JP2018131269A - 挿入装置 - Google Patents

Abstract

【課題】包装対象物と包装袋との間で高さ方向位置を相互に対応させた状態で、包装対象物を水平方向へ移動させ、包装袋内に包装対象物を配置する挿入装置を提供する。【解決手段】挿入装置１０は、包装袋１２を保持する袋支持部と、供給位置に包装対象物１３を配置する搬送機構３４と、第１中間保持部４８と、第１中間保持部４８を昇降させる昇降機構３９と、供給位置に配置された包装対象物１３を水平方向に移動させて、第１中間保持部４８上に包装対象物１３を配置する第１配置機構３５と、第１中間保持部４８を水平方向に移動させて包装袋１２内に第１中間保持部４８の少なくとも一部を挿入する水平移動機構３７と、少なくとも一部が包装袋１２内に配置された第１中間保持部４８上の包装対象物１３を水平方向に移動させて、第１中間保持部４８の外側且つ包装袋１２の内側に包装対象物１３を配置する第２配置機構３６と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、包装対象物を水平方向へ移動させて包装袋内に配置する挿入装置に関する。

包装袋を垂直姿勢に保持した状態で包装対象物を鉛直方向（すなわち重力方向）に包装袋内に投入する場合、包装対象物は自然落下して包装袋の底に衝突して溜まるため、外観上の見栄えが損なわれたり、落下時の衝撃によって包装対象物及び包装袋の破損が発生したりする可能性がある。

一方、水平姿勢の包装対象物を水平方向に包装袋内へ挿入することで、落下による破損を防ぐことができるだけではなく、見栄えを損なうことなく包装対象物を包装袋内に適切に収容することができる。包装袋を水平姿勢に保持しながら包装を行うことは、例えば特許文献１に開示されている。

特開平０６−１４４４０３号公報

水平姿勢の包装袋内に包装対象物を適切に収容するには、包装袋と包装対象物との間の相対位置を所望位置に調整した状態で、包装対象物を包装袋内に挿入することが望ましい。例えば、袋口の中心位置と包装対象物の中心位置とを合わせた状態で包装対象物を包装袋に挿入することで、包装袋の中心に包装対象物を配置することができる。しかしながら、包装対象物を搬送する搬送機構の高さ方向位置や包装袋を支持する高さ方向位置を調整することができず、包装袋内に挿入される前の包装対象物の高さ方向位置と包装袋（特に袋口）の高さ方向位置とが相互に一致しない場合もある。この場合、包装対象物を単純に水平方向へ移動させても、当該包装対象物を包装袋内に挿入することができない。

また、包装袋及び／又は包装対象物のサイズを変更した場合には、包装袋と包装対象物との間の相対位置を調整する必要がある。従来の挿入装置では、そのような相対位置の調整が手作業で行われており、作業が面倒であった。

また、例えば複数の小袋体によって包装対象物が構成され、複数の小袋体を互いに隣接して配置した状態で外装用の包装袋内に挿入する場合がある。特に、トレイ上で複数の小袋体を鉛直方向に相互に積み重ねて配置し、トレイから包装袋内に複数の小袋体を移動させることで、包装袋内に複数の小袋体を配置することがある。この場合、複数の小袋体の大きさが相互に同じであれば、高さ方向へ相互に重なり合った状態の複数の小袋体をトレイにより適切に支持することが可能である。しかしながら、複数の小袋体の大きさが相互に異なる場合には、高さ方向へ相互に重なり合った状態の複数の小袋体をトレイ上で安定的に支持することができず、振動や外力が加えられると複数の小袋体の積み重なった状態が崩れてしまうことがある。

一方、各小袋体の姿勢を縦向きにして、複数の小袋体を水平方向に並べて配置し、これらの複数の小袋体をトレイの側面部によって両側方から挟むように支持する場合がある。
この場合、複数の小袋体の大きさが相互間で同じであっても異なっていても、トレイ上で複数の小袋体を安定的に支持することができる。しかしながら、各小袋体の厚みが変わったり包装対象物を構成する小袋体の数が変わったりした場合には、包装対象物を構成する複数の小袋体の全体の幅（すなわち水平方向のサイズ）も変わり、複数の小袋体をトレイによって安定的に支持するためには、トレイの両側面部間の間隔を変える必要がある。そのため従来の装置では、小袋体の種類、厚み及び個数に応じてトレイを交換する必要があった。そのようなトレイの交換には時間を要するだけではなく、複数種類のトレイをストックしておく必要があり、不便でありコストもかかる。

さらに、袋口の開口形状を安定化させるためのガイドが設けられている挿入装置において、袋口のサイズや形状が異なる複数種類の包装袋を用いる場合には、実際に使用する包装袋の種類に応じてガイドの配置を調整する必要があり、手間がかかる。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、包装対象物の高さ方向位置と包装袋の高さ方向位置とを相互に対応させた状態で包装対象物を水平方向へ移動させ、包装袋内に包装対象物を適切に配置することができる挿入装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、包装対象物を包装袋内に配置する挿入装置であって、包装袋の袋口を開いた状態で包装袋を保持する袋支持部と、供給位置に包装対象物を配置する搬送機構と、昇降可能に設けられる第１中間保持部と、第１中間保持部を昇降させて、第１昇降位置及び第２昇降位置に第１中間保持部を配置する昇降機構と、供給位置に配置された包装対象物を水平方向に移動させて、第１昇降位置に配置された第１中間保持部上に包装対象物を配置する第１配置機構と、第２昇降位置に配置された第１中間保持部を水平方向に移動させて、袋口を介して包装袋内に第１中間保持部の少なくとも一部を挿入する水平移動機構と、少なくとも一部が包装袋内に配置された第１中間保持部上の包装対象物を水平方向に移動させて、第１中間保持部の外側且つ包装袋の内側に包装対象物を配置する第２配置機構と、を備える挿入装置に関する。

第１中間保持部は、包装対象物が載置される底支持部と、底支持部上の包装対象物が間に配置される第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部であって水平方向に関する相互間の間隔が調整可能に設けられている第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部と、を有し、挿入装置は、底支持部上における包装対象物の位置に応じて、第１側面ガイド部と第２側面ガイド部の間隔を調整する第１間隔調整機構を更に備えてもよい。

第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部は、水平方向に関する第１側面ガイド部と第２側面ガイド部の間隔が供給位置から遠ざかるほど小さくなるように配置され、包装対象物を供給位置から第１昇降位置に配置された第１中間保持部上へ移動させる間、供給位置に最も近い位置における第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部の水平方向の間隔は、供給位置に配置されている包装対象物の水平方向のサイズよりも大きく、供給位置から最も遠い位置における第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部の水平方向の間隔は、供給位置に配置されている包装対象物の水平方向のサイズよりも小さくてもよい。

水平移動機構によって第１中間保持部を移動させる間、供給位置から最も遠い位置における第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部の水平方向の間隔は、袋支持部によって保持された包装袋の袋口の水平方向のサイズよりも小さく、水平移動機構によって包装袋内に挿入される第１中間保持部の少なくとも一部は、供給位置から最も遠い位置の第１側面ガイド部の端部及び第２側面ガイド部の端部を含んでもよい。

第１間隔調整機構は、第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部のうちの少なくともいずれか一方を、第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部を相互に近づける方向へ付勢することによって、第１側面ガイド部と第２側面ガイド部の間隔を調整し、第２配置機構が第１中間保持部上の包装対象物を移動させる間、包装対象物が第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部を押圧して第１側面ガイド部と第２側面ガイド部の間隔が広げられることを許容するように、第１間隔調整機構は第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部を付勢し又は付勢しなくてもよい。

挿入装置は、第１中間保持部よりも上方に設けられる第２中間保持部であって、第２昇降位置に配置される第１中間保持部上の包装対象物が間に配置され水平方向に関する相互間の間隔が調整可能に設けられている第３側面ガイド部及び第４側面ガイド部を有する第２中間保持部と、第３側面ガイド部と第４側面ガイド部の間隔を調整する第２間隔調整機構であって、第２昇降位置に配置された第１中間保持部上の包装対象物の位置を規制するように第３側面ガイド部と第４側面ガイド部の間隔を調整する第２間隔調整機構と、を更に備えてもよい。

第２間隔調整機構は、第１中間保持部が第１昇降位置から第２昇降位置に移動した後であって第１中間保持部の少なくとも一部が包装袋内に挿入される前に、第３側面ガイド部及び第４側面ガイド部が第１中間保持部上の包装対象物の位置を規制するように、第３側面ガイド部と第４側面ガイド部の間隔を小さくしてもよい。

