JP2007210646A - ガセット袋の袋詰め包装機 - Google Patents

Abstract

【課題】袋サイズ変更に伴い一対のグリッパー２，３の間隔調整を行っても、チャック４，５の把持面が袋幅方向に対して傾くことがなく、かつ小型化及び構造の簡素化が可能なガセット袋の袋詰め包装機を得る。
【解決手段】 グリッパーアーム７，８がテーブル１に水平回転自在に軸支され、チャックホルダー１２がグリッパーアーム７，８の先端に回転自在に軸支され、テーブル１とチャックホルダー１２を連結する第１連結ロッド２３が設置されている。グリッパーアーム７，８を軸支する支持軸６、チャックホルダー１２を軸支する支持軸１１及び第１連結ロッド２３を軸支する２つの支持軸２２ａ，２４は、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されている。４つの支持軸の間に擬似的に一種の平行リンク機構が構成される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、回転テーブルやチェーンなどの搬送体に一対のグリッパーが複数個等間隔に設置され、所定の環状経路に沿って移動し、供給されたガセット袋の両側縁部を前記一対のグリッパーにより把持して搬送し、その搬送途中で前記ガセット袋に対し各種包装操作を順次行うようにしたガセット袋の袋詰め包装機に関する。

ガセット袋用の一対のグリッパーは、左右のアームの先端部に内外２組のチャックを備え、各チャックはそれぞれ固定チャックと開閉可能な可動チャックからなり、供給されたガセット袋の両側縁部を前記内外２組のチャックで各２箇所把持し、さらに前記内外２組のチャックが近接位置と離間位置の間を互いに移動可能（接離可能）とされている。また、一対のグリッパーは、一般に、包装工程（袋供給の前後）で近接位置と離間位置の間を水平面内で互いに移動可能（接離可能）とされ、かつガセット袋のサイズ（袋幅）の変更に対応するため、近接位置と離間位置におけるグリッパー相互の間隔が調整可能とされている。

袋サイズ変更に伴う一対のグリッパーの間隔調整に関し、特許文献１では、左右のアームをその基部で回転テーブルに水平回転自在に軸支し、その支持軸を中心にアームを水平面内で揺動させることにより一対のグリッパーを接離させ、その間隔調整を行っている。しかし、この場合、特定の袋サイズ以外ではチャックの把持面が袋の幅方向に対して傾くから、袋口を開口したとき開口形状が変形し、また袋口を閉じたとき両端の被把持部のみが傾斜し、被包装物の充填や袋口のシールを安定して行えないことがある。

特許文献２〜４では、袋サイズ変更に伴う一対のグリッパーの間隔調整は、平行に配置した左右のアームの基部を互いに逆にねじ切りした送りねじで連結し、送りねじを回転して左右のアームの平行状態を維持したまま接離させることにより行っている。しかし、袋幅サイズに関わらず左右のアームの平行配置は変わらないため、回転テーブル等の周囲に配置できるグリッパー対の個数が、特許文献１のようなアームを揺動させるタイプに比べて少なく、必要数のグリッパー対を配置するため回転テーブルの径が大きくなり、包装機全体が大型化するという問題がある。また、左右のグリッパーの包装工程における接離はアームの揺動により行っているから、一対のグリッパーを接離するための２種類のタイプの異なる接離機構が配置され、包装機の構造が複雑化している。

特開２００５−１１９７２７号公報 実公平４−４７０４８号公報 実公平７−１８５７１号公報 特開２００５−３２００１２号公報

本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、袋サイズ変更に伴い一対のグリッパーの間隔調整を行っても、チャックの把持面が袋幅方向に対して傾くことがなく、かつ小型化及び構造の簡素化が可能なガセット袋の袋詰め包装機を得ることを目的とする。

本発明は、内外２組のチャックを備えた一対のグリッパーが、搬送体に複数個等間隔にかつ水平面内で互いに接離可能に設置されて所定の環状経路に沿って移動し、各グリッパーのチャックはそれぞれ固定チャックと開閉可能な可動チャックからなり、前記内外のチャックが互いに接離可能とされ、供給されたガセット袋の両側縁部を前記内外２組のチャックで各２箇所把持して搬送し、その搬送途中で前記ガセット袋に対し各種包装操作が順次行われる袋詰め包装機において、前記一対のグリッパーの各グリッパーは、それぞれ前記搬送体に水平回転自在に軸支され互いに対称的に揺動するグリッパーアームと、前記グリッパーアームの先端に水平回転自在に軸支されたチャックホルダーを有し、前記チャックホルダーに前記内外のチャックが設置され、さらに前記搬送体とチャックホルダーを連結する第１連結ロッドが設置され、前記第１連結ロッドの一端は前記搬送体に、他端は前記チャックホルダーにそれぞれ水平回転自在に軸支され、かつ前記グリッパーアームの支持軸、チャックホルダーの支持軸及び第１連結ロッドの２つの支持軸は、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されていることを特徴とする。４つの支持軸の軸心の位置が常に平行四辺形の関係にあることにより、該４つの支持軸の間に擬似的に一種の平行リンク機構（第１の平行リンク機構）が構成され、その結果、チャックホルダーはグリッパーアームの揺動に伴って並進運動を行う。
前記搬送体は例えば間欠的又は連続的に回転するテーブルであり、該テーブルの周囲に一対のグリッパーが複数個等間隔に設置され、円形の経路に沿って移動する。

