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Die Erfindung betrifft ein Oszillationssystem für eine Kokille einer Stranggießanlage, nach dem Oberbegriff von Anspruch 1, und ein Verfahren zum Erzeugen einer oszillierenden Bewegung einer Kokille einer Stranggießanlage nach dem Oberbegriff von Anspruch 9.
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Beim Stranggießen wird die Kokille in eine periodische Oszillationsbewegung versetzt, um durch eine Relativbewegung zwischen Strang und Kokille die Reibung zwischen Kokille und Strang zu verringern. Dadurch wird eine unerwünscht hohe Reibung des Strangs an der Kokillenwand vermindert.
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Nach dem Stand der Technik sind für Stranggießkokillen mechanische 4-Exzenter-Oszillatoren bekannt. Für solche mechanischen Oszillatoren bestehen Nachteile dahingehend, dass für eine Variation bzw. Änderung der Hubhöhe und der Kurvenform der erzeugten Schwingung nur eine eingeschränkte Flexibilität besteht, und dass in Folge von Verschleißteilen ein höherer Wartungsaufwand notwendig ist. Demgegenüber können mit hydraulischen, pneumatischen oder servoelektrischen Oszillatoren eine größere technologische Vielfalt an Oszillationskurvenformen erzeugt werden, wodurch das Vergießen eines größeren Spektrums an Stahlsorten ermöglicht wird.
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Hydraulische Oszillationssysteme arbeiten in vielen Fällen mit einem Hydraulikzylinder je Hubtischseite, und weisen in der Regel eine relativ große Bauhöhe auf. Deshalb können solche Oszillationssysteme in vorhandenen Stranggießanlagen nur in Verbindung mit großen Umbauaufwendungen eingesetzt werden.
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Aus
DE 43 41 719 C1 ist eine Einrichtung zum Stranggießen von Stahl mit einer in Gießrichtung oszillierenden Stranggießkokille bekannt, die mit einem hydraulischen Oszillationsantrieb verbunden ist, der neben den üblichen sinusförmigen Oszillationskurven auch andersförmige Oszillationskurven zulässt. Hierbei ist die Stranggießkokille an sich quer zur Gießrichtung erstreckenden, beidendig fest ein- und vorgespannten Federpaketen gelagert, die sich auf beiden Seiten der Stranggießkokille seitlich neben deren Schmalseitenplatten befinden. Mittig zwischen den übereinander angeordneten Federpaketen befindet sich jeweils ein Befestigungsblock, unter dem jeweils der als Servo-Hydraulikzylinder ausgebildete, insgesamt somit zwei Zylinder umfassende Oszillationsantrieb angeordnet ist. Die Befestigungsblöcke übertragen die von den Hydraulikzylindern ausgeführte Oszillationsbewegung auf die an ihnen befestigte Kokille. Die Einrichtung gemäß
DE 43 41 719 C1 unterliegt dem Nachteil einer relativ großen Bauhöhe, weil die Servo-Hydraulikzylinder unterhalb der Befestigungsblöcke angeordnet sind.
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Aus
DE 198 17 701 C2 ist eine Einrichtung zum Stranggießen von Stahl bekannt, bestehend aus einer in Gießrichtung oszillierenden, in einem Hubtisch gehaltenen Stranggießkokille und mindestens einem auf den Hubtisch wirkenden Oszillationsantrieb. Der Hubtisch weist unterhalb seiner Tischebene Führungsblöcke auf, zwischen denen ein stationärer Spannblock angeordnet ist. Unterhalb der Tischebene sind entlang der Kokillenschmalseiten zu beiden Seiten des Spannblocks jeweils zwei einzelne Blattfedern angeordnet, die parallel zueinander verlaufen und übereinander angeordnet sind. Eine solche Ausgestaltung der Blattfedern unterliegt dem Nachteil einer relativ großen Bauhöhe, und schränkt die Zugänglichkeit zu einem Bereich innerhalb des Hubtischs ein.