包装対象物は複数の物品を含み、包装対象物を構成する複数の物品は、第１中間保持部上において水平方向に並べられた状態で配置されてもよい。

第２昇降位置は、包装対象物の鉛直方向のサイズと、袋支持部によって保持された包装袋の袋口の鉛直方向の位置とに応じて決められてもよい。

本発明によれば、包装対象物の高さ方向位置と包装袋の高さ方向位置とを相互に対応させた状態で包装対象物を水平方向へ移動させ、包装袋内に包装対象物を適切に配置することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る挿入装置及び包装機の全体構成を示す概略図である。 図２は、搬送ベルトの一例を示す拡大平面図である。 図３は、第１中間保持部、第２中間保持部、第１間隔調整機構及び第２間隔調整機構を示す正面図であり、（ａ）は第１中間保持部及び第２中間保持部が閉位置に配置されている状態を示し、（ｂ）は第１中間保持部及び第２中間保持部が開位置に配置されている状態を示し、（ｃ）は第１中間保持部が閉位置に配置され第２中間保持部が開位置に配置されている状態を示す。 図４は、第２中間保持部、第２間隔調整機構及び第２水平移動機構を示す平面図である。 図５は、制御部を示すブロック図である。 図６は、挿入装置の作動状態を説明するための図面である。 図７は、挿入装置の作動状態を説明するための図面である。 図８は、挿入装置の作動状態を説明するための図面である。 図９は、挿入装置の作動状態を説明するための図面である。 図１０は、挿入装置の作動状態を説明するための図面である。 図１１は、第１側面ガイド部、第２側面ガイド部、第３側面ガイド部及び第４側面ガイド部の状態を示す平面図であり、（ａ）は第１中間保持部及び第２中間保持部が包装袋内に挿入される直前の状態を示し、（ｂ）は第１中間保持部及び第２中間保持部が包装袋内に挿入された直後の状態を示し、（ｃ）は第２押出部材によって包装対象物が包装袋内に押し出された直後の状態を示す。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。理解を容易にするため、図面に示されている要素のサイズや要素間の縮尺は必ずしも図面間で一致しておらず、また実物のサイズ縮尺とは必ずしも一致していないが、当業者であれば各要素のサイズ及び縮尺を適宜把握することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る挿入装置１０及び包装機１１の全体構成を示す概略図である。

図１に示す挿入装置１０は、袋口１２ａが水平方向を向けられた包装袋１２によって包装対象物１３を包装する包装機１１（いわゆる「横型袋詰め包装機」）に対して用いられる。そのため挿入装置１０は、包装対象物１３を水平方向に移動させて、水平方向を向いている袋口１２ａを介して包装袋１２内に包装対象物１３を配置する。

挿入装置１０の作動フローの詳細は後述するが、その概略は以下の通りである。まず搬送ベルト４３上の包装対象物１３が水平方向に移送され、第１昇降位置に配置された第１中間保持部４８上に包装対象物１３が配置され、第１中間保持部４８が包装対象物１３とともに第１昇降位置から第２昇降位置に上昇する。そして、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が包装対象物１３を支持した状態で水平方向へ移動して包装袋１２内に挿入され、その後、第１中間保持部４８上から第１中間保持部４８外の包装袋１２内に包装対象物１３が押し出される。これらの一連の工程によって、包装対象物１３は搬送ベルト４３上から包装袋１２内に搬送される。

なお、包装対象物１３の種類及び構成は特に限定されない。したがって、包装対象物１３は単一物品によって構成されてもよいし、各包装対象物１３は複数の物品を含んでいてもよく、これらの複数の物品の配置も特に限定されない。本実施形態の挿入装置１０では、第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９の水平方向（すなわちＹ方向）の幅が後述のように可変であるため、各包装対象物１３を構成する複数の物品は水平方向（すなわちＹ方向）に並べられた状態で配置されることが好ましい。以下では、複数（具体的には３つ）の小袋体１４によって各包装対象物１３が構成され（図２参照）、３つの小袋体１４をまとめて１つの包装袋１２内に挿入して包装を行う挿入装置１０及び包装機１１について説明する。

なお、ここでいう「単一物品」とは一体的な構成を有する物を意味し、「複数の物品」とは、相互に連結しておらず、物理的に分離した複数の物を意味する。ただし「複数の部物品」の配置態様は特に限定されず、複数の物品間に間隔が設けられて配置されていてもよいし、複数の物品の一部又は全部が隣接する他の物品と接触していてもよい。

［包装機］
包装機１１の架台２０は、複数の脚２１を介して地面Ｇに固定されている。この架台２０は、フレームとして構成され、包装機１１を構成する各部材を支持する土台として機能する。この架台２０には、様々な方向に延在する複数の支持プレート２２が固定されている。包装機１１を構成する部材の一部又は全部は、架台２０に対して直接的に取り付けられ、或いは支持プレート２２を介して間接的に架台２０に対して取り付けられている。

架台２０によって支持されている袋支持部２３は、包装袋１２の両側縁部を把持する一対のグリッパー２４と、包装袋１２の表側外表面及び裏側外表面を吸着保持する一対の吸盤２５と、包装袋１２の裏側外表面を下方から支持する袋保持部材２６とを有する。一対のグリッパー２４は、互いに近づいたり離れたりするように水平方向（すなわちＹ方向）へ移動可能に設けられている。一対の吸盤２５は、互いに近づいたり離れたりするように高さ方向（すなわちＺ方向）へ移動可能に設けられている。袋保持部材２６は、基本的に固定的に設けられているが、図示しない位置調整機構によって高さ方向位置及び水平方向位置を変えることができる。袋保持部材２６は、包装袋１２を支持する役割に加え、包装袋１２内に配置された包装対象物１３を支持する役割も果たし、内側に包装対象物１３が配置された包装袋１２の見栄えが悪化するのを防いでいる（図１０参照）。

包装袋１２内に包装対象物１３を挿入するための後述の一連の工程が行われる際、これらの一対のグリッパー２４、一対の吸盤２５及び袋保持部材２６を具備する袋支持部２３は、袋口１２ａが水平方向（すなわちＸ方向）に向けられて開いた状態で、包装袋１２を保持する。

本実施形態では、袋支持部２３が複数設けられ、各袋支持部２３は移動可能に設けられている。各袋支持部２３は、図１に示す位置において包装袋１２内に包装対象物１３が挿入された後に後段に移動し、包装対象物１３が挿入されていない別の包装袋１２を支持する次の袋支持部２３が図１に示す位置に配置される。このような包装対象物１３の挿入及び別の包装袋１２の配置が繰り返されることで、包装袋１２内への包装対象物１３の挿入が連続的に行われる。

［挿入装置］
挿入装置１０の架台３０は、複数の脚３１を介して地面Ｇに固定されている。この架台３０は、フレームとして構成され、挿入装置１０を構成する各部材を支持する土台として機能する。この架台３０には、様々な方向に延在する複数の支持プレート３２が固定されている。挿入装置１０を構成する部材の一部又は全部は、架台３０に対して直接的に取り付けられ、或いは支持プレート３２を介して間接的に架台３０に対して取り付けられている。

挿入装置１０は、主として、包装対象物１３を供給位置ＰＳに搬送する搬送機構３４と、昇降可能に設けられる第１中間保持部４８と、供給位置ＰＳに配置された包装対象物１３を搬送機構３４上から第１中間保持部４８上に押し出す第１押出機構３５と、第１中間保持部４８を昇降させる昇降機構３９と、第１中間保持部４８を包装袋１２内に挿入する第１水平移動機構３７と、第２中間保持部４９を包装袋１２内に挿入する第２水平移動機構３８と、第１中間保持部４８上の包装対象物１３を第１中間保持部４８外の包装袋１２内に押し出す第２押出機構３６と、を備える。以下、これらの装置の各々の具体的な構成について説明する。

［搬送機構］
搬送機構３４は、複数の包装対象物１３が載置される搬送ベルト４３を有する。搬送ベルト４３は、複数の包装対象物１３が載せられた状態で水平方向（すなわちＹ方向）に走行し、各包装対象物１３を図１に示す供給位置ＰＳで停止させる。搬送ベルト４３は、間欠的に走行及び停止を繰り返す。搬送ベルト４３が停止している間に供給位置ＰＳから包装対象物１３が移送され、その後、搬送ベルト４３が走行及び停止を行って新たな包装対象物１３が供給位置ＰＳに配置される。このような搬送ベルト４３の走行及び停止は、制御部（後述の図５参照）の制御下で行われる。

図２は、搬送ベルト４３の一例を示す拡大平面図である。

図２に示す搬送ベルト４３は、第１搬送ベルト４３ａ及び第２搬送ベルト４３ｂに分割されている。第１搬送ベルト４３ａ及び第２搬送ベルト４３ｂは、相互間に隙間を介在させた状態で互いに隣り合った位置に配置され、複数の包装対象物１３（すなわち複数の小袋体１４）を載せた状態で同一の搬送方向Ｄ１（すなわちＹ方向）へ同一の速度で走行する。

