DE10206955A1

DE10206955A1 - Lenksteuergerät

Info

Publication number: DE10206955A1
Application number: DE10206955A
Authority: DE
Inventors: Masaki Matsushita; Takayuki Kifuku; Masahiro Kimata
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-07-30
Filing date: 2002-02-19
Publication date: 2003-02-27
Anticipated expiration: 2022-02-20
Also published as: US6427104B1; JP3559258B2; JP2003040128A; DE10206955B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lenkregelgerät mit der Fähigkeit zum Abmildern einer Verringerung des Ausgangsdrehmoments eines Motors während eines hochschnellen Lenkvorgangs. Das Lenkregelgerät enthält einen Motor (5), einen Motorstrom-Befehlswert-Erzeugungsabschnitt (100a, 100b) zum Erzeugen eines Strombefehlswerts für den Motor (5), einen Motorstromdetektionsabschnitt (102a, 102b) zum Detektieren eines über den Motor (5) fließenden Stroms, wobei der Motor (5) angetrieben wird für eine Drehung auf der Grundlage zumindest des Stroms, der über den Motor (5) fließt, sowie dem Strombefehlswert. Der Motorstrom-Befehlswert-Erzeugungsabschnitt enthält einen Korrekturabschnitt (100b) zum Korrigieren des Strombefehlswerts, für das Steuern des Magnetfelds in einem Feldmagneten des Motors (5), und der Korrekturabschnitt ist zum Korrigieren des Strombefehlswerts zum Steuern des Magnetfelds des Feldmagneten des Motors (5) dann betreibbar, wenn die Lenkgeschwindigkeit schnell ist.

Description

Diese Anmeldung basiert auf der Anmeldung Nr. 2001-229685, eingereicht in Japan am 30. Juli 2001, und deren Inhalt ist hiermit durch Bezugnahme mit aufgenommen.
Die vorliegenden Erfindung betrifft ein Lenksteuer- bzw. Regelgerät, und insbesondere betrifft sie ein Steuergerät für eine elektrische Servolenkung zum Steuern bzw. Regeln einer Hilfskraft, die durch einen Motor bei einem Lenksystem eines Fahrzeugs angewandt wird, auf der Grundlage zumindest des Lenkdrehmoments eines Lenkrads und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn das Lenkrad durch Drehen durch einen Fahrer gedreht wird.

Es sind elektrische Servolenkgeräte entwickelt worden, bei denen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und das an einer Lenksäule oder -welle anliegende Lenkdrehmoment detektiert werden, und es wird ein Treiberstrom - bestimmt gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem derart detektierten Lenkdrehmoment - einem Motor zum Erzeugen einer Hilfskraft, abgegeben an die Lenkwelle, zugeführt, so dass der Motor hierdurch unter Drehung angetrieben wird, und hierdurch wird die Kraft unterstützt, die für das Lenken des Fahrzeugs erforderlich ist, mittels der Drehkraft des Motors, zum Bilden eines erfreulichen Lenkempfindens oder -gefühls für den Fahrer.

In der Vergangenheit wurde ein DC Motor mit einer Bürste als Motor zum Abgeben einer Hilfskraft an eine Lenkwelle bei einem Fahrzeug verwendet, jedoch ist es unmöglich, eine Feldsteuerung mit dem DC Motor durchzuführen, und demnach sind übliche elektrische Servolenksteuergeräte nicht mit irgendeiner Vorrichtung zum Erzeugen eines Sollstromwerts ausgerüstet, der zum Ausführen einer Feldregelung verwendet wird.

Weiterhin wird ein Lenkregelgerät mit Einsatz eines bürstenlosen Motors anstelle eines derartigen DC Motors in Betracht gezogen, als Motor zum Anwenden einer Hilfskraft bei der Lenkwelle. In diesem Fall tritt aufgrund des nicht Vorliegens jedwedger Bürste mit einem elektrischen Motor nahezu keine Anormalität oder kein Fehler in dem Motor selbst auf, und es wird auch möglich, die Feldregelung auszuführen, die in der Vergangenheit nicht ausgeführt werden konnte, wie oben dargelegt.

Ein Regelgerät für einen bürstenlosen Motor führt eine Vielzahl von Berechnungsschritten aus, z. B. die Berechnung eines dq-Achsen-Sollstroms auf der Grundlage eines Befehlsdrehmoments, die Detektion der Ströme für die jeweiligen Phasen (z. B., U-Phase und V-Phase) eines Objekt, die dq-Umsetzung der Ströme, die Berechnung von Stromabweichungen, die Berechnung von Befehlsspannungswerten, die q-Inversionen, und die Ausgabe von PWM Steuer- bzw. Regelmustern. Die detektierten jeweiligen Phasenströme werden einer dq-Umsetzung in einer solchen Weise unterzogen, dass sie in Gegenkopplungsweise geregelt werden, um ihre d- Achsenkomponente und q-Achsenkomponente gleich einem d- Achsen-Sollstrom und einem q-Achsen-Sollstrom zu machen. Die d-Achsenkomponente jedes Stroms bedeutet einen wattlosen oder einen Blindstrom, wohingehend die q-Achsenkomponente proportional zu dem Drehmoment des Motor ist, wenn der Motor ein Synchronmotor ist und wenn die Größe des Erregermagnetfelds konstant ist. Demnach wird die Stromregelung für den Synchronmotor allgemein in einer solchen Weise ausgeführt, dass die d-Achsenkomponente des detektierten Stroms Null wird und die q-Achsenkomponente hiervon gleich einem Sollwert des Ausgangsdrehmoments wird.

In Fällen, in denen ein Lenkregelgerät in einem Fahrzeug mit einem großen Gewicht installiert ist, ist ein großes Motorausgangsdrehmoment erforderlich, und es ergibt sich ein Problem in den Fällen, wo die Motorcharakteristik diejenige Methoden Drehmoment und vom Typ mit geringer Drehung ist, und das Ausgangsdrehmoment des Motors verringert sich schnell bei einem schnellen Lenken. Im Ergebnis ergibt sich im Fall eines elektrischen Servolenkregelgeräts ein Problem dahingehend, dass der Lenkbetrieb schnell schwer bei einem schnellen Lenkvorgang wird, während in dem Fall eines Lenksystems mit Lenken über Drahtverbindung (Engl.: steer-by-wire steering system) ein Problem dahingehend entsteht, dass der tatsächliche Lenkwinkel der gelenkten Räder nicht dem Lenkwinkel des Lenkrads bei einem schnellen Lenkvorgang folgt.

Jedoch ist es dort, wo die Motorcharakteristik vom Typ mit geringem Drehmoment und hoher Drehgeschwindigkeit ist, erforderlich, den Motorstrom zu erhöhen, um das Motorausgangs-Drehmoment zu erhöhen, und demnach ist ein Motor mit großer Größe und hohem Energieverbrauch erforderlich. Mit einem Lenkgerät, das in einem begrenzten Raum zu installieren ist, wird es jedoch wichtig, den Energieverbrauch eines Motors, der hierin verwendet wird, zu unterdrücken und die Größe hiervon zu reduzieren.

Die vorliegende Erfindung verfolgt die Zielsetzung zum Überwinden der zahlreichen Probleme, wie sie oben dargelegt sind, und eines ihrer technischen Probleme besteht in der Schaffung eines Lenkregelgeräts mit der Fähigkeit zum Überwinden einer Verringerung des Ausgangsdrehmoments eines Motors während einem hochschnellen Lenken ohne Erhöhung der Größe hiervon.

