면도이다.
도13은, 리테이너 위치결정기구의 평면도이다.
도14는, 그리퍼암이 수평상태일 때의 리테이너의 사시도이다.
도15는, 그리퍼암이 닫혀서 하방을 향하는 자세가 되었을 때의 리테이너의 사시도(일부생략 있음)이다.
이하에서, 포장기(包裝機)의 일부를 구성하는 본 발명에 관한 용기반송장치(容器搬送裝置)에 대하여, 도1∼15을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.
1. 포장기의 개략
도1에 나타내는 포장기는, 2개의 직선부(直線部)와 2개의 원호부(圓弧部)로 이루어지는 레이스트랙형(race track型)의 수평한 이동경로를 따라 복수개의 리테이너(retainer)(1)를 한 방향(시계방향)으로 간헐적으로 이동시키는 용기반송장치(2)와, 상기 이동경로의 직선부(A레인(A lane) 및 B레인(B lane))을 따라 배치된 복수의 장치로 이루어진다. 상기 이동경로의 원호부(A/B레인 및 B/A레인)에는, 포장처리장치가 배치되어 있지 않다.
이 용기반송장치(2)에 있어서, 상기 이동경로 상에 배치 가능한 리테이너(1)의 최대개수(m)는 44개(m=44)이고, 실제로 배치된 리테이너(1)의 개수는 40개이다.
상기 이동경로의 직선부에 있어서의 리테이너(1)의 배치간격(피치(pitch))을 p라고 하였을 때, 상기 A레인에서는, 리테이너(1)의 1회의 이동거리가 피치(p)의 2배의 거리로 설정되고, 상기 B레인에서는 4배의 거리로 설정되어 있다. 즉 상기 이동경로의 직선부(A레인 및 B레인)에 있어서의 리테이너(1)의 1회의 이동거리의 최대치는, 상기 배치간격(p)의 4배(n=4)로 설정되어 있다. 리테이너(1)의 이동 및 정지의 사이클(cycle)이, 상기 B레인에 있어서 1회 이루어지는 사이에, 상기 A레인에서는 2회 반복된다. 이 때문에 상기 A레인에 있어서의 리테이너의 1회의 정지시간은, 상기 B레인에 있어서의 1회의 정지시간보다 짧게 설정되어 있다.
상기 A레인측에 배치된 포장처리장치는, 빈자루공급장치(3), 인쇄장치(印刷裝置)(4), 인쇄검사장치(印刷檢査裝置)(5), 개구장치(開口裝置)(6), 밀봉장치(密封裝置)(7), 냉각장치(冷却裝置)(8) 및 배출 컨베이어(排出 conveyor)(9)이며, 어느 것이나 모두 상기 A레인 상의 정지위치(2개의 리테이너(1)가 정지하는 위치)의 근방에 배치되어, 각각 상기 정지위치에 정지한 2개의 리테이너(1)에 홀딩(holding)된 2개의 자루(10)에 대하여 동시에 각각의 포장처리를 실시한다. 이들의 포장처리는, 비교적 짧은 시간에 실시할 수 있는 것뿐이다.
또, 이들의 포장처리장치는, 4개의 리테이너(1)에 홀딩된 4개의 자루(10)에 동시에 각 포장처리를 실시할 경우에 비하여, 장치의 대수(臺數)를 감소시키거나 또는 소형화(小型化)(예를 들면 인쇄장치(4)이면, 헤드수가 2개로 끝난다)할 수 있다.
상기 B레인측에 배치된 포장처리장치는 피포장물 공급장치(被包裝物 供給裝置)(11)로서, 상기 B레인상의 소정의 정지위치에 정지한 4개의 리테이너에 홀딩된 자루(10)(합계 4개)에 대하여 피포장물(被包裝物)(12)을 공급한다. 이 피포장물 공급장치(11)로 이루어지는 포장처리(피포장물의 공급)는, 상기 A레인에서 이루어지는 각종 포장처리에 비하면 긴 시간이 필요하다.
피포장물 공급장치(11)는, 피포장물(12)을 상기 피치(p)와 동일한 일정한 간격으로 간헐적으로 반송하는 벨트 컨베이어(belt conveyor)(13)와, 피포장물(12)을 전방(벨트 컨베이어(13)의 반송방향과 수직방향)으로 압출하는 4개의 푸셔(pusher)(14)와, 각 푸셔(14)의 전방(벨트 컨베이어(13)와 상기 소정의 정지위치에 정지한 4개의 리테이너(1)의 사이)에 배치되고 리테이너(1)를 향하여 진퇴 가능한 트레이(tray)(15)로 이루어진다.
2. 포장기로 이루어지는 포장처리공정
도1에 나타내는 포장기에서는, 리테이너(1)가 상기 반송경로 상을 1회전(간헐이동)하는 사이에, 다음의 각 공정이 순차적으로 이루어진다.
(1) 자루공급공정
2개의 리테이너(1)가 자루공급공정위치(정지위치(S1))에 정지하면, 병설(倂設)된 2대의 빈자루공급장치(3)로부터 2장의 자루(빈자루)(10)가 수직자세에서 2개의 리테이너(1)로 공급되어 각 리테이너(1)에 수직자세(매달리는 상태)로 홀딩된다. 리테이너(1)의 구체적인 구조는 후술(後述)한다.
(2) 인쇄공정
2개의 리테이너(1)가 인쇄공정위치(정지위치(S2))에 정지하면, 2개의 인쇄헤드(印刷head)를 갖는 인쇄장치(4)에 의하여 2개의 리테이너(1)에 홀딩된 2장의 자루(10)의 각 자루면에 인쇄가 이루어진다.
(3) 인쇄검사공정
2개의 리테이너(1)가 인쇄검사공정위치(정지위치(S3))에 정지하면, 병설된 2대의 인쇄검사장치(5)에 의하여 2개의 리테이너(1)에 홀딩된 2장의 자루(10)에 대하여 인쇄검사가 이루어진다.
(4) 자루의 개구공정
2개의 리테이너(1)가 개구공정위치(정지위치(S4))에 정지하면, 한 쌍의 흡입반(吸入盤)(16)을 2조(2組) 구비한 개구장치(6)에 의하여 2개의 리테이너(1)에 홀딩된 2장의 자루(10)의 자루입구가 개구된다. 이 개구공정은, 정석대로 한 쌍의 흡입반(16)이 자루의 양면에 근접, 접촉하여 흡착하고, 뒤이어 서로 소정의 거리를 두고, 동시에 리테이너(1)에 홀딩된 자루(10)의 폭을 좁힘으로써 이루어진다.
(5) 자루자세변경공정
이 자세변경공정은, 리테이너(1)가 원호부(상기 A/B레인)를 이동 중에 이루어지고, 리테이너(1)에 홀딩된 자루(10)는, 상기 A/B레인으로부터 상기 B레인으로 이동하기 직전에, 수직자세로부터 수평자세로 변경된다. 이 자루자세변경의 메커니즘에 대하여는, 리테이너(1)의 구조 및 기능과 함께 후술한다.