より具体的でかつ望ましい構成として、前記チャックホルダーに前記内外チャックを等距離反対方向に移動させるチャック接離機構が設置され、前記搬送体に水平回転自在にチャック接離のための駆動力を伝達する揺動レバーが軸支され、前記チャック接離機構の端部と前記揺動レバーの先端を連結する第２連結ロッドが設置され、前記第２連結ロッドの一端は前記チャック接離機構の端部に、他端は前記揺動レバーの先端にそれぞれ水平回転自在に軸支され、前記揺動レバーの水平面内での揺動が前記第２連結ロッド及びチャック接離機構を介して前記内外チャックに伝達されるようになっており、前記内外チャックが近接位置にあるとき、前記グリッパーアームの支持軸、チャックホルダーの支持軸及び第２連結ロッドの２つの支持軸は、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されている。４つの支持軸の軸心の位置が常に平行四辺形の関係にあることにより、該４つの支持軸の間に擬似的に一種の平行リンク機構（第２の平行リンク機構）が構成される。この第２の平行リンク機構と、先に述べた第１の平行リンク機構が構成されていることにより、前記内外チャックが近接位置にあるとき左右のグリッパーが接離しても、チャックホルダーを軸支する支持軸と第２連結ロッドを軸支するチャックホルダー側の支持軸の位置関係は変化せず、前記内外チャックが近接位置から移動することはない。
望ましい具体的構成として、前記チャック接離機構は、内外チャックを近接位置に向けて付勢するバネを含み、内外チャックの近接位置への移動が前記バネの付勢力により行われ、離間位置への移動が前記揺動レバーを揺動させる駆動力により行われる。

本発明に係るガセット袋の袋詰め包装機において、左右のグリッパーは、グリッパーアームを支持軸を中心として揺動させるタイプであるが、袋サイズの変更に伴って左右のグリッパーの間隔調整を行っても、チャックホルダーが並進運動するため、チャックの把持面が袋幅方向に対し常に平行に維持され、傾くことがない。包装工程において左右のグリッパーを接離する場合も同様である。同時に、内外チャックが接離するときの移動方向は袋幅方向に対し常に垂直に維持される。
また、左右のグリッパーは、グリッパーアームを支持軸を中心として揺動させるタイプであるから、装置の小型化が可能であり、袋サイズの変更に伴って左右のグリッパーの間隔を調整する場合も、包装工程において左右のグリッパーを接離する場合も、左右のグリッパーのグリッパーアームを支点軸を中心として揺動させることにより行えるから、装置の構造を簡素化することができる。

以下、図１〜９を参照して、本発明に係るガセット袋の袋詰め包装機について具体的に説明する。
（袋詰め包装機の全体構造）
図１〜３には、ロータリー式袋詰め包装機において、間欠回転するテーブル１の周囲に設置した一対のグリッパー（左右のグリッパー２，３）が示されている。この一対のグリッパー２，３がテーブル１の周囲に複数対等間隔に配置され、それぞれガセット袋Ｇ（図７参照）の両縁を各２箇所ずつ把持して吊り下げるため、グリッパー２，３に内外２組のチャック４，５が開閉自在に設置されている。
図１〜３には図示していないが、テーブル１の周囲の各工程位置（グリッパー２，３が停止する位置）には、袋供給及び半開口装置（給袋位置）、印字装置（印字位置）、被包装物供給装置（充填位置）、袋口シール装置（シール位置）、冷却シール装置（冷却位置）等が配置され、グリッパー２，３が停止する毎に上記包装操作が順次行われるようになっている。

