KR20150091974A

KR20150091974A - 자루이송장치

Info

Publication number: KR20150091974A
Application number: KR1020140186769A
Authority: KR
Inventors: 가쿠에 나카모토
Original assignee: 도요지도키 가부시키가이샤
Priority date: 2014-02-04
Filing date: 2014-12-23
Publication date: 2015-08-12
Also published as: JP6140125B2; KR101984525B1; ES2599660T3; EP2902329B1; US9221568B2; EP2902329A1; CN104816857A; US20150217888A1; CN104816857B; JP2015164864A

Abstract

(과제)
본 발명은, 간헐회전하는 테이블의 주위에 좌우 한 쌍의 그리퍼가 복수조로 설치된 로터리식의 자루이송장치에 있어서, 자루 사이즈(자루폭)의 변경에 따라 좌우 그리퍼의 간격조정을 하였을 경우에, 그리퍼의 파지부의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는 것을 방지한다.
(해결수단)
그리퍼(2, 2)의 각 암(5)의 기부에, 제1지지축(8) 및 제2지지축(9)이 설정된다. 일단이 테이블(1)에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 제1링크(14)의 타단이 제2링크(15)의 중앙에 연결되고, 제2링크(15)의 일단이 제1지지축(8)에 연결되고 제2링크(15)의 타단에 설치된 슬라이딩 부재(21)가 테이블(1)에 형성된 장공(22)내를 슬라이딩한다. 장공(22)은 기준면(N)에 평행이다. 일단이 테이블(1)에 연결된 제한링크(24)의 타단이 제2지지축(9)에 연결된다.

Description

자루이송장치{BAG TRANSFER DEVICE}

본 발명은 배깅 포장기(bagging 包裝機) 등에서 사용되는 자루이송장치(bag移送裝置)에 관한 것으로서, 특히 수평면(水平面)내에서 회전하는 테이블에 설치된 복수조(複數組)의 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)와, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 상호 간격을 조정하기 위한 간격조정기구(間隔調整機構)를 구비한 자루이송장치에 관한 것이다.

여기에서 자루라 함은 자루는 물론 포대, 봉지 등을 포함하는 개념이고, 이들을 혼용하는 경우도 있다.

특허문헌1에는, 배깅 포장기에 설치된 자루이송장치가 기재되어 있다. 이 자루이송장치는, 간헐회전(間歇回轉)하는 테이블과, 테이블의 주위에 등각도(等角度) 간격으로 배치된 복수조의 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한다. 좌우 한 쌍의 그리퍼는, 테이블의 회전에 따라 원형의 이동경로를 따라 간헐적으로 이동한다. 각 그리퍼는 암(arm)과, 암의 선단부(先端部)에 설치된 파지부(把持部)를 구비한다. 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암은, 기부(基部)가 테이블에 축지(軸支)되어 수평면내에서 서로 선대칭적(線對稱的)으로 스윙(swing) 가능하다.

상기 자루이송장치는, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 상호 간격을 조정하기 위한 간격조정기구로서 테이블의 하방에 승강시킬 수 있도록 설치된 원통캠(圓筒cam)과 L모양 레버(lever) 및 성형캠(星形cam)과 결합핀(結合pin)을 구비한다. 원통캠은, 중심축이 테이블의 회전축과 일치되고, 상단(上端)이 캠면(cam面)이다. L모양 레버는, 테이블에 축지되어 연직면(鉛直面)내에서 스윙 가능하며, 일단(一端)에 원통캠의 캠면 위를 전동(轉動)하는 캠팔로워(cam follower)를 구비하고, 타단(他端)에 암의 꼬리부분에 접촉해서 암을 스윙시키는 가압롤러(加壓roller)를 구비한다. 성형캠은, 테이블과 함께 동축(同軸)으로 회전하고, 테이블에 대하여 상대적으로 적절한 각도로 회전시키고 또한 위치결정을 할 수 있다. 결합핀은 암에 고정되어 있다.

상기 자루이송장치에 있어서 테이블이 간헐회전하는 과정에서, 캠팔로워가 캠면 위를 전동하여 캠면의 형상(形狀)(기복(起伏))에 대응하여 승강하고, 그에 따라 좌우 그리퍼의 각 암이 개폐되어, 좌우 그리퍼의 간격 (특히 파지부 상호간의 간격)이 소정의 범위내에서 넓어지거나 또는 좁혀진다. 좌우 그리퍼의 간격이 소정값까지 좁아지면 결합핀이 성형캠에 접촉된다. 좌우 그리퍼의 간격의 최대값은 원통캠의 캠면의 최대높이에 의하여 결정되고, 좌우 그리퍼의 간격의 최소값은 성형캠에 의하여 제한된다.

상기 자루이송장치에 있어서 자루 사이즈(특히 자루폭)를 변경하는 경우에는, 자루폭을 따라 좌우 그리퍼의 간격의 최대값 및 최소값을 조정할 필요가 있다. 이것은 원통캠을 승강시키고 또한 성형캠을 테이블에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 할 수 있다.

특허문헌2에는, 특허문헌1과 마찬가지로 간헐회전하는 테이블과, 테이블의 주위에 등각도 간격으로 배치된 복수조의 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비하는 자루이송장치가 기재되어 있다. 이 자루이송장치에서는, 좌우 그리퍼의 간격을 조정하는 간격조정기구로서 특허문헌1의 원통캠과 성형캠을 대신하여, 자루폭 설정캠과 치우침폭 조정캠이 설치되어 있다. 또 치우침폭이란, 테이블이 간헐회전하는 과정에서 좌우 그리퍼의 간격이 가장 넓어지고 나서 가장 좁아질 때까지 각 그리퍼의 파지부가 이동하는 간격으로서, 좌우 그리퍼의 간격의 최대값과 최소값의 차이의 1/2이다.

특허문헌3, 4에 기재된 자루이송장치에서는, 좌우 그리퍼의 간격을 조정하는 간격조정기구로서 평행링크(平行link)를 설치하고 있다.

; 일본국 공개실용신안 실공평5-28169호 공보 ; 일본국 공개특허 특개평9-95318호 공보 ; 일본국 공개특허 특개평11-189201호 공보 ; 일본국 공개특허 특개2007-210646호 공보

특허문헌1, 2에 기재된 자루이송장치에서는, 자루 사이즈(자루폭)의 변경에 따라 좌우 그리퍼의 간격을 조정함에 있어서, 각 암을 기부를 중심으로 하여 수평면내에서 스윙시키고 있다. 이 때문에 특정한 사이즈(자루폭)의 자루 이외에서는 그리퍼의 파지부의 파지면이 자루의 폭방향에 대하여 기울어져서, 그리퍼의 간격을 좁혀서 자루입구를 개구했을 때에 개구 형상이 변형되어 예를 들면 피포장물의 충전(充塡)이 안정하게 이루어질 수 없는 경우가 있으며, 한편 그리퍼의 간격을 넓혀서 자루입구를 닫았을 때에 자루의 양쪽 테두리부(그리퍼의 파지부에 파지된 부분)가 경사져서 자루입구의 밀봉이 안정하게 될 수 없는 경우가 있다. 또한 각 암을 수평면내에서 스윙시키면, 그리퍼의 파지부의 파지면이 자루의 두께방향(테이블의 반경방향)으로 어긋난다. 이 때문에 자루 사이즈(자루폭)에 따라 자루의 이송경로가 변경되어(자루의 이송경로가 자루의 두께방향으로 어긋난다), 개구공정, 충전공정, 밀봉공정 등에 있어서 안정된 처리를 할 수 없는 경우가 있다.

특허문헌3, 4에 기재된 자루이송장치에서는, 그리퍼의 파지부를 지지하는 평행링크의 경사를 변화시킴으로써 좌우 그리퍼의 간격을 조정할 수 있어, 그때에 파지부의 파지면이 자루의 폭방향에 대하여 기울어지지 않는다. 그러나 평행링크의 성질상, 좌우 그리퍼의 간격을 바꾸었을 때에 파지부의 파지면이 자루의 두께방향으로 어긋나지만(자루의 이송경로가 자루의 두께방향으로 어긋나지만), 이 움직임은 제한할 수 없다.

또한 상기한 바와 같이 그리퍼의 파지부의 파지면이 자루의 폭방향에 대하여 기울어지거나, 그리퍼의 파지부의 파지면이 자루의 두께방향으로 어긋나서 자루의 이송경로가 변경된다는 문제는, 그리퍼가 상기 이동경로를 이동하는 과정에서 좌우의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 경우에도 마찬가지로 일어날 수 있다.