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Aus der
DE 199 06 886 A1 ist eine Vorrichtung zum Oszillieren einer Stranggießkokille bekannt, umfassend eine oszillierbare Stranggießkokille, deren Oszillationsantrieb mit an einem ortsfesten Grundrahmen angeordneten Hydraulikaggregaten ausgebildet ist. Die Stranggießkokille ist auf zwei einzelnen Hubtischen angeordnet. Der Hubtisch ist mit dem oberen Teil jedes Hydraulikaggregats und dessen unteres Teil ist mit dem Grundrahmen gelenkig verbunden. Der Hubtisch ist mit dem Grundrahmen mittels gelenkig verbundenen Lenkern geführt. Die Achsen der Gelenke sowie der Gelenke an den Hydraulikaggregaten und die Achsen der Gelenke an den Lenkern sind parallel zueinander ausgerichtet. Eine Längserstreckung der Lenker verläuft parallel zur Gießrichtung der Stranggießkokille.
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DE 10 2006 002 929 B4 zeigt ein Bauteil zur gelenkigen Verbindung eines oszillierenden Hubtisches mit einem feststehenden Hubtisch, das aus mindestens zwei parallel angeordneten Hebeln mit einer Hebellänge besteht, an deren beiden Enden jeweils ein Gelenk angeordnet ist. Das jeweils obere Gelenk ist mit dem oszillierenden Hubtisch und das jeweils untere Gelenk ist mit dem feststehenden Hubtisch verbunden. Die Gelenke weisen Lager auf, wobei mindestens eines der Gelenke mit mindestens zwei im Abstand zueinander angeordneten Lagern zum Lagern des jeweiligen Hebels ausgebildet ist. Der oszillierende Hubtisch wird über insgesamt vier Hydraulikzylinder in Schwingung versetzt, wobei die Hebel mit ihrer Längserstreckung in Gießrichtung der Kokille verlaufen.
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Die Oszillationssysteme gemäß der vorstehend genannten Dokumente zum Stand der Technik beschreiben jeweils 4-Zylinder-Systeme, mit den Nachteilen, dass eine Zugänglichkeit zu dem oszillierenden Hubtischrahmen eingeschränkt ist und insbesondere keine Querführung für den Hubtisch bzw. Hubtischrahmen besteht. Dies hat zur Folge, dass die vorgesehenen Lager für den oszillierenden Hubtischrahmen vergleichsweise groß bauen, und zusätzlich die vorgesehenen Antriebszylinder bzw. Aktuatoren in Bezug auf den Hubtischrahmen weit außerhalb davon angeordnet sind, wodurch solche bekannten 4-Zylinder-Systeme eine große horizontale Ausdehnung beanspruchen.
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Entsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Oszillationssystem für eine Kokille einer Stranggießanlage und ein entsprechendes Verfahren zu schaffen, bei dem in Verbindung mit zumindest vier Aktuatoren eine hochpräzise Führung des oszillierenden Hubtischrahmens gewährleistet ist und zugleich wenig Bauraum beansprucht wird.
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Diese Aufgabe wird durch ein Oszillationssystem mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen, und durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen nicht definiert.
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Ein Oszillationssystem nach der vorliegenden Erfindung dient dazu, eine Kokille einer Stranggießanlage in eine oszillierende Bewegung zu versetzen, und umfasst einen oszillierenden Hubtischrahmen, in dem die Kokille aufgenommen werden kann. Der Hubtischrahmen ist durch Gelenkverbindungen mit einem feststehenden Grundrahmen oder mit Festlagern gelenkig verbunden. Das Oszillationssystem umfasst zumindest vier Aktuatoren, die zwischen dem oszillierenden Hubtischrahmen und dem feststehenden Grundrahmen bzw. den Festlagern angeordnet sind und in Wirkverbindung mit dem Hubtischrahmen stehen, wobei an einem Seitenrand des Hubtischrahmens zumindest zwei Aktuatoren angeordnet sind. Das Oszillationssystem umfasst weiter zumindest einen stationären Spannblock, und zumindest ein Führungselement, durch das der oszillierende Hubtischrahmen mit dem Spannblock verbunden ist. Der Hubtischrahmen ist mit dem Spannblock durch zumindest ein sich in Gießrichtung der Kokille erstreckendes Längsführungselement und durch zumindest ein Querführungselement verbunden, wobei das Längsführungselement und das Querführungselement jeweils seitlich außerhalb des Hubtischrahmens angeordnet und quer zueinander ausgerichtet sind.
