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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuervorrichtung zur synchronen Steuerung eines Befehlsgeber-Achsenmotors zum Antreiben einer Befehlsgeberachse und eines Befehlsempfänger-Achsenmotors zum Antreiben einer Befehlsempfängerachse.
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Beschreibung des verwandten Stands der Technik
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In einer Werkzeugmaschine sind Motoren für jede Antriebsachse einer Werkzeugmaschine vorgesehen, und werden durch eine Motorsteuervorrichtung angesteuert und gesteuert. Die Motorsteuervorrichtung steuert die Motorgeschwindigkeit, das Drehmoment oder die Rotorposition von jedem der Motoren, die die jeweiligen Antriebsachsen der Werkzeugmaschine antreiben.
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7 zeigt eine Darstellung zur Beschreibung einer Werkzeugachse und einer Werkachse in einer zahnradgetriebenen Maschine. Die Antriebsachsen der Zahnraddrehmaschine umfassen eine Achse (Werkzeugachse) zum Antreiben eines Werkzeugs, wie eines Fräsrades oder eines Schneiders, und eine Achse (Werkstückachse, im folgenden kurz „Werkachse“) zum Antreiben eines Werkstücks. Die Werkzeugachse und die Werkachse sind mechanisch zusammengekoppelt über ein Werkzahnrad.
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Es ist bekannt, ein Befehlsgeber-/Befehlsempfänger-Synchronisierungsverfahren bereitzustellen, wie es in dem Dokument
JP H04-42307 A für eine zahnradgetriebene Maschine offenbart ist, in dem der Motor zum Antreiben einer Werkzeugachse als der Befehlsgeber-Achsenmotor ausgewiesen wird und die bezüglich des Befehlsgeber-Achsenmotors erfassten Positionsdaten ebenso als ein Befehl an den Befehlsempfänger-Achsenmotor zum Antreiben der Werkachse verwendet werden, wodurch die Befehlsgeberachse und die Befehlsempfängerachse in Phase (Drehwinkel) in einer synchronisierten Art und Weise gesteuert werden.
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8 zeigt eine grundlegende Funktionsblockdarstellung, die eine Schaltung für eine synchronisierte Steuerung der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfängerachse gemäß dem Stand der Technik schematisch zeigt. Es ist für den Fachmann ersichtlich, dass durch die verschiedenen hier dargereichten Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen Komponentenelemente mit den gleichen Funktionen bezeichnen. In der Motorsteuervorrichtung 100 gemäß dem Stand der Technik werden jeweils Positionsdaten und ein Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode (zum Beispiel ein Signal von einer Umdrehung) als analoge Signale, die aus einer Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 ausgegeben werden, die für die Befehlsgeberachse vorgesehen ist, jeweils durch eine Abzweigschaltung 110 abgezweigt und Empfangsschaltungen 112 und 152 zugeführt, die jeweils für die Befehlsgeberachse und die Befehlsempfängerachse bereitgestellt sind, und Berechnungsschaltungen 113 und 153, die mit den jeweiligen Empfangsschaltungen 112 und 152 verbunden sind, erstellen jeweils Winkelinformationen, die die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ darstellen, und senden jeweils die Winkelinformationen zu einer Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 115, die den Betrieb des Befehlsgeber-Achsenmotors zum Antreiben der Befehlsgeberachse steuert, und einer Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 155, die den Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors zum Antreiben der Befehlsempfängerachse steuert. Dann, auf der Grundlage der getrennt empfangenen Winkelinformationen, steuern die Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 115 und die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 155 synchron den Befehlsgeber-Achsenmotor und den Befehlsempfänger-Achsenmotor, so dass die Phase (Drehgeschwindigkeit) zwischen der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfängerachse abgeglichen wird.
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9 zeigt eine Blockdarstellung, die mit mehr Details den Aufbau zeigt, der in der grundlegenden Funktionsblockdarstellung gemäß 8 beschrieben ist. Eine Bewegungsbefehlswert-Erstellungseinheit 122 erstellt jeweils Bewegungsbefehle für den Befehlsgeber-Achsenmotor 114 und den Befehlsempfänger-Achsenmotor 154 gemäß einem in einer Speichereinheit 121 gespeicherten Programm und führt die Bewegungsbefehle jeweils der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 115 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 155 zu. Eine Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 116 in der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 115 steuert die Rotorposition (Befehlsgeber-Achsenposition) und die Drehgeschwindigkeit des Befehlsgeber-Achsenmotors 114 auf der Grundlage des Bewegungsbefehls, der Drehgeschwindigkeit, die aus dem Befehlsgeber-Achsenmotor 114 rückgekoppelt ist (Befehlsgeber-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung), und der Winkelinformationen, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 rückgekoppelt sind (Befehlsgeber-Achsenpositions-Rückkopplung). Demgegenüber steuert eine Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 156 in der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 155 die Rotorposition (Befehlsempfänger-Achsenposition) und Drehgeschwindigkeit des Befehlsempfänger-Achsenmotors 154 auf der Grundlage des Bewegungsbefehls, der Drehgeschwindigkeit, die aus dem Befehlsempfänger-Achsenmotor 154 rückgekoppelt ist (Befehlsempfänger-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung) und der Winkelinformationen, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 über die Abzweigschaltung 110 zugeführt sind. Wie vorstehend unter Bezugnahme auf 8 beschrieben, werden die Positionsdaten und das Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode (zum Beispiel ein Signal einer Drehung), die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 ausgegeben sind, jeweils durch die Abzweigschaltung 110 abgezweigt und den Empfangsschaltungen 112 und 152 zugeführt, und es erstellen die Berechnungsschaltungen 113 und 153, die mit den jeweiligen Empfangsschaltungen 112 und 152 verbunden sind, die jeweiligen Winkelinformationen getrennt.
