JP6140086B2

JP6140086B2 - 袋移送装置

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Publication number: JP6140086B2
Application number: JP2014021204A
Authority: JP
Inventors: 中本　格衛; 格衛中本
Original assignee: 東洋自動機株式会社
Priority date: 2014-02-06
Filing date: 2014-02-06
Publication date: 2017-05-31
Anticipated expiration: 2034-02-06
Also published as: ES2629082T3; CN104828304A; EP2905234B1; US9221569B2; EP2905234A1; KR20150093097A; CN104828304B; US20150217889A1; JP2015147594A; KR101984517B1

Description

本発明は袋詰め包装機等で用いられる袋移送装置に関し、特に、水平面内で回転するテーブルに設置された複数組の左右一対のグリッパーと、左右一対のグリッパーの相互の間隔を調整するための間隔調整機構を備えた袋移送装置に関する。

特許文献１には、袋詰め包装機に設置された袋移送装置が記載されている。この袋移送装置は、間欠回転するテーブルと、テーブルの周囲に等角度間隔で配置された複数組の左右一対のグリッパーを備える。左右一対のグリッパーは、テーブルの回転に伴い、円形の移動経路に沿って間欠的に移動する。各グリッパーはアームと、アームの先端部に設置された把持部を有する。左右一対のグリッパーの各アームは、基部がテーブルに軸支され、水平面内で互いに対称的に揺動可能である。

上記袋移送装置は、左右一対のグリッパーの相互の間隔を調整するための間隔調整機構として、テーブルの下方に昇降可能に設置された円筒カムとＬ状レバー、及び星形カムと係止ピンを備える。円筒カムは、中心軸がテーブルの回転軸と一致し、上端がカム面である。Ｌ状レバーはテーブルに軸支されて鉛直面内で揺動可能であり、一端に円筒カムのカム面上を転動するカムフォロワを有し、他端にアームの尾部に当接してアームを揺動させる押圧ローラを有する。星形カムは、テーブルと共に同軸で回転し、テーブルに対し相対的に適宜角度回転させ、かつ位置決めすることができる。係止ピンはアームに固定されている。

上記袋移送装置において、テーブルが間欠回転する過程で、カムフォロワがカム面上を転動し、カム面の形状（起伏）に対応して昇降し、それに伴い、左右のグリッパーの各アームが開閉し、左右のグリッパーの間隔（特に把持部同士の間隔）が、所定範囲内で広がり又は狭められる。左右のグリッパーの間隔が所定値まで狭まると、係止ピンが星形カムに当接する。左右のグリッパーの間隔の最大値は円筒カムのカム面の最大高さで決まり、左右のグリッパーの間隔の最小値は星形カムにより規制される。
上記袋移送装置において、袋サイズ（特に袋幅）を変更する場合には、袋幅に応じて、左右のグリッパーの間隔の最大値及び最小値を調整する必要がある。これは、円筒カムを昇降させ、かつ星形カムをテーブルに対し相対的に回転させることにより行うことができる。

特許文献２には、特許文献１と同様に、袋詰め包装機に設置され、間欠回転するテーブルと、テーブルの周囲に等角度間隔で配置された複数組の左右一対のグリッパーを備える袋移送装置が記載されている。この袋移送装置では、左右のグリッパーの間隔を調整する間隔調整機構として、特許文献１の円筒カムと星形カムに代えて、袋幅設定カムと寄り幅調整カムが設置されている。なお、寄り幅とは、テーブルが間欠回転する過程で、左右のグリッパーの間隔が最も広がってから最も狭まるまでに各グリッパーの把持部が移動する間隔であり、グリッパーの間隔の最大値と最小値の差の１／２である。

特許文献３には、スパウト取付及び充填装置に設置され、間欠回転するテーブルと、テーブルの周囲に等角度間隔で配置された複数組の左右一対のグリッパーを備える袋移送装置が記載されている。このスパウト取付及び充填装置では、左右一対のグリッパーに、平面視四角形の平袋又はガセット袋等を供給し、その袋をグリッパーの移動に伴い間欠的に移送しながら、上端コーナー部を斜めにカットし、カットしたコーナー部にスパウトを取り付け、続いて袋口の水平部分にノズルを挿入して袋内に液状物を充填する、スパウト付き袋（この例では充填済み袋）の製造方法が記載されている。このように基本形が四角形の袋の傾斜したコーナー部に取り付けたスパウトをコーナースパウトといい、この袋をコーナースパウト付き袋という。

特許文献４には、特許文献３と同様に、スパウト取付及び充填装置に設置され、間欠回転するテーブルと、テーブルの周囲に等角度間隔で配置された複数組の左右一対のグリッパーを備える袋移送装置が記載されている。このスパウト取付及び充填装置では左右一対のグリッパーに袋を供給し、その袋をグリッパーの移動に伴い間欠的に移送しながら、袋口にノズルを挿入して袋内に液状物を充填し、続いて水平な袋口の中央部にスパウトを取り付ける、スパウト付き袋（この例では充填済み袋）の製造方法が記載されている。このように略四角形の袋の袋幅方向にほぼ平行な袋口の中央部に取り付けたスパウトをセンタースパウトといい、この袋をセンタースパウト付き袋という。

実公平５−２８１６９号公報特開平９−９５３１８号公報特許第３２６１５４３号公報（図２）特開平７−１８７２０２号公報

特許文献１に示す袋詰め包装機では、袋移送装置の左右のグリッパーの各停止位置において、グリッパーへの袋の供給、袋口の開口、袋への被充填物の充填、袋の開口部のシール、シール部の冷却、及びグリッパーからのシール済みの袋の開放等の袋詰め工程が順次行われる。左右のグリッパーの各停止位置には、前記各工程を行う給袋装置、開口装置、充填装置、シール装置、冷却装置等が設置されている。テーブルの周囲に設置された全ての左右一対のグリッパーは、テーブルの回転中心（軸線）を通る鉛直面に対し対称的に配置され、この対称的な配置状態をほぼ保った状態で、移動経路に沿って間欠的に回転し、かつその移動の過程で相互の間隔が広げられ又は狭められる。前記鉛直面を本発明では基準面といい、左右のグリッパーがこの基準面に対し対称的に配置された配置状態を本発明では基準配置という。

このような袋詰め包装機では一般に、前記各装置は各停止位置に、前記基準面を基準として設置されている。具体的にいえば、例えば給袋装置は、左右のグリッパーに供給する袋の中心線（袋の幅方向中心を通る直線）が前記基準面上に位置するように設置され、開口装置は、一対の吸盤が前記基準面上で進退するように設置され、液状物の充填装置は、充填ノズルが前記基準面上で昇降するように設置されている。
このような袋詰め包装機において、特許文献１，２に記載されている平面視長方形で上端が開口した袋１（図６（ａ）参照）に液状物を充填するとき、給袋装置により左右のグリッパー（把持部２，２のみ示す）に供給された袋１は、中心線Ｃ０が基準面Ｎ上に位置する。次いで、グリッパー（把持部２，２）が開口工程が行われる停止位置に停止すると、図６（ａ）に２点鎖線で描いたように、吸盤３が前進して袋１の面に吸着するが、その吸着位置は袋１の中心線Ｃ０上（基準面Ｎ上）である。また充填工程においても、充填ノズルが中心線Ｃ０上（基準面Ｎ上）で昇降する。

この袋詰め包装機を用い、前記の袋１に代え、例えば図６（ｂ）に示す袋４に液状物を充填する場合を考えてみる。袋４は、斜めにカットされたコーナー部にスパウト５が取り付けられたコーナースパウト付き袋であり、給袋装置により左右のグリッパー（把持部２，２）に供給された袋４は、中心線Ｃ０が基準面Ｎ上に位置するが、上端の開口部６の中心線Ｃは基準面からずれている（ずれ幅Ｇ）。グリッパー（把持部２，２）が開口工程が行われる停止位置に停止すると、図６（ｂ）に２点鎖線で描いたように、吸盤３が前進して袋４の面に吸着するが、その吸着位置は袋４の中心線Ｃ０上（基準面Ｎ上）であり、開口部６の中心線Ｃからずれ幅Ｇだけずれているから、これでは開口部６の開口に支障が生じる。また充填工程においても、充填ノズルが開口部６の中心線Ｃからずれ幅Ｇだけずれた中心線Ｃ０上（基準面Ｎ上）で昇降するから、開口部６への挿入に支障が生じる。なお、図６（ｂ）において、グリッパー（把持部２，２）に供給される袋４の高さ方向位置及び吸盤３の高さ方向位置は、袋４に対応して調整されている。