본 발명은, 배깅 포장기 등에서 사용되는 자루이송장치에 있어서 자루 사이즈(자루폭)의 변경에 따라 좌우 그리퍼의 간격조정을 하였을 경우, 또는 그리퍼가 이동경로를 이동하는 과정에서 좌우의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 경우에, 그리퍼의 파지부의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 자루의 두께방향으로 어긋나는 것을 실질적으로 방지하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 수평면내에서 회전하는 반송체와, 상기 반송체에 설치되어 상기 반송체의 회전에 따라 환상의 이동경로를 따라 이동하는 좌우 한 쌍의 복수조의 그리퍼와, 각 좌우 한 쌍의 그리퍼가 상기 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 좌우 그리퍼의 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히는 간격조정기구를 구비하고, 각 그리퍼가 암과 상기 암의 선단부에 설치된 파지부로 이루어지고, 좌우 그리퍼의 파지부에 의하여 자루의 좌우를 파지하여 환상의 이송경로를 따라 이송하는 자루이송장치에 있어서, 상기 간격조정기구는, 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암마다 배치된 암 지지기구와, 각 암 지지기구를 작동시키는 구동력 전달기구로 이루어지고, 각 암의 기부에 수평방향으로 소정의 거리만큼 떨어져 제1 및 제2지지부가 설정되고, 상기 암 지지기구는, 일단이 상기 반송체에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 제1링크와, 일단이 상기 제1지지부에 연결되고 중앙이 상기 제1링크의 타단에 연결된 제2링크와, 상기 제2링크의 타단의 이동방향이 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 수직이 되도록 제한하는 제1제한기구와, 상기 제2지지부에 연결되고 상기 제2지지부의 이동방향이 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 평행이 되도록 제한하는 제2제한기구로 이루어지고, 상기 제1링크와 제2링크 및 제1제한기구에 의하여 스콧 러셀 기구가 구성되어, 상기 구동력 전달기구가 상기 제2링크로 구동력을 전달하여 상기 스콧 러셀 기구를 작동시키는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 있어서 「평행」 및 「수직」이라는 용어는, 엄밀한 의미에서의 평행 및 수직의 관계뿐만 아니라 대략 평행 및 대략 수직의 관계를 포함한다. 또한 본 발명에 있어서 「제1」, 「제2」···라는 번호는 단순한 구별을 위해서만 부여하고 있다.

상기 자루이송장치에 있어서 상기 반송체는 예를 들면 연직인 축을 중심으로 간헐적으로 등각도씩 회전하는 1개의 테이블이며, 이 경우에 테이블의 주위에 좌우 한 쌍의 그리퍼가 복수조로 배치되고 상기 이동경로가 원형이다. 다만 반송체는 복수의 부재로 이루어지는 것이더라도 좋고 또한 연속적으로 회전하는 것이더라도 좋다. 예를 들면 일본국 공개특허 특개2002-302227호 공보에 기재되어 있는 것과 같이, 복수의 부재로 이루어지는 무한 체인(無限 chain)이 환상경로를 따라 일정한 속도로 회전하는 경우에도, 이 무한 체인은 본 발명에서 언급하는 반송체에 포함된다.

상기 반송체가 연직인 축을 중심으로 간헐적으로 등각도씩 회전하는 테이블인 경우에, 상기 그리퍼의 간격을 조정하기 위해서 특허문헌1에 기재된 자루이송장치와 마찬가지로 캠 구동방식을 채용하는 것이 바람직하다. 이 경우에 테이블의 하방위치에, 중심이 상기 축과 일치하는 원통캠이 승강 가능하게 설치된다. 구동력 전달기구는, 예를 들면 중간위치가 상기 테이블에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 스윙 레버와, 상기 원통캠과 스윙 레버의 사이에 배치되고 중간위치가 상기 테이블에 축지되는 것으로서, 일단에 상기 원통캠의 캠면을 전동하는 캠팔로워를 구비하며 타단이 상기 스윙 레버의 일단에 접촉하는 캠레버와, 상기 스윙 레버보다 상기 테이블의 외주측에 배치되고 일단이 상기 테이블에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 제3링크와, 상기 스윙 레버와 제3링크의 사이에서 상기 테이블의 반경방향을 따라 연장되어 일단이 상기 스윙 레버의 타단에 연결되고 타단이 상기 제3링크의 타단에 연결된 제4링크와, 일단이 각 암 지지기구의 상기 제2링크에 연결된 한 쌍의 제5링크와, 일단이 상기 제4링크의 중간위치에 연결되고 타단이 상기 제5링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제6링크와, 일단이 상기 테이블에 축지되고, 타단이 상기 제5링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제7링크로 이루어진다. 상기 캠레버의 캠팔로워가 상기 원통캠의 캠면을 전동하고, 상기 구동력 전달기구를 통하여 각 암 지지기구의 제2링크로 구동력이 전달된다.

이 자루이송장치에 있어서 필요에 따라 테이블에 그리퍼 위치조정링을 설치할 수 있다. 상기 그리퍼 위치조정링은 중심이 상기 축과 일치하여, 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고 또한 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 된다. 이 경우에 상기 제7링크의 일단은 상기 그리퍼 위치조정링에 연결한다.

이상 언급한 자루이송장치에 있어서, 상기 제1제한기구는 예를 들면 상기 제2링크의 타단에 설치된 제1슬라이딩 부재와 상기 제1슬라이딩 부재가 삽입되는 제1장공이 형성되어 상기 반송체에 설치된 제1제한부재로 이루어지고, 상기 제1슬라이딩 부재는 상기 제1장공의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 된다. 상기 제1장공은 상기 반송체에 형성하더라도 좋고(이 경우에 상기 반송체의 일부가 상기 제1제한부재에 상당한다) 또는 상기 제1장공을 상기 반송체와는 다른 부재에 형성하여 상기 다른 부재를 상기 반송체에 설치하더라도 좋다(이 경우에 상기 다른 부재가 상기 제1제한부재에 상당한다). 상기 제1장공의 길이방향은, 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 수직이 된다.

이상 언급한 자루이송장치에 있어서, 상기 제2제한기구는 예를 들면 일단이 상기 반송체에 연결되고 타단이 상기 제2지지부에 연결된 제한링크로 이루어진다. 상기 제한링크는 상기 일단의 연결부분을 축으로 하여 수평면내에서 스윙 가능하며 또한 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 수직방향(상기 제1장공의 길이방향과 평행)으로 연장 된다.

또한 상기 제2제한기구는 예를 들면 상기 제2지지부에 설치된 제2슬라이딩 부재와 상기 제2슬라이딩 부재가 삽입되는 제2장공이 형성되어 상기 반송체에 설치된 제2제한부재로 이루어지고, 상기 제2슬라이딩 부재는 상기 제2장공의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 된다. 상기 제2장공은 상기 반송체에 형성하더라도 좋고(이 경우에 상기 반송체의 일부가 상기 제2제한부재에 상당한다) 또는 상기 반송체와는 다른 부재에 형성하여 상기 다른 부재를 상기 이동체에 설치하더라도 좋다(이 경우에 상기별의 부재가 상기 제2제한부재에 상당한다). 상기 제2장공의 길이방향은, 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 평행(상기 제1장공의 길이방향에 수직)이 된다.

상기 자루이송장치는, 좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수조로 존재하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼의 파지부의 파지면이 실질적으로 동일한 평면내에 있으며 또한 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 동시에 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히도록 된, 소위 더블형(예를 들면 일본국 공개특허 특개2004-244085호 공보 참조)의 자루이송장치에도 적용할 수 있다. 이 경우에 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 각각 공통의 구동력 전달기구를 구비하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼 중에서 상기 이동경로의 하류측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제1연결링크 및 상기 이동경로의 상류측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제2연결링크가 설치되어, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼에 동일한 동작을 시킨다.