(6) 피포장물 공급공정
4개의 리테이너(1)가 피포장물 공급공정위치(정지위치(S5))에 정지하면, 4개의 리테이너(1)에 홀딩된 4매의 자루(10)에 피포장물(12)이 공급된다. 후술하는 바와 같이 4개의 리테이너(1)가 정지위치(S5)에 정지한 시점에서, 각 트레이(15) 위로 피포장물(12)이 실어지고, 4개의 리테이너(1)가 정지위치(S5)에 정지한 직후에 트레이(15)가 전진하여 수평자세의 자루(10)가 개구된 자루입구로부터 자루 안으로 삽입되고, 뒤이어 원래의 위치로 후퇴한다. 트레이(15)가 후퇴할 때에, 피포장물(12)이 자루(10) 안에 놓여져 남겨진다. 정지위치(S5)에 있어서의 리테이너(1)의 정지시간은 비교적 길게 설정되어 있지만, 피포장물 공급장치(11)에 의해 4장의 자루(10)에 대하여 동시에 피포장물(12)을 공급하기 때문에, 다른 정지위치에서 이루어지는 포장처리에 비하여 처리효율이 저하하지 않는다.
(7) 자루자세변경공정
이 자세변경공정은, 리테이너(1)가 상기 B레인을 이동 중에 이루어지고, 리테이너(1)에 홀딩된 자루(10)는, 수평자세로부터 수직자세로 변경된다. 이 자루자세변경의 메커니즘에 대하여는, 리테이너(1)의 구조 및 기능과 함께 후술한다.
(8) 자루입구의 밀봉공정
2개의 리테이너(1)가 밀봉공정위치(정지위치(S6))에 정지하면, 한 쌍의 열판(熱板)(17)을 2조 구비한 밀봉장치(7)에 의하여 2개의 리테이너(1)에 홀딩된 2장의 자루(10)의 자루입구가 밀봉된다.
(9) 밀봉부의 냉각공정
2개의 리테이너(1)가 냉각공정위치(정지위치(S7))에 정지하면, 한 쌍의 냉각판(冷却板)(18)을 2조 구비한 냉각장치(8)에 의하여 2개의 리테이너(1)에 홀딩된 2장의 자루(10)의 밀봉부가 냉각된다.
(10)배출공정
밀봉부의 냉각 후에, 자루(10)(제품자루)는 리테이너(1)로부터 해방되고, 또한 한 쌍의 냉각판(18)이 열려서 배출 컨베이어(9) 위로 낙하하여, 포장기 외부로 배출된다.
3. 리테이너의 구조 및 기능
여기에서 리테이너(1)의 구조 및 기능에 대하여, 도14, 15를 참조 하여 구체적으로 설명한다.
리테이너(1)는, 도14에 나타나 있는 바와 같이, 후술하는 리테이너 이동용 레일(retainer 移動用 rail)(52)을 따라 이동하는 이동프레임(移動frame)(21)과, 이동프레임(21)에 스윙 가능하게 지지된 스윙프레임(swing frame)(22)과, 스윙프레임(22)에 스윙 가능하게 설치된 한 쌍의 그리퍼암(gripper arm)(23, 24)을 포함한다. 이동프레임(21)은 수평벽(21a)과 한 쌍의 수직벽(2lb, 21c)을 포함하고, 스윙프레임(22)은 이동프레임(21)의 수평벽(21a) 밑에서 수직벽(2lb, 21c)의 사이에 배치되어 있다.
스윙프레임(22)에 고정된 지지축(25, 25)이, 각 수직벽(2lb, 21c)의 하단부에 회전 가능하게 지지되어, 스윙프레임(22)은 스윙축(O1)(지지축(25)의 중심을 지나는 축)을 중심으로 스윙한다. 스윙축(O1)은 수평하며, 리테이너(1)(이동프레임(21))의 이동경로의 접선방향에 대하여 평행하다.
스윙프레임(22)은, 도14에 있어서 상하로 배치된 지지벽(22a, 22b)과 한 쌍의 수직벽(22c, 22d)으로 이루어지고, 상기 그리퍼암(23, 24)의 기부(基部)(23a, 24a)에 고정된 지지축(26, 27)이 지지벽(22a, 22b)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 또한 그리퍼암(23)의 기부(23a)에 핀(28)이 고정되고, 그리퍼암(24)의 기부(24a)에 장공(長孔)(도면에는 나타내지 않는다)이 형성되어, 핀(28)이 상기 장공에 삽입되고(일본국 공개특허 특개평9-95318호 공보의 도3 참조), 이에 따라 그리퍼암(23, 24)은 상기 스윙축(O1)에 평행한 수평면 내에서 서로 대칭적으로 스윙하게 되어 있다.
그리퍼암(23, 24)의 기부(23a ,24b) 간에 인장스프링(29)(후술하는 그리퍼암 스윙기구(34)의 일부)이 걸쳐져, 그리퍼암(23, 24)을 상시 안쪽방향(닫히는 방향)으로 가압하고 있다.
그리퍼암(23, 24)의 선단부에, 개폐 가능하고 닫혔을 때 자루의 옆가장자리부를 협지하는 협지부(挾持部)(31)가 설치되어 있다. 각 협지부(31)는 고정협지편(固定挾持片)(31a)과 가동협지편(可動挾持片)(3lb)으로 이루어지고, 가동협지편(3lb)은, 그리퍼암(23, 24)의 내부에 설치된 압축스프링기구(일본국 공개특허 특개평6-156440호 공보의 도2 참조)에 의해 상시 닫히는 방향으로 가압되어 있다. 상기 압축스프링기구의 후단에 롤러(32)가 연결되어, 상기 정지위치(S1) 및 정지위치(S7)의 근방에 구동원에 의해 진퇴하는 가압부재(도면에는 나타내지 않는다)가 설치되어, 상기 가압부재를 전진시켜서 롤러(32)를 전방(협지부(31)측)으로 압출하는 것에 의해 상기 압축스프링기구의 가압력에 저항하여 가동협지편(3lb)이 열린다.
리테이너(1)는, 또한 스윙프레임(22)을 수평상태(도14의 상태)로부터 수직상태(도15의 상태)로, 또는 수직상태(도15의 상태)로부터 수평상태(도14의 상태)로 90°스윙시키기 위한 자루자세변경기구(33)와, 그리퍼암(23, 24)을 개폐하기(그리퍼암(23, 24)의 간격을 넓히거나 또는 좁힌다) 위한 그리퍼암 스윙기구(34)를 구비한다.
자루자세변경기구(33)는, 한 쌍의 제1캠레버(35, 35)와, 제1캠레버(35, 35)에 지지블록(36)을 통하여 회전 가능하게 설치된 제1캠롤러(37)와, 일방(一方)의 제1캠레버(35)와 스윙프레임(22)을 연결하는 제1연결기구(38)로 이루어진다.
제1캠레버(35, 35)는 지지축(39, 39)에 고정되고, 지지축(39, 39)은 이동프레임(21)의 수평벽(21a) 위에 설치된 한 쌍의 지지부에 회전 가능하게 지지되어 있다. 지지축(39, 39)은 수평으로 모두 스윙축(O1)에 평행하고, 제1캠레버(35, 35)는 지지축(39, 39)을 중심으로 스윙한다. 지지축(39, 39)과 제1캠레버(35, 35) 및 지지블록(36)이 일종의 평행링크기구를 구성하고 있기 때문에, 제1캠레버(35, 35)가 스윙해도, 지지블록(36)은 항상 수평상태를 유지하고, 제1캠롤러(37)의 축심은 항상 연직방향으로 유지된다.
