JP2007045499A

JP2007045499A - 容器収容装置および容器グリッパ

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Publication number: JP2007045499A
Application number: JP2005234065A
Authority: JP
Inventors: Masataka Murahama; 政貴村浜; Tadashi Niwa; 忠司丹羽
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2005-08-12
Filing date: 2005-08-12
Publication date: 2007-02-22
Anticipated expiration: 2025-08-12
Also published as: JP4830396B2

Abstract

【課題】袋４により包装された容器２を、中仕切り４８によって区画された箱８内の空間５０に挿入する際に、袋４が中仕切り４８に引っ掛からないようにする。
【解決手段】容器２の全長を超える長さを有する支持部材５８と、この支持部材５８に対向して配置され、開閉用エアシリンダ６８によって開閉される把持手段６２とによって容器２を把持する。容器２を挿入する箱８を傾けておき、容器２を把持した支持部材５８を上側に向け、中仕切り４８を下側から押さえながら容器２とともに前記空間５０内に挿入する。把持部材６２は容器２の下面側を押さえており、支持部材５８と容器２を挿入し、把持部材６２が箱８内に入る前に開放して、容器２を箱８に収容する。
【選択図】図４

Description

例えば、マヨネーズやケチャップ等のチューブ容器を袋によって包装した、いわゆるピロー包装物品を、中仕切りによって区画されている箱内の空間に収容する容器収容装置に関するものである。また、この容器収容装置に設けられた容器グリッパに関するものである。

箱内に配置された中仕切りによってこの箱の内部を複数の空間に区画し、各空間内に容器を挿入する容器収容装置は従来から知られている。中仕切りによって区画された空間は前記ピロー包装容器に対して余裕が無く、また、中仕切りが位置ずれしている場合も有るため、袋入りの容器を挿入する際に袋の部分が中仕切りの上端に引っかかって収容できないおそれがある。しかも、複数の容器を並列させた状態で同時に収容しようとすると、隣り合う容器の袋の部分が重なり合った状態で中仕切りの上端に引っ掛かり、収容できない場合や、袋が破けてしまう場合があった。そこで、袋によって包装されたチューブ容器を箱の中仕切りで区画された空間内に容易に挿入するための装置が提案された（例えば、特許文献１参照）。

前記特許文献１に記載された「容器類の箱詰め装置」は、５個のマヨネーズ容器が袋に包装された状態で収容される落下シュートを備えており、この落下シュートの下方部にはストッパが水平方向に移動可能な状態で取り付けられている。ストッパは長さの異なる５個のフィンガー部を有しており、フィンガー部の長さに応じて容器を順次落下させる。この装置では、コンベヤベルトにより搬送されたマヨネーズ容器が自動的に落下シュート内に落下する。このときストッパは最も前進した位置にあり、落下シュート内で５個のマヨネーズ容器を保持する。その後、ストッパの後退により、中仕切りを有する箱内にマヨネーズ容器を所定の順序で落下させる。

また、特許文献２には、マヨネーズ容器のようなラッピングされた軟質容器を複数列に箱詰めする「軟質容器の箱詰め装置」が記載されている。この箱詰め装置では、前記容器をチャックヘッドによって掴んで、中仕切りによって区画された空間内に挿入する。チャックヘッドは、容器のキャップ部を保持して芯出しを行うキャップ姿勢保持部材と、容器本体の上方位置（肩部）を変形させて保持する容器本体チャック部材を備えている。

特許文献２に記載された装置では、チャックヘッドを中仕切りの内部まで挿入することができないので、容器の最も径の大きい胴部よりも上方の肩部を保持するようになっている。また、チューブのような剛性の低い軟質容器であるから、キャップ姿勢保持部材によって固いキャップの部分を掴んで傾かないように芯出しをしている。
特公平８−１８６１３号公報（第２−３頁、図３）特許第２９３０５５１号公報（第７−８頁、図１９）

特許文献１に記載された装置では、容器を落下させて中仕切りによって区画された空間内に収容するため、動作が不安定であり、また、順番に落下させていくため処理能力の低い装置に限定されてしまうという問題があった。

また、特許文献２に記載された装置では、チャックヘッドによって容器の上部を掴むようになっているので、袋の上部が圧迫されて、袋の内部の空気が下部側に押しやられ、下部が膨らんで袋が破裂したり、中仕切りにより引っ掛かりやすいという問題があった。