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Ein weiteres Verfahren zum Steuern durch Phasensynchronisation der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfängerachse ist zum Beispiel in dem Dokument
JP 2005-322 076 A offenbart, das eine Steuerung synchronisiert, während eine gewünschte Phasenbeziehung und ein gewünschtes Verhältnis zwischen verschiedenen Antriebsachsensystemen beibehalten wird.
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Es wird ebenso ein Verfahren einer synchronisierten Steuerung vorgeschlagen, das in der Lage ist, eine schnelle Phasensynchronisation zwischen der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfängerachse zu erreichen, wie in dem Dokument
JP H08-202420 A offenbart.
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Wie vorstehend beschrieben, in dem Befehlsgeber-/Befehlsempfänger-Synchronisierungsverfahren, werden die Positionsdaten und das Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Spanne als analoge Signale, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 ausgegeben sind, die für die Befehlsgeberachse vorgesehen ist, jeweils verzweigt und den Empfangsschaltungen 112 und 152 zugeführt, die jeweils für die Befehlsgeberachse und die Befehlsempfängerachse separat vorgesehen sind. Es ist deshalb schwierig, die Referenzsignal-Empfangszeitgabe zwischen den Empfangsschaltungen 112 und 152 zu synchronisieren, aufgrund von Variationen unter Abschnitten, die in den Empfangsschaltungen 112 und 152 verwendet werden, von unterschiedlichen verwendeten Übertragungswegen, Temperaturvariationen, usw. Im Ergebnis tritt das nachfolgend beschriebene Problem auf.
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10a, 10b, 10c und 10d zeigen Darstellungen zur Beschreibung, wie die Winkelinformationen unter Verwendung der Positionsdaten erzeugt werden, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung ausgegeben sind. Die Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 ist zum Beispiel aus einem Drehmessgeber aufgebaut und gibt Positionsdaten aus, die zwei Signale umfassen, d. h. zum Beispiel ein A-Phasensignal und ein B-Phasensignal, wie in 10a gezeigt, um eine Erfassung der Drehgeschwindigkeit (Position) und der Drehrichtung der Befehlsgeberachse zu ermöglichen. Die Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 gibt ein Referenzsignal einmal in einer vorbestimmten festen Periode aus, wie eine solche, die in 10b gezeigt ist; das Referenzsignal ist zum Beispiel ein Signal einer Umdrehung. Die Berechnungsschaltungen 113 und 153 lesen jeweils den Zählwert eines Positionszählers, wie in 10c gezeigt, wenn das Referenzsignal empfangen wird, und lesen wieder den Zählwert des Positionszählers, wenn das Referenzsignal das nächste Mal empfangen wird; dann, durch Berechnung des Betrags an Erhöhung von dem vorherigen Zählwert, wird die Distanz berechnet, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist, wie in 10d gezeigt, d. h. die Winkelinformationen innerhalb einer Umdrehung des Rotors. Falls jedoch, aus irgendeinem der vorstehend beschriebenen Gründe, ein Versatz in der Referenzsignal-Empfangszeitgabe (wie in 10b durch gestrichelte Linien gezeigt) zwischen den Empfangsschaltungen 112 und 152 auftritt, die jeweils separat für die Befehlsgeberachse und die Befehlsempfängerachse bereitgestellt sind, wird der Zählwert des Positionszählers, der zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals gelesen wird, zwischen der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfängerachse abgeändert, und tritt im Ergebnis ein Phasenversatz in den Winkelinformationen auf, die durch die jeweilige Berechnungsschaltungen 113 und 153 berechnet sind, wie in 10d gezeigt. Auf diese Art und Weise, da die Empfangsschaltung 112 für die Befehlsgeberachse und die Empfangsschaltung 152 für die Befehlsempfängerachse getrennt vorgesehen sind, falls die Positionsdaten und das Referenzsignal, die aus der gleichen Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 111 ausgegeben sind, verwendet werden, tritt ein Phasenversatz in den Winkelinformationen auf, die durch die jeweiligen Berechnungsschaltungen 113 und 153 berechnet sind, da die Empfangszeitgabe zwischen den Empfangsschaltungen 112 und 152 versetzt ist. Werden Winkelinformationen verwendet, die einen solchen Phasenversatz beinhalten, ist es nicht möglich, den Befehlsgeber-Achsenmotor 114 und den Befehlsempfänger-Achsenmotor 154 auf eine synchronisierte Art und Weise zu steuern.
