KR20180046352A - 배깅포장기의 그리퍼장치 - Google Patents

배깅포장기의 그리퍼장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20180046352A
KR20180046352A KR1020170108515A KR20170108515A KR20180046352A KR 20180046352 A KR20180046352 A KR 20180046352A KR 1020170108515 A KR1020170108515 A KR 1020170108515A KR 20170108515 A KR20170108515 A KR 20170108515A KR 20180046352 A KR20180046352 A KR 20180046352A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
swing
gripper
cam
frame
bag
Prior art date
Application number
KR1020170108515A
Other languages
English (en)
Inventor
도루 요시카네
Original Assignee
도요지도키 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 도요지도키 가부시키가이샤 filed Critical 도요지도키 가부시키가이샤
Publication of KR20180046352A publication Critical patent/KR20180046352A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/60—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers
    • B65B43/465—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers for bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
    • B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/32—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by external pressure diagonally applied
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/60—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation rotatable
    • B65B43/62—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation rotatable about an axis located at the filling position, e.g. the axis of the container or receptacle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
    • B65B59/003—Arrangements to enable adjustments related to the packaging material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
    • B65B59/005—Adjustable conveying means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B65/00—Details peculiar to packaging machines and not otherwise provided for; Arrangements of such details
    • B65B65/02—Driving gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/08—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for interconverting rotary motion and reciprocating motion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Abstract

(과제) 협지한 자루를 수직자세로부터 수평자세로 또는 그 반대로 변경 가능한 그리퍼장치에 있어서, 자루의 폭치수가 변경된 경우에, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격(그리퍼암이 열렸을 때의 간격)을 용이하게 조정할 수 있고, 또한 자루입구의 개구공정에 있어서 한 쌍의 그리퍼암을 닫을 때에, 그 이동거리를 용이하게 조정할 수 있게 한다.
(해결수단) 수평면 내의 궤도를 따라 이동하는 이동프레임(2)과, 이동프레임(2)에 스윙 가능하게 지지되고 스윙축(O1)이 수평한 스윙프레임(3)과, 스윙프레임에 스윙 가능하게 지지되고 서로 연동하여 상기 스윙축과 평행한 면 내에서 대칭적으로 스윙하는 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)과, 이동프레임에 설치되고 스윙프레임을 90°의 각도로 스윙시키는 자루자세 변경기구(14)와, 이동프레임에 설치되고 상기 그리퍼암을 스윙시키는 그리퍼암 스윙기구(15)를 구비한다.

Description

배깅포장기의 그리퍼장치{GRIPPER APPARATUS OF BAGGING PACKAGING MACHINE}
본 발명은, 배깅포장기(bagging包裝機)에 복수조(複數組) 설치되고, 자루의 양측(兩側) 가장자리부를 협지(挾持)하여 소정(所定)의 궤도(軌道)를 따라 이동하는 그리퍼장치(gripper裝置)에 관한 것으로서, 특히 이동하는 과정에서 협지한 자루(bag)를 수직자세로부터 수평자세로 또는 수평자세로부터 수직자세로 변경할 수 있는 그리퍼장치에 관한 것이다.
여기에서 자루라 함은 자루는 물론 포대, 봉지 등을 포함하는 개념이고, 이들을 혼용하는 경우도 있다.
이러한 그리퍼장치가, 특허문헌1∼3에 개시되어 있다.
특허문헌1, 2에 기재된 그리퍼장치는(이하, 괄호 내의 번호 및 기호는, 특허문헌1에 기재된 것이다), 타이밍벨트(2)에 고정된 이동판(3)과, 이동판(3)에 회전할 수 있도록 설치된 축부재(5)와, 상기 축부재에 고정된 임브레이싱 피스(embracing piece)(7)와, 상기 임브레이싱 피스에 스윙 가능하게 설치된 한 쌍의 그리퍼암(gripper arm)(그립편(G1, G2))을 구비한다. 상기 그리퍼장치는, 한 쌍의 풀리(pulley)에 장력(張力)을 받으며 걸쳐 놓인 상기 타이밍벨트에 동일한 간격으로 설치되어, 수평한 레이스 트랙형(race track型)의 궤도를 따라 간헐적으로 이동(간헐적으로 회전)한다. 상기 축부재의 길이방향은 그리퍼장치의 궤도에 평행이 되고, 상기 축부재의 회전에 따라, 한 쌍의 그리퍼암이 상기 축부재를 중심으로 하여 90°의 각도범위에서 스윙 가능하게 되어 있다. 또한 한 쌍의 그리퍼암은 상기 축부재의 길이방향에 대하여 평행한 면 내에서 대칭적으로 소정의 범위를 스윙하여 개폐한다(자루입구를 열거나 닫을(긴장시킬) 때에 그리퍼암 상호간의 간격을 좁히거나 넓히는 것을, 본 발명에서는 「닫힌다」, 「열린다」 또는 「개폐」 등으로 표현한다).
그리퍼장치가 상기 궤도의 직선부(直線部)를 따라 간헐적으로 이동하는 과정에서, 그리퍼장치에 자루가 공급되고, 계속하여 그리퍼장치에 홀딩(holding)된 자루에 대하여, 자루입구의 개구, 피포장물의 충전, 자루입구의 밀봉 등의 각종 포장공정이 실시된다. 상기 자루는, 그리퍼장치에 수평자세로 공급되고, 개구공정에 있어서 한 쌍의 그리퍼암이 90° 스윙함으로써 수직자세로 변경된다.
특허문헌3에 기재된 그리퍼장치는(이하, 괄호 내의 번호 및 기호는, 특허문헌3에 기재된 것이다), 테이블(이동 기판(10))에 고정된 가이드막대(31)와, 가이드막대(31)에 슬라이딩할 수 있도록 꼭 끼인 한 쌍의 슬리브(32)에 고정된 한 쌍의 그리퍼암(암(29,29))과, 각 그리퍼암의 선단부에 메인핀(main pin)(43)을 중심으로 하여 스윙 가능하게 설치된 클램프(clamp)(11)를 구비한다. 상기 그리퍼장치는, 간헐적으로 회전하는 상기 테이블의 주위에 동일한 간격으로 설치되어, 원형의 궤도를 따라 간헐적으로 이동(간헐적으로 회전)한다. 상기 메인핀의 길이방향은 그리퍼장치의 궤도의 접선방향과 평행이 되고, 상기 클램프가 상기 메인 핀을 중심으로 하여 90°의 각도범위에서 스윙한다. 또한 한 쌍의 그리퍼암은 상기 가이드막대의 길이방향을 따라 대칭적으로 이동하여 개폐한다.
그리퍼장치가 상기 궤도를 따라 간헐이동하는 과정에서, 그리퍼장치에 자루가 공급되고, 계속하여 그리퍼장치에 홀딩된 자루에 대하여, 자루입구의 개구, 피포장물의 충전, 자루입구의 밀봉 등의 각종 포장처리가 실시된다. 상기 자루는 그리퍼장치에 수직자세로 공급되어, 개구공정의 앞에서 수평자세로 변경된다.
: 일본국 특허공보 특공평7-2490호 공보 : 일본국 특허공보 특공평6-102451호 공보 : 일본국 특허 제3753930호 공보
특허문헌1 ,2에 기재된 그리퍼장치는(이하, 괄호 내의 번호 및 기호는, 특허문헌1에 기재된 것이다), 폭치수가 서로 다른 자루로 변경하는 경우에, 각각의 그리퍼암에 대하여, 축부재(5)에 임브레이싱 피스(7, 7)를 고정하고 있는 볼트를 풀고, 자루의 폭치수에 따라 임브레이싱 피스(7, 7)의 간격, 바꿔 말하면 그리퍼암 상호간의 기준간격(한 쌍의 그리퍼암이 열렸을 때의 그리퍼암 상호간의 간격을, 본 발명에서는 「기준간격」이라고 표현한다)을 조정한 후에, 상기 볼트를 다시 체결하여, 임브레이싱 피스(7, 7)를 축부재(5)에 고정하는 위치를 고칠 필요가 있다. 또한 그 조정작업을, 배깅포장기에 설치되어 있는 복수조의 그리퍼암의 모두에서 실행할 필요가 있고, 그 작업이 번잡하다.