상기 제1연결기구(38)는, 일단(一端)이 일방의 지지축(39)에 고정된 한 쌍의 제1스윙암(41, 41)과, 일단이 각 제1스윙암(41)의 타단(他端)에 연결되고, 타단이 스윙프레임(22)의 수직벽(22c, 22d)에 연결된 한 쌍의 제1연결로드(42, 42)로 이루어진다. 제1스윙암(41)은, 일방의 제1캠레버(35)와 동일하게 일방의 지지축(39)을 중심으로 스윙한다.
그리퍼암 스윙기구(34)는, 제2캠레버(43)와, 제2캠레버(43)의 자유단(自由端)에 회전 가능하게 설치된 제2캠롤러(44)와, 제2캠레버(43)와 일방의 그리퍼암(23)(기부(23a))을 연결하는 제2연결기구(45) 및 상기 인장스프링(29)으로 이루어진다.
제2캠레버(43)는 지지축(46)의 일단에 고정되고, 지지축(46)은 이동프레임(21)의 수평벽(21a) 위에 설치된 한 쌍의 지지부에 회전 가능하게 지지되어 있다. 지지축(46)은 수평이고 스윙축(O1)에 대하여 평면에서 볼 때에 수직이며, 제2캠레버(43)는 지지축(46)을 중심으로 스윙한다. 제2캠롤러(44)는, 제2캠레버(43)의 자유단에 설치되고, 그 축심은 수평이다.
상기 제2연결기구(45)는, 일단(상단)이 지지축(46)의 타단에 고정된 제2스윙암(47)과 제2연결로드(48)로 이루어진다. 제2스윙암(47)은, 제2캠레버(43)와 동일하게 지지축(46)을 중심으로 스윙한다. 제2연결로드(48)는, 축심이 스윙프레임(22)의 스윙축(O1)과 거의 겹치는 위치에 배치되며, 일단이 제2스윙암(47)의 타단(하단)에 연결되고, 타단이 지지부(49)를 통하여 일방의 그리퍼암(23)의 기부(23a)에 연결되어 있다. 제2연결로드(48)는, 양 단부에 조심성(調心性, alignment performance)을 갖는(축의 경사가 허용되어 있는) 구면 미끄럼 베어링(48a, 48b)을 구비한다.
도10에 나타나 있는 바와 같이 용기반송장치(2)의 수평한 기대(51) 위에, 리테이너(1)의 이동경로를 따라 홈모양의 리테이너 이동용 레일(52)이 무한모양으로 설치되어 있다.
각 리테이너(1)의 이동프레임(21)의 반송방향 중앙부에 연직으로 지지축(53)이 설치되고, 지지축(53)의 중앙부에 수평한 회전축을 갖는 복수개의 롤러(54)가 설치되어, 리테이너(1)의 이동을 따라서 리테이너 이동용 레일(52)의 상면을 주행한다. 지지축(53) 중의 하방으로 연장되는 축부(55)에 복수개의 롤러(56)가 회전 가능하게 설치되어, 리테이너 이동용 레일(52)의 홈 내에 배치되어 있다.
도13에 명료하게 나타나 있는 바와 같이 전부의 리테이너(1)는 4개씩, 연결축부(57)에 있어서 수평면 내에서 회전 가능하게 연결되어 있다. 서로 연결된 리테이너(1)의 개수(4개)는, 상기 n과 동등하게 되어 있다. 연결축부(57)의 축심은, 리테이너 이동용 레일(52)의 폭방향 중앙에 위치하고 있다.
리테이너 이동용 레일(52)은, 상기 이동경로와 같이 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지고, 직선부와 원호부가 교대로 연속되어 있어, 평면에서 볼 때에 레이스트랙형을 이룬다. 리테이너(1)는 리테이너 이동용 레일(52)을 따라 이동하기 때문에 그 이동경로는 리테이너 이동용 레일(52)의 평면에서 볼 때의 형상과 실질적으로 같게 하여 취급할 수 있다.
도14(및 도10)에 나타나 있는 바와 같이 리테이너(1)의 상기 이동경로(리테이너 이동용 레일(52))를 따라, 각 리테이너(1)에 공통인 자세변경캠(58)이 수평면 내에 무한모양으로 설치되어 있다. 자세변경캠(58)은, 수평면 내에서 일정한 간격을 두고 배치된 한 쌍의 캠부재(58a, 58b)로 이루어지는 확동캠(確動cam)이며, 양쪽 캠부재(58a, 58b)의 사이에 제1캠롤러(37)가 배치되어, 양쪽 캠부재(58a, 58b)의 내측면(캠면)에 접촉하고 있다. 리테이너(1)가 간헐적으로 이동하면, 제1캠롤러(37)가 양쪽 캠부재(58a, 58b)의 사이에서 회전하면서 이동한다.
자세변경캠(58)의 평면에서 볼 때의 형상은, 리테이너(1)의 이동경로(리테이너 이동용 레일(52))의 평면에서 볼 때의 형상과 닮은 모양이 아니고, 리테이너(1)가 도1에 나타내는 위치(P4)와 위치(P1)의 사이의 영역(영역(P4-P1))을 이동하는 사이에는, 제1캠롤러(37)의 중심(자세변경캠(58)의 중심)과 리테이너 이동용 레일(52)의 단면중심의 간격(D)(도10 참조)이 넓고, 리테이너(1)가 도1에 나타내는 위치(P2)와 위치(P3)의 사이의 영역(영역(P2-P3))에 있는 사이에는, 상기 간격(D)이 좁다. 리테이너(1)가 상기 위치(P1)와 위치(P2)의 사이의 영역(영역(P1-P2))을 이동할 때에, 상기 간격(D)이 감소하고, 리테이너(1)가 상기 위치(P3)와 위치(P4)의 사이의 영역(영역(P3-P4))을 이동할 때에, 상기 간격(D)이 증대한다.
리테이너(1)가 상기 영역(P4-P1)을 이동할 때에, 도14에 나타나 있는 바와 같이 스윙프레임(22)은 수평상태, 그리퍼암(23, 24)은 수평자세이고, 협지부(31)(고정협지편(31a)과 가동협지편(3lb))는 연직으로, 이것에 협지된 자루(10)는 수직자세가 된다.
리테이너(1)가 상기 영역(P1-P2)을 이동할 때 상기 간격(D)이 감소되고, 캠롤러(37)가 상기 이동경로의 내측으로 변위하여, 제1캠레버(35, 35)가 스윙하고, 제1스윙암(41) 및 제1연결로드(42)를 통하여, 스윙프레임(22)이 수평상태로부터 수직상태로 이행된다. 이에 따라 도15에 나타나 있는 바와 같이 그리퍼암(23, 24)이 하향자세가 되고, 협지부(31)(고정협지편(31a)과 가동협지편(3lb))는 수평이 되어, 이것에 협지된 자루(10)는 수평자세가 된다. 이때 그리퍼암(23, 24)은 닫혀 있어서(도14의 상태로부터 간격이 좁혀져 있다), 자루(10)의 자루입구가 개구하고 있다. 리테이너(1)가 상기 영역(P2-P3)을 이동하는 사이에 이 상태가 계속된다.