仮に、吸盤３の水平方向位置を調整し、吸盤３が開口部６の中心線Ｃ上にくるようにすれば、開口部６の開口に支障が生じなくなる。また、仮に充填ノズルの水平方向位置を調整し、同充填ノズルが開口部６の中心線Ｃ上で昇降するようにすれば、開口部６への挿入に支障が生じなくなる。
しかし、このような水平方向位置の調整は開口装置と充填装置に留まらず、後続の他の装置でも行う必要があり、また、使用する袋の種類が通常の平袋に変われば、元の通りに基準面Ｎ上に調整し直す必要があるので、その調整作業が袋詰め包装機の生産性が大きく低下する要因となる。
なお、このようなコーナースパウト付き袋を用いる袋詰め包装機は、例えば特開２００９−２２０８５３号公報に記載されている。

特許文献３に示すスパウト取付及び充填装置では、袋移送装置の左右のグリッパーの各停止位置において、グリッパーへの袋の供給、袋口のコーナーカット、袋口の開口、袋口へのスパウトの挿入及び袋とスパウトの仮シール、袋とスパウトの本シール、シール部の冷却、及びグリッパーからのスパウト取付済みの袋（スパウト付き袋）の開放等のスパウト取付工程が順次行われる。なお、特許文献３の装置では、袋とスパウトの本シール後、液状物の充填及び開口部のシール等が行われているが、ここでは充填以降の工程はひとまず省略して考える（以下、スパウト取付及び充填装置ではなく、スパウト取付装置という）。

スパウト取付装置においても、袋移送装置の左右のグリッパーの配置は前記基準配置とされている。このスパウト取付装置により、図７（ａ）に示す平面視長方形の袋１の上端の開口部７の中央部にスパウト８を取り付ける場合、前記各工程を行う給袋装置、開口装置、スパウト挿入・仮シール装置、スパウト本シール装置、シール部冷却装置等が、各停止位置に、前記基準面を基準として設置される。具体的にいえば、例えば給袋装置は、グリッパー（把持部２，２）に供給する袋１の幅方向の中心を通る中心線Ｃ０が基準面Ｎ上に位置するように設置され、開口装置は、一対の吸盤３，３が基準面Ｎ上で進退するように設置され、スパウト挿入・仮シール装置は、スパウト８が基準面Ｎ上で下降して袋１の開口部７内に挿入されるように設置される。

このスパウト取付装置を用い、例えば図７（ｂ）に示す袋９の両縁部を、斜めにカットされたコーナー部開口１１が水平になるようグリッパー（把持部２，２）で把持し、同コーナー部開口１１の中央部にスパウト８を取り付ける場合を考える。なお、給袋装置からグリッパー（把持部２，２）に供給される袋９は、図７（ｂ）に示すとおり、グリッパー（把持部２，２）の把持代が左右でほぼ均等になるように水平方向位置が調整されているものとする。この場合、まず開口工程において、吸盤３，３の水平方向位置（基準面Ｎ上）がコーナー部開口１１の中心線Ｃからずれ（ずれ幅Ｈ）、スパウト８の挿入・仮シール工程において、スパウト８の水平方向位置（基準面Ｎ上）がコーナー部開口１１の中心線Ｃからずれる（ずれ幅Ｈ）。このため、スパウト８を正常な位置に取り付けることができない。

仮に、吸盤３の水平方向位置を調整し、吸盤３が開口部１１の中心線Ｃ上にくるようにすれば、開口部１１の開口に支障が生じなくなる。また、仮にスパウト８の水平方向位置を調整し、スパウト８の挿入位置を中心線Ｃ上に位置させ、かつ仮シール位置を同じく中心線Ｃ上に位置させるようにすれば、袋９へのスパウト８の挿入及び仮シールに支障が生じなくなる。
しかし、このような調整は開口装置とスパウト挿入・仮シール装置に留まらず、後続の他の装置でも行う必要があり、また、対象とするスパウト付き袋がコーナースパウト付き袋からセンタースパウト付き袋に変われば、以上の装置を元の通りに基準面Ｎ上に調整し直す必要があるので、その調整作業がスパウト取付装置の生産性が大きく低下する要因となる。なお、コーナースパウト付き袋を、コーナー部開口が水平になるようグリッパーで把持するのであれば、コーナーのカット角度が異なると、ずれ幅Ｈの大きさが変わってくるから、カット角度の異なる袋に変えた場合も、開口装置、スパウト挿入・仮シール装置及び後続の装置について上記の調整を行う必要がある。

本発明は、袋詰め包装機やスパウト取付装置等に係る上記問題点に鑑みてなされたもので、袋詰め包装機において袋詰めする袋を、開口部の中心Ｃが袋の幅方向の中心Ｃ０に一致する袋から、開口部の中心Ｃが袋の幅方向の中心Ｃ０からずれた袋へ変更する場合、あるいはその逆の場合や、スパウト取付装置において製造するスパウト付き袋を、センタースパウト付き袋からコーナースパウト付き袋に変更する場合、あるいはその逆の場合等に、調整箇所を少なくして、袋詰め包装機やスパウト取付装置等の生産性を向上することを目的とする。

本発明は、水平面内で鉛直な軸を中心に間欠的に等角度ずつ回転するテーブルと、テーブルの周囲に複数組設置され同テーブルの回転に伴い円形の移動経路に沿って移動する左右一対のグリッパーと、各左右一対のグリッパーが前記移動経路に沿って移動する過程で左右のグリッパーの相互の間隔を水平面内で広げ又は狭める間隔調整機構を備え、各グリッパーがアームとアームの先端部に設置された把持部からなり、左右のグリッパーの把持部で袋の左右を把持し、円形の移送経路に沿って移送する袋移送装置において、前記間隔調整機構は、左右一対のグリッパーの各アームごとに配置されたアーム支持機構と、各アーム支持機構を作動させる駆動力伝達機構と、前記軸を通る鉛直面を基準面として左右のグリッパーの配置を調整するグリッパー配置調整機構を備え、前記グリッパー配置調整機構を作動させることにより、左右のグリッパーが前記基準面を挟んで互いに同じ間隔を置いて対向配置された基準配置、又は前記基準面を挟んで互いに異なる間隔を置いて対向配置された偏心配置のいずれかが任意に設定可能であることを特徴とする。

上記袋移送装置において、グリッパー配置調整機構の作動により、（ａ）左右のグリッパーの片方のみが作動する場合と、（ｂ）左右のグリッパーの各アーム支持機構が同じ方向に作動する場合があり得る。
グリッパー配置調整機構と駆動力伝達機構の具体的な構成を例示すると、上記（ａ）の場合、前記グリッパー配置調整機構が、前記テーブルに設置されて前記テーブルと共に間欠的に回転し、かつ前記軸を中心として前記テーブルに対し相対的に回転可能とされた調整リングと、前記調整リングを回転させるリング駆動機構を備え、前記駆動力伝達機構の一部として一端が左右一対のグリッパーの各アーム支持機構に連結された一対の第１リンクと、一端が前記第１リンクの他端に連結された一対の第２リンクが設置され、一方の第２リンクの他端が前記調整リングに連結され、他方の第２リンクの他端がテーブルに連結される。この場合、前記リング駆動機構を作動させると、前記調整リングが回転し、前記一方の第２リンク及びこれに連結された第１リンクを介して一方のアーム支持機構に駆動力が伝達され、該アーム支持機構が作動して、左右のグリッパーの配置が調整される。ここで、「第１」，「第２」という番号は、単なる区別のためにのみ付与したものである。