搬送ベルト４３上には、包装対象物１３が配置されるスペースＳを区画する複数のサイドガイド４４が、搬送方向Ｄ１に関して互いに離間した位置に設けられている。各サイドガイド４４は、搬送方向Ｄ１と垂直な水平方向（すなわちＸ方向）に延在し、第１搬送ベルト４３ａ及び第２搬送ベルト４３ｂの両方に跨がるように配置されている。複数のサイドガイド４４の各々は、第１搬送ベルト４３ａ及び第２搬送ベルト４３ｂのうちのいずれか一方のみに固定されており（図２の斜線部参照）、搬送方向Ｄ１に関して隣り合って配置される２つのサイドガイド４４は互いに異なる搬送ベルトに固定されている。すなわち、第１搬送ベルト４３ａに固定されるサイドガイド４４ａと、第２搬送ベルト４３ｂに固定されるサイドガイド４４ｂとが、搬送方向Ｄ１に関して交互に配置される。

各サイドガイド４４は、搬送ベルト４３上の包装対象物１３を側方から支持し、搬送ベルト４３上の包装対象物１３の姿勢が崩れるのを防いでいる。なお、各サイドガイド４４は、搬送ベルト４３上の包装対象物１３と必ずしも接触している必要はないが、包装対象物１３の姿勢の極端な変化を防ぐように包装対象物１３の位置を規制する。図２に示す搬送ベルト４３には、縦向き姿勢の３つの小袋体１４が水平方向（すなわち搬送方向Ｄ１）に並べられて配置される。搬送ベルト４３は、これらの３つの小袋体１４を２つのサイドガイド４４の間で支持しつつ、搬送方向Ｄ１への走行及び停止を繰り返す。なお、搬送ベルト４３上への包装対象物１３の供給は、図１に示す供給位置ＰＳよりも上流側において行われ、装置又は人手を介して、包装対象物１３が搬送ベルト４３上のスペースＳに順次配置される。

図２に示す搬送機構３４によれば、第１搬送ベルト４３ａと第２搬送ベルト４３ｂとの間の相対位置を変更するだけで、隣り合って配置される２つのサイドガイド４４により仕切られるスペースＳのサイズ（すなわち搬送方向Ｄ１に関するサイズ）を、簡単に調整することができる。例えば、搬送方向Ｄ１に関するサイズが通常よりも大きい包装対象物１３を搬送する場合には、第１搬送ベルト４３ａと第２搬送ベルト４３ｂとの間の相対位置を変更して、包装対象物１３が配置されるスペースＳを区画するサイドガイド４４同士の間隔を包装対象物１３のサイズに応じて大きくすればよい。また搬送方向Ｄ１に関するサイズが通常よりも小さな包装対象物１３を搬送する場合には、第１搬送ベルト４３ａと第２搬送ベルト４３ｂとの間の相対位置を変更して、包装対象物１３が配置されるスペースＳを区画するサイドガイド４４同士の間隔を包装対象物１３のサイズに応じて小さくすればよい。このように図２に示す搬送機構３４は、様々なサイズの包装対象物１３に対し、簡単且つ柔軟に対応することができる。

上述の搬送ベルト４３及びサイドガイド４４は、包装対象物１３とともに、挿入装置１０の架台に設けられた通過穴２８（図１参照）を自由に通過できるように設けられている。そのため包装対象物１３は、挿入装置１０と干渉することなくスムーズに搬送される。

なお図２に示す搬送機構３４は例示に過ぎず、搬送機構３４の具体的な構成は特に限定されない。例えば、特開平０６−１４４４０３号公報に開示されている搬送機構によって包装対象物１３を搬送し、供給位置ＰＳに包装対象物１３を次々に配置することも可能である。

［第１中間保持部及び第１間隔調整機構］
第１中間保持部４８は、搬送ベルト４３から包装対象物１３を受け取るための第１昇降位置（すなわち下方位置）と、包装袋１２内に包装対象物１３を挿入するための第２昇降位置（すなわち上方位置）との間で、高さ方向（すなわちＺ方向）へ昇降可能に設けられている。

第１昇降位置に配置された第１中間保持部４８の高さ方向位置は、図１に示すように、搬送ベルト４３とほぼ同じである。第１昇降位置に配置された第１中間保持部４８の載置面（すなわち後述の底支持部５１の上面）は、供給位置ＰＳにおける搬送ベルト４３の上面と同じ高さ方向位置か、当該搬送ベルト４３の上面よりも僅かに低い位置に配置されることが好ましい。これにより、搬送ベルト４３から押し出された包装対象物１３を、第１中間保持部４８上にスムーズに載せることができる。一方、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８（後述の図８参照）は、水平方向に移動した場合に、袋支持部２３に支持された包装袋１２と干渉することなく、袋口１２ａを介して当該包装袋１２内に進入可能な高さ方向位置に配置される。

なお第２昇降位置は、包装対象物１３の鉛直方向（すなわちＺ方向）のサイズと、袋支持部２３によって保持された包装袋１２の袋口１２ａの鉛直方向の位置とに応じて決められる。第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８と第２中間保持部４９とによって包装対象物１３を適切に支持することができ、且つ、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が水平方向へ移動した場合に袋支持部２３により保持された包装袋１２内に袋口１２ａを介してスムーズに進入することができるように、第２昇降位置が決められる。この第２昇降位置は、操作者が制御部（後述の図５参照）に入力したデータ（例えば包装対象物１３の鉛直方向のサイズデータ及び袋支持部２３によって保持された包装袋１２の袋口１２ａの鉛直方向の位置データ）に基づいて制御部によって決められてもよいし、操作者によって決められてもよい。

図３は、第１中間保持部４８、第２中間保持部４９、第１間隔調整機構５７及び第２間隔調整機構９６を示す正面図であり、（ａ）は第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が閉位置に配置されている状態を示し、（ｂ）は第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が開位置に配置されている状態を示し、（ｃ）は第１中間保持部４８が閉位置に配置され第２中間保持部４９が開位置に配置されている状態を示す。なお図３（ａ）〜（ｃ）は、第１中間保持部４８が第２昇降位置に配置され、第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が互いに接近した位置に配置された状態を示す。

本実施形態の第１中間保持部４８は、包装対象物１３が載置される底支持部５１と、底支持部５１上の包装対象物１３が間に配置される第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３と、を有する。第１中間保持部４８を形成するこれらの３つのパーツが組み合わされることによって、１つの下側トレイが構成されている。底支持部５１上には、包装対象物１３を構成する３つの小袋体１４が、縦向き姿勢で水平方向（すなわちＹ方向）に並べられた状態で配置される。第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は、底支持部５１上の包装対象物１３を側方から支持するための部材であり、底支持部５１を中心とした対称位置に配置され、水平方向（すなわちＹ方向）に関する相互間の間隔が調整可能に設けられている。

なお本実施形態の底支持部５１、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３はそれぞれ、後述の図４に示す第２中間保持部４９の天板部９２、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４と同様の平面形状を有する。すなわち、本実施形態の第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は、水平方向（すなわちＹ方向）に関する第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔が供給位置ＰＳから遠ざかるほど小さくなるように、配置されている。

第１間隔調整機構５７は、底支持部５１上における包装対象物１３の位置に応じて、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔を調整する。すなわち、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔は、底支持部５１上の包装対象物１３の位置に応じて可変である。第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は、底支持部５１上における包装対象物１３の位置（特にＸ方向位置）にかかわらず、当該包装対象物１３を側方から適切に支持し又は包装対象物１３の側方位置（すなわちＹ方向位置）を適切に規制する。具体的には図３に示すように、第１間隔調整機構５７は、第１エアシリンダ５８と、第１エアシリンダを作動させる図示しない圧空ポートと、第１エアシリンダ５８によって水平方向（すなわちＹ方向）へ移動させられる第１移動体５９及び第２移動体６０と、を有する。第１エアシリンダ５８は、圧空ポートからの空気の供給及び圧空ポートを介した空気の排出に応じて作動し、第１移動体５９及び第２移動体６０を水平方向（すなわちＹ方向）へ移動させて、第１移動体５９と第２移動体６０の間隔を調整する。

第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は、それぞれ第１取付プレート６１及び第２取付プレート６２を介して第１移動体５９及び第２移動体６０に取り付けられており、第１移動体５９及び第２移動体６０とともに水平方向（すなわちＹ方向）へ移動する。第１移動体５９及び第２移動体６０は底支持部５１を中心に対称的に移動し、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３も底支持部５１を中心に対称的に移動する。なお底支持部５１は、第１エアシリンダ５８に固定されており、第１エアシリンダ５８によって水平方向へ移動されない。

本実施形態の第１間隔調整機構５７（すなわち第１エアシリンダ５８）は、第１移動体５９及び第２移動体６０を相互に近づける方向へ付勢することによって、第１移動体５９と第２移動体６０の間隔を調整する。すなわち第１間隔調整機構５７は、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３のうちの少なくともいずれか一方（本実施形態では両方）を、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３を相互に近づける方向へ付勢することによって、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔を調整する。