리테이너(1)가 상기 영역(P3-P4)을 이동할 때 상기 간격(D)이 증대되고, 캠롤러(37)가 상기 이동경로의 외측으로 변위되어, 상기 영역(P1-P2)을 이동할 때와는 반대로, 스윙프레임(22)이 수직상태로부터 수평상태로 이행되고, 도14에 나타나 있는 바와 같이 그리퍼암(23, 24)이 수평자세가 되고, 협지부(31)(고정협지편(31a)과 가동협지편(3lb))는 수직으로, 이것에 협지된 자루(10)는 수직자세가 된다. 그리퍼암(23, 24)의 수평자세는, 리테이너(1)가 상기 영역(P4-P1)을 이동하는 사이에 계속된다.
또한 도14(및 도10)에 나타나 있는 바와 같이 리테이너(1)의 상기 이동경로(리테이너 이동용 레일(52))를 따라, 각 리테이너(1)에 공통인 그리퍼 스윙캠(59)이 무한모양으로 설치되고, 제2캠롤러(44)가 그리퍼 스윙캠(59)의 아랫면(캠면)에 접촉하고 있다. 그리퍼 스윙캠(59)은, 도면에 나타내지는 않았지만, 둘레방향을 따라 2개의 승강부위(제1승강부위, 제2승강부위)와 2개의 고정부위(제1고정부위, 제2고정부위)로 이루어진다.
2개의 리테이너(1)가 도1에 나타내는 정지위치(S4)(개구공정위치)에 정지하였을 때, 당해 2개의 리테이너(1)의 캠롤러(44)는, 그리퍼 스윙캠(59)의 제1승강부위에 접촉한다. 뒤이어 제1승강부위가 상승하고, 인장스프링(29)의 작용으로 그리퍼(23, 24)가 닫힘(상호의 간격이 좁아진다)과 아울러 제2연결로드(48), 제2스윙암(47), 지지축(46) 및 제2캠레버(43)를 통하여, 캠롤러(44)가 상기 제1승강부위에 추종하여 상승한다.
리테이너(1)가 정지위치(S4)를 나가면, 당해 리테이너(1)의 캠롤러(44)는 제1승강부위로부터 멀어지고, 상기 제1고정부위에 접촉한다. 제1고정부위의 높이는 상승한 제1승강부위와 같은 높이로 설정되어 있기 때문에, 이 때 캠롤러(44)의 높이는 변동하지 않는다.
리테이너(1)가 정지위치(S6)의 근방에 도달할 때까지, 리테이너(1)의 캠롤러(44)는 그리퍼 스윙캠(59)의 제1고정부위에 접촉하고, 그 사이에 그리퍼(23, 24)는 닫힌 상태를 유지한다. 또 먼저 설명한 바와 같이 리테이너(1)가 도1에 나타내는 위치(P2)에 도달하면, 그리퍼암(23, 24)이 하향자세가 되고, 한 쌍의 협지부(31)에 협지된 자루(10)는 수평자세가 된다. 그 상태가 도15에 나타내지고, 그리퍼(23, 24)는 닫힌 상태이고, 자루(10)는 자루입구가 개구되어 있다. 또한 리테이너(1)가 도1에 나타내는 위치(P4)에 도달하면, 그리퍼암(23, 24)이 다시 수평자세가 되어, 한 쌍의 협지부(31)에 협지된 자루(10)는 수직자세가 된다.
2개의 리테이너(1)가 도1에 나타내는 정지위치(S6)(밀봉공정위치)에 정지하였을 때, 당해 2개의 리테이너(1)의 캠롤러(44)는, 그리퍼 스윙캠(59)의 제2승강부위에 접촉한다. 이때의 제2승강부위의 높이는, 제1고정부위와 같은 높이로 설정되어 있다. 뒤이어 제2승강부위가 하강하여 캠롤러(44)를 밀어 내리고, 제2캠레버(43), 지지축(46), 제2스윙암(47) 및 제2연결로드(48)를 통하여, 그리퍼(23, 24)가 열린다(상호의 간격이 넓어진다).
리테이너(1)가 정지위치(S6)를 나가면, 당해 리테이너(1)의 캠롤러(44)는 제2승강부위로부터 멀어지고, 상기 제2고정부위에 접촉한다. 제2고정부위의 높이는 하강한 제2승강부위와 같은 높이로 설정되어 있기 때문에, 이 때 캠롤러(44)의 높이는 변동하지 않는다.
리테이너(1)가 정지위치(S4)의 근방에 도달할 때까지 리테이너(1)의 캠롤러(44)는 그리퍼 스윙캠(59)의 제2고정부위에 접촉하고, 그 사이에 그리퍼(23, 24)는 열린 상태를 유지한다. 2개의 리테이너(1)가 도1에 나타내는 정지위치(S4)(개구공정위치)에 정지하였을 때에, 당해 2개의 리테이너(1)의 캠롤러(44)는 상기 제1승강부위에 접촉한다. 이때의 제1승강부위의 높이는, 제2고정부위와 동일한 높이로 설정되어 있다.
4. 리테이너 이동기구
다음에는, 상기 이동경로를 따라 리테이너(1)를 이동시키는 리테이너 이동기구에 대하여 설명한다. 리테이너 이동기구는, 도1에 나타나 있는 바와 같이 상기 이동경로의 직선부(리테이너 이동용 레일(52)의 직선부)를 따라 배치되어, 리테이너(1)를 상기 이동경로의 직선부(리테이너 이동용 레일(52)의 직선부)를 따라 이동시키는 제1리테이너 이동기구(61, 62)와, 상기 이동경로의 원호부(리테이너 이동용 레일(52)의 원호부)의 근방에 배치되어, 리테이너(1)를 상기 이동경로의 원호부(리테이너 이동용 레일(52)의 원호부)를 따라 이동시키는 제2리테이너 이동기구(63, 64)로 이루어진다.
4-1. 제1리테이너 이동기구
제1리테이너 이동기구(61)(제1리테이너 이동기구(62)도 동일함)는, 도6 및 도10에 나타나 있는 바와 같이 2개의 제1리테이너 홀딩부재(第1retainer holding部材)(65)와, 제1리테이너 홀딩부재(65)를 리테이너 이동용 레일(52)(리테이너(1)의 반송경로)의 직선부를 따라 이동시키는 제1작동기구(66)로 이루어진다.
제1리테이너 홀딩부재(65)의 선단에는, 리테이너(1)에 설치된 지지축(53) 중의 상방으로 연장되는 축부(67)에 결합하는 오목홈모양의 홀딩부(68)가 설치되어 있다. 홀딩부(68) 상호 간의 간격은, 서로 연결된 리테이너(1)의 개수(=4개)에 대응하여, 피치(p)의 4배의 크기로 설정되어 있다.
제1작동기구(66)는 주작동부(69)와 부작동부(71)로 이루어진다.
주작동부(69)는 기대(51) 위에 설치되어, 리테이너 이동용 레일(52)에 대하여 평행하게 부설된 반송레일(72)과, 반송레일(72)을 따라 슬라이딩하는 슬라이딩부재(73)와, 슬라이딩부재(73) 위에 설치된 이동베이스(74)와, 이동베이스(74)에 고정된 이동블록(75)과, 양단을 베어링(76)으로 회전 가능하게 지지되고, 리테이너 이동용 레일(52)에 대하여 평행하게 설치된 나사축(77)과, 이동블록(75)에 고정되어 나사축(77)에 나사결합하는 너트부재(78)와, 나사축(77)을 회전시키는 서보모터(79)를 포함한다. 또한 전달레버(81)가, 핀(82, 83)을 통하여 이동베이스(74)와 제1리테이너 홀딩부재(65)를 연결하고 있다. 도6, 10에 있어서, 84는 반송레일(72)의 토대이고, 85는 베어링(76) 및 서보모터(79)의 토대이다.