また、上記（ｂ）の場合、前記グリッパー配置調整機構が、前記テーブルに設置されて前記テーブルと共に間欠的に回転し、かつ前記軸を中心として前記テーブルに対し相対的に回転可能とされた調整リングと、前記調整リングを回転させるリング駆動機構を備え、前記駆動力伝達機構の一部として一端が左右一対のグリッパーの各アーム支持機構に連結された一対の第１リンクと、一端が前記第１リンクの他端に連結された一対の第２リンクが設置され、各第２リンクの他端が前記調整リングに連結される。この場合、前記リング駆動機構を作動させると、前記調整リングが回転し、前記第２リンク及び第１リンクを介して各アーム支持機構に駆動力が伝達され、各アーム支持機構が作動して、左右のグリッパーの配置が調整される。

前記間隔調整機構の具体的な構成を例示すると、前記間隔調整機構が、テーブルの下方位置に設置され、中心が前記軸と一致し昇降可能な円筒カムを備え、前記駆動力伝達機構が、中間位置がテーブルに連結され水平面内で揺動自在とされた揺動レバーと、円筒カムと揺動レバーの間に配置され、中間位置がテーブルに軸支され、一端にテーブルの回転に伴い円筒カムのカム面上を転動するカムフォロワを有し、他端が揺動レバーの一端に接触するカムレバーと、揺動レバーよりテーブルの外周側に配置され、一端がテーブルに連結され水平面内で揺動自在とされた第３リンクと、一端が揺動レバーの他端に連結され、他端が第３リンクの他端に連結された第４リンクと、一端が第４リンクの中間位置に連結され、他端が前記第１リンクの他端に連結された一対の第５リンクからなり、前記カムレバーのカムフォロワが前記円筒カムのカム面上を転動することにより、駆動力伝達機構を介して前記第１リンクに駆動力が伝達される。ここで、「第３」〜「第５」という番号は、単なる区別のためにのみ付与したものである。

上記袋移送装置は、左右一対のグリッパーが偶数対存在し、隣接する２組の左右一対のグリッパーの把持部の把持面が実質的に同一平面内にあり、かつ隣接する２組の左右一対のグリッパーが同時に相互の間隔を水平面内で広げ又は狭めるようになった、いわゆるダブル型（例えば特開２００４−２４４０８５号公報参照）の袋移送装置にも適用できる。この場合、隣接する２組の左右一対のグリッパーがそれぞれ共通の駆動力伝達機構を有し、隣接する２組の左右一対のグリッパーのうち前記移動経路の上流側の２つのグリッパーのアーム支持機構同士を連結する第１連結リンク、及び前記移動経路の下流側の２つのグリッパーのアーム支持機構同士を連結する第２連結リンクが設置され、隣接する２組の左右一対のグリッパーに同じ動きをさせる。

本発明によれば、袋詰め包装機において袋詰めする袋を、開口部の中心が袋の幅方向の中心に一致する袋から、開口部の中心が袋の幅方向の中心からずれた袋へ変更する場合、あるいはその逆の場合や、スパウト取付装置において製造するスパウト付き袋を、センタースパウト付き袋からコーナースパウト付き袋に変更する場合、あるいはその逆の場合、さらにはコーナー部開口のカット角度が異なるコーナースパウト付き袋に変更する場合等に、グリッパー配置調整機構を作動させ、左右一対のグリッパーの全ての組について同時に、前記基準面に対する配置を変更し、必要に応じて基準配置とし、又は偏心配置とすることができる。また、偏心配置とする場合、その偏心度（左右のグリッパーの中心面と基準面との間隔の大きさ）を所定範囲内で任意の大きさに設定することも可能である。これにより、各停止位置において各工程を行う装置の調整箇所をなくし又は少なくして、袋詰め包装機やスパウト取付装置等の生産性を向上することができる。

袋移送装置の一部平面図であり、テーブルより下方に配置された部材が実線で描かれている。図１に示す袋移送装置の一部側面断面図である。図１，２に示す袋移送装置の一部平面図であり、主としてテーブルより上方に配置された部材が描かれている。図１〜３に示す袋移送装置の一部平面図であり、左右のグリッパーの間隔調整機構の作用を説明する図であり、図１〜３に示す袋移送装置の一部平面図であり、左右のグリッパーのグリッパー配置調整機構の作用を説明する図である。袋詰め包装機に適用した袋移送装置により、上端コーナー部にスパウトが取り付けられたスパウト付き袋を移送するにあたり、左右のグリッパーが偏心配置を取ることの意義を説明する図である。スパウト取付装置に適用した袋移送装置により、スパウト付き袋を移送するにあたり、左右のグリッパーが偏心配置を取ることの意義を説明する図である。第１規制機構の他の例を示す要部平面図である。第２規制機構の他の例を示す要部平面図である。ダブル型の袋移送装置の一部平面図であり、テーブルより下方に配置された部材が実線で描かれている。図１０に示す袋移送装置の一部側面断面図である。図１０，１１に示す袋移送装置の一部平面図であり、主としてテーブルより上方に配置された部材が描かれている。図１０〜１２に示す袋移送装置の一部平面図であり、左右のグリッパーの間隔調整機構の作用を説明する図であり、図１０〜１２に示す袋移送装置の一部平面図であり、左右のグリッパーのグリッパー配置調整機構の作用を説明する図である。コーナースパウト付き袋の製造装置の平面図である。スパウト取付工程を工程順に説明する図である。

以下、図１〜図１６を参照して、本発明に係る袋移送装置について具体的に説明する。図１〜３に、例えばロータリー式袋詰め包装機（特許文献１参照）に適用される袋移送装置を示す。
この袋移送装置は、特許文献１に記載された袋移送装置と同様に、水平面内で等角度ずつ間欠的に回転するテーブル１２と、テーブル１２の周囲に等角度間隔（テーブル１２が一度に回転する角度と同じ角度）で配置され、円形の移動経路に沿って移動する左右一対のグリッパー１３，１３を複数組と、左右一対のグリッパー１３，１３が前記移動経路に沿って移動する過程で左右のグリッパー１３，１３の相互の間隔を水平面内で広げ又は狭める間隔調整機構１４を備える。

図１〜３において、左右のグリッパー１３，１３は、それぞれアーム１５とアーム１５の先端部に設置された把持部１６からなり、この把持部１６，１６で袋１７（図２参照）の左右側縁部が把持され、左右のグリッパー１３，１３が前記移動経路を移動するのに伴い、袋１７は円形の移送経路に沿って移送される。袋１７が例えば特許文献１に記載された平面視長方形の平袋（上方が開口した３方シール袋）であれば、左右のグリッパー１３，１３は、前記移動経路又は移送経路の接線に垂直な鉛直面Ｎ（図１参照：テーブル１２の軸線Ｏを通る鉛直面）に対し対称的に配置され、かつ前記移動経路を移動するのに伴い、前記鉛直面Ｎに対し対称的に相互の間隔を広げ又は狭めるようになっている。なお、左右のグリッパー１３，１３のこの配置は、先に述べた基準配置であり、鉛直面Ｎは先に述べた基準面Ｎ（以下、鉛直面Ｎを基準面Ｎという）である。いうまでもなく、テーブル１２に設置された左右一対のグリッパー１３，１３は全ての組がこの基準配置をとる。

各アーム１５の基部に、第１支持部（第１支持軸１８）及び第２支持部（第２支持軸１９）が設定されている。第１支持軸１８と第２支持軸１９の中心を通る鉛直面は、把持部１６の把持面に平行（把持部１６，１６に把持される袋１７の幅方向に平行）に設定され、第１支持軸１８と第２支持軸１９は前記鉛直面内で水平方向に所定距離離れている。
テーブル１２の下方位置に、中心がテーブル１２の軸線Ｏと一致し、昇降可能で上端がカム面である円筒カム２０が設置されている。円筒カム２０はテーブル１２の間欠回転と同期して同じ角度回転し、テーブル１２が停止すると同じ角度逆回転して元の位置に復帰する。この袋移送装置には、テーブル１２を間欠的に回転させる駆動源と、円筒カム２０を昇降させる駆動源、及び円筒カム２０を正逆回転させる駆動源が設置されている（駆動源はいずれも図示せず）。
なお、円筒カム２０のカム面は、上記の例では上端に上向きに形成されているが、円筒カムの下端に下向きに形成することもできる（この場合、後述する付勢部材の力を作用させる方向が逆になる）。また、円筒カム２０を昇降させる駆動源を設置せず、手動によるハンドル操作で昇降させることもできる。

