CN205520681U - 带双滑枕结构的搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带双滑枕结构的搬运小车，包括X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构，所述Y轴上下运动机构包括框架、Y轴导轨和Y轴滑座，框架固定在所述B轴回转机构上，Y轴导轨固定在所述框架上，Y轴滑座与Y轴导轨配合形成Y轴上下运动；所述Z轴纵向运动机构包括Z轴导轨和Z轴滑枕，所述Z轴导轨固定安装在所述Y轴滑座上，Z轴导轨下方安装有Z轴滑枕，Z轴导轨与Z轴滑枕配合形成Z轴纵向运动；所述Z轴纵向运动机构为两套。本搬运小车的X轴横移机构和Y轴上下运动机构只需运行一次，即可实现旧托板的取走和新托板的放置功能，具有结构精巧、占地面积小、效率高、适应性广的优点。

Description

带双滑枕结构的搬运小车

技术领域

本实用新型涉及自动化加工相关设备技术领域，确切地说涉及一种用于柔性制造系统（FMS）中，在钻攻中心（或立式加工中心）、托板库、上下料装置及其它辅助设备之间转运托板的搬运小车，从而实现零件在自动控制状态下的连续加工。

背景技术

传统的搬运小车，包括横移装置，横移装置上装有举升滑座装置，举升滑座装置上装有双向移动装置。这种搬运小车，通过双向伸缩装置将托板取放到指定位置。

如公开号为204642994U，公开日为2015年9月16日的中国专利文献公开了一种柔性制造系统的叉车式搬运小车，包括X向导轨支架，在X向导轨支架上设置有X向直线导轨，X向滑座安装在X向直线导轨的滑块上，在X向滑座下方安装有X向驱动齿轮，X向驱动齿轮通过齿轮齿条带动X向滑座在X向导轨支架上作横向运动。在所述X向滑座上设置有B向带齿式交叉滚子轴承，B向滑台安装在B向带齿式交叉滚子轴承上，在B向滑台下方安装有B向驱动齿轮，B向驱动齿轮通过齿轮带动B向滑台在X向滑座上作旋转运动。在所述B向滑台上设置有Z向直线导轨，Z向立柱安装在Z向直线导轨的滑块上，在Z向立柱的侧面安装有Z向驱动齿轮，Z向驱动齿轮通过齿轮齿条带动Z向立柱在B向滑台上作纵向运动。在所述Z向立柱上设置有Y向直线导轨，Y向叉箱安装在Y向直线导轨的滑块上，在Z向立柱上方安装有Y向驱动齿轮，Y向驱动齿轮通过齿轮、滚珠丝杠副带动Y向叉箱在Z向立柱上作上下运动。

以上述搬运小车为代表的传统的柔性制造系统所配的搬运小车， 一般具有X、Y、Z三个坐标。我们将这类搬运小车概括为四个组成部分：X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构。

如公开号为204642994U的专利文献，其Y向叉箱仅为一个，Y向叉箱可以在Z向立柱上作上下运动，而Z向立柱带着Y向叉箱在Z向直线导轨上纵向运动。上述结构形式的搬运小车，在实际使用过程中存在以下不足：

1、上述搬运小车取放托板时只能采取从托板下方托举的方式,在结构受限时,从两侧插取和从侧边扣抓都无法实现；

2、取放托板时, X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构每协同运动一次，只能将原位置的托板取走,如需要放托板时，需要再次协同运动一次，取一个新托板更换上去,这样需要较长的时间,影响了搬运小车的效率。

实用新型内容

本实用新型旨在针对上述搬运小车所存在的结构形式限制所带来的技术问题，提供了一种带双滑枕结构的搬运小车，本搬运小车的X轴横移机构和Y轴上下运动机构只需运行一次，即可实现旧托板的取走和新托板的放置功能，具有结构精巧、占地面积小、效率高、适应性广的优点。

