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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Plattentransportvorrichtung zum Befördern einer bearbeiteten Platte aus einer Stanzpresse, einer Laserbearbeitungseinrichtung oder dergleichen und im Speziellen eine Plattentransportvorrichtung der Art, bei welcher zwei Lader vorgesehen sind, die parallel verfahren.
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Stand der Technik
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Es wurde eine Plattentransportvorrichtung vorgeschlagen, bei welcher ein Lader sich auf beweglichen Schienen vorwärts und rückwärts bewegen kann und die Bewegungen vorwärts, zurück und nach links und rechts erlaubt (siehe, zum Beispiel, die offengelegte
Japanische Patentanmeldung 2000-117373 ). Diese ermöglicht es eine an der Beförderungsseite bearbeitete Platte auf eine Palette abzuladen und auf dieser frei vorwärts, rückwärts und nach links und rechts auszurichten.
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Es wurde auch ein Vorschlag gemacht bei dem mehrere Lader entlang eines Endlos-Weges verfahren werden, was die Beförderung effizienter macht (siehe, zum Beispiel, die veröffentlichte
Japanische Patentanmeldung 2000-351032 ).
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Es ist möglich die Beförderung effizienter zu machen indem zwei Lader vorgesehen werden, die auf einem beweglichen Rahmen verfahrbar sind. In diesem Fall kann, während ein Lader eine Platte von der Plattenbearbeitungseinrichtung greift oder im Standby-Modus in der Nähe ist weil er schon eine Platte gegriffen hat, der andere Lader Platten zu einem Wagen oder dergleichen befördern. Dies macht die Beförderung effizienter.
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Allerdings sind die beiden Lader auf dem gleichen beweglichen Rahmen angeordnet und ihre Schrittweite bzw. ihr Abstand ist in Bewegungsrichtung des beweglichen Rahmens (Vorwärts- und Rückwärtsrichtung) fixiert, was einer Richtung senkrecht zur Längsrichtung des beweglichen Rahmens (die Links- und Rechtsrichtung) entspricht. Folglich, wenn zum Beispiel der erste Lader eine Platte aus der Plattenbearbeitungseinrichtung greift und sich in Richtung Ladestelle zu einem Wagen oder dergleichen bewegt, wird die Position in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des zweiten Laders sich auch verändern, da der bewegliche Rahmen sich bewegt. Aus diesem Grund ist es nötig, wenn der zweite Lader eine Platte aus der Plattenbearbeitungseinrichtung greifen soll, die Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des zweiten Laders durch Bewegung des beweglichen Rahmens zu verändern, nachdem der erste Lader die Platte auf den Wagen geladen hat. Die Dauer der Bewegung des zweiten Laders in Richtung links und rechts kann durch die Dauer des Ladens des ersten Laders ausgeglichen werden, aber die Dauer der Bewegung in Richtung vorwärts und rückwärts durch den beweglichen Rahmen kann nicht ausgeglichen werden und führt dazu, dass zusätzliche Zeit benötigt wird. Das bedeutet, dass das Hinzufügen eines zweiten Laders immer noch nicht so effektiv ist in Bezug auf die Erhöhung der Beförderungseffizienz.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Plattentransportvorrichtung bereitzustellen, bei der mehrere Lader an einem gemeinsamen beweglichen Rahmen vorgesehen sind, aber bei der es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen diesen Ladern gibt und bei der die Wirkung des Erhöhens der Beförderungseffizienz durch Vorsehen mehrerer Lader vollständig ausgenutzt werden kann.
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Die Aufgabe wird durch eine Plattentransportvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 4 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Die Plattentransportvorrichtung nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Plattentransportvorrichtung zum Befördern einer bearbeiteten Platte aus einer Plattenbearbeitungseinrichtung. Die Plattentransportvorrichtung beinhaltet eine Vorschubplattform, einen beweglichen Rahmen, mehrere Lader, eine bewegliche Ladeplattform und eine bewegliche Ladeplattformsteuereinheit. Die Vorschubplattform ist in der Nähe der Plattenbearbeitungseinrichtung angeordnet und derart ausgebildet, um in eine bestimmte Richtung vorzufahren und zurückzufahren. Der bewegliche Rahmen ist mit der Vorschubplattform verbunden und erstreckt sich in eine Richtung senkrecht zur Vorschubrichtung der Vorschubplattform wobei sich ein Teil davon über die Plattenbearbeitungseinrichtung erstreckt. Die Lader sind derart angeordnet, dass sie in Längsrichtung des beweglichen Rahmens verfahrbar sind und jeder von ihnen einen Plattengreifer zum Greifen einer Platte von der Plattenbearbeitungseinrichtung aufweist. Die bewegliche Ladeplattform ist derart ausgebildet, dass sie in Richtung der Vorschubplattform entlang eines Weges verfahrbar ist, der unter dem beweglichen Rahmen hindurchführt und auf der Platten von den Ladern aufgelegt werden. Die bewegliche Ladeplattformsteuereinrichtung ist derart ausgebildet, um die Position der beweglichen Ladeplattform entsprechend der Position des beweglichen Rahmens in der Vorschubplattformvorschubrichtung zu verändern wenn Platten von den Ladern aufgenommen werden.