間隔調整機構１４は、カム駆動方式で作動し、前記円筒カム２０のほか、各アーム１５ごとに配置されたアーム支持機構２１と、各アーム支持機構２１を作動させる駆動力伝達機構２２と、グリッパー配置調整機構２３を備える。なお、駆動力伝達機構２２は一対のグリッパー１３，１３ごとに設置された機構、グリッパー配置調整機構２３は全ての一対のグリッパー１３，１３につき共通の機構である。
アーム支持機構２１は、一端がテーブル１２上に突出する軸２４に連結され、水平面内で揺動可能なリンク２５（以下、第６リンク２５という）と、一端が第１支持軸１８に連結され、中央が第６リンク２５の他端に連結されたリンク２６（以下、第７リンク２６という）と、第７リンク２６の他端の移動方向を規制する第１規制機構２７と、第２支持軸１９の移動方向を規制する第２規制機構２８からなる。第６リンク２５の他端と第７リンク２６の中央は、鉛直な軸２９を介して連結され、軸２９はテーブル１２に形成された穴３１内に配置されている。

第１規制機構２７は、第７リンク２６の他端の移動方向を、前記基準面Ｎに対し平行（前記把持部１６に把持される袋１７の幅方向に対し略垂直）となるように規制するもので、第７リンク２６の他端に設置された摺動部材３２と、テーブル１２に設置された長孔３３からなる。長孔３３は前記基準面Ｎに対し平行に形成され、摺動部材３２が長孔３３内に嵌り長孔３３に沿って摺動可能とされている。
第６リンク２５と第７リンク２６及び第１規制機構２７によりスコットラッセル機構が構成され、第７リンク２６の他端（摺動部材３２）が前記基準面Ｎに対し平行に移動するとき、第７リンク２６の一端（第１支持軸１８）は、前記基準面Ｎに対し垂直に移動する。

第２規制機構２８は、第２支持軸１９の移動方向が前記基準面Ｎに対し略垂直となるように規制するもので、一端がテーブル１２の中心に近い側で該テーブル１２に軸３４を介して水平面内で揺動自在に連結された規制リンク３５からなる。規制リンク３５は、前記基準面Ｎに対し略平行に延在（テーブル１２の半径方向に沿って延在）し、他端が第２支持軸１９に連結されている。第２支持軸１９の移動経路は円弧となり、移動方向は前記基準面Ｎに対し厳密な意味で垂直ではないが、規制リンク３５の長さを長く設定することにより前記移動経路は大径の円弧（近似的な直線）となり、前記移動方向を前記基準面Ｎに対し垂直に近づける（略垂直とする）ことができる。

駆動力伝達機構２２は、中間位置がテーブル１２に固定された軸３６に回転自在に連結し、水平面内で揺動自在とされた揺動レバー３７と、円筒カム２０と揺動レバー３７の間に配置され、中間位置がテーブル１２に固定されたブラケット３８の軸３９に回転自在に連結し、鉛直面内で揺動自在とされたカムレバー４１（特許文献１のＬ状レバー１４参照）を備える。カムレバー４１は、一端にテーブル１２の回転に伴い円筒カム２０のカム面上を転動するカムフォロワ４２を有し、他端に揺動レバー３７の一端に接触するローラ４３を有する。駆動力伝達機構２２は、さらに、揺動レバー３７よりテーブル１２の外周側に配置され、一端がテーブル１２に連結され水平面内で揺動自在とされたリンク４４（以下、第３リンク４４という）と、揺動レバー３７と第３リンク４４の間で前記基準面Ｎに沿って延在し、一端が揺動レバー３７の他端に連結され、他端が第３リンク４４の他端に連結されたリンク４５（以下、第４リンク４５という）と、一端が各アーム支持機構２１，２１の第７リンク２６の中央位置に連結された一対のリンク４６，４６（以下、第１リンク４６という）と、一端が第４リンク４５の中央位置に連結され、他端が第１リンク４６，４６の他端（軸４７）に連結された一対のリンク４８，４８（以下、第５リンク４８という）を有する。なお、揺動レバー３７の軸３６から他端（第４リンク４５との連結部）までの長さと、第３リンク４４の一端（テーブル１２との連結部）から他端（第４リンク４５との連結部）までの長さは等しく設定されている。
また、駆動力伝達機構２２の一部として、一端が後述する調整リング４９に連結され、他端が軸４７において第１リンク４６の他端（第５リンク４８の他端でもある）に連結された一対のリンク５１，５１（以下、第２リンク５１という）が設置されている。なお、第２リンク５１，５１はグリッパー配置調整機構２３の一部でもある。

図３に明確に示すように、テーブル１２上に、中心がテーブル１２の軸Ｏと一致し、テーブル１２と共に間欠回転する調整リング４９が設置されている。調整リング４９はテーブル１２上に配置された複数のガイド部材５２によりガイドされ、テーブル１２に対し相対的に回転可能であり、テーブル１２上に調整リング４９を回転させる駆動機構５３が設置されている。駆動機構５３は、出力軸がねじ軸５４であるモータ５５と、調整リング４９に設置されたナット部材５６からなり、ねじ軸５４がナット部材５６に螺合している。ねじ軸５４が回転するとナット部材５６が移動し、調整リング４９がテーブル１２上を摺動しながら回転する。

図２に示すように、調整リング４９と第２リンク５１は、テーブル１２を上下に貫通する軸５７により連結されている。テーブル１２には、軸５７が嵌る円弧状の長孔５８が形成されている。調整リング４９が軸Ｏを中心として回転するとき、軸５７は長孔５８内を摺動し軸Ｏを中心として回転する。
また、駆動力伝達機構２２の一部として、一端がテーブル１２に連結され、他端が第６リンク２５に連結された付勢部材（引張ばね５９）がテーブル１２上に設置されている。この引張ばね５９は、カムレバー４１のカムフォロワ４２を円筒カム２０のカム面に押し付ける作用を有する。
グリッパー配置調整機構２３は、以上述べた調整リング４９、駆動機構５３、及び一対の第２リンク５１，５１からなる。

左右のグリッパー１３，１３の配置が前記基準配置であるとき（図１，３に示す配置状態）、各一対の第１リンク４６，４６、第２リンク５１，５１及び第５リンク４８，４８は、前記基準面Ｎに対し対称的に配置される。
図１において、グリッパー１３，１３の相互の間隔（把持部１６，１６の間隔）はＤ１である。グリッパー１３，１３の各把持部１６の把持面は前記基準面Ｎに対し垂直な鉛直面上にある。また、左右の把持部１６，１６に把持された袋１７の幅方向は前記基準面Ｎに対し垂直である。

円筒カム２０が昇降すると、カムレバー４１のカムフォロワ４２が昇降し、カムレバー４１が鉛直面内で揺動し、揺動レバー３７が水平面内で揺動し、第４リンク４５が前記基準面Ｎに略沿って移動し、第５リンク４８，４８及び第１リンク４６，４６を介して、スコットラッセル機構（第６リンク２５、第７リンク２６及び第１規制機構２７からなる）の一部である左右の第７リンク２６，２６に駆動力が伝達される。なお、第１リンク４６、第５リンク４８及び第２リンク５１の連結点である軸４７は、第２リンク５１により円弧上を移動するように拘束されている。また、各一対の第７リンク２６，２６、第１リンク４６，４６及び第５リンク４８，４８は、前記基準面Ｎを挟んで対称的に移動する。

