JP5509582B2

JP5509582B2 - 集積装置

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Publication number: JP5509582B2
Application number: JP2008303085A
Authority: JP
Inventors: 昌弘河辺
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2008-11-27
Filing date: 2008-11-27
Publication date: 2014-06-04
Anticipated expiration: 2028-11-27
Also published as: JP2010126307A

Description

本発明は、搬送手段によって一定の姿勢を維持して連続的に搬送する複数の物品を、搬送方向と直交する方向に押し出して、搬送手段と別の支持手段上に集積する集積装置に関するものである。

バケットコンベヤの各バケット内に収容されて搬送された物品を搬送方向の側方に押し出して集積する集積装置がすでに知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に記載された発明にかかる「自動集積供給装置」は、搬送方向に沿って縦列状態に整列されたバケット内に収納された被包装物を搬送方向下流の側方に設けられた搬出口に搬送するバケットコンベヤと、上記搬出口に搬送されてくるバケットコンベヤ上の被包装物を側方の包装機側に排出して供給する供給手段とから構成されている。

供給手段は、上記搬出口と包装機の搬入端とをほぼ直線的に結ぶように形成された移送通路とこの移送通路の上方に配設されたヤグラコンベヤとを有している。ヤグラコンベヤは、エンドレスチェーンとこのエンドレスチェーンに等間隔で取り付けられた３つの押出手段と、エンドレスチェーンを周回運動させる駆動手段とからなっている。

押出手段は、両側のエンドレスチェーン間に掛け渡されたスライドバーと、このスライドバーに係合されてバケットコンベアの搬送方向に滑動自在に設けられたスライダーと、このスライダーに取り付けられた押出板とから構成されている。この押出板は、バケット内を通って被搬送物を側方に押し出すとともに、バケットに押されてその搬送方向に横移動されるようになっている。
特許第３５８５９４６号公報（第４−７頁、図９）

前記特許文献１に記載された「自動集積供給装置」は、押出手段の押出板をバケットコンベヤの移動に追従して横移動するように構成したので、バケットコンベヤのバケット内から被包装物を払い出す際に、バケットコンベヤを停止させることなく払い出すことができ、効率を向上させることができる。しかしながら、被包装物が払い出される先の供給手段の移送通路は固定位置にあり移動しないので、搬出口側の幅を払い出される被包装物の全体の幅よりも大きくしなければならないため、被包装物がパウチのような柔軟な素材からなる不安定な物品である場合には、安定した状態に支持することができないという問題があった。

本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、複数の物品を所定の姿勢に保持して搬送する搬送手段と、この搬送手段に同期して前進しつつ、搬送方向と直交する方向に移動可能な押出手段と、この押出手段によって押し出された物品を支持する支持手段とを備えた集積装置において、前記支持手段を搬送方向に進退動させる進退動手段を設け、前記押出手段によって物品を押し出す際に、この支持手段を前記搬送手段および押出手段と同期して前進させることを特徴とするものである。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明に、前記押出手段と支持手段が同一の駆動源により進退動することを付加したことを特徴とするものである。

さらに、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明に、前記搬送手段が、等間隔で物品を収容するバケットを備え、支持手段は、前記バケットと等間隔で物品の保持部を備えたことを付加したことを特徴とするものである。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の発明に、前記支持手段の各保持部は、前後一対の仕切り部材から構成されており、これら各一対の仕切り部材の間隔を拡縮させる駆動手段を備えたことを付加したことを特徴とするものである。

本発明の集積装置は、搬送手段と同期して前進するとともに搬送方向と直交する方向に移動する押出手段によって、搬送手段から押し出された物品を受け取って支持する支持手段も、押出手段と同様に搬送手段と同期して前進させるようにしたので、高速処理を行うとともに、不安定な形状の物品であっても安定して受け取り、支持することができるという効果を奏することができる。

供給された複数の物品を所定の姿勢に支持して搬送する搬送手段と、この搬送手段と同期して前進するとともに、搬送手段による物品の搬送方向と直交する方向に移動可能な押出手段と、この押出手段によって前記搬送手段から押し出されてきた物品を受け取る支持手段とを備えており、さらに、この支持手段を物品の搬送方向に進退動させる進退動手段を設け、前記押出手段によって搬送手段から物品を押し出す際に、この支持手段を、前記搬送手段および押出手段と同期して前進させるように構成したことにより、物品を安定した姿勢で、しかも高速で受け渡しを行うという目的を達成する。

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る集積装置１を含めた箱詰めシステムの全体の構成を示す正面図、図２はその側面図である。集積装置１は、物品（この実施例ではパウチ）２を供給コンベヤ４および加速コンベヤ６、８によって搬送し、その下流側に配置されたバケットコンベヤ１０の各バケット１２内に順次供給する。このバケットコンベヤ１０のバケット１２内に保持されて整列されている複数個（この実施例では１０個）の物品２を、バケットコンベヤ１０と等速で同方向に前進するとともに、搬送方向と直交する方向に移動可能な押出手段１４によって、バケットコンベヤ１０の搬送方向の側方（図１の左方）に押し出し、バケットコンベヤ１０と平行して配置され、バケットコンベヤ１０と等速で同方向に前進可能な支持手段１６上に整列した状態で載置する。そして、支持手段１６上に載置された複数の物品２を、箱詰めロボット１８によって保持してケースコンベヤ２０上を搬送されてきたケース２１内に箱詰めを行う。

前記供給コンベヤ４は、物品２を一列で連続的に搬送し、次のベルト搬送による加速コンベヤ６、８に順次引き渡す。この実施例では、物品２が柔軟な素材からなる胴部２ａと硬質な口部に装着されたキャップ２ｂとを有するパウチであり、胴部２ａを搬送方向前方側に向けて寝かした状態で搬送する。加速コンベヤ６、８によって搬送された物品２は、これら加速コンベヤ６、８の下流側に同方向を向けて配置されているバケットコンベヤ１０の各バケット１２内に供給される。

次に、本発明を構成するバケットコンベヤ１０、押出手段１４および支持手段１６等について前記図１および図２と、これらの図の要部を拡大して示す図３ないし図８により説明する。なお、図３は図１のＩＩＩ方向矢視図、図４（ａ）はその平面図、図４（ｂ）は後に説明する支持手段１６の要部平面図、図５は横断面図であり、また、図６は図１のＶＩ方向矢視図、図７はその平面図、図８は横断面図であり、図３および図４と、図６および図７におけるバケットコンベヤ１０の搬送方向が逆になっている（各図の搬送方向を示す矢印Ａ参照）。

前記バケットコンベヤ１０は、図４に示すように、その搬送方向Ａの下流側に配置され、機枠２２の両側の側壁２２ａ、２２ｂ間に回転自在に支持された駆動軸２４に固定されている駆動スプロケット２６と、搬送方向Ａの上流側に配置され、前記両側壁２２ａ、２２ｂ間に回転自在に支持された従動軸２８に回転可能に支持されている従動スプロケット３０と、これら両スプロケット２６、３０間に掛け回されたエンドレスチェーン３２と、このエンドレスチェーン３２に直交する方向を向けて連続して取り付けられた多数の水平プレート３４と、これら水平プレート３４上に一定の間隔で直立して固定された複数の保持プレート３６とを備えている。これら前後２枚の保持プレート３６間に形成される空間が前記バケット１２である（図２参照）。機枠２２の前記両側壁２２ａ、２２ｂの内面には支持レール３８（図４および図５参照）が設けられており、エンドレスチェーン３２に取り付けられている水平プレート３４の両端部が、この支持レール３８に支持された状態で走行する。

図６の４０はバケットコンベヤ駆動用のサーボモータであり、この駆動用サーボモータ４０の駆動軸４２に取り付けたプーリー４４と、前記駆動スプロケット２６が固定されている回転軸２４に取り付けられたプーリー４６との間に掛け回されたベルト４８を介して前記エンドレスチェーン３２が駆動される。駆動用サーボモータ４０の駆動によりエンドレスチェーン３２が走行すると、水平プレート３４上に直立して固定された保持プレート３６がエンドレスチェーン３２とともに走行移動する。保持プレート３６が、上流側に配置された従動スプロケット３０の周囲を下方から上方へ向けて回転移動し、水平な状態を過ぎてやや上向きの状態になったときに、前記供給コンベヤ４および両加速コンベヤ６、８によって供給されてきた物品２が投入される（図２に符号３６Ａで示す保持プレート参照）。エンドレスチェーン３２が更に走行して、従動スプロケット３０の上方で保持プレート３６が直立した状態になると、前後一対の保持プレート３６、３６間（前述のようにこれら２枚の保持プレート３６間にバケット１２が形成される）に前記物品２が保持され、直立した状態で搬送される。

前記バケットコンベヤ１０の側方に、バケットコンベヤ１０によって搬送されている物品２を搬送方向と直交する方向に押し出す押出手段１４が配置されている。この押出手段１４は、各バケット１２内に保持されている物品２に係合して押圧し、このバケットコンベヤ１０の側部に平行して配置されている支持手段１６上に乗り移らせるプッシャー５０（図４ないし図６および図８参照）と、このプッシャー５０が取り付けられているベースプレート５２をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに向けて前進後退させる進退動手段５４と、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に往復移動させる横方向移動手段５６とを備えている（図６および図７参照）。さらに、物品２を押し出した後プッシャー５０が後退する際に、バケット１２を構成する直立した保持プレート３６との干渉を避けるために上方へ揺動させる揺動用エアシリンダ５８を備えている。

プッシャー５０およびプッシャー５０を上下に揺動させるエアシリンダ５８が取り付けられているベースプレート５２の下方に、水平なレール支持プレート６０が配置されている（図６および図８参照）。このレール支持プレート６０上に、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと平行なレール６２（以下、進退動用レールと呼ぶ）が配置され、前記ベースプレート５２の下面に固定したスライダー６４がこの進退動用レール６２に嵌合している。さらにこのレール支持プレート６０の下方に、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向の２本のレール６６（以下、横方向移動用レールと呼ぶ）が平行に配置されている。この横方向移動用レール６６は、前記バケットコンベヤ１０と直交する方向に配置されたフレーム６８の両側壁６８ａ、６８ｂの内面に取り付けられている（図６および図７参照）。一方、前記進退動用レール６２が固定されたレール支持プレート６０の下面に一対のスライダー７０が固定されており、これらスライダー７０が前記横方向移動用レール６６にそれぞれ嵌合している。従って、前記進退動用レール６２が固定されたレール支持プレート６０は、この横方向移動用レール６６に沿ってバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に往復移動することができる。また、前記プッシャー５０が取り付けられているベースプレート５２は、前記進退動用レール６２に沿ってバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに向かって進退動することができる。

プッシャー５０が取り付けられているベースプレート５２の、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａ上流側の端部（図４の左端、図６、図７の右端）に連結部材７２が固定されている。この連結部材７２には、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向の長孔７２ａが形成されている。また、バケットコンベヤ１０と直交する方向の壁面（図６の右側の壁面６８ｂ）の搬送方向上流側の外面に、水平な取付プレート７４が固定され、この取付プレート７４上に、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと平行なボールねじ７６が回転可能に支持されている。このボールねじ７６にナット７８が螺合しており、このナット７８にローラ８０が取り付けられて前記連結部材７２の長孔７２ａ内に嵌合している。従って、ボールねじ７６の回転に伴ってナット７８が軸方向（バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａ）に移動すると、連結部材７２の長孔７２ａ内に嵌合しているローラ８０を介して、ベースプレート５２がナット７８と一体的にバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに進退動する。これらボールねじ７６、ナット７８および後に説明する追従移動用サーボモータ等によって進退動手段５４が構成されている。また、後に説明するようにベースプレート５２がバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に移動する際には、ナット７８に取り付けられたローラ８０に対して連結部材７２の長孔７２ａが相対的に移動することにより、ベースプレート５２が、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に移動することを許容する。

図３に示すように、前記押出手段１４と後に説明する支持手段１６をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに進退動させるためのサーボモータ８２（以下、追従移動用サーボモータと呼ぶ）が設けられている。この追従移動用サーボモータ８２の出力軸８３には、２個のプーリー８４、８６が固定されている。一方のプーリー８４（図３の右側のプーリー）は、追従移動用サーボモータ８２の駆動力を支持手段１６側に伝達するものであり、この支持手段１６側の構成は後に説明する。他方のプーリー８６（図３の左側のプーリー）は、押出手段１４のボールねじ７６に回転力を伝達するプーリーである。前記押出手段１４のプッシャー５０が取り付けられているベースプレート５２をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに向かって進退動させるボールねじ７６（図６および図７参照）の一端にプーリー８８が取り付けられ、前記他方のプーリー８６（図３の左側のプーリー）との間にベルト９０が掛け回されている。前記追従移動用のサーボモータ８２の駆動を、プーリー８６、ベルト９０およびプーリー８８を介してボールねじ７６に伝達して、このプッシャー進退動用のボールねじ７６を回転させる。

前記バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に配置された押圧手段１４のフレーム６８の両側壁面６８ａ、６８ｂ間に、プッシャー５０をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に移動させる押し出し用サーボモータ９２が設置されている（図６および図７参照）。この押し出し用サーボモータ９２の出力軸９４に、レバー９６の一端が取り付けられ、このレバー９６の他端に連結ロッド９８が相対回動可能に連結されている（図６ないし図８参照）。この連結ロッド９８の他端が、進退動用レール６２が固定されているレール支持プレート６０の下面に連結されている。この押し出し用サーボモータ９２の駆動により、レバー９６および連結ロッド９８を介してレール支持プレート６０をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に移動させることにより、前記プッシャー５０を搬送方向Ａと直交する方向に往復移動させる。これら押し出し用サーボモータ９２，レバー９６および連結ロッド９８等によって横方向移動手段５６が構成されている。

前記押圧手段１４のベースプレート５２上には、ブラケット１００を介して、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと平行な水平軸１０２が回転可能に支持されている（図４、図６ないし図８参照）。また、このベースプレート５２上の、水平な回転軸１０２に対してバケットコンベヤ１０と逆側に、バケットコンベヤ１０方向を向けた水平なエアシリンダ５８（以下、揺動用エアシリンダと呼ぶ）が固定されている。この揺動用エアシリンダ５８のピストンロッド５８ａにリンク１０４の一端が回転可能に連結され、このリンク１０４の他端が前記水平な回転軸１０２に連結されている（図８参照）。さらに、この水平な回転軸１０２の両端部寄りに固定された一対のアーム１０６を介して、プッシャー５０が固定されている。このプッシャー５０は、バケットコンベヤ１０を跨ぐことが可能な山形の取付板５０ａとその先端側に固定された押圧プレート５０ｂとを有している。押圧プレート５０ｂは全体としてフラットなプレート状であり、その先端部（下端部）が櫛歯状になっている。これら各櫛歯５０ｂａ（図６参照）が、バケットコンベヤ１０の各保持プレート３６間に形成されているバケット１２内を通過することができるようになっている。揺動用エアシリンダ５８の作動によってプッシャー５０は下降位置（図８に実線で示す位置）と上昇位置（同図に想像線で示す位置）との間で往復揺動できるようになっている。下降位置では押圧プレート５０ｂがほぼ鉛直な状態で、バケット１２内の物品２を押圧できる高さに位置する。また、上昇位置では押圧プレート５０ｂの下端がバケットコンベヤ１０の保持プレート３６やバケット１２内に収容されている物品２に干渉しない高さに位置する。

図１に示すように、バケットコンベヤ１０の一方の側部（図１の右側の側部）に押圧手段１４が配置され、他方の側部（図１の左側の側部）に支持手段１６が配置されている。この支持手段１６の構成について図３ないし図５により説明する。支持手段１６は全体としてバケットコンベヤ１０に平行して配置されており、等間隔で形成された複数（この実施例では１０個）の物品載置スペース１０８（図３参照）を有している。この物品載置スペース１０８が請求項４に記載した保持部である。

バケットコンベヤ１０と平行に配置されたベースプレート１１０の上方に２枚の水平なスライドプレート（以下、バケットコンベヤ１０に近い側を第１スライドプレート１１２、遠い側を第２スライドプレート１１４と呼ぶ）が平行に配置され（図４参照）、各スライドプレート１１２、１１４上にそれぞれ、前記バケットコンベヤ１０の保持プレート３６と同じ間隔で直立した仕切り部材１１６、１１８が固定されている（図３および図４参照）。これら各仕切り部材１１６、１１８は、いずれか一方のスライドプレート１１２、１１４に取り付けられているが、それぞれが２枚のスライドプレート１１２、１１４の横幅とほぼ同じ幅を有している（図５参照）。また、ベースプレート１１０の、バケットコンベヤ１０と逆の端部側（図５の左側）に、直立した壁状のストッパ１２０が固定されている（図４および図５参照）。このストッパ１２０は、バケットコンベヤ１０上の物品２が前記押圧手段１４によって押し出されてきたときにその物品２の前面側を支持するものであり、前記各仕切り部材１１６、１１８とほぼ同じ高さを有している。

バケットコンベヤ１０の機枠２２の一方の側壁２２ａに、ブラケット１２２を介してバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと平行なレール１２４（以下、進退動用レールと呼ぶ）が配置されている（図３および図５参照）。この進退動用レール１２４の上方に、前記ベースプレート１１０が配置されており、このベースプレート１１０の下面に取り付けられたスライダー１２６が前記進退動用レール１２４に嵌合している。ベースプレート１１０の上方に支持されている両スライドプレート１１２、１１４およびこれらスライドプレート１１２、１１４に固定されている直立した仕切り部材１１６、１１８や、ベースプレート１１０上に固定されたストッパ１２０が、前記進退動用レール１２４に案内されて一体的にバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに進退動する。

支持手段１６のベースプレート１１０上には、２枚のスライドプレート１１２、１１４に対応して、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと平行なレール１２７、１２８（以下、相対移動用レールと呼ぶ）が固定されている。一方、２枚のスライドプレート１１２、１１４の下面には、それぞれスライダー１３０、１３２が固定されて、前記相対移動用レール１２７、１２８に嵌合しており、これら２枚のスライドプレート１１２、１１４がバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに独立して進退動できるようになっている。

ベースプレート１１０の上面中央部に直立した支点ピン１３４が固定され、この支点ピン１３４に水平なレバー１３６の中央部が回転可能に支持されている。水平なレバー１３６の両端に、それぞれ連結ロッド１３８、１４０の一端部が連結され、さらに、これら連結ロッド１３８、１４０の他端部に、２枚のスライドプレート１１２、１１４がそれぞれ連結されている（図３および図４（ｂ）参照）。ベースプレート１１０上の、バケットコンベヤ１０の下流側端部にエアシリンダ１４２（仕切り部材の拡縮用エアシリンダ）が固定されている。この拡縮用エアシリンダ１４２のピストンロッド１４２ａに、第２スライドプレート１１４の端部が連結されている。拡縮用エアシリンダ１４２の作動によって第２スライドプレート１１４を、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに沿って進退動させると、前記レバー１３６および両連結ロッド１３８、１４０を介して連結されている第１スライドプレート１１２が、第２スライドプレート１１４と逆方向に同じ距離だけ進退動する。第１スライドプレート１１２と第２スライドプレート１１４が相対的に移動すると、各スライドプレート１１２、１１４上にそれぞれ取り付けられている仕切り部材１１６、１１８が接近または離隔する。この仕切り部材１１６、１１８の間隔を拡縮する機構は、バケットコンベヤ１０から押し出されてきた物品２が、この実施例のパウチのように姿勢が不安定な場合に、両仕切り部材１１６、１１８を接近させて、物品載置スペース１０８を狭くすることにより物品２を挟みつけて位置決めするために使用される。つまり、両スライドプレート１１２、１１４の仕切り部材１１６、１１８を接近離隔させる機構が、物品２を位置決めする位置決め装置として機能する。

バケットコンベヤ１０の機枠２２の一方の側壁２２ａの、ベースプレート１１０よりも下方側に取付台１４４が固定され（図３および図５参照）、この取付台１４４上に、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと平行なボールねじ１４６が回転自在に支持されている。このボールねじ１４６に螺合されたナット１４８に、支持手段１６のベースプレート１１０が連結されている（図３参照）。ボールねじ１４６の端部にプーリー１５０が固定され、このプーリー１５０と前記追従移動用サーボモータ８２によって回転される出力軸８３に固定されたプーリー８４との間にベルト１５２が掛け回されている。この追従移動用のサーボモータ８２の出力軸８３には、前述のように押圧手段１４をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに進退動させるためのプーリー８６が固定されており、このサーボモータ８２の駆動により押圧手段１４と支持手段１６が同期してバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａに向かって進退動する。

前記バケットコンベヤ１０、押圧手段１４および支持手段１６を備えた集積装置１に隣接して箱詰めロボット１８が配置されている。この箱詰めロボット１８は、図１および図２に示すように、ロボットハンド１５４に取り付けられた複数のグリップ部材１５６を備えている。この実施例では１０個のグリップ部材１５６が一列に配置されている。これらグリップ部材１５６は拡縮機構１５８によってその間隔を拡縮することができるようになっており、間隔を広げた時には、各グリップ部材１５６の間隔がバケットコンベヤ１０のバケット１２の間隔および支持手段１６の仕切り部材１１６、１１８間の物品載置スペース１０８の間隔に一致し（図２の右半分に示す状態）、間隔を縮小した時には、各グリップ部材１５６の保持している物品２を接近させまたは密着させて箱詰めが可能な状態にする（図２の左半分の状態参照）。

前記集積装置１を挟んで、箱詰めロボット１８の向かい側にケースコンベヤ２０が配置されている。前記箱詰めロボット１８のグリップ部材１５６が支持手段１６上に支持されている物品２を把持し、このケースコンベヤ２０によって搬送されてきたケース２１内に挿入する。この実施例では、ケース２１内に３０個の物品２を収容するようになっており、１０個のグリップ部材１５６が３回に分けて物品２をケース２１内に挿入する。なお、箱詰めロボット１８のグリップ部材１５６の数や一つのケース２１内に収容する物品２の数はこの実施例に限定されるものではない。

以上の構成に係る集積装置１の作動について説明する。この集積装置１で集積されて箱詰めされる物品２（この実施例では容易に変形する柔軟な素材からなるパウチ）は、供給コンベヤ４によって、胴部２ａを前方に向けキャップ２ｂ側を後方に向けて寝かした状態にして一列で搬送される。これらの物品２は、供給コンベヤ４からベルト搬送による加速コンベヤ６、８に順次受け渡されて搬送され、バケットコンベヤ１０に供給される。

バケットコンベヤ１０は、エンドレスチェーン３２に等間隔で多数の保持プレート３６が取り付けられており、これら各保持プレート３６が上流側の従動スプロケット３０の周囲を回転して、水平な状態を通過してやや上方へ向いた位置（図２に符号３６Ａで示す保持プレート参照）で、前記加速コンベヤ８から物品２が１個ずつ投入される。なお、バケットコンベヤ１０は物品投入の際は減速し、投入後加速するようにバケットコンベヤ駆動用サーボモータ４０の駆動が制御される。エンドレスチェーン３２の走行により各保持プレート３６が従動スプロケット３０の上方へ出ると、直立した状態になり、前後の保持プレート３６間に前記物品２を直立した状態で保持する。前後一対の保持プレート３６間がバケット１２を構成しており、これらバケット１２内に物品２が等間隔で、かつ所定の姿勢で保持される。

バケットコンベヤ１０の一方の側部側（図４の上方側、図７の下方側）に押圧手段１４が配置され、他方の側部側に支持手段１６が配置されている。これら押圧手段１４および支持手段１６は、バケットコンベヤ１０の搬送方向に沿って進退動できるようになっており、図４に実線で示す上流端の位置から、想像線で示す位置（押圧手段１４と支持手段１６のスライドプレート５２、１１０の先端位置だけを示している）までの間で往復進退動する。

これら押圧手段１４と支持手段１６が上流端に停止している時に、バケットコンベヤ１０のバケット１２内に収容されて搬送されている先頭の物品２が、支持手段１６の先頭（図４の右端）の物品載置スペース１０８（仕切り部材１１６、１１８の間）の位置、および押圧手段１４のプッシャー５０の先頭の櫛歯５０ｂａの位置に到達すると、追従移動用サーボモータ８２の駆動により、押圧手段１４および支持手段１６がバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａへ前進される。追従移動用サーボモータ８２が出力軸８３を回転させると、図３に示す押出手段１４側のプーリー８６と支持手段１６側のプーリー８４が回転し、それぞれに掛け回されているベルト９０、１５２を走行させる。押圧手段１４側のベルト９０を介してプーリー８８が回転し、ボールねじ７６を回転させる（図６ないし図８参照）。押出手段１４のボールねじ７６が回転すると、このボールねじ７６に螺合しているナット７８がバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａへ前進し、連結部材７２を介してベースプレート５２を前進させる。一方、支持手段１６側は、前記プーリー８４の回転がベルト１５２を介してボールねじ１４６のプーリー１５０に伝達されてボールねじ１４６を回転させる（図３および図５参照）。ボールねじ１４６が回転すると、このボールねじ１４６に螺合しているナット１４８がバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａへ前進し、支持手段１６のベースプレート１１０を前進させる。このようにして押圧手段１６のプッシャー５０を支持しているベースプレート５２および支持手段１６の両スライドプレート１１２、１１４を支持しているベースプレート１１０が、速度を増減しながら駆動するバケットコンベヤ１０の搬送速度と同じ速度で同じ方向に前進する。つまり、バケットコンベヤ１０の各バケット１２と、押圧手段１４のプッシャー５０の各櫛歯５０ｂａと、支持手段１６の前後の仕切り部材１１６、１１８間の各物品載置スペース１０８の進行方向の位置が一致したままで前進する。

このようにバケットコンベヤ１０と押圧手段１４と支持手段１６とが同じ速度で前進しながら、押し出し用サーボモータ９２を駆動して、押圧手段１４のプッシャー５０をバケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと直交する方向に移動させる。このときには、押し出し用サーボモータ９２の駆動により、図７の下方を向いていたレバー９６をこの図の上方側へほぼ１８０度回転させる（支点軸９４の上下に想像線で示すレバー９６参照）。レバー９６が回転すると、その回転端に連結されているロッド９８がバケットコンベヤ１０の方向へ移動し、その先端に連結されている支持プレート６０（図６および図８参照）がバケットコンベヤ１０の方向へ移動する。支持プレート６０上には、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａを向いた進退動用レール６２が固定されており、この進退動用レール６２にスライダー６４が係合しているベースプレート５２がバケットコンベヤ１０の方向へ移動する。ベースプレート５２は前述のようにバケットコンベヤ１０の搬送方向にバケットコンベヤ１０と同じ速度で前進しており、押圧手段１４のプッシャー５０は、バケットコンベヤ１０の搬送方向へ前進しつつ、各櫛歯５０ｂａ（図６参照）がバケットコンベヤ１０の各バケット１２内を通過する。このプッシャー５０の移動により、バケット１２内に保持されている各物品２が、支持手段１６の各仕切り部材１１６、１１８間の物品載置スペース１０８内に押し込まれる。

押圧手段１４のプッシャー５０によってバケットコンベヤ１０のバケット１２内に保持されていた物品２が支持手段１６に移された後、押圧手段１４および支持手段１６は下流側への移動端で停止する（図４の想像線で示す位置）。押圧手段１４のプッシャー５０は、取付板５０ａが山形をしており、支持手段１６側への移動端では、バケットコンベヤ１０の保持プレート３６に干渉しないようになっているので（図８参照）、バケットコンベヤ１０はそのまま前進する。また、押圧手段１４は、ベースプレート５２上のエアシリンダ５８を作動させて、プッシャー５０を上方へ揺動させる（図８に想像線で示すプッシャー５０参照）。上方へ揺動されるとプッシャー５０の下端がバケットコンベヤ１０の保持プレート３６よりも上方に位置する。続いて、押し出し用サーボモータ９２を駆動してプッシャー５０およびエアシリンダ５８が取り付けられているベースプレート５２をバケットコンベヤ１０から離れる方向へ移動させる。

一旦、下流側への移動端で停止した押圧手段１４および支持手段１６は、追従移動用サーボモータ８２の駆動により、バケットコンベヤ１０の搬送方向Ａと逆の方向に後退されて元の位置に戻る。この戻り過程において、拡縮用のエアシリンダ１４２を作動させて第２スライドプレート１１４を所定の距離だけバケットコンベヤ１０の下流側に向けてスライドさせる。第１スライドプレート１１２は、図４（ｂ）に示すように、支点軸１３４に回転自在に支持されたレバー１３６および連結ロッド１３８、１４０を介して第２スライドプレート１１４に連結されており、第２スライドプレート１１４のスライド量と同じ距離だけ逆方向にスライドする。その結果、第１スライドプレート１１２と第２スライドプレート１１４にそれぞれ取り付けられている仕切り部材１１６、１１８の間隔が狭くなり、これら仕切り部材１１６、１１８の間の物品載置スペース１０８に挿入された物品２が両仕切り部材１１６、１１８に挟みつけられてキャップ２ｂの位置が位置決めされる。つまり、柔軟な材質からなるパウチのような物品２が直立した状態で保持される。

一方、上流側へ戻って停止している支持手段１６に位置決めされて起立した状態で保持されている物品２は、箱詰めロボット１８のグリップ部材１５６によって把持される。箱詰めロボット１８のグリップ部材１５６は、支持手段１６から物品２を取り出す際は、拡縮機構１５８によってその間隔が開いた状態になっており（図２の右側に示す状態）、支持手段１８上の物品２の間隔に一致しているので、各グリップ部材１５６が物品２の上方へ移動して、グリップ部材１５６の下端に設けられている開閉式のグリッパを閉じて物品（パウチ）２のキャップ２ｂを保持する。その後、前記エアシリンダ１４２を逆に作動して、第２スライドプレート１１４をバケットコンベヤ１０の上流側に移動させる。第２スライドプレート１４４と逆方向に第１スライドプレート１１２が移動し、それぞれの仕切り部材１１６、１１８の間隔が開いて図４に示す状態に戻る。その後、グリップ部材１５６が上昇して、物品２を支持手段１６の仕切り部材１１６、１１８間から取り出す。続いて、物品２を保持しているグリップ部材１５６は、拡縮機構１５８によって間隔を詰められて（図２の左側に示す状態）、ケースコンベヤ２０上のケース２１上に移動して箱詰めを行う。

前記のように元の位置に戻った押圧手段１４と支持手段１６は、次の物品２の押し出しを行うために待機する。このようにバケットコンベヤ１０に追従して押圧手段１４を前進させるだけでなく、押圧手段１４によって押し出された物品２を受け取る支持手段１６も、バケットコンベヤ１０に追従して前進させるようにしているので、高速な処理が可能であるとともに、バケットコンベヤ１０のバケット１２から押し出された物品２を支持手段１６によって安定して支持することができる。

集積装置の全体の構成を示す正面図である。（実施例１）前記集積装置の側面図である。前記集積装置の拡大図であり、図１のＩＩＩ方向矢視図である。図（ａ）は図３の平面図、図（ｂ）は支持手段の要部の平面図である。図３の横断面図である。前記集積装置の拡大図であり、図１のＶＩ方向矢視図である。図６の平面図である。図６の横断面図である。

符号の説明

２物品
１０搬送手段（バケットコンベヤ）
１４押出手段
１６支持手段
８２駆動源（追従移動用サーボモータ）
１２バケット
１０８保持部（物品載置スペース）
１１６仕切り部材
１１８仕切り部材

Claims

複数の物品を所定の姿勢に保持して搬送する搬送手段と、この搬送手段に同期して前進しつつ、搬送方向と直交する方向に移動可能な押出手段と、この押出手段によって押し出された物品を支持する支持手段とを備えた集積装置において、
前記支持手段を搬送方向に進退動させる進退動手段を設け、前記押出手段によって物品を押し出す際に、この支持手段を前記搬送手段および押出手段と同期して前進させることを特徴とする集積装置。
前記押出手段と支持手段が同一の駆動源により進退動することを特徴とする請求項１に記載の集積装置。
前記搬送手段が、等間隔で物品を収容するバケットを備え、支持手段は、前記バケットと等間隔で物品の保持部を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。
前記支持手段の各保持部は、前後一対の仕切り部材から構成されており、これら各一対の仕切り部材の間隔を拡縮させる駆動手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の集積装置。