グリッパー２，３は、テーブル１に固定された支持軸６に水平回転自在に取り付けられたグリッパーアーム７，８（それぞれ第１アーム７ａ，８ａとこれに固定された第２アーム７ｂ，８ｂからなる）と、その先端に固定された支持軸１１に水平回転自在に取り付けられたチャックホルダー１２を含み、チャック４，５及びそれを開閉させる主たる機構がチャックホルダー１２内外に設置されている。グリッパーアーム７，８は引っ張りバネ１３により互いに接近する方向に付勢されている。なお、各グリッパーアーム７，８と、その先端に取り付けられたチャックホルダー１２はほぼ左右対称構造をなす。

（左右のグリッパーの接離機構）
グリッパー２，３を水平面内で接近又は離間させる接離機構には、従来の技術（実公平５−２８１６９号公報に記載されたものと基本的に同じ）が用いられている。まず、この接離機構について簡単に説明する。
グリッパーアーム７，８の支持軸６の近傍に互いに内向きに板状の係合部７ｃ，８ｃが形成され、係合部７ｃにはその長さ方向に沿って長穴１４が形成され、係合部８ｃには長穴１４に摺動自在にはまる係合軸１５が鉛直に固定され、該係合軸１５の上端にローラ１６が回転自在に取り付けられている。また、グリッパーアーム８の支持軸６の近傍に開閉作動部８ｄが形成されている。

テーブル１の下方位置に、円筒形カム１７が昇降可能（高さが調整可能）に設置され、テーブル１の下面に固定される図示しないブラケットに揺動自在に軸支された図示しないＬ字形レバー（前記実公平５−２８１６９号公報参照）の一端に、円筒形カム１７の上面を走行するカムローラ１８が取り付けられ、前記Ｌ字形レバーの他端に図示しない開閉ローラが取り付けられている。円筒形カム１７の中心はテーブル１の回転中心と一致し、円筒形カム１７はテーブル１の間欠回転と同期して同じ角度回転し、テーブル１が停止すると同じ角度逆回転して元の位置に復帰する。
バネ１３の付勢力によりグリッパーアーム８の前記開閉作動部８ｄの作動辺８ｅが、前記開閉ローラに押し付けられている。円筒形カム１７が逆回転するとき、カムローラ１８が円筒形カム１７の上面に沿って転動して上下方向に移動し、これにより前記Ｌ字形レバーを介して前記開閉ローラが揺動し、グリッパーアーム８の開閉作動部８ｄの作動辺８ｅが前記開閉ローラに押し付けられているため、グリッパーアーム８が水平面内で揺動する。一方、係合軸１５が長穴１４にはまっているため、グリッパーアーム７も同時にほぼ対称的に揺動し、これによりグリッパー２，３が接離（水平面内で開閉作動）する。

テーブル１の上方位置に、星形カム１９が回転可能（周方向位置が調整可能）に設置され、その中心はテーブル１の回転中心と一致している。カムローラ１８が逆回転する円筒形カム１７の上面に沿って転動し下方に移動すると、前記開閉ローラが後退し、グリッパーアーム８（グリッパーアーム７も）が内向きに揺動し、グリッパー２，３が互いに接近（閉作動）するが、グリッパーアーム７，８の揺動は、ローラ１６が星形カム１９の係止辺１９ａに当接したところで停止し、このときグリッパー２，３は近接位置となる。
星形カム１９の周方向位置をどこに設定するかにより、グリッパー２，３の近接位置が決まり、円筒形カム１７の高さ位置をどこに設定するかによりグリッパー２，３の離間位置が決まる。従って、星形カム１９と円筒形カム１７の両者の位置を調整することで、グリッパー２，３の接離範囲（近接位置と離間位置）が調整される。
なお、星形カム１９の周方向位置及び円筒形カム１７の高さ位置は、ガセット袋の袋幅サイズに応じて調整される。

（チャックホルダーと第１平行リンク機構）
図１〜３に示すように、チャックホルダー１２は、上プレート２０と下プレート２１を備え、これらは上下方向の連結ピン２２により連結固定（５箇所）されている。連結ピン２２の１つである２２ａ（以下、支持軸２２ａという）は下プレート２１の下に突出し、その突出部に第１連結ロッド２３の一端が水平面内で回転自在に連結され、第１連結ロッド２３の他端がテーブル１に固定された支持軸２４に水平面内で回転自在に連結されている。なお、連結ピン２２の別の１つを２２b（以下、支持軸２２ｂという）として示している。

支持軸６、支持軸２４、支持軸１１及び支持軸２２ａは、それらの軸心を水平面内で直線でつないだとき、常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されている。このため、グリッパー２，３において、支持軸６，１１，２２ａ，２４の間（グリッパーアーム７（８）、チャックホルダー１２、第１連結ロッド２３、テーブル１）に一種の平行リンク機構（第１平行リンク機構）が構成され、チャックホルダー１２はグリッパーアーム７，８が揺動するとき常に並進運動を行い、その姿勢（向き）が変化しない。その結果、ガセット袋のサイズ（袋幅）の変更に対応するため、グリッパー２，３の近接位置と離間位置における相互の間隔を調整したとき、又は包装工程（袋供給工程の前後）においてグリッパー２，３を近接位置と離間位置の間で接離させたとき、内外チャック４，５の把持面を、常に袋幅方向に平行に向けておくことができる。