본 발명에 의하면, 자루 사이즈(자루폭)의 변경에 따라 좌우 그리퍼의 간격조정을 하였을 경우에, 그리퍼의 파지부의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는 것을 실질적으로 방지할 수 있다. 또한 그리퍼가 이동경로를 이동하는 과정에서 좌우의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 경우에도, 그리퍼의 파지부의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 자루의 두께방향으로 어긋나는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

도1은, 자루이송장치의 일부 평면도로서, 테이블보다 하방에 배치된 부재가 실선으로 그려져 있다.
도2는, 도1에 나타내는 자루이송장치의 일부 측면단면도이다.
도3은, 도1, 2에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 주로 테이블보다 상방에 배치된 부재가 그려져 있다.
도4는, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 좌우 그리퍼의 간격조정기구의 작용을 설명하는 도면이다.
도5는, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 그리퍼 위치조정기구의 작용을 설명하는 도면이다.
도6은, 배깅 포장기에 적용한 자루이송장치에 의하여, 상단 코너부에 스파우트가 부착된 스파우트 부착 자루를 이송함에 있어서, 좌우의 그리퍼가 편심배치를 취하는 것의 의의를 설명하는 도면이다.
도7은, 스파우트 부착장치에 적용한 자루이송장치에 의하여 스파우트 부착 자루를 이송함에 있어서, 좌우의 그리퍼가 편심배치를 취하는 것의 의의를 설명하는 도면이다.
도8은, 제1제한기구의 다른 예를 나타내는 요부 평면도이다.
도9는, 제2제한기구의 다른 예를 나타내는 요부 평면도이다.
도10은, 제2제한기구의 또 다른 예를 나타내는 요부 평면도(a), (a)의 Ａ-Ａ화살방향에서 본 단면도(b) 및 이 제2제한기구의 작용을 설명하는 요부 평면도(c)이다.
도11은, 더블형의 자루이송장치의 일부 평면도로서, 테이블보다 하방에 배치된 부재가 실선으로 그려져 있다.
도12는, 도11에 나타내는 자루이송장치의 일부 측면단면도이다.
도13은, 도11, 12에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 주로 테이블보다 상방에 배치된 부재가 그려져 있다.
도14는, 도11∼13에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 좌우 그리퍼의 간격조정기구의 작용을 설명하는 도면이며,
도15는, 도11∼13에 나타내는 자루이송장치의 일부 평면도로서, 그리퍼 위치조정기구의 작용을 설명하는 도면이다.

이하에서는 도1∼도15를 참조하여 본 발명에 관한 자루이송장치(bag移送裝置)에 대해서 구체적으로 설명한다.

도1∼3에, 예를 들면 로터리식 배깅 포장기(rotary式 bagging 包裝機)(특허문헌1 참조)에 적용되는 자루이송장치를 나타낸다.

이 자루이송장치는, 특허문헌1에 기재된 자루이송장치와 마찬가지로 수평면(水平面)내에서 등각도(等角度)씩 간헐적(間歇的)으로 회전하는 테이블(table)(1)과, 테이블(1)의 주위에 등각도 간격(테이블(1)이 한번에 회전하는 각도와 동일한 각도)으로 복수조(複數組)로 배치되어 원형의 이동경로를 따라 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)(2, 2)와, 테이블의 하방위치에 설치되고 중심이 테이블(1)의 축선(O)과 일치하고 승강 가능하며 상단(上端)이 캠면(cam面)인 원통캠(圓筒cam)(3)과, 좌우 한 쌍의 그리퍼(2, 2)가 상기 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 좌우의 그리퍼(2, 2)의 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히는 간격조정기구(間隔調整機構)(4)를 구비한다. 원통캠(3)은 테이블(1)의 간헐회전(間歇回轉)과 동기(同期)되어 동일한 각도로 회전하고, 테이블(1)이 정지하면 동일한 각도로 역회전해서 원래의 위치로 복귀한다. 또한 이 자루이송장치는, 테이블(1)을 간헐적으로 회전시키는 구동원(驅動源)과, 원통캠(3)을 승강시키는 구동원 및 원통캠(3)을 정역회전(正逆回轉)시키는 구동원을 구비한다(구동원은 모두 도면에는 나타내지 않는다).

또 원통캠(3)의 캠면은, 상기한 예에서는 상방을 향하여 상단에 형성되어 있지만, 원통캠의 하방을 향하여 하단에 형성될 수도 있다(이 경우에 후술하는 가압부재(加壓部材)의 힘을 작용시키는 방향이 반대로 된다). 또한 원통캠(3)을 승강시키는 구동원을 설치하지 않고 수동에 의한 핸들조작으로 승강시킬 수도 있다.

도1∼3에 있어서 좌우의 그리퍼(2, 2)는, 각각 암(arm)(5)과 암(5)의 선단부(先端部)에 설치된 파지부(把持部)(6)로 이루어지며, 이 파지부(6, 6)에 의하여 자루(bag)(7)(도2 참조)의 좌우측 가장자리부가 파지되고, 좌우의 그리퍼(2, 2)가 상기 이동경로를 이동함에 따라 자루(7)는 원형의 이송경로를 따라 이송된다. 자루(7)가 예를 들면 특허문헌1에 기재된 평면에서 볼 때에 직사각형의 평자루(平bag)(상방이 개구(開口)된 3방향 밀봉자루)이면, 좌우의 그리퍼(2, 2)는, 상기 이동경로 또는 이송경로의 접선과 수직인 연직면(鉛直面)(N)(도1 참조:테이블(1)의 축선(軸線)(O)을 지나는 연직면)에 대하여 대칭적으로 배치되고, 또한 상기 이동경로를 이동함에 따라 상기 연직면(N)에 대하여 대칭적으로 상호 간격을 넓히거나 또는 좁히도록 되어 있다. 또 좌우의 그리퍼(2, 2)의 이와 같은 배치를 본 발명에서는 기준배치(基準配置)라고 하고, 상기 연직면(N)을 기준면(基準面)(이하 기준면(N))이라고 한다. 말할 필요도 없이 기준면(N)은 테이블(1) 위에 설정된 평면으로서, 테이블(1)의 간헐회전에 따라 축선(O)을 중심으로 하여 마찬가지로 간헐회전한다. 또한 테이블(1)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼(2, 2)는 모든 조(組)가 이 기준배치를 취한다.

각 암(5)의 기부(基部)에, 제1지지부(第1支持部)(제1지지축(第1支持軸)(8)) 및 제2지지부(제2지지축(9))가 설정되어 있다. 제1지지축(8)과 제2지지축(9)의 중심을 지나는 연직면은, 파지부(6)의 파지면(把持面)과 평행(파지부(6, 6)로 파지되는 자루(7)의 폭방향과 평행)하게 설정되고, 제1지지축(8)과 제2지지축(9)은 상기 연직면내에서 수평방향으로 소정의 거리만큼 떨어져 있다.

간격조정기구(4)는, 각 암(5)마다 배치된 암 지지기구(arm 支持機構)(11)와, 각 암 지지기구(11)를 작동시키는 구동력 전달기구(驅動力傳達機構)(12)를 구비한다. 또 구동력 전달기구(12)는 한 쌍의 그리퍼(2, 2)마다 설치되어 있다.

암 지지기구(11)는, 일단(一端)이 테이블(1) 위로 돌출하는 축(13)에 연결되고 수평면내에서 스윙(swing) 가능한 제1링크(第1 link)(14)와, 일단이 제1지지축(8)에 연결되고 중앙(中央)이 제1링크(14)의 타단(他端)에 연결된 제2링크(15)와, 제2링크(15)의 타단의 이동방향을 제한하는 제1제한기구(第1制限機構)(16)와, 제2지지축(9)의 이동방향을 제한하는 제2제한기구(17)로 이루어진다. 제1링크(14)는 테이블(1)의 위에, 제2링크(15)는 테이블(1)의 아래에 배치되어 있다. 제1링크(14)의 타단과 제2링크(15)의 중앙은 연직인 축(18)을 통하여 연결되고, 축(18)은 테이블(1)에 형성된 구멍(19)내에 배치되어 있다.

제1제한기구(16)는, 제2링크(15)의 타단의 이동방향을 상기 기준면(N)에 대하여 평행(파지부(6, 6)로 파지되는 자루(7)의 폭방향에 대하여 대략 수직)이 되도록 제한하는 것으로서, 제2링크(15)의 타단에 설치된 제1슬라이딩 부재(第1 sliding 部材)(21)와, 제1슬라이딩 부재(21)가 삽입되는 제1장공(第1長孔)(22)이 형성된 제1제한부재(第1制限部材)로 이루어진다. 이 예에서는 제1장공(22)이 테이블(1)에 형성되어 있기 때문에, 테이블(1)의 일부(특히 제1장공(22)의 주변영역)가 상기 제1제한부재에 상당(相當)한다고 할 수 있다. 제1장공(22)은 상기 기준면(N)에 대하여 평행하게 형성되고, 제1슬라이딩 부재(21)가 제1장공(22)내에 삽입되어 제1장공(22)을 따라 슬라이딩 가능하게 되어 있다. 또 상기 제1장공(22)을 테이블(1)과는 다른 부재에 형성시키고, 상기 다른 부재를 테이블(1)에 고정할 수도 있어(후술하는 제2제한부재(69) 참조), 이 경우에 상기 다른 부재가 상기 제1제한부재에 상당하는 것이 된다.

제1링크(14)와 제2링크(15) 및 제1제한기구(16)에 의하여 스콧 러셀 기구(Scott Russel 機構)가 구성되어, 제2링크(15)의 타단(제1슬라이딩 부재(21))이 상기 기준면(N)에 대하여 평행하게 이동할 때에, 제2링크(15)의 일단(제1지지축(8))은 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 이동한다.