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Des Weiteren, da das Befehlsgeber-/Befehlsempfänger-Synchronisationsverfahren gemäß dem Stand der Technik die Bereitstellung einer Abzweigschaltung erfordert, erhöhen sich die Kosten und die Größe der Motorsteuervorrichtung demgemäß.
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Die Druckschrift
US 5 162 716 A offenbart ein Folgesteuerungsverfahren zwischen zwei Servosystemen, wobei das Positionserfassungssignal des ersten Servosystems mit einer Geschwindigkeitssteuerungsschleife als einer kleineren Schleife abgetastet wird und einer digitalen Berechnung unterzogen wird, und das resultierende Signal auf ein Positionsbefehlssignal des zweiten Servosystems mit einer Geschwindigkeits-Steuerungsschleife als einer kleineren Schleife eingestellt wird, um dadurch zuzulassen, dass das zweite Servosystem der Positionsantwort des ersten Servosystems folgt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Erzeugen eines ersten Kompensationssignals gemäß einer Geschwindigkeitsinformation, die aus dem Positionserfassungssignal des ersten Servosystems erhalten wird, und Erzeugen eines zweiten Kompensationssignals gemäß der Geschwindigkeitsinformation, die aus dem Befehlssignal der Geschwindigkeit oder der Position des ersten Servosystems erhalten wird, wobei es folgende Schritte aufweist: Erzeugen eines dritten Kompensationssignals gemäß der Ableitung der Geschwindigkeitsinformation, und Kompensieren des Geschwindigkeitsfehlers der Geschwindigkeits-Steuerungsschleife des zweiten Servosystems durch das erste, das zweite und das dritte Kompensationssignal.
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Die Druckschrift
DE 10 2009 053 898 A1 offenbart ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Ermitteln des Bewegungszustandes eines zu überwachenden Objekts mit Hilfe eines Signalgebers, insbesondere eines Inkrementalgebers. Der Signalgeber stellt zwei phasenverschobene Ausgangssignale bereit. In einer Auswerteeinrichtung wird eine Positionsänderung während eines ersten Zeitintervalls einstellbarer Länge basierend auf den beiden phasenverschobenen Ausgangssignalen ermittelt. In der Auswerteeinrichtung werden während des ersten Zeitintervalls weiterhin n absolute Periodendauern basierend auf wenigstens einem der Ausgangssignale gemessen, wobei n größer oder gleich Null ist. Wenn n größer als Null ist, wird die relative Periodendauer, welche durch den Quotienten aus der Summe der n ermittelten absoluten Periodendauern und der Positionsänderung definiert wird, berechnet. Aus der relativen Periodendauer wird dann der Bewegungszustand ermittelt.
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Die Druckschrift
EP 1 324 167 A2 , die als nächstliegender Stand der Technik angesehen wird, offenbart eine Motorsteuervorrichtung zur synchronen Steuerung eines Befehlsgeber-Achsenmotors zum rotatorischen Antreiben einer Befehlsgeberachse und eines Befehlsempfänger-Achsenmotors zum rotatorischen Antreiben einer Befehlsempfängerachse. Die Vorrichtung umfasst eine Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung, die eingerichtet ist, um Positionsdaten zu erfassen, eine Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung, die eingerichtet ist, um eine Befehlsgeber-Achsenposition zu berechnen, eine Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit, die eingerichtet ist, um die Befehlsgeber- Achsenposition zu empfangen und den Betrieb des Befehlsempfänger- Achsenmotors unter Verwendung zumindest der empfangenen Befehlsgeber- Achsenposition als einen Befehl zum Synchronisieren mit dem Betrieb des Befehlsgeber-Achsenmotors zu steuern, eine Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit, die mit der Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung verbunden ist und die eingerichtet ist, um die Befehlsgeber-Achsenposition aus der Befehlsgeber- Achsenberechnungsschaltung zu empfangen und den Betrieb des Befehlsgeber- Achsenmotors unter Verwendung zumindest der empfangenen Befehlsgeber- Achsenposition zu steuern, während ebenso die Befehlsgeber-Achsenposition zu der Befehlsempfänger- Achsenmotor-Steuereinheit übermittelt wird.
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Kurzfassung der Erfindung
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In Anbetracht des vorstehend beschriebenen Problems besteht die Aufgabe der Erfindung in einem Bereitstellen einer kompakten und kostengünstigen Motorsteuervorrichtung, die den Befehlsgeber-Achsenmotor zum Antreiben einer Befehlsgeberachse und den Befehlsempfänger-Achsenmotor zum Antreiben einer Befehlsempfängerachse genauer auf eine synchronisierte Art und Weise steuern kann.