（内外チャックの接離機構）
上プレート２０には内外方向に向けて平行に長穴（ガイド穴）２５ａ〜２７ａが形成され、下プレート２１には同様に長穴（ガイド穴）２５ｂ〜２７ｂが形成されている。ガイド穴２５ａ〜２７ａ，２５ｂ〜２７ｂの長さ方向は、テーブル１の中心とグリッパー２，３の中間を通るライン２８に平行とされ、前記平行リンク機構によりチャックホルダー１２は並進運動をするので、この方向はグリッパー２，３の接離（開閉）作動に伴って変わることがない。この点は、袋幅サイズに応じて円筒形カム１７と星形カム１９の位置を前述のように調整した場合も同様である。

上下プレート２０，２１の間に、支持軸１１を挟んで両側にラック３１，３２が配置され、支持軸１１に回転自在に支持されたピニオン３３に噛み合っている。ラック３１の先端に外側チャック５が設置され、ラック３２の先端に内側チャック４が設置されている。外側チャック５は固定チャック３４と可動チャック３５からなり、固定チャック３４の端部がラック３１の先端に固定され、可動チャック３５は固定チャック３４に固定された支点軸３６に水平面内で回転自在（固定チャック３４に対し開閉自在）に支持されている。内側チャック４は固定チャック３７と可動チャック３８からなり、固定チャック３７の屈曲した端部がラック３２の先端に固定され、可動チャック３８は固定チャック３７に固定された支点軸３９に水平面内で回転自在（固定チャック３７に対し開閉自在）に支持されている。

ラック３１の上下面に円柱状の軸４１が固定され、その上下端部のみが両側面を切除されて俵形に成形され、上下プレート２０，２１のガイド穴２５ａ，２５ｂに摺動自在に嵌入している。同じく、ラック３２と固定チャック３７の上下面に円柱状の軸４２が固定され、その上下端部のみが軸４１と同じく俵形に成形され、ガイド穴２６ａ，２６ｂ及び２７ａ，２７ｂに摺動自在に嵌入している。
外側チャック５の固定チャック３４と連結ピン２２の１つの間に引っ張りバネ４０が配設され、ラック３１を内向き（テーブル１側）に付勢し、同時にピニオン３３を介してラック３２を逆方向に付勢し、その結果、他に力が加えられない状態では、内外のチャック４，５は近接位置（図１〜３に示すように、それぞれの固定チャック３４，３７が互いに当接した状態）に位置している。

（内外チャックの接離駆動機構）
図２及び図３に示すように、支持軸６，６には、グリッパーレバー７，８の下部に揺動レバー４３，４４が水平回転自在に取り付けられ、さらに支持軸６，６の下端に接続プレート４５が固定されている。
接続プレート４５の下に支持軸４６が水平方向に固定され、支持軸４６にＬ字レバー４７が回転自在に取り付けられている。Ｌ字レバー４７の下方側の端部には支持軸４８が水平に固定され、この支持軸４８にカムローラ４９が回転自在に取り付けられ、テーブル１の下方に設置された円筒形カム５１の上面を走行する。円筒形カム５１の中心はテーブル１の回転中心と一致し、昇降可能（高さ調整可能）である。Ｌ字レバー４７の上方側の端部には押圧ローラ５２が回転自在に取り付けられ、揺動レバー４４の基部に固定された当接板５３に当接する。

揺動レバー４３，４４は互いに内向きに延長した板状の作動部４３ａ，４４ａを有し、作動部４３ａの先端近傍にはその長さ方向に沿って長穴４３ｂが形成され、作動部４４ａの先端近傍には長穴４３ｂに摺動自在にはまる係合軸４４ｂが鉛直に固定されている。また、作動部４３ａ，４４ａの先端にそれぞれ支持軸４３ｃ，４４ｃが固定され、この支持軸４３ｃ，４４ｃに第２連結ロッド５４の一端が水平面内で回転自在に連結されている。一方、前記チャック接離機構の一部としてラック３２に連結部５５が固定され、その連結部５５に支持軸５６が固定され、第２連結ロッド５４の他端が、支持軸５６に水平回転自在に連結されている。