제2제한기구(17)는, 제2지지축(9)의 이동방향이 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직이 되도록 제한하는 것으로서, 일단이 테이블(1)의 중심에 가까운 측에서 상기 테이블(1)에 축(23)을 통하여 수평면내에서 스윙하도록 연결된 제한링크(制限link)(24)로 이루어진다. 제한링크(24)는, 상기 기준면(N)에 대하여 대략 평행하게 연장되어, 타단이 제2지지축(9)에 연결되어 있다. 제2지지축(9)의 이동경로는 원호(圓弧)로 되어 이동방향은 상기 기준면(N)에 대하여 엄밀한 의미에서 수직은 아니지만, 제한링크(24)의 길이를 길게 설정함으로써 상기 이동경로는 큰 직경의 원호(근사적인 직선)로 되어, 상기 이동방향을 상기 기준면(N)에 대하여 수직에 가깝게(대략 수직으로 한다) 할 수 있다.

구동력 전달기구(12)는, 중간위치가 테이블(1)에 고정된 축(25)에 회전하도록 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 스윙 레버(swing lever)(26)와, 원통캠(3)과 스윙 레버(26)의 사이에 배치되고 중간위치가 테이블(1)에 고정된 브래킷(bracket)(27)의 축(28)에 회전하도록 연결되어 연직면내에서 스윙 가능한 캠레버(cam lever)(29)(특허문헌1의 Ｌ모양 레버(14) 참조)를 구비한다. 캠레버(29)는, 일단에 테이블(1)의 회전에 따라 원통캠(3)의 캠면 위를 전동(轉動)하는 캠팔로워(cam follower)(31)를 구비하고, 타단에 스윙 레버(26)의 일단에 접촉하는 롤러(roller)(32)를 구비한다. 구동력 전달기구(12)는, 스윙 레버(26)보다 테이블(1)의 더 외주측에 배치되고 일단이 테이블(1)에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 제3링크(33)와, 스윙 레버(26)와 제3링크(33)의 사이에서 상기 기준면(N)을 따라 연장되어 일단이 스윙 레버(26)의 타단에 연결되고 타단이 제3링크(33)의 타단에 연결된 제4링크(34)와, 일단이 각 암 지지기구(11, 11)의 제2링크(15)의 중앙위치에 연결된 한 쌍의 제5링크(35, 35)와, 일단이 제4링크(34)의 중앙위치에 연결되고 타단이 제5링크(35, 35)의 타단(축36)에 연결된 한 쌍의 제6링크(37, 37)를 구비한다. 또 스윙 레버(26)의 축(25)으로부터 타단(제4링크(34)와의 연결부)까지의 길이와, 제3링크(33)의 일단(테이블(1)과의 연결부)으로부터 타단(제4링크(34)와의 연결부)까지의 길이는 동일하게 설정되어 있다.

도3에 명확하게 나타나 있는 바와 같이 테이블(1) 위에, 중심이 테이블(1)의 축(O)과 일치하고 테이블(1)과 함께 간헐회전하는 그리퍼 위치조정링(gripper 位置調整ring)(38)이 설치되어 있다. 그리퍼 위치조정링(38)은 테이블(1) 위에 배치된 복수의 가이드 부재(guide 部材)(39)에 의하여 가이드 되고, 테이블(1)에 대하여 상대적으로 회전 가능하며, 테이블(1) 위에 그리퍼 위치조정링(38)을 회전시키는 구동기구(40)가 설치되어 있다. 구동기구(40)는, 출력축이 나사축(screw軸)(41)인 모터(motor)(42)와, 그리퍼 위치조정링(38)에 설치된 너트 부재(nut 部材)(43)로 이루어지고, 나사축(41)이 너트 부재(43)에 나사결합되어 있다. 나사축(41)이 회전하면 너트 부재(43)가 이동하고, 그리퍼 위치조정링(38)이 테이블(1) 위를 슬라이딩하면서 회전한다.

구동력 전달기구(12)의 일부로서, 일단이 그리퍼 위치조정링(38)에 연결되고, 타단이 축(36)에 있어서 제5링크(35)의 타단(제6링크(37)의 타단이기도 한다)에 연결된 한 쌍의 제7링크(44, 44)가 설치되어 있다. 도2에 나타나 있는 바와 같이 그리퍼 위치조정링(38)과 제7링크(44)는, 테이블(1)을 상하로 관통(貫通)하는 축(45)에 의하여 연결되어 있다. 테이블(1)에는, 축(45)이 삽입되는 원호모양의 장공(46)이 형성되어 있다. 그리퍼 위치조정링(38)이 축(O)을 중심으로 하여 회전할 때에, 축(45)은 장공(46)내를 슬라이딩하여 축(O)을 중심으로 하여 회전한다.

또한 구동력 전달기구(12)의 일부로서, 일단이 테이블(1)에 연결되고, 타단이 제1링크(14)에 연결된 가압부재(인장 스프링(引張 spring)(47))가 테이블(1) 위에 설치되어 있다. 이 인장 스프링(47)은, 캠레버(29)의 캠팔로워(31)를 원통캠(3)의 캠면에 가압하는 작용을 구비한다.

한 쌍의 제7링크(44, 44)는, 그리퍼 위치조정링(38) 및 구동기구(40) 등과 함께 그리퍼 위치조정기구(48)를 구성한다(작용에 관해서는 후술). 또 자루이송장치는 상기 그리퍼 위치조정기구(48)를 구비하지 않는 경우도 있을 수 있지만, 그 경우에 한 쌍의 제7링크(44, 44)의 일단은 테이블(1)에 직접 연결시킨다.

좌우의 그리퍼(2, 2)의 배치가 상기 기준배치인 때에(도1, 3에 나타내는 배치상태), 각 한 쌍의 제5링크(35, 35), 제6링크(37, 37) 및 제7링크(44, 44)는 상기 기준면(N)에 대하여 대칭적으로 배치된다.

도1에 있어서 그리퍼(2, 2)의 상호 간격(파지부(6, 6)의 간격)은 D1이다. 그리퍼(2)의 파지부(6)의 파지면은 상기 기준면(N)에 대하여 수직인 연직면상에 있다. 또한 좌우의 파지부(6, 6)에 파지된 자루(7)의 폭방향은 상기 기준면(N)에 대하여 수직이다.

원통캠(3)이 승강하면, 캠레버(29)의 캠팔로워(31)가 승강하여 캠레버(29)가 연직면내에서 스윙하고, 스윙 레버(26)가 수평면내에서 스윙하고, 제4링크(34)가 상기 기준면(N)을 대략 따라서 이동하여, 제6링크(37, 37) 및 제5링크(35, 35)를 통하여 상기 스콧 러셀 기구(제1링크(14), 제2링크(15) 및 제1제한기구(16)로 이루어진다)의 일부인 좌우의 제2링크(15, 15)로 구동력이 전달된다. 또 제5링크(35), 제6링크(37) 및 제7링크(44)의 연결점인 축(36)은, 제7링크(44)에 의하여 원호 상을 이동하도록 구속되어 있다. 또한 각 한 쌍의 제2링크(15, 15), 제5링크(35, 35) 및 제6링크(37, 37)는 상기 기준면(N)을 사이에 두고 대칭적으로 이동한다.

제2링크(15)의 타단(제1슬라이딩 부재(21))은 제1제한기구(16)에 의하여 이동방향이 상기 기준면(N)에 대하여 평행이 되도록 제한되어 있기 때문에, 제2링크(15)의 일단(암(5)의 제1지지축(8))은 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 이동한다. 이 이동방향은, 파지부(6, 6)에 파지된 자루(7)의 이송경로의 접선방향이라고 할 수도 있다.

암(5)의 제1지지축(8)이 이동함에 따라 당연히 암(5)의 제2지지축(9)도 이동한다. 앞에서 언급한 대로 이때의 제2지지축(9)의 이동방향은 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직이다.

암(5)의 기부를 지지하는 제1지지축(8) 및 제2지지축(9)이 상기 기준면(N)에 대하여 수직 및 대략 수직으로 이동함으로써, 암(5)은 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직으로 이동하고, 그에 따라 그리퍼(2, 2)의 상호 간격(파지부(6, 6)의 간격)이 변화된다.

도4에, 원통캠(3)을 소정의 높이로 하강시켰을 때의 각 레버와 링크의 위치 및 그리퍼(2, 2)의 위치를 나타낸다. 좌우의 그리퍼(2, 2)는 상기 기준면(N)을 사이에 두고 대칭적으로 이동하고 있으며, 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 상호 간격이 2점 쇄선으로 나타나 있는 Ｄ1로부터 실선으로 나타내는 Ｄ2로 넓어져 있다. 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 상호 간격이 넓어져도, 파지부(6, 6)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루(7)의 두께방향(파지부(6, 6)에 파지된 자루(7)의 이송경로의 법선방향(法線方向))으로 변위되지 않는다. 말할 필요도 없이 테이블(1)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼(2, 2)는 모든 조가 이 새로운 기준배치를 취한다.