서보모터(79)가 작동하면 나사축(77)이 회전하고, 너트부재(78) 및 이동블록(75)을 통하여, 이동베이스(74) 및 슬라이딩부재(73)가 반송레일(72)을 따라 이동하여, 또한 핀(82), 전달레버(81) 및 핀(83)을 통하여, 제1리테이너 홀딩부재(65)가 같은 방향으로 이동한다.
부작동부(71)는, 기대(51)의 상방에 설치된 프레임(86)에 설치되어, 프레임(86)으로부터 수하(垂下)하는 베어링부재(87)의 하단에 회전 가능하게 지지된 축(88∼90)과, 축(89)에 고정된 구동레버(91)와, 구동레버(91)를 통하여 축(89)을 회전시키는 도면에 나타나 있지 않은 구동원(驅動源)과, 축(88∼90)에 고정된 레버(92∼94)와, 레버(92, 93)를 연결하는 로드(95)와, 레버(92∼94)의 일단에 핀(96)을 통하여 설치된 진퇴블록(97)과, 진퇴블록(97)에 고정된 레일(98)과, 제1리테이너 홀딩부재(65)에 설치되어, 레일(98)의 홈 내에 삽입된 복수개(각 제1리테이너 홀딩부재(65)에 2개씩)의 롤러(99)를 포함한다.
도면에 나타나 있지 않은 구동원이 작동하여, 구동레버(91)를 통하여 축(89)이 회전하면, 동시에 축(88, 90)도 회전하여, 레버(92∼94)가 수평면 내에서 스윙하며, 레일(98)이 반송레일(72)과 평행을 유지한 상태로 리테이너(1)를 향하여 진퇴하여, 이에 따라 제1리테이너 홀딩부재(65)가 동일한 방향으로 진퇴한다.
제1리테이너 이동기구(61)(도1 참조)에 있어서, 제1작동기구(66)가 주작동부(69)와 부작동부(71)를 구비하는 것에 의하여 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))는 수평면 내에서 소위 박스동작(box motion)을 한다. 이 박스동작에 대하여, 도6∼도9를 참조하여 설명한다.
우선, 도9는 상기 박스동작의 시작시점의 상태(제1리테이너 홀딩부재(65)가 초기위치에 있다)를 나타낸다.
도9의 상태로부터, 부작동부(71)의 도면에 나타나 있지 않은 구동원이 작동하면, 레일(98) 및 제1리테이너 홀딩부재(65)가 전진(리테이너(1)의 방향으로 이동)하고, 리테이너 홀딩부재(65)가 리테이너(1)를 홀딩하여(홀딩부(68)의 홈이 리테이너(1)의 축부(67)에 끼여), 도6의 상태가 된다.
도6의 상태로부터, 주작동부(69)의 서보모터(79)가 작동하면, 제1리테이너 홀딩부재(65)가 반송레일(72)을 따라 이동하고, 리테이너(1)가 2피치 분(리테이너(1)의 배치간격(p)의 2배의 거리)을 상기 이동경로의 하류측(도6에 있어서 좌측방향)으로 이동하여, 도7의 상태가 된다.
도7의 상태로부터, 부작동부(71)의 도면에 나타나 있지 않은 구동원이 역방향으로 작동하면, 레일(98) 및 제1리테이너 홀딩부재(65)가 후퇴(리테이너(1)로부터 멀어지는 방향으로 이동)하고, 제1리테이너 홀딩부재(65)가 리테이너(1)를 해방하여(홀딩부(68)가 리테이너(1)의 축부(67)로부터 이탈함), 도8에 나타내는 상태가 된다.
도8의 상태로부터, 주작동부(69)의 서보모터(79)가 역방향으로 작동하면, 제1리테이너 홀딩부재(65)가 반송레일(72)을 따라, 리테이너(1)의 2피치 분을 상기 반송경로의 상류측(도9에 있어서 우측방향)으로 이동하여, 도9에 나타내는 상태가 된다. 이것으로서 박스동작의 1사이클이 완료된다.
4-2. 제2리테이너 이동기구
제2리테이너 이동기구(63)(제2리테이너 이동기구(64)도 동일함)는, 도11, 12에 나타나 있는 바와 같이 한 쌍의 제2리테이너 홀딩부재(第2retainer holding部材)(101)와, 제2리테이너 홀딩부재(101)를 리테이너 이동용 레일(52)의 원호부(리테이너(1)의 반송경로의 원호부)를 따라 이동시키는 제2작동기구(102)로 이루어진다.
제2리테이너 홀딩부재(101)의 선단에는, 리테이너(1)에 설치된 지지축(53) 중의 상방으로 연장되는 축부(67)에 결합되는 오목홈모양의 홀딩부(103)가 형성되어 있다.
제2작동기구(102)는, 리테이너 이동용 레일(52)(리테이너(1)의 이동경로)의 원호부의 중심으로 설치된 고정지지축(104)과, 고정지지축(104)에 회전 가능하게 지지된 중공(中空)의 회전축(105)과, 회전축의 상단에 설치된 원반모양의 지지부재(106)와, 회전축(105)을 간헐적으로 회전시키는 도면에 나타나 있지 않은 구동원과, 지지부재(106) 위로 180°의 각도간격으로 대칭위치에 설치된 한 쌍의 에어실린더(107)를 포함한다. 제2리테이너 홀딩부재(101)는, 에어실린더(107)를 통하여 지지부재(106)에 설치되어 있다.
상기 구동원이 작동하면, 회전축(105)이 간헐적으로 회전하고, 지지부재(106) 및 제2리테이너 홀딩부재(101)가, 리테이너 이동용 레일(52)(리테이너(1)의 이동경로)의 원호부의 중심을 축심으로 하여 간헐적으로 회전(도11에 있어서 시계방향)한다. 또한 그 과정에서, 에어실린더(107)가 작동(피스톤로드(107a)의 신축)하여 제2리테이너 홀딩부재(101)가 상기 축심으로부터 보아서 밖으로 또는 안으로 이동한다.
A/B레인의 시작점위치의 근방에 제2리테이너 홀딩부재(101)가 정지하고(도11, 12의 우측의 제2리테이너 홀딩부재(101) 참조), 그 위치에 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))에 홀딩된 리테이너(1)가 정지하면, 에어실린더(107)가 작동하여 제2리테이너 홀딩부재(101)가 전진하여, 리테이너(1)를 홀딩한다(홀딩부(103)의 홈이 리테이너(1)의 축부(67)에 끼인다). 계속하여 상기 시작점위치에 정지한 리테이너(1)는 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))로부터 해방된다.
그 후에 리테이너(1)를 홀딩한 제2리테이너 홀딩부재(101)가 A/B레인을 따라 간헐적으로 이동하고, A/B레인의 종점위치의 근방에 정지하면(도11, 12의 좌측의 제2리테이너 홀딩부재(101)를 참조), 상기 종점위치에 정지한 리테이너(1)의 축부(67)가 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))에 홀딩된다. 뒤이어 에어실린더(107)가 조금 전과는 반대로 작동하여 제2리테이너 홀딩부재(101)가 후퇴하여, 리테이너(1)를 해방한다(홀딩부(103)가 리테이너(1)의 축부(67)로부터 이탈한다).