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Wenn ein Platte von einem Lader aufgenommen werden soll, kann bei diesem Aufbau der andere Lader Platten auf die bewegliche Ladeplattform aufladen, da die bewegliche Ladeplattform entsprechend der Position des beweglichen Rahmens in der Vorschubplattformrichtung bewegt wird, sogar wenn ein Lader in der Vorschubrichtung entsprechend der Plattenbearbeitungseinrichtung angeordnet ist. Demgemäß, gibt es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen diesen Ladern und der Wirkung bzw. die Aufgabe des Erhöhens der Beförderungseffizienz durch Vorsehen mehrerer Lader kann vollständig ausgenutzt werden obwohl mehrere Lader an einem gemeinsamen beweglichen Rahmen vorgesehen sind.
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Bei dieser Erfindung kann die bewegliche Ladeplattformsteuereinrichtung eine angepasste Ladesteuereinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist um die bewegliche Ladeplattform derart zu bewegen, dass mehrere Platten auf der Ladeseite aufeinander folgend auf die bewegliche Ladeplattform so zu verfahren, dass die Ladestelle mehrerer Platten, die aufeinander folgend auf die bewegliche Ladeplattform geladen werden, aufgrund des Verfahrens der Lader zu mehreren Stellen wird, die in der Vorschubplattformvorschubrichtung ausgerichtet sind.
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Selbst wenn mehrere der Platten fluchtend in einer Richtung senkrecht zur Laderbewegungsrichtung auf die bewegliche Ladeplattform geladen werden, wird es mit diesem Aufbau keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen den mehreren Ladern geben.
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Mit dieser Erfindung können mehrere bewegliche Ladeplattformen derart ausgebildet sein, dass sie den gleichen Endlos-Weg umlaufen.
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Mit einem Aufbau, bei dem bewegliche Ladeplattformen sich entlang eines Endlos-Weges bewegen, auf die Platten mittels Ladern aufgeladen wurden, können die beweglichen Ladeplattformen zum nächsten Schritt oder einer anderen Position bewegt werden, was die Funktionalität der Beförderung der beweglichen Ladeplattformen verbessert. Platten können auch von aufeinander folgenden Ladern mit mehreren umlaufenden Ladeplattformen aufgenommen werden, so dass die Lader nicht auf die Ankunft einer beweglichen Ladeplattform warten müssen, was die Beförderungseffizienz weiter verbessert. Des Weiteren kann dieser Aufbau zum Bewegen einer beweglichen Ladeplattform zu einer anderen Position auch als Funktion zum Bewegen einer beweglichen Ladeplattform dienen, um darauf Platten mit den Ladern aufzuladen. Das bedeutet, dass die Komplexität des Aufbaus reduziert wird.
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Das Verfahren zur Steuerung einer Plattentransportvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird für eine Plattentransportvorrichtung zum Befördern einer bearbeiteten Platte aus einer Plattenbearbeitungseinrichtung verwendet. Die Plattentransportvorrichtung umfasst eine Vorschubplattform, einen beweglichen Rahmen, einen ersten und einen zweiten Lader und eine bewegliche Ladeplattform. Die Vorschubplattfom ist in der Nähe der Plattenbearbeitungseinrichtung angeordnet und derart ausgebildet, um in eine bestimmte Richtung vorzufahren und zurückzufahren. Der bewegliche Rahmen ist an der Vorschubplattform angeordnet und erstreckt sich in eine Richtung senkrecht zur Vorschubrichtung der Vorschubplattform wobei sich ein Teil davon über die Plattenbearbeitungseinrichtung erstreckt. Der erste und der zweite Lader sind derart angeordnet, dass sie in Längsrichtung des beweglichen Rahmens verfahrbar sind, wobei jeder von ihnen einen Plattengreifer zum Greifen einer Platte auf der Plattenbearbeitungseinrichtung aufweist. Die bewegliche Ladeplattform ist beweglich in der Vorschubplattformvorschubrichtung entlang eines Weges angeordnet, der unter dem beweglichen Rahmen hindurchführt, und auf die Platten von dem ersten und zweiten Lader aufgeladen werden. Das Verfahren zur Steuerung einer Plattentransportvorrichtung umfasst die folgenden Schritte.
- – Einen Greifschritt zum Greifen der Platte mit dem ersten Lader an der Plattenbearbeitungseinrichtung.
- – Einen ersten Verfahrschritt der den ersten Lader mit einer gegriffenen Platte über den beweglichen Rahmen zur Seite der beweglichen Ladeplattform verfährt.
- – Einen Vorschubrichtungpositionsveränderungsschritt, bei dem zumindest teilweise gleichzeitig mit dem ersten Verfahrschritt die Vorschubplattform bewegt wird, um die Position des beweglichen Rahmens in der Vorschubplattformvorschubrichtung derart zu verändern, dass der zweite Lader in eine Position kommt, wo er die Platte aus der Plattenbearbeitungseinrichtung in Vorschubplattformvorschubrichtung greifen kann.