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Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung gemäß dem unabhängigen Anspruch bereitgestellt. Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen dargestellt.
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Das Referenzsignal aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung wird vorzugsweise in Synchronisation mit den Befehlsgeber-Achsenpositionsdaten ausgegeben.
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Die Motorsteuervorrichtung umfasst weiterhin vorzugsweise eine Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung, die Positionsdaten der Befehlsempfängerachse und ein Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode ausgibt, eine Befehlsempfänger-Achsenempfangsschaltung, die die Positionsdaten und das Referenzsignal empfängt, die aus der Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung ausgegeben sind, und eine Befehlsempfänger-Achsenberechnungsschaltung, die einen Befehlsempfänger-Achsenfehler berechnet, der eine Differenz zwischen Positionsdaten, die durch die Befehlsempfänger-Achsenempfangsschaltung empfangen sind, und den Positionsdaten darstellt, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, und die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit kann den Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors derart steuern, dass die Differenz oder das Verhältnis zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler konstant gehalten wird. Das Referenzsignal aus der Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung wird vorzugsweise in Synchronisation mit den Befehlsempfänger-Achsenpositionsdaten ausgegeben.
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Des Weiteren wird vorzugsweise zumindest eine der Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung, der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit eine Korrekturschaltung umfassen, die den Befehlsgeber-Achsenfehler unter Verwendung einer Datenübertragungs-Verzögerungszeit korrigiert, die zwischen der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit auftritt.
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Die Befehlsgeberachse ist zum Beispiel vorzugsweise eine Achse zum Antreiben eines Werkzeugs in einer Zahnrad-Herstellungsmaschine, und die Befehlsempfängerachse ist vorzugsweise eine Achse zum Antreiben eines Werkstücks in der Herstellungsmaschine.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird klarer verstanden werden durch Bezugnahme auf die nachfolgenden beiliegenden Zeichnungen. Es zeigen:
- 1 eine grundlegende Funktionsblockdarstellung einer Motorsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 2 eine Blockdarstellung, die mit mehr Details den Aufbau zeigt, der in der grundlegenden Funktionsblockdarstellung gemäß 1 gezeigt ist;
- 3a, 3b und 3c Darstellungen zur Beschreibung von modifizierten Beispielen einer synchronisierten Steuerung, die durch eine Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit durchgeführt wird;
- 4 ein Ablaufdiagramm, das den Betriebsablauf der Motorsteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
- 5 eine Blockdarstellung, die ein modifiziertes Beispiel der Motorsteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
- 6 eine Blockdarstellung, die ein weiteres modifiziertes Beispiel der Motorsteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
- 7 eine Darstellung zur Beschreibung einer Werkzeugachse und einer Werkachse in einer Zahnrad-Herstellungsmaschine;
- 8 eine grundlegende Funktionsblockdarstellung, die eine Schaltung für eine synchronisierte Steuerung einer Befehlsgeberachse und einer Befehlsempfängerachse gemäß dem Stand der Technik schematisch zeigt;
- 9 eine Blockdarstellung, die mit mehr Details den Aufbau zeigt, der in der grundlegenden Funktionsblockdarstellung gemäß 8 beschrieben ist; und
- 10a, 10b, 10c und 10d Darstellungen zur Beschreibung, wie Winkelinformationen unter Verwendung von Positionsdaten erzeugt werden, die aus einer Befeh lsgeber-Achsen positions-Erfassungseinrichtung ausgegeben sind.
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Ausführliche Beschreibung
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Nachstehend wird eine Motorsteuervorrichtung zur synchronen Steuerung einer Befehlsgeberachse und einer Befehlsempfängerachse unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden. Es ist jedoch für den Fachmann ersichtlich, dass die Erfindung weder auf die beiliegenden Zeichnungen beschränkt ist, noch ist sie auf das einzelne, hier beschriebene Ausführungsbeispiel eingeschränkt.
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1 zeigt eine grundlegende Funktionsblockdarstellung einer Motorsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 2 zeigt eine Blockdarstellung, die mit mehr Details den Aufbau zeigt, der in der grundlegenden Funktionsblockdarstellung gemäß 1 beschrieben ist. Die Motorsteuervorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann bei einer Werkzeugmaschine angewendet werden, die mit einem Motor pro Antriebsachse ausgestattet ist. Zum Beispiel ist die Befehlsgeberachse eine Achse zum Antreiben eines Werkzeugs in einer Maschine, und ist die Befehlsempfängerachse eine Achse zum Antreiben eines Werkstücks in der Maschine. In dem Fall einer zahnradgetriebenen Maschine ist zum Beispiel die Befehlsgeberachse eine Werkzeugachse zum Antreiben eines Werkzeugs, wie eines Fräsrades oder eines Schneiders, und ist die Befehlsempfängerachse eine Werkachse zum Antreiben eines Werkstücks. In dem gezeigten Beispiel wird die Anzahl von Befehlsempfängerachsen als eins gezeigt, aber die Erfindung ist darauf nicht eingeschränkt, und mehr als eine Befehlsempfängerachse kann vorgesehen werden.