相互に近接した閉位置に配置された第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３（図３（ａ）及び（ｃ）参照）は、底支持部５１上に配置された包装対象物１３を側方から支持する。なお、閉位置に配置された第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は、底支持部５１上の包装対象物１３と必ずしも接触している必要はないが、当該包装対象物１３の姿勢の極端な変化を防ぐように当該包装対象物１３の位置を規制する。

なお、包装対象物１３を供給位置ＰＳから第１昇降位置に配置された第１中間保持部４８上へ移動させる間、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は以下のように配置される。すなわち、供給位置ＰＳに最も近い位置における第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３の水平方向（すなわちＹ方向）の間隔は、供給位置ＰＳに配置されている包装対象物１３の水平方向のサイズよりも大きい。また、供給位置ＰＳから最も遠い位置における第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３の水平方向（すなわちＹ方向）の間隔は、供給位置ＰＳに配置されている包装対象物１３の水平方向のサイズよりも小さい。

また、第１水平移動機構３７によって第１中間保持部４８を包装袋１２内に向かって移動させる間、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は以下のように配置される。すなわち、供給位置ＰＳから最も遠い位置における第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３の水平方向（すなわちＹ方向）の幅（特に外側部分の幅）は、袋支持部２３によって保持された包装袋１２の袋口１２ａの水平方向のサイズよりも小さい。なお、第１水平移動機構３７によって包装袋１２内に挿入される第１中間保持部４８の少なくとも一部は、供給位置ＰＳから最も遠い位置の第１側面ガイド部５２の端部及び第２側面ガイド部５３の端部を含む。

また、第２押出機構３６が第１中間保持部４８上の包装対象物１３を移動させる間、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は以下のように配置される。すなわち、包装対象物１３が第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３を外側に向けて押圧して第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔が広げられることを許容するように、第１間隔調整機構５７は第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３を付勢し又は付勢しない。

［第２中間保持部及び第２間隔調整機構］
図４は、第２中間保持部４９、第２間隔調整機構９６及び第２水平移動機構３８を示す平面図である。第２中間保持部４９及び第２間隔調整機構９６は、基本的に、上述の第１中間保持部４８及び第１間隔調整機構５７に類似する構成を有する。

第２中間保持部４９は、第１中間保持部４８よりも高さ方向に関して上方に設けられる。本実施形態の第２中間保持部４９は、包装対象物１３の高さ方向に関する上方位置を規制する天板部９２と、底支持部５１上の包装対象物１３を両側方から支持するための第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４と、を有する。第２中間保持部４９を形成するこれらの３つのパーツが組み合わされることによって、１つの上側トレイが構成されている。天板部９２は第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４によって挟まれ、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は天板部９２を中心とした対称位置に配置される。第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は、第２昇降位置に配置される第１中間保持部４８上の包装対象物１３が間に配置され、水平方向に関する相互間の間隔が調整可能に設けられている。

なお天板部９２は、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８の底支持部５１上の包装対象物１３の上方位置を規制することができればよく、当該包装対象物１３に接触していてもいいし、接触していなくてもよい。後述のように底支持部５１上から包装袋１２内への包装対象物１３の押し出しをスムーズに行う観点からは、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８上の包装対象物１３から離間する位置に天板部９２が配置されることが好ましい。

なお本実施形態の第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は、水平方向（すなわちＹ方向）に関する第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔が供給位置ＰＳから遠ざかるほど小さくなるように、配置されている。

第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔を調整する第２間隔調整機構９６は、第２エアシリンダ９７と、第２エアシリンダ９７を作動させる図示しない圧空ポートと、第２エアシリンダ９７によって水平方向（すなわちＹ方向）へ移動させられる第３移動体９８及び第４移動体９９と、を有する。第２エアシリンダ９７は、圧空ポートからの空気の供給及び圧空ポートを介した空気の排出に応じて、第３移動体９８及び第４移動体９９を水平方向（すなわちＹ方向）へ移動させて、第３移動体９８及び第４移動体９９の間隔を調整することができる。

第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は、それぞれ第３取付プレート１００及び第４取付プレート１０１を介して第３移動体９８及び第４移動体９９に取り付けられており、第３移動体９８及び第４移動体９９とともに水平方向（すなわちＹ方向）へ移動する。第３移動体９８及び第４移動体９９は天板部９２を中心に対称的に移動し、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４も天板部９２を中心に対称的に移動する。なお天板部９２は、第２エアシリンダ９７に固定されており、第２エアシリンダ９７によって水平方向へ移動されない。

第２間隔調整機構９６は、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８上の包装対象物１３の位置を規制するように第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔を調整する。本実施形態の第２間隔調整機構９６（すなわち第２エアシリンダ９７）は、第３移動体９８及び第４移動体９９を相互に近づける方向へ付勢することによって、第３移動体９８と第４移動体９９の間隔を調整する。すなわち第２間隔調整機構９６は、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４のうちの少なくともいずれか一方（本実施形態では両方）を、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４を相互に近づける方向へ付勢することによって、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔を調整する。

相互に近接した閉位置に配置された第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４（図３（ａ）参照）は、底支持部５１上に配置された包装対象物１３を側方から支持する。
なお、閉位置に配置された第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は、底支持部５１上の包装対象物１３と必ずしも接触している必要はないが、包装対象物１３の姿勢の極端な変化を防ぐように包装対象物１３の位置を規制する。

なお、第１中間保持部４８が包装対象物１３とともに第１昇降位置から第２昇降位置に上昇する際、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は以下のように配置される。すなわち、第１中間保持部４８上の包装対象物１３と接触しないような間隔を持つように、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は配置される。

また第２間隔調整機構９６は、第１中間保持部４８が第１昇降位置から第２昇降位置に移動した後であって第１中間保持部４８の少なくとも一部が包装袋１２内に挿入される前に、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４が第１中間保持部４８上の包装対象物１３の位置を規制するように、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔を小さくする。

また、第２水平移動機構３８によって第２中間保持部４９を包装袋１２内に向けて移動させる間、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は以下のように配置される。
すなわち、供給位置ＰＳから最も遠い位置における第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４の水平方向（すなわちＹ方向）の幅（特に外側部分の幅）は、袋支持部２３によって保持された包装袋１２の袋口１２ａの水平方向のサイズよりも小さい。なお、第２水平移動機構３８によって包装袋１２内に挿入される第２中間保持部４９の少なくとも一部は、供給位置ＰＳから最も遠い位置の第３側面ガイド部９３の端部及び第４側面ガイド部９４の端部を含む。

また、第２押出機構３６が第１中間保持部４８上の包装対象物１３を移動させる間、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は以下のように配置される。すなわち、包装対象物１３が第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４を外側に向けて押圧して第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔が広げられることを許容するように、第２間隔調整機構９６は第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４を付勢し又は付勢しない。

［第１押出機構］
第１押出機構３５は、搬送機構３４によって供給位置ＰＳに配置された包装対象物１３を水平方向（すなわちＸ方向）に移動させて、第１昇降位置に配置された第１中間保持部４８上に包装対象物１３を配置する第１配置機構として機能する。図１に示す第１押出機構３５は、第１押出部材６６、第１モータ６７、第１揺動ブロック６８、第１レバー６９、第１モータ／レバー連結ロッド７０、第１移動ブロック７２、第１レバー／ブロック連結ロッド７３、第１スライドブロック７４及び第１レール７５を有する。

第１押出部材６６は、供給位置ＰＳに配置された搬送ベルト４３上の包装対象物１３に当接し、当該包装対象物１３を搬送ベルト４３上から第１中間保持部４８上に押し出すための部材である。第１押出部材６６は、供給位置ＰＳに配置された包装対象物１３から離間した退避位置（図６参照）と、第１中間保持部４８上で包装対象物１３と当接する押出位置（図７参照）との間で、水平方向（すなわちＸ方向）へ進退移動可能に設けられている。第１押出部材６６は、支持プレート３２に形成された貫通孔７７を通過して設けられており、第１押出部材６６が水平方向に進退移動しても、第１押出部材６６は支持プレート３２に干渉しない。

第１モータ６７は、第１モータ取付プレート７８を介して架台３０に固定され、また第１揺動ブロック６８を介して第１モータ／レバー連結ロッド７０に連結されている。第１モータ６７は、第１押出部材６６の駆動源であり、第１揺動ブロック６８及び第１モータ／レバー連結ロッド７０を介して第１レバー６９に動力を伝達する。第１揺動ブロック６８は、第１モータ６７の回転軸に対して固定的に設けられ、第１モータ／レバー連結ロッド７０に対して揺動自在に連結されている。第１モータ／レバー連結ロッド７０は、第１揺動ブロック６８及び第１レバー６９の各々に対して揺動自在に取り付けられている。第１レバー６９は、旋回軸７１を中心に揺動自在に設けられており、第１モータ６７からの動力を第１レバー／ブロック連結ロッド７３を介して第１移動ブロック７２に伝達する。
第１レバー／ブロック連結ロッド７３は、第１レバー６９及び第１移動ブロック７２の各々に対して揺動自在に取り付けられている。第１移動ブロック７２は、第１スライドブロック７４に固定され、また第１押出部材６６が取り付けられており、第１移動ブロック７２、第１スライドブロック７４及び第１押出部材６６は一体的に水平方向（すなわちＸ方向）へ進退移動する。第１スライドブロック７４は、水平方向（すなわちＸ方向）に延在する第１レール７５に沿ってスライド自在に設けられているが、他の方向（例えばＹ方向及びＺ方向）への移動は制限されている。第１レール７５は、支持プレート３２に対して固定されている。