第７リンク２６の他端（摺動部材３２）は、第１規制機構２７により、移動方向が前記基準面Ｎに対し平行になるように規制されているから、第７リンク２６の一端（アーム１５の第１支持軸１８）は、前記基準面Ｎに対し垂直に移動する。この移動方向は、把持部１６，１６に把持された袋１７の移送経路の接線方向ということもできる。
アーム１５の第１支持軸１８が移動するのに伴い、当然アーム１５の第２支持軸１９も移動する。先に述べたとおり、このときの第２支持軸１９の移動方向は、前記基準面Ｎに対し略垂直である。
アーム１５の基部を支持する第１支持軸１８及び第２支持軸１９が、前記基準面Ｎに対し垂直及び略垂直に移動することにより、アーム１５は前記基準面Ｎに対し略垂直に移動し、それに伴い、グリッパー１３，１３の相互の間隔（把持部１６，１６の間隔）が変化する。

図４に、円筒カム２０を所定高さ下降させたときの各レバー及びリンクの位置、並びにグリッパー１３，１３の位置を示す。左右のグリッパー１３，１３は、前記基準面Ｎを挟んで対称的に移動しており、グリッパー１３，１３（把持部１６，１６）の相互の間隔が２点鎖線で示すＤ１から実線で示すＤ２へと広がっている。グリッパー１３，１３（把持部１６，１６）の相互の間隔が広がっても、把持部１６，１６の把持面は略同一平面（前記基準面Ｎに対し略垂直な面）上に維持され、かつ実質的に袋１７の厚み方向（把持部１６，１６に把持された袋１７の移送経路の放線方向）に変位しない。いうまでもなく、テーブル１２に設置された左右一対のグリッパー１３，１３は全ての組がこの新たな基準配置をとる。
このように、上記袋移送装置では、特許文献１に記載された袋移送装置と同様に、円筒カム２０を昇降させることにより、袋サイズ（袋幅）に対応してグリッパー１３，１３（把持部１６，１６）の相互の間隔を変更することができるが、その際に、グリッパー１３，１３の把持部１６，１６の把持面が傾いたり、袋の移送経路が変わるのを実質的に防止できる。

一方、テーブル１２が間欠的に回転する過程で円筒カム２０が逆回転したとき、カムレバー４１のカムフォロワ４２が、円筒カム２０のカム面上を転動して昇降し、カムの駆動力は、先ほど説明したと同様に、駆動力伝達機構２２を構成する揺動レバー３７及び各リンクを介し、最終的に第１リンク４６，４６から各アーム支持機構２１，２１の第７リンク２６，２６に伝達される。グリッパー１３，１３は前記移動経路に沿って間欠的に移動し、その移動の過程で（間欠停止中に）、円筒カム２０のカム面の形状（起伏）に対応して、アーム１５，１５が前記基準面Ｎに対し略垂直に移動し、グリッパー１３，１３の相互の間隔（把持部１６，１６の間隔）が変化する。この場合も、先ほど説明したと同様に、把持部１６，１６の把持面は略同一平面（前記基準面Ｎに対し略垂直な面）上に維持され、かつ実質的に袋１７の厚み方向（把持部１６，１６に把持された袋１７の移送経路の放線方向）に変位しない。
このように、本発明に係る袋移送装置では、グリッパーが前記移動経路を間欠的に移動する過程で左右の間隔を広げ又は狭める場合にも、グリッパーの把持部の把持面が傾いたり、袋の移送経路が変わるのを実質的に防止できる。

続いて、図５を参照し、グリッパー配置調整機構２３の作用について説明する。
モータ５５（図３参照）を作動させ、ねじ軸５４を回転させると、調整リング４９がテーブル１２に対し相対的に回転し（回転方向を矢印ｄで示す）、一対の第２リンク５１，５１の一端が調整リング４９とともに移動する。これにより、各一対の第２リンク５１，５１、第５リンク４８，４８、第１リンク４６，４６が、それぞれ前記基準面Ｎに対し非対称な位置に移動し、それに伴い、一対の第７リンク２６，２６も前記基準面Ｎに対し非対称な位置に移動する。

その結果、左右のグリッパー１３，１３は、元の間隔Ｄ１をほぼ保ちながら前記基準面Ｎに対し略垂直方向に変位（２点鎖線の位置から実線の位置へ変位）する。その結果、左右のグリッパー１３，１３の中心を通る鉛直面（中心面Ｍ）も、前記基準面Ｎから変位（変位量Ｄａ）する。このような左右のグリッパー１３，１３の配置が、先に述べた偏心配置である。なお、変位量Ｄａの大きさ（偏心度）は所定の範囲内で任意に選択できる。
円筒カム２０を昇降させ、又はテーブル１２を間欠的に回転させる（同時に円筒カム２０を正逆回転させる）と、左右のグリッパー１３，１３は基本的に前記偏心配置を保ったまま、前記中心面Ｍを挟んで略対称的にその間隔を広げ又は狭める。左右のグリッパー１３，１３が偏心配置を取る場合でも、円筒カム２０を昇降させたとき、又は左右のグリッパー１３，１３が前記移動経路に沿って間欠的に移動する間、把持部１６，１６の把持面は略同一平面（前記基準面Ｎに対し略垂直な面）上に維持され、かつ実質的に袋１７の厚み方向（把持部１６，１６に把持された袋１７の移送経路の放線方向）に変位しない。

次に、左右のグリッパー１３，１３が上記偏心配置をとることの意義について、図６，７を参照して説明する。
図１〜３に示す袋移送装置が、図６（ａ），（ｂ）を参照して説明した袋詰め包装機に組み込まれている場合に、左右のグリッパーの配置を、図６（ｂ）に示す基準配置から、図６（ｃ）に示す偏心配置に変更するものとする。この例では、袋の変更に伴い、グリッパー（把持部１６，１６）の中心を通る鉛直面（中心面Ｍ）を基準面Ｎから変位させ（変位量Ｄａ＝Ｇ）、図６（ｂ）に示すずれＧを解消し、開口部６の中心線Ｃを基準面Ｎ上に位置させている。なお、図６（ｃ）において、グリッパーの把持部には、図１〜３に示す袋移送装置と同じ番号１６を付している。

この場合、袋詰め工程を実施する開口装置、充填装置及びその他の装置は、水平方向（袋の幅方向）に関しては基準面Ｎを基準として設置されたままでよく、袋の変更に伴う調整は特に必要ない。給袋装置のみ、左右のグリッパー（把持部１６，１６）に供給される袋４の開口部６の中心線Ｃが基準面Ｎ上に位置するように調整する必要がある。
このように、左右のグリッパー（把持部１６，１６）の配置を偏心配置とすることにより、吸盤３の吸着位置は開口部６の中心線Ｃ上（基準面Ｎ上）となり、充填ノズルは開口部６の中心線Ｃ上（基準面Ｎ上）で昇降し、開口及び充填に支障が生じない。後続の他の装置でも同様である。

また、図１〜３に示す袋移送装置が、図７（ａ），（ｂ）を参照して説明したスパウト取付装置に組み込まれている場合に、左右のグリッパーの配置を、図７（ｂ）に示す基準配置から、図７（ｃ）に示す偏心配置に変更するものとする。この例では、袋の変更に伴い、グリッパー（把持部１６，１６）の中心を通る鉛直面（中心面Ｍ）を、基準面Ｎから変位させ（変位量Ｄａ＝Ｈ）、図７（ｂ）に示すずれＨを解消し、開口部１１の中心線Ｃを基準面Ｎ上に位置させている。なお、図７（ｃ）において、グリッパーの把持部には、図１〜３に示す袋移送装置と同じ番号１６を付している。

この場合、スパウト取付工程を実施する開口装置、スパウト挿入・仮シール装置及びその他の装置は基準面Ｎを基準として設置されたままでよく、水平方向（袋の幅方向）に関しては、袋の変更に伴う調整は特に必要ない。給袋装置のみ、左右のグリッパー（把持部１６，１６）に供給される袋９の開口部１１の中心線Ｃが基準面Ｎ上に位置するように調整する必要がある。
このように、左右のグリッパー（把持部１６，１６）の配置を偏心配置とすることにより、吸盤３の吸着位置は開口部１１の中心線Ｃ上（基準面Ｎ上）となり、スパウト８の挿入位置が開口部１１の中心線Ｃ上（基準面Ｎ上）となり、開口及びスパウト挿入・仮シールに支障が生じない。後続の他の装置でも同様である。