本实用新型是通过采用下述技术方案实现的：

一种带双滑枕结构的搬运小车，包括X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构，其特征在于：所述Y轴上下运动机构包括框架、Y轴导轨和Y轴滑座，框架固定在所述B轴回转机构上，Y轴导轨固定在所述框架上，Y轴滑座与Y轴导轨配合形成Y轴上下运动；所述Z轴纵向运动机构包括Z轴导轨和Z轴滑枕，所述Z轴导轨固定安装在所述Y轴滑座上，Z轴导轨下方安装有Z轴滑枕，Z轴导轨与Z轴滑枕配合形成Z轴纵向运动；所述Z轴纵向运动机构为两套。

所述Y轴导轨为两个，分别固定在所述框架的左右两侧。

所述框架与B轴回转机构连为一体或分体设置。

两套纵向运动机构在所述Y轴滑座上是呈轴对称布置的，且两套纵向运动机构处于同一水平面，且相互平行。

所述X轴横移机构包括X轴导轨支座、X轴导轨和X轴滑座，X轴导轨固定在X轴导轨支座上，X轴滑座安装在X轴导轨上，X轴滑座与X轴导轨配合形成X轴横向运动。

所述B轴回转机构包括B轴回转轴承和B轴转座，B轴回转轴承安装在所述X轴滑座上，B轴转座与B轴回转轴承配合形成B轴回转运动。

所述X轴横移机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构的驱动机构均为电机，传动机构包括齿轮和与齿轮配合的齿条。

所述B轴回转机构的驱动机构为电机，在所述B轴回转轴承上安装有大齿轮，电机轴上安装有小齿轮，小齿轮和大齿轮啮合传动。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果如下：

1、本实用新型中，通过设置两套Z轴纵向运动机构的方式，与现有技术相比，现有技术中Z轴只有一个，取放托板时,只能先将原位置的托板取走,再去取一个新托板更换,每取走一次托板和更换一次托板，均需X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构协同运行一次，才能实现托板的更换功能，这样需要较长的时间,影响搬运小车的效率。本实用新型中，由于设置有两套Z轴纵向运动机构，搬运小车其中一个Z轴纵向运动机构自身携带一个待更换的托板，另一个Z轴纵向运动机构去取出待更换托板，所以，搬运小车的X轴横移机构和Y轴上下运动机构只需协同运行一次，即可实现旧托板的取走和新托板的放置功能，由此大量节省了X轴和Y轴长距离运行的时间，提高了效率。

2、本实用新型中，Y轴导轨为两个，分别固定在所述框架的左右两侧，增强了Y轴上下运动机构的稳定性。

3、本实用新型中，两套纵向运动机构在所述Y轴滑座上是呈轴对称布置的，且两套纵向运动机构处于同一水平面，且相互平行，这样的布局方式，只需调整X轴横移两滑枕间距宽的距离，而不需要调整Y轴承上下运动机构的高度，即可实现旧托板的取走和新托板的放置功能。

4、本实用新型中，上述搬运小车取放托板时，在结构受限时,可以从两侧插取，也可以从侧边扣抓，功能扩展了。

5、本实用新型中，有一个可以回转的B轴，使得在柔性制造系统布局时，可以在X轴移动的两侧布局钻攻中心（或立式加工中心），缩小占地面积。

6、本实用新型，框架与B轴回转机构连为一体式设置，这样的结构形式，其强度更高，在B轴回转时，其防倾覆力更强。

7、本实用新型中，Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构采用了新的结构形式，Z轴纵向运动机构是位于Y轴上下运动机构的Y轴滑座下方，特别是Z轴导轨固定安装在Y轴滑座上，Z轴滑枕作纵向运动，也即是说，在实际工作过程中，仅需Z轴滑枕单独作Z轴纵向运动，与公开号为204642994U的专利文献相比，不需要整个Y轴上下运动机构一起作Z轴纵向运动，单独的Z轴滑枕作纵向运动从而使得取放托板的过程更加平稳、位置更加精确，效果更好。

附图说明

下面将结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明，其中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中左视图。

图中标记：

01、X轴导轨支座，02、X轴电机，03、X轴导轨，04、X轴齿轮齿条，05、X轴滑座，06、B轴电机，07、B轴传动齿轮，08、B轴回转轴承，09、B轴转座，10、Z1、Z2轴滑枕，11、Z1、Z2轴导轨，12、Z1、Z2轴齿轮齿条，13、Z1、Z2轴电机，14、Y轴滑座，15、Y轴导轨，16、Y轴电机，17、Y轴齿轮齿条，托板18，框架19。

具体实施方式

实施例 1

作为本实用新型一较佳实施方式，其包括X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构，所述Y轴上下运动机构包括框架19、Y轴导轨15和Y轴滑座14，框架19固定在所述B轴回转机构上，Y轴导轨15固定在所述框架19上，Y轴滑座14与Y轴导轨15配合形成Y轴上下运动；所述Z轴纵向运动机构包括Z轴导轨和Z轴滑枕，所述Z轴导轨固定安装在所述Y轴滑座14上，Z轴导轨下方安装有Z轴滑枕，Z轴导轨与Z轴滑枕配合形成Z轴纵向运动；所述Z轴纵向运动机构为两套。分别为Z1轴纵向运动机构和Z2轴纵向运动机构。

本例中，X轴横移机构和B轴回转机构可以采用现有技术中的结构，如背景技术中所描述的204642994U专利文献中所公开的结构形式。

实施例 2

在实施例1的基础上，本实用新型的一更佳的实施方式是，所述Y轴导轨15为两个，分别固定在所述框架19的左右两侧。所述框架19与B轴回转机构连为一体或分体设置。两套纵向运动机构在所述Y轴滑座14上是呈轴对称布置的，且两套纵向运动机构处于同一水平面，且相互平行。所述X轴横移机构包括X轴导轨支座01、X轴导轨03和X轴滑座05，X轴导轨03固定在X轴导轨支座01上，X轴滑座05安装在X轴导轨03上，X轴滑座05与X轴导轨03配合形成X轴横向运动。

实 施例 3

作为本实施例的最佳实施方式，其包括X轴导轨支座01，在X轴导轨支座01上设置有X轴导轨03，在X轴导轨上安装有X轴滑座05，X轴滑座通过所述X轴导轨03支撑在X轴导轨支座01上，在X轴滑座05下方安装有X轴驱动齿轮齿条04，X轴电机驱动齿轮齿条带动X轴滑座05在X轴导轨03上作横向运动。

在X轴滑座05上安装有B轴回转轴承08，B轴回转轴承08上安装有B轴转座09，B轴转座09通过所述B轴回转轴承08支撑在X轴滑座05上，在B轴转座下方安装有B轴传动齿轮07，B轴传动齿轮07带动B轴转座09在B轴回转轴承08上作回转运动。

在所述B轴转座09上安装有Y轴导轨15，Y轴滑座14安装在Y轴导轨15上，在Y轴滑座14上安装有Y轴齿轮齿条17，Y轴通过驱动齿轮齿条17带动Y轴滑座14在Y轴导轨15上作上下运动。

在所述Y轴滑座14上安装有Z1、Z2轴导轨11，在所述Z1、Z2轴导轨11上设置有Z1、Z2轴滑枕10，托板18安装在Z1、Z2轴滑枕10上，在Y轴滑座14上安装有Z1、Z2轴传动齿轮齿条12，Z1、Z2轴电机13通过驱动Z1、Z2轴齿轮齿条12带动Z1、Z2轴滑枕10在Z1、Z2轴导轨11上作纵向运动。

