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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Anzeigevorrichtung, die an einem
Fahrzeug montiert ist, um ein Bild um das Fahrzeug herum anzuzeigen.
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Herkömmlicherweise
ist eine Fahrzeuganzeigevorrichtung zum Unterstützen des
Fahrens in dem Fall, in dem ein Fahrzeug geparkt wird, bekannt. Insbesondere
werden ein vorderes Bild, ein hinteres Bild, ein linkes Seitenbild
und ein rechtes Seitenbild eines Fahrzeugs mittels mehrerer fahrzeuginterner Kameras
wie beispielsweise vier Kameras aufgenommen. Vier Bilder werden
in vier Überkopfansichten umgewandelt, die ein Diagramm
zeigen, das durch Herabblicken auf das Fahrzeug von oben bereitgestellt
wird, und dann werden vier Überkopfansichten kombiniert,
so dass eine gesamte Überkopfansicht erzeugt wird. Die
gesamte Überkopfansicht zeigt ein Gesamtbild des Fahrzeugs
und um das Fahrzeug, das durch Herabsehen von einer oberen Position
des Fahrzeugs vorbereitet wird. Die Fahrzeuganzeigevorrichtung zeigt
das gesamte Überkopfbild an, um die Fahrt zu unterstützen.
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In
der obigen Fahrzeuganzeigevorrichtung kann, wenn ein Objekt wie
ein Hindernis, das die Fahrt des Fahrzeugs blockiert, um das Fahrzeug
vorhanden ist und ein Bild des Objekts an einer Grenze zwischen
zwei Überkopfansichten, die durch zwei benachbarte Kameras
bereitgestellt wird, angeordnet ist, die gesamte Überkopfansicht
das Bild des Objekts nicht enthalten, oder das Bild des Objekts
kann in der gesamten Überkopfansicht nicht klar gezeigt werden.
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Im
Hinblick dessen wird eine Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug
in der
JP-A-2007-235529 vorgeschlagen.
Die Vorrichtung wechselt die gesamte Überkopfansicht für
jede Bildaufnahme durch eine entsprechende Kamera, wenn die Vorrichtung
das Objekt unter einer Bedingung erfasst, bei der die Vorrichtung
die gesamte Überkopfansicht anzeigt.
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In
der obigen Vorrichtung ist es jedoch, wenn die Vorrichtung ein einzelnes
Bild, das von einer entsprechenden Kamera aufgenommen wird, anzeigt, für
einen Insassen des Fahrzeugs sogar dann, wenn der Insasse das einzelne
Bild betrachtet, schwierig, einen Typ bzw. eine Art des Objekts,
das an der Rückseite des Fahrzeugs vorhanden ist, einen
Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug und eine Positionsbeziehung
zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug zu erkennen. Dieses kommt daher, dass
sich das einzelne Bild der Kamera von einer Ansicht unterscheiden
kann, bei der der Insasse das Objekt direkt betrachtet.
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Im
Hinblick auf das oben beschriebene Problem ist es eine Aufgabe der
vorliegenden Offenbarung bzw. Beschreibung, eine Anzeigevorrichtung
für ein Fahrzeug zu schaffen. Ein Insasse des Fahrzeugs
erkennt auf einfache Weise ein Hindernis, wenn der Insasse ein Bild,
das auf der Vorrichtung angezeigt wird, betrachtet.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine Anzeigevorrichtung
für ein Fahrzeug: ein Aufnahmeelement zum Aufnehmen eines
vorbestimmten Bereiches um das Fahrzeug, um ein aufgenommenes Bild
um das Fahrzeug zu erhalten; ein Bildumwandlungselement zum Umwandeln von
Koordinaten des aufgenommenen Bilds, um ein Spiegelumwandlungsbild
zu erzeugen, wobei das Spiegelumwandlungsbild ein erstes Bild eines
ersten Bereiches um das Fahrzeug, der auf einem fahrzeuginternen
Spiegel reflektiert wird, bereitstellt, wobei das erste Bild von
einem Insassen des Fahrzeugs betrachtet wird, und wobei der Insasse
auf einem vorbestimmten Sitz des Fahrzeugs sitzt; und ein Anzeigeelement
zum Anzeigen des Spiegelumwandlungsbilds.
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In
der obigen Vorrichtung erkennt der Insasse die Art des Objekts und
den Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug, ohne das Bild
auf dem Spiegel zu betrachten.