本発明は、袋によって包装され、胴部と縮径された口部を有する容器を、中仕切りで区画された箱内の空間に収容する容器収容装置において、容器の全長を超える長さを有し、容器の胴部に当接する当接面を有する支持部材と、容器の全長よりも長さが短く、前記支持部材に対向して配置され、開閉して前記支持部材とともに容器を把持する把持部材と、この把持部材を開閉動作させる開閉手段と、前記支持部材と把持部材を一体として移動させて把持している容器を前記空間内に挿入する移動手段とを備え、前記支持部材を容器の胴部に当接させるとともに、把持部材を前記胴部よりも上部に当接させて容器を把持し、支持部材を中仕切りに接触させた状態で、容器とともに前記空間内に挿入しつつ、把持部材を中仕切りの外方で開放して容器を前記空間内に収容することを特徴とするものである。

また、請求項２に記載の発明は、前記箱を底面が傾斜するように支持させ、前記移動手段は、傾斜した箱の中仕切りによって区画された下側の空間内から順に容器を収容するように動作し、かつ、前記支持部材を空間の上部側に位置させて容器を挿入することを特徴とするものである。

また、請求項３に記載の発明は、前記支持部材と把持部材とによって容器を把持する前に、この容器の姿勢を捻る姿勢変更手段を設けたことを特徴とするものである。

また、請求項４に記載の発明は、袋によって包装され、胴部と縮径された口部を有する容器を保持する容器グリッパにおいて、前記胴部に当接する当接面を有する支持部材と、この支持部材の上方で、前記口部に当接して容器を位置決めする位置決め部材と、前記支持部材および位置決め部材に対向して配置され、胴部と口部の間に当接して支持部材及び位置決め部材とともに容器を把持する把持部材と、この把持部材を開閉動作させる開閉手段とを備えたことを特徴とするものである。

本発明の容器収容装置は、支持部材と把持部材によって把持した容器を、中仕切りによって形成された箱内の空間に支持部材とともに挿入するため、容器を包装した袋が中仕切りに引っ掛かることなく、スムーズにしかも安定した動作で挿入することができ、また、処理能力を向上させることができる。

容器の全長を超える長さを有する支持部材と、その向かい側に配置された開閉可能な把持部材によって袋入りの容器を把持し、これらを移動手段によって一体的に移動させ、前記支持部材を中仕切りに接触させた状態で、容器と支持部材を中仕切りによって区画された空間内に挿入しつつ、把持部材を中仕切りの外方で開放して容器を前記空間内に収容するという構成で、容器を包装している袋を中仕切りに引っ掛けることなく箱内に収容するという目的を達成する。

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る容器収容装置の平面図、図２はこの容器収容装置に設けられているグルーピングコンベヤの側面図である。この実施例の容器収容装置によって箱内に収容される容器２は、マヨネーズやケチャップ等の剛性の低い軟質なチューブ容器を袋４によって包装した、いわゆるピロー包装容器であり、このピロー包装容器２をロボット６によって複数個（この実施例では５個）ずつ把持して箱８内に収容する。

容器２は、容器供給コンベヤ１０によって縦方向に一列で搬送される（搬送方向を矢印Ａで示す）。この実施例では、容器２がキャップの装着された口部２ａ（容器２の上端を含む縮径された部分を口部と呼ぶことにする）側を進行方向前方に向け、底部を後方に向けて搬送される。この容器供給コンベヤ１０の下流端の前方に、直交する方向を向いてグルーピングコンベヤ１２が配置されている。容器供給コンベヤ１０によって縦一列で搬送されてきた容器２は、グルーピングコンベヤ１２の上流端（図１の右端）に受け渡され、５個ずつグルーピングされて容器取り出し位置Ｂに送られる。グルーピングコンベヤ１２と平行して箱供給コンベヤ１４が配置されており、グルーピングコンベヤ１２によってグルーピングされて搬送されてきた容器２を、グルーピングコンベヤ１２の側部に配置されたロボット６が把持して、前記箱供給コンベヤ１４によって箱詰め位置Ｃまで搬送されてきた箱８内に収容する。