図２，３に示すように、内外のチャック４，５が近接位置（固定チャック３４，３７が互いに当接した状態）にあるとき、カムローラ４９が円筒形カム５１の上面に沿って走行し上方に所定高さ移動すると、Ｌ字レバー４７が支持軸４６を中心に揺動して押圧ローラ５２が当接板５３に当接し、これを押すことにより揺動レバー４４がテーブル１の中心方向に揺動し、一方、係合軸４４ｂが長穴４３ｂにはまっているため、揺動レバー４３も同時にほぼ対称的に揺動し、第２連結ロッド５４をテーブル１の中心方向に引っ張り、左右のチャックホルダー１２，１２においてラック３２（及び内側チャック４）を同方向に移動させ、ラック３１（及び外側チャック５）を逆方向に等距離移動させ、内外チャック４，５が離間位置に向けて移動する。内外チャック４，５が離間位置に達したときの状態を図４，５に示す。その状態から逆にカムローラ４９が下方に移動すると、内外チャック４，５はバネ４０の付勢力により近接位置に向けて移動し、カムローラ４９が所定高さ以下になったところで押圧ローラ５２が当接板５３から離れ、このとき内外チャック４，５は近接位置に達する。なお、円筒形カム５１の高さを調整することで、ラック３１，３２の移動距離、すなわち内外チャック４，５の離間間隔を調整できる。

（内外チャックと第２平行リンク機構）
図１〜３に示すように、内外チャック４，５が近接位置にあるとき、支持軸６、支持軸１１、支持軸５６及び支持軸４４ｃは、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されている。このため、グリッパー３において（グリッパー２でも同様）、内外チャック４，５が近接位置にあるとき、テーブル支持軸６，１１，５６，４４ｃの間に一種の平行リンク機構（第２平行リンク機構）が構成される。
グリッパー３において、前記第１，第２の平行リンク機構が構成されていることにより、内外チャック４，５が近接位置にあるとき、グリッパーアーム７，８を揺動させても、チャックホルダー１２を軸支する支持軸１１と第２連結ロッド５４を軸支する支持軸５６の位置関係は変化せず（並進運動するのみ）、その結果、内外チャック４，５が近接位置から移動せず（位置ずれせず）、その位置に留まり、揺動レバー４３，４４も揺動しない。このように、内外チャック４，５が近接位置にあるとき、グリッパー２，３の接離（開閉作動）が内外チャック４，５の接離に影響しない。従って、包装工程（袋供給工程の前後）においてグリッパー２，３を近接位置と離間位置の間で接離させても、それにより内外チャック４，５が開くことはなく、また、ガセット袋のサイズ（袋幅）の変更に対応して近接位置と離間位置におけるグリッパー２，３相互の間隔を調整しても、それだけでは内外チャック４，５の離間間隔が変動することはない。

（内外チャックの構造）
外側チャック５は、固定チャック３４と可動チャック３５、及び固定チャック３４と可動チャック３５の間の所定位置において固定チャック３４に回転自在に支持されたロックピン５８からなる。
図６に明瞭に示すように、可動チャック３５は、基部５９とその先端部５９ａに固定された挟持部６１からなり、基部５９において固定チャック３４に固定された支点軸３９に回転自在に支持されている。基部５９は先端部５９ａを除いて均一な厚さの板からなり、中央部に外部に通じる切り欠き状の開口６３ａとそれと一体化された略レーストラック形の穴６３ｂからなる凹部６３が厚さ方向に貫通して形成されている。
固定チャック３４は基部６４と挟持部６５からなり、基部６４は厚さ方向の中央部に可動チャック３５の基部５９（先端部５９ａを除く部分）を収容し得る幅で溝６６が形成され、可動チャック３５は溝６６内で基部５９が支点軸３９に支持され、固定チャック３４に対し開閉自在とされている。また、前記レーストラック形の穴６３ｂよりやや狭い幅の外部に通じる切り欠き状の開口６４ａが厚さ方向に貫通して形成され、開口６４ａの底の一方側にロックピン５８の軸を支持する円弧状の窪み（支持部６４ｂ）が形成されている。
なお、外側チャック５において、可動チャック３５が閉じたとき両挟持部６１，６５の挟持面が袋幅方向に平行（ライン２８に対し垂直）になるように設定されていて、この状態はグリッパー２，３を接離させても変化しない。

ロックピン５８は、２つの円板状のフランジ６７，６８と、円柱状の軸部６９，６９と、軸部６９，６９の間の押圧部７１と、下側の端面に形成された突条７２からなる。押圧部７１はロックピン５８の軸方向に垂直な断面でみると偏平なレーストラック形の断面を有し、かつ軸心（軸部６９）から見て外径方向に偏心して突出し、突条７２は同じく偏平なレーストラック形の断面を有し、長軸が押圧部７１と平行（同じ向きに偏平）になるように形成されている。
なお、内側チャック４は、詳細については省略するが、外側チャック５とは略対称的な構造を有する。