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Wie in 1 gezeigt, gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, umfasst die Motorsteuervorrichtung 1 zur synchronen Steuerung eines Befehlsgeber-Achsenmotors 14 zum Antreiben einer Befehlsgeberachse und eines Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 zum Antreiben einer Befehlsempfängerachse: eine Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11, die Positionsdaten der Befehlsgeberachse und ein Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode ausgibt, eine Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12, die die Positionsdaten und das Referenzsignal empfängt, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11 ausgegeben sind, eine Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13, die einen Befehlsgeber-Achsenfehler berechnet, der die Differenz zwischen den Positionsdaten, die durch die Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 empfangen sind, und den Positionsdaten darstellt, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, und eine Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55, die den Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 unter Verwendung des Befehlsgeber-Achsenfehlers als einen Befehl zum Synchronisieren des Betriebs des Befehlsgeber-Achsenmotors 14 steuert. Das Referenzsignal aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11 wird in Synchronisation mit den Befehlsgeber-Achsenpositionsdaten ausgegeben. Da der Befehlsgeber-Achsenfehler die Differenz zwischen den momentanen Positionsdaten, die durch die Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 empfangen sind, und den Positionsdaten darstellt, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, das früher als die momentanen Positionsdaten empfangen wird, lässt sich sagen, dass der Befehlsgeber-Achsenfehler die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ darstellt und stellt zum Beispiel die Winkelinformationen innerhalb einer Umdrehung des Rotors des Befehlsgeber-Achsenmotors 14 bereit.
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Eine weitere ausführliche Beschreibung wird unter Bezugnahme auf 2 dargereicht werden. In der Motorsteuervorrichtung 1, die in 2 gezeigt ist, befindet sich die Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11 in großer Nähe zu der Befehlsgeberachse, die durch den Befehlsgeber-Achsenmotor 14 angetrieben wird, und gibt die Positionsdaten der Befehlsgeberachse und das Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode aus. Die Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 empfängt die Positionsdaten und das Referenzsignal, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11 ausgegeben sind. Die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet den Befehlsgeber-Achsenfehler, der die Differenz zwischen den momentanen Positionsdaten, die durch die Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 empfangen sind, und den Positionsdaten darstellt, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, das eher als die momentanen Positionsdaten empfangen wird. Der Befehlsgeber-Achsenfehler stellt die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ dar, wie vorstehend beschrieben. Der Befehlsgeber-Achsenfehler wird zu einer Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 16 in der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 15 weitergegeben, um die Rotorposition und die Drehgeschwindigkeit des Befehlsgeber-Achsenmotors 14 zu steuern; der Befehlsgeber-Achsenfehler wird ebenso zu der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 über einen Kommunikationsbus gesendet, der zwischen der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 15 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 vorgesehen ist.
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Eine Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 51 befindet sich in großer Nähe zu der Befehlsempfängerachse, die durch den Befehlsempfänger-Achsenmotor 54 angetrieben wird, und gibt Positionsdaten der Befehlsempfängerachse und ein Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode aus. Das Referenzsignal aus der Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 51 wird in Synchronisation mit den Befehlsempfänger-Achsenpositionsdaten ausgegeben. Eine Befehlsempfänger-Achsenempfangsschaltung 52 empfängt die Positionsdaten und das Referenzsignal, die aus der Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 51 ausgegeben sind. Eine Befehlsempfänger-Achsenberechnungs-Schaltung 53 berechnet einen Befehlsempfänger-Achsenfehler, der die Differenz zwischen den momentanen Positionsdaten, die durch die Befehlsempfänger-Achsenempfangsschaltung 52 empfangen sind, und den Positionsdaten darstellt, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, das eher als die momentanen Positionsdaten empfangen wird. Ähnlich dem Befehlsgeber-Achsenfehler stellt der Befehlsempfänger-Achsenfehler die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ dar. Der Befehlsempfänger-Achsenfehler wird zu einer Positions-/ Geschwindigkeits-Steuereinheit 56 in der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 weitergegeben.
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Eine Bewegungsbefehlswert-Erstellungseinheit 22, unter der Steuerung einer (nicht gezeigten) numerischen Host-Steuereinheit, erstellt Bewegungsbefehle für den Befehlsgeber-Achsenmotor 14 bzw. den Befehlsempfänger-Achsenmotor 54 gemäß einem in einer Speichereinheit 21 gespeicherten Programm und führt die Bewegungsbefehle der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 15 bzw. der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 zu.
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Die Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 16 in der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 15 steuert die Rotorposition und die Drehgeschwindigkeit des Befehlsgeber-Achsenmotors 14 auf der Grundlage des Bewegungsbefehls, der Drehgeschwindigkeit, die aus dem Befehlsgeber-Achsenmotor 14 rückgekoppelt ist (Befehlsgeber-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung), und der Winkelinformationen, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11 rückgekoppelt sind (Befehlsgeber-Achsenpositions-Rückkopplung).
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Demgegenüber steuert die Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 56 in der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 die Rotorposition und die Drehgeschwindigkeit des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 auf der Grundlage des Bewegungsbefehls, der Drehgeschwindigkeit, die aus dem Befehlsempfänger-Achsenmotor 54 rückgekoppelt ist (Befehlsempfänger-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung), und des Befehlsgeber-Achsenfehlers, d. h. der „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist. In einem modifizierten Beispiel kann die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 den Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 derart steuern, dass die Differenz oder das Verhältnis zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler konstant gehalten wird. 2 zeigt das modifizierte Beispiel, in dem eine Steuerung derart durchgeführt wird, dass der Befehlsgeber-Achsenfehler und der Befehlsempfänger-Achsenfehler bei einem konstanten Verhältnis (Synchronisationsverhältnis) beibehalten wird; in diesem Beispiel wird der Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, in einem Multiplizierer 57 mit dem Synchronisationsverhältnis multipliziert, wodurch ein Synchronisationsbefehl erstellt wird. Ein Addierer 58 ist vorgesehen, um den Synchronisationsbefehl zu dem Bewegungsbefehl zu addieren, der durch die Bewegungsbefehlswert-Erstellungseinheit 22 erstellt ist, und das Ergebnis wird der Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 56 zugeführt.
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Anstelle einer Steuerung des Betriebs des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 derart, dass die Differenz oder das Verhältnis zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler konstant gehalten wird, wie vorstehend beschrieben, können die Rotorposition und die Rotorgeschwindigkeit des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 einfach unter Verwendung des Befehlsgeber-Achsenfehlers gesteuert werden, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist; in diesem Fall müssen der Multiplizierer 57, die Befehlsempfänger-Achsenempfangsschaltung 52 und die Befehlsempfänger-Achsenberechnungsschaltung 53 in 2 nicht notwendigerweise vorgesehen werden, und der Addierer 58 kann einfach aufgebaut werden, um den Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, zu dem Bewegungsbefehl zu addieren, der durch die Bewegungsbefehlswert-Erstellungseinheit 22 erstellt ist, und um das Ergebnis der Positions-/Geschwindigkeits-Steuereinheit 56 zuzuführen. Dies dient zu einem weiteren Verringern der Größe und der Kosten der Motorsteuervorrichtung 1.
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3a, 3b und 3c zeigen Darstellungen zur Beschreibung von modifizierten Beispielen der synchronisierten Steuerung, die durch die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit durchgeführt wird. Als Bezug zeigt 3a den Fall, in dem der Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsgeberachse mit dem Befehlsempfänger-Achsenfehler zusammenfällt, der durch die Befehlsempfänger-Achsenberechnungsschaltung 53 berechnet ist, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsempfängerachse. 3b zeigt die Phasenbeziehung zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsgeberachse, und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler, der durch die Befehlsempfänger-Achsenberechnungsschaltung 53 berechnet ist, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsempfängerachse, wenn der Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 derart gesteuert wird, um die Differenz zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler konstant zu halten. 3c zeigt die Phasenbeziehung zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsgeberachse, und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler, der durch die Befehlsempfänger-Achsenberechnungsschaltung 53 berechnet ist, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsempfängerachse, wenn der Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 derart gesteuert wird, um das Verhältnis zwischen dem Befehlsgeber-Achsenfehler und dem Befehlsempfänger-Achsenfehler konstant zu halten, zum Beispiel bei 2:1.
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Auf diese Art und Weise, da die Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 15 und die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 konfiguriert sind, um den Betrieb des Befehlsgeber-Achsenmotors 14 und des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 jeweils unter Verwendung zumindest des Befehlsgeber-Achsenfehlers, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, zu steuern, kann ein Phasenversatz, der in der Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist (zum Beispiel die Winkelinformationen), aufgrund eines Versatzes in der Empfangszeitgabe auftreten kann, wie im Stand der Technik zu beobachten, beseitigt werden, und können der Befehlsgeber-Achsenmotor 14 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor 54 deshalb genau auf eine synchronisierte Art und Weise gesteuert werden. Des Weiteren, da kein Bedarf an einer Bereitstellung einer Abzweigschaltung zum Umlenken der Befehlsgeber-Achsenpositionsdaten und des Referenzsignals zu der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 sowie zu der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit 15 besteht, können die Größe und die Kosten der Motorsteuervorrichtung 1 verringert werden.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm, das den Betriebsablauf der Motorsteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
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Zuerst, in der Verarbeitung auf Seiten der Befehlsgeberachse, empfängt die Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 in Schritt S101 die Positionsdaten und das Referenzsignal als analoge Signale aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11. Als nächstes, in Schritt S102, wandelt die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13, die mit der Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 verbunden ist, die empfangenen Positionsdaten und das Referenzsignal in digitale Signale um. Dann, in Schritt S103, berechnet die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ für die Befehlsgeberachse, d. h. den Befehlsgeber-Achsenfehler, der die Differenz zwischen den momentanen Positionsdaten, die durch die Befehlsgeber-Achsenempfangsschaltung 12 empfangen sind, und den Positionsdaten darstellt, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, das eher als die momentanen Positionsdaten empfangen wird. In Schritt S104 sendet die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 den Befehlsgeber-Achsenfehler, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt wird“ zu der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55.
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Die Verarbeitung auf Seiten der Befehlsempfängerachse folgt der vorstehend beschriebenen Verarbeitung, die auf Seiten der Befehlsgeberachse durchgeführt wird; zuerst, in Schritt S201, erlangt die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 den Befehlsgeber-Achsenfehler, d. h. die „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ aus der Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 und erstellt die Befehlsposition für die Befehlsempfängerachse. Als nächstes, in Schritt S202, steuert die Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 die Rotorposition und die Drehgeschwindigkeit des Befehlsempfänger-Achsenmotors 54 unter Verwendung des erlangten Befehlsgeber-Achsenfehlers, d. h. der „Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt ist“ und ebenso unter Verwendung der Befehlsempfänger-Achsenpositionsinformationen, die aus der Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 51 über die Befehlsempfänger-Achsenempfangsschaltung 52 und die Befehlsempfänger-Achsenberechnungsschaltung 53 rückgekoppelt sind. Die Positionsdaten, die durch die Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 51 erfasst sind, werden somit mit den Positionsdaten synchronisiert, die durch die Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung 11 erfasst sind (Schritt S203).
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5 zeigt eine Blockdarstellung, die ein modifiziertes Beispiel der Motorsteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. Wie vorstehend beschrieben, wird der Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet ist, aus der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit 15 zu der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 über den zwischen ihnen vorgesehenen Kommunikationsbus gesendet; das hier gezeigte modifizierte Beispiel weicht von der Motorsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 2 beschrieben ist, durch die Mitaufnahme einer Korrekturschaltung ab, die den Befehlsgeber-Achsenfehler um einen Betrag gleich der Datenkommunikations-Verzögerungszeit korrigiert, die zwischen der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit 15 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 auftritt. Die Korrekturschaltung muss lediglich in zumindest einer der Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13, der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit 15 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 vorgesehen werden; in dem in 5 gezeigten Beispiel ist die Korrekturschaltung in der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 vorgesehen. Es sei zum Beispiel angenommen, dass die Befehlsgeber-Achsengeschwindigkeit des Befehlsgeber-Achsenmotors 14 V [Grad/Sekunde] beträgt und die Datenkommunikations-Verzögerungszeit, die zwischen der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit 15 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 55 auftritt, t [Sekunden] beträgt; dann, da der Verzögerungsbetrag (Position) Vxt [Grad] beträgt, wird der Synchronisationsbefehl durch Addieren dieses Verzögerungsbetrags durch einen Addierer 59 erstellt. Auf diese Art und Weise können der Befehlsgeber-Achsenmotor 14 und der Befehlsempfänger-Achsenmotor 54 mit höherer Genauigkeit auf eine synchronisierte Art und Weise gesteuert werden. Die anderen Schaltungskomponenten-Elemente sind die gleichen wie jene in 2 gezeigten, und deshalb werden die gleichen Schaltungskomponenten-Elemente durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und werden die Einzelheiten derartiger Schaltungskomponenten-Elemente nicht weiter beschrieben werden.
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6 zeigt eine Blockdarstellung, die ein weiteres modifiziertes Beispiel der Motorsteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. Dieses modifizierte Beispiel weicht von der Motorsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 1 beschrieben ist, dahingehend ab, dass ein dedizierter Kommunikationsbus zum Verbinden mit der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit 15 für jede der Vielzahl von Befehlsempfänger-Motorsteuereinheiten 55 vorgesehen ist, so dass der Befehlsgeber-Achsenfehler, der durch die Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung 13 berechnet und der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit 15 zugeführt ist, über die jeweiligen Kommunikationsbusse zu den entsprechenden Befehlsempfänger-Motorsteuereinheiten 55 übermittelt wird. Die anderen Schaltungskomponenten-Elemente sind die gleichen wie jene in 1 gezeigten, und deshalb werden die gleichen Schaltungskomponenten-Elemente durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und werden die Einzelheiten solcher Schaltungskomponenten-Elemente nicht ausführlich beschrieben werden.
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Die Motorsteuervorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann durch ein geeignetes Kombinieren der modifizierten Beispiele implementiert werden.
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Die vorliegende Erfindung kann bei einer Motorsteuervorrichtung zum synchronen Steuern eines Befehlsgeber-Achsenmotors zum Antreiben einer Befehlsgeberachse und eines Befehlsempfänger-Achsenmotors zum Antreiben einer Befehlsempfängerachse angewendet werden. Die Motorsteuervorrichtung kann bei einer Werkzeugmaschine angewendet werden, die mit Motoren für jede Antriebsachse ausgestattet ist; zum Beispiel kann die Befehlsgeberachse eine Achse zum Antreiben eines Werkzeugs in einer Maschine sein, und kann die Befehlsempfängerachse eine Achse zum Antreiben eines Werkstücks in der Maschine sein.
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Gemäß der Erfindung können der Befehlsgeber-Achsenmotor zum Antreiben der Befehlsgeberachse und der Befehlsempfänger-Achsenmotor zum Antreiben der Befehlsempfängerachse genau auf eine synchronisierte Art und Weise gesteuert werden.
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Gemäß der Erfindung werden die Befehlsgeber-Achsenpositionsdaten und das Referenzsignal mit einer vorbestimmten festen Periode, die aus der Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung ausgegeben sind, durch eine Empfangsschaltung empfangen; dann wird ein Fehler zwischen diesen Positionsdaten und den Positionsdaten, die zu dem Zeitpunkt des Empfangs des Referenzsignals erlangt sind, durch eine Berechnungsschaltung berechnet, die mit der Empfangsschaltung verbunden ist, und wird der Betrieb des Befehlsempfänger-Achsenmotors unter Verwendung dieses Fehlers als einen Befehl zum Synchronisieren des Betriebs des Befehlsgeber-Achsenmotors gesteuert; demgemäß kann ein Phasenversatz, der in der Distanz, die von der Referenzsignalposition zurückgelegt wird (zum Beispiel der Winkelinformationen), aufgrund eines Versatzes in der Empfangszeitgabe auftreten kann, beseitigt werden, und können deshalb der Befehlsgeber-Achsenmotor und der Befehlsempfänger-Achsenmotor genau auf eine synchronisierte Art und Weise gesteuert werden. Des Weiteren, da kein Bedarf an einem Bereitstellen einer Abzweigschaltung zum Umlenken der Befehlsgeber-Achsenpositionsdaten und des Referenzsignals zu der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit 15 sowie zu der Befehlsgeber-Achsenmotor-Steuereinheit besteht, können die Größe und die Kosten der Motorsteuervorrichtung verringert werden.
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Des Weiteren kann zumindest eine der Befehlsgeber-Achsenberechnungsschaltung, der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit konfiguriert werden, um den Befehlsgeber-Achsenfehler unter Verwendung der Datenübertragungs-Verzögerungszeit zu korrigieren, die zwischen der Befehlsgeber-Motorsteuereinheit und der Befehlsempfänger-Achsenmotor-Steuereinheit auftritt; in diesem Fall können der Befehlsgeber-Achsenmotor und der Befehlsempfänger-Achsenmotor mit höherer Genauigkeit auf eine synchronisierte Art und Weise gesteuert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 11:
- Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung
- 12:
- Empfangsschaltung
- 13:
- Berechnungsschaltung
- 51:
- Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung
- 52:
- Empfangsschaltung
- 53:
- Berechnungsschaltung
- 111:
- Befehlsgeber-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung
- 112:
- Empfangsschaltung
- 113:
- Berechnungsschaltung
- 151:
- Befehlsempfänger-Achsenpositions-Erfassungseinrichtung
- 152:
- Empfangsschaltung
- 153:
- Berechnungsschaltung
- 3-1:
- Distanz, die von Referenzsignalposition für Befehlsgeberachse zurückgelegt ist
- 3-2:
- Distanz, die von Referenzsignalposition für Befehlsempfängerachse zurückgelegt ist
- 3-3:
- Distanz, die von Referenzsignalposition für Befehlsgeberachse zurückgelegt ist
- 3-4:
- Distanz, die von Referenzsignalposition für Befehlsempfängerachse zurückgelegt ist
- 3-5:
- Distanz, die von Referenzsignalposition für Befehlsgeberachse zurückgelegt ist
- 3-6:
- Distanz, die von Referenzsignalposition für Befehlsempfängerachse zurückgelegt ist
- 5-1:
- Synchronisationsverhältnis
- 5-2:
- Befehlsgeber-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung
- 5-3:
- Befehlsempfänger-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung
- 7-1:
- Werkachse
- 7-2:
- Werkzahnrad
- 7-3:
- Werkzeugachse (Fräsrad, Schneider, usw.)
- 9-1:
- Synchronisationsverhältnis
- 9-2:
- Befehlsgeber-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung
- 9-3:
- Befehlsempfänger-Achsengeschwindigkeits-Rückkopplung
- 10-1:
- Distanz, die von Referenzsignalposition zurückgelegt ist