容器供給コンベヤ１０は、箱供給コンベヤ１４の上方を横断して配置され、また、グルーピングコンベヤ１２よりも高い位置に配置されている。この容器供給コンベヤ１０によってキャップが装着された口部２ａ側を前方に向けて縦方向に１列で搬送されてきた容器２は、容器供給コンベヤ１０の下流端から、容器供給コンベヤ１０と直交方向に配置されたグルーピングコンベヤ１２へ投入される（この位置が、容器供給コンベヤ１０からの容器受け取り位置Ｄである）。容器２は、容器供給コンベヤ１０からグルーピングコンベヤ１２に投入されると、グルーピングコンベヤ１２の搬送方向（矢印Ｅ参照）に対して横向きの状態になって搬送される。容器供給コンベヤ１０の搬送面上には、傾斜ガイド１６が設けられており、この傾斜ガイド１６によって各容器２はその中心線を基準にしてやや回転した状態でグルーピングコンベヤ１２に引き渡される（この実施例では、容器は図２の反時計回り方向に回転されている）。

グルーピングコンベヤ１２には、５個のバケット１８ａが一組となったバケット群１８が設けられており、これら各バケット１８ａに容器２を投入することによって容器２を５個ずつグルーピングする。バケット１８ａは左右一対のチェーン２０（２０ａ、２０ｂ）に取り付けられ、チェーン２０の走行によって前進する。この実施例では、５個一組のバケット１８ａから構成されるバケット群１８が等間隔で４組設けられており、１つおきのバケット群１８が同一のチェーン２０ａまたは２０ｂに取り付けられている。つまり、第１バケット群１８Ａと第３バケット群１８Ｃが第１のチェーン２０ａに取り付けられ、第２バケット群１８Ｂと第４バケット群１８Ｄが第２のチェーン２０ｂに取り付けられている。各組のチェーン２０ａ、２０ｂはそれぞれ別のサーボモータによって独立して駆動されるようになっており、いずれか１つのバケット群１８が容器取り出し位置Ｂに停止している間に、次のバケット群１８を間欠的に移動させつつ各バケット１８ａ内に容器２を供給することができる。

前記容器取り出し位置Ｂには、グルーピングコンベヤ１２によって搬送されてきた容器２を、ロボット６によって把持しやすいように立ち上げる容器立ち上げ機構２２が設けられている（図３参照）。また、グルーピングコンベヤ１２を挟んで立ち上げ機構２２の逆側には、グルーピングコンベヤ１２によって搬送されてきた容器２を立ち上げ機構２２側へ移動させる押し出し手段２４が設けられている。この押し出し手段２４は、垂直に配置されたエアシリンダ（以下、昇降用エアシリンダと呼ぶ）２６の、下向きのピストンロッドに取り付けられた押圧プレート２８を有しており、この昇降用エアシリンダ２６を、横移動機構３０によってグルーピングコンベヤ１２を横断する方向に進退動させることによって、グルーピングコンベヤ１２上の容器２をグルーピングコンベヤ１２から押し出して立ち上げ機構２２に移動させる。

グルーピングコンベヤ１２は、基台３２上に設置されており、この基台３２上のグルーピングコンベヤ１２の側部に、直立した支柱３４を介して、グルーピングコンベヤ１２の搬送面１２ａと同一高さのデッドプレート３６が固定されている。さらに、このデッドプレート３６に隣接して揺動プレート３８が配置されている。この揺動プレート３８は、グルーピングコンベヤ１２の進行方向と平行に配置された水平軸４０上に取り付けられており、この水平軸４０を中心に水平な状態とほぼ立ち上がった状態とに回動する。揺動プレート３８は、水平な状態になったときに、前記グルーピングコンベヤ１２の搬送面１２ａおよびデッドプレート３６の上面と同一の高さに位置するようになっている。前記支柱３４の側面に上向きのエアシリンダ（以下、立ち上げ用エアシリンダと呼ぶ）４２が取り付けられ、この立ち上げ用エアシリンダ４２のピストンロッドに、前記水平軸４０に一端が連結されたリンク４４の他端が連結されており、この立ち上げ用エアシリンダ４２の作動によって揺動プレート３８が前述のように揺動する。この揺動プレート３８の端部（図３の右端）には、容器２が立ち上げられた際に落下しないように容器２の底面を支持するストッパ３８ａが設けられている。

前記押し出し手段２４の昇降用エアシリンダ２６は、横移動機構３０によってグルーピングコンベヤ１２の一方の側部（図３の左側の側部）から他方の側部までの間で往復動し、また、この昇降用エアシリンダ２６の作動によって、押圧プレート２８が、容器２の頭部に当接する下降位置（図３中の破線で示す押圧プレート参照）と、容器２に干渉しない上昇位置（図３中の実線で示す押圧プレート参照）との間で昇降する。従って、押圧プレート２８が上昇している図３の実線の状態から、昇降用エアシリンダ２６の作動によって押圧プレート２８が下降し、続いて横移動機構３０の作動によって容器２をデッドプレート３６を超えて揺動プレート３８上まで移動させ、その後、押圧プレート２８が上昇して後退する。

グルーピングコンベヤ１２によって横倒しの状態で搬送され、容器立ち上げ機構２２によって立ち上げられた容器２は、ロボット６によって保持されて、箱供給コンベヤ１４によって搬送されてきた箱８内に挿入される。箱供給コンベヤ１４は、図４に示すように、搬送面がグルーピングコンベヤ１２方向に向けて傾斜している。この箱供給コンベヤ１４の側部にはガイド部材４６が設置されており、箱供給コンベヤ１４上で傾斜した箱８の下側の側面を支持するようになっている。

前記箱８の内部に中仕切り４８が設けられており、この中仕切り４８によって区画された空間５０内に容器２が挿入される。この実施例では、箱８内に３列で各列５本ずつの容器２が収容されるようになっており、中仕切り４８は、各列の間を仕切る長手方向の２枚の仕切り板４８ａと、各列の両端の１本の容器２を中央の３本の容器２から分離する横断方向の２枚の仕切り板４８ｂを備えている。

グルーピングコンベヤ１２でグルーピングされた５本の容器２を把持して、前記箱８内に収容するロボット６は、平行して配置されているグルーピングコンベヤ１２と箱供給コンベヤ１４のグルーピングコンベヤ１２側の側部に配置されており、両コンベヤ１２、１４側に向けたロボットアーム５２の動作により、容器２の把持および箱詰めを行う。ロボットアーム５２には、容器保持ヘッド５４が取り付けられている。この実施例で使用される容器保持ヘッド５４は、並列した５本の容器２を同時に保持できるよう５本の容器保持部５６を有しており、各容器保持部５６は全て同一の構成を有している。これら５箇所の容器保持部５６は互いの間隔を調整できるようになっており、この実施例では、図１に示すように、１列５本の容器２が、箱８を横断する方向の２枚の中仕切り４８ｂによって区画された空間５０内に挿入されるため、中央の３本が密着し、両端のそれぞれ１本が中央の３本からやや離れるように調整される。

図４には５つの並列した容器保持部５６のうちの１つが図示されており、この図によって容器保持ヘッド５４の構成について説明する。各容器保持部５６は、容器２の一方の側面に当接して支持し、この容器２が箱８内の中仕切り４８によって区画された空間５０内に挿入される際に案内する支持部材５８を備えている。この支持部材５８は板状で容器２の全長よりも長く、容器２と当接する平らな当接面を有し、しかも、先端部側（図４の下端部側）に、容器２を支持する面側に湾曲したプレート部５８ａが設けられている。この支持部材５８の湾曲プレート部５８ａは、柔らかい樹脂素材から構成されている。

この支持部材５８の上部の、容器２を保持した際にその容器２の口部２ａに当接する位置に、位置決め部材６０が設けられている。この位置決め部材６０が容器２の最も固い部分であるキャップが装着された口部２ａおよびその近辺（口部２ａよりも下の容器部分）を保持することにより容器２の位置決めを行う。位置決め部材６０は、口部２ａやその近くの部分が嵌り込んで位置決めされるように凹部が形成されている。また、前記容器位置決め部材６０のやや下方の一方の側部に振れ止め部５８ｂが、そして、他方の側部の前記振れ止め部５８ｂよりも下方に側部ガイド５８ｃが設けられており、これら振れ止め部５８ｂと側部ガイド５８ｃによって、袋の拡がりを抑え、かつ、容器保持ヘッド５４が横方向に移動する際に両側から容器２を保持する。このように支持部材５８が備える当接面により、容器２の胴部の広い範囲に渡って当接して安定して保持することができる。

前記容器保持部５６には、前記支持部材５８と向かい合う位置に、支持部材５８に容器２を押し付けて保持する把持部材６２が設けられている。把持部材６２は、支点軸６４を中心に回転するレバー６６に取り付けられており、開閉用エアシリンダ６８の作動によってレバー６６が回転するに伴って、容器２を把持する位置（図４に実線で示す把持部材６２参照）と、開放して容器２を離す位置（図４に想像線で示す把持部材６２参照）とに回動することができる。この把持部材６２は容器２の全長よりも短く、容器２の胴部２ｂ（容器２の最も太い部分から下方を胴部と呼ぶことにする）よりも上方の肩部２ｃ（胴部２ｂからキャップが装着された口部２ａに向けて次第に細くなっていく部分を肩部２ｃと呼ぶことにする）に当接して、前記支持部材５８との間に容器２を把持する。なお、容器２を包装する袋４は、容器２の上部側の縮径されている部分に空気が多く収容されているので、この部分を圧迫しないように、容器２の口部と胴部との間の、できるだけ容器２と袋４との間の隙間が小さい、胴部２ｂに近い肩部２ｃを押圧するようにしている。

前記構成の容器収容装置の作動について説明する。マヨネーズやケチャップ等が充填され袋４によって包装されたチューブ容器２が、口部２ａ側を前方に向けて容器供給コンベヤ１０により縦一列で矢印Ａ方向に搬送される。この容器供給コンベヤ１０の下流端の前方に、容器供給コンベヤ１０と直交する方向を向いたグルーピングコンベヤ１２の上流端が位置している。グルーピングコンベヤ１２には、５個のバケット１８ａが一組となったバケット群１８が４組設けられており、容器供給コンベヤ１０から容器２を供給する際には、グルーピングコンベヤ１２を間欠的に走行させ、各バケット群１８の５個のバケット１８ａを前記容器供給コンベヤ１０の前方位置（容器受け取り位置Ｄ）に順次停止させて、容器供給コンベヤ１０が搬送してきた容器２を各バケット１８ａ内に投入する。

容器供給コンベヤ１０の搬送面上には傾斜ガイド１６が設けられており、この傾斜ガイド１６に容器２を載せることにより、容器２を捻った状態、つまり、その軸線に対して回転させた状態（図２の容器供給コンベヤ１０上の容器２参照）にして、グルーピングコンベヤ１２の各バケット１８ａに投入する。しかも、グルーピングコンベヤ１８の容器２を受け取るバケット１８ａを、上方の容器供給コンベヤ１０上の容器２の真下の位置よりも僅かに前進させた位置で停止させることにより、投入した容器２を傾けた状態のまま支持させるようにしている。

５個のバケット１８ａにそれぞれ容器２を保持したバケット群１８は、このバケット群１８が取り付けられているチェーン２０ａまたは２０ｂの走行によって、前記ロボット６の前方側の容器取り出し位置Ｂに移動して停止する。容器２を保持したバケット群１８が停止して、ロボット６が容器２を取り上げて箱詰めを行っている間に、別のチェーン２０ｂまたは２０ａに取り付けられている次のバケット群１８の各バケット１８ａが、容器供給コンベヤ１０からの容器受け取り位置Ｄに順次停止して、容器供給コンベヤ１０から容器２を供給される。

容器取り出し位置Ｂに停止しているバケット群１８に保持されている容器２は、寝ている状態から、図３に示す立ち上げ機構２２によって立ち上げられる。先ず、押圧プレート２８が、図３に実線で示す位置から昇降用エアシリンダ２６の作動によって、グルーピングコンベヤ１２上の容器２の高さまで下降し、続いて横移動機構３０によってグルーピングコンベヤ１２上を横断する方向に移動する。グルーピングコンベヤ１２上で各バケット１８ａに保持されていた容器２（図３に実線で示す容器２参照）は、押圧プレート２８にキャップが装着された口部２ａ側を押されてグルーピングコンベヤ１２上からデッドプレート３６を経て、水平な状態の揺動プレート３８上に移動される（図３に破線で示し、符号２Ａを付した容器参照）。容器２をグルーピングコンベヤ１２から押し出した押圧プレート２８は、次のバケット群１８の容器２の押し出しに備えて、上昇し容器２の頭部（キャップが装着された口部２ａ）側に戻る。

前記揺動プレート３８上に移動した容器２は、立ち上げ用エアシリンダ４２の作動によって揺動プレート３８が回動することにより立ち上げられる（図３に破線で示し、符号２Ｂを付した容器参照）。５本の容器２（２Ｂ）が立ち上げられると、ロボットアーム５２に取り付けられた容器保持ヘッド５４がこれら容器２（２Ｂ）の位置に移動する。このとき、各容器保持部５６に取り付けられた支持部材５８の向かい側に回動自在に設けられている把持部材６２は、開閉用エアシリンダ６８の作動によって開放している。

移動した容器保持部５６の支持部材５８を前記揺動プレート３８上の容器２の上側の面に当接させ、続いて開閉用エアシリンダ６８によって把持部材６２を容器２の方向に回転させて容器２の肩部２ｃを押さえ付けて、支持部材５８と把持部材６２によって容器２を把持する。支持部材５８は、容器２の下部側の径の太い胴部２ｂに接触しており、一方、把持部材６２は、容器２の胴部２ｂよりも上方の肩部２ｃに接触している。また、この状態では、支持部材５８の上部に設けられている位置決め部材６０によって容器２の最も固い部分であるキャップが装着された口部２ａを押さえて位置決めを行うとともに、支持部材５８と把持部材６２によって把持した容器２の両側部を振れ止め部材５８ｂと側部ガイド５８ｃとによって両側から支持している。なお、前記容器２は、容器供給コンベヤ１０からグルーピングコンベヤ１２に供給される際に、捻られている状態、つまり、若干回転された状態になっており（図１の箱８に収納された容器２参照）、隣接する容器２の袋４同士が重なり合わないようになっている。なお、この実施例では、位置決め部材６０を片側にだけ設けて、容器２を保持したときに袋４内の空気を反対側に逃がすようにしており、これにより、グリップ時の閉鎖動作によって空気が下部側に押しやられて下部が膨らむことを防止している。

容器保持ヘッド５４の各容器保持部５６がそれぞれ容器２を保持すると、ロボットアーム５２の動作によって容器保持ヘッド５４が移動し、箱供給コンベヤ１４によって箱詰め位置Ｃに移動してきた箱８内に挿入する。箱供給コンベヤ１４は箱８を連続搬送しており、移動している箱８にロボット６が追従して箱詰めを行う。箱８は、図４に示すように箱供給コンベヤ１４によって、グルーピングコンベヤ１２側に向けて傾斜した状態で搬送されており、容器保持ヘッド５４は、中仕切り４８によって区画された箱８内の空間５０のうち、下段側の空間５０から順に容器２を挿入する。

上方から箱８に向かって接近していった容器保持ヘッド５４は、先ず、支持部材５８によって最も下側の空間５０の上方に位置している中仕切り４８ａを下面側から押さえながら、側部ガイド５８ｃを中仕切り４８ｂや箱８の側壁に当接させるようにして、支持部材５８および容器２を空間５０内に挿入する。図４に示すように支持部材５８の先端５８ａは、保持している容器２側に湾曲しているので、中仕切り４８に干渉するおそれなくスムーズに挿入される。また、支持部材５８によって空間５０の上側の中仕切り４８を押さえ、また、側部ガイド５８ｃ側に容器２を寄せているので、空間５０に余裕ができ、容器２がスムーズに挿入され、袋４が中仕切りに引っ掛かる恐れもない。なお、この実施例では、支持部材５８が中仕切り４８の上端部を通過していく間はゆっくりと移動させ、その後は加速して挿入するようにしている。