続いて、前記第１規制機構２７及び第２規制機構２８の代替機構について説明する。
第１規制機構２７は、アーム支持機構２１の第７リンク２６の他端の移動方向を、前記基準面Ｎに対し平行（前記把持部１６に把持される袋１７の幅方向に対し略垂直）となるように規制するもので、上記の例では、第７リンク２６の他端に設置された摺動部材３２と、テーブル１２に設置された長孔３３からなる。代替機構の一例を図８を参照して説明すると、代替の第１規制機構２７Ａは、一端がテーブル１２に水平面内で揺動自在に連結された規制リンク６１からなる。規制リンク６１は、前記基準面Ｎに対し略垂直に延在し、一端がテーブル１２に設置された支持軸６２に連結されて水平面内で揺動自在であり、他端が第７リンク２６の他端に連結されている。第７リンク２６の他端は前記基準面Ｎに対し略平行に移動可能（移動経路６３）であり、第６リンク２５と第７リンク２６及び第１規制機構２７Ａにより近似的にスコットラッセル機構が構成され、第７リンク２６の他端が前記移動経路６３（近似的な直線経路）に沿って移動するとき、第７リンク２６の一端（第１支持軸１８）は、前記基準面Ｎに対し略垂直に移動する。

第２規制機構２８は、第２支持軸１９の移動方向が前記基準面Ｎに対し略垂直となるように規制するもので、上記の例では、テーブル１２に水平面内で揺動自在に連結された規制リンク３５からなる。代替機構の一例を図９を参照して説明すると、代替の第２規制機構２８Ａは、第１支持軸１８の移動方向を規制するスコットラッセル機構（第６リンク２５、第７リンク２６、第１規制機構２７）と同様のものであり、水平面内で揺動可能なリンク６４（第６リンク２５と同等）、一端が第２支持軸１９に連結され、中央がリンク６４の他端に連結されたリンク６５（第７リンク２６と同等）と、リンク６５の他端の移動方向を規制する規制機構６６（第１規制機構２７と同等）からなる。これにより、第７リンク２６の一端（第１支持軸１８）が、前記基準面Ｎに対し垂直に移動するとき、リンク６５の一端（第２支持軸１９）も前記基準面Ｎに対し垂直に移動する。

図１０〜１２に、ダブル型の袋移送装置（以下、Ｗ型袋移送装置という）を示す。図１０〜１２において、図１〜３に示すシングル型の袋移送装置と実質的に同等の部材には適宜同じ番号を付与している。Ｗ型袋移送装置は、例えばダブル型のロータリ式袋詰め包装機（特開２００４−２４４０８５号公報参照）に適用される。以下、図１０〜１２に示すＷ型袋移送装置について、図１〜３に示すシングル型の袋移送装置との相違部分を中心に説明する。
Ｗ型袋移送装置では、水平面内で等角度ずつ間欠的に回転するテーブル１２の周囲に左右一対のグリッパーが偶数対設置され、テーブル１２が間欠的に回転するのに伴い、左右一対のグリッパーはそれぞれ円形の移動経路に沿って移動し、それに伴い、左右一対のグリッパーに把持された袋は円形の移送経路に沿って移送される。

図１０において、隣接する２組の左右一対のグリッパー（グリッパー７１ａ，７１ｂとグリッパー７２ａ，７２ｂ）が、前記移動経路又は移送経路の接線に垂直な鉛直面Ｎ（テーブル１２の軸線Ｏを通る鉛直面）に対し対称的に配置されている。また、グリッパー７１ａ，７１ｂは前記鉛直面Ｎに平行でかつ前記鉛直面Ｎから移動経路の下流側に一定距離（距離Ｌ）離れた鉛直面Ｎ１に対し対称的に配置され、グリッパー７２ａ，７２ｂは前記鉛直面Ｎに平行でかつ前記鉛直面Ｎから移動経路の上流側に一定距離（距離Ｌ）離れた鉛直面Ｎ２に対し対称的に配置されている。グリッパー７１ａ，７１ｂは、前記移動経路を移動するのに伴い、前記鉛直面Ｎ１に対し対称的に相互の間隔を広げ又は狭め、グリッパー７２ａ，７２ｂは、前記移動経路を移動するのに伴い、前記鉛直面Ｎ２に対し対称的に相互の間隔を広げ又は狭めるようになっている。Ｗ型袋移送装置における隣接する２組の左右一対のグリッパー７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂのこの配置を、本発明では基準配置といい、前記鉛直面Ｎ，Ｎ１，Ｎ２を基準面（以下、基準面Ｎ、基準面Ｎ１、基準面Ｎ２）という。いうまでもなく、テーブル１２に設置された左右一対のグリッパー全てが、隣接する左右一対のグリッパーと共にこの基準配置をとる。

Ｗ型袋移送装置では、２組の左右一対のグリッパー７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂに対しそれぞれアーム支持機構２１が設置され、かつ共通の駆動力伝達機構２２が設置されている。駆動力伝達機構２２の第１リンク４６，４６の他端は、それぞれグリッパー７１ｂとグリッパー７２ａの第７リンク２６，２６の中央に連結されている。また、グリッパー７１ａ，７１ｂのうち下流側のグリッパー７１ａと、グリッパー７２ａ，７２ｂのうち下流側のグリッパー７２ａのアーム支持機構２１，２１が、第１連結リンク７３に連結され、かつグリッパー７１ａ，７１ｂのうち上流側のグリッパー７１ｂと、グリッパー７２ａ，７２ｂのうち上流側のグリッパー７２ｂのアーム支持機構２１，２１が、第２連結リンク７４に連結されている（図１１，１２参照）。より具体的には、第１連結リンク７３は、グリッパー７１ａ，７２ａのアーム支持機構２１，２１の一部である第６リンク２５，２５に連結され、第２連結リンク７４は、グリッパー７１ｂ，７２ｂのアーム支持機構２１，２１の一部である第６リンク２５，２５に連結されている。このため、グリッパー７１ｂのアーム支持機構２１の動きがそのままグリッパー７２ｂのアーム支持機構２１に伝達され、かつグリッパー７２ａのアーム支持機構２１の動きがそのままグリッパー７１ａのアーム支持機構２１に伝達される。その結果、グリッパー７１ａ，７２ａが同期して同じ動きをし、かつグリッパー７１ｂ，７２ｂが同期して同じ動きをする。
また、駆動力伝達機２２の一部として設置された２つの付勢部材（引張ばね４７）は、それぞれ一端がテーブル１２に連結され、他端がグリッパー７１ａ，７２ｂの第６リンク２５，２５に連結されている。

図１０において、グリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの相互の間隔（把持部１６，１６の間隔）はいずれもＤ３である。グリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの各把持部１６の把持面は、前記基準面Ｎに対し垂直な鉛直面上にあり、実質的に同一平面上にある。同じく、左右の把持部１６，１６に把持される袋の幅方向はいずれも前記基準面Ｎに対し垂直である。

円筒カム２０が昇降すると、図１〜３に示すシングル型の袋移送装置と同様に、カムレバー４１のカムフォロワ４２が昇降し、駆動力伝達機構２２を構成する揺動レバー３７及び各リンクを介して、グリッパー７１ｂ，７２ａの各アーム支持機構２１，２１の第７リンク２６，２６に駆動力が伝達される。その結果、グリッパー７１ｂ，７２ａが前記基準面Ｎに対し略垂直にかつ互いに対称的に移動し、同時にグリッパー７１ａ，７２ｂが前記基準面Ｎに対し略垂直にかつ対称的に移動する。一対のグリッパー７１ａ，７１ｂの移動は前記基準面Ｎ１を挟んで対称的であり、かつ一対のグリッパー７２ａ，７２ｂの移動は前記基準面Ｎ２を挟んで対称的である。