采用齿轮齿条通过伺服电机驱动进行工件搬运，包括X轴导轨03，设置在X轴导轨03上的B轴转座09，设置在B轴转座09上的Y轴滑座14。所述X坐标是搬运小车行走方向，X轴导轨03有较大的行程，支撑导轨长，刚性强，能承载整个搬运小车的重量。所述B坐标是搬运小车回转轴，B轴回转轴承08刚性强。所述Y轴坐标是搬运小车用来升降托板18的方向，Y轴导轨15能承载整个升降机构的倾覆力矩。所述Z1、Z2轴坐标是搬运小车用来取放托板18的方向，Z1、Z2轴导轨11能承载托板18（含夹具和工件）的倾覆力矩。Z1、Z2轴坐标采用齿轮齿条传动。所述X、Y、Z1、Z2、B五坐标均采用齿轮齿条通过伺服电机驱动。

本实用新型的工作原理如下：

搬运小车在X轴导轨01上运行，采用齿轮齿条驱动，X轴滑座05通过X轴导轨03承载重量；搬运小车在B轴回转轴承08上回转，采用齿轮齿条驱动；Y轴滑座14通过Y轴导轨15安装在B轴转座09上，采用齿轮齿条传动；Z1、Z2轴滑枕10安装在Y轴滑座14上，采用齿轮齿条驱动。

X轴滑座05在X轴导轨03上做横向运动。B轴转座09在B轴回转轴承08上做回转运动。Y轴滑座14固定在Y轴导轨15上，Y轴滑座14在Y轴导轨15上做上下运动。Z1、Z2轴滑枕10固定在Z1、Z2轴导轨上， Z1、Z2轴做纵向运动。搬运小车X、Y、Z、B四个方向的运动，完成取放托板18的全部动作。

本实用新型中，所谓的横向运动，可以理解为水平方向上的运动，上下运动，可以理解为竖直方向上的运动，而纵向运动也是水平方向上的运动，其与横向运动的方向和上下运动的方向拥有共同的零点且彼此相互正交，X向即X轴，Y向即Y轴，Z向即Z轴，X轴、Y轴和Z轴构成三维笛卡尔坐标系。

Claims (8)

1.一种带双滑枕结构的搬运小车，包括X轴横移机构、B轴回转机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构，其特征在于：所述Y轴上下运动机构包括框架（19）、Y轴导轨（15）和Y轴滑座（14），框架（19）固定在所述B轴回转机构上，Y轴导轨（15）固定在所述框架（19）上，Y轴滑座（14）与Y轴导轨（15）配合形成Y轴上下运动；所述Z轴纵向运动机构包括Z轴导轨和Z轴滑枕，所述Z轴导轨固定安装在所述Y轴滑座（14）上，Z轴导轨下方安装有Z轴滑枕，Z轴导轨与Z轴滑枕配合形成Z轴纵向运动；所述Z轴纵向运动机构为两套。

2.根据权利要求1所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：所述Y轴导轨（15）为两个，分别固定在所述框架（19）的左右两侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：所述框架（19）与B轴回转机构连为一体式设置。

4.根据权利要求1所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：两套纵向运动机构在所述Y轴滑座（14）上是呈轴对称布置的，且两套纵向运动机构处于同一水平面，且相互平行。

5.根据权利要求1所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：所述X轴横移机构包括X轴导轨支座（01）、X轴导轨（03）和X轴滑座（05），X轴导轨（03）固定在X轴导轨支座（01）上，X轴滑座（05）安装在X轴导轨（03）上，X轴滑座（05）与X轴导轨（03）配合形成X轴横向运动。

6.根据权利要求5所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：所述B轴回转机构包括B轴回转轴承（08）和B轴转座（09），B轴回转轴承（08）安装在所述X轴滑座（05）上，B轴转座（09）与B轴回转轴承（08）配合形成B轴回转运动。

7.根据权利要求6所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：所述X轴横移机构、Y轴上下运动机构和Z轴纵向运动机构的驱动机构均为电机，传动机构包括齿轮和与齿轮配合的齿条。

8.根据权利要求6所述的一种带双滑枕结构的搬运小车，其特征在于：所述B轴回转机构的驱动机构为电机，在所述B轴回转轴承（08）上安装有大齿轮，电机轴上安装有小齿轮，小齿轮和大齿轮啮合传动。