또한 특허문헌1, 2에 기재된 그리퍼장치에서는, 특허문헌2의 기재(특히 도7에 관련되는 부분)에서 알 수 있는 바와 같이, 자루입구의 개구공정에 있어서 한 쌍의 그리퍼암이 닫힐 때에, 그 기준간격의 크기에 관계없이, 그리퍼암이 스윙하는 거리는 항상 일정하다. 따라서 피포장물의 종류나 자루폭을 변경하였을 경우에, 자루입구를 피포장물의 종류나 자루폭에 맞는 최적의 형상으로 개구할(예를 들면 크게 원형 모양으로 개구하거나, 가늘고 긴 타원형 모양으로 개구하는 등) 수 없는 경우가 있다는 문제가 있다.
특허문헌3에 기재된 그리퍼장치에서는(이하, 괄호 내의 번호 및 기호는, 특허문헌3에 기재된 것이다), 그리퍼암(암(29,29))자체는 스윙하지 않고, 각 그리퍼암의 선단부에 설치된 클램프(11)만이 메인핀(43)을 중심으로 90°의 각도범위에서 스윙한다. 상기 클램프는 비교적 작은 부품으로 구성하여야 함으로, 강성(강도)이 낮고, 내구성이 뒤떨어지고, 회전부분(메인핀(43))의 마모 등에 따르는 덜거덕거림도 나기 쉬워서, 무거운 피포장물의 포장에는 맞지 않다.
또한 특허문헌3에는, 한 쌍의 그리퍼암의 개폐에 대하여 개시되어 있지만, 폭치수가 서로 다른 자루에 대응하여 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격을 조정하는 것에 관하여는 조금도 개시되어 있지 않다.
본 발명은, 이동하는 과정에서 협지한 자루를 수직자세로부터 수평자세로 또는 수평자세로부터 수직자세로 변경할 수 있는 배깅포장기의 그리퍼장치의 개량에 관계한 것으로서, 자루의 폭치수가 변경된 경우에, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격을 용이하게 넓게 또는 좁게 조정 가능하고, 또한 자루입구의 개구공정 등에 있어서 한 쌍의 그리퍼암을 개폐할 때에, 그 이동거리에 관하여도 용이하게 조정 가능하고, 또한 자루의 자세변경에 관련되는 구조에 강성 부족이나 내구성 부족 등의 문제가 발생하지 않는 그리퍼장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 관한 배깅포장기의 그리퍼장치는, 배깅포장기에 복수조가 설치되어 소정의 궤도를 따라 이동하고, 각각 한 쌍의 그리퍼암과, 각 그리퍼암의 선단부에 설치되어 개폐 가능하고, 닫혔을 때 자루의 가장자리부를 협지하는 협지부를 구비하고, 상기 궤도를 따라 이동하는 과정에서, 상기 협지부에서 협지한 자루를 수직자세로부터 수평자세로 또는 수평자세로부터 수직자세로 변경 가능하고, 수평면 내의 궤도를 따라 이동하는 이동프레임과, 상기 이동프레임에 스윙 가능하게 지지되고 스윙축이 수평한 스윙프레임과, 상기 스윙프레임에 스윙 가능하게 지지되고, 서로 연동하여 상기 스윙축과 평행한 면 내에서 대칭적으로 스윙하여 개폐하는 상기 한 쌍의 그리퍼암과, 상기 이동프레임에 설치되고, 상기 스윙프레임에 연결되어서 상기 스윙프레임을 90°의 각도로 스윙시키는 자루자세 변경기구와, 상기 이동프레임에 설치되고, 상기 한 쌍의 그리퍼암 중 일방의 그리퍼암에 연결되어서 상기 한 쌍의 그리퍼암을 스윙시키고, 상기 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격의 조정 및 개폐를 하는 그리퍼암 스윙기구를 구비한다.
상기 자루자세 변경기구는, 바람직한 실시형태로서, 상기 이동프레임에 스윙 가능하게 지지되어, 스윙축이 상기 스윙프레임의 스윙축과 평행한 제1캠레버와, 상기 제1캠레버의 자유단에 회전할 수 있도록 설치된 제1캠롤러와, 상기 제1캠레버와 상기 스윙프레임을 연결하는 제1연결기구로 이루어지고, 상기 제1캠롤러가 상기 배깅포장기의 기대에 설치된 자세변경캠의 캠면에 접촉하여 상기 이동프레임이 이동하는 것에 따라 변위한다. 이 경우, 상기 제1연결기구가, 예를 들면 상기 제1캠롤러의 변위에 따라 스윙하는 제1스윙암과, 일단이 상기 제1스윙암에 연결되고, 타단이 상기 스윙프레임에 연결된 제1연결로드를 갖고, 상기 제1스윙암 및 제1연결로드가 토글기구를 구성한다.
또한 상기 그리퍼암 스윙기구는, 바람직한 실시형태로서, 상기 이동프레임에 스윙 가능하게 지지되어, 스윙축이 수평이고 상기 스윙프레임의 스윙축에 수직인 면 내에 있는 제2캠레버와, 상기 제2캠레버의 자유단에 회전할 수 있도록 설치된 제2캠롤러와, 상기 제2캠레버와 상기 일방의 그리퍼암을 연결하는 제2연결기구로 이루어지고, 상기 제2캠롤러가, 상기 배깅포장기의 기대에 설치된 각 그리퍼장치에 공통인 그리퍼 스윙캠의 캠면에 접촉하여 상기 이동프레임이 이동하는 것에 따라 변위한다.
본 발명에 관한 그리퍼장치는, 이동프레임에 스윙 가능하게 지지된 스윙프레임에 한 쌍의 그리퍼암을 설치하고, 상기 스윙프레임을 90°의 각도로 스윙시킴으로써, 상기 한 쌍의 그리퍼암 전체를 90°의 각도로 상하로 스윙시키도록 하였기 때문에, 그리퍼장치의 자루의 자세변경에 관련되는 부분의 구조에 강성 부족이나 내구성 부족 등의 문제가 발생하지 않고, 비교적 무거운 피포장물을 포장하는 경우에도 적용할 수 있다.
또한 본 발명에 관한 그리퍼장치는, 한 쌍의 그리퍼암을 서로 대칭적으로 스윙시키는 상기 그리퍼암 스윙기구를 설치함으로써, 자루의 폭치수가 변경된 경우에, 모든 그리퍼장치에 대하여, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격을 동시에 또한 용이하게 조정할 수 있다. 또한 자루입구의 개구공정 등에 있어서 한 쌍의 그리퍼암을 개폐할 때의 이동거리에 관하여도, 모든 그리퍼장치에 대하여, 동시에 또한 용이하게 조정할 수 있다.
도1은, 본 발명에 관한 그리퍼장치에 있어서, 그리퍼암이 수평상태일 때의 사시도이다.
도2는, 본 발명에 관한 그리퍼장치에 있어서, 그리퍼암이 하향자세일 때의 사시도(일부생략 있음)이다.
도3은, 본 발명에 관한 그리퍼장치에 있어서, 한 쌍의 그리퍼암이 수평상태이고, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격이 좁을 때의 사시도(일부생략 있음)이다.
도4는, 본 발명에 관한 그리퍼장치에 있어서, 한 쌍의 그리퍼암이 하향자세이고, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격이 좁을 때의 사시도(일부생략 있음)이다.
도5는, 본 발명에 관한 그리퍼장치에 있어서, 한 쌍의 그리퍼암이 하향자세이고, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격이 좁고, 또한 한 쌍의 그리퍼암이 닫혀서 자루입구가 개구하고 있을 때의 사시도(일부생략 있음)이다.
도6은, 본 발명에 관한 그리퍼장치에 있어서, 한 쌍의 그리퍼암이 수평상태이고, 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격이 좁고, 또한 자루입구의 개구공정에 있어서 한 쌍의 그리퍼암이 닫혀서 자루입구가 개구하고 있을 때의 사시도(일부생략 있음)이다.
도7은, 본 발명에 관한 다른 그리퍼장치에 있어서, 그리퍼암이 수평상태일 때의 사시도이다.
도8은, 본 발명에 관한 다른 그리퍼장치에 있어서, 그리퍼암이 하향자세일 때의 사시도(일부생략 있음)이다.
로터리형 배깅포장기(rotary型 bagging包裝機)에서는, 연속적 또는 간헐적으로 회전하는 테이블의 주위에 동일한 간격으로 복수의 그리퍼장치(gripper裝置)가 설치되어 있다. 상기 테이블의 회전에 따라 각 그리퍼장치가 원형의 궤도를 따라 간헐적으로 이동하고, 간헐적으로 이동하는 과정에서 그리퍼장치에 자루가 공급되고, 계속하여 그리퍼장치에 홀딩(holding)된 자루에 대하여, 자루입구의 개구(開口), 피포장물(被包裝物)의 충전(充塡), 자루입구의 밀봉(密封) 등의 각종 포장공정이 실시된다.