ロックピン５８のフランジ６７，６８は固定チャック３４の両側面に位置し、軸部６９，６９は固定チャック３４の支持部６４ｂに支持されて回転し得、押圧部７１は可動チャック３５の凹部６３の隙間で回転し得る。
図６（ａ）の状態から、ロックピン５８を、押圧部７１の長軸が縦方向（ラック３１，３２の長さ方向）に向くように回転させると、外径方向に偏心して突出した押圧部７１の先端が可動チャック３５の凹部６３の内面（閉作動部７３）に当接して押圧し、可動チャック３５を閉作動させる。さらに図５（ａ）に示すように、押圧部７１の長軸が縦方向（ラック３１，３２の長さ方向）に向いたところで回転を停止させる。このとき可動チャック３５の挟持部６１が固定チャック３４の挟持部６５に当接して押し付けられ、その押圧力に応じた反力が閉作動部７３から押圧部７１に掛かる。この反力は押圧部７１の長軸方向に沿ってロックピン５８の軸心に向かい、ロックピン５８を回転させる力にはならず、可動チャック３５はこの位置に固定（ロック）され、他に外力が付加されない限り、このロック状態が維持される。

次に図５（ａ）の状態からロックピン５８を逆方向に回転させると、可動チャック３５のロック状態は解除され、さらに押圧部７１の先端が可動チャック３５の凹部６３の内面（開作動部７４；閉作動部７３の反対側の内面）に当接して押圧し、図６（ａ）に示すように可動チャック３５を開作動させる。
なお、ロックピン５８の軸部６９を支持する支持部６４ｂは円弧状の座に過ぎないから、ロックピン５８の軸心は固定されていない。しかし、押圧部７１が凹部６３の狭い隙間に配置されていることから、回転に伴ってロックピン５８の軸心が大きくぶれることはない。特に押圧部７１が閉作動部７３に当接している間は、閉作動部７３から受ける反力により、軸部６９は支持部６４ｂに押し付けられ、軸心がぶれることなく回転し得る。

（ロックピンを回転させる駆動力伝達機構）
図４，５に示すように、下プレート２１に回転部材７５，７６が回転自在に取り付けられている。回転部材７５，７６は下プレート２１の上に突出する軸部７７と、下プレート２１の裏面側に配置されたギア７８，７９を有し、各軸部７７の端面に溝８１が形成され、ギア７８，７９は互いに噛み合っている。回転部材７５，７６の軸部７７は、それぞれ内外チャック４，５が近接位置にあるとき（図２参照）のロックピン５８の真下に設置され、前記溝８１にはロックピン５８の突条７２が長さ方向に沿って嵌入し又は離脱し得るようになっている。

図２，４に示すように、下プレート２１の裏面側において、下プレート２１に固定された支持軸８２に扇形ギア８３が回転自在に取り付けられ、ギア７８と噛み合っている。同じく下プレート２１の裏面側において、上下プレート２０，２１に固定された支持軸２２ｂ（連結ピン２２の１つ）が下プレート２１の下に突出し、その突出軸に作用レバー８４の一端が回転自在に支持されている。作用レバー８４の他端には連結軸８５が固定され、連結軸８５に作用ローラ８６と連結プレート８７の一端が回転自在に取り付けられ、連結プレート８７の他端は扇形ギア８３に固定された連結軸８８に回転自在に取り付けられている。
図２に示すように、製品袋の排出位置と空袋の給袋位置に、作用ローラ８６（左右のグリッパー２，３にそれぞれ１個ずつ計２個設置されている）をテーブル１の半径方向内向き又は外向き（矢印で示す）に押圧して移動させるチャック開閉バー８９がそれぞれ設置されている。チャック開閉バー８９で作用ローラ８６を押圧すると、連結プレート８７、扇形ギア８３、回転部材７５，７６（ギア７８，７９及び軸部７７の溝８１）を介してその駆動力がロックピン５８に伝達される。

より具体的には、製品袋の排出位置ではチャック開閉バー８９を半径方向内向きに移動させる。すると、回転部材７５，７６及び各ロックピン５８が約９０度回転し、それまで縦方向を向いていた押圧部７１は（突条７２も）、図６（ａ）に示すように横方向（ラック３１，３２の長さ方向に略垂直な方向）を向き、それに伴って可動チャック３５，３８のロックが解除され、かつ押圧部７１に開作動部７４が押圧されて可動チャック３５，３８が開く。一方、給袋位置ではチャック開閉バー８９を半径方向外向きに移動させる。すると、回転部材７５，７６及び各ロックピン５８が約９０度逆向きに回転し、それまで横方向を向いていた押圧部７１は（突条７２も）、図２，３に示すように縦方向を向き、それに伴って押圧部７１に閉作動部７３が押圧されて可動チャック３５，３８が閉じ、かつロックされる。