- – Einen Positionsveränderungsschritt der beweglichen Ladeplattform, bei dem zumindest teilweise gleichzeitig mit dem ersten Verfahrschritt die Position der beweglichen Ladeplattform entsprechend der Position des beweglichen Rahmens in Vorschubplattformvorschubrichtung bewegt wird.
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Da die bewegliche Ladeplattform entsprechend der Position des beweglichen Rahmens in der Vorschubplattformvorschubrichtung bewegt wird, wenn Platten von den Ladern aufgenommen werden, selbst wenn ein Vorgang durchgeführt wird der einen Lader in der Vorschubrichtung entsprechend der Plattenbearbeitungseinrichtung positioniert, können bei diesem Verfahren Platten mit dem anderen Lader auf die bewegliche Ladeplattform aufgeladen werden. Demgemäß gibt es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen diesen Ladern, obwohl mehrere Lader auf einem gemeinsamen beweglichen Rahmen vorgesehen sind und die Wirkung der Erhöhung der Beförderungseffizienz durch Vorsehen mehrerer Lader kann vollständig ausgenutzt werden.
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Ein zweiter Verfahrschritt kann zudem vorgesehen sein, bei dem ein zweiter Lader zur Seite der Plattenbearbeitungseinrichtung bewegt wird, der zumindest teilweise gleichzeitig mit dem ersten Verfahrschritt abläuft.
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Mit diesem Verfahren wird die Betriebszeit des Vorgangs verkürzt, da der erste und der zweite Lader gleichzeitig verfahren werden.
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Beim Positionsveränderungsschritt der beweglichen Ladeplattform kann die bewegliche Ladeplattform derart bewegt werden, dass die Ladestelle mehrere Platten, die aufeinander folgend auf die bewegliche Ladeplattform geladen werden aufgrund des mehrmaligen Verfahrens der Lader zu mehreren Stellen wird die in der Vorschubplattformvorschubrichtung ausgerichtet sind.
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Mit diesem Verfahren gibt es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen den Ladern, sogar wenn mehrere Platten fluchtend in einer Richtung senkrecht zur Laderverfahrrichtung auf die bewegliche Ladeplattform aufgeladen werden.
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Genaue Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist ein Schaubild mit einer perspektivische Ansicht einer Plattenbearbeitungseinrichtung, welche die Plattentransportvorrichtung entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und ein Blockschaltbild des entsprechenden Steuersystems zeigt,
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2A und 2B sind Draufsichten auf den Plattengreifer eines Laders in einem Arbeitszustand,
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3A bis 3E sind Schaubilder des Arbeitsablaufs derselben Plattentransportvorrichtung, und
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4 ist eine vereinfachte Draufsicht auf ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Bevorzugtes Ausführungsbeispiel
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Ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird in Bezug auf die 1–3D beschrieben. 1 zeigt ein Plattenbearbeitungsgerät, das mit dieser Plattentransportvorrichtung ausgestattet ist. Dieses Plattenbearbeitungsgerät umfasst eine Plattenbearbeitungseinrichtung 1, und eine Plattentransportvorrichtung 4, die aus einem Plattenbeförderer 2 und einer beweglichen Ladeplattform 3 besteht. Dieses Plattenbearbeitungsgerät ist zudem mit einem weiteren Plattenbeförderer (nicht dargestellt) ausgestattet, der Arbeitsmaterial oder Platten-Rohmaterial W zur Plattenbearbeitungseinrichtung 1 bringt. Aber dieser weitere Plattenbeförderer wird nicht beschrieben.
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Aufbau
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Die Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ist zum Ausstanzens oder andersartigen Ausschneiden von Platten w ausgebildet, wobei mehrere Produkte aus dem Platten-Rohmaterial W auf einem Tisch 5 erzeugt werden, und ist als eine Stanzpresse, eine Laserbearbeitungsvorrichtung oder dergleichen ausgebildet. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Plattenbearbeitungseinrichtung 1 eine Stanzpresse und umfasst eine Maschinenkomponente 7, die zum maschinellen Herstellen durch Heben und Senken eines Stanzwerkzeuges (nicht dargestellt) entsprechend einem Formwerkzeug (nicht dargestellt) und einen Plattebeschickungsmechanismus 8 der das Platten-Rohmaterial W über den Tisch 5 vorwärts und rückwärts (Y-Richtung) und links und rechts (X-Richtung) bewegt.
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Der Plattenbeförderer 2 ist eine Einrichtung zum Befördern des fertigen Platten-Produkts w von der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 zur beweglichen Ladeplattform 3, oder zu einem Plattenladebereich E zwischen der beweglichen Ladeplattform 3 und der Plattenbearbeitungseinrichtung 1. Im Plattenladebereich E ist zum Beispiel ein Plattenstapler (nicht dargestellt) installiert, der Auszugpaletten in mehreren vertikalen Ebenen aufweist. Die Beförderung der Platten zu diesem Plattestapler wird hier nicht beschrieben.