上述の構成を有する第１押出機構３５では、第１モータ６７から出力される動力によって、旋回軸７１を中心とした第１レバー６９の揺動状態が変わり、第１レバー６９の揺動状態に応じて水平方向（すなわちＸ方向）に関する第１押出部材６６の位置を変えることができる。なお第１モータ６７の回転軸の回転状態（回転角度を含む）は制御部（後述の図５参照）によって制御され、第１レバー６９の揺動状態及び第１押出部材６６の位置が制御部によって調整される。

［昇降機構］
昇降機構３９は、第１中間保持部４８を昇降させて、第１昇降位置及び第２昇降位置に第１中間保持部４８を配置する。図１に示す昇降機構３９は、第１水平移動機構３７を介して支持プレート３２に固定される固定プレート８２と、固定プレート８２に固定されているサーボモータ８３と、サーボモータ８３の回転軸８４（特にネジ部）に係合するとともに昇降支持部８７を介して第１エアシリンダ５８に取り付けられている昇降移動体８５と、昇降移動体８５がスライド自在に係合して昇降移動体８５を高さ方向（すなわちＺ方向）に案内する昇降レール８８と、を有する。

サーボモータ８３は、高さ方向と平行に延在する中心軸線を持つ回転軸８４を有し、制御部（後述の図５参照）の制御下で、当該回転軸８４を所望回転数だけ回転させる。回転軸８４にはネジ部が形成されており、ネジ部には昇降移動体８５が螺合されている。昇降レール８８は、固定プレート８２に取り付けられ、高さ方向に延在する。昇降レール８８は、昇降移動体８５が回転軸８４とともに回転しないように、昇降移動体８５を保持する。昇降移動体８５は、サーボモータ８３の回転軸８４の回転に応じて、昇降レール８８により案内されて高さ方向へ移動する。昇降支持部８７を介して昇降移動体８５に取り付けられる第１間隔調整機構５７及び第１中間保持部４８は、昇降移動体８５とともに昇降移動する。軸受８６は、回転軸８４を回転自在に保持しつつ、昇降移動体８５の昇降（特に最下方位置）を制限する。

上述の構成を有する昇降機構３９によって、第１中間保持部４８は高さ方向に昇降され、サーボモータ８３による昇降位置制御（すなわち回転軸８４の回転数制御）によって、昇降移動体８５及び第１中間保持部４８は所望の昇降位置に配置される。このように第１中間保持部４８の昇降位置は、サーボモータ８３のサーボ制御によって調整される。したがって、第１中間保持部４８の昇降位置を変更する必要がある場合であっても、サーボモータの制御プログラム及び／又は制御データを変更するだけで、所望の昇降位置に第１中間保持部４８を適切に配置することが可能である。例えば包装対象物１３及び／又は包装袋１２のサイズ変更に伴って、第１中間保持部４８の昇降位置（特に第２昇降位置）を変更する必要がある場合であっても、簡単且つ短時間で、第１中間保持部４８の昇降位置を調整できる。

なお、図１に示す挿入装置１０では第２中間保持部４９は基本的には昇降可能には設けられていないが、図示しない調整部を操作者が手動でハンドル操作することによって、第２中間保持部４９の高さ方向位置を調整することが可能である。なお、第２中間保持部４９は昇降可能に設けられてもよい。その場合には、上述の昇降機構３９と同様の機構を第２中間保持部４９に対して設けることによって、第２中間保持部４９を昇降させてもよい。

［第２押出機構］
第２押出機構３６は、少なくとも一部が包装袋１２内に配置された第１中間保持部４８上の包装対象物１３を水平方向（すなわちＸ方向）に移動させて、第１中間保持部４８の外側且つ包装袋１２の内側に包装対象物１３を配置する第２配置機構として機能する。図１に示す第２押出機構３６は、第２押出部材１２３、第２モータ１２４、第２揺動ブロック１２５、第２レバー１２６、第２モータ／レバー連結ロッド１２７、第２移動ブロック１２８、第２レバー／ブロック連結ロッド１２９、第２スライドブロック１３０及び第２レール１３１を有する。

第２押出部材１２３は、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８上の包装対象物１３から離間した退避位置（図９参照）と、第１中間保持部４８外且つ包装袋１２内で包装対象物１３と当接する押出位置（図１０参照）との間で、水平方向（すなわちＸ方向）へ進退移動可能に設けられている。第２押出部材１２３は、支持プレート３２に形成された貫通孔１３３を通過して設けられており、第２押出部材１２３が水平方向に進退移動しても、第２押出部材１２３は支持プレート３２に干渉しない。

第２モータ１２４は、第２モータ取付プレート１３２を介して架台３０に固定され、また第２揺動ブロック１２５を介して第２モータ／レバー連結ロッド１２７に連結されている。第２モータ１２４は、第２押出部材１２３の駆動源であり、第２揺動ブロック１２５及び第２モータ／レバー連結ロッド１２７を介して第２レバー１２６に動力を伝達する。
第２揺動ブロック１２５は、第２モータ１２４の回転軸に対して固定的に設けられ、第２モータ／レバー連結ロッド１２７に対して揺動自在に設けられている。第２モータ／レバー連結ロッド１２７は、第２揺動ブロック１２５及び第２レバー１２６の各々に対して揺動自在に連結されている。第２レバー１２６は、第１レバー６９と共通の旋回軸７１を中心に揺動自在に設けられており、第２モータ１２４からの動力を第２レバー／ブロック連結ロッド１２９を介して第２移動ブロック１２８に伝達する。第２レバー／ブロック連結ロッド１２９は、第２レバー１２６及び第２移動ブロック１２８の各々に対して揺動自在に連結されている。第２移動ブロック１２８は、第２スライドブロック１３０に固定され、また第２押出部材１２３が取り付けられており、第２移動ブロック１２８、第２スライドブロック１３０及び第２押出部材１２３は一体的に水平方向（すなわちＸ方向）へ進退移動する。第２移動ブロック１２８は、水平方向（すなわちＸ方向）に延在する第２レール１３１に沿って移動自在に設けられているが、他の方向（例えばＹ方向及びＺ方向）への移動は制限されている。第２レール１３１は、支持プレート３２に対して固定されている。

上述の構成を有する第２押出機構３６では、第２モータ１２４から出力される動力によって、旋回軸７１を中心とした第２レバー１２６の揺動状態が変わり、第２レバー１２６の揺動状態に応じて水平方向（すなわちＸ方向）に関する第２押出部材１２３の位置を変えることができる。なお第２モータ１２４は制御部（後述の図５参照）によって制御され、第２レバー１２６の揺動状態及び第２押出部材１２３の位置が制御部によって調整される。

［第１水平移動機構］
第１水平移動機構３７は、後述の図９に示すように、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８を水平方向（すなわちＸ方向）に移動させて、袋口１２ａを介して包装袋１２内に第１中間保持部４８の少なくとも一部を挿入する。図１に示す第１水平移動機構３７は、支持プレート３２に固定された第３モータ１０５と、第３モータ１０５の回転軸に固定された第３揺動ブロック１０６と、第３揺動ブロック１０６及び第３移動ブロック１０８に揺動自在に取り付けられた第１ブロック連結ロッド１０７と、昇降機構３９の固定プレート８２に取り付けられた第３移動ブロック１０８と、第３移動ブロック１０８に固定された第３スライドブロック１１０と、第３スライドブロック１１０を水平方向（すなわちＸ方向）に案内する第３レール１０９と、を有する。

第３モータ１０５は、制御部（後述の図５参照）によって制御され、所望の角度位置まで回転することが可能である。第３レール１０９は、支持プレート３２上に固定され、水平方向（すなわちＸ方向）に延在する。第３スライドブロック１１０は、第３レール１０９に沿って水平方向（すなわちＸ方向）にスライド自在に設けられている。第３移動ブロック１０８は、第３スライドブロック１１０及び固定プレート８２と一体的に水平方向（すなわちＸ方向）に移動する。

