CN101462144B - 板材搬出设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种板材搬出设备，可以在共用的可动架上设置2台装载机，而不需要这2台装载机相互间的多余待机时间，从而可充分发挥提高搬出效率的效果。其具有：在前后方向(Y)进退的进退台(16)、设置在进退台(16)上可动架(17)、以行驶自如的方式设置在该可动架(17)上的2台装载机(13、14)、和可动载置台(3)。并具有对应可动架(17)的前后方向位置，使从装载机(13、14)接受板材(w)时的可动载置台(3)的位置移动的可动载置台控制装置(44)。

Description

板材搬出设备
技术领域
本发明涉及从冲压机或激光加工机等搬出完成加工的板材的板材搬出设备，特别涉及使2台装载机并行行驶的形式的板材搬出设备。
背景技术
作为板材搬出设备，提出了一种将装载机设置在能够前后移动的可动导轨上，使其前后左右移动的方案(例如，专利文献1)。这样，在搬出目的地，能够把完成加工的板材前后左右自由地排列载置在托板(pallet)等上。
并提出有一种改良了该板材搬出设备，在可动架上可行驶地设置2台装载机，由此提高了搬出效率的方案(例如，特愿2007-068644号)。
另外，还提出有一种使多台装载机在环形路径上循环移动，由此实现了搬出效率化的方案(例如，专利文献2)。
[专利文献1]特开平2000-117373号公报
[专利文献2]特开平2000-351032号公报
上述以往例中的在可动架上可行驶地设置了2台装载机的设备，在1台装载机针对板材加工机进行板材的把持或为了及时把持而在附近进行待机的期间，由另外1台装载机向台车等进行板材的搬出。因此，搬出的效率高。
但是，2台装载机被设置在同一可动架上，与可动架的长度方向(左右方向)正交的方向，即可动架的移动方向(前后方向)的间距为固定的。因此，例如，在第1装载机从板材加工机中把持板材，把其移动到台车等堆载位置时，第2装载机的前后方向位置也改变。因此，为了使第2装载机针对板材加工机把持板材，需要在第1装载机进行了在台车上的堆载后，使第2装载机与可动架一同向前后方向移动。第2装载机的左右方向的移动时间虽然可被第1装载机的堆载时间抵消，但不能抵消前后方向的移动时间，因而产生了额外的待机时间。因此，基于具备2台装载机而提高搬出效率的效果，目前还不够充分。
发明内容
本发明的目的是，提供一种板材搬出设备，其可在共用的可动架上设置多台装载机，而不需要这些多台装载机相互间的多余待机时间，可充分发挥基于具备多台装载机而提高搬出效率的效果。
本发明的其他目的是，即使在可动载置台上沿着与装载机行驶方向正交的方向排列载置的情况下，也能够不需要多台装载机相互间的多余待机时间。
本发明的其他目的是，进一步加强可动载置台的搬送功能，并抑制结构的复杂化。
本发明的板材搬出设备用于从板材加工机1搬出完成加工的板材w，其特征在于，具有：进退台16，其被设置在上述板材加工机1的附近，能够在规定的方向(Y)上进退；可动架17，其向与该进退台16的进退方向(Y)正交的方向(X)延伸，被设在上述进退台16上，其一部分延伸到上述板材加工机1的上方；多台装载机13、14，其被行驶自如地设置在该可动架17上，分别具有把持上述板材加工机1上的板材w的板材把持部20；可动载置台3，其被设置成在通过上述可动架17下方的路径R上，能够在上述进退台16的进退方向(Y)移动，从上述装载机13、14载置板材(w)；和可动载置台控制装置44，其对应上述可动架16的进退台进退方向(Y)的位置，使从上述装载机13、14接受板材(w)时的上述可动载置台3的位置移动。
根据该结构，由于在通过可动架17下方的路径上，以能够在成为与可动架17正交的方向的进退台进退方向(Y)上移动的方式设置了可动载置台3，所以即使在1台装载机13、14相对板材加工机1被定位的状态下，通过使可动载置台3进退，也能够基于其他装载机13、14进行向可动载置台3载置板材w。因此，可以在共用的可动架17上设置多台装载机13、14，不需要这些多台装载机13、14相互之间的多余的待机时间，从而可充分发挥基于具有多台装载机13、14而提高搬出效率的效果。
在本发明中，上述可动载置台控制装置44也可以具有并列载置控制部44a，该并列载置控制部44a使上述可动载置台3移动，以使通过上述装载机13、14的多次行驶而顺序载置在上述可动载置台3上的多张板材w的载置部位，成为在上述进退台进退方向(Y)上排列的多个部位。
在此结构的情况下，即使在可动载置台3上，在与装载机行驶方向(X)正交的方向(Y)并列载置的情况下，也能够不需要多台装载机13、14相互间的多余待机时间。
在本发明中，也可以以在同一循环路径R0上循环移动的方式设置多台上述可动载置台3。
根据在循环路径R0上使可动载置台3循环移动的结构，可以由装载机13、14把堆载了板材w的可动载置台3移动到下一工序50或其他部位，从而可提高可动载置台3的搬送功能。另外，能够由循环移动的多台可动载置台3顺序从装载机13、14接受板材w，可避免装载机13、14等待可动载置台3的到达，从而可进一步提高搬送效率。此外，也可以把用于使该可动载置台3向其他位置移动的结构，兼用在为了由装载机13、14载置板材而使可动载置台3移动的功能中。因此，可抑制结构的复杂化。
本发明的板材搬出设备用于从板材加工机中搬出完成加工的板材，由于具有：进退台，其被设置在上述板材加工机的附近，能够在规定的方向上进退；可动架，其向与该进退台的进退方向正交的方向延伸，被设在上述进退台上，其一部分延伸到上述板材加工机的上方；多台装载机，以行驶自如的方式设置在该可动架上，分别具有把持上述板材加工机上的板材的板材把持部；可动载置台，其被设置成在通过上述可动架下方的路径上，能够在上述进退台的进退方向上移动，从上述装载机载置板材；和可动载置台控制装置，其对应上述可动架的进退台进退方向的位置，使从上述装载机接受板材时的上述可动载置台的位置移动，所以，能够在共用的可动架上设置多台装载机，而不需要这些多台装载机相互间的多余的待机时间，从而可充分发挥基于具有多台装载机而提高搬出效率的效果。
在上述可动载置台控制装置具有并列载置控制部，该并列载置控制部使上述可动载置台移动，以使通过上述装载机的多次行驶而顺序载置在上述可动载置台上的多张板材的载置部位，成为在上述进退台进退方向上排列的多个部位的情况下，即使在可动载置台上，在与装载机行驶方向正交的方向并列载置时，也能够不需要多台装载机相互间的多余待机时间。
当以在同一循环路径上循环移动的方式设置了多台上述可动载置台时，可进一步提高可动载置台的搬送功能，而且可抑制结构的复杂化。
附图说明
图1是表示包括本发明第1实施方式的板材搬出设备的板材加工设备的立体图、和其控制系统的框图的说明图。
图2是表示装载机的板材把持部的各动作状态的俯视图。
图3是该板材搬出设备的动作说明图。
图4是表示本发明的其他实施方式的概略俯视图。
图中：1-板材加工机；2-板材搬出装置；3-可动载置台；4-板材搬出设备；13、14-装载机；16-进退台；17-可动架；20-板材把持部；43-装载机控制装置；44-可动载置台控制装置；44a-并列载置控制部；50-进行下一道工序的加工的装置；A、B-行驶轨道；R-路径；R0-环形路径；W-成为原材料的板材；w-成为制品的板材。
具体实施方式
下面，结合图1至图3，对本发明的第1实施方式进行说明。图1表示具备了该板材搬出设备的板材加工设备。该板材加工设备具有：板材加工机1、和由板材搬出装置2及可动载置台3构成的板材搬出设备4。该板材加工设备虽然除此以外还具有向板材加工机1搬入成为原材料的板材W的板材搬入装置(未图示)，但省略对板材搬入装置的说明。
板材加工机1具有通过把工作台5上的原材料板材W冲压成为多个制品的板材w等，并进行切取的功能，其由冲压机或激光加工机等构成。在本例中，板材加工机1是冲压机，具有相对冲模工具(未图示)使冲压工具(未图示)升降来进行加工的加工部7、和使原材料板材W在工作台5上前后(Y方向)及左右(X方向)移动的板材搬送机构8。