図１３に、円筒カム２０を所定高さ下降させたときの各レバー及びリンクの位置、並びにグリッパー７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの位置を示す。グリッパー７１ａ，７１ｂは前記基準面Ｎ１を挟んで略対称的に移動し、グリッパー７２ａ，７２ｂは前記基準面Ｎ２を挟んで略対称的に移動し、グリッパー７１ａ，７１ｂ（把持部１６，１６）及びグリッパー７２ａ，７２ｂ（把持部１６，１６）の相互の間隔が、Ｄ３（図１０参照）からＤ４へと狭くなっている。グリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの相互の間隔が変化しても、それぞれの把持部１６の把持面は略同一平面（前記基準面Ｎに対し略垂直な面）上に維持され、かつ実質的に袋の厚み方向（把持部１６，１６に把持された袋の移送経路の放線方向）に変位しない。

このように、上記Ｗ型袋移送装置では、円筒カム２０を昇降させることにより、袋サイズ（袋幅）に対応してグリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの左右の把持部の間隔を変更することができるが、その際に、グリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの各把持部１６の把持面が傾いたり、袋の移送経路が変わるのを実質的に防止できる。
詳細な説明は省略するが、テーブル１２が間欠的に回転し（同時に円筒カム２０が正逆回転する）、カムレバー４１のカムフォロワ４２が、円筒カム２０のカム面上を転動して昇降する場合も同様である。

続いて、図１４を参照し、グリッパー配置調整機構２３の作用について説明する。
モータ５５（図１２参照）を作動させ、ねじ軸５４を回転させると、調整リング４９がテーブル１２に対し相対的に回転し（回転方向を矢印ｄで示す）、一対の第２リンク５１，５１の一端が調整リング４９とともに移動する。これにより、各一対の第２リンク５１，５１、第５リンク４８，４８、第１リンク４６，４６が、それぞれ前記基準面Ｎに対し非対称な位置に移動し、それに伴い、グリッパー７１ｂ，７２ａの各アーム支持機構２１，２１の第７リンク２６，２６も前記基準面Ｎに対し非対称な位置に移動する。同時に、グリッパー７１ａ，７２ｂの各アーム支持機構２１，２１の第７リンク２６，２６も同方向に移動する。

その結果、グリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂは、元の間隔Ｄ３をほぼ保ちながら前記基準面Ｎに対し略垂直方向に変位（変位量Ｄｂ）する。変位後の左右のグリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの中心を通る鉛直面（中心面Ｍ１，Ｍ２）は、基準面Ｎ１，Ｎ２に対し変位量Ｄｂだけずれている。このようなグリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂの配置を、本発明では偏心配置という。なお、変位量Ｄｂの大きさは所定の範囲内で任意に選択できる。いうまでもなく、テーブル１２に設置された左右一対のグリッパー全てが、隣接する左右一対のグリッパーと共にこの新たな偏心配置をとる。
円筒カム２０を昇降させ、又はテーブル１２を間欠的に回転させると、２組のグリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂは基本的に前記偏心配置を保ったまま、前記中心線Ｍ１，Ｍ２を挟んで略対称的にその間隔を広げ又は狭める。２組のグリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂが偏心配置を取る場合でも、これらが前記移動経路に沿って移動する間、把持部１６，１６の把持面は略同一平面（前記基準面Ｎに対し略垂直な面）上に維持され、かつ実質的に袋の厚み方向（把持部１６，１６に把持された袋の移送経路の放線方向）に変位しない。

なお、以上説明した袋移送装置では、一対の第２リンク５１，５１の両方が調整リング４９に連結されている。このため、調整リング４９を回転させると、シングル型袋移送装置（図１〜３）では、一対のグリッパー１３，１３の両方のアーム支持機構２１，２１が同じ方向に作動し、グリッパー１３，１３が共に同じ方向に変位する。また、ダブル型袋移送装置（図１０〜１２）では、グリッパー７１ａ，７１ｂ及びグリッパー７２ａ，７２ｂが共に同じ方向に変位する。

一方、一対の第２リンク５１，５１のうち一方のみを調整リング４９に連結し、他方をテーブル１２に対し連結することもできる。この場合、調整リング４９を回転させると、シングル型袋移送装置（図１〜３）では、一対のグリッパー１３，１３のうち一方のグリッパー１３のアーム支持機構２１のみが作動し、当該一方のグリッパー１３のみが変位する。ダブル型袋移送装置（図１０〜１２）でも同様であり、一対の第２リンク５１，５１のうちどちらを調整リング４９に連結するかにより、グリッパー７１ｂ，７２ｂのみ又はグリッパー７１ａ，７２ａのみが変位する。

次に、図１５，１６を参照して、コーナースパウト付き袋の製造装置について簡単に説明する。本発明に係る袋移送装置（図１０〜１２に示す袋移送装置）が、コーナースパウト付き袋の製造装置の一部であるスパウト取付装置に組み込まれている。
図１５に示すコーナースパウト付き袋の製造装置は、気体吹込封入装置７５とスパウト取付装置７６、及び両装置の間に設置された袋供給装置７７を含む。

気体吹込封入装置７５では、コンベアマガジン式袋供給装置７８から供給された袋７９を水平面内で袋幅方向に沿って間欠的に移送し、その移送の過程で、袋７９に形成された吹込開口からエアバッグ部内に気体を吹き込み、次いで前記吹込開口をシールして、同エアバッグ部内に加圧気体を封入する。袋７９は、図１６（ａ）に示すように平面視四角形の３方シール袋であり、一方の側縁部に上下方向にエアバッグ部８１が形成され、その上端部に前記吹込開口が形成されている。

袋７９のようなエアバッグ付き袋は、例えば特開２００９−１２８００号公報、特開２００７−１１８９６１号公報に記載されている。これらの公報に記載された気体吹込方法及び装置並びにシール方法及び装置等は、いずれも縦型（袋の両縁を左右のグリッパーで把持し、袋を垂直に吊り下げた状態で間欠的に移送しながら、エアバッグ部に気体を吹き込み封入するタイプ）であるが、これを横型（袋を水平面内で間欠的に移送しながら、エアバッグ部に気体を吹き込み封入するタイプ）に変換することにより、気体吹込封入装置７５に適用し得る。

気体吹込封入装置７５によりエアバッグ部８１内に気体が封入された袋７９は、袋供給装置７７に水平状態のまま送られ、次いで、袋供給装置７７により、スパウト取付装置７６の２組の左右一対のグリッパー（７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ）に、１枚ずつ（計２枚）同時に供給される。より具体的にいうと、袋供給装置７７は、気体吹込封入装置７５から送られてきた袋７９の上面を吸盤８２，８２で吸着し、袋７９を水平状態（袋面が水平面内）から垂直状態（袋面が鉛直面内）に変換すると同時に、その供給過程において袋７９を袋面に沿って所定角度（角度θ１）回転させる。
従って、図１６（ａ）に示すように、袋７９は、袋供給装置７７からスパウト取付装置７６のグリッパー７１ａ，７１ｂ（把持部１６，１６）へ、鉛直方向に対し所定角度（角度θ１）傾斜した状態で供給される。また、袋供給装置７７からグリッパー７１ａ，７１ｂ（把持部１６，１６）へ供給される袋７９は、各把持部１６の把持代が左右でほぼ均等になるように水平方向位置が調整されている。一方、グリッパー７１ａ，７１ｂ（把持部１６，１６）の配置は前記偏心配置とされており、グリッパー７１ａ，７１ｂ（把持部１６，１６）の中心を通る鉛直面（中心面Ｍ１）は、前記基準面Ｎ１に対し変位量Ｄｂだけずれている（図１４参照）。なお、図１６には図示していないが、袋７９はもう１組の左右一対のグリッパー７２ａ，７２ｂにも同様の形態で供給され、グリッパー７２ａ，７２ｂの配置も同じく偏心配置とされている。