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Der Plattenbeförderer 2 umfasst eine Vorschubplattform 16, einen beweglichen Rahmen 17, und zwei Lader 13 und 14. Die Vorschubplattform 16 ist neben der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 angeordnet und fährt vorwärts und zurück (Y-Richtung), was eine bestimmte Richtung bezüglich der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ist. Der bewegliche Rahmen 17 ist an der Vorschubplattform 16 vorgesehen und erstreckt sich in eine Richtung (X-Richtung) senkrecht zur Vorschubrichtung (Y-Richtung) der Vorschubplattform 16 wobei ein Teil davon sich über die Plattenbearbeitungseinrichtung 1 erstreckt. Die zwei Lader 13 und 14 sind entsprechend so angeordnet, dass sie auf dem beweglichen Rahmen 17 verfahrbar sind. Es wird festgehalten, dass drei oder mehr Lader derart angeordnet werden können, dass sie auf demselben beweglichen Rahmen 17 verfahrbar sind. Die Vorschubplattform 16 ist aus einem Paar Stützsäulen 16a ausgebildet, die über zwei Vorwärts- und Rückwärtsverfahrschienen 18 verfahrbar sind, die links und rechts neben dem Plattenladebereich E angeordnet sind, und umfasst einen Verbindungsrahmen 16b, der die Stützsäulen miteinander verbindet. Die Vorschubplattform 16 wird von einer Vorschubverfahreinrichtung (nicht dargestellt) wie z. B. einem Servomotor verfahren.
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Der bewegliche Rahmen 17 ist am oberen Bereich der Stützsäulen 16a der Vorschubplattform 16 befestigt. Der bewegliche Rahmen ist aus zwei parallelen Schienen 11 und 12 ausgebildet, die nach vom und hinten (Y-Richtung) verfahrbar sind, und ist derart ausgebildet, dass die Lader 13 und 14 auf den Schienen 11 und 12 nach links und rechts (X-Richtung) verfahrbar sind. Daher sind die Verfahrwege der beiden Lader 13 und 14 entsprechend dem beweglichen Rahmen 17 voneinander durch einen gleich bleibenden Abstand in Vorschubrichtung (Y-Richtung) der Vorschubplattform 16 voneinander getrennt. Die beiden Lader 13 und 14 können stattdessen denselben Verfahrweg aufweisen. Die beiden Lader 13 und 14 sind jeweils mit einem eigenen Servomotor oder einer anderen Verfahrquelle ausgestattet, um verfahren zu werden.
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Die Lader 13 und 14 weisen Plattengreifer 20 zum Greifen der Platte w auf, die als Hubmechanismus 19 mit einer Hubantriebseinrichtung (nicht dargestellt) ausgebildet sind. Die Plattengreifer 20 weisen mehrere Vakuumsaugnäpfe 22 auf, die in Reihen angeordnet sind.
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Die Plattengreifer 20, sind in den 2A und 2B vergrößert in der Draufsicht dargestellt und können jeweils einen aufklapbaren bzw. aufweitbaren Aufbau aufweisen, bei dem ein Greiferrahmen 21 einen ortsfesten Greiferrahmen 21a und einen Klapprahmen 21b der am ortsfesten Greiferrahmen 21a angeordnet ist aufweisen, wobei dieser derart ausgebildet ist, dass er um eine Drehgelenksachse ”a” an seinem proximalen Ende drehbar ist. Der Faltrahmen 21b wird von einer Antriebsquelle 28 gedreht. Hieraus resultiert wie in 2B gezeigt, dass wenn der Faltrahmen 21b sich geöffnet hat, ein Teil der großen Platte W angesaugt werden kann und von jedem der Lader 13 und 14 befördert wird. Zudem werden, die Lader 13 und 14 sich nicht gegenseitig behindern wenn die Faltrahmen 21b eingeklappt sind, wie in 2A dargestellt, und können beim Verfahren aneinander vorbei, obwohl der Abstand der beiden Verfahrwege A und B der Lader 13 und 14 eng ist.
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In 1 ist die verfahrbare Ladeplattform 3 verfahrbar in der Vorschubrichtung (Y-Richtung) der Vorschubplattform 16 entlang eines Weges angeordnet, der unter dem beweglichen Rahmen 17 hindurchführt, und eine Platte w wird von den Ladern 13 und 14 aufgeladen. Die bewegliche Ladeplattform 3 kann entweder ein geführter Wagen sein, dessen Räder auf Schienen angeordnet sind (nicht dargestellt), oder kann ein frei verfahrbarer Verfahrwagen sein, der sich frei über einen Weg bewegen kann, der jedoch dazu ausgebildet ist vorwärts und rückwärts zu fahren. Die verfahrbare Ladeplattform 3 kann derart ausgebildet sein, dass eine Verfahrwegdetektion (nicht dargestellt) die am Boden ausgebildet ist mittels Sensorik erkannt wird, sodass ein vorbestimmter Weg durch berührungslose Detektion abgefahren werden kann.