内外チャック４，５が近接位置にあるとき、ロックピン５８の突条７２は常に回転部材７５，７６の溝８１内に嵌入している。従って、チャック開閉バー８９の駆動力がロックピン５８に伝達され、可動チャック３５，３８を開閉することができる。内外チャック４，５が近接位置にあり、かつ可動チャック３５，３８が閉じている（ロックピン５８によりロックされている）とき、突条７２と溝８１は縦方向、すなわちラック３１，３２の長さ方向を向いている。従って、突条７２は溝８１から該溝８１の長さ方向に沿って離脱可能であり、図４，５に示すように、ラック３１，３２を逆方向に移動させて内外チャック４，５を離間させることができる。内外チャック４，５が近接位置にあっても、可動チャック３５，３８が開いている（ロックピン５８によりロックされていない）と、突条７２と溝８１の方向がラック３１，３２の長さ方向を向いていない（突条７２及び溝８１の向きとラック３１，３２の移動方向が異なる）ため、突条７２は溝８１から離脱できない。従って、内外チャック４，５を離間させることができない。
内外チャック４，５が離間した状態では、突条７２が溝８１から離脱しているのでロックピン５８に駆動力が伝達できず、可動チャック３５，３８のロック状態が維持される。しかし、内外チャック４，５が近接位置にきて、突条７２が溝８１に再び嵌入すると、チャック開閉バー８９の駆動力をロックピン５８に伝達可能となり、ロックを解除して可動チャック３５，３８を開閉できるようになる。

続いて、図７〜９を参照し、主としてグリッパー２，３の作動に着目して、袋詰め包装機の包装操作の一部を説明する。
（１）テーブル１の間欠回転によりグリッパー２，３が製品袋の排出位置に停止したとき、グリッパー２，３は近接位置にあり、内外チャック４，５も近接位置にあり、ここでチャック開閉レバー８９が作動して可動チャック３５，３８を開き製品袋を落下させる。続いて、逆回転する円筒形カム１７の上面を転動するカムローラ１８の作用により、グリッパー２，３が開作動して離間位置で停止する。
（２）テーブル１が間欠回転してグリッパー対が給袋位置に停止すると、図７（ａ）に示すように、袋供給装置９１の移送吸盤９２がガセット袋Ｇの外側表面（テーブル１の半径方向外側に向く表面）を吸着し、グリッパー２，３の前方からガセット袋Ｇを水平移動させて該グリッパー２，３に供給する。

（３）図７（ｂ）に示すように、袋供給装置９１の移送吸盤９２が停止してガセット袋Ｇを所定位置に位置決めし、同時に半開口装置（補助吸盤９３のみ示す）の補助吸盤９３が矢印方向に前進してガセット袋Ｇの内側表面（テーブル１の半径方向内側に向く表面）を吸着し、続いて図７（ｃ）に示すように、補助吸盤９３が矢印方向に後退してガセット袋Ｇを半開口する。このとき、ガセット袋Ｇの内外２つの側縁Ｇ１，Ｇ２が、それぞれ外側チャック５の固定チャック３４と可動チャック３５の開口、及び内側チャック４の固定チャック３７と可動チャック３８の開口の間に位置決めされる。
（４）続いて、逆回転する円筒形カム１７の上面を転動するカムローラ１８の作用により、図８（ｄ）に示すように、グリッパー２，３が閉作動して近接位置で停止する。このとき、ガセット袋Ｇの側縁Ｇ１が外側チャック５の固定チャック３４と可動チャック３５の開口に入り、側縁Ｇ２が内側チャック４の固定チャック３７と可動チャック３８の開口の間に入る。
さらに、チャック開閉バー８９が作動してロックピン５８が回転し、それにより、図８（ｅ）に示すように、可動チャック３５，３８が閉じかつロックされ、ガセット袋Ｇの内外２つの側縁Ｇ１，Ｇ２を把持する。続いて、移送吸盤９２は後退し、補助吸盤９３もグリッパー２，３と干渉しない待避位置に移動する。