5. 리테이너 위치결정기구
본 발명에 관한 용기반송장치(2)는, 리테이너 이동용 레일(52)의 각 직선부(리테이너(1)의 상기 반송경로의 직선부인 A레인 및 B레인)를 따라 배치된 리테이너 위치결정기구(108)를 더 구비한다(도10, 13 참조). 이 리테이너 위치결정기구(108)는, 제1리테이너 이동기구(61, 62)에 의해 리테이너 이동용 레일(52)의 상기 직선부를 따라 이동하여 소정위치에서 정지한 리테이너(1)를 그 위치에 위치결정하는 기능을 갖는다.
리테이너 위치결정기구(108)는, 리테이너(1)를 홀딩 가능한 리테이너 위치결정부재(109)와, 리테이너 위치결정부재(109)를 리테이너로 향하여 진퇴시키는 제3작동기구(110)로 이루어진다.
리테이너 위치결정부재(109)의 선단에는, 리테이너(1)에 설치된 지지축(53) 중의 상방으로 연장되는 축부(67)에 결합하는 오목홈모양의 홀딩부(111)가 설치되어 있다. 홀딩부(111) 상호 간의 간격은, 피치(p)의 2배의 크기로 설정되어 있다.
제3작동기구(110)는, 프레임(86)에 고정된 한 쌍의 블록부재(112)와, 블록부재(112)에 회전 가능하게 지지된 축(113, 114)과, 일단이 축(113, 114)에 고정된 링크(115, 116)와, 링크(115, 116)의 타단(하단)에 연결된 측면에서 볼 때에 L자모양의 진퇴용 프레임(117)을 포함한다. 블록부재(112), 링크(115, 116) 및 진퇴용 프레임(117)이 평행링크기구를 구성하고, 진퇴용 프레임(117)의 하단에 리테이너 위치결정부재(109)가 수평으로 고정되어 있다. 또한 축(113)의 길이방향 중간지점이, 프레임(86)에 고정된 블록부재(118)에 지지되고, 그 근방에 있어서 축(113)에 레버(119)가 고정되며, 레버(119)의 자유단(119a)이 도면에 나타나 있지 않은 구동원에 연결되어 있다.
상기 구동원이 작동하면, 레버(119)가 스윙하고, 그에 따라 축(113)이 소정각도로 회전하고, 진퇴용 프레임(117) 및 리테이너 위치결정부재(109)가 리테이너(1)를 향하여 진퇴한다. 리테이너 위치결정부재(109)가 리테이너(1)를 향하여 전진하였을 때에, 리테이너 위치결정부재(109)의 선단에 설치된 홀딩부(111)의 오목홈이 리테이너(1)의 축부(67)에 끼이고, 리테이너(1)를 그 위치에 위치결정한다. 한편, 그 상태로부터 진퇴용 프레임(117) 및 리테이너 위치결정부재(109)가 후퇴(리테이너(1)로부터 멀어지는 방향으로 이동)하면, 홀딩부(111)가 리테이너(1)의 축부(67)로부터 이탈하고, 리테이너(1)를 해방한다.
6. 이동경로 상의 리테이너의 이동형태
용기반송장치(2)에 있어서, 리테이너 이동용 레일(52)(리테이너(1)의 이동경로)을 따라 배치 가능한 리테이너(1)의 최대개수를 m개(이 예에서는 m=44)로 하여 상기 직선부(A레인 및 B레인)에 있어서의 리테이너(1)의 1회의 이동거리 최대치를 피치(p)의 n배(이 예에서는 n=4)로 하였을 경우, 실제로 리테이너 이동용 레일(52)을 따라 배치되는 리테이너(1)의 개수는 (m-n)개 (이 예에서는 m-n=40)로 설정된다. 즉 리테이너 이동용 레일(52)의 전체길이는 m×p이며, 리테이너 이동용 레일(52)을 따라 배치된 리테이너(1)의 사이에는, 토탈(total)로 n×p의 틈으로 되어있다.
리테이너 이동용 레일(52)(리테이너(1)의 이동경로)을 따라 배치된 리테이너(1)는, 4개가 1조가 되고, 각각 연결축부(57)에 의해 피치(p)로 연결되어 있다(도6, 13 등 참조). 따라서 리테이너(1)가 간헐적으로 이동할 때에, 연결축부(57)에 의해 연결된 4개의 리테이너(1)는 동시에 이동 및 정지를 한다. 연결축부(57)에 의해 연결된 4개의 리테이너(1)를, 여기에서는 리테이너 세트(retainer set)라고 부른다. 리테이너 이동용 레일(52) 상의 선행하는 리테이너 세트의 후단의 리테이너(1)와 후속의 리테이너 세트의 선단의 리테이너(1)의 틈의 크기는, 제로(zero)(틈이 없는 상태) ∼ 4×p의 값을 취할 수 있다.
이하에서, 도1∼5를 참조하여 용기반송장치(2)에 있어서의 리테이너(1)의 이동형태의 1사이클을, 시계열적(時系列的)으로 설명한다.
(1) 도1에 있어서, A레인과 B레인에는 각각 4조의 리테이너 세트가 위치하고, A/B레인과 B/A레인에는 각각 1조의 리테이너 세트가 위치하고 있다. 각 리테이너 세트의 선두의 리테이너(1)는, 제1리테이너 이동기구(61, 62)의 제1리테이너 홀딩부재(65) 또는 제2리테이너 이동기구(63, 64)의 제2리테이너 홀딩부재(101)에 홀딩되어 있다(홀딩부(68) 또는 홀딩부(103)가 축부(67)에 껴있다).
(2) 계속하여, 제1리테이너 이동기구(61, 62) 및 제2리테이너 이동기구(63, 64)가 작동하여, 도2에 나타나 있는 바와 같이 A레인 및 B레인에서는 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))가 리테이너(1)의 이동경로의 하류측으로 이동하여 리테이너(1)가 2피치 분을 이동하고, A/B레인 및 B/A레인에서는 제2리테이너 홀딩부재(101)(홀딩부(103))가 회전하여, 리테이너(1)가 동일하게 2피치 분을 이동한다.
A레인 및 A/B레인에서는, 리테이너(1)가 2피치 분을 이동한 시점에서, 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))의 이동 및 제2리테이너 홀딩부재(101)(홀딩부(103))의 회전이 정지하지만, B레인 및 B/A레인에서는, 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))의 이동 및 제2리테이너 홀딩부재(101)(홀딩부(103))의 회전이 계속되어, 리테이너(1)는 이동을 계속한다.
먼저 기술한 대로, A/B레인에 있어서 리테이너(1)가 상기 영역(P1-P2)(도1 참조)을 이동할 때에, 리테이너(1)의 스윙프레임(22)이 수평상태로부터 수직상태로 되고, 그리퍼암(23, 24)이 수평자세로부터 하향자세로 되어, 그리퍼암(23, 24)에 홀딩된 자루(10)가 수평자세로 변경된다. 또한 B레인에 있어서 리테이너(1)가 영역(P3-P4)(도1 참조)을 이동할 때에, 리테이너(1)의 스윙프레임(22)이 수직상태로부터 수평상태로 되고, 그리퍼암(23, 24)이 하향자세로부터 수평자세가 되어, 그리퍼암(23, 24)에 홀딩된 자루(10)가 수직자세로 변경된다.