第１水平移動機構３７では、第３モータ１０５の回転軸の回転に応じて第３揺動ブロック１０６が揺動し、第３揺動ブロック１０６の揺動姿勢に応じて第１ブロック連結ロッド１０７の姿勢が定まり、第１ブロック連結ロッド１０７の姿勢に応じて第３移動ブロック１０８のＸ方向位置が定まる。第３移動ブロック１０８は、第３スライドブロック１１０を介して第３レール１０９に案内され、固定プレート８２とともに水平方向（すなわちＸ方向）へ移動する。固定プレート８２は、サーボモータ８３、昇降移動体８５及び昇降支持部８７を介して第１間隔調整機構５７及び第１中間保持部４８に取り付けられている。
そのため、第３移動ブロック１０８とともに、第１間隔調整機構５７及び第１中間保持部４８も水平方向（すなわちＸ方向）へ移動する。このように第１水平移動機構３７は、昇降機構３９及び第１間隔調整機構５７を介して第１中間保持部４８を水平方向（すなわちＸ方向）へ移動させることによって、第１中間保持部４８を、包装袋１２内に挿入する挿入位置と、包装袋１２の外側の退避位置との間で移動させる。なお第１水平移動機構３７のメカニズムは、図４に示す第２水平移動機構３８と基本的に同様である。

［第２水平移動機構］
第２水平移動機構３８は、後述の図９に示すように、第２中間保持部４９を水平方向（すなわちＸ方向）に移動させて、袋口１２ａを介して包装袋１２内に第２中間保持部４９の少なくとも一部を挿入する。図１及び図４に示す第２水平移動機構３８は、架台３０に固定された第４モータ１１４と、第４モータ１１４の回転軸に固定された第４揺動ブロック１１５と、第４揺動ブロック１１５及び第４移動ブロック１１７に揺動自在に取り付けられた第２ブロック連結ロッド１１６と、第２エアシリンダ９７に取り付けられた第４移動ブロック１１７と、第４移動ブロック１１７に固定された第４スライドブロック１１９と、第４スライドブロック１１９を水平方向（すなわちＸ方向）に案内する第４レール１１８と、を有する。

第４モータ１１４は、制御部（後述の図５参照）によって制御され、所望の角度位置まで回転することが可能である。第４レール１１８は、架台３０上に固定され、水平方向（すなわちＸ方向）に延在する。第４スライドブロック１１９は、第４レール１１８に沿って水平方向（すなわちＸ方向）にスライド自在に設けられている。第４移動ブロック１１７は、第４スライドブロック１１９、第２間隔調整機構９６及び第２中間保持部４９と一体的に水平方向（すなわちＸ方向）に移動する。

第２水平移動機構３８では、第４モータ１１４の回転軸の回転に応じて第４揺動ブロック１１５が揺動し、第４揺動ブロック１１５の揺動姿勢に応じて第２ブロック連結ロッド１１６の姿勢が定まり、第２ブロック連結ロッド１１６の姿勢に応じて第４移動ブロック１１７のＸ方向位置が定まる。第４移動ブロック１１７は、第４スライドブロック１１９を介して第４レール１１８に案内される。第２中間保持部４９は、第２間隔調整機構９６を介して第４移動ブロック１１７に取り付けられているため、第４移動ブロック１１７とともに水平方向（すなわちＸ方向）へ移動する。このように第２水平移動機構３８は、第２間隔調整機構９６を介して第２中間保持部４９を水平方向（すなわちＸ方向）へ移動させることによって、第２中間保持部４９を、包装袋１２内に挿入する挿入位置と、包装袋１２の外側の退避位置との間で移動させる。

［制御部］
図５は、制御部１５０を示すブロック図である。上述の挿入装置１０の作動は、制御部１５０によって制御される。具体的には、搬送機構３４、第１モータ６７、第２モータ１２４、第３モータ１０５、第４モータ１１４、サーボモータ８３及び袋支持部２３が、制御部１５０に接続され、制御部１５０によって制御される。したがって制御部１５０は、包装対象物１３の搬送、第１押出部材６６の進退移動、第２押出部材１２３の進退移動、第１中間保持部４８の水平移動、第２中間保持部４９の水平移動、第１中間保持部４８の昇降、及び包装袋１２の配置を総合的にコントロールすることができる。

制御部１５０は、任意のハードウエア、ソフトウエア（各種のプログラム及びデータを含む）、或いは両者の組み合わせによって実現可能である。したがって制御部１５０は、挿入装置１０によって行われる各種の処理及び方法をコンピュータに実行させるためのプログラム及びデータが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体と、データ処理及び制御信号の出力を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ（コンピュータ）と、を含んでいてもよい。

［挿入装置の作動］
次に、挿入装置１０の具体的な作動について説明する。上述のように、挿入装置１０は制御部１５０の制御下で作動する。

図６〜図１０は、挿入装置１０の作動状態を説明するための図面である。

まず図６に示すように、搬送機構３４によって包装対象物１３が供給位置ＰＳに配置される。このとき、第１押出部材６６は退避位置に配置されている。

そして図７に示すように、第１押出部材６６が退避位置から押出位置に移動する。これにより、供給位置ＰＳに配置された搬送ベルト４３上の包装対象物１３は、第１押出部材６６に押されて、搬送ベルト４３上から第１中間保持部４８上に移動させられる。

このとき、第１中間保持部４８は第１昇降位置（すなわち下方位置）に配置されている。また、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は開位置に配置されており（図３（ｂ）参照）、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の水平方向（すなわちＹ方向）の間隔のうち供給位置ＰＳに最も近接する位置での間隔が、包装対象物１３のサイズよりも大きくされている。これにより、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３と包装対象物１３との干渉を防いで、搬送ベルト４３から底支持部５１に包装対象物１３をスムーズに移送できる。

底支持部５１上に包装対象物１３が配置された後、第１間隔調整機構５７によって第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は閉位置に配置される（図３（ａ）及び図３（ｃ）参照）。これにより、底支持部５１上の包装対象物１３は、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３によって側方から支持される。また第１押出部材６６は、退避位置に戻される。

そして図８に示すように、昇降機構３９によって第１中間保持部４８が第１昇降位置から第２昇降位置に上昇され、第１中間保持部４８上の包装対象物１３も第１中間保持部４８とともに上昇される。具体的には、制御部１５０の制御下でサーボモータ８３の回転軸８４の回転制御が行われ、第１昇降位置から第２昇降位置までの上昇に要する回転量だけ回転軸８４は回転させられる。これにより、第１中間保持部４８は第２昇降位置に精度良く配置される。なお、第１昇降位置から第２昇降位置への第１中間保持部４８の上昇量、すなわち回転軸８４の回転量は、包装袋１２（特に袋口１２ａ）及び包装対象物１３の大きさに応じて予め決められている。

なお図８に示す第１中間保持部４８の上昇動作が行われる際に、第２押出部材１２３は退避位置に配置され、また第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は開位置に配置されている（図３（ｃ）参照）。これにより、第１中間保持部４８上の包装対象物１３と、第２押出部材１２３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４との接触（すなわち干渉）が防がれ、第１中間保持部４８上の包装対象物１３の上昇動作が阻害されない。

したがって第１中間保持部４８が第２昇降位置に上昇した直後には、図３（ｃ）に示すように、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３が閉位置に配置される一方で、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は開位置に配置されている。そのため包装対象物１３は、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３によって側方下部が支持され、また底支持部５１及び天板部９２によって包装対象物１３の高さ方向位置が規制されている。なお本実施形態では、第２昇降位置に配置された第１中間保持部４８上の包装対象物１３と天板部９２との間には僅かな隙間が設けられており、第１中間保持部４８上の包装対象物１３が水平方向に押された場合に当該包装対象物１３のスムーズな移動が許容されている。

第１中間保持部４８が包装対象物１３とともに第２昇降位置に配置された後、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は第２間隔調整機構９６によって閉位置に配置される（図３（ａ）参照）。これにより、底支持部５１上の包装対象物１３の側方上部は、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４によって支持される。

そして図９に示すように、第１水平移動機構３７によって第１中間保持部４８の一部が包装袋１２内に挿入され、また第２水平移動機構３８によって第２中間保持部４９の一部が包装袋１２内に挿入される。具体的には、制御部１５０の制御下で第３モータ１０５及び第４モータ１１４の各々の回転軸が１８０度回転させられ、第３移動ブロック１０８及び第４移動ブロック１１７が水平移動（すなわちＸ方向）に移動させられて包装袋１２に近づけられる。

このとき、第１中間保持部４８の高さ方向位置は第２昇降位置と同じ位置に保たれ、また袋支持部２３によって保持されている包装袋１２の袋口１２ａは開いた状態が保たれている。また、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３のうち少なくとも包装袋１２内に挿入される包装袋１２側の端部の水平方向（すなわちＹ方向）の幅（特に外側部分の幅）が、袋口１２ａの同方向のサイズよりも小さくなるように、第１間隔調整機構５７によって第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔が調整されている。同様に、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４のうち少なくとも包装袋１２内に挿入される包装袋１２側の端部の水平方向（すなわちＹ方向）の幅（特に外側部分の幅）が、袋口１２ａの同方向のサイズよりも小さくなるように、第２間隔調整機構９６によって第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔が調整されている。