이와 같이 본 발명에 관한 자루이송장치에서는, 자루 사이즈(자루폭)에 대응하여 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 상호 간격을 변경하는 경우에 특허문헌1에 기재된 자루이송장치와 마찬가지로 원통캠(3)을 승강시키지만, 그때에 그리퍼(2, 2)의 파지부(6, 6)의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는(자루의 두께방향으로 어긋나는) 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

한편 테이블(1)이 간헐적으로 회전하는 과정에서 원통캠(3)이 역회전했을 때에, 캠레버(29)의 캠팔로워(31)가 원통캠(3)의 캠면 위를 전동해서 승강하고, 캠의 구동력은 앞에서 설명한 바와 마찬가지로 구동력 전달기구(12)를 구성하는 스윙 레버(26) 및 각 링크를 통하여 각 암 지지기구(11, 11)의 제2링크(15, 15)로 전달된다. 그리퍼(2, 2)는 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 그 이동의 과정에서(간헐정지 중에) 원통캠(3)의 캠면의 형상(形狀)(기복(起伏))에 대응하여 암(5, 5)이 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직으로 이동하여, 그리퍼(2, 2)의 상호 간격(파지부(6, 6)의 간격)이 변화된다. 이 경우에도 앞에서 설명한 바와 마찬가지로 파지부(6, 6)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루(7)의 두께방향(파지부(6, 6)에 파지된 자루(7)의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

이와 같이 본 발명에 관한 자루이송장치에서는, 그리퍼가 상기 이동경로를 간헐적으로 이동하는 과정에서 좌우의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 경우에도, 그리퍼의 파지부의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

계속하여 도5를 참조하여 그리퍼 위치조정기구(48)의 작용에 대해서 설명한다.

모터(42)(도3 참조)를 작동시켜서 나사축(41)을 회전시키면, 그리퍼 위치조정링(38)이 테이블(1)에 대하여 상대적으로 회전하고(회전방향을 화살표(d)로 나타낸다), 한 쌍의 제7링크(44, 44)의 일단이 그리퍼 위치조정링(38)과 함께 이동한다. 이에 따라 각 한 쌍의 제7링크(44, 44), 제6링크(37, 37), 제5링크(35, 35)가 각각 상기 기준면(N)에 대하여 비대칭인 위치로 이동하고, 그에 따라 한 쌍의 제2링크(15, 15)도 상기 기준면(N)에 대하여 비대칭인 위치로 이동한다.

그 결과, 좌우의 그리퍼(2, 2)는 원래의 간격(D1)을 거의 유지하면서 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직방향으로 변위(2점 쇄선의 위치로부터 실선의 위치로 변위)된다. 또한 좌우의 그리퍼(2, 2)의 중심을 지나는 연직면(중심면(M))도 상기 기준면(N)으로부터 변위(변위량(Ｄａ))된다. 상기 중심면(M)은 상기 기준면(N)에 평행이다. 이러한 좌우의 그리퍼(2, 2)의 배치를 본 발명에서는 편심배치(偏心配置)라고 한다. 또 변위량(Ｄａ)의 크기는 소정의 범위내에서 임의로 선택할 수 있다.

원통캠(3)을 승강시키거나 또는 테이블(1)을 간헐적으로 회전시키면(동시에 원통캠(3)을 정역회전시키면), 좌우의 그리퍼(2, 2)는 기본적으로 상기 편심배치를 유지한 채로 상기 중심면(M)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 그 간격을 넓히거나 또는 좁힌다. 좌우의 그리퍼(2, 2)가 상기 편심배치를 취하는 경우에도, 원통캠(3)을 승강시켰을 때 또는 좌우의 그리퍼(2, 2)가 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하는 사이에, 파지부(6, 6)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루(7)의 두께방향(파지부(6, 6)에 파지된 자루(7)의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

다음에 좌우의 그리퍼(2, 2)가 상기 편심배치를 취하는 것의 의의(意義)(1번째 예)에 대해서 간단하게 설명한다.

도1∼3에 나타내는 자루이송장치가 예를 들면 특허문헌1에 기재된 것과 같은 배깅 포장기에 갖추어지고, 그리퍼(2, 2)의 각 정지위치(停止位置)에 있어서, 그리퍼(2, 2)에 대한 자루의 공급, 자루입구의 개구, 자루에 대한 피충전물(被充塡物)의 충전, 자루의 개구부(開口部)의 밀봉, 밀봉부의 냉각 및 밀봉이 끝난 자루의 그리퍼(2, 2)로부터의 개방 등의 배깅공정(bagging工程)이 순차적으로 이루어지는 것으로 한다. 이러한 배깅 포장기에서는, 일반적으로 상기 각 공정을 실시하는 자루공급장치, 개구장치, 충전장치, 밀봉장치, 냉각장치 등이 각 정지위치에 상기 기준면(N)을 기준으로 하여 설치되어 있다. 구체적으로 언급하면, 예를 들면 자루공급장치는 그리퍼(2, 2)로 공급되는 자루의 중심선(자루의 폭방향 중심을 지나는 직선)이 상기 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 설치되고, 개구장치는 한 쌍의 흡입반(吸入盤)이 상기 기준면(Ｎ)상에서 진퇴되도록 설치되고, 액상물(液狀物)의 충전장치는 충전노즐(充塡nozzzle)이 상기 기준면(Ｎ)상에서 승강되도록 설치되어 있다.

이러한 배깅 포장기에 있어서 예를 들면 도6(a)에 나타나 있는 자루(49)에 액상물을 충전하는 경우에, 좌우의 그리퍼(2, 2)의 배치가 상기 기준배치이면 다음과 같은 문제가 발생한다. 또 자루(49)는 상단 코너부(上端 corner部)에 스파우트(spout)(51)가 부착된 스파우트 부착 자루이며, 수평인 상부 테두리부(개구부(52))가 개구폭(開口幅)(W)으로 개구되어 있다. 개구부(52)의 중심선(C)(개구부(52)의 폭방향 중심을 지나는 직선)은 자루(49)의 중심선(C0)으로부터 어긋나 있다(어긋남 폭(G)).

자루공급장치에 의하여 좌우의 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))로 공급된 자루(49)는, 중심선(C0)이 상기 기준면(N)상에 위치한다. 그리퍼(2, 2)가 개구공정이 이루어지는 정지위치에 정지하면 도6(a)에 2점 쇄선으로 나타낸 것과 같이 흡입반(53)이 전진해서 자루(49)의 면에 흡착되지만, 그 흡착위치는 자루(49)의 중심선(C0)상(기준면(Ｎ)상)이며 개구부(52)의 중심선(C)으로부터 어긋남 폭(G)만큼 어긋나 있기 때문에, 이것에서는 개구부(52)의 개구에 지장이 발생한다. 또한 충전공정에 있어서도, 충전노즐이 개구부(52)의 중심선(C)으로부터 크게 어긋난 중심선(C0)상(기준면(Ｎ)상)에서 승강하기 때문에, 개구부(52)로의 삽입에 지장이 발생한다.

가령 흡입반(53)의 흡착위치를 조정하여 동(同) 흡착위치가 개구부(52)의 중심선(C)상에 이르도록 하면, 개구부(52)의 개구에 지장이 발생하지 않게 된다. 또한 가령 충전노즐의 승강위치를 조정하여 동 충전노즐이 개구부(52)의 중심선(Ｃ)상에서 승강하도록 하면, 개구부(52)로의 삽입에 지장이 발생하지 않게 된다. 그러나 이러한 조정은 개구장치와 충전장치에 머물지 않아 후속의 다른 장치에서도 할 필요가 있으며 또한 사용하는 자루의 종류가 통상의 평자루로 바뀌면 원래대로 기준면(N)상으로 조정하여 고칠 필요가 있기 때문에, 배깅 포장기의 생산성을 크게 저하시키는 요인이 된다.

또 이러한 코너 스파우트 부착 자루를 사용하는 배깅 포장기는 예를 들면 일본국 공개특허 특개2009-220853호 공보에 기재되어 있다.