（５）次にテーブル１が間欠回転しグリッパー対が給袋位置から次の停止位置に向かう過程で、カムローラ４９が円筒形カム５１の上面に沿って走行して所定高さ上昇し、これに伴い前述した接離機構及び接離駆動機構を介して内側チャック４が内向きに，外側チャック５が外向きに所定距離移動して離間する。これにより、図９に示すように、ガセット袋Ｇは開口される。この間、可動チャック３５，３８はロックピン５８によりロックされた状態が維持される。
なお、袋幅サイズが変わると、ガセットの折りの深さも変わるため、内外チャック４，５の離間間隔を変更する必要があるが、この離間間隔は、円筒形カム５１の高さを変えることにより調整できる。

本発明に係る袋詰め包装機の一部とテーブル１に設置した一対のグリッパーの平面図である。 図１のＡ−Ａ断面図である。 図２のＢ−Ｂ断面図である。 上記袋詰め包装機の一対のグリッパーのチャックホルダーの部分の底面図（ａ）及び右側面図（ｂ）である。 上記チャックホルダーの部分の平面断面図（ａ）、その右側面図（ｂ）及び正面図（ｃ）である。 上記一対のグリッパーの外側チャックの平面断面図（ａ）、可動チャックの平面図（ｂ）、固定チャックの平面図（ｃ）及びロックピンの斜視図（ｄ）である。 給袋位置における上記一対のグリッパーの動作を説明する図である。 同じく上記一対のグリッパーの動作を説明する図である。 同じく上記一対のグリッパーの動作を説明する図である。

符号の説明

１ テーブル
２，３ グリッパー
４ 内側チャック
５ 外側チャック
６，１１，２２ａ，２４，４４ｃ，５６ 支持軸
７，８ グリッパーアーム
１２ チャックホルダー
２０，２１ 上下プレート
２３ 第１連結ロッド
２５ａ〜２７ａ，２５b〜２７b ガイド孔
３１，３２ ラック
３４，３７ 固定チャック
３５，３８ 可動チャック
４３，４４ 揺動レバー
５４ 第２連結ロッド
５８ ロックピン
７１ 押圧部
７２ 突条
７３ 可動チャックの閉作動部
７４ 可動チャックの開作動部

Claims (4)

1. 内外２組のチャックを備えた一対のグリッパーが、搬送体に複数個等間隔にかつ水平面内で互いに接離可能に設置されて所定の環状経路に沿って移動し、各グリッパーのチャックはそれぞれ固定チャックと開閉可能な可動チャックからなり、前記内外のチャックが互いに接離可能とされ、供給されたガセット袋の両側縁部を前記内外２組のチャックで各２箇所把持して搬送し、その搬送途中で前記ガセット袋に対し各種包装操作が順次行われる袋詰め包装機において、前記一対のグリッパーの各グリッパーは、それぞれ前記搬送体に水平回転自在に軸支され互いに対称的に揺動するグリッパーアームと、前記グリッパーアームの先端に水平回転自在に軸支されたチャックホルダーを有し、前記チャックホルダーに前記内外のチャックが設置され、さらに前記搬送体とチャックホルダーを連結する第１連結ロッドが設置され、前記第１連結ロッドの一端は前記搬送体に、他端は前記チャックホルダーにそれぞれ水平回転自在に軸支され、かつ前記グリッパーアームの支持軸、チャックホルダーの支持軸及び第１連結ロッドの２つの支持軸は、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されていることを特徴とするガセット袋の袋詰め包装機。
2. 前記チャックホルダーに前記内外チャックを等距離反対方向に移動させるチャック接離機構が設置され、前記搬送体に水平回転自在にチャック接離のための駆動力を伝達する揺動レバーが軸支され、前記チャック接離機構の端部と前記揺動レバーの先端を連結する第２連結ロッドが設置され、前記第２連結ロッドの一端は前記チャック接離機構の端部に、他端は前記揺動レバーの先端にそれぞれ水平回転自在に軸支され、前記揺動レバーの水平面内での揺動が前記第２連結ロッド及びチャック接離機構を介して前記内外チャックに伝達されるようになっており、前記内外チャックが近接位置にあるとき、前記グリッパーアームの支持軸、チャックホルダーの支持軸及び第２連結ロッドの２つの支持軸は、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されていることを特徴とする請求項１に記載されたガセット袋の袋詰め包装機。
3. 前記チャック接離機構は内外チャックを近接位置に向けて付勢するバネを含み、内外チャックの近接位置への移動が前記バネの付勢力により行われ、離間位置への移動が前記揺動レバーを揺動させる駆動力により行われることを特徴とする請求項２に記載されたガセット袋の袋詰め包装機。
4. 前記搬送体が間欠的又は連続的に回転するテーブルであり、該テーブルの周囲に一対のグリッパーが複数個等間隔に設置され、円形の経路に沿って移動することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載されたガセット袋の袋詰め包装機。

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