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Die
obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden
Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung
mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
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1 ein
Blockdiagramm, das ein Anzeigesystem für ein Fahrzeug gemäß einer
ersten Ausführungsform zeigt;
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2 und 3 Flussdiagramme,
die einen Umgebungsbildanzeigeprozess gemäß der
ersten Ausführungsform zeigen;
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4A bis 4C Fotografien,
die erste bis dritte Anzeigemodi zeigen, und 4D bis 4F beispielhafte
Diagramme, die jeweils 4A bis 4C entsprechen;
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5A bis 5C Fotografien,
die vierte bis sechste Anzeigemodi zeigen, und 5D bis 5F beispielhafte
Diagramme, die jeweils 5A bis 5C entsprechen;
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6A bis 6C Fotografien,
die siebte bis neunte Anzeigemodi zeigen, und 6D bis 6F beispielhafte
Diagramme, die jeweils 6A bis 6C entsprechen;
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7A eine
Fotografie, die einen zehnten Anzeigemodus zeigt, und 7B ein
beispielhaftes Diagramm, das 7A entspricht;
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8A bis 8C Fotografien,
die drei Bilder eines elften Anzeigemodus zeigen, und 8D bis 8F beispielhafte
Diagramme, die jeweils 8A bis 8C entsprechen;
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9 ein
Blockdiagramm, das ein Anzeigesystem für ein Fahrzeug gemäß einer
zweiten Ausführungsform zeigt;
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10 ein
Flussdiagramm, das einen Umgebungsbildanzeigeprozess gemäß der
zweiten Ausführungsform zeigt;
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11A und 11B Diagramme,
die ein Verfahren zum Bestimmen der Annäherung eines Objekts
zeigen,
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12A bis 12C Fotografien,
die drei Bilder eines Anzeigemodus zeigen, und 12D bis 12F beispielhafte
Diagramme, die jeweils 12A bis 12C entsprechen;
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13 ein
Blockdiagramm, das ein Anzeigesystem für ein Fahrzeug gemäß einer
dritten Ausführungsform zeigt;
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14 ein
Flussdiagramm, das einen Umgebungsbildanzeigeprozess gemäß der
dritten Ausführungsform zeigt;
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15 ein
Diagramm, das einen Start des Fahrzeugs von einem Parallelparkzustand
aus zeigt;
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16A eine Fotografie, die einen Anzeigemodus gemäß anderen
Ausführungsformen zeigt, und 16B ein
beispielhaftes Diagramm, das 16A entspricht;
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17A bis 17C Fotografien,
die Anzeigemodi gemäß anderen Ausführungsformen
zeigen, und 17D bis 17F beispielhafte
Diagramme, die jeweils 17A bis 17C entsprechen;
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18 ein
Diagramm, das einen Bewegungsbereich des Fahrzeugs zeigt;
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19 ein
Diagramm, das einen Fall zeigt, bei dem sich ein bewegendes Objekt
von einer Rückseite des Fahrzeugs annähert, wenn
das Fahrzeug von einem Parkzustand aus startet; und
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20A eine Fotografie, die einen Anzeigemodus gemäß anderen
Ausführungsformen zeigt, und 20B ein
beispielhaftes Diagramm, das 20A entspricht.
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(Erste Ausführungsform)
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1 zeigt
ein Anzeigesystem 1 für ein Fahrzeug gemäß einer
ersten Ausführungsform.
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Das
System 1 ist an einem Fahrzeug montiert. Wie es in 1 gezeigt
ist, enthält das System eine fahrzeuginterne Kamera 2 zum
kontinuierlichen Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug, eine Gruppe
von Sensoren 3 einschließlich mehrerer Sensoren zum
Erfassen von Fahrzeugbedingungen, einen Bildprozessor 4 zum
Verarbeiten von Bildern auf der Grundlage eines aufgenommenen Bilds
der Kamera 2 und Erfassungsergebnissen der Sensoren 3,
und eine Anzeigevorrichtung 5 zum Anzeigen von Bildern,
die von dem Prozessor 4 verarbeitet wurden.