한편 좌우의 그리퍼(2, 2)의 배치를 편심배치로 하면 상기한 문제는 단숨에 해결된다. 배깅공정을 실시하는 개구장치, 충전장치 및 그 이외의 장치는 기준면(N)을 기준으로 하여 설치된 채로 된다. 자루공급장치에만, 좌우의 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))로 공급되는 자루(49)의 개구부(52)의 중심선(C)이 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 조정할 필요가 있다. 도6(b)는, 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 중심을 지나는 연직면(중심면(M))을 기준면(N)으로부터 변위시켜서(변위량(G)), 개구부(52)의 중심선(C)을 기준면(N)상에 위치시킨 상태를 나타낸다. 이와 같이 좌우의 그리퍼(2, 2)의 배치를 편심배치로 함으로써 흡입반(53)의 흡착위치는 개구부(52)의 중심선(Ｃ)상(기준면(Ｎ)상)이 되며, 충전노즐은 개구부(52)의 중심선(Ｃ)상(기준면(Ｎ)상)에서 승강하여 개구 및 충전에 지장이 발생하지 않는다. 후속의 다른 장치에서도 마찬가지이다.

다음에 좌우의 그리퍼(2, 2)가 상기 편심배치를 취하는 것의 의의(2번째 예)에 대해서 간단하게 설명한다.

도1∼3에 나타내는 자루이송장치가 예를 들면 스파우트 부착장치(일본국 특허 제3261543호 공보 참조)에 갖추어지고, 그리퍼(2, 2)의 각 정지위치에 있어서 그리퍼(2, 2)에 대한 자루의 공급, 자루입구의 코너 커트(코너 스파우트의 경우만), 자루입구의 개구, 자루입구에 대한 스파우트의 삽입 및 자루와 스파우트의 임시밀봉, 자루와 스파우트의 본밀봉, 밀봉부의 냉각 및 스파우트 부착이 끝난 자루(스파우트 부착 자루)의 그리퍼(2, 2)로부터의 개방 등의 스파우트 부착공정이 순차적으로 이루어지는 것으로 한다(상기 일본국 특허 제3261543호 공보의 장치에서는 자루와 스파우트의 본밀봉후에 액상물의 충전이 이루어지고 있지만, 이 스파우트 부착장치에서는 액상물의 충전은 이루어지지 않는 것으로 한다).

스파우트 부착장치에 의하여, 도7(a)에 나타나 있는 평면에서 볼 때에 직사각형의 자루(54)에 있어서 상단의 개구부(55)의 중앙부에 스파우트(56)를 부착하는 경우에, 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 배치는 상기 기준배치로 되고, 상기 각 공정을 실시하는 자루공급장치, 개구장치, 스파우트 삽입 및 임시밀봉장치, 본밀봉장치, 냉각장치 등이 각 정지위치에 상기 기준면(N)을 기준으로 하여 설치된다. 구체적으로 언급하면, 예를 들면 자루공급장치는 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))로 공급되는 자루(54)의 폭방향의 중심을 지나는 중심선(C0)이 상기 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 설치되고, 개구장치는 한 쌍의 흡입반(57)이 상기 기준면(Ｎ)상에서 진퇴되도록 설치되고, 스파우트 삽입 및 임시밀봉장치는 스파우트(56)가 상기 기준면(Ｎ)상에서 하강해서 자루(54)의 개구부(55)내로 삽입되도록 설치된다.

이 스파우트 부착장치를 사용하여, 예를 들면 도7(b)에 나타나 있는 자루(58)의 양쪽 테두리부를, 경사지게 잘라진 코너부 개구(59)가 수평이 되도록 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))로 파지하고, 이 코너부 개구(59)의 중앙부에 스파우트(56)를 부착하는 경우에, 좌우의 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 배치가 상기 기준배치인 채로 있으면, 스파우트(56)의 삽입위치가 코너부 개구(59)의 중심선(C)으로부터 어긋난다(어긋남 폭(H)).

한편 도7(c)에 나타나 있는 바와 같이 좌우의 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))의 중심을 지나는 연직면(중심면(M))을 기준면(N)으로부터 변위시켜서(변위량(H)) 상기 어긋남 폭(H)을 해소함으로써, 스파우트(56)의 삽입위치를 코너부 개구(59)의 중심선(C)에 일치시킬 수 있다. 스파우트 부착공정을 실시하는 스파우트 삽입, 임시밀봉장치 및 그 이외의 장치는 기준면(N)을 기준으로 하여 설치된 채로 된다. 자루공급장치에만, 좌우의 그리퍼(2, 2)(파지부(6, 6))로 공급되는 자루(58)의 코너부 개구(59)의 중심선(C)이 기준면(Ｎ)상에 위치하도록 조정할 필요가 있다. 이와 같이 좌우의 그리퍼(2, 2)의 배치를 편심배치로 함으로써 스파우트(56)를 코너부 개구(59)의 중앙부에 삽입하여 부착할 수 있다.

계속하여 상기 제1제한기구(16) 및 제2제한기구(17)의 대체기구(代替機構)에 대해서 도8∼10을 참조하여 설명한다. 도8∼10에 있어서, 도1∼3에 나타내는 자루이송장치와 실질적으로 동등한 부재에는 동일한 번호를 부여하고 있다.

제1제한기구(16)는, 암 지지기구(11)에 있어서 제2링크(15)의 타단의 이동방향을 상기 기준면(N)에 대하여 평행(상기 파지부(6)에 파지되는 자루(7)의 폭방향에 대하여 대략 수직)이 되도록 제한하는 것으로서, 상기의 예에서는 제2링크(15)의 타단에 설치된 제1슬라이딩 부재(21)와, 제1장공(22)이 형성된 제1제한부재(테이블(1)의 일부)로 이루어진다. 대체기구의 일례를 도8을 참조하여 설명하면 대체의 제1제한기구(16A)는, 일단이 테이블(1)에 수평면내에서 스윙하도록 연결된 제한링크(61)로 이루어진다. 제한링크(61)는, 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직으로 연장되고, 일단이 테이블(1)에 설치된 지지축(62)에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능하며, 타단이 제2링크(15)의 타단에 연결되어 있다. 제2링크(15)의 타단은 상기 기준면(N)에 대하여 대략 평행하게 이동 가능(이동경로(63))하며, 제1링크(14)와 제2링크(15) 및 제1제한기구(16A)에 의하여 근사적으로 스콧 러셀 기구가 구성되어, 제2링크(15)의 타단이 상기 이동경로(63)를 따라 이동할 때에, 제2링크(15)의 일단(제1지지축(8))은 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직으로 이동한다.

제2제한기구(17)는, 제2지지축(9)의 이동방향이 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직이 되도록 제한하는 것으로서, 상기의 예에서는 테이블(1)에 수평면내에서 스윙하도록 연결된 제한링크(24)로 이루어진다. 대체기구의 일례를 도9를 참조하여 설명하면 대체의 제2제한기구(17A)는, 제1지지축(8)의 이동방향을 제한하는 스콧 러셀 기구(제1링크(14), 제2링크(15), 제1제한기구(16))와 마찬가지의 것으로서, 수평면내에서 스윙 가능한 제1링크(64)(제1링크(14)와 동등), 일단이 제2지지축(9)에 연결되고 중앙이 제1링크(64)의 타단에 연결된 제2링크(65)(제2링크(15)와 동등)와, 제2링크(65)의 타단의 이동방향을 제한하는 제1제한기구(66)(제1제한기구(16)과 동등)로 이루어진다. 이에 따라 제2링크(15)의 일단(제1지지축(8))이 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 이동할 때에, 제2링크(65)의 일단(제2지지축(9))도 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 이동한다.

제2제한기구(17)의 대체기구의 다른 일례를 도10에 나타낸다. 대체의 제2제한기구(17B)는, 제2지지축(9)에 설치된 제2슬라이딩 부재(67)(본 예에서는 제2지지부(9)에 수평면내에서 회전하도록 설치된 롤러)와, 제2슬라이딩 부재(67)가 삽입되는 제2장공(68)이 형성되고, 테이블(1)에 수평으로 고정된 제2제한부재(69)로 이루어진다. 제2장공(68)은 상기 제1장공(22)의 길이방향에 대하여 수직(상기 기준면(N)에 대하여 수직)이며, 제2슬라이딩 부재(67)가 제2장공(68)내에 삽입되어 제2장공(68)의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 되어 있다. 이 예에서는, 제2슬라이딩 부재(67)에는 한 쌍의 암(5, 5)의 각 제2지지축(9)에 설치된 합계 2개의 제2슬라이딩 부재(67, 67)에 대응하여 2개의 제2장공(68, 68)이 형성되어 있다. 또 앞에서 기재된 제1제한부재(제1장공(22)이 형성된 것)와 마찬가지로 제2장공(68)을 테이블(1)에 형성할 수도 있다. 이에 따라 제2링크(15)의 일단(제1지지축(8))이 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 이동할 때에, 제2지지축(9)도 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 이동하고, 그리퍼(2, 2)는 상기 기준면(N)에 대하여 수직으로 또한 서로 대칭적으로 이동한다.