板材搬出装置2是从板材加工机1把制品板材w搬出到可动载置台3或该可动载置台3与板材加工机1之间的板材载置区域E的装置。在板材载置区域E中，例如设置有板材储料器(未图示)等，该储料器例如在上下多段设置有可拉出的托板。这里，省略对向上述板材储料器的搬出的说明。
板材搬出装置2具有：被设置在板材加工机1的侧方，相对板材加工机1在成为规定方向的前后方向(Y方向)上进退的进退台16；在与该进退台16的进退方向(Y方向)正交的方向(X方向)延伸，被设置在上述进退台16上，其一部分延伸到板材加工机1的上方的可动架17；和分别以行驶自如的方式设置在该可动架17上的2台装载机13、14。另外，也可以在可动架17上行驶自如地设置3台以上的装载机。进退台16由在隔着板材载置区域E设置于左右两侧的2条前后移动用导轨8上行驶自如的一对支柱部16a、和连结两支柱部16a的连结架16b构成。进退台16由伺服马达等进退驱动源(未图示)进行进退驱动。
可动架17被固定在进退台16的两支柱部16a的上部。可动架17由前后(Y方向)排列的2条平行导轨11、12构成，在各个导轨11、12上左右(X方向)行驶自如地设置有上述各装载机13、14。因此，2台装载机13、14相对可动架17而言，其行驶轨道，即行驶的路径相互在进退台16的进退方向(Y方向)以一定的间隔分离。另外，2台装载机13、14的行驶轨道也可以相同。各装载机13、14分别配置有伺服马达等驱动源，进行行驶驱动。
各装载机13、14借助具有升降驱动源(未图示)的升降机构19，设置有把持板材w的板材把持部20。板材把持部20采用排列配置多个真空吸盘22的结构。
例如图2的放大俯视图所示，板材把持部20也可以构成为扩缩形式，即由把持部固定架21a、和在该把持部固定架21a上围绕基端的转动支点a水平转动自如地安装的折叠架21b构成把持部架21。折叠架21b在驱动源28的驱动下转动。由此，在图2(B)那样打开了折叠架26的状态下，能够由两装载机13、14对大的板材W各吸附一部分来进行搬送。另外，即使两装载机13、14的行驶轨道A、B的间隔窄，只要如图2(A)那样使折叠架21b成为折叠的状态，则可使2台装载机13、14相互不形成干扰地差开行驶。
在图1中，可动载置台3被设置成能够在通过可动架17下方的路径上向进退台16的进退方向(Y方向)移动，并能够从装载机13、14载置板材w。可动载置台3可以是使车轮在轨道(未图示)上行驶的有轨道行驶台车，也可以是在自由的路径上移动自如的无轨道行驶台车，但都采用可进退驱动的结构。可动载置台3也可以构成为利用传感器以非接触方式检测出设在地面上的行驶路径检测用标识(未图示)，沿着该标识在规定的路径上行驶的结构。
在本实施方式中，与引导形式无关，使可动载置台3按照规定的路径R行驶。
下面说明控制系统。对板材加工机1而言，采用由计算机形式的数值控制装置等构成的加工机控制装置41进行控制。板材搬出装置2的装载机13、14和进退台16由装载机控制装置43进行控制。可动载置台3由可动载置台控制装置44进行控制。由这些装载机控制装置43和可动载置台控制装置44，构成控制板材搬出设备4的整体的搬送控制装置42。装载机控制装置43及可动载置台控制装置44都是由计算机形式的可编程控制器等构成，按照控制程序(未图示)进行控制。这些加工机控制装置41、装载机控制装置43、和可动载置台控制装置44相互进行信号的收发，进行动作的时序(timing)和动作位置的控制等。
可动载置台控制装置44具有对应可动架17的进退台进退方向(Y方向)位置，移动从装载机13、14接受板材w时的可动载置台3的位置的功能。可动载置台控制装置44具有并列载置控制部44a，该并列载置控制部44a使可动载置台3移动，以使通过装载机13、14的多次行驶而被顺序载置在可动载置台3上的多张板材w的载置部位，成为在进退台进退方向(Y方向)上排列的多个部位。