Unter Berücksichtigung des obigen technischen Problems wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Lenkregelgerät geschaffen, enthaltend einen Motor, einen Motorstrom- Befehlswert-Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen eines Strombefehlswerts für den Motor, und einen Motorstrom- Detektionsabschnitt zum Detektieren eines über den Motor fließenden Stroms, und der Motor wird angetrieben für einen Betrieb auf der Grundlage zumindest des über den Motor fließenden Stroms und des Strombefehlswerts, wobei der Motorstrom-Befehlswert-Erzeugungsabschnitt einen Korrekturabschnitt zum Korrigieren eines Strombefehlswerts enthält, der ein Magnetfeld für einen Feldmagneten des Motors steuert bzw. regelt, und der Korrekturabschnitt bewirkt betriebsgemäß eine Korrektur des Strombefehlswerts für das Steuern des Magnetfelds des Motorfeldmagnets, wenn eine Lenkgeschwindigkeit hoch ist.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält das Lenkregelgerät ferner einen Motorsteuerabschnitt zum Ausführen einer Drehmomentsteuerung eines Motors in Übereinstimmung mit einem Drehmomentbefehl über eine Vektorregelung, die dargestellt ist durch ein Zweiphasen-Drehmagnetfluss-Koordinatensystem mit einer Richtung eines Feldstroms orientiert entlang einer d- Achsenrichtung und einer Richtung rechtwinklig zu der d- Achse, orientiert entlang einer q-Achsenrichtung, wobei der Korrekturabschnitt einen d-Achsen-Strombefehlswert in einer solchen Weise korrigiert, dass ein d-Achsenstrom zu einem solchen vorgegebenen Wert gesteuert bzw. geregelt wird, dass er das Magnetfeld des Motorfeldmagnets dann schwächt, wenn eine Abweichung zwischen dem q-Achsen-Strombefehlswert und einem q-Achsen-Stromdetektionswert nicht weniger als ein vorgegebener Wert wird.

Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhöht der Korrekturabschnitt einen negativen d-Achsen-Strombefehlswert zum Abschwächen des Magnetfelds des Motorfeldmagnets dann, wenn die q- Achsenstromabweichung nicht weniger als ein erster vorgegebener Wert ist, und sie verringert den negativen d- Achsen-Strombefehlswert zum Abschwächen des Magnetfelds der Motorfeldmagnets dann, wenn die q-Achsenstromabweichung nicht größer als ein zweiter vorgegebener Wert ist.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der d-Achsen-Strombefehlswert innerhalb eines voreingestellten Bereichs eingeschränkt.

Bei einer zusätzlichen, weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält das Lenkregelgerät ferner einen Starterphasenstrom-Befehlswert-Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen von Starter-spezifischen Phasenstrom-Befehlswerten anhand dem q-Achsen-Befehlswert, wobei der Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagnet auf der Grundlage einer Abweichung zwischen zumindest einem der Starterphasen-Strombefehlswerte und einem tatsächlichen jeweiligen Starterphasen-Stromwert anstelle der q-Achsen- Stromabweichung korrigiert wird.

Bei einer anderen, weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung enthält das Lenkregelgerät ferner einen Referenz- Lenkdrehmoment-Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen eines Referenz-Lenkdrehmoments, das zum Bestimmen der Tatsache bestimmt wird, ob das Magnetfeld des Motorfeldmagneten abzuschwächen ist, wobei dann, wenn das Lenkdrehmoment nicht kleiner als das Referenz-Lenkdrehmoment wird, der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert zu einem derartigen vorgegebenen Wert korrigiert, zum Abschwächen des Magnetfelds des Motorfeldmagnets.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erzeugt der Referenz-Lenkdrehmoment- Erzeugungsabschnitt das Referenz-Lenkdrehmoment als Funktion zumindest einer Fahrzeuggeschwindigkeit.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält das Lenkregelgerät ferner einen Lenkgeschwindigkeits-Detektionsabschnitt zum Detektieren einer Lenkgeschwindigkeit für ein Lenkrad, wobei die Korrektur des Strombefehlswerts zum Steuern des Magnetfelds des Motorfeldmagnets so bewirkt wird, dass dann, wenn die Lenkgeschwindigkeit des Lenkrads nicht kleiner als ein vorgegebener Wert wird, der Strombefehlswert zu einem solchen vorgegebenen Wert korrigiert wird, zum Abschwächen des Magnetfelds des Motorfeldmagnets.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält das Lenkregelgerät ferner: einen Motorsteuerabschnitt zum Ausführen einer Drehmomentsteuerung bei dem Motor in Übereinstimmung mit bei einem Drehmomentbefehl über eine Vektorregelung, die dargestellt ist durch ein Zweiphasen-Drehmagnetfluss- Koordinatensystem mit einer Richtung eines Feldstroms orientiert entlang einer d-Achsenrichtung und einer Richtung rechtwinklig zu der d-Achsenrichtung, orientiert entlang einer q-Achsenrichtung; einen Geschwindigkeits- Detektionsabschnitt zum Detektieren einer Drehgeschwindigkeit des Motors; einen Spannungsbeschränkungswert- Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen eines Spannungsbeschränkungswerts zu einer an dem Motor anliegenden Spannung; wobei der Korrekturabschnitt einen d- Achsenstromwert bestimmt, zum Festlegen eines Arbeitspunkts an einem Spannungsbeschränkungszyklus, durch Berechnungsvorgänge auf der Grundlage zumindest der Drehgeschwindigkeit des Motors, eines q-Achsen- Strombefehlswerts, eines Starter-Wicklungswiderstandswerts einer Starterwicklungsreaktanz und einer Konstante für die elektromotorische Gegenspannung eines Motors, und sie bewirkt eine Korrektur in einer solchen Art, dass dann, wenn der d- Achsenstromwert, bestimmt durch die Berechnungen, ein Momentanwert ist, der das Magnetfeld des Motorfeldmagnets mehr schwächt, als dies ein d-Achsen-Strombefehlswert tut, dann der durch die Berechnungsvorgänge bestimmte d- Achsenstromwert gleich dem d-Achsen-Strombefehlswert wird.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung enthält das Lenkregelgerät ferner einen Energieversorgungs- Spannungsdetektionsabschnitt zum Detektieren einer Energieversorgungsspannung, wobei der Spannungsbegrenzungswert-Erzeugungsabschnitt als Spannungsbegrenzungswert einen Wert erzeugt, der durch Multiplizieren der Energieversorgungsspannung mit einem vorgegebenen Koeffizienten erhalten wird.

Bei einer weiteren bevorzugen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält der Motor einen Motor vom Feldwicklungstyp, und das Gerät enthält ferner eine Motorsteuer- bzw. Regelabschnitt zum Ausführen einer Drehmomentsteuerung bei dem Motor in Übereinstimmung mit einem Drehmomentbefehl derart, dass ein Feldwicklungs- Strombefehlswert dann korrigiert wird, wenn eine Abweichung zwischen einem Rotorstrom-Befehlswert und einem Rotorstrom- Abweichungswert nicht kleiner als ein vorgegebener Wert wird. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Feldwicklungsstrom- Befehlswert so korrigiert, dass er verringert wird, wenn die Rotorstromabweichung nicht kleiner als ein erster vorgegebener Wert ist, und dass er erhöht wird, wenn die Rotorstromabweichung nicht größer als ein zweiter vorgegebener Wert ist.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Feldwicklungsstrom- Befehlswert auf einen voreingestellten minimalen Wert begrenzt.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung korrigiert der Korrekturabschnitt der Strombefehlswert mit einem Korrekturwert, der durch Berechnungsvorgänge bestimmt ist.

Bei einer weitere bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung korrigiert der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert mit einem Korrekturwert, der durch Bezugnahme auf eine vorab vorbereitete Tabelle erhalten wird.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der d-Achsen-Strombefehlswert auf einen Wert beschränkt, der durch Vektorsubtraktion eines q- Achsen-Stromwerts von einem voreingestellten maximalen Stromvektorwert erhalten wird.

Bei einer weiteren bevorzugten Form der vorliegenden Erfindung wird ein integrierter Wert der Abweichung anstelle der Abweichung verwendet.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung korrigiert der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagneten lediglich dann, wenn ein Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung korrigiert der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagnet lediglich dann, wenn ein Lenkdrehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist.