도11∼13에, 더블형(double型)의 자루이송장치(이하 Ｗ형 자루이송장치라고 한다)를 나타낸다. 도11∼13에 있어서, 도1∼3에 나타내는 싱글형(single型)의 자루이송장치와 실질적으로 동등한 부재에는 적합하게 동일한 번호를 부여하고 있다. Ｗ형 자루이송장치는 예를 들면 더블형의 로터리식 배깅 포장기(일본국 공개특허 특개2004-244085호 공보 참조)에 적용된다. 이하에서는 도11∼13에 나타내는 Ｗ형 자루이송장치에 대해서, 도1∼3에 나타내는 싱글형의 자루이송장치와의 차이부분을 중심으로 설명한다.

Ｗ형 자루이송장치에서는, 수평면내에서 등각도씩 간헐적으로 회전하는 테이블(1)의 주위에 좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수 쌍으로 설치되고, 테이블(1)이 간헐적으로 회전함에 따라 좌우 한 쌍의 그리퍼는 각각 원형의 이동경로를 따라 이동하고, 그에 따라 좌우 한 쌍의 그리퍼에 파지된 자루는 원형의 이송경로를 따라 이송된다.

도11에 있어서 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(그리퍼(71a, 7lb)와 그리퍼(72a, 72b))가, 상기 이동경로 또는 이송경로의 접선과 수직인 연직면(N)(테이블(1)의 축선(O)을 지나는 연직면)에 대하여 대칭적으로 배치되어 있다. 또한 그리퍼(71a, 7lb)는 상기 연직면(N)과 평행하고 또한 상기 연직면(N)으로부터 이동경로의 하류(下流)측에 일정 거리(거리(L))만큼 떨어진 연직면(N1)에 대하여 대칭적으로 배치되고, 그리퍼(72a, 72b)는 상기 연직면(N)과 평행하고 또한 상기 연직면(N)으로부터 이동경로의 상류(上流)측에 일정 거리(거리(L))만큼 떨어진 연직면(N2)에 대하여 대칭적으로 배치되어 있다. 그리퍼(71a, 7lb)는 상기 이동경로를 이동함에 따라 상기 연직면(N1)에 대하여 대칭적으로 상호 간격을 넓히거나 또는 좁히고, 그리퍼(72a, 72b)는 상기 이동경로를 이동함에 따라 상기 연직면(N2)에 대하여 대칭적으로 상호 간격을 넓히거나 또는 좁히도록 되어 있다. Ｗ형 자루이송장치에 있어서 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)의 이와 같은 배치를 본 발명에서는 기준배치라고 하고, 상기 연직면(N, N1, N2)을 기준면(이하 기준면(N), 기준면(N1), 기준면(N2))이라고 한다. 말할 필요도 없이 기준면(N), 기준면(N1), 기준면(N2)은 테이블(1) 위에 설정된 평면이며, 테이블(1)이 간헐회전함에 따라 축선(O)을 중심으로 하여 간헐회전한다. 또한 테이블(1)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼 모두가, 인접하는 좌우 한 쌍의 그리퍼와 함께 이 기준배치를 취한다.

Ｗ형 자루이송장치에서는, 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)에 대하여 각각 암 지지기구(11)가 설치되고 또한 공통의 구동력 전달기구(12)가 설치되어 있다. 구동력 전달기구(12)에 있어서 제5링크(35, 35)의 타단은, 각각 그리퍼(7lb)와 그리퍼(72a)의 제2링크(15, 15)의 중앙에 연결되어 있다. 또한 그리퍼(71a, 7lb) 중에서 하류측의 그리퍼(71a)와, 그리퍼(72a, 72b) 중에서 하류측의 그리퍼(72a)의 암 지지기구(11, 11)가 제1연결링크(73)에 연결되고 또한 상류측의 그리퍼(7lb, 72b)의 암 지지기구(11, 11)가 제2연결링크(74)에 연결되어 있다(도12, 13 참조). 더 구체적으로는, 제1연결링크(73)는 그리퍼(71a, 72a)의 암 지지기구(11, 11)의 일부인 제1링크(14, 14)에 연결되고, 제2연결링크(74)는 그리퍼(7lb, 72b)의 암 지지기구(11, 11)의 일부인 제1링크(14, 14)에 연결되어 있다. 이 때문에 그리퍼(7lb)의 암 지지기구(11)의 움직임이 그대로 그리퍼(72b)의 암 지지기구(11)로 전달되고 또한 그리퍼(72a)의 암 지지기구(11)의 움직임이 그대로 그리퍼(71a)의 암 지지기구(11)로 전달된다. 그 결과, 그리퍼(71a, 72a)가 동기되어 동일한 동작을 하고 또한 그리퍼(7lb, 72b)가 동기되어 동일한 동작을 한다.

또한 구동력 전달기구(12)의 일부로서 설치된 2개의 가압부재(인장 스프링(47))는, 각각 일단이 테이블(1)에 연결되고, 타단이 그리퍼(71a, 72b)의 제1링크(14, 14)에 연결되어 있다.

도11에 있어서, 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 상호 간격(파지부(6, 6)의 간격)은 모두 D3이다. 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 각 파지부(6)의 파지면은, 상기 기준면(N)에 대하여 수직인 연직면상에 있으며, 실질적으로 동일한 평면상에 있다. 마찬가지로 좌우의 파지부(6, 6)에 파지되는 자루의 폭방향은 모두 상기 기준면(N)에 대하여 수직이다.

원통캠(3)이 승강하면, 도1∼3에 나타내는 싱글형의 자루이송장치와 마찬가지로 캠레버(29)의 캠팔로워(31)가 승강하여, 구동력 전달기구(12)를 구성하는 스윙 레버(26) 및 각 링크를 통하여 그리퍼(7lb, 72a)의 각 암 지지기구(11, 11)의 제2링크(15, 15)로 구동력이 전달된다. 그 결과, 그리퍼(7lb, 72a)가 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직이고 또한 서로 대칭적으로 이동하고, 동시에 그리퍼(71a, 72b)가 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직이고 또한 대칭적으로 이동한다. 한 쌍의 그리퍼(71a, 7lb)의 이동은 상기 기준면(N1)을 사이에 두고 대칭적이며 또한 한 쌍의 그리퍼(72a, 72b)의 이동은 상기 기준면(N2)을 사이에 두고 대칭적이다.

도14에, 원통캠(3)을 소정의 높이로 하강시켰을 때의 각 레버와 링크의 위치 및 그리퍼(71a, 7lb, 72a, 72b)의 위치를 나타낸다. 그리퍼(71a, 7lb)는 상기 기준면(N1)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 이동하고, 그리퍼(72a, 72b)는 상기 기준면(N2)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 이동하여, 그리퍼(71a, 7lb)(파지부(6, 6)) 및 그리퍼(72a, 72b)(파지부(6, 6))의 상호 간격이 D3(도11 참조)으로부터 D4로 좁아져 있다. 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 상호 간격이 변화되더라도, 각각의 파지부(6, 6)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루의 두께방향(파지부(6, 6)에 파지된 자루의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

이와 같이 본 발명에 관한 Ｗ형 자루이송장치에서는, 원통캠(20)을 승강시킴으로써 자루 사이즈(자루폭)에 대응하여 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)에 있어서 좌우의 파지부의 간격을 변경할 수 있지만, 그때에 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 각 파지부(6)의 파지면이 기울어지거나 자루의 이송경로가 변경되는(자루의 두께방향으로 어긋나는) 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

상세한 설명은 생략하지만, 테이블(1)이 간헐적으로 회전하고(동시에 원통캠(3)이 정역회전한다), 캠레버(29)의 캠팔로워(31)가 원통캠(3)의 캠면 위를 전동해서 승강하는 경우도 마찬가지이다.

계속하여 도15를 참조하여 그리퍼 위치조정기구(48)의 작용에 대해서 설명한다.

모터(42)(도13 참조)를 작동시켜서 나사축(41)을 회전시키면, 그리퍼 위치조정링(38)이 테이블(1)에 대하여 상대적으로 회전하고(회전방향을 화살표(d)로 나타낸다), 한 쌍의 제7링크(44, 44)의 일단이 그리퍼 위치조정링(38)과 함께 이동한다. 이에 따라 각 한 쌍의 제7링크(44, 44), 제6링크(37, 37), 제5링크(35, 35)가 각각 상기 기준면(N)에 대하여 비대칭인 위치로 이동하고, 그에 따라 그리퍼(7lb, 72a)의 각 암 지지기구(11, 11)의 제2링크(15, 15)도 상기 기준면(N)에 대하여 비대칭인 위치로 이동한다. 동시에 그리퍼(71a, 72b)의 각 암 지지기구(11, 11)의 제2링크(15, 15)도 동일한 방향으로 이동한다.