이하에서, 본 발명에 관한 그리퍼장치를, 간헐회전식(間歇回轉式)의 로터리형 배깅포장기에 설치하였을 경우에 대하여, 도1∼6을 참조하여, 구체적으로 설명한다. 이 로터리형 배깅포장기에서는, 각 그리퍼장치가 1회전(간헐이동)하는 사이에, 다음의 각 공정이 순차적으로 이루어지는 것이 상정되어 있다.
(1) 자루공급공정
그리퍼장치가 자루공급공정 위치에 정지하면, 자루(빈자루)가 수직자세로 그리퍼장치에 공급되고, 자루는 그리퍼장치의 한 쌍의 그리퍼암(gripper arm)의 각 선단부에 설치된 협지부(挾持部)에 의하여 양측 가장자리부가 협지되어, 수직자세(매달린 상태)로 홀딩된다.
(2) 자루의 개구공정
자루를 홀딩한 그리퍼장치가 개구공정 위치에 정지하면, 한 쌍의 흡입반(吸入盤)이 자루의 양면에 근접해 접촉하여 흡착하고, 계속해서 서로 소정의 거리로 떨어지게 하여, 자루를 개구한다. 이때 동시에, 한 쌍의 그리퍼암이 수평면 내에서 안쪽으로 향해서 스윙하여 닫힌다(상호의 간격이 좁아진다). 이에 따라 자루의 개구가 원활하게 이루어진다.
(3) 자루자세 변경공정(수직→수평)
이 자루자세 변경공정은, 그리퍼장치가 개구공정 위치와 후술하는 충전공정 위치의 사이를 이동하는 중에 이루어진다. 이 공정에 있어서, 한 쌍의 그리퍼암이 90° 하방을 향하여 회전하여 수평자세로부터 하향자세로 변경되어, 자루는 수직자세로부터 수평자세로 변경된다.
(4) 피포장물 충전공정
다음에 그리퍼장치가 충전공정 위치에 정지하면, 그리퍼장치에 수평자세로 홀딩된 자루에 피포장물이 충전된다. 이때 자루의 하면(下面)은 하판(下板)(특허문헌3 참조)에 의존하고 있다.
(5) 자루자세 변경공정(수평→수직)
이 자루자세 변경공정은, 그리퍼장치가 충전공정 위치와 후술하는 밀봉공정 위치의 사이를 이동하는 중에 이루어진다. 이 공정에 있어서, 한 쌍의 그리퍼암이 90°상방을 향하여 스윙하여 하향자세로부터 수평자세로 변경되어, 피포장물이 충전된 자루는 수평자세로부터 수직자세로 변경된다.
(6) 자루입구 밀봉공정
그리퍼장치가 밀봉공정 위치에 정지하면, 한 쌍의 그리퍼암이 수평면 내에서 바깥쪽을 향해서 스윙하여 열려서, 상호의 간격이 넓어지기 때문에 협지부에 협지된 자루입구가 긴장상태가 된다(팽팽하게 뻗은 상태가 된다). 이 상태에서 한 쌍의 열판에 의하여 자루입구가 끼워져서, 자루입구의 밀봉이 이루어진다.
(7) 제품자루 방출공정
그리퍼장치가 방출공정 위치에 정지하면, 그리퍼장치의 협지부가 열려서, 제품자루가 낙하하고, 기계 밖으로 반출된다.
본 발명에 관한 그리퍼장치는, 도1에 나타나 있는 바와 같이 간헐적으로 회전하는 테이블(1)에 설치된 이동프레임(移動frame)(2)과, 이동프레임(2)에 스윙할 수 있도록 지지된 스윙프레임(swing frame)(3)과, 스윙프레임(3)에 스윙할 수 있도록 설치된 한 쌍의 그리퍼암(gripper arm)(4, 5)을 포함한다.
이동프레임(2)는 수평벽(2a)과 한 쌍의 수직벽(2b, 2c)을 포함하고, 스윙프레임(3)은 이동프레임(2)의 수평벽(2a) 밑에서 수직벽(2b, 2c)의 사이에 배치되어 있다. 스윙프레임(3)에 고정된 지지축(6, 6)이, 각 수직벽(2b, 2c)의 외경측(外徑側)(테이블(1)의 중심으로부터 보아서 반경방향) 하단부에 회전할 수 있도록 지지되어, 스윙프레임(3)은 스윙축(swing軸)(O1)(지지축(6)의 중심을 지나는 축)을 중심으로 하여 스윙한다. 스윙축(O1)은 수평이고, 그리퍼장치(이동프레임(2))가 이동하는 궤도(원형)의 접선방향에 대하여 평행이다.
스윙프레임(3)은, 도1에 있어서 상하로 배치된 지지벽(3a, 3b)과, 지지벽(3a, 3b)을 연결하는 한 쌍의 수직벽(3c, 3d)으로 이루어지고, 상기 그리퍼암(4, 5)의 기부(4a, 5a)에 고정된 지지축(7, 8)이 지지벽(3a, 3b)에 회전할 수 있도록 지지되어 있다. 또한 그리퍼암(4)의 기부(4a)에 핀(9)이 고정되어, 그리퍼암(5)의 기부(5a)에 장공(도면에는 나타내지 않는다)이 형성되어, 핀(9)이 상기 장공을 관통하고(일본국 공개특허 특개평9-95318호 공보의 도3 참조), 이에 따라 그리퍼암(4, 5)은 상기 스윙축(O1)과 평행한 면 내(또한 도1에 있어서 수평면 내)에서 서로 대칭적으로 스윙하도록 되어 있다.
그리퍼암(4, 5)의 기부(4a, 5a) 사이에 인장스프링(11)(후술하는 그리퍼암 스윙기구(gripper arm swing機構)(15)의 일부)이 걸쳐져, 그리퍼암(4, 5)을 항상 안쪽으로 향하게(닫히는 방향) 가압하고 있다.
그리퍼암(4, 5)의 선단부에, 개폐 가능하고 닫혔을 때 자루의 가장자리부를 협지하는 협지부(12)가 설치되어 있다. 각 협지부(12)는 고정협지편(12a)과 가동협지편(12b)으로 이루어지고, 가동협지편(12b)은, 그리퍼암(4, 5)의 내부에 설치된 압축스프링기구(일본국 공개특허 특개평6-156440호 공보의 도2 참조)에 의하여 항상 닫히는 방향으로 가압되어 있다. 상기 압축스프링기구의 후단에 롤러(13)가 연결되고, 상기 자루공급공정 위치 및 방출공정 위치의 근방에 구동원(驅動源)에 의하여 진퇴(進退)하는 가압부재(도면에는 나타내지 않는다)가 설치되어, 상기 가압부재를 전진시켜서 롤러(13)를 전방(협지부(12)측)으로 압출함으로써 상기 압축스프링기구의 탄성력에 저항하여 가동협지편(12b)이 열린다.
본 발명에 관한 그리퍼장치는, 또한 스윙프레임(3)을 수평상태(도1의 상태)로부터 수직상태(도2의 상태)로 또는 수직상태(도2의 상태)로부터 수평상태(도1의 상태)로와 90°스윙시키기 위한 자루자세 변경기구(bag姿勢 變更機構)(14)와, 그리퍼암(4, 5)의 기준간격의 조정 및 개폐를 하기 위한 그리퍼암 스윙기구(15)를 구비한다.
자루자세 변경기구(14)는, 한 쌍의 제1캠레버(第1 cam lever)(16, 16)와, 제1캠레버(16, 16)에 후술하는 지지블록(20)을 통하여 회전할 수 있도록 설치된 제1캠롤러(第1 cam roller)(17)와, 일방의 제1캠레버(16)와 스윙프레임(3)을 연결하는 제1연결기구(第1連結機構)(18)로 이루어진다.