B레인측에 배치된 피포장물 공급장치(11)에 있어서 벨트 컨베이어(13) 상의 피포장물(12)이, 푸셔(14)에 의해 벨트 컨베이어(13)로부터 트레이(15) 위로 압출된다.
(3) A레인에 있어서 리테이너(1)가 정지함과 동시에, 리테이너 위치결정기구(108)가 작동하고, 리테이너 위치결정부재(109)가 전진하면서 리테이너(1)를 홀딩하여(홀딩부(111)가 축부(67)에 끼인다), 리테이너(1)를 위치결정한다(도10, 13 참조). 계속하여 도3에 나타나 있는 바와 같이 제1리테이너 이동기구(61)의 제1리테이너 홀딩부재(65)가 후퇴(홀딩부(68)가 축부(67)로부터 이탈)하고, 제1리테이너 홀딩부재(65)가 2피치 분을 리테이너(1)의 상기 이동경로의 상류측으로 이동한다. A/B레인에서는, 제2리테이너 이동기구(63)의 제2리테이너 홀딩부재(101)가 리테이너(1)의 홀딩를 계속(홀딩부(103)가 축부(67)에 끼인 채 그대로)하고 있다.
A레인에서 리테이너 위치결정부재(109)(홀딩부(111))에 의해 리테이너(1)가 위치결정되면, 빈자루공급장치(3), 인쇄장치(4), 인쇄검사장치(5), 개구장치(6), 밀봉장치(7) 및 냉각장치(8)에 의한 각종 포장처리가 시작된다.
한편 B레인 및 B/A레인에서는, 동일하게 도3에 나타나 있는 바와 같이 리테이너(1)가 2피치 분(합계 4피치 분)을 더 이동한 후에 정지한다. B레인에서는, 리테이너(1)가 정지함과 동시에, 리테이너 위치결정기구(108)가 작동하고, 리테이너 위치결정부재(109)가 전진하여 리테이너(1)를 홀딩하여(홀딩부(111)가 축부(67)에 끼인다), 리테이너(1)를 위치결정한다(도10, 13 참조).
이 사이에, B레인측에서 벨트 컨베이어(13)가 2피치 분을 이동하고 있다.
(4) 계속하여 A레인에서는, 제1리테이너 이동기구(61)의 제1리테이너 홀딩부재(65)가 전진하여 리테이너(1)를 홀딩하고(홀딩부(68)가 축부(67)에 끼인다), 리테이너 위치결정부재(109)가 후퇴하여 리테이너(1)를 해방한다(홀딩부(111)가 축부(67)로부터 이탈한다). 뒤이어 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))가, 리테이너(1)의 이동경로의 하류측으로 이동을 시작하고, 동시에 A/B레인에서는 제2리테이너 홀딩부재(101)(홀딩부재(103))가 회전을 시작한다.
A레인 및 A/B레인에서 리테이너(1)가 2피치 분을 이동한 시점에서, 도4에 나타나 있는 바와 같이 제1리테이너 이동기구(61)의 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))의 이동, 및 제2리테이너 이동기구(63)의 제2리테이너 홀딩부재(101)(홀딩부(103))의 회전이 정지되어, 리테이너(1)가 정지된다. 또한 A레인에서는, 리테이너(1)가 정지함과 동시에, 리테이너 위치결정기구(108)가 작동하고, 리테이너 위치결정부재(109)가 전진하여 리테이너(1)를 홀딩하여(홀딩부(111)가 축부(67)에 끼인다), 리테이너(1)를 위치결정한다(도10, 13 참조).
A레인에서 리테이너 위치결정부재(109)(홀딩부(111))에 의해 리테이너(1)가 위치결정된 후에, 빈자루공급장치(3), 인쇄장치(4), 인쇄검사장치(5), 개구장치(6), 밀봉장치(7) 및 냉각장치(8)에 의한 각종 포장처리가 시작된다.
한편 B레인에서는, 리테이너 위치결정부재(109)(홀딩부(111))에 의해 리테이너(1)가 위치결정된 후에, 도4에 나타나 있는 바와 같이 피포장물 공급장치(11)에 있어서 피포장물(12)을 실은 트레이(15)가, 수평자세의 자루(10) 내로 삽입된다. 이 사이에, 벨트 컨베이어(13)가 2피치 분을 더 이동하고 있다. 또한 제1리테이너 이동기구(62)의 제1리테이너 홀딩부재(65)가 후퇴(홀딩부(68)가 축부(67)로부터 이탈)하고, 뒤이어 리테이너(1)의 이동경로의 상류측으로 4피치 분의 복귀이동을 시작한다(도4에는, 2피치 분 복귀이동한 시점의 제1리테이너 홀딩부재(65)(홀딩부(68))가 그려져 있다).
B/A레인에서는, 제2리테이너 이동기구(63)의 제2리테이너 홀딩부재(101)가 리테이너(1)의 홀딩를 계속(홀딩부(103)가 축부(67)에 끼인 채 그대로)하고 있다.
(5) A레인에서 리테이너 위치결정부재(109)에 의해 리테이너(1)가 위치결정되면, 제1리테이너 이동기구(61)의 제1리테이너 홀딩부재(65)가 후퇴(홀딩부(68)가 축부(67)로부터 이탈)하여 리테이너(1)를 해방하고, 뒤이어 도5에 나타나 있는 바와 같이 리테이너(1)의 이동경로의 상류측으로 2피치 분을 이동한다.
A/B레인 및 B/A레인에서는 제2리테이너 홀딩부재(101)(홀딩부(103))가 회전하고, 리테이너(1)를 2피치 분 이동시킨 후에 정지한다.
B레인에서는, 제1리테이너 이동기구(62)의 제1리테이너 홀딩부재(65)가, 리테이너(1)의 이동경로의 상류측으로 2피치 분(합계4피치 분)을 더 복귀이동한 후에, 전진하여 각 리테이너 세트의 선두의 리테이너(1)를 홀딩한다(홀딩부(68)가 축부(67)에 끼인다). 이 사이에, 피포장물 공급장치(11)에 있어서 트레이(15)가 피포장물(12)을 자루(10) 안에 남겨놓고 후퇴한다.
