JP4299793B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
又、位置指令、速度指令、電流指令のいずれか2以上を共に補正するようにしてもよい。
モータ制御部1のプロセッサは、数値制御装置等の上位制御装置から出力される位置指令から被駆動体3の位置を検出する位置検出手段6からの位置フィードバックを減じて位置偏差を求め、該位置偏差から速度指令を求める位置制御処理部11の位置ループ処理を従来と同様に実施し速度指令を求める(ステップ100)。また、プロセッサは、加速度検出手段7−1,7−2で検出される各軸加速度値を読み取り(ステップ101)、該各軸加速度値より、被駆動体3の移動方向の加速度値α1,α2を算出する加速度演算手段21,22の処理を実行し(ステップ102)、さらに、求められた加速度値α1とα2の差の絶対値を求める加速度差演算手段23を実行する(ステップ103)。次に、求めた加速度差の絶対値に定数k2を乗じて補正値を求め(ステップ104)、ステップ100で求めた速度指令からステップ104で求めた補正値を減じて、補正された速度指令を求め(ステップ105)、該補正された速度指令と、被駆動体3の速度を検出する速度検出手段5からの速度フィードバックにより速度偏差を求め電流指令(トルク指令)を求める速度制御処理部12の速度ループ処理を実行し電流指令(トルク指令)を求める(ステップ106)。求められた電流指令を、電流ループ処理を実行する電流制御処理部13に出力する(ステップ107)。
上述した各実施形態では、被駆動体の位置、速度を制御する例を説明したが、位置制御のみ行う制御装置、速度制御のみ行う制御装置にも本発明は適用できるものである。
上述した各実施形態では、被駆動体の位置、速度をサーボモータの検出器からの信号から得た例を説明したが、被駆動体にスケールを取り付けた場合にも本発明は適用できるものである。スケールは構造上取り付け位置が決まってしまうため、被駆動体の一部の位置、速度しか検出できない。そのため、上述した各実施形態のサーボモータの検出器からの信号をスケールからの信号に置き換えればスケールの場合も同様に本発明の効果があることが言える。
7−1,7−2,7m.7s 加速度検出手段
Claims (2)
- 2台のサーボモータにより被駆動体を同一方向に駆動し、前記被駆動体の位置または/及び速度を検出する検出手段を備えて被駆動体の位置または/及び速度を制御する制御装置において、前記被駆動体の加速度を検出する加速度検出手段を前記被駆動体の前記各サーボモータで駆動される部位近傍に配設し、一方のサーボモータ側に配設された加速度検出手段で検出される加速度から他方のサーボモータ側に配設された加速度検出手段で検出される加速度を差し引いた加速度差を求め、該加速度差を、位置指令、速度指令、電流指令のいずれか1以上に対して、前記一方のサーボモータ側では負帰還させて補正すると共に、前記他方のサーボモータ側では正帰還させて補正することを特徴とする制御装置。
- 複数のサーボモータにより被駆動体を同一方向に駆動し、前記被駆動体の位置または/及び速度を検出する検出手段を備えて被駆動体の位置または/及び速度を制御する制御装置において、前記被駆動体の加速度を検出する加速度検出手段を前記被駆動体の前記各サーボモータで駆動される部位近傍に配設し、各加速度検出手段で検出される加速度値の和を求め、該加速度値の和を、各サーボモータの位置指令、速度指令、電流指令のいずれか1以上に対して負帰還させて補正することを特徴とする制御装置。
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