제1캠레버(16, 16)는 지지축(19, 19)에 고정되고, 지지축(19, 19)은 이동프레임(2)의 수평벽(2a) 위에 설치된 한 쌍의 지지부(2d, 2d)에 회전할 수 있도록 지지되어 있다. 지지축(19, 19)은 수평이고 모두 스윙축(O1)과 평행하며, 제1캠레버(16, 16)는, 스윙축(O1)과 평행한 스윙축(O2)(지지축(19, 19)의 중심을 지나는 축)을 중심으로 하여 스윙한다. 제1캠롤러(17)는, 제1캠레버(16, 16)의 자유단에 연결된 지지블록(20)상에 설치되어 있다. 지지축(19, 19)과 제1캠레버(16, 16) 및 지지블록(20)이 일종의 평행링크 기구를 구성하고 있기 때문에, 제1캠레버(16, 16)가 스윙해도, 지지블록은 항상 수평상태를 유지하고, 제1캠롤러(17)의 축중심은 항상 연직방향으로 유지된다.
상기 제1연결기구(18)는, 일단이 일방의 지지축(19)에 고정된 한 쌍의 제1스윙암(第1 swing arm)(21 ,21)과, 일단이 각 제1스윙암(21)의 타단에 연결되고, 타단이 스윙프레임(3)의 수직벽(3d)에 연결된 한 쌍의 제1연결로드(第1連結rod)(22, 22)로 이루어진다. 제1스윙암(21)은, 일방의 제1캠레버(16)와 같은 스윙축(O2)을 중심으로 하여 스윙한다.
로터리형 배깅포장기의 기대(機臺)에, 각 그리퍼장치에 공통인 자세변경캠(姿勢變更cam)(23)이 수평면 내에 링모양으로 설치되어 있다. 자세변경캠(23)은, 수평면 내에서 일정한 간격을 두고 배치된 내측 캠면(23a)과 외측 캠면(23b)을 갖는 확동캠(確動cam)으로서, 양쪽 캠면(23a, 23b)의 사이에 제1캠롤러(17)가 배치되어, 캠면(23a, 23b)에 접촉하고 있다. 테이블(1)의 간헐적인 회전에 따라 이동프레임(2)이 간헐적으로 이동하면, 제1캠롤러(17)가 양쪽 캠면(23a, 23b)의 사이에서 회전하면서 자세변경캠(23)을 따라 이동한다. 제1캠롤러(17)의 축중심이 지나는 궤적은, 밀봉공정 위치로부터 개구공정 위치까지의 영역(영역(A) 라고 한다)에 있어서 반경R의 원호를 이루고, 충전공정 위치 및 그 근방의 영역(영역(B) 라고 한다)에 있어서 반경r(R>r)의 원호를 이루고, 영역(A)으로부터 영역(B)까지의 사이 및 영역(B)으로부터 영역(A)까지의 사이가 천이영역(遷移領域)(영역(C, D)이라고 한다)으로 되어 있다. 제1캠롤러(17)는, 상기 영역(A, B)를 이동할 때 변위(變位)하지 않고, 상기 영역(C, D)을 이동할 때 자세변경캠(23)의 캠면(23a, 23b)을 따라 변위한다.
제1캠롤러(17)가 상기 영역(A)을 이동할 때에, 도1에 나타나 있는 바와 같이 스윙프레임(3)은 수평상태, 그리퍼암(4, 5)은 수평자세이며, 협지부(12)(고정협지편(12a)과 가동협지편(12b))는 연직이고, 이것에 협지된 자루는 수직자세이다.
제1캠롤러(17)가 상기 영역(B)을 이동하는 사이는, 도2에 나타나 있는 바와 같이 스윙프레임(3)은 수직상태(그리퍼암(4, 5)은 하향 자세)이며, 협지부(12)(고정협지편(12a)과 가동협지편(12b))은 수평이고, 이것에 협지된 자루는 수평자세이다. 또 도2는 자루자세 변경기구(14) 및 자세변경캠(23)의 기능 만에 착안하여 작도(作圖)된 것이므로, 그리퍼암(4, 5)은 닫히지 않는다(도1의 상태로부터 간격이 좁혀지지 않고 있다).
제1캠롤러(17)가 상기 영역(C)을 이동할 때, 제1캠롤러(17)가 그리퍼장치의 상기 궤도의 내경쪽으로 변위하여, 제1캠레버(16, 16)가 스윙하고, 제1연결기구(18)(제1스윙암(21), 제1연결로드(22))를 통하여, 스윙프레임(3)이 수평상태(도1 참조)로부터 수직상태(도2 참조)로 이행한다. 또한 제1캠롤러(17)가 상기 영역(D)(도면에는 나타내지 않는다)을 이동할 때, 제1캠롤러(17)가 역방향(그리퍼장치의 상기 궤도의 외경쪽)으로 변위하여 제1캠레버(16, 16)가 역방향에 스윙하고, 제1연결기구(18)(제1스윙암(21), 제1연결로드(22))를 통하여, 스윙프레임(3)이 수직상태(도2 참조)로부터 수평상태(도1 참조)로 이행한다.
그리퍼암 스윙기구(15)는, 제2캠레버(第2 cam lever)(24)와, 제2캠레버(24)의 자유단에 회전할 수 있도록 설치된 제2캠롤러(第2 cam roller)(25)와, 제2캠레버(24)와 일방의 그리퍼암(4)(기부(4a))을 연결하는 제2연결기구(第2連結機構)(26) 및 상기 인장스프링(11)으로 이루어진다.
제2캠레버(24)는 지지축(27)의 일단에 고정되고, 지지축(27)은 이동프레임(2)의 수평벽(2a) 위에 설치된 한 쌍의 지지부(2e, 2e)에 회전할 수 있도록 지지되어 있다. 지지축(27)은 수평으로 스윙축(O1)에 대하여 평면에서 볼 때에서 수직이고, 제2캠레버(24)는 수평하여 스윙축(O1)에 대하여 수직인 면내에 있는 스윙축(O3)(지지축(27)의 중심을 지나는 축)을 중심으로 하여 스윙한다. 제2캠롤러(25)는, 제2캠레버(24)의 자유단에 설치되고, 그 축중심은 수평이다.
상기 제2연결기구(26)는, 일단(상단)이 지지축(27)의 타단에 고정된 제2스윙암(第2 swing arm)(28)과 제2연결로드(第2連結rod)(29)로 이루어진다. 제2스윙암(28)은, 제2캠레버(24)와 마찬가지로, 스윙축(O3)을 중심으로 하여 스윙한다. 제2연결로드(29)는, 축중심이 스윙프레임(3)의 스윙축(O1)과 거의 겹치는 위치에 배치되어, 일단이 제2스윙암(28)의 타단(하단)에 연결되고, 타단이 일방의 그리퍼암(4)의 기부(4a)에 지지부(31)를 통하여 연결되어 있다. 제2연결로드(29)는, 양단부에 조심성(調心性, alignment performance)을 갖는(축의 경사가 허용되어 있는) 구면 미끄럼베어링(29a, 29b)을 구비한다. 또 제2연결로드(29)의 축중심이 스윙프레임(3)의 스윙축(O1)과 거의 겹치는 위치에 배치되어 있기 때문에, 스윙프레임(3)이 90°스윙해도, 제2연결로드(29)는 크게 뒤틀리지 않고, 거의 같은 위치에 멈추고 있다(도1, 2 참조).
로터리형 배깅포장기의 기대에, 각 그리퍼장치에 공통인 그리퍼 스윙캠(gripper swing cam)(32)이 링모양으로 설치되어, 제2캠롤러(25)가 캠면(그리퍼 스윙캠(32)의 하면)에 접촉하고 있다. 그리퍼 스윙캠(32)은, 저위부(低位部)(32a)와, 고위부(高位部)(32b)와, 저위부(32a)와 고위부(32b)의 사이에 배치된 제1가동부(32c) 및 제2가동부(도면에는 나타내지 않는다)로 이루어진다. 제1가동부(32c)와 상기 제2가동부는, 각각 도면에 나타나 있지 않은 구동원에 의하여 승강이 가능하다. 이동프레임(2)이 상기 개구공정 위치에 정지하였을 때, 제2캠롤러(25)는 상기 제1가동부(32c)의 위치에서 정지하고, 이동프레임(2)이 상기 밀봉공정 위치에 정지하였을 때, 제2캠롤러(25)는 상기 제2가동부의 위치에서 정지한다.
테이블(1)의 간헐적인 회전에 따라, 이동프레임(2)이 간헐적으로 이동하고, 제2캠롤러(25)가 그리퍼 스윙캠(32)에 따라 회전하면서 간헐적으로 이동한다. 제2캠롤러(25)는, 저위부(32a)로부터 고위부(32b)로 이동할 때 및 고위부(32b)로부터 저위부(32a)로 이동할 때 변위한다.