そして、第１中間保持部４８の一部及び第２中間保持部４９の一部が包装袋１２内に配置されている状態で、第１エアシリンダ５８及び第２エアシリンダ９７に供給される空気の圧力が弱められ、又は第１エアシリンダ５８及び第２エアシリンダ９７が大気に開放される。これにより、第１間隔調整機構５７から第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３にもたらされる位置保持力が弱められ又はゼロ（０）にされ、また第２間隔調整機構９６から第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４にもたらされる位置保持力が弱められ又はゼロ（０）にされる。

そして図１０に示すように、第２押出部材１２３が退避位置から押出位置に移動する。
これにより、第１中間保持部４８上の包装対象物１３は、第２押出部材１２３に押されて、第１中間保持部４８上から第１中間保持部４８外の包装袋１２内（特に包装袋１２の底部付近）に移動させられる。

このとき、包装対象物１３は、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４を内側から外側（すなわちＹ方向）に向けて押しながら、包装袋１２内に向けて押し出される。一方、第１間隔調整機構５７から第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３の各々にもたらされる位置保持力、及び第２間隔調整機構９６から第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４の各々にもたらされる位置保持力は、弱められた状態又はゼロ（０）にされた状態が維持されている。

そのため、包装対象物１３が第２押出部材１２３によって移動させられるのに従って、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３は徐々に互いに離間され、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は徐々に互いに離間され、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔及び第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔は徐々に大きくなる。これにより、包装対象物１３は、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４によって側方から支持された状態で第２押出部材１２３によって押し出され、底支持部５１上を移動する。そのため、包装対象物１３の姿勢を適切に保持した状態で、第１中間保持部４８上から第１中間保持部４８外の包装袋１２内へ包装対象物１３を案内することができる。また包装袋１２の内面が、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４によって支持され、包装袋１２の袋口１２ａの開口形状が保たれる。

その後、第２押出部材１２３、第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９は包装袋１２の外側に退避され、搬送ベルト４３によって新たな包装対象物１３が供給位置ＰＳに配置され、袋支持部２３によって新たな包装袋１２が支持され、挿入装置１０は再び図６に示す状態に戻される。そして、上述の図６〜図１０に示す処理を繰り返し行うことによって、新たな包装対象物１３が新たな包装袋１２内に挿入及び配置される。

［側面ガイド部の配置］
図１１は、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４の状態を示す平面図であり、（ａ）は第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が包装袋１２内に挿入される直前の状態を示し、（ｂ）は第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９が包装袋１２内に挿入された直後の状態を示し、（ｃ）は第２押出部材１２３によって包装対象物１３が包装袋１２内に押し出された直後の状態を示す。なお、理解を容易にするために、図１１（ａ）〜（ｃ）において天板部９２の図示は省略されている。

上述のように、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔及び第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４の間隔は、搬送ベルト４３から遠ざかるほど（すなわち包装袋１２に近づくほど）小さくなる。

そして、閉位置に配置された第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔（図１１（ａ）及び（ｂ）参照）は、以下の条件を満たす。すなわち、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔のうち供給位置ＰＳに最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ１」参照）での間隔は、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）よりも大きい。また第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔のうち包装袋１２に最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ２」参照）での間隔は、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）よりも小さい。また第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３のうち包装袋１２に最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ２」参照）での幅（特に外側部分の幅）は、包装袋１２の袋口１２ａのサイズ（すなわちＹ方向のサイズ）よりも小さい。また、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３のうち供給位置ＰＳに最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ１」参照）からの距離が、包装対象物１３の長手方向のサイズ（すなわちＸ方向のサイズ）よりも大きい位置において、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔は包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）と同じになる。

同様に、閉位置に配置された第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔（図１１（ａ）及び（ｂ）参照）は、以下の条件を満たす。すなわち、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔のうち供給位置ＰＳに最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ１」参照）での間隔は、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）よりも大きい。また第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔のうち包装袋１２に最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ２」参照）での間隔は、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）よりも小さい。また第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４のうち包装袋１２に最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ２」参照）での幅（特に外側部分の幅）は、包装袋１２の袋口１２ａのサイズ（すなわちＹ方向のサイズ）よりも小さい。また、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４のうち供給位置ＰＳに最も近い端部（図１１（ａ）及び（ｂ）の符合「Ｐ１」参照）からの距離が、包装対象物１３の長手方向のサイズ（すなわちＸ方向のサイズ）よりも大きい位置において、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔は包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）と同じになる。

上述の構成によれば、閉位置に配置された第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は包装対象物１３を取り囲むように配置され、包装対象物１３を安定的に支持することができる（図１１（ａ）及び（ｂ）参照）。また第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９を水平方向へ移動させるだけで、袋口１２ａを介して包装袋１２内に第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９をスムーズに挿入することができる（図１１（ｂ）参照）。

一方、開位置に配置された第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔（図１１（ｃ）参照）は、以下の条件に基づいて決められる。すなわち、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔は、全体にわたって、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）以上の大きさを有する。特に、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔のうち包装袋１２に最も近い端部（図１１（ｃ）の符合「Ｐ２」参照）での間隔は、包装対象物１３が当該端部（Ｐ２）を通過することで形成され、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）に一致することが好ましい。また、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔のうち供給位置ＰＳに最も近い端部（図１１（ｃ）の符合「Ｐ１」参照）での間隔は、供給位置ＰＳにおいて搬送ベルト４３上に配置された包装対象物１３（図２参照）の幅（すなわちＹ方向の幅）よりも大きいことが好ましい。また、第１側面ガイド部５２及び第２側面ガイド部５３のうち包装袋１２内に配置される部分（図１１（ｃ）参照）の水平方向（すなわちＹ方向）の幅（特に外側部分の幅）は、袋口１２ａの同方向のサイズ以下の大きさを持つ。

同様に、開位置に配置された第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔（図１１（ｃ）参照）は、以下の条件に基づいて決められる。すなわち、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔は、全体にわたって、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）以上の大きさを有する。特に、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔のうち包装袋１２に最も近い端部（図１１（ｃ）の符合「Ｐ２」参照）での間隔は、包装対象物１３が当該端部（Ｐ２）を通過することで形成され、包装対象物１３の幅（すなわちＹ方向の幅）に一致することが好ましい。また、第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔のうち供給位置ＰＳに最も近い端部（図１１（ｃ）の符合「Ｐ１」参照）での間隔は、供給位置ＰＳにおいて搬送ベルト４３上に配置された包装対象物１３（図２参照）の幅（すなわちＹ方向の幅）よりも大きいことが好ましい。また、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４のうち包装袋１２内に配置される部分（図１１（ｃ）参照）の水平方向（すなわちＹ方向）の幅（特に外側部分の幅）は、袋口１２ａの同方向のサイズ以下の大きさを持つ。

上述の構成によれば、第２押出部材１２３によって包装対象物１３を包装袋１２内に押し出す際に、袋口１２ａによって阻害されることなく、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔及び第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔を広げることが可能となる。これにより、包装対象物１３を第２押出部材１２３によってスムーズに包装袋１２内に押し出すことができる。

また、図１０及び図１１（ｃ）に示すように包装袋１２内に包装対象物１３が押し出された後に、図６の状態に挿入装置１０を再配置する際に、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４の位置（すなわち間隔）を調整しなくてもよい。すなわち、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４が第１間隔調整機構５７及び第２間隔調整機構９６から力を受けていない状態で、第２押出部材１２３によって包装対象物１３を包装袋１２内に押し出すことで、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は図１１（ｃ）に示す開位置に配置される。そして、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４が、この開位置を維持しつつ、第２中間保持部４９は退避位置に戻され、第１中間保持部４８は第１昇降位置に戻される。これにより、第１側面ガイド部５２、第２側面ガイド部５３、第３側面ガイド部９３及び第４側面ガイド部９４は、位置調整をすることなく、図６に示す初期位置に配置される。

以上説明したように本実施形態の挿入装置１０によれば、包装対象物１３の高さ方向位置が第１中間保持部４８によって調整される。そのため、使用する包装対象物１３及び包装袋１２が変更されても、包装対象物１３の高さ方向位置と包装袋１２の高さ方向位置とを相互に対応させた状態で包装対象物１３を水平方向へ移動させ、包装袋１２内に包装対象物１３を適切に配置することができる。したがって、包装袋１２と包装対象物１３との間の相対位置を操作者の手作業によって調整する必要がなく、非常に便利である。

また、第１中間保持部４８の昇降位置（特に第２昇降位置）をサーボモータ８３の回転軸８４の回転数制御によって調整することができるため、第１中間保持部４８の昇降位置の調整を正確且つ容易に行うことができる。そして、使用する包装対象物１３及び包装袋１２のサイズに応じて第１中間保持部４８の昇降量及び昇降位置をサーボモータ８３によって調整することにより、所望の包装対象物１３を所望の包装袋１２内に適切に挿入及び配置することができる。

また、第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９の各々は分割構造を有し、第１側面ガイド部５２と第２側面ガイド部５３の間隔及び第３側面ガイド部９３と第４側面ガイド部９４の間隔が調整可能に設けられている。これにより、様々なサイズの包装対象物１３を適切に支持しつつ、様々なサイズの包装袋１２内に適切に挿入及び配置することができる。したがって包装袋１２及び包装対象物１３のサイズが変更された場合であっても、第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９の各々の側面ガイド部の位置を手作業で調整する必要がなく、第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９を交換せずに対応することが可能である。

また包装袋１２内に第１中間保持部４８及び第２中間保持部４９の一部を挿入した状態で、第２押出部材１２３によって包装対象物１３が包装袋１２内に押し出されるため、袋口１２ａを安定的に開いた状態を維持することができる。

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、本発明のある実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法と、本発明の他の実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法とを含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。したがって、上述の実施形態及び変形例、及び上述以外の本発明の実施形態の各々に含まれる構成要素及び／又は方法同士が組み合わされてもよく、そのような組み合わせに係る形態も本発明の実施形態に含まれる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１０…挿入装置、１１…包装機、１２…包装袋、１２ａ…袋口、１３…包装対象物、１４…小袋体、２０…架台、２１…脚、２２…支持プレート、２３…袋支持部、２４…グリッパー、２５…吸盤、２６…袋保持部材、２８…通過穴、３０…架台、３１…脚、３２…支持プレート、３４…搬送機構、３５…第１押出機構、３６…第２押出機構、３７…第１水平移動機構、３８…第２水平移動機構、３９…昇降機構、４３…搬送ベルト、４３ａ…第１搬送ベルト、４３ｂ…第２搬送ベルト、４４…サイドガイド、４４ａ…サイドガイド、４４ｂ…サイドガイド、４８…第１中間保持部、４９…第２中間保持部、５１…底支持部、５２…第１側面ガイド部、５３…第２側面ガイド部、５７…第１間隔調整機構、５８…第１エアシリンダ、５９…第１移動体、６０…第２移動体、６１…第１取付プレート、６２…第２取付プレート、６６…第１押出部材、６７…第１モータ、６８…第１揺動ブロック、６９…第１レバー、７０…第１モータ／レバー連結ロッド、７１…旋回軸、７２…第１移動ブロック、７３…第１レバー／ブロック連結ロッド、７４…第１スライドブロック、７５…第１レール、７７…貫通孔、７８…第１モータ取付プレート、８２…固定プレート、８３…サーボモータ、８４…回転軸、８５…昇降移動体、８６…軸受、８７…昇降支持部、８８…昇降レール、９２…天板部、９３…第３側面ガイド部、９４…第４側面ガイド部、９６…第２間隔調整機構、９７…第２エアシリンダ、９８…第３移動体、９９…第４移動体、１００…第３取付プレート、１０１…第４取付プレート、１０５…第３モータ、１０６…第３揺動ブロック、１０７…第１ブロック連結ロッド、１０８…第３移動ブロック、１０９…第３レール、１１０…第３スライドブロック、１１４…第４モータ、１１５…第４揺動ブロック、１１６…第２ブロック連結ロッド、１１７…第４移動ブロック、１１８…第４レール、１１９…第４スライドブロック、１２３…第２押出部材、１２４…第２モータ、１２５…第２揺動ブロック、１２６…第２レバー、１２７…第２モータ／レバー連結ロッド、１２８…第２移動ブロック、１２９…第２レバー／ブロック連結ロッド、１３０…第２スライドブロック、１３１…第２レール、１３２…第２モータ取付プレート、１３３…貫通孔、１５０…制御部、Ｄ１…搬送方向、Ｇ…地面、ＰＳ…供給位置、Ｓ…スペース

Claims (9)

1. 包装対象物を包装袋内に配置する挿入装置であって、
   前記包装袋の袋口を開いた状態で前記包装袋を保持する袋支持部と、
   供給位置に前記包装対象物を配置する搬送機構と、
   昇降可能に設けられる第１中間保持部と、
   前記第１中間保持部を昇降させて、第１昇降位置及び第２昇降位置に前記第１中間保持部を配置する昇降機構と、
   前記供給位置に配置された前記包装対象物を水平方向に移動させて、前記第１昇降位置に配置された前記第１中間保持部上に前記包装対象物を配置する第１配置機構と、
   前記第２昇降位置に配置された前記第１中間保持部を水平方向に移動させて、前記袋口を介して前記包装袋内に前記第１中間保持部の少なくとも一部を挿入する水平移動機構と、
   少なくとも一部が前記包装袋内に配置された前記第１中間保持部上の前記包装対象物を水平方向に移動させて、前記第１中間保持部の外側且つ前記包装袋の内側に前記包装対象物を配置する第２配置機構と、を備える挿入装置。
2. 前記第１中間保持部は、前記包装対象物が載置される底支持部と、前記底支持部上の前記包装対象物が間に配置される第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部であって水平方向に関する相互間の間隔が調整可能に設けられている第１側面ガイド部及び第２側面ガイド部と、を有し、
   前記底支持部上における前記包装対象物の位置に応じて、前記第１側面ガイド部と前記第２側面ガイド部の間隔を調整する第１間隔調整機構を更に備える請求項１に記載の挿入装置。
3. 前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部は、水平方向に関する前記第１側面ガイド部と前記第２側面ガイド部の間隔が前記供給位置から遠ざかるほど小さくなるように配置され、
   前記包装対象物を前記供給位置から前記第１昇降位置に配置された前記第１中間保持部上へ移動させる間、前記供給位置に最も近い位置における前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部の前記水平方向の間隔は、前記供給位置に配置されている前記包装対象物の前記水平方向のサイズよりも大きく、前記供給位置から最も遠い位置における前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部の前記水平方向の間隔は、前記供給位置に配置されている前記包装対象物の前記水平方向のサイズよりも小さい請求項２に記載の挿入装置。
4. 前記水平移動機構によって前記第１中間保持部を移動させる間、前記供給位置から最も遠い位置における前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部の前記水平方向の間隔は、前記袋支持部によって保持された前記包装袋の前記袋口の前記水平方向のサイズよりも小さく、
   前記水平移動機構によって前記包装袋内に挿入される前記第１中間保持部の少なくとも一部は、前記供給位置から最も遠い位置の前記第１側面ガイド部の端部及び前記第２側面ガイド部の端部を含む請求項２又は３に記載の挿入装置。
5. 前記第１間隔調整機構は、前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部のうちの少なくともいずれか一方を、前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部を相互に近づける方向へ付勢することによって、前記第１側面ガイド部と前記第２側面ガイド部の間隔を調整し、
   前記第２配置機構が前記第１中間保持部上の前記包装対象物を移動させる間、前記包装対象物が前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部を押圧して前記第１側面ガイド部と前記第２側面ガイド部の間隔が広げられることを許容するように、前記第１間隔調整機構は前記第１側面ガイド部及び前記第２側面ガイド部を付勢し又は付勢しない請求項２〜４のいずれか一項に記載の挿入装置。
6. 前記第１中間保持部よりも上方に設けられる第２中間保持部であって、前記第２昇降位置に配置される前記第１中間保持部上の前記包装対象物が間に配置され水平方向に関する相互間の間隔が調整可能に設けられている第３側面ガイド部及び第４側面ガイド部を有する第２中間保持部と、
   前記第３側面ガイド部と前記第４側面ガイド部の間隔を調整する第２間隔調整機構であって、前記第２昇降位置に配置された前記第１中間保持部上の前記包装対象物の位置を規制するように前記第３側面ガイド部と前記第４側面ガイド部の間隔を調整する第２間隔調整機構と、を更に備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の挿入装置。
7. 前記第２間隔調整機構は、前記第１中間保持部が前記第１昇降位置から前記第２昇降位置に移動した後であって前記第１中間保持部の少なくとも一部が前記包装袋内に挿入される前に、前記第３側面ガイド部及び前記第４側面ガイド部が前記第１中間保持部上の前記包装対象物の位置を規制するように、前記第３側面ガイド部と前記第４側面ガイド部の間隔を小さくする請求項６に記載の挿入装置。
8. 前記包装対象物は複数の物品で構成され、
   前記包装対象物を構成する前記複数の物品は、前記第１中間保持部上において水平方向に並べられた状態で配置される請求項１〜７のいずれか一項に記載の挿入装置。
9. 前記第２昇降位置は、前記包装対象物の鉛直方向のサイズと、前記袋支持部によって保持された前記包装袋の前記袋口の鉛直方向の位置とに応じて決められる請求項１〜８のいずれか一項に記載の挿入装置。