Die obigen und anderen technischen Probleme, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich deutlich für den Fachmann anhand der folgenden detaillierten Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Zusammenhang mit der beiliegenden Zeichnung; es zeigen:
Fig. 1 eine Konstruktionsansicht zum Darstellen einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Blockschaltbild zum Darstellen von Funktionen der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstrom-Korrekturverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 eine Ansicht zum Darstellen von Beispielen für Wellenformen vor und nach der Modulation bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 5 ein Blockschaltbild zum Darstellen einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 6 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung bei der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 7 ein Blockschaltbild zum Darstellen der Funktionen einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 ein Flussdiagramm der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 9 ein Blockschaltbild zum Darstellen der Funktionen einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 10 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 11 ein Blockschaltbild zum Darstellen der Funktionen einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 12 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 13 ein Blockschaltbild zum Darstellen der Funktionen einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 14 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 15 ein Blockschaltbild zum Darstellen der Funktionen einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 16A bis 16D dq-Achsen-Vektordiagramme zum Erläutern der Magnetfluss-Abschwächsteuerung bzw. Regelung gemäß der siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 16 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung der siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 17 ein Flussdiagramm zum Darstellen der d-Achsen- Sollstromkorrekturverarbeitung gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung:
Fig. 18 ein Blockschaltbild zum Darstellen einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 19 ein Flussdiagramm zum Darstellen der Feldstrom- Befehlswert-Korrekturverarbeitung bei der achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 20 eine Lenkgeschwindigkeit ← - → Lenkdrehmoment- Charakteristikansicht zum Darstellen der Wirkungen der vorliegenden Erfindung.
Nun werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung detailliert unter Bezug auf die beiliegende Zeichnung beschrieben, unter Heranziehung als Beispiel desjenigen Falls, bei dem die vorliegenden Erfindung auf ein elektrisches Servolenkregelgerät angewandt wird.
Bei einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein d-Achsen-Sollstrom als Funktion einer Abweichung eines q-Achsenstroms korrigiert, wodurch das Magnetfeld in einem Feldmagneten eines Motors bei einer Lenkung mit hoher Geschwindigkeit verringert ist, bei der Abweichung des q- Achsenstroms aufgrund der Sättigung erhöht ist, und hierdurch wird eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einer derartigen hochschnellen Lenkung vermieden.
Die Fig. 1 zeigt eine Konstruktionsansicht zum Darstellen eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß dieser ersten Ausführungsform der Erfindung.
Gemäß der Figur ist ein Motor 5 zum Erzeugen eines Lenkhilfsdrehmoments über ein Reduktionsgetriebe 4 mit einem Ende einer Lenksäule oder Welle 2 verbunden, von der das andere Ende mit einem Lenkrad 1 verbunden ist. Weiterhin ist mit der Lenkwelle 2 ein Drehmomentsensor 3 verbunden, zum Detektieren des Lenkdrehmoments des Lenkrads 1 zum Erzeugen eines zugeordneten Drehmoment-Detektionswerts.
Ein Controller 100 dient zum Bestimmen eines Lenkhilfsdrehmoments auf der Grundlage eines Drehmomentdetektionswerts des Drehmomentsensors 3 und eines Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionwerts, detektiert durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6, und zum Unterstützen des Lenkbetriebs des Lenkrads 1 durch Treiben des Motors 5 zum Erzeugen des derart bestimmten Lenkhilfsdrehmoments. Eine Batterie 7 ist mit einem Zündschlüssel 8 und dem Controller 100 verbunden.
Die Fig. 2 Funktionalität illustriert ein Beispiel des elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei dem ein PM bürstenloser Motor als Lenkhilfsmotor verwendet wird.
In der Fig. 2 bezeichnet ein Bezugszeichen 100 einen Mikrocomputer zum Ausführen der Lenkhilfsregelung mit seiner Software-Konfiguration, die in Form eines Funktionsblockschaltbilds dargestellt ist.
Gemäß Fig. 2 enthält der Mikrocomputer 100 einen q-Achsen- Sollstrom-Berechnungsabschnitt 100a, einen d-Achsen- Sollstrom-Korrekturabschnitt 100b, der als Korrekturabschnitt wirkt, einen Positionsberechnungsabschnitt 100c, einen uv zu dq-Transformationsabschnitt 100d, einen Stromsteuerabschnitt 100e, einen dq zu uvw-Transformationsabschnitt 100f mit der Wirkung als Ständerphasen-Strombefehlswert- Erzeugungsabschnitt, einen Spannungsanwendungswirkungsgrad- Verbesserungsabschnitt 100o, einen Totband (Td) Korrekturabschnitt 100b, einen Wickelgeschwindigkeits- Berechnungsabschnitt 100q mit der Wirkung als Geschwindigkeitsdetektionsabschnitt, einen Entkopplungssteuerabschnitt 100r, und einen Stromdetektionsversatz-Korrekturabschnitt 100 s. Hier ist zu erwähnen, dass der q-Achsen-Sollstrom-Berechnungsabschnitt 100a und der d-Achsen-Sollstrom-Korrekturabschnitt 100b zusammen einen Motorstrom-Befehlswert-Erzeugungsabschnitt bilden.
Der q-Achsen-Sollstrom-Berechnungsabschnitt 100a bewirkt das Ausführen vorgegebener Berechnungsvorgänge auf der Grundlage des Drehmoment-Detektionssignals des Drehmomentsensors 3, der das Lenkdrehmoment des Lenkrads 1 detektiert, und des Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionssignals von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 zum Detektieren der Fahrzeuggeschwindigkeit, und es erfolgt das Bestimmen eines q-Achsen-Solltromswerts (Iq*) zum Antreiben des Motors 5 in der Form eines PM bürstenlosen Motors, und er führt den q- Achsen-Sollstromwert, so bestimmt, dem Stromsteuerabschnitt 100e zu.
Der Positionsberechnungsabschnitt 100c bestimmt einen elektrischen Winkel θ durch Berechnungsvorgänge auf der Grundlage des Positionsdetektionssignals eines Positionssensors 103, und er führt den derart bestimmten elektrischen Winkel θ dem Wickelgeschwindigkeits- Berechnungsabschnitt 100q zu, sowie dem uv zu dq Transformationsabschnitt 100d und dem dq zu uvw Transformationsabschnitt 100f.
Der Wickelgeschwindigkeits-Berechnungsabschnitt 100q bestimmt eine Motordrehwinkelgeschwindigkeit ω anhand von Berechnungsvorgängen auf der Grundlage des elektrischen Winkels θ, und er führt ihn dem Entkopplungssteuerabschnitt 100r zu.
Der Stromdetektionsversatz-Korrekturabschnitt 100 s berechnet jeweilige Phasendetektionsströme (Iu, Iv) durch Subtrahieren der Umfänge der jeweiligen Phasenversätze von den Phasenstromwerten, detektiert jeweils durch die Stromsensoren 102a, 102b, und er führt sie dem Td Korrekturabschnitt 100p und dem uv zu dq Transformationsabschnitt 100d zu.
Der uv zu dq Transformationsabschnitt 100d bewirkt eine dq Umsetzung auf der Grundlage der detektierten Phasenstromwerte (Iu, Iv) und des elektrischen Winkels A, und er bewirkt ds Zuführen der derart umgesetzten dq Achsenströme (Id, Iq) zu dem Entkopplungssteuerabschnitt 100r und dem Stromsteuerabschnitt 100e.
Die Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der Verarbeitung, die durch den d-Achsen-Sollstrom- Korrekturabschnitt 100b ausgeführt wird.