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In gleicher Weise sieht die Erfindung ein Verfahren zum Erzeugen einer oszillierenden Bewegung einer Kokille einer Stranggießanlage vor, bei dem ein Hubtischrahmen, in dem die Kokille aufgenommen werden kann, durch zumindest vier Aktuatoren in oszillierende Schwingungen versetzt wird. Hierbei wird der Hubtischrahmen durch Führungselemente parallel zur Gießrichtung der Kokille und quer zur Gießrichtung der Kokille geführt.
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Der Erfindung liegt die wesentliche Erkenntnis zugrunde, dass ein oszillierender Hubtischrahmen, der durch zumindest vier Aktuatoren in Schwingung versetzt wird, durch geeignete Führungselemente geführt wird, wobei diese Führungselemente in zwei Richtungen wirken, nämlich in Gießrichtung der Kokille und in einer Richtung quer dazu. Zu diesem Zweck sind die Führungselemente durch zumindest ein sich in Gießrichtung erstreckendes Längsführungselement und durch ein quer zum Längsführungselement ausgerichtetes Querführungselement ausgebildet. Hierdurch wird für das Oszillationssystem nach der vorliegenden Erfindung vorteilhaft eine besonders kompakte Bauweise erreicht, insbesondere in der Höhe bzw. in vertikaler Richtung.
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Ein weiterer Vorteil für die vorliegende Erfindung ergibt sich dadurch, dass bereits vorhandene mechanische 4-Exzenter-Oszillatoren mit lediglich geringem Investitionsaufwand umgebaut werden können. Anstelle von mechanischen Exzenterantrieben werden zweckmäßigerweise hydraulische, pneumatische oder elektrische Aktuatoren eingesetzt, die eine annähernd vertikal arbeitende Aktuatorrichtung generieren, und dadurch den oszillierenden Hubtischrahmen in Schwingung versetzen. Durch die Anzahl von mindestens vier Aktuatoren je Strang wird eine kleinere Bauweise erreicht und somit eine geringere Bauhöhe des Oszillationssystems erzielt. Durch die erfindungsgemäße Bauweise kann das Oszillationssystem auch in seiner horizontalen Erstreckung kompakt ausgeführt werden.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung können die Gelenkverbindungen, durch die der oszillierende Hubtischrahmen mit dem feststehenden Grundrahmen oder mit den Festlagern gelenkig verbunden ist, jeweils durch Gelenke ausgebildet sein, die jeweils an einem Betätigungselement eines Aktuators und an einem dem Betätigungselement entgegengesetzten bodenseitigen Abschnitt des Aktuators vorgesehen sind. Zweckmäßigerweise verlaufen hierbei die Achsen der Gelenke jeweils horizontal parallel zueinander und quer zur Gießrichtung. Indem die Gelenkverbindungen - wie erläutert - beiderseits an den Aktuatoren vorgesehen sind, ist hierdurch eine Gelenkverbindung des oszillierenden Hubtischrahmens mit dem feststehenden Grundahmen gewährleistet, ohne dass weitere zusätzliche Gelenkverbindungen erforderlich sind.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist ein Längsführungselement mit einem Ende davon an einem stationären Spannblock an einem ersten Anbindungspunkt befestigt, und mit seinem entgegengesetzten Ende an einem Seitenrand des Hubtischrahmens an einem zweiten Anbindungspunkt befestigt. Hierbei liegt der erste Anbindungspunkt in Bezug auf einen Seitenrand des Hubtischrahmens, an dem zwei Aktuatoren angebracht sind, außerhalb dieser beiden Aktuatoren. Eine solche Ausgestaltung eines Längsführungselements und dessen Anbringung an dem stationären Spannblock bzw. an dem Seitenrand des Hubtischrahmens kann vorsehen, dass die zwei Aktuatoren, die an einem Seitenrand des Hubtischrahmens angebracht sind, jeweils einen gleichen Abstand zu dem zweiten Anbindungspunkt aufweisen, wobei das Längsführungselement eine vorbestimmte Länge aufweist, die größer ist als der jeweilige Abstand der Aktuatoren zu dem zweiten Anbindungspunkt. Hierdurch ist eine kompakte Bauform des Oszillationssystems insbesondere in horizontaler Richtung gewährleistet.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind zwei Längsführungselemente vorgesehen, wobei an gegenüberliegenden Seitenrändern des Hubtischrahmens seitlich außerhalb davon je ein Längsführungselement angebracht ist. Anders ausgedrückt, sind pro Rahmenhubtisch bzw. pro oszillierendem Hubtischrahmen die Längsführungen mindestens zweifach vorhanden, d.h. mindestens zwei Längsführungselemente vorgesehen. Dies gewährleistet eine Aufnahme von Lasten in der Gießrichtung bzw. parallel zur Gießrichtung der Kokille. Hierbei kann es genügen, dass die Querführung einfach, d.h. nur ein Querführungselement vorgesehen ist.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung können zwei Querführungselemente vorgesehen sein, wobei an gegenüberliegenden Seitenrändern des Hubtischrahmens seitlich außerhalb davon je ein Querführungselement angebracht ist. Hierdurch ist gewährleistet, dass eine verbesserte Aufnahme von Lasten auch in einer Richtung quer zur Gießrichtung gewährleistet ist.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann der Hubtischrahmen als geschlossener Rahmen ausgebildet sein, der - in einer horizontalen Ebene - vorzugsweise einen rechteckigen Querschnitt aufweist.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung können die Führungselemente, d.h. ein Längsführungselement und/oder ein Querführungselement, jeweils in Form einer Blattfeder ausgebildet sein. Vorzugsweise kann eine solche Blattfeder auch mit einer Beschichtung versehen sein, die zu einer verbesserten Stabilität der Blattfeder führt. Die Ausgestaltung der Führungselemente in Form von Blattfedern führt zu dem Vorteil, dass hierdurch sowohl eine Führung des oszillierenden Hubtischrahmens - in Bezug auf den stationären Spannblock - und gleichzeitig eine Federung für den oszillierenden Hubtischrahmen sichergestellt ist.
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Nach einer alternativen Ausgestaltung ist es möglich, die Führungselemente jeweils in Form eines vorzugsweise schmalen Lenkerelements auszubilden.
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Die vorliegende Erfindung eignet sich zum Einsatz bei einer Stranggießanlage, und für ein zugehöriges Oszillationssystem für Brammen-, Dünnbrammen- und Vorblockkokillen.
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Weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung bestehen in folgenden Aspekten:
- - Kompakte Bauweise eines Oszillationssystems insbesondere in vertikaler Richtung, wobei ein Ersatz von 4-Exzenteroszillatoren mit nur geringem Umbauaufwand möglich ist.
- - Verringerung des Wartungsaufwandes durch Eliminierung von Einstellarbeiten und Verschließteilen.
- - Durch die Aufteilung der auftretenden Kräfte auf mindestens vier Aktuatoren und mindestens zwei Längsführungselemente und ein Querführungselement können diese kompakt gehalten werden und energieeffizient eingesetzt werden.
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Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer schematisch vereinfachten Zeichnung im Detail beschrieben.
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Es zeigen:
- 1 eine Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Oszillationssystems,
- 2 eine Seitenansicht des Oszillationssystems von 1, und
- 3 eine Draufsicht auf das Oszillationssystem von 1.
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Die vorliegende Erfindung sieht vor, dass ein Hubtisch für eine Stranggießkokille bzw. ein zugehöriger Hubtischrahmen in eine oszillierende Bewegung versetzt wird. Zu diesem Zweck sind ein Oszillationssystem 10 und ein entsprechendes Verfahren vorgesehen.
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Nachstehend ist unter Bezugnahme auf die 1-3 eine bevorzugte Ausführungsform für ein erfindungsgemäßes Oszillationssystem 10 gezeigt. Gleiche Merkmale in den 1-3 sind jeweils mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es versteht sich, dass das Oszillationssystem 10 in der Zeichnung lediglich vereinfacht und ohne Maßstab dargestellt ist.
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1 zeigt eine vereinfachte Perspektivansicht des erfindungsgemäßen Oszillationssystems 10, wobei hiervon in 2 eine Seitenansicht und in 3 eine Draufsicht gezeigt sind.
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Das Oszillationssystem 10 umfasst einen oszillierenden Hubtischrahmen 12 mit einer Ausnehmung 13 (vgl. 3). In der Ausnehmung 13 kann eine (nicht dargestellte) Kokille einer Stranggießanlage aufgenommen werden. Der Hubtischrahmen 12 ist durch Gelenkverbindungen mit einem feststehenden Grundrahmen 16 gelenkig verbunden.
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Zwischen dem oszillierenden Hubtischrahmen 12 und dem feststehenden Grundrahmen 16 sind vier Aktuatoren 18 vorgesehen, die in Form von Hydraulikzylindern ausgebildet sein können. Nachfolgend werden diese Aktuatoren 18 stets als Hydraulikzylinder bezeichnet, ohne dass hierin eine Einschränkung lediglich auf Hydraulikzylinder zu sehen ist.
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Der Hubtischrahmen 12 und der Grundrahmen 16 sind jeweils als geschlossener Rahmen ausgebildet und weisen - in horizontaler Ebene - einen rechteckigen Querschnitt auf. An den Seitenrändern 20 des Hubtischrahmens 12, nämlich an dessen Querseite, sind jeweils zwei Hydraulikzylinder 18 angeordnet.
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An dem Grundrahmen 16 sind verschiedene Spannblöcke 22.1 - 22.4 (vgl. 3) angebracht, wobei der oszillierende Hubtischrahmen 12 durch Führungselemente mit diesen Spannblöcken verbunden ist. Im Einzelnen ist der Hubtischrahmen 12 mit den Spannblöcken 22.1 und 22.3 (vgl. 2 + 3) durch Längsführungselemente 24 verbunden, die sich in Gießrichtung der Kokille - in den 2 und 3 jeweils durch „GR“ bezeichnet - erstrecken. Des Weiteren ist der Hubtischrahmen 12 mit den Spannblöcken 22.2 und 22.4 (vgl. 3) durch Querführungselemente 26 verbunden, die jeweils quer zu den Längsführungselementen 24 verlaufen. Entsprechend ist der Hubtischrahmen 12 mit den an dem Grundrahmen 16 angebrachten Spannblöcken durch insgesamt je zwei Längsführungselemente 24 und zwei Querführungselemente 26 verbunden (vgl. 3).
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Durch die Perspektivansicht von 1 wird weiters verdeutlicht, dass die Längsführungselemente 24 und die Querführungselemente 26 jeweils außerhalb des Hubtischrahmens 12 und an einem Seitenrand davon angeordnet sind. In dieser Weise wird die Halterung einer Kokille innerhalb der Ausnehmung 13 des Hubtischrahmens 12 nicht beeinträchtigt.
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Ausweislich der Darstellung von 2 sind die Gelenkverbindungen, durch die der oszillierende Hubtischrahmen 12 mit dem feststehenden Grundrahmen 16 gelenkig verbunden ist, jeweils durch Gelenke 28 ausgebildet. Diese Gelenke 28 sind einerseits an einem freien Ende eines Betätigungselements 30 in Form einer Kolbenstange eines Hydraulikzylinders 18, und andererseits an einem der Kolbenstange 30 entgegengesetzten bodenseitigen Abschnitt 32 eines Hydraulikzylinders 18 vorgesehen. Die Achsen dieser Gelenke 28 sind in der Darstellung von 2 jeweils mit „X“ bezeichnet, und verlaufen horizontal und parallel zueinander, und jeweils quer zur Gießrichtung GR. Durch eine solche Ausgestaltung der Hydraulikzylinder 18 und der Gelenke 28 an deren beiden Enden ist demnach eine „integrierte Gelenkverbindung“ des Hubtischrahmens 12 mit dem Grundrahmen 16 gewährleistet.
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An dieser Stelle wird gesondert darauf hingewiesen, dass die Kolbenstangen 30 der Hydraulikzylinder 18 jeweils in Wirkverbindung mit dem Hubtischrahmen 12 stehen. Bei einer Betätigung der Hydraulikzylinder 18 wird somit der Hubtischrahmen 12 in vertikaler Richtung angeregt und entsprechend in eine oszillierende Bewegung versetzt.