中仕切り４８によって区画された空間５０は狭いため、支持部材５８は一方だけに設けられており、この支持部材５８は挿入時には容器２の上方側に位置している。また、把持部材６２は、容器２の下側の、支持部材５８が接触している胴部２ｂよりも上方の径の細い肩部２ｃに接触して容器２を把持している。そして、この把持部材６２が箱８内に挿入される前に、開閉用エアシリンダ６８によって把持部材６２を開放して、容器２を箱８内に形成された空間５０に収容する。なお、把持部材６２が容器２を把持する位置は、胴部２ｂよりも径が細くなっている上方の肩部２ｃであり、しかも、口部２ａよりは下方であるが、容器２を下側から保持するため、できるだけ下方側の胴部２ｂに近い位置を保持することが好ましい。前記のように、容器２の一側で位置決め部材６０が口部に、支持部材５８が胴部２ｂに当接し、他側において、把持部材６２が口部２ａと胴部２ｂとの間の肩部２ｃに押し付けられることによって、軟質な容器２がくの字状に固定されてふらつかず安定して保持することができる。

箱８内の最も下段側の一列の空間５０内に容器２を収容した後、ロボット６は、アーム５２に取り付けた容器保持ヘッド５４をグルーピングコンベヤ１２の側部の立ち上げ機構２２に戻して再び容器２を保持する。次は、箱８の中段の空間５０内にその容器２を挿入する。この場合は、下段の空間５０に挿入するときと同様に、その空間５０の上側に位置している中仕切り４８を支持部材５８によって下側から押さえながら、支持部材５８および容器２を挿入する。さらに、第３段目の空間５０、つまり最上段の空間５０に容器２を挿入する際には、中段の空間５０に容器２を挿入したことによって中仕切り４８が押し下げられているので、空間５０内に余裕が生じており、あえて支持部材５８によって箱８の壁面を押し上げたり、下側の中仕切り４８を押し下げる必要が無く、容器２を収容することが可能である。以上の動作を繰り返すことにより、連続的に搬送されてくる箱８内に、袋４によって包装された容器２を中仕切り４８に引っ掛けることなくスムーズに、しかも、安定した動作で、効率よく収容することができる。なお、前記実施例および請求項において、支持部材５８、位置決め部材６０および把持部材６２等が容器２に当接すると記載してあるが、容器２は袋入りの容器であり、いずれも袋４を介して容器２に接触することは言うまでもない。

容器収容装置の平面図である。（実施例１）容器収容装置に設けられたグルーピングコンベヤの側面図である。容器収容装置に設けられた立ち上げ機構およびグルーピングコンベヤからの容器押し出し手段を示す図である。ロボットに取り付けられた容器保持ヘッドによって箱内に容器を収容する動作を示す図である。

符号の説明

２容器
４袋
６移動手段（ロボット）
８箱
４８中仕切り
５０空間
５８支持部材
６２把持部材
６８開閉用エアシリンダ

Claims

袋によって包装され、胴部と縮径された口部を有する容器を、中仕切りで区画された箱内の空間に収容する容器収容装置において、
容器の全長を超える長さを有し、容器の胴部に当接する当接面を有する支持部材と、容器の全長よりも長さが短く、前記支持部材に対向して配置され、開閉して前記支持部材とともに容器を把持する把持部材と、この把持部材を開閉動作させる開閉手段と、前記支持部材と把持部材を一体として移動させて把持している容器を前記空間内に挿入する移動手段とを備え、
前記支持部材を容器の胴部に当接させるとともに、把持部材を前記胴部よりも上部に当接させて容器を把持し、支持部材を中仕切りに接触させた状態で、容器とともに前記空間内に挿入しつつ、把持部材を中仕切りの外方で開放して容器を前記空間内に収容することを特徴とする容器収容装置。
前記箱を底面が傾斜するように支持させ、前記移動手段は、傾斜した箱の中仕切りによって区画された下側の空間内から順に容器を収容するように動作し、かつ、前記支持部材を空間の上部側に位置させて容器を挿入することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の容器収容装置。
前記支持部材と把持部材とによって容器を把持する前に、この容器の姿勢を捻る姿勢変更手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の容器収容装置。
袋によって包装され、胴部と縮径された口部を有する容器を保持する容器グリッパにおいて、
前記胴部に当接する当接面を有する支持部材と、この支持部材の上方で、前記口部に当接して容器を位置決めする位置決め部材と、前記支持部材および位置決め部材に対向して配置され、胴部と口部の間に当接して支持部材及び位置決め部材とともに容器を把持する把持部材と、この把持部材を開閉動作させる開閉手段とを備えたことを特徴とする容器グリッパ。