1 리테이너
2 용기반송장치
23, 24 그리퍼암
52 레일
57 리테이너의 연결축부
61, 62 제1리테이너 이동기구
63, 64 제2리테이너 이동기구
65 제1리테이너 홀딩부재
66 제1작동기구
67 리테이너의 축부
68 제1리테이너 홀딩부재의 홀딩부
69 제1작동기구의 주작동부
71 제1작동기구의 부작동부
101 제2리테이너 홀딩부재
102 제2작동기구
103 제2리테이너 홀딩부재의 홀딩부
106 지지부재
108 리테이너 위치결정기구
109 리테이너 위치결정부재
110 제3작동기구
111 리테이너 위치결정부재의 홀딩부

Claims (18)

  1. 무한모양의 수평한 이동경로(移動徑路)를 따라 복수개의 리테이너(retainer)를 한 방향으로 간헐적으로 이동시켜, 상기 이동경로 상에서 상기 리테이너에 용기를 공급하고, 뒤이어 상기 리테이너에 홀딩(holding)된 용기에 대하여 소정의 포장처리를 순차적으로 실시하도록 한 포장기(包裝機)에 적용되는 용기반송장치(容器搬送裝置)로서,
    상기 이동경로를 따라 설치되고, 복수의 직선부(直線部)와 동수의 원호부(圓弧部)로 이루어져 직선부와 원호부가 교대로 연속해 있는 무한모양의 리테이너 이동용 레일(retainer 移動用 rail)과,
    상기 리테이너 이동용 레일을 따라 이동할 수 있도록 배치된 상기 리테이너와,
    상기 리테이너 이동용 레일의 각 직선부를 따라 배치되고, 상기 리테이너를 상기 직선부를 따라 이동시키는 제1리테이너 이동기구(第1retainer 移動機構)와,
    상기 리테이너 이동용 레일의 각 원호부의 근방에 배치되고, 상기 리테이너를 상기 원호부를 따라 이동시키는 제2리테이너 이동기구(第2retainer 移動機構)를
    구비하고,
    상기 제1리테이너 이동기구는,
    상기 리테이너를 홀딩 가능한 제1리테이너 홀딩부재(第1retainer holding部材)와,
    상기 제1리테이너 홀딩부재를 상기 레일의 직선부를 따라 이동시키는 제1 작동기구(第1作動機構)를
    갖고,
    상기 제2리테이너 이동기구는,
    상기 리테이너를 홀딩 가능한 제2리테이너 홀딩부재(第2retainer holding部材)와,
    상기 제2리테이너 홀딩부재를 상기 리테이너 이동용 레일의 원호부를 따라 이동시키는 제2작동기구(第2作動機構)를
    갖고,
    상기 제1리테이너 홀딩부재에 홀딩되어 이동하는 리테이너의 1회의 이동거리가 상기 리테이너의 배치간격(p)의 정수배이고 또한 각 직선부별로 서로 다른 값으로 설정되고,
    상기 리테이너 이동용 레일을 따라 배치 가능한 상기 리테이너의 최대개수를 m개라고 하였을 때에, 상기 리테이너 이동용 레일를 따라 배치된 상기 리테이너의 개수가 (m-1)개 이하인 것을
    특징으로 하는 용기반송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 직선부에 있어서의 상기 리테이너의 1회의 이동거리의 최대치가 상기 배치간격(p)의 n배로 설정되어, 상기 리테이너 이동용 레일을 따라 배치된 상기 리테이너의 개수가 (m-n)개이고,
    (m-n)이 n의 정수배이고, 상기 리테이너 이동용 레일을 따라 배치된 모든 리테이너가 n개씩 상기 배치간격(p)으로 서로 연결되는 것을
    특징으로 하는 용기반송장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1리테이너 이동기구에 있어서 상기 제1리테이너 홀딩부재는, 상기 제1작동기구에 의해 수평면 내에서 박스동작(box motion)을 하여, 초기위치로부터 전진하여 상기 리테이너를 홀딩하고 상기 레일의 직선부를 따라 이동하여 리테이너를 이동시키고, 후퇴하여 상기 리테이너를 해방하고 상기 레일의 직선부를 따라 역방향으로 이동하여 초기위치로 복귀하는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2리테이너 이동기구에 있어서, 상기 제2작동기구가 상기 리테이너 이동용 레일의 원호부의 중심을 축심(軸心)으로 하여 한 방향으로 간헐적으로 회전하는 지지부재(支持部材)를 포함하고, 상기 제2리테이너 홀딩부재가 상기 지지부재에 설치되어 함께 간헐적으로 회전하고, 상기 지지부재가 간헐적으로 회전하는 과정에서, 상기 제2리테이너 홀딩부재가 상기 축심으로부터 보아서 밖으로 또는 안으로 소정의 타이밍으로 이동하여, 밖으로 전진하였을 때에 리테이너를 홀딩하고, 안으로 후퇴하였을 때에 상기 리테이너를 해방하는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제2리테이너 이동기구에 있어서, 상기 제2작동기구가 상기 리테이너 이동용 레일의 원호부의 중심을 축심으로 하여 한 방향으로 간헐적으로 회전하는 지지부재를 포함하고, 상기 제2리테이너 홀딩부재가 상기 지지부재에 설치되어 함께 간헐적으로 회전하고, 상기 지지부재가 간헐적으로 회전하는 과정에서, 상기 제2리테이너 홀딩부재가 상기 축심으로부터 보아서 밖으로 또는 안으로 소정의 타이밍으로 이동하여, 밖으로 전진하였을 때에 리테이너를 홀딩하고, 안으로 후퇴하였을 때에 상기 리테이너를 해방하는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 리테이너 이동용 레일의 각 직선부를 따라 배치된 리테이너 위치결정기구(retainer 位置決定機構)를 더 구비하고,
    상기 리테이너 위치결정기구는, 상기 제1리테이너 이동기구에 의해 상기 레일의 직선부를 따라 이동하여 소정위치에서 정지한 리테이너를 그 위치로 위치결정하는 것으로, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 리테이너 위치결정부재와, 상기 리테이너 위치결정부재를 상기 리테이너로 향하여 진퇴시키는 제3작동기구(第3作動機構)를 구비하는 것을
    특징으로 하는 용기반송장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 리테이너 이동용 레일의 각 직선부를 따라 배치된 리테이너 위치결정기구를 더 구비하고,
    상기 리테이너 위치결정기구는, 상기 제1리테이너 이동기구에 의해 상기 레일의 직선부를 따라 이동하여 소정위치에서 정지한 리테이너를 그 위치로 위치결정하는 것으로, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 리테이너 위치결정부재와, 상기 리테이너 위치결정부재를 상기 리테이너로 향하여 진퇴시키는 제3작동기구를 구비하는 것을
    특징으로 하는 용기반송장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 리테이너 이동용 레일의 각 직선부를 따라 배치된 리테이너 위치결정기구를 더 구비하고,
    상기 리테이너 위치결정기구는, 상기 제1리테이너 이동기구에 의해 상기 레일의 직선부를 따라 이동하여 소정위치에서 정지한 리테이너를 그 위치로 위치결정하는 것으로, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 리테이너 위치결정부재와, 상기 리테이너 위치결정부재를 상기 리테이너로 향하여 진퇴시키는 제3작동기구를 구비하는 것을
    특징으로 하는 용기반송장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 리테이너 이동용 레일의 각 직선부를 따라 배치된 리테이너 위치결정기구를 더 구비하고,
    상기 리테이너 위치결정기구는, 상기 제1리테이너 이동기구에 의해 상기 레일의 직선부를 따라 이동하여 소정위치에서 정지한 리테이너를 그 위치로 위치결정하는 것으로, 상기 리테이너를 홀딩 가능한 리테이너 위치결정부재와, 상기 리테이너 위치결정부재를 상기 리테이너로 향하여 진퇴시키는 제3작동기구를 구비하는 것을
    특징으로 하는 용기반송장치.
  10. 제2항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형(race track型)이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  11. 제3항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  12. 제4항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  13. 제5항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  14. 제6항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  15. 제7항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  16. 제8항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  17. 제9항에 있어서,
    평면에서 볼 때의 상기 리테이너 이동용 레일의 형상이 레이스트랙형이고, 2개의 직선부와 2개의 원호부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
  18. 제2항 내지 제17항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 용기가 자루이며, 상기 리테이너가 한 쌍의 그리퍼를 구비하고, 상기 그리퍼에 의해 자루의 양 옆가장자리부를 파지(把持)하는 것을 특징으로 하는 용기반송장치.
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