제2캠롤러(25)가 그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a)를 따라 이동하는 사이, 한 쌍의 그리퍼(4, 5)는 열린 상태(상호의 간격이 넓어진 상태)이며, 협지부(12, 12)가 자루(F)의 양측 가장자리부를 협지하고 있는 경우, 그 자루입구는 긴장상태(팽팽하게 뻗은 상태)로 되어 있다(도1 또는 도3 참조). 계속하여 이동프레임(2)이 상기 개구공정 위치의 근방에 도달하면, 제2캠롤러(25)는 저위부(32a)로부터 제1가동부(32c)로 이행한다. 이때, 제1가동부(23c)의 캠면은, 저위부(32a)의 캠면과 같은 높이에 위치하고 있기 때문에, 이 이행은 원활하게 이루어진다.
이동프레임(2)이 상기 개구공정 위치에 정지하면, 제1가동부(32c)를 승강시키는 구동원이 작동하여, 제1가동부(32c)가 상승하고, 제1가동부(23c)의 캠면이 고위부(32b)의 캠면과 같은 높이로 된다. 제1가동부(32c)가 상승하면, 인장스프링(11)의 탄성력에 의하여 제2캠롤러(25)가 변위(상승)하여 제2캠레버(24)가 스윙하고, 제2연결기구(26)를 통하여(제2스윙암(28)이 도1에 있어서 반시계방향으로 스윙하여), 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 닫힌 상태(상호의 간격이 좁아진 상태)가 된다(도5 참조).
계속하여 이동프레임(2)의 이동에 따라, 제2캠롤러(25)가 그리퍼 스윙캠(32)의 제1가동부(32c)로부터 고위부(32b)로 이행한다. 이때, 제1가동부(23c)의 캠면은, 고위부(32b)의 캠면과 같은 높이에 위치하고 있기 때문에, 이 이행은 원활하게 이루어진다. 제2캠롤러(25)가 제1가동부(32c)로부터 고위부(32b)로 이행한 후에, 제1가동부(32c)를 승강시키는 구동원이 작동하고, 제1가동부(32c)가 원래의 위치로 하강한다. 제2캠롤러(25)가 고위부(32b)를 따라 이동하는 사이, 한 쌍의 그리퍼(4, 5)는 닫힌 상태를 유지한다. 계속하여 이동프레임(2)이 상기 밀봉공정 위치의 근방에 도달하면, 제2캠롤러(25)는 고위부(32b)로부터 상기 제2가동부(도면에는 나타내지 않는다)로 이행한다. 이때, 상기 제2가동부의 캠면은, 고위부(32b)의 캠면과 같은 높이에 위치하고 있기 때문에, 이 이행은 원활하게 이루어진다.
이동프레임(2)이 상기 밀봉공정 위치에 정지하면, 상기 제2가동부를 승강시키는 구동원이 작동하여, 상기 제2가동부가 하강하고, 상기 제2가동부의 캠면이 저위부(32a)의 캠면과 같은 높이가 된다. 상기 제2가동부가 하강하면, 인장스프링(11)의 탄성력에 저항하여 제2캠롤러(25)가 변위하여(밀어 내려져), 제2캠레버(24)가 스윙하고, 제2연결기구(26)를 통하여 (제2스윙암(28)이 도1에 있어서 시계방향으로 스윙하여), 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 열린 상태(상호의 간격이 넓어진 상태)로 된다.
계속하여 이동프레임(2)의 이동에 따라, 제2캠롤러(25)가 상기 제2가동부에서 저위부(32a)로 이행한다. 이때, 상기 제2가동부의 캠면은, 저위부(32a)의 캠면과 같은 높이에 위치하고 있기 때문에, 이 이행은 원활하게 이루어진다. 제2캠롤러(25)가 상기 제2가동부에서 저위부(32a)로 이행한 후, 상기 제2가동부를 승강시키는 구동원이 작동하고, 상기 제2가동부가 원래의 위치로 상승한다.
또 그리퍼 스윙캠(32)(저위부(32a), 고위부(32b), 제1가동부(32c) 및 상기 제2가동부)이, 자세변경캠(23)과 같이 확동캠인 경우, 더 구체적으로 말하면, 일정한 간격을 두고 상하로 배치된 상측캠면과 하측캠면을 갖고, 양쪽 캠면의 사이에 제2캠롤러(25)가 배치되어, 제2캠롤러(25)가 양쪽 캠면에 접촉하여 전동하는 경우, 그리퍼암(4, 5)을 안쪽으로 향해서 가압하는 인장스프링(11)은 불필요하다.
그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a) 및 고위부(32b)는, 서로 독립으로 설치높이를 임의로 변경할 수 있고, 제1가동부(32c) 및 상기 제2가동부에 대하여는, 저위부(32a) 및 고위부(32b)의 설치높이에 따라, 그 상승 끝위치 및 하강 끝위치를 임의로 변경할 수 있다.
우선, 그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a)의 높이(캠면의 높이)를 변경하면, 로터리형 배깅포장기의 복수의 그리퍼장치의 모두에 대하여, 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)의 기준간격(한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 열렸을 때의 간격)이 변경된다. 이때, 제1가동부(32c) 및 상기 제2가동부의 하강 끝위치를, 저위부(32a)의 높이에 맞춰서 설정할 필요가 있다. 저위부(32a)의 높이를 변경하는 것만으로, 모든 그리퍼장치에 대하여, 그리퍼암(4, 5)의 기준간격을 임의로 변경할 수 있기 때문에 이 그리퍼장치는 자루폭의 치수의 변경에 용이하게 대응할 수 있다.
또한 그리퍼 스윙캠(32)의 고위부(32b)의 높이(캠면의 높이)를 변경하면, 로터리형 배깅포장기의 복수의 그리퍼장치의 모두에 대하여, 그리퍼암(4, 5)이 닫힐 때의 이동거리, 바꿔 말하면 그리퍼암(4, 5)이 닫혔을 때의 상호의 간격이 변경된다. 이때, 제1가동부(32c) 및 상기 제2가동부의 상승 끝위치를, 고위부(32b)의 높이에 맞춰서 설정할 필요가 있다. 고위부(32b)의 높이를 변경하는 것만으로, 모든 그리퍼장치에 대하여, 그리퍼암(4, 5)이 닫혔을 때의 상호의 간격을 임의로 변경할 수 있기 때문에 자루의 종류가 변경되었을 때 등에, 원하는 개구형상(예를 들면 원형모양이나, 가늘고 긴 타원형상 등)을 임의로 선택할 수 있다.
말할 필요도 없이, 자루의 종류나 자루폭의 치수가 변경되었을 때 등에, 그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a)의 높이와 고위부(32b)의 높이를 동시에 변경할 수도 있다. 이 경우, 제1가동부(32c)와 상기 제2가동부의 하강 끝위치 및 상승 끝위치의 조정이 필요하다.
그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a) 및 고위부(32b)의 설치 높이를 변경하고, 동시에 제1가동부(32c) 및 상기 제2가동부의 상승 끝위치 및 하강 끝위치를 변경한 예를, 도3, 4에 나타낸다. 다만 도3, 4에는 그리퍼 스윙캠(32)은 나타내져 있지 않다. 또한 도3, 4는 모두, 도1, 2와 같이, 그리퍼암(4, 5)이 열린 상태(상호의 간격이 넓어진 상태)에서, 협지된 자루는 긴장상태(팽팽하게 뻗은 상태)에서 작도되어 있다.
도3, 4의 예에서는, 도1, 2의 예에 비하여 자루폭이 작은 자루가 사용되어, 도1, 2의 예에 비하여 그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a) 및 고위부(32b)의 설치 높이가 높게 되어 있다. 이 때문에 도1, 2의 예에 비하여 제2캠롤러(25)의 위치가 높고, 그리퍼암(4, 5)의 기준간격(한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 열렸을 때의 간격)을 좁힐 수 있어, 자루폭이 작은 자루에 대응이 되어 있다.
다음에 도3, 5, 6을 참조하여(자세변경캠(23)과 그리퍼 스윙캠(32)에 대하여는 도1 참조), 상기 로터리형 배깅포장기(주로 그리퍼장치)의 작동에 대하여, 먼저 나타낸 포장공정 순으로 설명한다.