Im Schritt S1 wird bestimmt, ob die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen- Sollstrom (Id*) als ein korrigierter d-Achse-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S5 angenommen, während dann, wenn die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Steuer- bzw. Regelprozess zu der Verarbeitung des Schritts S2 voranschreitet. Dann wird im Schritt S2 bestimmt, ob das durch den Drehmomentsensor 3 detektierte Lenkdrehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist das detektierte Lenkdrehmoment kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen-Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) angenommen, während dann, wenn das detektierte Lenkdrehmoment nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Steuerprozess zu der Verarbeitung des Schritts S3 voranschreitet. In dem Schritt S S3 wird bestimmt, ob einer q-Achsen-Stromabweichung (ΔIq) nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die q-Achsen-Stromabweichung (ΔIq) kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen-Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S5 angenommen, während dann, wenn die q-Achsen-Stromabweichung (ΔIq) nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, die Steuerverarbeitung zu der Verarbeitung des Schritts S4 voranschreitet. In dem Schritt S4 wird der d-Achsen-Sollstrom korrigiert, durch Subtrahieren eines korrigierten Stromwerts (f(ΔIq)), der als eine Funktion der q-Achsen-Stromabweichung (ΔIq) erhalten wird, von dem d-Achsen-Sollstrom (Id*), und der derartig korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) wird dem Stromsteuerabschnitt 100e zugeführt.
Der Stromsteuerabschnitt 100e bewirkt eine Proportional- und Integrier-(PI)Regelung auf der Grundlage der Abweichungen zwischen den dq-Achsen-Sollströmen (Id**, Iq*) und der zugeordneten detektierten dq-Achsenströme (Id, Iq), und er erzeugt die q-Achsen-Sollanwendungsspannungen (Vd*, Vq*).
Der Steuerabschnitt 100r berechnet nicht störende Spannungen auf der Grundlage der dq-Achsen-Detektionsströme (Id, Iq), und der Motorwinkelgeschwindigkeit ω, und er korrigiert die dq-Achsen-Sollanlagenspannungen (Vd*, Vq*) zum Erzeugen korrigierter dq-Achsen-Sollanlagespannungen (Vd**, Vq**), die dem dq zu uvw Transformationsabschnitt 100f zugeführt werden.
Der dq zu uvw Transformationsabschnitt 105 bewirkt das Ausführen einer dq-Inversion auf der Grundlage korrigierter dq-Achsen-Sollanlagespannungen (Vd**, Vq**) und des elektrischen Winkels θ zum Erzeugen von Dreiphasen- Sollanlagespannungen (Vu*', Vv*', Vw*'), die dem Spannungsnutzwirkungsgrad-Verbesserungsabschnitt 100o zugeführt werden.
Zum Verbessern des Spannungswirkungsgrads moduliert der Spannungsnutzwirkungsgrad-Verbesserungsabschnitt 100o die Dreiphasen-Sollanlagespannungen (Vu*', Vv*', Vw*') in einen räumlichen Spannungsvektor, und er führt die derart modulieren Dreiphasen-Sollanlagespannungen (Vu*", Vv*", Vw*") zu dem Td Korrekturabschnitt 100p zu. Beispiele der Wellenform vor und nach einer derartigen Modulation sind in der Fig. 4 dargestellt. In der Fig. 4 repräsentiert die Koordinatenachse die Werte der Dreiphasen- Sollanlagespannungen, und die Abszissenachse repräsentiert die Drehposition des Motors.
Der Td Korrekturabschnitt 100p bewirkt eine Totbandkompensation für die modulierten Dreiphasen- Sollanlagespannungen (Vu*", Vv*", Vw*") auf der Grundlage der detektierten Stromwerte (Iu, Iv, Iw), und er führt diese derart kompensierten Dreiphasen-Sollanlagespannungen (Vu*, Vv*, Vw*) zu einem Antriebsabschnitt 101 zu.
Mit dem wie oben beschrieben aufgebauten elektrischen Servolenkregelgerät ist aufgrund der Bereitstellung des d- Achsen-Sollstrom-Korrekturabschnitts 100b das Magnetfeld des Motorfeldmagnets während einem hochschnellen Drehen abgeschwächt, bei dem die q-Achsen-Stromabweichung aufgrund der Spannungssättigung erhöht ist, so dass eine Verringerung des Ausgangsdrehmoments des Lenkhilfsmotors bei einem schnellen Lenken abgeschwächt werden kann, wodurch es möglich ist, die Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen schnellen Lenken zu verringern.
Obgleich in der ersten Ausführungsform das elektrische Servolenkregelgerät als ein Beispiel herangezogen wurde, kann die vorliegende Erfindung anstelle hiervon auf ein Regelgerät für ein Lenken mit Drahtverbindung (Engl.: steet-by-wire steering control apparatus) angewandt werden.
In dem Fall eines derartigen Regelgeräts für einen Lenkvorgang mittels Drahtlenken lässt sich aufgrund der Bereitstellung des d-Achsen-Sollstrom-Korrekturabschnitts 100b das Magnetfeld des Motorfeldmagneten bei einem hochschnellen Lenken abschwächen, bei dem die q-Achsen- Stromabweichung aufgrund der Spannungssättigung erhöht ist, während eine Verringerung des Motorausgabedrehmoments bei einem schnellen Lenkvorgang abgeschwächt werden kann, wodurch die Verfolgbarkeit des tatsächlichen Lenkwinkels im Hinblick auf den durch den Betreiber induzierten Lenkwinkel während einem schnellen Lenkvorgang verbessert ist.
Bei einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der d-Achsen-Sollstrom mit einem Stromwert korrigiert, der durch Bezugnahme auf eine Tabelle erhalten wird, die vorab vorbereitet ist, unter Verwendung der q-Achsen- Stromabweichung als ein Parameter, wodurch das Magnetfeld des Motorfeldmagnets bei einem hochschnellen Lenkvorgang verringert ist, bei dem sich die q-Achsen-Stromabweichung aufgrund der Spannungssättigung erhöht, wodurch eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist.
Die Fig. 5 zeigt funktionell ein Beispiel eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Induktionsmotor als Lenkhilfsmotor verwendet wird. Gemäß Fig. 5 erfolgt die Beschreibung gleich oder entsprechend der Teile wie derjenigen nach Fig. 2 anhand derselben Bezugszeichen.
In Fig. 5 ist ein Funktionsblockschaltbild eines Mikrocomputers dargestellt, allgemein mit 100 bezeichnet, der die Lenkhilfsregelung durch Ausführen von hier aufgenommener Software ausführt. Der Mikrocomputer 100 dieser zweiten Ausführungsform enthält einen dq-Achsen-Sollstrom- Berechnungsabschnitt 100a, einen d-Achsen-Sollstrom- Korrekturabschnitt 100b, einen Schlupfwinkelfrequenz- Berechnungsabschnitt 100e, einen Energieversorgungs- Kreisfrequenz-Berechnungsabschnitt 100m zum Berechnen einer Energieversorgungs-Kreisfrequenz anhand einer Schlupfwinkelfrequenz ωs und einer Motordrehgeschwindigkeit ωr eines Induktionsmotors 5a, detektiert durch einen Geschwindigkeitssensor 104, einen Integrierer 100n zum Berechnen eines Winkels θ anhand der Energieversorgung- Kreisfrequenz, einen uv zu dq Transformationsabschnitt 100d, einen Stromsteuerabschnitt 100e und einen dq zu uvw Transformationsabschnitt 100f.
Die Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der Verarbeitung, die von dem d-Achsen-Sollstrom- Korrekturabschnitt 100b in dem elektrischen Servolenkregelgerät gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird.
Gemäß dem Schritt S1 wird bestimmt, ob die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen- Sollstrom (Id*) als korrigierter d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S5 angenommen, während dann, wenn die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit nicht weniger als der vorgegebene Wert ist, der Steuer- bzw. Regelprozess zu der Verarbeitung der Schritt S2 fortschreitet. Dann wird in dem Schritt S2 bestimmt, ob das durch den Drehmomentsensor 3 detektierte Lenkdrehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist das detektierte Lenkdrehmoment kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen-Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S5 angenommen, während dann, wenn das detektierte Lenkdrehmoment nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Regelungsprozess zu der Verarbeitung des Schritts S3 voranschreitet.