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Die Darstellung von 2 verdeutlicht weiters, dass ein Längsführungselement 24 an dem Spannblock 22.1 an einem ersten Anbindungspunkt AP1, und mit seinem entgegengesetzten Ende an einem Seitenrand 20 des Hubtischrahmens 12 an einem zweiten Anbindungspunkt AP2 befestigt ist. Die beiden Hydraulikzylinder 18, die an dem Seitenrand 20 des Hubtischrahmens 12 angebracht sind, sind jeweils um einen Abstand A von dem zweiten Anbindungspunkt AP2 beabstandet. Hierbei ist eine Länge L des Längsführungselements 24 derart bemessen, dass diese Länge jeweils größer als der Abstand A ist, um den die beiden Hydraulikzylinder 18 von dem zweiten Anbindungspunkt AP2 jeweils beabstandet sind. In Folge dessen liegt der erste Anbindungspunkt AP1, mit dem das Längsführungselement 24 an dem Spannblock 22.1 befestigt ist, außerhalb der beiden Hydraulikzylinder 18.
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Die vorstehend erläuterte Anbringung des Längsführungselements 24, welches an dem Spannblock 22.1 befestigt und im Bildvordergrund von 2 gezeigt ist, gilt in gleicher Weise für das Längsführungselement 24, welches an dem Spannblock 22.3 (vgl. 1 + 3) befestigt ist.
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Die Führungselemente zum Verbinden des Hubtischrahmens mit den an dem Grundrahmen befestigten Spannblöcken, nämlich in Form der Längsführungselemente 24 und der Querführungselemente 26, sind vorzugsweise als Blattfedern ausgebildet. Zweckmäßigerweise können diese Blattfedern auch mit einer geeigneten Beschichtung versehen sein, um deren Stabilität zu verbessern und/oder eine vorbestimmte Federkennlinie zu erreichen. In diesem Zusammenhang darf auch darauf hingewiesen werden, dass die Anbindungsachsen - in der Draufsicht von 3 jeweils mit „34“ bezeichnet -, mit denen die Blattfedern in Form der Längsführungselemente 24 und der Querführungselemente 26 jeweils an den zugeordneten Spannblöcken und dem Hubtischrahmen 12 angebracht sind, jeweils quer bzw. senkrecht zur Gießrichtung GR der Kokille verlaufen.
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In Abweichung von der Darstellung gemäß der 1-3 kann es für die Zwecke der vorliegenden Erfindung genügen, wenn zur Verbindung des oszillierenden Hubtischrahmens 12 mit dem feststehenden Grundrahmen 16 ein einziges Querführungselement 26 vorgesehen ist.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird dadurch ausgeführt, dass die Hydraulikzylinder 18 bei deren Aktuierung mit ihren Kolbenstangen 30 auf den Hubtischrahmen 12 in vertikaler Richtung einwirken und somit den Hubtischrahmen in eine oszillierende Bewegung versetzen. Wie erläutert, wird hierbei der Hubtischrahmen 12 durch die Längsführungselemente 24 parallel zur Gießrichtung GR, und durch zumindest ein Querführungselement 26 quer zur Gießrichtung GR, geführt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Oszillationssystem
- 12
- (Oszillierender) Hubtischrahmen
- 13
- Ausnehmung
- 16
- (Feststehender) Grundrahmen
- 18
- Aktuator(en)
- 20
- Seitenrand (des Hubtischrahmens 12)
- 22.1 -22.4
- Spannblock
- 24
- Längsführungselement
- 26
- Querführungselement
- 28
- Gelenke
- 30
- Betätigungselement (eines Aktuators)
- 32
- Bodenseitiger Abschnitt (eines Aktuators)
- 34
- Anbindungsachse
- AP1
- Erster Anbindungspunkt
- AP2
- Zweiter Anbindungspunkt
- A
- Abstand (eines Aktuators zum zweiten Anbindungspunkt AP2)
- GR
- Gießrichtung
- L
- Vorbestimmte Länge (eines Längsführungselements 24)
- X
- Achsen (der Gelenke 28)
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 4341719 C1 [0005]
- DE 19817701 C2 [0006]
- DE 19906886 A1 [0007]
- DE 102006002929 B4 [0008]