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Das Führungssystem ist nicht wichtig für die Erfindung, aber gemäß diesem Ausführungsbeispiel verfährt die verfahrbare Ladeplattform 3 entlang eines vorgegebenen Weges R.
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Im Folgenden wird die Steuereinrichtung beschrieben. Die Plattenbearbeitungseinrichtung 1 wird von einer Bearbeitungseinrichtungssteuereinrichtung 41 gesteuert, die eine Computer gesteuerte numerische Steuereinrichtung oder dergleichen umfasst. Die Lader 13 und 14 und die Vorschubplattform 16 der Plattenbefördereinrichtung 2 werden von einer Ladersteuereinrichtung 43 gesteuert. Die verfahrbare Ladeplattform 3 wird von einer verfahrbaren Ladeplattformsteuereinrichtung 44 gesteuert. Die Ladersteuereinrichtung 43 und die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 bilden eine Beförderungssteuereinrichtung 42, die die gesamte Plattentransportvorrichtung 4 steuert. Die Ladersteuereinrichtung 43 und die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 bestehen jeweils aus einer computergesteuerten programmierbaren Steuereinrichtung oder dergleichen und werden gemäß einem Steuerprogramm (nicht dargestellt) gesteuert. Die Bearbeitungseinrichtungssteuereinrichtung 41, die Ladersteuereinrichtung 43 und die bewegliche Ladeplattformsteuereinrichtung 44 tauschen (senden und erhalten) Signale untereinander aus und führen die Steuerung über den betriebsgemäßen Zeitablauf, die betriebsgemäße Positionierung, und dergleichen durch.
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Die verfahrbare Ladesteuereinrichtung 44 hat eine Funktion zum Verändern der Position der verfahrbaren Ladeplattform 3, wenn die Platte w von den Ladern 13 und 14 aufgenommen wurde, entsprechend der Position des beweglichen Rahmens 17 in der Vorschubplattformvorschubrichtung (Y-Richtung). Die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 weist eine ausrichtende Ladesteuereinrichtung 44a auf. Die ausrichtende Ladesteuereinrichtung 44a verfährt die verfahrbare Ladeplattform 3 so, dass die Ladestelle mehrerer Platten w, die aufeinander folgend auf die bewegliche Ladeplattform 3 geladen werden, aufgrund des Verfahrens der Lader 13 und 14 zu mehreren Stellen wird, die in der Vorschubplattformvorschubrichtung (Y-Richtung) ausgerichtet sind.
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Betrieb
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Der Betrieb des obigen Aufbaus wird nun beschrieben. Mittels einer Plattentransportvorrichtung 4, die diesen Aufbau aufweist, wird die örtliche Beziehung zwischen dem ersten Lader 13 und dem zweiten Lader 14 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gegenseitig fixiert und die Anordnung des ersten und zweiten Laders 13 und 14 in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) wird durch die Vorwärts- und Rückwärtspositionen des beweglichen Rahmens 17 bestimmt, die aus dem Vorfahren und dem Zurückfahren der Vorschubplattform 16 resultierten.
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In 3A befindet sich der erste Lader 13 in einer Position, in welcher er eine Platte (nicht dargestellt) der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ansaugen und einspannen kann und der zweite Lader 14 ist über der verfahrbaren Ladeplattform 3 angeordnet. Wie aus der Zeichnung ersichtlich ist eine Stapelposition S, in der der erste Lader 13 die Platten auf der verfahrbaren Ladeplattform 3 stapelt, derart ausgebildet, dass die Anordnung in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) in der Zeichnung niedriger ist als der erste Lader 13.
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In diesem Zustand, nachdem der erste Lader 13 die Platte aus der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 angesaugt hat (nicht dargestellt), wenn das Laden an der Ladeposition S durchgeführt wird, bewegt die Ladersteuereinrichtung 43 den ersten Lader 13 in Links- und Rechtsrichtung (X-Richtung) zur Seite der verfahrbaren Ladeplattform 3, und zur selben Zeit wird der zweite Lader 14 in Links- und Rechtsrichtung (X-Richtung) zur Seite der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 verfahren (3B). In diesem Moment wir die Vorschubplattform 16 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) in Richtung Unterseite der Zeichnung verfahren. Die Verfahrposition der Vorschubplattform 16 in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung ist eine Stellung bzw. Position, in der der zweite Lader 14 die Platte aus der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ansaugen kann. Hieraus resultiert das wenn der zweite Lader 14 sich in Richtung der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 in Links- und Rechtsrichtung (X-Richtung) bewegt, erreicht der zweite Lader 14 eine Position, in der er die Platte in die Plattenbearbeitungseinrichtung 1 einspannen kann (3B). Entsprechend der Bewegung der Vorschubplattform 16 verfährt die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 (1) auch die Position der verfahrbaren Ladeplattform 3 in Richtung unteren Bereich der Zeichnung in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung). Im Speziellen wird die verfahrbare Ladeplattform 3 entsprechend des ersten Laders 13 verfahren, dessen Position in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung sich verändert hat als die Vorschubplattform 16 sich bewegt hat. Daraus resultierend kann der erste Lader 13 Platten auf der verfahrbaren Ladeplattform 3 stapeln (3C).