In dem Schritt S3 wird bestimmt, ob die q-Achsen- Stromabweichung (ΔIq) nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die q-Achsen-Stromabweichung (ΔIq) kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen-Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S5 angenommen, während dann, wenn die q-Achsen- Stromabweichung (ΔIq) nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Regelprozess zu der Verarbeitung des Schritts S6 voranschreitet. In dem Schritt S6 wird ein korrigierter Stromwert (Ida) unter Bezug auf eine Tabelle bestimmt, die vorab vorbereitet ist, unter Verwendung der q-Achsen- Stromabweichung (ΔIq) als einem Parameter. In dem Schritt S4 wird der d-Achsen-Sollstrom korrigiert, durch Subtraktion des korrigierten Stromwerts (Ida) von dem d-Achsen-Sollstrom (Id*), und der derart korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) wird dem Stromsteuer- bzw. Regelabschnitt 100e zugeführt. Bei einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der d-Achsen-Sollstromwert so korrigiert, dass er verringert ist, wenn ein Integrierwert der q-Achsen- Stromabweichung nicht kleiner als ein erster vorgegebener Wert 1 ist, und erhöht, wenn die integrierte q-Achsen- Stromabweichung nicht größer als ein zweiter vorgegebener Wert 2 ist, während das Magnetfeld des Motorfeldmagnets bei einem hochschnellen Lenken abgeschwächt ist, bei dem sich die q-Achsen-Stromabweichung aufgrund der Spannungssättigung erhöht, wodurch eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist.
Die Fig. 7 zeigt funktionell ein Beispiel eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein PM Bürstenlosmotor als Lenkhilfsmotor verwendet wird. In der Fig. 7 sind dieselben oder entsprechende Teile wie diejenigen der Fig. 2 anhand derselben Bezugszeichen identifiziert, während eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen wird.
Die Fig. 8 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der Verarbeitung, die durch einen dq-Achsen-Sollstrom- Korrekturabschnitt 100g ausgeführt wird.
In dem Schritt S10 wird die q-Achsen-Stromabweichung ΔIq integriert, und im Schritt S11 wird bestimmt, ob der Integrierwert von ΔIq nicht kleiner als der erste vorgegebene Wert 1 ist. Ist der Integrierwert von ΔIq nicht kleiner als der erste vorgegebene Wert, so wird in dem Schritt S12 eine d-Achsen-Stromkorrekturgröße Ida erhöht, und der Korrekturwert wird auf einen voreingestellten maximalen Korrigierwert Ida_max in dem Schritt S13 beschränkt. Andererseits wird ferner dann, wenn der Integrierwert ΔIq kleiner als der erste vorgegebene Wert 1 ist, ferner bestimmt, ob der Integrierwert von ΔIq nicht größer als ein zweiter vorgegebener Wert 2 ist, in dem Schritt S14. Ist der Integrierwert von ΔIq nicht größer als der zweite vorgegebene Wert 2, so wird die d-Achsen-Stromkorrekturgröße Ida in dem Schritt S15 verringert, und der Korrigierwert wird auf einen voreingestellten minimalen Korrigierwert Ida_min in dem Schritt S16 voreingestellt. Dann wird in dem Schritt S17 ein korrigierter d-Achsen-Sollstromwert (Id**) berechnet, durch Subtrahieren des d-Achsen-Stromkorrekturwerts Ida, von dem d- Achsen-Sollstrom (Id*).
Hiernach wird in dem Schritt S20 ein maximaler d-Achsen- Sollstrom (Id-max) berechnet, durch Subtrahieren des q- Achsen-Sollstromwerts (Iq*), von einem voreingestellten maximalen Stromvektorwert (Ia). In dem Schritt S21 wird bestimmt, ob der korrigierte d-Achsen-Sollstromwert (Id**) größer als der maximale d-Achsen-Sollstrom (Id_max) ist. Ist der korrigierte d-Achsen-Sollstromwert (Id**) größer als der maximale d-Achsen-Sollstrom (Id_max), so wird der maximale d- Achsen-Sollstrom (Id_max) als der korrigierte d-Achsen- Sollstromwert (Id**) in dem Schritt S22 angenommen.
Bei der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird dann, wenn das Lenkdrehmoment einen vorgegebenen Drehmomentwert übersteigt, der d-Achsen-Sollstrom in einer solchen Weise korrigiert, dass das Magnetfeld des Motorfeldmagneten verringert ist, wodurch das Magnetfeld bei hochschnellen Lenken abgeschwächt ist, bei dem das Lenkhilfsdrehmoment aufgrund der Spannungssättigung reduziert ist, wodurch eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist.
Die Fig. 9 zeigt funktionell ein Beispiel eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein PM Bürstenlosmotor als ein Lenkhilfsmotor verwendet wird. In Fig. 9 sind dieselben oder entsprechende Teile wie diejenigen der Fig. 2 anhand derselben Bezugszeichen bezeichnet, während eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen wird.
Gemäß Fig. 9 bestimmt ein Motorwinkelgeschwindigkeits- Berechnungsabschnitt 100e eine Motordrehwinkelgeschwindigkeit ω durch Berechnungsvorgänge auf der Grundlage des elektrischen Winkels θ von dem Positionsberechnungsabschnitt 100c, und er führt sie dem d-Achsen-Sollstrom- Korrekturabschnitt 100b zu.
Die Fig. 10 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der Verarbeitung, die durch den d-Achsen-Sollstrom- Korrekturabschnitt 100b in dem elektrischen Servolenkregelgerät gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird.
In dem Schritt S30 wird bestimmt, ob die Motorwinkelgeschwindigkeit ω nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die Motorwinkelgeschwindigkeit ω kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen- Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S36 angepasst, während dann, wenn die Motorwinkelgeschwindigkeit ω nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Regelprozess zu der Referenzdrehmoment Ts_ref Berechnungsverarbeitung in dem Schritt S31 voranschreitet. In der Referenzdrehmoment Ts_ref Berechnungsverarbeitung im Schritt S31 (d. h., einem Referenzlenkdrehmoment-Erzeugungsabschnitt) wird ein Referenzdrehmoment Ts_ref unter Referenzierung einer Tabelle bestimmt, die vorab voreingestellt ist, als eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit, detektiert durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6, oder anhand der Verwendung der detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit als Parameter, und alternativ ist es als ein voreingestellter konstanter Wert anstelle der Bezugnahme auf eine derartige Tabelle bestimmt. Im Schritt S32 erfolgt ein Vergleich zwischen dem Drehmomentsensorsignal (Ts) und dem Referenzdrehmoment (Ts_ref), und ist das Drehmomentsensorsignal (Ts) nicht größer als das Referenzdrehmoment (Ts_ref), so wird der d- Achsen-Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S36 angepasst, während dann, wenn das Drehmomentsensorsignal (Ts) größer als das Referenzdrehmoment (Ts_ref) ist, der Regelprozess zu der Verarbeitung in dem Schritt S33 voranschreitet.
In dem Schritt S33 wird eine Differenz ΔTs zwischen dem Drehmomentsensorsignal (Ts) und dem Referenzdrehmoment (Ts_ref) berechnet, durch Subtrahieren des Referenzdrehmoments (Ts_ref) von dem Drehmomentsensorsignal (Ts). Dann wird in dem Korrekturstrom (Ida) Berechnungsprozess im Schritt S34 ein Korrekturstrom (Ida) berechnet, durch Referenzierung einer Tabelle, die vorab vorbereitet ist, als Funktion von ΔTs oder durch Verwendung von ΔTs als Parameter. Im Schritt S35 wird ein korrigierter d-Achsen-Stomstrom (Id**) berechnet, durch Subtrahieren des Korrekturstroms (Ida) von dem d-Achsen-Sollstrom (Id*), und der derart korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) wird dem Stromsteuerabschnitt 100e zugeführt.