スパウト取付装置７６の袋移送装置において、２組のグリッパー７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂは、所定の移動経路に沿って等角度ずつ間欠回転し、一回転する間に９回停止し、把持した袋７９に対し、各停止位置に配置された各装置により、種々のスパウト取付工程が実施される。
１番目の停止位置（停止位置Ｉ）を、袋７９が供給される停止位置としたとき、２番目の停止位置（停止位置ＩＩ）の近傍にはコーナーカット装置８３が配置され、３番目の停止位置（停止位置ＩＩＩ）の近傍には開口装置８４が配置されている。４番目の停止位置（停止位置ＩＶ）の近傍には、パーツフィーダー８５とスパウト挿入・仮シール装置８６が配置され、５番目の停止位置（停止位置Ｖ）の近傍には第１シール装置８７、６番目の停止位置（停止位置ＶＩ）の近傍には第２シール装置８８、７番目の停止位置（停止位置ＶＩＩ）の近傍には第３シール装置８９が配置されている。また、８番目の停止位置（停止位置ＶＩＩＩ）の近傍には冷却装置９１が配置され、９番目の停止位置（停止位置ＩＸ）の近傍には、袋排出装置９２及びコンベア９３が配置されている。９４は気体吹込封入装置７５、スパウト取付装置７６及び袋供給装置７７の全てを制御する制御装置を示す。

図１６を参照して、スパウト取付装置７６で行われるスパウト取付工程について説明する。
袋７９を把持したグリッパー７１ａ，７１ｂが停止位置ＩＩに停止すると、コーナーカット装置８３が作動し、図１６（ｂ）に示すように、袋７９のコーナー部が切除され、水平なコーナー部開口９５が形成される。コーナー部開口９５は、袋７９の幅方向に対しては角度θ２だけ傾斜している。先に述べた角度θ１は、袋７９に形成する予定のコーナー部開口９５の傾斜角度θ２（θ１＝θ２）を元に設定される。
停止位置ＩＩＩでは、開口装置８４が作動し、図１６（ｃ）に示すように、一対の吸盤９６が前進して袋７９の両面に吸着し、次いで後退してコーナー部開口９５を開口する。

停止位置ＩＶでは、スパウト挿入・仮シール装置８６が作動し、図１６（ｄ）に示すように、コーナー部開口９５の中心にスパウト９６を挿入し、次いでスパウト９６を袋７９の両面に仮シールする。
停止位置Ｖ〜ＶＩＩでは、各シール装置８７〜８９が作動し、図１６（ｅ）に示すように、スパウト９６を袋７９の両面にシールすると同時に、袋７８の両面を互いにシールする。図１６（ｅ）において、９７は熱板である。

停止位置ＶＩＩＩでは、冷却装置９１が作動し、図１６（ｆ）に示すように、シール部を冷却する。図１６（ｆ）において、９８は熱板である。
停止位置ＩＸでは、袋排出装置９２が作動し、２組の左右一対のグリッパー（７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ）から２枚の袋（コーナースパウト付き袋）７９を受け取り、コンベア９３上に２列に配列させる。コンベア９３上では、後続の袋が先行の袋の下に入り（特開平８−３３７２１７号公報の図７参照）、袋幅の１/３ほど袋幅方向にずれた状態で多数の袋が堆積（袋群７９Ａ）している。コンベア９３は、図示しない充填装置にコーナースパウト付き袋７９（袋群７９Ａ）を供給するコンベアマガジン式給袋装置のコンベアであり、堆積した袋群７９Ａはこのまま充填装置に供給される。

１２テーブル
１３グリッパー
２０円筒カム
１４間隔調整機構
１８第１支持軸
１９第２支持軸
２１アーム支持機構
２３グリッパー配置調整機構
２５第６リンク
２６第７リンク
２７第１規制機構
２８第２規制機構
３５規制リンク
３７揺動レバー
４１カムレバー
４４第３リンク
４５第４リンク
４６第１リンク
４８第５リンク
４９調整リング
５１第２リンク

Claims

水平面内で鉛直な軸を中心に間欠的に等角度ずつ回転するテーブルと、テーブルの周囲に複数組設置され同テーブルの回転に伴い円形の移動経路に沿って移動する左右一対のグリッパーと、各左右一対のグリッパーが前記移動経路に沿って移動する過程で左右のグリッパーの相互の間隔を水平面内で広げ又は狭める間隔調整機構を備え、各グリッパーがアームとアームの先端部に設置された把持部からなり、左右のグリッパーの把持部で袋の左右を把持し、円形の移送経路に沿って移送する袋移送装置において、前記間隔調整機構は、左右一対のグリッパーの各アームごとに配置されたアーム支持機構と、各アーム支持機構を作動させる駆動力伝達機構と、前記軸を通る鉛直面を基準面として左右のグリッパーの配置を調整するグリッパー配置調整機構を備え、前記グリッパー配置調整機構を作動させることにより、左右のグリッパーが前記基準面を挟んで互いに同じ間隔を置いて対向配置された基準配置、又は前記基準面を挟んで互いに異なる間隔を置いて対向配置された偏心配置のいずれかが任意に設定可能であることを特徴とする袋移送装置。
前記グリッパー配置調整機構の作動により、左右のグリッパーの各アーム支持機構が同じ方向に作動することを特徴とする請求項１に記載された袋移送装置。
前記グリッパー配置調整機構が、前記テーブルに設置されて前記テーブルと共に間欠的に回転し、かつ前記軸を中心として前記テーブルに対し相対的に回転可能とされた調整リングと、前記調整リングを回転させるリング駆動機構を備え、前記駆動力伝達機構の一部として一端が左右一対のグリッパーの各アーム支持機構に連結された一対の第１リンクと、一端が前記第１リンクの他端に連結された一対の第２リンクが設置され、一方の第２リンクの他端が前記調整リングに連結され、他方の第２リンクの他端がテーブルに連結されており、前記リング駆動機構を作動させると、前記調整リングが回転し、前記一方の第２リンク及びこれに連結された第１リンクを介して一方のアーム支持機構に駆動力が伝達され、該アーム支持機構を作動して、左右のグリッパーの配置が調整されることを特徴とする請求項１に記載された袋移送装置。
前記グリッパー配置調整機構が、前記テーブルに設置されて前記テーブルと共に間欠的に回転し、かつ前記軸を中心として前記テーブルに対し相対的に回転可能とされた調整リングと、前記調整リングを回転させるリング駆動機構を備え、前記駆動力伝達機構の一部として一端が左右一対のグリッパーの各アーム支持機構に連結された一対の第１リンクと、一端が前記第１リンクの他端に連結された一対の第２リンクが設置され、各第２リンクの他端が前記調整リングに連結されており、前記リング駆動機構を作動させると、前記調整リングが回転し、前記第２リンク及び第１リンクを介して各アーム支持機構に駆動力が伝達され、各アーム支持機構が作動して、左右のグリッパーの配置が調整されることを特徴とする請求項１又は２に記載された袋移送装置。
前記間隔調整機構が、テーブルの下方位置に設置され、中心が前記軸と一致し昇降可能な円筒カムを備え、前記駆動力伝達機構が、中間位置がテーブルに連結され水平面内で揺動自在とされた揺動レバーと、円筒カムと揺動レバーの間に配置され、中間位置がテーブルに軸支され、一端にテーブルの回転に伴い円筒カムのカム面上を転動するカムフォロワを有し、他端が揺動レバーの一端に接触するカムレバーと、揺動レバーよりテーブルの外周側に配置され、一端がテーブルに連結され水平面内で揺動自在とされた第３リンクと、一端が揺動レバーの他端に連結され、他端が第３リンクの他端に連結された第４リンクと、一端が第４リンクの中間位置に連結され、他端が前記第１リンクの他端に連結された一対の第５リンクからなり、前記カムレバーのカムフォロワが前記円筒カムのカム面上を転動することにより、駆動力伝達機構を介して前記第１リンクに駆動力が伝達されることを特徴とする請求項３又は４に記載された袋移送装置。
左右一対のグリッパーが偶数対存在し、隣接する２組の左右一対のグリッパーがそれぞれ共通の駆動力伝達機構を有し、隣接する２組の左右一対のグリッパーのうち前記移動経路の下流側の２つのグリッパーのアーム支持機構同士を連結する第１連結リンク、及び前記移動経路の上流側の２つのグリッパーのアーム支持機構同士を連結する第２連結リンクが設置され、隣接する２組の左右一対のグリッパーに同じ動きをさせることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載された袋移送装置。