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Die Wirkung des Verfahrens der verfahrbaren Ladeplattform 3 auf diese Weise ist, dass sogar wenn die Vorschubplattform 16 nach vorne verfahren wird, dass der zweite Lader 14 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) verfährt und zu einer Position verfährt, in der er die Platte von der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ansaugen kann, sodass die Platten schnell vom ersten Lader 13 auf die verfahrbare Ladeplattform 3 gestapelt werden können. In diesem Fall werden überflüssige Bewegungen durch Ausgabe der Transportinformation des zweiten Laders 14 vor der Ausgabe der Transport- und Stapelinformation des ersten Laders 13 beseitigt und der Arbeitsablauf wird mit dem nächsten Ansaugvorgang fortgesetzt.
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Dann, nachdem der zweite Lader 14 die Platte (nicht dargestellt) von der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 angesaugt hat, verfährt die Ladersteuereinrichtung 43 den zweiten Lader 14 in die Links- und Rechtsrichtung (X-Richtung) zur Seite der Plattenbearbeitungseinrichtung 1, und zur selben Zeit verfährt der erste Lader 13 in die Links- und Rechtsrichtung (X-Richtung) zur Seite der verfahrbaren Ladeplattform 3 (3D). Zu diesem Zeitpunkt verfährt die Vorschubplattform 16 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) in Richtung oberen Bereich der Zeichnung. Die Verfahrposition der Vorschubplattform 16 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung ist eine Position, in der der erste Lader 13 die Platte auf der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ansaugen kann. Folglich erreicht der erste Lader 13 eine Stelle wo er die Platte auf der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 (3E) ansaugen kann, da der erste Lader 13 sich zur Seite der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 in die Links- und Rechtsrichtung (X-Richtung) bewegt. Die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 (1) verfährt die Position der verfahrbaren Ladeplattform 3 in Richtung des oberen Bereichs der Zeichnung in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) entsprechend der Bewegung der Vorschubplattform 16. Insbesondere wird die verfahrbare Ladeplattform 3 entsprechend dem zweiten Lader 14 verfahren, dessen Position in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung sich ändert, wenn die Vorschubplattform 16 verfährt. Infolgedessen kann der zweite Lader Platten auf der verfahrbaren Ladeplattform 3 (3E) stapeln.
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Die Wirkung des Verfahrens der verfahrbaren Ladeplattform 3 auf diese Art und Weise ist, dass sogar wenn die Vorschubplattform 16 derart verschoben wird, so dass der erste Lader 13 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung (Y-Richtung) verfährt und sich in eine Position bewegt, in der er die Platte auf der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 ansaugen kann, Platten schnell vom zweiten Lader 14 auf die verfahrbare Ladeplattform 3 stapelbar sind. In diesem Fall werden überflüssige Bewegungen dadurch beseitigt, dass Transportinformationen des ersten Laders 13 vor der Ausgabe der Beförderungs- und Stapelinformationen des zweiten Laders 14 ausgegeben wird und mit der Durchführung des nächsten Ansaugens vorzeitig weitergemacht wird.
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Merkmale
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Die Plattentransportvorrichtung 4 ist eine Plattentransportvorrichtung, die eine bearbeitete Platte w aus der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 befördert. Die Plattentransportvorrichtung 4 umfasst eine Vorschubplattform 16, einen verfahrbaren Rahmen 17, mehrere Lader 13 und 14, eine verfahrbare Ladeplattform 3 und eine verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44. Die Vorschubplattform 16 ist in der Nähe der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 angeordnet und zum Vorfahren und Zurückfahren in eine bestimmte Richtung ausgebildet. Der verfahrbare Rahmen 17 ist an der Vorschubplattform 16 angeordnet und erstreckt sich in eine Richtung senkrecht zur Vorschubrichtung der Vorschubplattform 16 wobei sich ein Teil davon über die Plattenbearbeitungseinrichtung 1 erstreckt. Die Lader 13 und 14 sind derart angeordnet, dass sie in Längsrichtung des verfahrbaren Rahmens 17 verfahrbar sind, wobei jeder einen Plattengreifer 20 zum Greifen einer Platte auf der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 umfasst. Die verfahrbare Ladeplattform 3 ist in der Vorschubplattformvorschubrichtung entlang eines Weges verfahrbar angeordnet der unter dem verfahrbaren Rahmen 17 hindurchführt, und auf der Platten aus den Ladern 13 und 14 angeordnet werden. Die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 ist ausgebildet, um die Position der verfahrbaren Ladeplattform 3 entsprechend der Position des verfahren Rahmens 17 in der Vorschubplattformvorschubrichtung zu verändern, wenn Platten von den Ladern 13 und 14 aufgenommen werden.