下面说明上述结构的动作。在该结构的板材搬出设备4中，第1装载机13和第2装载机14的前后方向的位置关系相互固定，这些第1、第2装载机13、14的前后方向(Y方向)的位置，由基于进退台16的进退的可动架17的前后位置决定。
因此，例如，使其如图3所示那样进行动作。图1的装载机控制装置43如图3(A)所示那样，当第1装载机13吸附了板材加工机1的板材(未图示)后，并堆载在堆载位置S时，第1装载机13只向左右方向(X方向)移动。在前后方向(Y方向)上，使进退台16移动到第2装载机14吸附板材加工机1上的板材w的位置(该图(B))。在该动作联动，可动载置台控制装置44(图1)使由第1装载机13进行堆载用的可动载置台3的位置在前后方向(Y方向)上移动(该图(C))。
通过这样地使可动载置台3移动，在由第2装载机14吸附板材加工机1的板材的Y坐标中，可进行基于第1装载机13的向可动载置台3的堆载。另外，在第1装载机13输出搬出堆载信息时之前，输出第2装载机14的搬出信息，通过事前先进行用于下一个吸附的动作，由此可排除无效的动作。
在由第2装载机14进行了吸附后，向可动载置台3堆载时，第2装载机14只在左右方向(X方向)移动。在前后方向(Y方向)上，使进退台16移动到第1装载机13吸附板材加工机1上的板材w的位置(该图(D)～(E))。与该动作联动，使由第2装载机14进行堆载用的可动载置台3的位置在前后方向(Y方向)上移动(该图(E))。
对于向可动载置台3堆载板材W而言，可以在1处进行，也可以如图1那样在前后方向并列配置。在前后方向并列配置的情况下，也只要使可动载置台3对应该位置移动即可。另外，当在可动载置台3上左右并列堆载板材w时，通过装载机13、14的左右方向的停止位置的控制来决定位置。
这样，在共用的可动架17上设置2台装载机13、14，不需要这2台装载机13、14相互间的多余待机时间，可充分发挥基于具备2台装载机13、14而提高搬出效率的效果。
图4表示本发明的其他实施方式。该实施方式设置了在同一循环路径R0上循环移动的多台可动载置台3，作为可动载置台3。在循环路径R0的一部分上，配置进行下一道工序的加工的装置50的搬入部。循环路径R0可以由导轨构成，也可以是成为控制上的移动路径的虚拟轨道。其他结构与图1～图3所示的第1实施方式相同。
这样，根据在循环路径R0上使可动载置台3循环移动的结构，能够使装载机13、14把堆载了板材w的可动载置台3移动到下一道工序或其他部位，从而可提高可动载置台3的搬送功能。而且，能够利用循环移动的多台可动载置台3顺序从装载机13、14取得板材w，可避免装载机13、14等待可动载置台3的到来，从而可进一步提高搬送效率。另外，用于使该可动载置台3向其他位置移动的结构，可以兼用为了由装载机13、14载置板材w而使可动载置台3移动的功能。因此，可抑制结构的复杂化。

Claims (3)

1.一种板材搬出设备，用于从板材加工机中搬出完成加工的板材，其特征在于，具有：
进退台，其被设置在上述板材加工机的附近，能够在规定方向上进退；
可动架，其向与该进退台的进退方向正交的方向延伸，被设在上述进退台上，其一部分延伸到上述板材加工机的上方；
多台装载机，其以行驶自如的方式设置在该可动架上，分别具有把持上述板材加工机上的板材的板材把持部；
可动载置台，其被设置成在通过上述可动架下方的路径上，能够在上述进退台的进退方向上移动，从上述装载机载置板材；和
可动载置台控制装置，其对应上述可动架的进退台进退方向的位置，使从上述装载机接受板材时的上述可动载置台的位置移动。
2.根据权利要求1所述的板材搬出设备，其特征在于，
上述可动载置台控制装置具有并列载置控制部，该并列载置控制部使上述可动载置台移动，以使通过上述装载机的多次行驶而顺序载置在上述可动载置台上的多张板材的载置部位，成为在上述进退台进退方向排列的多个部位。
3.根据权利要求1或2所述的板材搬出设备，其特征在于，
设置了可在同一循环路径上循环移动的多台上述可动载置台。
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