(1) 자루공급공정
그리퍼장치가 자루공급공정 위치에 정지하였을 때, 제1캠롤러(17)는 자세변경캠(23)의 상기 영역(A)에 위치하고, 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 저위부(32a)에 위치하고 있다. 따라서 그리퍼암(4, 5)은 수평자세이고 열린 상태이다. 도3에 나타나 있는 바와 같이 자루(F)가 수직자세로 그리퍼장치에 공급되어, 협지부(12, 12)에 의하여 양측 가장자리부를 협지되어, 수직자세(매달린 상태)로 홀딩된다.
(2) 자루의 개구공정
그리퍼장치가 개구공정 위치에 정지하였을 때, 제1캠롤러(17)는 자세변경캠(23)의 상기 영역(A)에 위치하고 있기 때문에, 스윙프레임(3)은 수평상태로 그리퍼암(4, 5)은 수평자세이다. 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 제1가동부(32c)에 위치하고 있다. 계속하여 한 쌍의 흡입반(도면에는 나타내지 않는다)이 자루(F)의 양면에 근접해 접촉하여 흡착하고, 뒤이어서 서로 소정의 거리로 떨어지게 하고, 동시에 상기 제1가동부(32c)(및 제2캠롤러(25))가 상승하고, 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 안쪽으로 향해서 스윙하여 닫힌 상태(상호의 간격이 좁아진 상태)로 되고, 자루입구가 개구된다. 또한 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 닫힌 상태로 된 모양이, 도6에 그려져 있다(다만 이 개구공정에서는 피포장물(33)은 아직 충전되어 있지 않다).
(3) 자루자세 변경공정(수직→수평)
그리퍼장치가 개구공정 위치를 나가서 충전공정 위치를 향하여 이동중에, 제1캠롤러(17)가 자세변경캠(23)의 상기 영역C을 통과하고, 그 과정에서 스윙프레임(3)(한 쌍의 그리퍼암(4, 5))은 90° 하방을 향하여 회전하여 스윙프레임(3)은 수직상태로, 그리퍼암(4, 5)은 하방을 향하게 되고, 협지부(12, 12)에 홀딩된 자루(F)는 수평자세로 변경된다. 한편 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 고위부(32b)의 위치로 이행하고, 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)은 닫힌 상태 그대로이다. 이 상태가 도5에 나타나 있다.
(4) 피포장물 충전공정
그리퍼장치가 충전공정 위치에 정지하였을 때, 제1캠롤러(17)는 자세변경캠(23)의 상기 영역(B)에 위치하고, 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 고위부(32b)에 위치하여, 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)은 하방을 향하면서 닫힌 상태를 유지하고 있다(도5 참조). 이 상태에서, 자루(F)에 피포장물(33)(도6 참조)이 충전된다.
(5) 자루자세 변경공정(수평→수직)
그리퍼장치가 충전공정위치를 나가서 밀봉공정 위치를 향하여 이동중에, 제1캠롤러(17)가 자세변경캠(23)의 상기 영역D(도면에는 나타내지 않는다)를 통과하고, 그 과정에서 스윙프레임(3)(및 한 쌍의 그리퍼암(4, 5))은 90° 상방을 향하여 스윙하여 수평상태로 변경되어, 협지부(12, 12)에 홀딩된 자루(F)(피포장물 충전필)는 수직자세로 변경된다. 한편 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 고위부(32b)에 위치하고, 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)은 닫힌 상태 그대로이다. 이 상태가 도6에 나타나 있다.
(6) 자루입구 밀봉공정
그리퍼장치가 밀봉공정 위치에 정지하였을 때, 제1캠롤러(17)는 자세변경캠(23)의 상기 영역(A)에 위치하고, 그리퍼암(4, 5)은 수평자세이다. 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 상기 제2가동부(도면에는 나타내지 않는다)에 위치하고 있다. 계속하여 상기 제2가동부(및 제2캠롤러(25))가 하강하고, 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)이 바깥쪽을 향해서 스윙하여 열린 상태가 되고, 자루입구는 닫히게 되어 긴장상태가 되고, 이 상태에서 한 쌍의 열판에 의하여 자루입구가 끼워져서, 자루입구의 밀봉이 이루어진다.
(7) 제품자루 방출공정
그리퍼장치가 방출공정 위치에 정지하면, 그리퍼장치의 협지부(12, 12)가 열리고, 제품자루가 낙하하여, 기계 밖으로 반출된다. 이 시점에서, 제1캠롤러(17)는 자세변경캠(23)의 상기 영역(A)에 위치하고, 제2캠롤러(25)는 그리퍼 스윙캠(32)의 상기 저위부(32a)로 이행하여 한 쌍의 그리퍼암(4, 5)은 수평상태이고 열린 상태이다.
다음에 도7, 8을 참조하여 본 발명에 관한 다른 그리퍼장치에 대하여 설명한다. 또 도7, 8에 있어서, 도1, 2에 나타내는 그리퍼장치와 실질적으로 같은 부위에는 같은 번호 및 기호를 부여하고 있다. 도7, 8에 나타내는 그리퍼장치는, 자루자세 변경기구(14)의 일부가, 도1, 2에 나타내는 그리퍼장치와 다르다. 차이점은 다음과 같다.
(1) 한 쌍의 캠레버 중 일방의 제1캠레버(16a)는 지지축(19a)에 고정되어 있지만, 타방의 제1캠레버(16b)는 지지축(19b)에 고정되지 않고, 느슨하게 삽입한 상태로 설치되어 있다.
(2) 일방의 지지축(19a)에 대지름기어(35)가 고정되고, 타방의 지지축(19b)에 대지름기어(35)에 맞물리는 소지름기어(36)가 고정되어 있다. 이에 따라 제1캠레버(16a)의 스윙각도(지지축(19a)의 회전각도)보다, 지지축(19b)의 회전각도가 커지게 된다. 제1캠레버(16a)의 스윙에 따라, 지지축(19b)은 180° 정역회전(正逆回轉)하고, 제1스윙암(21)이 180° 스윙한다.
(3) 제1스윙암(21)이 타방의 지지축(19b)의 일방의 끝에만 설치되어 있다.
(4) 제1스윙암(21)과 제1연결로드(22)가 토글기구(toggle機構)를 구성한다. 스윙프레임(3)이 수평상태일 때(도7 참조) 및 수직상태일 때(도8 참조), 제1스윙암(21)과 제1연결로드(22)가 연직방향을 향하고, 제1스윙암(21)과 제1연결로드(22)의 연결부의 중심을 지나는 축(연결축(N1)), 제1연결로드(22)와 스윙프레임(3)의 연결부의 중심을 지나는 축(연결축(N2)) 및 스윙축(O2)이 1개의 연직면 내에 위치한다. 이에 따라 스윙프레임(3)의 상기 수평상태(도7 참조) 및 수직상태(도8 참조)가 홀딩된다.
(5)이동프레임(2)의 지지부(2d)에, 제1스윙암(21)의 스윙량(180°)을 제한하는 상하의 스토퍼(37, 38)가 설치되어 있다. 스토퍼(37, 38)에 의하여 스윙프레임(3)의 상기 수평상태(도7 참조) 및 수직상태(도8 참조)가 확실하게 홀딩된다.
(6) 로터리형 배깅포장기의 기대에, 각 그리퍼장치에 공통인 자세변경캠(23)이 수평면 내에 설치되어 있다. 이 자세변경캠(23)은, 도1에 기재된 자세변경캠(23)과 같은 전주캠(全周cam)으로서가 아니라, 자루의 자세변경이 이루어지는 일부영역에만 설치하면 좋다(단, 전주캠이더라도 좋다).
구체적으로는, 도1에 기재된 자세변경캠(23)의 상기 영역(C, D)에 상당하는 영역만, 즉 상기 개구공정 위치와 다음의 충전공정 위치의 사이의 영역(도7에 나타내는 자세변경캠(23) 참조) 및 충전공정 위치와 다음의 밀봉공정 위치의 사이의 영역에만 설치하면 좋다. 또 자세변경캠(23)이 전주캠이 아님으로써, 이 그리퍼장치에서는 제1캠롤러(17)의 마모를 감소할 수 있는다.
다음에 도7, 8에 나타내는 그리퍼장치의 작동 중에, 특히 자세변경기구(14)의 작동만을 착안하여 설명한다. 또 도7, 8은, 도1, 2와 같이, 자루자세 변경기구(14) 및 자세변경캠(23)의 기능만을 착안하여 작도된 것이다.
도7에는, 제1캠롤러(17)가 자세변경캠(23)에 접촉하지 않고, 토글기구 (제1스윙암(21)과 제1연결로드(22))에 의하여 스윙프레임(3)이 수평상태를 유지하고, 그리퍼암(4, 5)이 열린 상태의 그리퍼장치가 그려져 있다.