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Da die verfahrbare Ladeplattform 3 mit diesem Aufbau entsprechend der Vorschubplattformvorschubrichtung des verfahrbaren Rahmens 17 bewegt wird wenn Platten w von den Ladern 13 und 14 aufgenommen werden, kann das Aufladen von Platten auf die verfahrbare Ladeplattform 3 mit dem anderen Lader durchgeführt werden auch wenn ein Lader in der Vorschubplattformvorschubrichtung entsprechend der Plattenbearbeitungseinrichtung angeordnet ist. Demnach gibt es auch wenn mehrere Lader 13 und 14 auf einem gemeinsamen verfahrbaren Rahmen 17 angeordnet sind keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen den mehreren Ladern 13 und 14 und die Wirkung des Erhöhens der Transporteffizienz durch Vorsehen mehrerer Lader 13 und 14 kann vollständig ausgenutzt werden.
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Die verfahrbare Ladeplattformsteuereinrichtung 44 hat eine ausrichtende bzw. angepasste Ladesteuereinrichtung 44a. Die ausrichtende Ladesteuereinrichtung 44a verfährt die verfahrbare Ladeplattform 3 so, dass die Ladestelle mehrerer Platten w, die aufeinander folgend auf die bewegliche Ladeplattform 3 geladen werden, aufgrund des mehrmaligen Verfahrens der Lader 13 und 14 zu mehreren Stellen wird, die in der Vorschubplattformvorschubrichtung ausgerichtet sind. Demgemäß wird es sogar wenn mehrere Platten w auf die verfahrbare Ladeplattform 3, fluchtend in eine Richtung senkrecht zur Ladervorschubrichtung verladen werden, auch keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen den mehreren Ladern 13 und 14 geben.
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Das Verfahren zum Steuern der Plattentransportvorrichtung 4 gemäß diesem Ausführungsbeispiel findet Verwendung in einer Plattentransportvorrichtung 4 zum Befördern einer bearbeiteten Platte von einer Plattenbearbeitungseinrichtung 1. Die Plattentransportvorrichtung 4 umfasst eine Vorschubplattform 16, einen verfahrbaren Rahmen 17, erste und zweite Lader 13 und 14, und eine verfahrbare Ladeplattform 3. Die Vorschubplattform 16 ist in der Nähe der Plattenbearbeitungseinichtung 1 angeordnet und derart ausgebildet, um in eine bestimmte Richtung vorzufahren und zurückzufahren. Der verfahrbare Rahmen 17 ist in der Nähe der Vorschubplattform 16 vorgesehen und erstreckt sich in eine Richtung senkrecht zur Vorschubrichtung der Vorschubplattform 16 und ein Teil davon erstreckt sich über die Plattenbearbeitungseinrichtung 1. Der erste und der zweite Lader 13 und 14 sind derart angeordnet, dass sie in Längsrichtung des verfahrbaren Rahmens 17 bewegbar sind, wobei jeder von ihnen einen Plattengreifer 20 zum Greifen einer Platte w aus der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 aufweist. Die verfahrbare Ladeplattform 3 ist in Vorschubplattformvorschubrichtung, entlang eines Weges R, der unter dem verfahren Rahmen 17 hindurchführt, verfahrbar ausgebildet und es werden Platten w von dem ersten und dem zweiten Lader 13 und 14 darauf angeordnet. Das Verfahren zur Steuerung einer Plattentransportvorrichtung 4 umfasst die folgenden Schritte.
- – Einen Greifschritt zum Greifen der Platte w mit dem ersten Lader an der Plattenbearbeitungseinrichtung.
- – Einen ersten Verfahrschritt der den ersten Lader von einem Zustand des Greifens der Platte w über den beweglichen Rahmen 17 zur Seite der beweglichen Ladeplattform verfährt.
- – Einen Vorschubrichtungpositionsveränderungsschritt, bei dem zumindest teilweise gleichzeitig mit dem ersten Verfahrschritt die Vorschubplattform 16 bewegt wird, um die Position des beweglichen Rahmens 17 in der Vorschubplattformvorschubrichtung derart zu verändern, dass der zweite Lader in eine Position kommt, wo er die Platte aus der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 in Vorschubplattformvorschubrichtung greifen kann.
- – Einen Positionsveränderungsschritt der beweglichen Ladeplattform, bei dem zumindest teilweise gleichzeitig mit dem ersten Verfahrschritt die Position der beweglichen Ladeplattform entsprechend der Position des beweglichen Rahmens in Vorschubplattformvorschubrichtung bewegt wird.
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Da die bewegliche Ladeplattform 3 entsprechend der Position des beweglichen Rahmens 17 in der Vorschubplattformvorschubrichtung bewegt wird, wenn Platten w von den Ladern aufgenommen werden, selbst in einen Zustand bei dem ein Lader in der Vorschubrichtung entsprechend der Plattenbearbeitungseinrichtung positioniert wird können bei diesem Verfahren Platten mit dem anderen Lader auf die bewegliche Ladeplattform 3 aufgeladen werden. Demgemäß gibt es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen diesen Ladern, obwohl mehrere Lader auf einem gemeinsamen beweglichen Rahmen 17 vorgesehen sind und die Wirkung der Erhöhung der Beförderungseffizienz durch Vorsehen mehrerer Lader kann vollständig ausgenutzt werden.