Bei einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird dann, wenn die Motordrehgeschwindigkeit einen vorgegebenen Wert übersteigt, ein Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds des Motorfeldmagnets zu einem derartig vorgegebenen Wert korrigiert, dass das Magnetfeld verringert ist, wodurch das Magnetfeld bei einem hochschnellen Lenken abgeschwächt ist, wodurch eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist.
Die Funktionalität gemäß der Fig. 11 stellt ein Beispiel eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar, bei der ein PM Bürstenlosmotor als ein Lenkhilfsmotor verwendet wird. In Fig. 11 sind dieselben oder entsprechende Teile wie diejenigen der Fig. 2 und 9 anhand derselben Bezugszeichen identifiziert, während eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen ist.
Die Fig. 12 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der durch den d-Achsen-Sollstrom-Korrekturabschnitt 100b ausgeführten Verarbeitung.
In dem Schritt S40 wird bestimmt, ob die Motorwinkelgeschwindigkeit ω nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die Motorwinkelgeschwindigkeit ω kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen- Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S43 angepasst, während dann, wenn die Motorwinkelgeschwindigkeit ω nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Regelprozess zu der Korrekturstrom Ida Berechnungsverarbeitung ein dem Schritt S41 voranschreitet. Bei der Korrekturstrom Ida Berechnungsverarbeitung nach dem Schritt S41 wird ein Korrekturstrom Ida anhand einer Referenzierung einer Tabelle berechnet, die vorab vorbereitet ist, als Funktion der Motorwinkelgeschwindigkeit ω oder unter Verwendung der Motorwinkelgeschwindigkeit ω als ein Parameter. In dem Schritt S42 wird ein korrigierter d-Achsen-Sollstrom (Id**) berechnet, durch Subtrahieren des Korrekturstroms (Id*) von dem d-Achsen-Sollstrom (Id*), und der derart korrigierte d- Achsen-Sollstrom (Id**) wird dem Stromsteuerabschnitt 100e zugeführt.
Bei einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird dann, wenn die Lenkgeschwindigkeit einen vorgegebenen Wert übersteigt, ein Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds des Motorfeldmagnets so zu einem vorgegebenen Wert korrigiert, dass das Magnetfeld verringert ist, wodurch das Magnetfeld bei einem hochschnellen Vorgang abgeschwächt ist, wodurch eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist.
Die Fig. 13 zeigt Funktionalität zum Darstellen eines Beispiels eines elektrischen Servolenkgeräts gemäß der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Feldwicklungstypmotor als Lenkhilfsmotor verwendet wird. In der Fig. 13 sind dieselben oder entsprechende Teile wie diejenigen der Fig. 2 anhand derselben Bezugszeichen bezeichnet, und eine detaillierte Beschreibung hiervon ist weggelassen.
Wie in Fig. 13 gezeigt, enthält das elektrische Servolenkregelgerät gemäß dieser sechsten Ausführungsform einen Lenkwinkelsensor 9, einen Lenkwinkelgeschwindigkeits- Berechnungsabschnitt 100j mit der Wirkung als Lenkgeschwindigkeits-Detektionsabschnitt zum Bestimmen einer Lenkwinkelgeschwindigkeit ω' auf der Grundlage der Ausgangsgröße des Lenkwinkelsensors 9, einen Sollstrom- Berechnungsabschnitt 100t zum Bestimmen eines Sollrotorstromwerts (Ia*) und eines Sollfeldwicklungs- Stromwerts (If*), zum Treiben eines Motors vom Feldwicklungstyp 5b auf der Grundlage des Drehmomentdetektionssignals des Drehmomentsensors 3, der das Lenkdrehmoment detektiert, und des Fahrzeuggeschwindigkeits- Detektionssignals von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6, der die Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert. Der Sollstromberechnungsabschnitt 100t führt den derart bestimmten Sollrotorstromwert (Ia*) dem Stromsteuerabschnitt 100c zu, und ferner den derart bestimmten Sollfeldwicklungsstromwert (If*) einem Sollfeldwicklungsstrom-Korrekturabschnitt 100h, der später beschrieben wird.
Die Fig. 14 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der durch den Sollfeldwicklungsstrom-Korrekturabschnitt 100h ausgeführten Verarbeitung.
In dem Schritt S50 wird bestimmt, ob die Lenkwinkelgeschwindigkeit ω' nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die Lenkwinkelgeschwindigkeit ω' kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der Sollfeldwicklungsstrom (If*) als der korrigierte Sollfeldwicklungsstrom (If**) in dem Schritt S53 angenommen, während dann, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit ω' nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, der Steuer- bzw. Regelprozess zu der Korrekturstrom Ifa Berechnungsverarbeitung im Schritt S51 voranschreitet. Bei der Korrekturstrom Ifa Berechnungsverarbeitung in dem Schritt S51 wird ein Korrekturstrom Ifa berechnet, durch Referenzirung einer Tabelle, die vorab vorbereitet ist, als eine Funktion der Lenkwinkelgeschwindigkeit ω', oder durch Verwendung der Lenkwinkelgeschwindigkeit ω' als ein Parameter. In dem Schritt S52 wird der korrigierte Sollfeldwicklungsstrom (If**) bestimmt, durch Subtrahieren des Korrekturstroms (Ifa) von dem Sollfeldwicklungsstrom (If*), und der derart bestimmte korrigierte Sollfeldwicklungsstrom (If**) wird dem Stromsteuerabschnitt 100e zugeführt.
Bei einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein d-Achsen-Stromwert (Ida) zum Einstellen eines Arbeitspunkts eines Spannungsbegrenzungskreises durch Berechnungsvorgänge auf der Grundlage eines Motordrehgeschwindigkeits-Detektionswerts bestimmt, sowie eines d-q Achsenstrombefehlswerts, eines Ständerwicklungswiderstandswerts, ferner einer Ständerwicklungsreaktanz und einer Konstante einer elektromotorischen Gegenspannung des Motors, und ist der derart berechnete d-Achsen-Stromwert (Ida) ein solcher Stromwert, der das Magnetfeld des Motorfeldmagneten mehr schwächt als der d-Achsen-Strombefehlswert (Id*), so wird der d-Achsen-Strombefehlswert so korrigiert, dass der oben berechnete d-Achsen-Stromwert (Ida) gleich dem d-Achsen- Strombefehlswert wird, wodurch das Magnetfeld bei einem hochschnellen Lenkvorgang unter Abschwächung einer Zunahme des Lenkdrehmoments während einem hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt wird.
Die Fig. 15 zeigt eine Funktionalität zum Darstellen eines Beispiels eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein PM Bürstenlosmotor als Lenkhilfsmotor verwendet wird. In der Fig. 15 sind die gleichen und entsprechende Teile wie diejenigen der Fig. 2 anhand derselben Bezugszeichen bezeichnet, während eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen ist.
Das elektrische Servolenkregelgerät gemäß dieser siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält im wesentlichen zusätzlich zu den Komponenten der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform einen Stromversorgungs- Spannungssensor 10, der als Stromversorgungsspannungs- Detektionsabschnitt wirkt, einen Spannungsbegrenzungswert- Erzeugungsabschnitt 100k und einen Motorwinkelgeschwindigkeits-Basiselektrodesabschnitt 100i. Der Spannungsbegrenzungswert-Erzeugungsabschnitt 100a erzeugt einen Spannungsbegrenzungswert (V_lim) durch Multiplizieren der durch den Stromversorgungs-Spannungssensor 10 detektierten Spannung mit einem vorgegebenen Koeffizienten, und er bewirkt ein Zuführen von diesem zu dem d-Achsen- Sollstrom-Korrekturabschnitt 100b.
Hier erfolgt eine kurze Beschreibung der Magnetfeldabschwächungssteuerung anhand der folgenden Gusslinie (1) und der Fig. 16.
Eine Grundgleichung (nacherwähnte Gleichung (1)) für den PM bürstenlosen Motor 5 ist allgemein bekannt, wie nachfolgend gezeigt:

V2 = (φω + Ri_q - ωL_di_d)² + (Ri_d + ωL_qi_q)² (1)
V repräsentiert eine Anschlussspannung, zugeführt zu dem Motor; ω repräsentiert die Wickelgeschwindigkeit des Motors; R repräsentiert einen Ständerwicklungswiderstandswert pro Phase; φ repräsentiert eine induzierte Spannung ohne Last bei Einheitsgeschwindigkeit; L_d und L_q repräsentieren Phaseninduktanzwerte jeweils für die d-Achse und die q-Achse; Id repräsentiert einen d-Achsen-Strom; und Iq repräsentiert einen q-Achsenstrom.
Die Fig. 16A bis 16D zeigen Vektordiagramme zum Darstellen der d-q Drehkoordinatenachsen.
Bei zunehmender Drehgeschwindigkeit ω des PM bürstenlosen Motors 5 steigt die hierin induzierte Spannung. Erreicht der Spannungswert V, als Vektorsumme der induzierten Spannung ωφ, Ri_q und ωL_qi_q, den Spannungsbegrenzungskreis, wie in Fig. 16A dargestellt, so wird es für den bürstenlosen PM Motor 5 unmöglich, seine Drehgeschwindigkeit zu einem Wert gleich zu oder höher als die Drehgeschwindigkeit ω zu erhöhen, die durch den Motor 5 dann angenommen wird, wenn der Spannungswert V den Spannungsbegrenzungskreis erreicht hat.
Jedoch folgt mit dem elektrischen Servolenkregelgerät die Drehgeschwindigkeit ω des bürstenlosen PM Motors 5 der Lenkgeschwindigkeit des Lenkrads, so dass sich der bürstenlosen PM Motor 5 erzwungenermaßen mit einer Geschwindigkeit höher als sein eigenes Drehgeschwindigkeits- Leistungsvermögen im Zeitpunkt eines hochschnellen Lenkvorgang des Lenkrads dreht.
In diesem Zeitpunkt verringert sich Riq aufgrund einer Zunahme der induzierten Spannung ωφ unter der Beschränkung des Spannungswerts V, wie in Fig. 16B dargestellt. Im Ergebnis wird das Ausgangsdrehmoment des bürstenlosen PM Motor 5 verringert, wodurch das Lenkhilfsdrehmoment reduziert ist, was das Lenkdrehmoment erhöht.
Hier wird durch Zuführen des d-Achsen-Stroms zum Abschwächen des Magnetfelds des Motorfeldmagneten ein Spannungsrand aufgrund von Ri_d und ωL_di_d entwickelt, wie in Fig. 16C dargestellt.
Demnach wird es möglich, zu bewirken, dass derselben Umfang des q-Achsen-Stroms, wie in Fig. 16A bei derselben Umdrehungsgeschwindigkeit wie in Fig. 16B fließt, wie in Fig. 16D gezeigt.
Wie oben beschrieben, lässt sich eine Verringerung des Ausgangsdrehmoments des Motors bei hochschneller Drehung hiervon abschwächen, durch Ausführen einer Magnetfeldabschwächungsregelung, so dass eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem hochschnellen Lenken reduziert werden kann.
Die Fig. 17 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der durch den d-Achsen-Sollstrom-Korrekturabschnitt 100b ausgeführten Verarbeitung.
In dem Schritt S60 wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und ist die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der d-Achsen-Sollstrom (Id*) als der korrigierte d-Achsen-Sollstrom (Id**) in dem Schritt S66 angepasst, während dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit ist kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, der Regelungs- bzw. Steuerprozess zu dem Ida Berechnungsprozessabschnitt nach Schritt S61 voranschreitet. Bei der Ida Berechnungsverarbeitung in dem Schritt S61 wird ein d-Achsen- Strombefehlswert (Ida) zum Einstellen eines Arbeitspunkts in dem Spannungsbegrenzungskreis gemäß einer vorgegebenen Berechnungsformel berechnet, auf der Grundlage der detektierten Motordrehgeschwindigkeit ω, des Spannungsbegrenzungswerts (V_lim), des q-Achsen- Strombefehlswerts, des vorab vorgegebenen Ständerwicklungswiderstandswerts, des vorab vorgegebenen Ständerreaktanzwerts, und der vorab vorgegebenen Konstante einer elektromotorischen Gegenspannung des Motors. In dem Schritt S62 wird ein maximaler d-Achsen-Sollstrom (Id_max) berechnet, durch Subtrahieren eines q-Achsen- Detektionsstromwerts (Iq) von einem voreingestellten maximalen Stromvektorwert (Ia).
In dem Schritt S63 wird bestimmt, ob der in dem Schritt S61 berechnete d-Achsen-Strombefehlswert (Ida) zum Einstellen eines Arbeitspunkts bei dem Spannungsbegrenzungskreis größer als der maximale d-Achsen-Sollstrom (Id_max) ist. Ist der d- Achsen-Strombefehlswert (Ida) größer als der maximale d- Achsen-Sollstrom (Id_max), so wird der maximale d-Achsen- Sollstrom (Id_max) als der korrigierte d-Achsen-Sollstromwert (Id**) in dem Schritt S64 angepasst. Andererseits wird dann, wenn der d-Achsen-Strombefehlswert (Ida) kleiner als der maximale d-Achsen-Sollstrom (Id_max) ist der d-Achsen- Strombefehlswert (Ida) als der korrigierte d-Achsen- Sollstromwert (Id**) angepasst. Der gemäß den oben erläuterten Schritten berechnete korrigierte d-Achsen- Stromwert (Id**) wird dem Stromsteuerabschnitt 100e zugeführt.
Bei einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Felswicklungsstrom-Befehlswert als eine Funktion einer Rotorstromabweichung (ΔIa) korrigiert, wodurch das Magnetfeld in dem Motorfeldmagneten bei hochschnellem Lenken abgeschwächt ist, bei dem sich die Rotorstromabweichung aufgrund einer Spannungssättigung erhöht, wodurch eine Zunahme des Lenkdrehmoments während einem derartigen hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist. Die Fig. 18 zeigt Funktionalität zum Darstellen eines Beispiels eines elektrischen Servolenkregelgeräts gemäß der achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Feldwicklungstypmotor als Lenkhilfsmotor verwendet wird. In Fig. 18 sind dieselben oder entsprechende Teile wie diejenigen der Fig. 2 und 13 anhand derselben Bezugszeichen bezeichnet, und eine detaillierte Beschreibung hiervon ist weggelassen.
Die Fig. 19 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern der Verarbeitung, die durch den Sollfeldwicklungsstrom- Korrekturabschnitt 100h in dem elektrischen Servolenkregelgerät gemäß der achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird.
In dem Schritt S16 wird bestimmt, ob die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit größer als ein vorgegebener Wert ist, und ist die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als der vorgegebene Wert, so wird der Feldstrombefehlswert (If*) als korrigierter Feldstrombefehlswert (If**) in dem Schritt S65 übernommen, während dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als der vorgegebene Wert ist, der Regelungsprozess zu der Verarbeitung in dem Schritt S61 voranschreitet. Hiernach wird in dem Schritt S61 bestimmt, ob das durch den Drehmomentsensorsensor 3 detektierte Lenkdrehmoment größer als ein vorgegebener Wert ist, und ist das Lenkdrehmoment kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der Feldstrombefehlswert (If*) als der korrigierte Feldstrombefehlswert (If**) in dem Schritt S65 übernommen, während dann, wenn das Lenkdrehmoment größer als der vorgegebene Wert ist, der Regelungsprozess zu der Verarbeitung in dem Schritt S62 voranschreitet.
In dem Schritt S62 wird bestimmt, ob die Rotorstromabweichung (ΔIa) größer als ein vorgegebener Wert ist, und ist die Rotorstromabweichung (ΔIa) kleiner als der vorgegebene Wert, so wird der Feldstrombefehlswert (If*) als der korrigierte Feldstrombefehlswert (If**) in dem Schritt S65 übernommen, während dann, wenn die Rotorstromabweichung (ΔIa) größer als der vorgegebene Wert ist, der Regelungsprozess zu der Verarbeitung in dem Schritt S63 voranschreitet. In dem Schritt S63 wird ein korrigierter Stromwert (Ida) durch Referenzierung einer Tabelle bestimmt, die vorab vorbereitet ist, unter Verwendung der Rotorstromabweichung (ΔIa) als ein Parameter. Dann wird in dem Schritt S64 der Feldstrombefehlswert korrigiert, durch Subtrahieren des korrigierten Stromwerts (Ida) von dem Feldstrombefehlswert (If*) und der derart korrigierte Feldstrombefehlswert (If**) wird dem Stromsteuerabschnitt 100e zugeführt.
Wie vorangehend beschrieben, wird gemäß der vorliegenden Erfindung Strom so gesteuert bzw. geregelt, dass das Magnetfeld des Motorfeldmagneten während einem hochschnellen Lenkvorgang abgeschwächt ist, während dem sich das Ausgangsdrehmoment des Motors verringert. Im Ergebnis lässt sich eine Verringerung des Motorausgangdrehmoments abschwächen.
Weiterhin lässt sich im Fall des elektrischen Servolenkregelgeräts eine Zunahme des Lenkdrehmoments im Zeitpunkt eines hochschnellen Lenkens reduzieren, wie beispielsweise in Fig. 20 dargestellt ist.
Zusätzlich ist es im Fall eines Lenksystems mit einem Lenken über ein Drahtsystem möglich, die Nachfolgbarkeit ? eines tatsächlichen Lenkwinkels im Hinblick auf einen durch den Betreiber induzierten Lenkwinkel im Zeitpunkt eines hochschnellen Lenkvorgangs zu verbessern.
Während die Erfindung im Hinblick auf bevorzugte Ausführungsformen beschrieben ist, erkennen Fachmänner, dass sich die Erfindung praktisch mit Modifikationen innerhalb des Sinngehalts und Schutzbereichs der angefügten Patentansprüche umsetzen lässt.