그리퍼장치가 이동하는 과정에서, 제1캠롤러(17)가 자세변경캠(23)의 캠면(23a)에 접촉하고, 자세변경캠(23)을 따라 이동하면, 제1캠롤러(17)가 그리퍼장치의 상기 궤도의 내경측으로 변위하고, 제1캠레버(16a, 16b)가 스윙하고, 지지축(19a), 대지름기어(35) 및 소지름기어(36)를 통하여 지지축(19b)이 회전하여, 제1스윙암(21)이 상방(도7에 있어서 반시계방향)으로 스윙한다. 제1캠롤러(17)가 자세변경캠(23)으로부터 멀어질 때까지, 제1스윙암(21)은 180°스윙하고, 스토퍼(37)에 닿아서 정지한다. 제1스윙암(21)이 상방으로 180°스윙함에 따라, 스윙프레임(3)(한 쌍의 그리퍼암(4, 5))은 90° 하방을 향하여 스윙하여 스윙프레임(3)은 수직상태로, 그리퍼암(4, 5)은 하방을 향하게 되고, 협지부(12, 12)에 홀딩된 자루(F)는 수평자세로 변경된다(도8 참조). 제1스윙암(21)이 상방에 180°스윙한 시점에서, 연결축(N1), 연결축(N2) 및 스윙축(O2)이 상기 연직면 내에 위치하고, 상기 토글기구에 의한 홀딩작용이 제1스윙암(21)과 제1연결로드(22)에 작용하고, 스윙프레임(3)은 수직상태로 안정하게 홀딩된다.
역으로, 제1캠롤러(17)가 도면에 나타나 있지 않은 자세변경캠에 접촉하여 그리퍼장치의 상기 궤도의 외경측으로 변위함으로써 스윙프레임(3)은 수직상태(도8 참조)로부터 수평상태(도7 참조)로 변경된다. 제1캠롤러(17)가 상기한 바와 같이 변위하면, 제1캠레버(16a, 16b)가 스윙하고, 지지축(19a), 대지름기어(35) 및 소지름기어(36)를 통하여 지지축(19b)이 회전하고, 제1스윙암(21)이 하방(도8에 있어서 시계방향)으로 180°스윙하고, 스토퍼(38)에 닿아서 정지한다(도7 참조). 제1스윙암(21)이 하방으로 180° 스윙함에 따라, 스윙프레임(3)(한 쌍의 그리퍼암(4, 5))은 90°상방을 향하여 스윙하여 스윙프레임(3)은 수평상태로, 그리퍼암(4, 5)은 수평자세가 되어, 협지부(12, 12)에 홀딩된 자루(F)는 수직자세로 변경된다(도7 참조). 제1스윙암(21)이 하방으로 180°스윙한 시점에서, 연결축(N1), 연결축(N2) 및 스윙축(O2)이 상기 연직면 내에 위치하고, 상기 토글기구에 의한 홀딩작용이 제1스윙암(21)과 제1연결로드(22)에 작동하고, 스윙프레임(3)은 수평상태에 안정하게 지지된다.
이상 설명한 예는, 본 발명에 관한 그리퍼장치를 특정한 로터리형 배깅포장기에 적용한 것이지만, 본 발명에 관한 그리퍼장치는, 다른 포장처리공정이 실시되는 로터리형 자루 배깅포장기에도 적용할 수 있다. 또한 본 발명에 관한 그리퍼장치는, 예를 들면 하기와 같이 다른 형식의 배깅포장기에 대하여도 적용이 가능하다.
(1) 상기의 예에서는, 로터리형 배깅포장기가 간헐적으로 회전식이었지만, 본 발명에 관한 그리퍼장치는, 연속회전식(테이블이 일정속도에서 연속회전)의 로터리형 배깅포장기에 적용할 수 있다.
(2) 상기의 예에서는, 이동프레임이 회전테이블에 고정되어 있었(이동프레임이 회전테이블과는 별체)지만, 회전테이블 자체를 이동프레임으로 구성할 수도 있다(이동프레임이 회전 테이블과 일체).
(3) 본 발명에 관한 그리퍼장치는, 특허문헌1, 2에 기재되어 있는 것 같은 레이스 트랙형 배깅포장기에도 적용할 수 있다. 이 경우, 그리퍼장치의 이동프레임을, 레이스 트랙 모양의 궤도를 연속 또는 간헐적으로 회전하는 체인 또는 벨트에 고정한다.
(4) 본 발명에 관한 그리퍼장치는, 예를 들면 일본국 특허 제3681563호 공보에 기재되어 있는 것 같은 리테이너식 배깅포장기(retainer式 bagging包裝機)에도 적용할 수 있다. 본 분야에서 리테이너란, 일본국 특허 제3681563호 공보에 기재된 홀더스탠드(holder stand)(10)와 같이, 자루를 홀딩하여 반송하는 유닛을 의미한다. 리테이너식 배깅포장기는, 복수개의 리테이너를 소정의 궤도를 따라 연속 또는 간헐적으로 이동시키기 위한 반송기구(일본국 특허 제3681563호 공보에 기재된 포착기구의 외에, 컨베이어, 로봇암 등)을 구비한다. 리테이너식 배깅포장기에서는, 리테이너가 상기 궤도를 따라 이동하는 과정에서, 상기 리테이너에 자루가 공급되어, 리테이너에 홀딩된 자루에 대하여 각종 포장처리동작이 순차적으로 실시된다. 상기 궤도는, 일본국 특허 제3681563호 공보에 기재된 원형, 일본국 특허 제4190692호 공보에 기재된 레이스 트랙형 등, 다양한 것이 있다.
2 이동프레임
3 스윙프레임
4, 5 그리퍼암
6 스윙프레임의 지지축
12 협지부
14 자루자세 변경기구
15 그리퍼암 스윙기구
16 제1캠레버
17 제1캠롤러
18 제1연결기구
21 제1스윙암
22 제1연결로드
23 자세변경캠
24 제2캠레버
25 제2캠롤러
26 제2연결기구
28 제2스윙암
29 제2연결로드
32 그리퍼 스윙캠
O1 스윙축(지지축(6)의 중심을 지나는 축)
O2 스윙축(지지축(19)의 중심을 지나는 축)
O3 스윙축(지지축(27)의 중심을 지나는 축)

Claims (4)

  1. 배깅포장기(bagging包裝機)에 복수조(複數組)가 설치되어 소정의 궤도를 따라 이동하고,
    각각 한 쌍의 그리퍼암(gripper arm)과, 각 그리퍼암의 선단부에 설치되어 개폐 가능하고 닫혔을 때 자루의 가장자리부를 협지하는 협지부(挾持部)를 구비하고,
    상기 궤도를 따라 이동하는 과정에서 상기 협지부에서 협지한 자루를 수직자세로부터 수평자세로 또는 수평자세로부터 수직자세로 변경 가능한 그리퍼장치(gripper裝置)에 있어서,
    수평면 내의 궤도를 따라 이동하는 이동프레임(移動frame)과,
    상기 이동프레임에 스윙 가능하게 지지되고, 스윙축(swing軸)이 수평한 스윙프레임(swing frame)과,
    상기 스윙프레임에 스윙 가능하게 지지되고, 서로 연동하여 상기 스윙축과 평행한 면 내에서 대칭적으로 스윙하여 개폐하는 상기 한 쌍의 그리퍼암(gripper arm)과,
    상기 이동프레임에 설치되고, 상기 스윙프레임에 연결되어서 상기 스윙프레임을 90°의 각도로 스윙시키는 자루자세 변경기구(bag姿勢 變更機構)와,
    상기 이동프레임에 설치되고, 상기 한 쌍의 그리퍼암 중 일방의 그리퍼암에 연결되어서 상기 한 쌍의 그리퍼암을 스윙시키고, 상기 한 쌍의 그리퍼암의 기준간격의 조정 및 개폐를 하는 그리퍼암 스윙기구(gripper arm swing機構)를
    구비하는 것을 특징으로 하는 그리퍼장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자루자세 변경기구가,
    상기 이동프레임에 스윙 가능하게 지지되어, 스윙축이 상기 스윙프레임의 스윙축과 평행한 제1캠레버(第1 cam lever)와,
    상기 제1캠레버의 자유단(自由端)에 회전할 수 있도록 설치된 제1캠롤러(第1 cam roller)와,
    상기 제1캠레버와 상기 스윙프레임을 연결하는 제1연결기구(第1連結機構)로
    이루어지고,
    상기 제1캠롤러가, 상기 배깅포장기의 기대에 설치된 자세변경캠(姿勢變更cam)의 캠면에 접촉하여 상기 이동프레임이 이동하는 것에 따라 변위하는 것을 특징으로 하는 그리퍼장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1연결기구가,
    상기 제1캠롤러의 이동에 따라 스윙하는 제1스윙 암과,
    일단(一端)이 상기 제1스윙암(第1 swing arm)에 연결되고, 타단(他端)이 상기 스윙프레임에 연결된 제1연결로드(第1連結rod)를
    갖고,
    상기 제1스윙암 및 제1연결로드가 토글기구(toggle機構)를 구성하는 것을 특징으로 하는 그리퍼장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 그리퍼암 스윙기구가,
    상기 이동프레임에 스윙 가능하게 지지되어, 스윙축이 수평이고 상기 스윙프레임의 스윙축과 수직한 면 내에 있는 제2캠레버(第2 cam lever)와,
    상기 제2캠레버의 자유단에 회전하도록 설치된 제2캠롤러(第2 cam roller)와,
    상기 제2캠레버와 상기 일방의 그리퍼암을 연결하는 제2연결기구(第2連結機構)로
    이루어지고,
    상기 제2캠롤러가, 상기 배깅포장기의 기대에 설치된 그리퍼 스윙캠(gripper swing cam)의 캠면에 접촉하여, 상기 이동프레임이 이동하는 것에 따라 변위하는 것을 특징으로 하는 그리퍼장치.