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Dieses Verfahren umfasst des Weiteren einen zweiten Verfahrschritt, bei dem ein zweiter Lader zumindest teilweise gleichzeitig mit dem ersten Verfahrschritt zur Seite der Plattenbearbeitungseinrichtung 1 verfahren wird. Dementsprechend ist die Zeit des Vorgangs verkürzt, da der erste und zweite Lader zur selben Zeit verfahren werden.
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Beim Positionsveränderungsschritt der beweglichen Ladeplattform kann die bewegliche Ladeplattform 3 derart bewegt werden, dass die Ladestelle mehrere Platten, die aufeinander folgend auf die bewegliche Ladeplattform geladen werden, aufgrund des mehrmaligen Verfahrens der Lader zu mehreren Stellen wird die bzgl. Vorschubplattformvorschubrichtung ausgerichtet sind.
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Mit diesem Verfahren gibt es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen den Ladern, sogar wenn mehrere Platten fluchtend in einer Richtung senkrecht zur Laderverfahrrichtung auf die bewegliche Ladeplattform 3 aufgeladen werden.
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Das Stapeln der Platten w auf der verfahrbaren Ladeplattform 3 kann nur an einer Stelle durchgeführt werden oder die Platten werden fluchtend in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung wie in 1 gezeigt angeordnet. Wenn die Anordnung fluchtend in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung ist, kann die verfahrbare Ladeplattform 3 so bewegt werden, dass sie dieser Stellung entspricht. Auch wenn die Platten w rechts und links auf der verfahrbaren Ladeplattform 3 fluchtend gestapelt werden wird die Position durch Steuerung der Stoppposition der Lader 13 und 14 in Links- und Rechtsrichtung bestimmt.
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Obwohl zwei Lader 13 und 14 auf einem gemeinsamen verfahrbaren Rahmen 17 vorgesehen sind, wird es keine zusätzliche Ausfallzeit zwischen diesen beiden Ladern 13 und 14 geben und die Wirkung des Erhöhens der Transporteffizienz durch Vorsehen mehrerer Lader kann vollständig ausgenutzt werden.
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Weitere Ausführungsbeispiele
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4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. In diesem Ausführungsbeispiel sind anstelle der verfahrbaren Ladeplattform 3 mehrere verfahrbare Ladeplattformen vorgesehen, die um denselben Endlos-Weg R0 umlaufen. Die Transportkomponente eines Geräts 50, das im nächsten Schritt eine Bearbeitung durchführt, ist entlang eines Teils des Endlos-Weges R0 angeordnet. Der Endlosweg R0 kann durch Schienen ausgebildet sein oder es kann ein gedachter Weg sein entsprechend dem Verfahrweg für Steuerzwecke. Der Rest des Aufbaus ist der gleiche wie im ersten Ausführungsbeispiel, welches in den 1–3 gezeigt ist.
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Wenn der Aufbau derart ist, dass die verfahrbaren Ladeplattformen 3 entlang des Endlos-Weges R0 umlaufen, können die verfahrbaren Ladeplattformen 3, auf welchen Platten w durch die Lader 13 und 14 gestapelt wurden, zum nächsten Schritt oder anderen Positionen verfahren werden, was die Transportfunktion der verfahrbaren Ladeplattformen 3 erhöht. Die Platten w können auch aufeinander folgend von den Ladern 13 und 14 durch die mehreren umlaufenden Ladeplattformen 3 aufgenommen werden so dass die Lader nicht auf die Ankunft einer verfahrbaren Ladeplattform 3 warten müssen und das verbessert die Beförderungseffizienz weiter. Der Aufbau zum Verfahren einer verfahrbaren Ladeplattform 3 zu einer anderen Position kann auch als Funktion zum Verfahren einer verfahrbaren Ladeplattform dienen, um die Platten w mit den Ladern 13 und 14 aufzuladen. Das bedeutet, dass die Komplexität des Aufbaus verringert wird.
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Die hierin verwendeten richtungsbezogenen Angaben ”vorwärts, rückwärts, darüber, darunter, vertikal, horizontal, darunter und quer” genau so wie jegliche andere gleiche richtungsbezogene Ausdrücke beziehen sich auf die Richtung einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Entsprechend sollten die verwendeten Begriffe zum Beschreiben der vorliegenden Erfindung für eine Vorrichtung, die gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist interpretiert werden.
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Während nur ausgewählte Ausführungsbeispiele gewählt wurden, um die vorliegende Erfindung zu veranschaulichen, ist es für Fachleute offensichtlich, dass zahlreiche Veränderungen und Modifikationen gemacht werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung, wie in den anhängigen Ansprüchen definiert, abzuweichen. Zudem sind die vorangegangenen Beschreibungen der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung nur zu Darstellungszwecken vorgesehen und nicht dafür da den Umfang der vorliegenden Erfindung gemäß der Definition in den beigefügten Ansprüchen und ihren Equivalenten zu beschränken. Deshalb ist der Umfang der vorliegenden Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele beschränkt.