그 결과, 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)는 원래의 간격(D3)을 거의 유지하면서 상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직방향으로 변위(변위량(Ｄｂ))된다. 변위후의 좌우의 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 중심을 지나는 연직면(중심면(M1, M2))은, 기준면(N1, N2)에 대하여 변위량(Ｄｂ)만큼 어긋나 있다. 상기 중심면(M1, M2)은 상기 기준면(N1, N2)에 평행이다. 이러한 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)의 배치를 본 발명에서는 편심배치라고 한다. 말할 필요도 없이 테이블(1)에 설치된 좌우 한 쌍의 그리퍼 모두가, 인접하는 좌우 한 쌍의 그리퍼와 함께 이와 같은 새로운 편심배치를 취한다.

원통캠(3)을 승강시키거나 또는 테이블(1)을 간헐적으로 회전시키면, 2조의 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)는 기본적으로 상기 편심배치를 유지한 채로 상기 중심선(M1, M2)을 사이에 두고 대략 대칭적으로 그 간격을 넓히거나 또는 좁힌다. 2조의 그리퍼(71a, 7lb) 및 그리퍼(72a, 72b)가 편심배치를 취하는 경우에도, 이들이 상기 이동경로를 따라 이동하는 사이에 파지부(6, 6)의 파지면은 대략 동일한 평면(상기 기준면(N)에 대하여 대략 수직인 면)상에 유지되고 또한 실질적으로 자루의 두께방향(파지부(6, 6)에 파지된 자루의 이송경로의 법선방향)으로 변위되지 않는다.

1 ; 테이블
2 ; 그리퍼
3 ; 원통캠
4 ; 간격조정기구
5 ; 암
6 ; 파지부
8 ; 제1지지축(제1지지부)
9 ; 제2지지축(제2지지부)
11 ; 암 지지기구
12 ; 구동력 전달기구
14 ; 제1링크
15 ; 제2링크
16, 16A ; 제1제한기구
17, 17A, 17B ; 제2제한기구
21 ; 제1슬라이딩 부재
22 ; 제1장공
24 ; 제한링크
26 ; 스윙 레버
29 ; 캠레버
31 ; 캠팔로워
33 ; 제3링크
34 ; 제4링크
35 ; 제5링크
37 ; 제6링크
38 ; 그리퍼 위치조정링
44 ; 제7링크
67 ; 제2슬라이딩 부재
68 ; 제2장공
69 ; 제2제한부재
73 ; 제1연결링크
74 ; 제2연결링크

Claims

수평면내에서 회전하는 반송체(搬送體)와,
상기 반송체에 복수조(複數組)로 설치되어 상기 반송체의 회전에 따라 환상(環狀)의 이동경로를 따라 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)와,
각 좌우 한 쌍의 그리퍼가 상기 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 좌우 그리퍼의 상호 간격을 수평면내에서 넓히거나 또는 좁히는 간격조정기구(間隔調整機構)를
구비하고,
각 그리퍼가 암(arm)과 상기 암의 선단부(先端部)에 설치된 파지부(把持部)로 이루어지고, 좌우 그리퍼의 파지부에 의하여 자루의 좌우를 파지하여 환상의 이송경로를 따라 이송하는 자루이송장치(bag移送裝置)에 있어서,
상기 간격조정기구는, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 각 암마다 배치된 암 지지기구(arm 支持機構)와, 각 암 지지기구를 작동시키는 구동력 전달기구(驅動力傳達機構)를 구비하며, 각 암의 기부(基部)에 수평방향으로 소정의 거리만큼 떨어져서 제1 및 제2지지부가 설정되고,
상기 암 지지기구는,
일단(一端)이 상기 반송체에 연결되고 수평면내에서 스윙(swing) 가능한 제1링크(第1 link)와,
일단이 상기 제1지지부에 연결되고 중앙(中央)이 상기 제1링크의 타단(他端)에 연결된 제2링크와,
상기 제2링크의 타단의 이동방향이 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 수직이 되도록 제한하는 제1제한기구(第1制限機構)와,
상기 제2지지부에 연결되고, 상기 제2지지부의 이동방향이 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 평행이 되도록 제한하는 제2제한기구로
이루어지고,
상기 제1링크와 제2링크 및 제1제한기구에 의하여 스콧 러셀 기구(Scott Russel 機構)가 구성되고, 상기 구동력 전달기구가 상기 제2링크로 구동력을 전달하여 상기 스콧 러셀 기구를 작동시키는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항에 있어서,
상기 반송체가 연직(鉛直)인 축(軸)을 중심으로 하여 간헐적(間歇的)으로 등각도(等角度)씩 회전하는 테이블(table)이며, 상기 테이블의 주위에 좌우 한 쌍의 그리퍼가 복수조로 배치되고, 상기 이동경로가 원형인 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제2항에 있어서,
중심이 상기 축과 일치하여 승강시킬 수 있는 원통캠(圓筒cam)이 상기 테이블의 하방위치에 설치되고,
상기 구동력 전달기구가,
중간위치가 상기 테이블에 연결되고 수평면내에서 스윙 가능한 스윙 레버(swing lever)와,
상기 원통캠과 스윙 레버의 사이에 배치되고 중간위치가 상기 테이블에 축지(軸支)되는 것으로서, 일단에 상기 원통캠의 캠면 위를 전동(轉動)하는 캠팔로워(cam follower)를 구비하며 타단이 상기 스윙 레버의 일단에 접촉하는 캠레버(cam lever)와,
상기 스윙 레버보다 상기 테이블의 외주측에 배치되고, 일단이 상기 테이블에 연결되어 수평면내에서 스윙 가능한 제3링크와,
상기 스윙 레버와 제3링크의 사이에서 상기 테이블의 반경방향을 따라 연장되고, 일단이 상기 스윙 레버의 타단에 연결되고, 타단이 상기 제3링크의 타단에 연결된 제4링크와,
일단이 각 암 지지기구의 상기 제2링크에 연결된 한 쌍의 제5링크와,
일단이 상기 제4링크의 중간위치에 연결되고, 타단이 상기 제5링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제6링크와,
일단이 상기 테이블에 연결되고, 타단이 상기 제5링크의 타단에 연결된 한 쌍의 제7링크로
이루어지고,
상기 캠레버의 상기 캠팔로워가 상기 원통캠의 캠면 위를 전동함으로써 구동력 전달기구를 통하여 각 암 지지기구의 상기 제2링크로 구동력이 전달되는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제3항에 있어서,
상기 테이블에 그리퍼 위치조정링이 설치되고, 상기 그리퍼 위치조정링은 중심이 상기 축과 일치되어 상기 테이블과 함께 간헐적으로 회전하고, 상기 테이블에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 되고, 상기 제7링크의 일단이 상기 그리퍼 위치조정링에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항 내지 제4항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제1제한기구가, 상기 제2링크의 타단에 설치된 제1슬라이딩 부재(第1 sliding 部材)와, 상기 제1슬라이딩 부재가 삽입되는 제1장공(第1長孔)이 형성되어 상기 반송체에 설치된 제1제한부재(第1制限部材)로 이루어지고,
상기 제1슬라이딩 부재가 상기 제1장공의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능한 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항 내지 제5항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제2제한기구가, 일단이 상기 반송체에 연결되고 타단이 상기 제2지지부에 연결된 제한링크(制限link)로 이루어지고,
상기 제한링크는 상기 일단의 연결부분을 축으로 하여 수평면내에서 스윙 가능하고, 상기 좌우 그리퍼의 파지부에 파지되는 자루의 폭방향에 대하여 수직인 방향으로 연장되어 있는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항 내지 제5항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제2제한기구가, 상기 제2지지부에 설치된 제2슬라이딩 부재와, 상기 제2슬라이딩 부재가 삽입되는 제2장공이 형성되어 상기 반송체에 설치된 제2제한부재로 이루어지고,
상기 제2슬라이딩 부재가 상기 제2장공의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능한 것을 특징으로 하는 자루이송장치.
제1항 내지 제7항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
좌우 한 쌍의 그리퍼가 짝수조로 존재하는 더블형 자루이송장치(double型 bag移送裝置)로서,
인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼가 각각 공통의 구동력 전달기구를 구비하고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼 중에서 상기 이동경로의 하류(下流)측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제1연결링크 및 상기 이동경로의 상류(上流)측의 2개의 그리퍼의 암 지지기구 상호간을 연결하는 제2연결링크가 설치되고, 인접하는 2조의 좌우 한 쌍의 그리퍼에 동일한 동작을 시키는 것을 특징으로 하는 자루이송장치.