KR1020170108515A 2016-10-27 2017-08-28 배깅포장기의 그리퍼장치 KR20180046352A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016210417A JP6746467B2 (ja) 2016-10-27 2016-10-27 袋詰め包装機のグリッパー装置
JPJP-P-2016-210417 2016-10-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180046352A true KR20180046352A (ko) 2018-05-08

Family

ID=60186158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170108515A KR20180046352A (ko) 2016-10-27 2017-08-28 배깅포장기의 그리퍼장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10800563B2 (ko)
EP (1) EP3315424B1 (ko)
JP (1) JP6746467B2 (ko)
KR (1) KR20180046352A (ko)
CN (1) CN108001757B (ko)
ES (1) ES2716162T3 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102166763B1 (ko) * 2020-03-31 2020-10-16 이용근 식품 포장기용 포장 봉투의 자세 정렬 장치
CN112357221A (zh) * 2020-11-20 2021-02-12 伍福庆 一种包装袋翻转夹取机构及方法

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10532841B2 (en) * 2017-05-24 2020-01-14 Toyo Jidoki Co., Ltd. Method and apparatus of supplying a bag
US11091285B2 (en) * 2018-10-25 2021-08-17 Nortech, Inc. Adjustable, inline packaging machine for filling and sealing pouches and method of using same
CN109305412B (zh) * 2018-11-12 2024-03-29 长沙永乐康仪器设备有限公司 一种药品分包机用的包装袋夹持系统
IT201900006338A1 (it) * 2019-04-24 2020-10-24 Universal Pack S R L Metodo per confezionare prodotti e relativo apparato di confezionamento
CN110345216B (zh) * 2019-05-20 2024-05-03 浙江工业大学 一种基于凸轮机构的升降开闭装置
ES2894297T3 (es) * 2019-05-27 2022-02-14 Mespack S L Dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento
CN111017327A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 苏州博古特智造有限公司 Pe袋夹持组件及pe袋包装系统
JP2021172377A (ja) * 2020-04-24 2021-11-01 Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 袋移送装置
CN112373825B (zh) * 2020-10-19 2022-04-19 沂水县第二水泥厂 一种水泥加工用装袋设备
CN112429288A (zh) * 2020-12-07 2021-03-02 江西德江隆科技有限公司 一种粉体吨包袋自动打包装置
CN112678267A (zh) * 2020-12-29 2021-04-20 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 自动化输送线塑料包装袋的开袋装置
CN113335632B (zh) * 2021-06-09 2023-03-31 石家庄市藁城区立峰面业有限公司 一种面粉批发用定量分装打包设备
CN113291539B (zh) * 2021-06-18 2022-03-08 安徽寒锐新材料有限公司 一种钴粉定量装袋用铝箔袋自动供应装置
NL2028767B1 (en) * 2021-07-16 2023-01-23 Dd Innovations B V Device for packaging of medicine-units
CN114104415B (zh) * 2021-12-01 2023-05-05 成都锦城学院 一种具有多功能的预开袋电商包装装置
WO2023158774A1 (en) * 2022-02-18 2023-08-24 Mz Creations, Inc Novel toilet
CN115367208B (zh) * 2022-07-26 2023-10-24 深圳市天麟精密科技有限公司 一种自动循环上袋机构
CN117465767A (zh) * 2023-12-27 2024-01-30 山东桂冠机械有限公司 一种食品生产用装袋设备

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5969117U (ja) 1982-10-30 1984-05-10 株式会社寺岡精工 充填包装機
JPH06102451B2 (ja) 1989-12-05 1994-12-14 ゼネラルパッカー株式会社 包装機の包装袋グリップ装置
JPH072490B2 (ja) * 1990-01-24 1995-01-18 ゼネラルパッカー株式会社 包装機の包装袋支持角度可変装置
JPH06156440A (ja) 1992-02-29 1994-06-03 Toyo Jidoki Co Ltd 自動包装機の袋把持装置
JPH0995318A (ja) 1995-09-26 1997-04-08 Toyo Jidoki Co Ltd 自動包装機のグリッパーの開度調整装置
JP3681563B2 (ja) 1998-12-18 2005-08-10 株式会社古川製作所 包装体の計量方法及びその装置
JP4190692B2 (ja) 1999-03-11 2008-12-03 東洋自動機株式会社 物品の搬送装置
JP3753930B2 (ja) 2000-08-03 2006-03-08 株式会社古川製作所 袋詰め包装装置
JP5336412B2 (ja) * 2010-04-01 2013-11-06 東洋自動機株式会社 袋詰め包装機における被包装物充填装置及び充填方法
CN104326119B (zh) * 2014-09-03 2017-02-15 宁波铜钱桥食品菜业有限公司 一种全自动计量灌装及包装一体机
CN104724324B (zh) * 2015-03-10 2017-06-30 湖北任森农业科技发展股份有限公司 粉条自动包装机夹袋装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102166763B1 (ko) * 2020-03-31 2020-10-16 이용근 식품 포장기용 포장 봉투의 자세 정렬 장치
CN112357221A (zh) * 2020-11-20 2021-02-12 伍福庆 一种包装袋翻转夹取机构及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108001757A (zh) 2018-05-08
US10800563B2 (en) 2020-10-13
JP6746467B2 (ja) 2020-08-26
ES2716162T3 (es) 2019-06-10
EP3315424A1 (en) 2018-05-02
US20180118393A1 (en) 2018-05-03
CN108001757B (zh) 2020-10-09
JP2018070200A (ja) 2018-05-10
EP3315424B1 (en) 2019-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180046352A (ko) 배깅포장기의 그리퍼장치
US9221569B2 (en) Bag transfer device
US6662936B2 (en) Bag conveying apparatus and a gripper endless chain used in a bag filling packaging machine
JP5709771B2 (ja) 製品袋取出装置
US6668517B2 (en) Spout transfer method, spout transfer apparatus and spout positioning and supplying apparatus
US9221568B2 (en) Bag transfer device
KR20140047526A (ko) 봉지 충전포장에서의 봉지입구 개구 방법 및 장치
KR20170041629A (ko) 그리퍼 장치
JP2006240649A (ja) 袋詰め包装機における包袋の傾き修正装置
JP6758776B2 (ja) 容器搬送装置
JP2019199296A (ja) 袋搬送方法及び袋搬送装置
JP6847539B2 (ja) 固形物が充填された袋の供給方法及び装置
US10196164B2 (en) Container conveying apparatus
US11465853B2 (en) Bag transfer apparatus
JP6152614B2 (ja) 袋体把持開閉搬送装置
JP2003011931A (ja) リテーナからの製品袋の取出装置及び取出方法
JP5778529B2 (ja) チューブ容器を包装機へ供給する方法及び装置
KR102353155B1 (ko) 자루공급장치
JP2017128346A (ja) 被包装物の供給装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right