Claims

1. Lenkregelgerät mit einem Motor, einem Motorstrom- Befehlswert-Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen eines Strombefehlswerts für den Motor, und einen Motorstromdetektionsabschnitt zum Detektieren eines über den Motor fließenden Stroms, wobei der Motor für einen Betrieb auf der Grundlage zumindest des über den Motor fließenden Stroms und des Motorbefehlswerts getrieben ist, wobei
der Motorstrom-Befehlswert-Erzeugungsabschnitt ein Korrekturabschnitt zum Korrigieren eines Strombefehlswerts zum Steuern eines Magnetfelds in einem Feldmagneten des Motors enthält, und der Korrekturabschnitt betriebsgemäß zum Korrigieren des Strombefehlswerts zum Steuern des Magnetfelds des Motorfeldmagneten bei hoher Lenkgeschwindigkeit betreibbar ist.

2. Lenkregelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Motorsteuerabschnitt enthält, zum Ausführen einer Drehmomentsteuerung bei dem Motor in Übereinstimmung mit einem Drehmomentbefehl über die Vektorsteuerung, die durch ein Zweiphasen- Drehmagnetfluss-Koordinatensystem dargestellt ist, mit einer Richtung eines Feldstroms orientiert entlang einer d-Achsenrichtung und einer Richtung rechtwinklig zu der d-Achsen orientiert entlang einer q-Achsenrichtung, wobei der Korrekturabschnitt einen d-Achsen- Strombefehlswert in solcher Weise korrigiert, dass ein d-Achsenstom zu einem solchen vorgegebenen Wert gesteuert wird, dass das Magnetfeld des Motorfeldmagneten dann geschwächt ist, wenn eine Abweichung zwischen dem q-Achsen-Strombefehlswert und einem q-Achsen-Stromdetektionswert nicht größer als ein vorgegebener Wert ist.

3. Lenkregelgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturabschnitt einen negativen d-Achsen- Strombefehlswert zum Abschwächen des Magnetfelds des Motorfeldmagneten dann erhöht, wenn die q-Achsen- Stromabweichung nicht kleiner als ein erster vorgegebener Wert ist, und die negativen d-Achsen- Strombefehlswerte zum Abschwächen des Befehlswerts des Motorfeldmagneten dann verringert, wenn die q-Achsen- Stromabweichung nicht größer als ein zweiter vorgegebener Wert ist.

4. Lenkregelgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der d-Achsen-Strombefehlswert in einem voreingestellten Bereich begrenzt ist.

5. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass er ferner einen Ständerphasenstrom- Befehlswert-Erzeugungsabschnitt enthält, zum Erzeugen von jeweiligen Ständerphasenstrom-Befehlswerten für den q-Achsen-Strombefehlswert, wobei der Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagneten korrigiert wird, auf der Grundlage einer Abweichung zwischen zumindest einem der Ständerphasenstrom- Befehlswerte und einem tatsächlichen entsprechenden Ständerphasenstromwert anstelle der q-Achsen- Stromabweichung.

6. Lenkregelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Referenz-Lenkdrehmoment- Erzeugungsabschnitt enthält, zum Erzeugen eines Referenz-Lenkdrehmoments, das zum Bestimmen der Tatsache verwendet wird, ob das Magnetfeld des Motorfeldmagneten abgeschwächt wird, wobei dann, wenn das Lenkdrehmoment nicht kleiner als das Referenzlenkdrehmoment wird, der Korrekturabschnitt den momentanen Befehlswert zu einem solchen vorgegebenen Wert korrigiert, dass das Magnetfeld des Motorfeldmagneten abgeschwächt ist.

7. Lenkregelgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenz-Lenkdrehmoment-Erzeugungsabschnitt das Referenz-Lenkdrehmoment als Funktion zumindest einer Fahrzeuggeschwindigkeit erzeugt.

8. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 1, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Lenkgeschwindigkeits-Detektionsabschnitt enthält, zum Detektieren einer Lenkgeschwindigkeit eines Lenkrads, wobei die Korrektur des Strombefehlswerts zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagneten so bewirkt wird, dass dann, wenn die Lenkgeschwindigkeit des Lenkrads nicht kleiner als ein vorgegebener Wert wird, der Strombefehlswert zu einem solchen vorgegebenen Wert korrigiert ist, dass das Magnetfeld in dem Motorfeldmagneten abgeschwächt ist.

9. Lenkregelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner enthält: einen Motorsteuerabschnitt zum Ausführen einer Drehmomentsteuerung an dem Motor in Übereinstimmung mit einem Drehmomentbefehl über eine Vektorsteuerung, die durch ein Zweiphasen- Drehmagnetfluss-Koordinatensystem dargestellt ist, mit einer Richtung als Feldstrom orientiert entlang einer d- Achsenrichtung und einer Richtung rechtwinklig zu der d- Achsenrichtung orientiert entlang einer q- Achsenrichtung; sowie einen Geschwindigkeitsdetektionsabschnitt zum Detektieren einer Drehgeschwindigkeit des Motors; und einen Spannungsbegrenzungswert-Erzeugungsabschnitt zum Erzeuen eines Spannungsbegrenzungswerts zu einer an dem Motor anliegenden Spannung; wobei der Korrekturabschnitt einen d-Achsen-Stromwert zum Festlegen eines Arbeitspunkts an einem Spannungsbegrenzungskreis bestimmt, durch Berechnungsvorgänge auf der Grundlage zumindest der Drehgeschwindigkeit des Motors, eines q-Achsen- Strombefehlswerts, eines Ständerwicklungs- Widerstandswerts, einer Ständerwicklungsreaktanz und einer Konstante einer elektromotorischen Gegenspannung des Motors, und dass sie die Korrektur in einer solchen Weise bewirkt, dass dann, wenn der d-Achsen-Stromwert - bestimmt durch die Berechnungsvorgänge - ein Stromwert ist, der das Magnetfeld des Motorfeldmagneten um mehr als dasjenige abschwächt, als es der d-Achsen- Strombefehlswert tut, der durch die Berechnungsvorgänge bestimmte d-Achsen-Stromwert gleich dem d-Achsen- Strombefehlswert ist.

10. Lenkregelgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Energieversorgungsspannungs- Detektionsabschnitt enthält, zum Detektieren einer Energieversorgungsspannung, wobei der Spannungsbegrenzungswert-Erzeugungsabschnitt als Spannungsbegrenzungswert einen Wert erzeugt, der durch Multiplizieren der Energieversorgungsspannung mit einem vorgegebenen Koeffizienten erhältlich ist.

11. Lenkregelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor einen Feldwicklungstypmotor enthält, und das Gerät ferner einen Motorsteuerabschnitt enthält, zum Ausführen einer Drehmomentsteuerung bei dem Motor in Übereinstimmung mit einem Drehmomentbefehl derart, dass ein Feldwicklungsstrom-Befehlswert dann korrigiert ist, wenn eine Abweichung zwischen einem Rotorstrombefehlswert und einem Rotorstromdetektionswert nicht kleiner als ein vorgegebener Wert wird.

12. Lenkregelgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Feldwicklungsstrom-Befehlswert in einer solchen Weise korrigiert ist, dass er dann verringert ist, wenn die Rotorstromabweichung nicht kleiner als ein erster vorgegebener Wert ist, und er erhöht ist, wenn die Rotorstromabweichung nicht größer als ein zweiter vorgegebener Wert ist.

13. Lenkregelgerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Feldwicklungsstrom-Befehlswert auf einen voreingestellten minimalen Wert begrenzt ist.

14. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 2, 6 und 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert mit einem Korrekturwert korrigiert, der durch Berechnungsvorgänge bestimmt ist.

15. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 2, 6 und 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert mit einem Korrekturwert korrigiert, der durch Referenzieren einer Tabelle erhalten wird, die vorab vorbereitet ist.

16. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 2, 4, 9, 10, 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass der d-Achsen- Strombefehlswert auf einen Wert begrenzt ist, der durch Vektorsubtraktion eines q-Achsen-Stromwerts von einem voreingestellten maximalen Stromvektorwert erhalten wird.

17. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 2, 4 und 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Integrierwert der Abweichung anstelle der Abweichung verwendet wird.

18. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagneten lediglich dann korrigiert, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit nicht höher als ein vorgegebener Wert ist.

19. Lenkregelgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturabschnitt den Strombefehlswert zum Steuern des Magnetfelds in dem Motorfeldmagneten lediglich dann korrigiert, wenn ein Lenkdrehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist.