KR101984517B1

KR101984517B1 - 자루이송장치

Info

Publication number: KR101984517B1
Application number: KR1020140186747A
Authority: KR
Inventors: 가쿠에 나카모토
Original assignee: 도요지도키 가부시키가이샤
Priority date: 2014-02-06
Filing date: 2014-12-23
Publication date: 2019-05-31
Also published as: JP6140086B2; US9221569B2; EP2905234B1; CN104828304A; EP2905234A1; CN104828304B; US20150217889A1; ES2629082T3; KR20150093097A; JP2015147594A

Abstract

(과제)
본 발명은, 배깅 포장기에 적용되고, 간헐회전하는 테이블의 주위에 좌우 한 쌍의 그리퍼가 복수조로 설치된 로터리식의 자루이송장치이다. 사용하는 자루를, 개구부의 중심이 자루의 폭방향의 중심으로부터 어긋난 자루로 변경하는 경우에, 배깅공정을 실시하는 각 장치의 조정을 용이하게 한다.
(해결수단)
좌우 그리퍼(13, 13)의 각 암(15, 15)의 기부를 지지하는 암 지지기구(21, 21)가 설치되고, 각 암 지지기구(21, 21)를 작동시키는 구동력 전달기구(22)가 설치되어 있다. 구동력 전달기구(22)의 일부인 링크(51)의 일단이 조정링(49)에 연결되고, 마찬가지로 링크(46)의 일단이 암 지지기구(21)에 연결되고, 링크(51, 46)는 타단 상호간이 서로 연결되어 있다. 조정링(49)이 회전함으로써 좌우의 그리퍼(13, 13)의 중심면(M)이, 테이블의 중심(O)을 지나는 기준면(Ｎ)으로부터 어긋난 위치로 변위(변위량(Ｄａ))된다.

Description

자루이송장치{BAG TRANSFER DEVICE}

본 발명은 배깅 포장기(bagging 包裝機) 등에서 사용되는 자루이송장치(bag移送裝置)에 관한 것으로서, 특히 수평면(水平面)내에서 회전하는 테이블에 설치된 복수조(複數組)의 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)와, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 상호 간격을 조정하기 위한 간격조정기구(間隔調整機構)를 구비한 자루이송장치에 관한 것이다.

여기에서 자루라 함은 자루는 물론 포대, 봉지 등을 포함하는 개념이고, 이들을 혼용하는 경우도 있다.

특허문헌1에는, 배깅 포장기에 설치된 자루이송장치가 기재되어 있다. 이 자루이송장치는, 간헐회전(間歇回轉)하는 테이블과, 테이블의 주위에 등각도(等角度) 간격으로 배치된 복수조의 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한다. 좌우 한 쌍의 그리퍼는, 테이블의 회전에 따라 원형의 이동경로를 따라서 간헐적으로 이동한다. 각 그리퍼는 암(arm)과, 암의 선단부(先端部)에 설치된 파지부(把持部)를 구비한다. 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암은, 기부(基部)가 테이블에 축지(軸支)되어 수평면내에서 서로 대칭적으로 스윙(swing) 가능하다.

상기 자루이송장치는, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 상호 간격을 조정하기 위한 간격조정기구로서 테이블의 하방으로 승강시킬 수 있도록 설치된 원통캠(圓筒cam)과 L모양 레버(lever) 및 성형캠(星形cam)과 결합핀(結合pin)을 구비한다. 원통캠은, 중심축이 테이블의 회전축과 일치되고 상단(上端)이 캠면(cam面)이다. L모양 레버는, 테이블에 축지되어 연직면(鉛直面)내에서 스윙 가능하며, 일단(一端)에 원통캠의 캠면 위를 전동(轉動)하는 캠팔로워(cam follower)를 구비하고, 타단(他端)에 암의 꼬리부분에 접촉해서 암을 스윙시키는 가압롤러(加壓roller)를 구비한다. 성형캠은, 테이블과 함께 동축(同軸)으로 회전하고, 테이블에 대하여 상대적으로 적절한 각도로 회전시키고 또한 위치결정을 할 수 있다. 결합핀은 암에 고정되어 있다.

상기 자루이송장치에 있어서 테이블이 간헐회전하는 과정에서, 캠팔로워가 캠면 위를 전동하여 캠면의 형상(形狀)(기복(起伏))에 대응하여 승강하고, 그에 따라 좌우 그리퍼의 각 암이 개폐되어, 좌우 그리퍼의 간격(특히 파지부 상호간의 간격)이 소정의 범위내에서 넓어지거나 또는 좁혀진다. 좌우 그리퍼의 간격이 소정값까지 좁혀지면 결합핀이 성형캠에 접촉된다. 좌우 그리퍼의 간격의 최대값은 원통캠의 캠면의 최대높이에 의하여 결정되고, 좌우 그리퍼의 간격의 최소값은 성형캠에 의하여 제한된다.

상기 자루이송장치에 있어서 자루 사이즈(특히 자루폭)를 변경하는 경우에는, 자루폭에 따라 좌우 그리퍼의 간격의 최대값 및 최소값을 조정할 필요가 있다. 이것은 원통캠을 승강시키고 또한 성형캠을 테이블에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 할 수 있다.

특허문헌2에는, 특허문헌1과 마찬가지로 배깅 포장기에 설치되고, 간헐회전하는 테이블과, 테이블의 주위에 등각도 간격으로 배치된 복수조의 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비하는 자루이송장치가 기재되어 있다. 이 자루이송장치에서는, 좌우 그리퍼의 간격을 조정하는 간격조정기구로서 특허문헌1의 원통캠과 성형캠을 대신하여, 자루폭 설정캠과 치우침폭 조정캠이 설치되어 있다. 또 치우침폭이란, 테이블이 간헐회전하는 과정에서 좌우 그리퍼의 간격이 가장 넓어지고 나서 가장 좁아질 때까지 각 그리퍼의 파지부가 이동하는 간격으로서, 그리퍼의 간격의 최대값과 최소값의 차이의 1/2이다.

특허문헌3에는, 스파우트 부착(spout 附着) 및 충전장치(充塡裝置)에 설치되고, 간헐회전하는 테이블과, 테이블의 주위에 등각도 간격으로 배치된 복수조의 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비하는 자루이송장치가 기재되어 있다. 이 스파우트 부착 및 충전장치에서는, 좌우 한 쌍의 그리퍼에, 평면에서 볼 때에 사각형의 평자루(平bag) 또는 거세트 자루(gusset bag) 등을 공급하고, 그 자루를 그리퍼의 이동에 따라 간헐적으로 이송하면서 상단 코너부(上端 corner部)를 경사지게 자르고, 자른 코너부에 스파우트를 부착하고, 계속하여 자루입구의 수평부분에 노즐(Ｎozzle)을 삽입해서 자루내에 액상물(液狀物)을 충전하는 스파우트 부착 자루(이 예에서는 충전완료 자루)의 제조방법이 기재되어 있다. 이렇게 기본형이 사각형인 자루의 경사진 코너부에 부착한 스파우트를 코너 스파우트(corner spout)라고 하고, 이 자루를 코너 스파우트 부착 자루라고 한다.

특허문헌4에는, 특허문헌3과 마찬가지로 스파우트 부착 및 충전장치에 설치되고, 간헐회전하는 테이블과, 테이블의 주위에 등각도 간격으로 배치된 복수조의 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비하는 자루이송장치가 기재되어 있다. 이 스파우트 부착 및 충전장치에서는, 좌우 한 쌍의 그리퍼에 자루를 공급하고, 그 자루를 그리퍼의 이동에 따라 간헐적으로 이송하면서 자루입구에 노즐을 삽입해서 자루내에 액상물을 충전하고, 계속하여 수평인 자루입구의 중앙부에 스파우트를 부착하는 스파우트 부착 자루(이 예에서는 충전완료 자루)의 제조방법이 기재되어 있다. 이렇게 대략 사각형의 자루의 자루폭방향과 거의 평행한 자루입구의 중앙부에 부착한 스파우트를 센터 스파우트(center spout)라고 하고, 이 자루를 센터 스파우트 부착 자루라고 한다.

; 일본국 공개실용신안 실공평5-28169호 공보 ; 일본국 공개특허 특개평9-95318호 공보 ; 일본국 특허 제3261543호 공보(도2) ; 일본국 공개특허 특개평7-187202호 공보

특허문헌1에 나타내는 배깅 포장기에서는, 자루이송장치의 좌우 그리퍼의 각 정지위치에 있어서 그리퍼에 대한 자루의 공급, 자루입구의 개구, 자루에 대한 피충전물의 충전, 자루의 개구부의 밀봉, 밀봉부의 냉각 및 밀봉이 끝난 자루의 그리퍼로부터의 개방 등의 배깅공정이 순차적으로 이루어진다. 좌우 그리퍼의 각 정지위치에는, 상기 각 공정을 실시하는 자루공급장치, 개구장치, 충전장치, 밀봉장치, 냉각장치 등이 설치되어 있다. 테이블의 주위에 설치된 모든 좌우 한 쌍의 그리퍼는, 테이블의 회전중심(축선)을 지나는 연직면에 대하여 대칭적으로 배치되고, 이 대칭적인 배치상태를 거의 유지한 상태에서 이동경로를 따라 간헐적으로 회전하고 또한 그 이동의 과정에서 상호 간격을 넓히거나 또는 좁힐 수 있다. 상기 연직면을 본 발명에서는 기준면(基準面)이라고 하고, 좌우의 그리퍼가 이 기준면에 대하여 대칭적으로 배치된 배치상태를 본 발명에서는 기준배치(基準配置)라고 한다.

이러한 배깅 포장기에서는, 일반적으로 상기 각 장치는 각 정지위치에 상기 기준면을 기준으로 하여 설치되어 있다. 구체적으로 언급하면, 예를 들면 자루공급장치는 좌우의 그리퍼로 공급되는 자루의 중심선(자루의 폭방향 중심을 지나는 직선)이 상기 기준면상에 위치하도록 설치되고, 개구장치는 한 쌍의 흡입반이 상기 기준면상에서 진퇴되도록 설치되고, 액상물의 충전장치는 충전노즐이 상기 기준면상에서 승강되도록 설치되어 있다.

이러한 배깅 포장기에 있어서 특허문헌1, 2에 기재되어 있는, 평면에서 볼 때에 직사각형으로 상단이 개구된 자루(1)(도6(a) 참조)에 액상물을 충전할 때에, 자루공급장치에 의하여 좌우의 그리퍼(파지부(2, 2)만 나타낸다)로 공급된 자루(1)는 중심선(C0)이 기준면(Ｎ)상에 위치한다. 계속하여 그리퍼(파지부(2, 2))가 개구공정이 이루어지는 정지위치에 정지되면, 도6(a)에 2점 쇄선으로 나타낸 것과 같이 흡입반(3)이 전진해서 자루(1)의 면에 흡착되지만, 그 흡착위치는 자루(1)의 중심선(C0)상(기준면(Ｎ)상)이다. 또 충전공정에 있어서도 충전노즐이 중심선(C0)상(기준면(Ｎ)상)에서 승강한다.

이 배깅 포장기를 사용하여, 상기의 자루(1)를 대신하여 예를 들면 도6(b)에 나타나 있는 자루(4)에 액상물을 충전하는 경우를 생각해 본다. 자루(4)는 경사지게 잘라진 코너부에 스파우트(5)가 부착된 코너 스파우트 부착 자루로서, 자루공급장치에 의하여 좌우의 그리퍼(파지부(2, 2))로 공급된 자루(4)는 중심선(C0)이 기준면(Ｎ)상에 위치하지만, 상단의 개구부(6)의 중심선(C)은 기준면으로부터 어긋나 있다(어긋남 폭(G)). 그리퍼(파지부(2, 2))가 개구공정이 이루어지는 정지위치에 정지하면 도6(b)에 2점 쇄선으로 나타낸 것과 같이 흡입반(3)이 전진해서 자루(4)의 면에 흡착되지만, 그 흡착위치는 자루(4)의 중심선(C0)상(기준면(Ｎ)상)이며, 개구부(6)의 중심선(C)으로부터 어긋남 폭(G)만큼 어긋나 있기 때문에, 이것에서는 개구부(6)의 개구에 지장이 발생한다. 또한 충전공정에 있어서도, 충전노즐이 개구부(6)의 중심선(C)으로부터 어긋남 폭(G)만큼 어긋난 중심선(C0)상(기준면(Ｎ)상)에서 승강하기 때문에, 개구부(6)로의 삽입에 지장이 발생한다. 또 도6(b)에 있어서 그리퍼(파지부(2, 2))로 공급되는 자루(4)의 높이방향위치 및 흡입반(3)의 높이방향위치는, 자루(4)에 대응하여 조정되어 있다.

가령 흡입반(3)의 수평방향위치를 조정하여 흡입반(3)이 개구부(6)의 중심선(C)상에 이르도록 하면, 개구부(6)의 개구에 지장이 발생하지 않게 된다. 또한 가령 충전노즐의 수평방향위치를 조정하여 동(同) 충전노즐이 개구부(6)의 중심선(Ｃ)상에서 승강하도록 하면, 개구부(6)로의 삽입에 지장이 발생하지 않게 된다.

그러나 이러한 수평방향위치의 조정은 개구장치와 충전장치에 머물지 않아 후속의 다른 장치에서도 할 필요가 있으며, 또한 사용하는 자루의 종류가 통상의 평자루로 바뀌면 원래대로 기준면(Ｎ)상으로 조정하여 고칠 필요가 있기 때문에, 그 조정작업이 배깅 포장기의 생산성을 크게 저하시키는 요인이 된다.

또 이러한 코너 스파우트 부착 자루를 사용하는 배깅 포장기는 예를 들면 일본국 공개특허 특개2009-220853호 공보에 기재되어 있다.

특허문헌3에 나타내는 스파우트 부착 및 충전장치에서는, 자루이송장치의 좌우 그리퍼의 각 정지위치에 있어서 그리퍼에 대한 자루의 공급, 자루입구의 코너 커트, 자루입구의 개구, 자루입구에 대한 스파우트의 삽입 및 자루와 스파우트의 임시밀봉, 자루와 스파우트의 본밀봉, 밀봉부의 냉각 및 스파우트 부착이 끝난 자루(스파우트 부착 자루)의 그리퍼로부터의 개방 등의 스파우트 부착공정이 순차적으로 이루어진다. 또 특허문헌3의 장치에서는 자루와 스파우트의 본밀봉후에 액상물의 충전 및 개구부의 밀봉 등이 이루어지고 있지만, 여기에서는 충전 이후의 공정은 일단 생략하여 생각한다(이하 스파우트 부착 및 충전장치가 아니라 스파우트 부착장치라고 한다).

스파우트 부착장치에 있어서도, 자루이송장치의 좌우 그리퍼의 배치는 상기 기준배치로 되어 있다. 이 스파우트 부착장치에 의하여, 도7(a)에 나타나 있는 평면에서 볼 때에 직사각형의 자루(1)에 있어서 상단의 개구부(7)의 중앙부에 스파우트(8)를 부착하는 경우에, 상기 각 공정을 실시하는 자루공급장치, 개구장치, 스파우트 삽입·임시밀봉장치, 스파우트 본밀봉장치, 밀봉부 냉각장치 등이 각 정지위치에 상기 기준면을 기준으로 하여 설치된다. 구체적으로 언급하면, 예를 들면 자루공급장치는 그리퍼(파지부(2, 2))로 공급되는 자루(1)의 폭방향의 중심을 지나는 중심선(C0)이 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 설치되고, 개구장치는 한 쌍의 흡입반(3, 3)이 기준면(Ｎ)상에서 진퇴되도록 설치되고, 스파우트 삽입·임시밀봉장치는 스파우트(8)가 기준면(Ｎ)상에서 하강해서 자루(1)의 개구부(7)내로 삽입되도록 설치된다.

이 스파우트 부착장치를 사용하여 예를 들면 도7(b)에 나타나 있는 자루(9)의 양쪽 테두리부를, 경사지게 잘라진 코너부 개구(11)가 수평이 되도록 그리퍼(파지부(2, 2))로 파지하고, 이 코너부 개구(11)의 중앙부에 스파우트(8)를 부착하는 경우를 생각한다. 또 자루공급장치로부터 그리퍼(파지부(2, 2))로 공급되는 자루(9)는, 도7(b)에 나타나 있는 바와 같이 그리퍼(파지부(2, 2))의 파지부분이 좌우로 거의 균등하게 되도록 수평방향위치가 조정되어 있는 것으로 한다. 이 경우에 우선 개구공정에 있어서 흡입반(3, 3)의 수평방향위치(기준면(Ｎ)상)가 코너부 개구(11)의 중심선(C)으로부터 어긋나고(어긋남 폭(H)), 스파우트(8)의 삽입·임시밀봉공정에 있어서 스파우트(8)의 수평방향위치(기준면(Ｎ)상)가 코너부 개구(11)의 중심선(C)으로부터 어긋난다(어긋남 폭(H)). 이 때문에 스파우트(8)를 정상적인 위치에 부착할 수 없다.

가령 흡입반(3)의 수평방향위치를 조정하여 흡입반(3)이 개구부(11)의 중심선(C)상에 이르도록 하면, 개구부(11)의 개구에 지장이 발생하지 않게 된다. 또한 가령 스파우트(8)의 수평방향위치를 조정하여 스파우트(8)의 삽입위치를 중심선(C)상에 위치시키고 또한 임시밀봉위치를 마찬가지로 중심선(C)상에 위치시키면, 자루(9)에 대한 스파우트(8)의 삽입 및 임시밀봉에 지장이 발생하지 않게 된다.

그러나 이러한 조정은 개구장치와 스파우트 삽입·임시밀봉장치에 머물지 않아 후속의 다른 장치에서도 할 필요가 있으며, 또한 대상으로 되는 스파우트 부착 자루가 코너 스파우트 부착 자루로부터 센터 스파우트 부착 자루로 바뀌면, 이상의 장치를 원래대로 기준면(Ｎ)상으로 조정하여 고칠 필요가 있기 때문에, 그 조정작업이 스파우트 부착장치의 생산성을 크게 저하시키는 요인이 된다. 또 코너 스파우트 부착 자루를 코너부 개구가 수평이 되도록 그리퍼로 파지하는 것이라면, 코너의 커트 각도가 다르게 되면 어긋남 폭(H)의 크기가 변하기 때문에, 커트 각도가 다른 자루로 바뀐 경우에도 개구장치, 스파우트 삽입·임시밀봉장치 및 후속의 장치에 대해서 상기한 조정을 할 필요가 있다.

본 발명은 배깅 포장기나 스파우트 부착장치 등에 관한 상기 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 배깅 포장기에 있어서 배깅하는 자루를, 개구부의 중심(C)이 자루의 폭방향의 중심(C0)에 일치하는 자루로부터 개구부의 중심(C)이 자루의 폭방향의 중심(C0)으로부터 어긋난 자루로 변경하는 경우 혹은 그 역의 경우나, 스파우트 부착장치에 있어서 제조하는 스파우트 부착 자루를, 센터 스파우트 부착 자루로부터 코너 스파우트 부착 자루로 변경하는 경우 혹은 그 역의 경우 등에, 조정부분을 적게 하여 배깅 포장기나 스파우트 부착장치 등의 생산성을 향상시키는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 수평면내에서 연직인 축을 중심으로 간헐적으로 등각도씩 회전하는 테이블과, 테이블의 주위에 복수조로 설치되어 동 테이블의 회전에 따른 원형의 이동경로를 따라 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼와, 각 좌우 한 쌍의 그리퍼가 상기 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 좌우 그리퍼의 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히는 간격조정기구를 구비하고, 각 그리퍼가 암과 암의 선단부에 설치된 파지부로 이루어지고, 좌우 그리퍼의 파지부에 의하여 자루의 좌우를 파지하여 원형의 이송경로를 따라 이송하는 자루이송장치에 있어서, 상기 간격조정기구는, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암마다 배치된 암 지지기구와, 각 암 지지기구를 작동시키는 구동력 전달기구와, 상기 축을 지나는 연직면을 기준면으로 하여 좌우 그리퍼의 배치를 조정하는 그리퍼 배치조정기구를 구비하고, 상기 그리퍼 배치조정기구를 작동시킴으로써, 좌우의 그리퍼가 상기 기준면을 사이에 두고 서로 동일한 간격을 두고 대향하도록 배치된 기준배치 또는 상기 기준면을 사이에 두고 서로 다른 간격을 두고 대향하도록 배치된 편심배치 중의 어느 하나가 임의로 설정 가능한 것을 특징으로 한다.

상기 자루이송장치에 있어서 그리퍼 배치조정기구의 작동에 의하여, (a) 좌우 그리퍼의 한쪽만이 작동하는 경우와, (b) 좌우 그리퍼의 각 암 지지기구가 동일한 방향으로 작동하는 경우가 있을 수 있다.

그리퍼 배치조정기구와 구동력 전달기구의 구체적인 구성을 예시하면, 상기 (a)의 경우에, 상기 그리퍼 배치조정기구가, 상기 테이블에 설치되어서 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고 또한 상기 축을 중심으로 하여 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 된 조정링과, 상기 조정링을 회전시키는 링 구동기구를 구비하고, 상기 구동력 전달기구의 일부로서 일단이 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암 지지기구에 연결된 한 쌍의 제1링크와, 일단이 상기 제1링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제2링크가 설치되고, 일방의 제2링크의 타단이 상기 조정링에 연결되고, 타방의 제2링크의 타단이 테이블에 연결된다. 이 경우에 상기 링 구동기구를 작동시키면, 상기 조정링이 회전하고, 상기 일방의 제2링크 및 이것에 연결된 제1링크를 통하여 일방의 암 지지기구로 구동력이 전달되어, 상기 암 지지기구가 작동하여 좌우 그리퍼의 배치가 조정된다. 여기에서 「제1」, 「제2」라고 하는 번호는 단순한 구별을 위해서만 부여한 것이다.

또한 상기 (b)의 경우에, 상기 그리퍼 배치조정기구가, 상기 테이블에 설치되어서 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고 또한 상기 축을 중심으로 하여 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 된 조정링과, 상기 조정링을 회전시키는 링 구동기구를 구비하고, 상기 구동력 전달기구의 일부로서 일단이 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암 지지기구에 연결된 한 쌍의 제1링크와, 일단이 상기 제1링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제2링크가 설치되고, 각 제2링크의 타단이 상기 조정링에 연결된다. 이 경우에 상기 링 구동기구를 작동시키면, 상기 조정링이 회전하고, 상기 제2링크 및 제1링크를 통하여 각 암 지지기구로 구동력이 전달되어, 각 암 지지기구가 작동하여 좌우 그리퍼의 배치가 조정된다.

상기 간격조정기구의 구체적인 구성을 예시하면, 상기 간격조정기구가, 테이블의 하방위치에 설치되고 중심이 상기 축과 일치하여 승강시킬 수 있는 원통캠을 구비하고, 상기 구동력 전달기구가, 중간위치가 테이블에 연결되어 수평면내에서 스윙이 가능한 스윙 레버와, 원통캠과 스윙 레버의 사이에 배치되고 중간위치가 테이블에 축지되는 것으로서, 일단에 테이블의 회전에 따라 원통캠의 캠면 위를 전동하는 캠팔로워를 구비하며 타단이 스윙 레버의 일단에 접촉하는 캠레버와, 스윙 레버보다 테이블의 외주측에 배치되고 일단이 테이블에 연결되어 수평면내에서 스윙이 가능한 제3링크와, 일단이 스윙 레버의 타단에 연결되고 타단이 제3링크의 타단에 연결된 제4링크와, 일단이 제4링크의 중간위치에 연결되고 타단이 상기 제1링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제5링크로 이루어지고, 상기 캠레버의 캠팔로워가 상기 원통캠의 캠면 위를 전동함으로써 구동력 전달기구를 통하여 상기 제1링크에 구동력이 전달된다. 여기에서 「제3」∼「제5」라고 하는 번호는 단순한 구별을 위해서만 부여한 것이다.

상기 자루이송장치는, 좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수 쌍으로 존재하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼의 파지부의 파지면이 실질적으로 동일한 평면내에 있고 또한 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 동시에 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁힐 수 있도록 된, 소위 더블형(예를 들면 일본국 공개특허 특개2004-244085호 공보 참조)의 자루이송장치에도 적용할 수 있다. 이 경우에 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 각각 공통의 구동력 전달기구를 구비하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼 중에서 상기 이동경로의 하류측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제1연결링크 및 상기 이동경로의 상류측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제2연결링크가 설치되어, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼에 동일한 동작을 시킨다.

본 발명에 의하면, 배깅 포장기에 있어서 배깅하는 자루를, 개구부의 중심이 자루의 폭방향의 중심에 일치하는 자루로부터 개구부의 중심이 자루의 폭방향의 중심으로부터 어긋난 자루로 변경하는 경우 혹은 그 역의 경우나, 스파우트 부착장치에 있어서 제조하는 스파우트 부착 자루를, 센터 스파우트 부착 자루로부터 코너 스파우트 부착 자루로 변경하는 경우 혹은 그 역의 경우 또한 코너부 개구의 커트 각도가 다른 코너 스파우트 부착 자루로 변경하는 경우 등에, 그리퍼 배치조정기구를 작동시켜 좌우 한 쌍의 그리퍼의 모든 조에 대해서 동시에 상기 기준면에 대한 배치를 변경하고, 필요에 따라서 기준배치로 하거나 또는 편심배치로 할 수 있다. 또한 편심배치로 하는 경우에, 그 편심도(偏心度)(좌우 그리퍼의 중심면과 기준면과의 간격의 크기)를 소정의 범위내에서 임의의 크기로 설정하는 것도 가능하다. 이에 따라 각 정지위치에 있어서 각 공정을 실시하는 장치의 조정부분을 제거하거나 또는 적게 하여, 배깅 포장기나 스파우트 부착장치 등의 생산성을 향상시킬 수 있다.

도1은, 자루이송장치의 일부 평면도로서, 테이블보다 하방에 배치된 부재가 실선으로 그려져 있다.
도2는, 도1에 나타내는 자루이송장치의 일부 측면단면도이다.
도3은, 도1, 2에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 주로 테이블보다 상방에 배치된 부재가 그려져 있다.
도4는, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 좌우 그리퍼의 간격조정기구의 작용을 설명하는 도면이며,
도5는, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 좌우 그리퍼의 그리퍼 배치조정기구의 작용을 설명하는 도면이다.
도6은, 배깅 포장기에 적용한 자루이송장치에 의하여, 상단 코너부에 스파우트가 부착된 스파우트 부착 자루를 이송함에 있어서, 좌우의 그리퍼가 편심배치를 취하는 것의 의의를 설명하는 도면이다.
도7은, 스파우트 부착장치에 적용한 자루이송장치에 의하여 스파우트 부착 자루를 이송함에 있어서, 좌우의 그리퍼가 편심배치를 취하는 것의 의의를 설명하는 도면이다.
도8은, 제1제한기구의 다른 예를 나타내는 요부 평면도이다.
도9는, 제2제한기구의 다른 예를 나타내는 요부 평면도이다.
도10은, 더블형의 자루이송장치의 일부 평면도로서, 테이블보다 하방에 배치된 부재가 실선으로 그려져 있다.
도11은, 도10에 나타내는 자루이송장치의 일부 측면단면도이다.
도12는, 도10, 11에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 주로 테이블보다 상방에 배치된 부재가 그려져 있다.
도13은, 도10∼12에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 좌우 그리퍼의 간격조정기구의 작용을 설명하는 도면이며,
도14는, 도10∼12에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 좌우 그리퍼의 그리퍼 배치조정기구의 작용을 설명하는 도면이다.
도15는, 코너 스파우트 부착 자루의 제조장치의 평면도이다.
도16은, 스파우트 부착공정을 공정순서로 설명하는 도면이다.

이하에서는 도1∼도16을 참조하여 본 발명에 관한 자루이송장치(bag移送裝置)에 대해서 구체적으로 설명한다.

도1∼3에, 예를 들면 로터리식 배깅 포장기(rotary式 bagging 包裝機)(특허문헌1 참조)에 적용되는 자루이송장치를 나타낸다.

이 자루이송장치는, 특허문헌1에 기재된 자루이송장치와 마찬가지로 수평면(水平面)내에서 등각도(等角度)씩 간헐적(間歇的)으로 회전하는 테이블(table)(12)과, 테이블(12)의 주위에 등각도 간격(테이블(12)이 한번에 회전하는 각도와 동일한 각도)으로 복수조(複數組)로 배치되어 원형의 이동경로를 따라 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)(13, 13)와, 좌우 한 쌍의 그리퍼(13, 13)가 상기 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 좌우의 그리퍼(13, 13)의 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히는 간격조정기구(間隔調整機構)(14)를 구비한다.

도1∼3에 있어서 좌우의 그리퍼(13, 13)는 각각 암(arm)(15)과 암(15)의 선단부(先端部)에 설치된 파지부(把持部)(16)로 이루어지며, 이 파지부(16, 16)에 의하여 자루(bag)(17)(도2 참조)의 좌우측 가장자리부가 파지되고, 좌우의 그리퍼(13, 13)가 상기 이동경로를 이동함에 따라 자루(17)는 원형의 이송경로를 따라 이송된다. 자루(17)가 예를 들면 특허문헌1에 기재된 평면에서 볼 때에 직사각형의 평자루(平bag)(상방이 개구(開口)된 3방향 밀봉자루)이면, 좌우의 그리퍼(13, 13)는, 상기 이동경로 또는 이송경로의 접선과 수직인 연직면(鉛直面)(Ｎ)(도1 참조:테이블(12)의 축선(軸線)(O)을 지나는 연직면)에 대하여 대칭적으로 배치되고, 또한 상기 이동경로를 이동함에 따라 상기 연직면(Ｎ)에 대하여 대칭적으로 상호 간격을 넓히거나 또는 좁히도록 되어 있다. 또 좌우의 그리퍼(13, 13)의 이와 같은 배치는 앞에서 언급한 기준배치(基準配置)이며, 연직면(Ｎ)은 앞에서 언급한 기준면(基準面)(Ｎ)(이하 연직면(Ｎ)을 기준면(Ｎ)이라고 한다)이다. 말할 필요도 없이 테이블(12)에 형성된 좌우 한 쌍의 그리퍼(13, 13)는 모든 조(組)가 이 기준배치를 취한다.

각 암(15)의 기부(基部)에, 제1지지부(第1支持部)(제1지지축(第1支持軸)(18)) 및 제2지지부(제2지지축(19))가 설정되어 있다. 제1지지축(18)과 제2지지축(19)의 중심을 지나는 연직면은, 파지부(16)의 파지면(把持面)과 평행(파지부(16, 16)에 파지되는 자루(17)의 폭방향과 평행)하게 설정되고, 제1지지축(18)과 제2지지축(19)은 상기 연직면내에서 수평방향으로 소정의 거리만큼 떨어져 있다.

테이블(12)의 하방위치에, 중심이 테이블(12)의 축선(O)과 일치하고 승강 가능하며 상단(上端)이 캠면(cam面)인 원통캠(圓筒cam)(20)이 설치되어 있다. 원통캠(20)은 테이블(12)의 간헐회전(間歇回轉)과 동기(同期)되어 동일한 각도로 회전하고, 테이블(12)이 정지하면 동일한 각도로 역회전해서 원래의 위치로 복귀한다. 이 자루이송장치에는, 테이블(12)을 간헐적으로 회전시키는 구동원(驅動源)과, 원통캠(20)을 승강시키는 구동원 및 원통캠(20)을 정역회전(正逆回轉)시키는 구동원이 설치되어 있다(구동원은 모두 도면에는 나타내지 않는다).

또 원통캠(20)의 캠면은, 상기의 예에서는 상방을 향하여 상단에 형성되어 있지만, 원통캠의 하단(下端)에 하방을 향하여 형성될 수도 있다(이 경우에 후술하는 가압부재(加壓部材)의 힘을 작용시키는 방향이 반대로 된다). 또한 원통캠(20)을 승강시키는 구동원을 설치하지 않고 수동에 의한 핸들조작으로 승강시킬 수도 있다.

간격조정기구(14)는, 캠 구동방식으로 작동하고, 상기 원통캠(20) 외에 각 암(15)마다 배치된 암 지지기구(arm 支持機構)(21)와, 각 암 지지기구(21)를 작동시키는 구동력 전달기구(驅動力傳達機構)(22)와, 그리퍼 배치조정기구(gripper 配置調整機構)(23)를 구비한다. 또 구동력 전달기구(22)는 한 쌍의 그리퍼(13, 13)마다 설치된 기구이고, 그리퍼 배치조정기구(23)는 모든 한 쌍의 그리퍼(13, 13)에 대하여 공통의 기구이다.

암 지지기구(21)는, 일단(一端)이 테이블(12) 위로 돌출되는 축(24)에 연결되고 수평면내에서 스윙(swing) 가능한 링크(link)(25)(이하 제6링크(25)라고 한다)와, 일단이 제1지지축(18)에 연결되고 중앙(中央)이 제6링크(25)의 타단(他端)에 연결된 링크(26)(이하 제7링크(26)라고 한다)와, 제7링크(26)의 타단의 이동방향을 제한하는 제1제한기구(第1制限機構)(27)와, 제2지지축(19)의 이동방향을 제한하는 제2제한기구(28)로 이루어진다. 제6링크(25)의 타단과 제7링크(26)의 중앙은 연직인 축(軸)(29)을 통하여 연결되고, 축(29)은 테이블(12)에 형성된 구멍(31)내에 배치되어 있다.

제1제한기구(27)는, 제7링크(26)의 타단의 이동방향을 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 평행(상기 파지부(16)에 파지되는 자루(17)의 폭방향에 대하여 대략 수직)이 되도록 제한하는 것으로서, 제7링크(26)의 타단에 설치된 슬라이딩 부재(sliding 部材)(32)와, 테이블(12)에 형성된 장공(長孔)(33)으로 이루어진다. 장공(33)은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 평행하게 형성되고, 슬라이딩 부재(32)가 장공(33)내에 삽입되어 장공(33)을 따라 슬라이딩 가능하게 되어 있다.

제6링크(25)와 제7링크(26) 및 제1제한기구(27)에 의하여 스콧 러셀 기구(Scott Russell 機構)가 구성되어, 제7링크(26)의 타단(슬라이딩 부재(32))이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 평행하게 이동할 때에, 제7링크(26)의 일단(제1지지축(18))은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직으로 이동한다.

제2제한기구(28)는, 제2지지축(19)의 이동방향이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직이 되도록 제한하는 것으로서, 일단이 테이블(12)의 중심에 가까운 측에서 상기 테이블(12)에 축(34)을 통하여 수평면내에서 스윙하도록 연결된 제한링크(制限link)(35)로 이루어진다. 제한링크(35)는, 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 평행하게 연장(테이블(12)의 반경방향을 따라 연장)되어, 타단이 제2지지축(19)에 연결되어 있다. 제2지지축(19)의 이동경로는 원호(圓弧)로 되어 이동방향은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 엄밀한 의미에서 수직은 아니지만, 제한링크(35)의 길이를 길게 설정함으로써 상기 이동경로는 큰 직경의 원호(근사적인 직선)로 되어, 상기 이동방향을 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직에 가깝게(대략 수직으로 한다) 할 수 있다.

구동력 전달기구(22)는, 중간위치가 테이블(12)에 고정된 축(36)에 회전하도록 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 스윙 레버(swing lever)(37)와, 원통캠(20)과 스윙 레버(37)의 사이에 배치되고 중간위치가 테이블(12)에 고정된 브래킷(bracket)(38)의 축(39)에 회전하도록 연결되어 연직면내에서 스윙 가능한 캠레버(cam lever)(41)(특허문헌1의 Ｌ모양 레버(14) 참조)를 구비한다. 캠레버(41)는, 일단에 테이블(12)의 회전에 따라 원통캠(20)의 캠면 위를 전동(轉動)하는 캠팔로워(cam follower)(42)를 구비하고, 타단에 스윙 레버(37)의 일단에 접촉하는 롤러(roller)(43)를 구비한다. 구동력 전달기구(22)는, 스윙 레버(37)보다 테이블(12)의 더 외주측에 배치되고 일단이 테이블(12)에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 링크(44)(이하 제3링크(44)라고 한다)와, 스윙 레버(37)와 제3링크(44)의 사이에서 상기 기준면(Ｎ)을 따라 연장되어 일단이 스윙 레버(37)의 타단에 연결되고 타단이 제3링크(44)의 타단에 연결된 링크(45)(이하 제4링크(45)라고 한다)와, 일단이 각 암 지지기구(21, 21)의 제7링크(26)의 중앙위치에 연결된 한 쌍의 링크(46, 46)(이하 제1링크(46)라고 한다)와, 일단이 제4링크(45)의 중앙위치에 연결되고 타단이 제1링크(46, 46)의 타단(축(47))에 연결된 한 쌍의 링크(48, 48)(이하 제5링크(48)라고 한다)를 구비한다. 또 스윙 레버(37)의 축(36)으로부터 타단(제4링크(45)와의 연결부)까지의 길이와, 제3링크(44)의 일단(테이블(12)과의 연결부)으로부터 타단(제4링크(45)와의 연결부)까지의 길이는 동일하게 설정되어 있다.

또한 구동력 전달기구(22)의 일부로서, 일단이 후술하는 조정링(調整ring)(49)에 연결되고, 타단이 축(47)에 있어서 제1링크(46)의 타단(제5링크(48)의 타단이기도 한다)에 연결된 한 쌍의 링크(51, 51)(이하 제2링크(51)라고 한다)가 설치되어 있다. 또 제2링크(51, 51)는 그리퍼 배치조정기구(23)의 일부이기도 하다.

도3에 명확하게 나타나 있는 바와 같이 테이블(12) 위에, 중심이 테이블(12)의 축(O)과 일치하고 테이블(12)과 함께 간헐회전하는 조정링(49)이 설치되어 있다. 조정링(49)은 테이블(12) 위에 배치된 복수의 가이드 부재(guide 部材)(52)에 의하여 가이드 되고, 테이블(12)에 대하여 상대적으로 회전 가능하며 테이블(12) 위에 조정링(49)을 회전시키는 구동기구(驅動機構)(53)가 설치되어 있다. 구동기구(53)는, 출력축이 나사축(screw軸)(54)인 모터(motor)(55)와, 조정링(49)에 설치된 너트 부재(nut 部材)(56)로 이루어지고, 나사축(54)이 너트 부재(56)에 나사결합되어 있다. 나사축(54)이 회전하면 너트 부재(56)가 이동하고, 조정링(49)이 테이블(12) 위를 슬라이딩하면서 회전한다.

도2에 나타나 있는 바와 같이 조정링(49)과 제2링크(51)는, 테이블(12)을 상하로 관통(貫通)하는 축(57)에 의하여 연결되어 있다. 테이블(12)에는 축(57)이 삽입되는 원호모양의 장공(58)이 형성되어 있다. 조정링(49)이 축(O)을 중심으로 하여 회전할 때에, 축(57)은 장공(58)내를 슬라이딩하여 축(O)을 중심으로 하여 회전한다.

또한 구동력 전달기구(22)의 일부로서, 일단이 테이블(12)에 연결되고, 타단이 제6링크(25)에 연결된 가압부재(인장 스프링(引張 spring)(59))가 테이블(12) 위에 설치되어 있다. 이 인장 스프링(59)은, 캠레버(41)의 캠팔로워(42)를 원통캠(20)의 캠면에 가압하는 작용을 구비한다.

그리퍼 배치조정기구(23)는, 이상에서 언급한 조정링(49), 구동기구(53) 및 한 쌍의 제2링크(51, 51)로 이루어진다.

좌우의 그리퍼(13, 13)의 배치가 상기 기준배치인 때에(도1, 3에 나타내는 배치상태), 각 한 쌍의 제1링크(46, 46), 제2링크(51, 51) 및 제5링크(48, 48)는 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대칭적으로 배치된다.

도1에 있어서 그리퍼(13, 13)의 상호 간격(파지부(16, 16)의 간격)은 D1이다. 그리퍼(13, 13)의 각 파지부(16)의 파지면은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직인 연직면상에 있다. 또한 좌우의 파지부(16, 16)에 파지된 자루(17)의 폭방향은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직이다.

원통캠(20)이 승강하면, 캠레버(41)의 캠팔로워(42)가 승강하여 캠레버(41)가 연직면내에서 스윙하고, 스윙 레버(37)가 수평면내에서 스윙하고, 제4링크(45)가 상기 기준면(Ｎ)을 대략 따라서 이동하여, 제5링크(48, 48) 및 제1링크(46, 46)를 통하여 스콧 러셀 기구(제6링크(25), 제7링크(26) 및 제1제한기구(27)로 이루어진다)의 일부인 좌우의 제7링크(26, 26)로 구동력이 전달된다. 또 제1링크(46), 제5링크(48) 및 제2링크(51)의 연결점인 축(47)은, 제2링크(51)에 의하여 원호 상을 이동하도록 구속되어 있다. 또한 각 한 쌍의 제7링크(26, 26), 제1링크(46, 46) 및 제5링크(48, 48)는 상기 기준면(Ｎ)을 사이에 두고 대칭적으로 이동한다.

제7링크(26)의 타단(슬라이딩 부재(32))은 제1제한기구(27)에 의하여 이동방향이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 평행하게 되도록 제한되어 있기 때문에, 제7링크(26)의 일단(암(15)의 제1지지축(18))은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직으로 이동한다. 이 이동방향은, 파지부(16, 16)에 파지된 자루(17)의 이송경로의 접선방향이라고 할 수도 있다.

암(15)의 제1지지축(18)이 이동함에 따라 당연히 암(15)의 제2지지축(19)도 이동한다. 앞에서 언급한 대로 이때의 제2지지축(19)의 이동방향은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직이다.

암(15)의 기부를 지지하는 제1지지축(18) 및 제2지지축(19)이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직 및 대략 수직으로 이동함으로써, 암(15)은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직으로 이동하고, 그에 따라 그리퍼(13, 13)의 상호 간격(파지부(16, 16)의 간격)이 변화된다.

도4에, 원통캠(20)을 소정의 높이로 하강시켰을 때의 각 레버와 링크의 위치 및 그리퍼(13, 13)의 위치를 나타낸다. 좌우의 그리퍼(13, 13)는 상기 기준면(Ｎ)을 사이에 두고 대칭적으로 이동하고 있으며, 그리퍼(13, 13)(파지부(16, 16))의 상호 간격이 2점 쇄선으로 나타나 있는 Ｄ1로부터 실선으로 나타내는 Ｄ2로 넓어져 있다. 그리퍼(13, 13)(파지부(16, 16))의 상호 간격이 넓어져도, 파지부(16, 16)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루(17)의 두께방향(파지부(16, 16)에 파지된 자루(17)의 이송경로의 법선방향(法線方向))으로 변위되지 않는다. 말할 필요도 없이 테이블(12)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼(13, 13)는 모든 조가 이 새로운 기준배치를 취한다.

이와 같이 상기 자루이송장치에서는, 특허문헌1에 기재된 자루이송장치와 마찬가지로 원통캠(20)을 승강시킴으로써 자루 사이즈(자루폭)에 대응하여 그리퍼(13, 13)(파지부(16, 16))의 상호 간격을 변경할 수 있지만, 그 때에 그리퍼(13, 13)의 파지부(16, 16)의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

한편 테이블(12)이 간헐적으로 회전하는 과정에서 원통캠(20)이 역회전했을 때에, 캠레버(41)의 캠팔로워(42)가 원통캠(20)의 캠면 위를 전동해서 승강하고, 캠의 구동력은 앞에서 설명한 바와 마찬가지로 구동력 전달기구(22)를 구성하는 스윙 레버(37) 및 각 링크를 통하여 최종적으로 제1링크(46, 46)로부터 각 암 지지기구(21, 21)의 제7링크(26, 26)로 전달된다. 그리퍼(13, 13)는 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 그 이동의 과정에서(간헐정지 중에) 원통캠(20)의 캠면의 형상(形狀)(기복(起伏))에 대응하여 암(15, 15)이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직으로 이동하여, 그리퍼(13, 13)의 상호 간격(파지부(16, 16)의 간격)이 변화된다. 이 경우에도 앞에서 설명한 바와 마찬가지로 파지부(16, 16)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루(17)의 두께방향(파지부(16, 16)에 파지된 자루(17)의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

이와 같이 본 발명에 관한 자루이송장치에서는, 그리퍼가 상기 이동경로를 간헐적으로 이동하는 과정에서 좌우의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 경우에도, 그리퍼의 파지부의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

계속하여 도5를 참조하여 그리퍼 배치조정기구(23)의 작용에 대해서 설명한다.

모터(55)(도3 참조)를 작동시켜서 나사축(54)을 회전시키면, 조정링(49)이 테이블(12)에 대하여 상대적으로 회전하고(회전방향을 화살표(d)로 나타낸다), 한 쌍의 제2링크(51, 51)의 일단이 조정링(49)과 함께 이동한다. 이에 따라 각 한 쌍의 제2링크(51, 51), 제5링크(48, 48), 제1링크(46, 46)가 각각 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 비대칭인 위치로 이동하고, 그에 따라 한 쌍의 제7링크(26, 26)도 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 비대칭인 위치로 이동한다.

그 결과, 좌우의 그리퍼(13, 13)는 원래의 간격(D1)을 거의 유지하면서 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직방향으로 변위(2점 쇄선의 위치로부터 실선의 위치로 변위)된다. 그 결과, 좌우의 그리퍼(13, 13)의 중심을 지나는 연직면(중심면(M))도 상기 기준면(Ｎ)으로부터 변위(변위량(Ｄａ))된다. 이러한 좌우의 그리퍼(13, 13)의 배치가 앞에서 언급한 편심배치(偏心配置)이다. 또 변위량(Ｄａ)의 크기(편심도(偏心度))는 소정의 범위내에서 임의로 선택할 수 있다.

원통캠(20)을 승강시키거나 또는 테이블(12)을 간헐적으로 회전시키면(동시에 원통캠(20)을 정역회전시키면), 좌우의 그리퍼(13, 13)는 기본적으로 상기 편심배치를 유지한 채로 상기 중심면(M)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 그 간격을 넓히거나 또는 좁힌다. 좌우의 그리퍼(13, 13)가 편심배치를 취하는 경우에도, 원통캠(20)을 승강시켰을 때 또는 좌우의 그리퍼(13, 13)가 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하는 사이에, 파지부(16, 16)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루(17)의 두께방향(파지부(16, 16)에 파지된 자루(17)의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

다음에 좌우의 그리퍼(13, 13)가 상기 편심배치를 취하는 것의 의의(意義)에 대해서 도6, 7을 참조하여 설명한다.

도1∼3에 나타내는 자루이송장치가 도6(a), (b)를 참조하여 설명한 배깅 포장기에 갖추어져 있는 경우에, 좌우 그리퍼의 배치를 도6(b)에 나타나 있는 기준배치로부터 도6(c)에 나타나 있는 편심배치로 변경하는 것으로 한다. 이 예에서는 자루의 변경에 따라 그리퍼(파지부(16, 16))의 중심을 지나는 연직면(중심면(M))을 기준면(Ｎ)으로부터 변위시켜서(변위량(Ｄａ) = G), 도6(b)에 나타나 있는 어긋남(G)을 해소하여 개구부(開口部)(6)의 중심선(C)을 기준면(Ｎ)상에 위치시키고 있다. 또 도6(c)에 있어서 그리퍼의 파지부에는, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치와 동일한 번호 16을 붙이고 있다.

이 경우에 배깅공정(bagging工程)을 실시하는 개구장치, 충전장치 및 그 이외의 장치는, 수평방향(자루의 폭방향)에 관해서는 기준면(Ｎ)을 기준으로 하여 설치된 채로 되어, 자루의 변경에 따른 조정은 특별히 필요 없다. 자루공급장치에만, 좌우의 그리퍼(파지부(16, 16))로 공급되는 자루(4)의 개구부(6)의 중심선(C)이 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 조정할 필요가 있다.

이와 같이 좌우의 그리퍼(파지부(16, 16))의 배치를 편심배치로 함으로써 흡입반(吸入盤)(3)의 흡착위치는 개구부(6)의 중심선(Ｃ)상(기준면(Ｎ)상)이 되며, 충전노즐은 개구부(6)의 중심선(Ｃ)상(기준면(Ｎ)상)에서 승강하여 개구 및 충전에 지장이 발생하지 않는다. 후속의 다른 장치에서도 마찬가지이다.

또한 도1∼3에 나타내는 자루이송장치가 도7(a), (b)를 참조하여 설명한 스파우트 부착장치(spout 附着裝置)에 갖추어져 있는 경우에, 좌우 그리퍼의 배치를 도7(b)에 나타나 있는 기준배치로부터 도7(c)에 나타나 있는 편심배치로 변경하는 것으로 한다. 이 예에서는 자루의 변경에 따라 그리퍼(파지부(16, 16))의 중심을 지나는 연직면(중심면(M))을 기준면(Ｎ)으로부터 변위시켜서(변위량(Ｄａ) = H), 도7(b)에 나타나 있는 어긋남(H)을 해소하여 개구부(11)의 중심선(C)을 기준면(Ｎ)상에 위치시키고 있다. 또 도7(c)에 있어서 그리퍼의 파지부에는, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치와 동일한 번호 16을 붙이고 있다.

이 경우에 스파우트 부착공정을 실시하는 개구장치, 스파우트 삽입·임시밀봉장치 및 그 이외의 장치는 기준면(Ｎ)을 기준으로 하여 설치된 채로 되어, 수평방향(자루의 폭방향)에 관해서는 자루의 변경에 따른 조정은 특별히 필요 없다. 자루공급장치에만, 좌우의 그리퍼(파지부(16, 16))로 공급되는 자루(9)의 개구부(11)의 중심선(C)이 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 조정할 필요가 있다.

이와 같이 좌우의 그리퍼(파지부(16, 16))의 배치를 편심배치로 함으로써 흡입반(3)의 흡착위치는 개구부(11)의 중심선(Ｃ)상(기준면(Ｎ)상)이 되며, 스파우트(8)의 삽입위치가 개구부(11)의 중심선(Ｃ)상(기준면(Ｎ)상)이 되어 개구 및 스파우트 삽입·임시밀봉에 지장이 발생하지 않는다. 후속의 다른 장치에서도 마찬가지이다.

계속하여 상기 제1제한기구(27) 및 제2제한기구(28)의 대체기구(代替機構)에 대해서 설명한다.

제1제한기구(27)는, 암 지지기구(21)에 있어서 제7링크(26)의 타단의 이동방향을 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 평행(상기 파지부(16)에 파지되는 자루(17)의 폭방향에 대하여 대략 수직)이 되도록 제한하는 것으로서, 상기의 예에서는 제7링크(26)의 타단에 설치된 슬라이딩 부재(32)와, 테이블(12)에 형성된 장공(33)으로 이루어진다. 대체기구의 일례를 도8을 참조하여 설명하면 대체의 제1제한기구(27A)는, 일단이 테이블(12)에 수평면내에서 스윙하도록 연결된 제한링크(61)로 이루어진다. 제한링크(61)는, 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직으로 연장되고, 일단이 테이블(12)에 설치된 지지축(62)에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능하며, 타단이 제7링크(26)의 타단에 연결되어 있다. 제7링크(26)의 타단은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 평행하게 이동 가능(이동경로(63))하며, 제6링크(25)와 제7링크(26) 및 제1제한기구(27A)에 의하여 근사적으로 스콧 러셀 기구가 구성되어, 제7링크(26)의 타단이 상기 이동경로(63)(근사적인 직선경로)를 따라 이동할 때에, 제7링크(26)의 일단(제1지지축(18))은 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직으로 이동한다.

제2제한기구(28)는, 제2지지축(19)의 이동방향이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직이 되도록 제한하는 것으로서, 상기의 예에서는 테이블(12)에 수평면내에서 스윙하도록 연결된 제한링크(35)로 이루어진다. 대체기구의 일례를 도9를 참조하여 설명하면 대체의 제2제한기구(28A)는, 제1지지축(18)의 이동방향을 제한하는 스콧 러셀 기구(제6링크(25), 제7링크(26), 제1제한기구(27))와 마찬가지의 것으로서, 수평면내에서 스윙 가능한 링크(64)(제6링크(25)와 동등)와, 일단이 제2지지축(19)에 연결되고 중앙이 링크(64)의 타단에 연결된 링크(65)(제7링크(26)와 동등)와, 링크(65)의 타단의 이동방향을 제한하는 제한기구(66)(제1제한기구(27)와 동등)로 이루어진다. 이에 따라 제7링크(26)의 일단(제1지지축(18))이 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직으로 이동할 때에, 링크(65)의 일단(제2지지축(19))도 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직으로 이동한다.

도10∼12에, 더블형(double型)의 자루이송장치(이하 Ｗ형 자루이송장치라고 한다)를 나타낸다. 도10∼12에 있어서, 도1∼3에 나타내는 싱글형(siＮgle型)의 자루이송장치와 실질적으로 동등한 부재에는 적합하게 동일한 번호를 부여하고 있다. Ｗ형 자루이송장치는 예를 들면 더블형의 로터리식 배깅 포장기(일본국 공개특허 특개2004-244085호 공보 참조)에 적용된다. 이하에서는 도10∼12에 나타내는 Ｗ형 자루이송장치에 대해서, 도1∼3에 나타내는 싱글형의 자루이송장치와의 차이부분을 중심으로 설명한다.

Ｗ형 자루이송장치에서는, 수평면내에서 등각도씩 간헐적으로 회전하는 테이블(12)의 주위에 좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수 쌍으로 설치되고, 테이블(12)이 간헐적으로 회전함에 따라 좌우 한 쌍의 그리퍼는 각각 원형의 이동경로를 따라 이동하고, 그에 따라 좌우 한 쌍의 그리퍼에 파지된 자루는 원형의 이송경로를 따라 이송된다.

도10에 있어서 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(그리퍼(71a, 7lb)와 그리퍼(72a, 72b))가, 상기 이동경로 또는 이송경로의 접선과 수직인 연직면(Ｎ)(테이블(12)의 축선(O)을 지나는 연직면)에 대하여 대칭적으로 배치되어 있다. 또한 그리퍼(71a, 7lb)는 상기 연직면(Ｎ)과 평행하고 또한 상기 연직면(Ｎ)으로부터 이동경로의 하류(下流)측에 일정 거리(거리(L))만큼 떨어진 연직면(Ｎ1)에 대하여 대칭적으로 배치되고, 그리퍼(72a, 72b)는 상기 연직면(Ｎ)과 평행하고 또한 상기 연직면(Ｎ)으로부터 이동경로의 상류(上流)측에 일정 거리(거리(L))만큼 떨어진 연직면(Ｎ2)에 대하여 대칭적으로 배치되어 있다. 그리퍼(71a, 7lb)는 상기 이동경로를 이동함에 따라 상기 연직면(Ｎ1)에 대하여 대칭적으로 상호 간격을 넓히거나 또는 좁히고, 그리퍼(72a, 72b)는 상기 이동경로를 이동함에 따라 상기 연직면(Ｎ2)에 대하여 대칭적으로 상호 간격을 넓히거나 또는 좁히도록 되어 있다. Ｗ형 자루이송장치에 있어서 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)의 이와 같은 배치를 본 발명에서는 기준배치라고 하고, 상기 연직면(Ｎ, Ｎ1, Ｎ2)을 기준면(이하 기준면(Ｎ), 기준면(Ｎ1), 기준면(Ｎ2))이라고 한다. 말할 필요도 없이 테이블(12)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼 모두가, 인접하는 좌우 한 쌍의 그리퍼와 함께 이 기준배치를 취한다.

Ｗ형 자루이송장치에서는, 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)에 대하여 각각 암 지지기구(21)가 설치되고 또한 공통의 구동력 전달기구(22)가 설치되어 있다. 구동력 전달기구(22)에 있어서 제1링크(46, 46)의 타단은, 각각 그리퍼(7lb)와 그리퍼(72a)의 제7링크(26, 26)의 중앙에 연결되어 있다. 또한 그리퍼(71a, 7lb) 중에서 하류측의 그리퍼(71a)와, 그리퍼(72a, 72b) 중에서 하류측의 그리퍼(72a)의 암 지지기구(21, 21)가 제1연결링크(73)에 연결되고 또한 그리퍼(71a, 7lb) 중에서 상류측의 그리퍼(7lb)와, 그리퍼(72a, 72b) 중에서 상류측의 그리퍼(72b)의 암 지지기구(21, 21)가 제2연결링크(74)에 연결되어 있다(도11, 12 참조). 더 구체적으로는, 제1연결링크(73)는 그리퍼(71a, 72a)의 암 지지기구(21, 21)의 일부인 제6링크(25, 25)에 연결되고, 제2연결링크(74)는 그리퍼(7lb, 72b)의 암 지지기구(21, 21)의 일부인 제6링크(25, 25)에 연결되어 있다. 이 때문에 그리퍼(7lb)의 암 지지기구(21)의 움직임이 그대로 그리퍼(72b)의 암 지지기구(21)로 전달되고 또한 그리퍼(72a)의 암 지지기구(21)의 움직임이 그대로 그리퍼(71a)의 암 지지기구(21)로 전달된다. 그 결과, 그리퍼(71a, 72a)가 동기되어 동일한 동작을 하고 또한 그리퍼(7lb, 72b)가 동기되어 동일한 동작을 한다.

또한 구동력 전달기구(22)의 일부로서 설치된 2개의 가압부재(인장 스프링(47))는, 각각 일단이 테이블(12)에 연결되고, 타단이 그리퍼(71a, 72b)의 제6링크(25, 25)에 연결되어 있다.

도10에 있어서, 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 상호 간격(파지부(16, 16)의 간격)은 모두 D3이다. 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 각 파지부(16)의 파지면은, 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직인 연직면상에 있으며, 실질적으로 동일한 평면상에 있다. 마찬가지로 좌우의 파지부(16, 16)에 파지되는 자루의 폭방향은 모두 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 수직이다.

원통캠(20)이 승강하면, 도1∼3에 나타내는 싱글형의 자루이송장치와 마찬가지로 캠레버(41)의 캠팔로워(42)가 승강하여, 구동력 전달기구(22)를 구성하는 스윙 레버(37) 및 각 링크를 통하여 그리퍼(7lb, 72a)의 각 암 지지기구(21, 21)의 제7링크(26, 26)로 구동력이 전달된다. 그 결과, 그리퍼(7lb, 72a)가 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직이고 또한 서로 대칭적으로 이동하고, 동시에 그리퍼(71a, 72b)가 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직이고 또한 대칭적으로 이동한다. 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb)의 이동은 상기 기준면(Ｎ1)을 사이에 두고 대칭적이며 또한 한 쌍의 그리퍼(72a, 72b)의 이동은 상기 기준면(Ｎ2)을 사이에 두고 대칭적이다.

도13에, 원통캠(20)을 소정의 높이로 하강시켰을 때의 각 레버와 링크의 위치 및 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)의 위치를 나타낸다. 그리퍼(71a, 7lb)는 상기 기준면(Ｎ1)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 이동하고, 그리퍼(72a, 72b)는 상기 기준면(Ｎ2)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 이동하여, 그리퍼(71a, 7lb)(파지부(16, 16)) 및 그리퍼(72a, 72b)(파지부(16, 16))의 상호 간격이 D3(도10 참조)으로부터 D4로 좁아져 있다. 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 상호 간격이 변화되더라도, 각각의 파지부(16)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루의 두께방향(파지부(16, 16)에 파지된 자루의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

이와 같이 상기 Ｗ형 자루이송장치에서는, 원통캠(20)을 승강시킴으로써 자루 사이즈(자루폭)에 대응하여 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)에 있어서 좌우의 파지부의 간격을 변경할 수 있지만, 그때에 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 각 파지부(16)의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

상세한 설명은 생략하지만, 테이블(12)이 간헐적으로 회전하고(동시에 원통캠(20)이 정역회전한다), 캠레버(41)의 캠팔로워(42)가 원통캠(20)의 캠면 위를 전동해서 승강하는 경우도 마찬가지이다.

계속하여 도14를 참조하여 그리퍼 배치조정기구(23)의 작용에 대해서 설명한다.

모터(55)(도12 참조)를 작동시켜서 나사축(54)을 회전시키면, 조정링(49)이 테이블(12)에 대하여 상대적으로 회전하고(회전방향을 화살표(d)로 나타낸다), 한 쌍의 제2링크(51, 51)의 일단이 조정링(49)과 함께 이동한다. 이에 따라 각 한 쌍의 제2링크(51, 51), 제5링크(48, 48), 제1링크(46, 46)가 각각 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 비대칭인 위치로 이동하고, 그에 따라 그리퍼(7lb, 72a)의 각 암 지지기구(21, 21)의 제7링크(26, 26)도 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 비대칭인 위치로 이동한다. 동시에 그리퍼(71a, 72b)의 각 암 지지기구(21, 21)의 제7링크(26, 26)도 동일한 방향으로 이동한다.

그 결과, 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)는 원래의 간격(D3)을 거의 유지하면서 상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직방향으로 변위(변위량(Ｄｂ))된다. 변위후의 좌우의 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 중심을 지나는 연직면(중심면(M1, M2))은, 기준면(Ｎ1, Ｎ2)에 대하여 변위량(Ｄｂ)만큼 어긋나 있다. 이러한 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 배치를 본 발명에서는 편심배치라고 한다. 또 변위량(Ｄｂ)의 크기는 소정의 범위내에서 임의로 선택할 수 있다. 말할 필요도 없이 테이블(12)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼 모두가, 인접하는 좌우 한 쌍의 그리퍼와 함께 이와 같은 새로운 편심배치를 취한다.

원통캠(20)을 승강시키거나 또는 테이블(12)을 간헐적으로 회전시키면, 2조의 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)는 기본적으로 상기 편심배치를 유지한 채로 상기 중심선(M1, M2)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 그 간격을 넓히거나 또는 좁힌다. 2조의 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)가 편심배치를 취하는 경우에도, 이들이 상기 이동경로를 따라 이동하는 사이에 파지부(16, 16)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(Ｎ)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루의 두께방향(파지부(16, 16)에 파지된 자루의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

또 이상에서 설명한 자루이송장치에서는, 한 쌍의 제2링크(51, 51)의 양방(兩方)이 조정링(49)에 연결되어 있다. 이 때문에 조정링(49)을 회전시키면, 싱글형 자루이송장치(도1∼3)에서는, 한 쌍의 그리퍼(13, 13)의 양방의 암 지지기구(21, 21)가 동일한 방향으로 작동하여 그리퍼(13, 13)가 함께 동일한 방향으로 변위된다. 또한 더블형 자루이송장치(도10∼12)에서는, 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)가 함께 동일한 방향으로 변위된다.

한편 한 쌍의 제2링크(51, 51) 중에서 일방만을 조정링(49)에 연결하고, 타방을 테이블(12)에 대하여 연결할 수도 있다. 이 경우에 조정링(49)을 회전시키면, 싱글형 자루이송장치(도1∼3)에서는, 한 쌍의 그리퍼(13, 13) 중에서 일방의 그리퍼(13)의 암 지지기구(21)만이 작동하여, 당해 일방의 그리퍼(13)만이 변위된다. 더블형 자루이송장치(도10∼12)에서도 마찬가지로 한 쌍의 제2링크(51, 51) 중에서 어느 쪽을 조정링(49)에 연결하는지에 따라 그리퍼(7lb, 72b)만 또는 그리퍼(71a, 72a)만이 변위된다.

다음에 도15, 16을 참조하여 코너 스파우트 부착 자루(corner spout 附着 bag)의 제조장치에 대해서 간단하게 설명한다. 본 발명에 관한 자루이송장치(도10∼12에 나타내는 자루이송장치)가, 코너 스파우트 부착 자루의 제조장치의 일부인 스파우트 부착장치에 갖추어져 있다.

도15에 나타내는 코너 스파우트 부착 자루의 제조장치는, 기체취입 봉입장치(氣體吹入封入裝置)(75)와 스파우트 부착장치(76) 및 양쪽 장치의 사이에 설치된 자루공급장치(77)를 포함한다.

기체취입 봉입장치(75)에서는, 콘베이어 매거진(conveyor magazine)식 자루공급장치(78)로부터 공급된 자루(79)를 수평면내에서 자루폭방향을 따라 간헐적으로 이송하고, 그 이송의 과정에서 자루(79)에 형성된 취입개구(吹入開口)로부터 에어백부(air bag部)내로 기체를 불어 넣고, 이어서 상기 취입개구를 밀봉하여 상기 에어백부내에 가압기체를 봉입한다. 자루(79)는, 도16(a)에 나타나 있는 바와 같이 평면에서 볼 때에 사각형의 3방향 밀봉자루로서, 일방의 가장자리부에 상하방향으로 에어백부(81)가 형성되고, 그 상단부에 상기 취입개구가 형성되어 있다.

자루(79)와 같은 에어백 부착 자루는, 예를 들면 일본국 공개특허 특개2009-12800호 공보, 일본국 공개특허 특개2007-118961호 공보에 기재되어 있다. 이들 공보에 기재된 기체취입방법과 장치 및 밀봉방법과 장치 등은 모두 세로형(자루의 양쪽 테두리를 좌우 그리퍼로 파지하고, 자루를 수직으로 매어 단 상태에서 간헐적으로 이송하면서, 에어백부로 기체를 불어 넣어 봉입하는 타입)이지만, 이것을 가로형(자루를 수평면내에서 간헐적으로 이송하면서, 에어백부로 기체를 불어 넣어 봉입하는 타입)으로 변환함으로써 기체취입 봉입장치(75)에 적용할 수 있다.

기체취입 봉입장치(75)에 의하여 에어백부(81)내에 기체가 봉입된 자루(79)는, 자루공급장치(77)로 수평상태인 채로 보내지고, 계속하여 자루공급장치(77)에 의하여 스파우트 부착장치(76)에 있어서 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)로 1매씩(합계 2매) 동시에 공급된다. 더 구체적으로 언급하면 자루공급장치(77)는, 기체취입 봉입장치(75)로부터 보내져 온 자루(79)의 상면을 흡입반(吸入盤)(82, 82)으로 흡착하여, 자루(79)를 수평상태(자루면이 수평면내)로부터 수직상태(자루면이 연직면내)로 변환함과 동시에, 그 공급과정에 있어서 자루(79)를 자루면을 따라 소정의 각도(각도(θ1))로 회전시킨다.

따라서 도16(a)에 나타나 있는 바와 같이 자루(79)는, 자루공급장치(77)로부터 스파우트 부착장치(76)의 그리퍼(71a, 7lb)(파지부(16, 16))로 연직방향에 대하여 소정의 각도(각도(θ1))만큼 경사진 상태에서 공급된다. 또한 자루공급장치(77)로부터 그리퍼(71a, 7lb)(파지부(16, 16))로 공급되는 자루(79)는, 각 파지부(16)의 파지부분이 좌우로 거의 균등하게 되도록 수평방향위치가 조정되어 있다. 한편 그리퍼(71a, 7lb)(파지부(16, 16))의 배치는 상기 편심배치로 되어 있어, 그리퍼(71a, 7lb)(파지부(16, 16))의 중심을 지나는 연직면(중심면(M1))은 상기 기준면(Ｎ1)에 대하여 변위량(Ｄｂ)만큼 어긋나 있다(도14 참조). 또 도16에는 나타내지 않고 있지만, 자루(79)는 또 다른 1조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(72a, 72b)에도 동일한 형태로 공급되고, 그리퍼(72a, 72b)의 배치도 마찬가지로 편심배치로 되어 있다.

스파우트 부착장치(76)의 자루이송장치에 있어서, 2조의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)는 소정의 이동경로를 따라 등각도씩 간헐회전하고, 1회전 하는 동안에 9회 정지하고, 파지한 자루(79)에 대하여 각 정지위치(停止位置)에 배치된 각 장치에 의하여 다양한 스파우트 부착공정이 실시된다.

1번째의 정지위치(정지위치(I))를 자루(79)가 공급되는 정지위치로 했을 때에, 2번째의 정지위치(정지위치(ＩＩ))의 근방에는 코너 커트장치(corner cut裝置)(83)가 배치되고, 3번째의 정지위치(정지위치(ＩＩＩ))의 근방에는 개구장치(開口裝置)(84)가 배치되어 있다. 4번째의 정지위치(정지위치(ＩＶ))의 근방에는 부품공급기(部品供給機)(85)와 스파우트 삽입·임시밀봉장치(86)가 배치되고, 5번째의 정지위치(정지위치(Ｖ))의 근방에는 제1밀봉장치(87), 6번째의 정지위치(정지위치(ＶＩ))의 근방에는 제2밀봉장치(88), 7번째의 정지위치(정지위치ＶＩＩ)의 근방에는 제3밀봉장치(89)가 배치되어 있다. 또한 8번째의 정지위치(정지위치(ＶＩＩＩ))의 근방에는 냉각장치(冷却裝置)(91)가 배치되고, 9번째의 정지위치(정지위치(ＩＸ))의 근방에는 자루배출장치(92) 및 콘베이어(conveyor)(93)가 배치되어 있다. 94는 기체취입 봉입장치(75), 스파우트 부착장치(76) 및 자루공급장치(77)의 모두를 제어하는 제어장치를 나타낸다.

도16을 참조하여 스파우트 부착장치(76)로 이루어지는 스파우트 부착공정에 대해서 설명한다.

자루(79)를 파지한 그리퍼(71a, 7lb)가 정지위치(ＩＩ)에 정지하면, 코너 커트 장치(83)가 작동하여 도16(b)에 나타나 있는 바와 같이 자루(79)의 코너부가 절단되어 수평인 코너부 개구(95)가 형성된다. 코너부 개구(95)는 자루(79)의 폭방향에 대해서는 각도(θ2)만큼 경사져 있다. 앞에서 언급한 각도(θ1)는, 자루(79)에 형성할 예정의 코너부 개구(95)의 경사각도(θ2)(θ1=θ2)를 바탕으로 설정된다.

정지위치(ＩＩＩ)에서는, 개구장치(84)가 작동하여 도16(c)에 나타나 있는 바와 같이 한 쌍의 흡입반(90)이 전진해서 자루(79)의 양면에 흡착하고, 이어서 후퇴하여 코너부 개구(95)를 개구시킨다.

정지위치(ＩＶ)에서는, 스파우트 삽입·임시밀봉장치(86)가 작동하여 도16(d)에 나타나 있는 바와 같이 코너부 개구(95)의 중심에 스파우트(96)를 삽입하고, 이어서 스파우트(96)를 자루(79)의 양면에 임시밀봉한다.

정지위치(Ｖ∼ＶＩＩ)에서는, 각 밀봉장치(87∼89)가 작동하여 도16(e)에 나타나 있는 바와 같이 스파우트(96)를 자루(79)의 양면에 밀봉함과 동시에, 자루(78)의 양면을 서로 밀봉한다. 도16(e)에 있어서 97은 열판(熱板)이다.

정지위치(ＶＩＩＩ)에서는, 냉각장치(91)가 작동하여 도16(f)에 나타나 있는 바와 같이 밀봉부를 냉각한다. 도16(f)에 있어서 98은 냉각판(冷却板)이다.

정지위치(ＩＸ)에서는, 자루배출장치(92)가 작동하여 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)로부터 2매의 자루(코너 스파우트 부착 자루)(79)를 받아, 콘베이어(93) 위에 2열로 배열시킨다. 콘베이어(93) 위에서는, 후속의 자루가 선행의 자루 아래로 들어 가서(일본국 공개특허 특개평8-337217호 공보의 도7 참조), 자루폭의 1/3 정도 자루폭방향으로 어긋난 상태에서 다수의 자루가 퇴적(堆積)(자루군(bag群)(79A))되고 있다. 콘베이어(93)는 도면에 나타나 있지 않은 충전장치(充塡裝置)로 코너 스파우트 부착 자루(79)(자루군(79A))를 공급하는 콘베이어 매거진식 자루공급장치의 콘베이어이며, 퇴적된 자루군(79A)은 이대로 충전장치로 공급된다.

12 ; 테이블
13 ; 그리퍼
14 ; 간격조정기구
15 ; 암
16 ; 파지부
18 ; 제1지지축
19 ; 제2지지축
20 ; 원통캠
21 ; 암 지지기구
22 ; 구동력 전달기구
23 ; 그리퍼 배치조정기구
25 ; 제6링크
26 ; 제7링크
27 ; 제1제한기구
28 ; 제2제한기구
35 ; 제한링크
37 ; 스윙 레버
41 ; 캠레버
42 ; 캠팔로워
44 ; 제3링크
45 ; 제4링크
46 ; 제1링크
48 ; 제5링크
49 ; 조정링
51 ; 제2링크
53 ; 구동기구
73 ; 제1연결링크
74 ; 제1연결링크

Claims

수평면내에서 연직(鉛直)인 축(軸)을 중심으로 간헐적(間歇的)으로 등각도(等角度)씩 회전하는 테이블(table)과,
테이블의 주위에 복수조로 설치되어 동(同) 테이블의 회전에 따른 원형의 이동경로를 따라 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)와,
각 좌우 한 쌍의 그리퍼가 상기 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 좌우 그리퍼의 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히는 간격조정기구(間隔調整機構)를
구비하고,
각 그리퍼가 암(arm)과 암의 선단부(先端部)에 설치된 파지부(把持部)로 이루어지고, 좌우 그리퍼의 파지부에 의하여 자루의 좌우를 파지하여 원형의 이송경로를 따라 이송하는 자루이송장치(bag移送裝置)에 있어서,
상기 간격조정기구는, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암마다 배치된 암 지지기구(arm 支持機構)와, 각 암 지지기구를 작동시키는 구동력 전달기구(驅動力傳達機構)와, 상기 축을 지나는 연직면을 기준면(基準面)으로 하여 좌우 그리퍼의 배치를 조정하는 그리퍼 배치조정기구(gripper 配置調整機構)를 구비하고,
상기 그리퍼 배치조정기구를 작동시킴으로써, 좌우의 그리퍼가 상기 기준면을 사이에 두고 서로 동일한 간격을 두고 대향(對向)하도록 배치된 기준배치(基準配置) 또는 상기 기준면을 사이에 두고 서로 다른 간격을 두고 대향하도록 배치된 편심배치(偏心配置) 중의 어느 하나가 임의로 설정 가능한 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항에 있어서,
상기 그리퍼 배치조정기구의 작동에 의하여 좌우 그리퍼의 각 암 지지기구가 동일한 방향으로 작동하는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항에 있어서,
상기 그리퍼 배치조정기구가, 상기 테이블에 설치되어서 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고 또한 상기 축을 중심으로 하여 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 된 조정링(調整ring)과, 상기 조정링을 회전시키는 링 구동기구(ring 驅動機構)를 구비하고,
상기 구동력 전달기구의 일부로서 일단(一端)이 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암 지지기구에 연결된 한 쌍의 제1링크(第1 link)와, 일단이 상기 제1링크의 타단(他端)에 연결된 한 쌍의 제2링크가 설치되고, 일방(一方)의 제2링크의 타단이 상기 조정링에 연결되고, 타방(他方)의 제2링크의 타단이 테이블에 연결되어 있고,
상기 링 구동기구를 작동시키면, 상기 조정링이 회전하고, 상기 일방의 제2링크 및 이것에 연결된 제1링크를 통하여 일방의 암 지지기구로 구동력이 전달되어, 상기 암 지지기구를 작동하여 좌우 그리퍼의 배치가 조정되는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항에 있어서,
상기 그리퍼 배치조정기구가, 상기 테이블에 설치되어서 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고 또한 상기 축을 중심으로 하여 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 된 조정링과, 상기 조정링을 회전시키는 링 구동기구를 구비하고,
상기 구동력 전달기구의 일부로서 일단이 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암 지지기구에 연결된 한 쌍의 제1링크와, 일단이 상기 제1링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제2링크가 설치되고, 각 제2링크의 타단이 상기 조정링에 연결되어 있고,
상기 링 구동기구를 작동시키면, 상기 조정링이 회전하고, 상기 제2링크 및 제1링크를 통하여 각 암 지지기구로 구동력이 전달되어, 각 암 지지기구가 작동하여 좌우 그리퍼의 배치가 조정되는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제2항에 있어서,
상기 그리퍼 배치조정기구가, 상기 테이블에 설치되어서 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고 또한 상기 축을 중심으로 하여 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 된 조정링과, 상기 조정링을 회전시키는 링 구동기구를 구비하고,
상기 구동력 전달기구의 일부로서 일단이 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암 지지기구에 연결된 한 쌍의 제1링크와, 일단이 상기 제1링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제2링크가 설치되고, 각 제2링크의 타단이 상기 조정링에 연결되어 있고,
상기 링 구동기구를 작동시키면, 상기 조정링이 회전하고, 상기 제2링크 및 제1링크를 통하여 각 암 지지기구로 구동력이 전달되어, 각 암 지지기구가 작동하여 좌우 그리퍼의 배치가 조정되는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제3항 내지 제5항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 간격조정기구가, 테이블의 하방위치에 설치되고 중심이 상기 축과 일치하여 승강시킬 수 있는 원통캠(圓筒cam)을 구비하고,
상기 구동력 전달기구가,
중간위치가 테이블에 연결되고 수평면내에서 스윙이 가능한 스윙 레버(swing lever)와,
원통캠과 스윙 레버의 사이에 배치되고 중간위치가 테이블에 축지(軸支)되는 것으로서, 일단에 테이블의 회전에 따라 원통캠의 캠면 위를 전동(轉動)하는 캠팔로워(cam follower)를 구비하며 타단이 스윙 레버의 일단에 접촉하는 캠레버(cam lever)와,
스윙 레버보다 테이블의 외주측에 배치되고, 일단이 테이블에 연결되어 수평면내에서 스윙이 가능한 제3링크와,
일단이 스윙 레버의 타단에 연결되고, 타단이 제3링크의 타단에 연결된 제4링크와,
일단이 제4링크의 중간위치에 연결되고, 타단이 상기 제1링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제5링크로
이루어지고,
상기 캠레버의 캠팔로워가 상기 원통캠의 캠면 위를 전동함으로써 구동력 전달기구를 통하여 상기 제1링크로 구동력이 전달되는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항 내지 제5항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수 쌍으로 존재하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 각각 공통의 구동력 전달기구를 구비하고,
인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼 중에서 상기 이동경로의 하류(下流)측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제1연결링크 및 상기 이동경로의 상류(上流)측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제2연결링크가 설치되고,
인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼에 동일한 동작을 시키는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제6항에 있어서,
좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수 쌍으로 존재하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 각각 공통의 구동력 전달기구를 구비하고,
인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼 중에서 상기 이동경로의 하류측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제1연결링크 및 상기 이동경로의 상류측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제2연결링크가 설치되고,
인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼에 동일한 동작을 시키는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.