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Die
Kamera 2 enthält eine vordere Kamera 11,
eine hintere Kamera 12, einen linke Seitenkamera 13 und
eine rechte Seitenkamera 14. Die vordere Kamera 11 ist
vor dem Fahrzeug, insbesondere an einem vorderen Stoßfänger
angeordnet. Die vordere Kamera 11 nimmt ein Bild einer
Vorderansicht des Fahrzeugs auf. Die hintere Kamera 12 ist
auf der Rückseite des Fahrzeugs, insbesondere an einem hinteren
Stoßfänger angeordnet. Die hintere Kamera 12 nimmt
ein Bild einer Rückansicht des Fahrzeugs auf. Die linke
Seitenkamera 13 ist auf der linken Seite des Fahrzeugs,
insbesondere an einem linken Seitenspiegel angeordnet. Die linke
Seitenkamera 13 nimmt ein Bild einer linken Seitenansicht
des Fahrzeugs auf. Die rechte Seitenkamera 14 ist auf einer rechten
Seite des Fahrzeugs, insbesondere an einem rechten Seitenspiegel
angeordnet. Die rechte Seitenkamera 14 nimmt ein Bild einer
rechten Seitenansicht des Fahrzeugs auf.
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Die
Sensoren 3 enthalten einen Schalthebelpositionssensor 21 und
einen Spiegelwinkelsensor 22. Der Schalthebelpositionssensor 21 erfasst
eine Position eines Schalthebels des Fahrzeugs. Der Spiegelwinkelsensor 22 erfasst
Neigungswinkel eines linken Seitenspiegels, der auf der linken Seite angeordnet
ist, eines rechten Seitenspiegels, der auf der rechten Seite des
Fahrzeugs angeordnet ist, und eines Rückansichtsspiegels
bzw. Rückspiegels, der in dem Insassenraum des Fahrzeugs
angeordnet ist.
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Der
Bildprozessor 4 enthält eine Kameraschnittstelle
(d. h. eine Kamera I/F) 31, eine Fahrzeugschnittstelle
(d. h. eine Fahrzeug-I/F) 32, eine Anzeigeschnittstelle
(d. h. eine Anzeige-I/F) 33, einen Speicher 34,
ein Betriebselement 35, eine Steuerung 36 und
einen Bus 37. Der Bus 37 koppelt die Kamera-I/F 31,
die Fahrzeug-I/F 32, die Anzeige-I/F 33, den Speicher 34,
das Betriebselement 35 und die Steuerung 36 miteinander.
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Die
Kamera-I/F 31 ist eine Schnittstelle zum Eingeben von Bildern
von der vorderen Kamera 11, der hinteren Kamera 12,
der linken Seitenkamera 13 und der rechten Seitenkamera 14.
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Die
Fahrzeug-I/F 32 ist eine Schnittstelle zum Eingeben von
Signalen von verschiedenen Sensoren 21, 22. Die
Signale von den Sensoren 21–22 können
direkt in den Prozessor 4 eingegeben werden. Alternativ
können die Signale von den Sensoren 21–22 in
den Prozessor 4 über verschiedene ECUs (elektrische
Steuereinheit) eingegeben werden.
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Die
Anzeige-I/F 33 ist eine Schnittstelle zum Ausgeben von
Bilddaten, die von dem Bildprozessor 4 verarbeitet wurden,
an die Anzeigevorrichtung 5.
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Der
Speicher 34 speichert verschiedene Informationen in einem
nichtflüchtigen Speichermedium wie beispielsweise einer
Festplatte. Der Speicher 34 speichert eine Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41.
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Die
Datenbank 41 speichert mehrere Typen bzw. Arten von Blickpunktumwandlungskennfeldern. Hier
wird das Blickpunktumwandlungskennfeld zum Erzeugen eines Umwandlungsbilds
verwendet. Das Umwandlungsbild wird derart bereitgestellt, dass
Koordinaten des aufgenommenen Bilds der Kamera 2 umgewandelt
werden, so dass sich ein Blickpunkt des Umwandlungsbilds von einem
ursprünglichen Blickpunkt des aufgenommenen Bilds unterscheidet. In
der vorliegenden Ausführungsform enthält die Karte
erste bis sechste Blickpunktumwandlungskennfelder M1–M6.
Das erste Blickpunktumwandlungskennfeld M1 wird zum Erzeugen eines
Umwandlungsbilds verwendet, das einen Blickpunkt eines oberen Punkts
des Fahrzeugs aufweist. Das zweite Blickpunktumwandlungskennfeld
M2 wird zum Erzeugen eines Umwandlungsbilds verwendet, das einen
Blickpunkt eines Insassen wie beispielsweise eines Fahrers des Fahrzeugs,
der auf einem Fahrersitz sitzt, aufweist, wobei das Umwandlungsbild
ein Bild eines linken Seitenspiegels aus der Sicht des Fahrers zeigt.
Das dritte Blickpunktumwandlungskennfeld M3 wird zum Erzeugen eines
Umwandlungsbilds verwendet, das einen Blickpunkt des Insassen aufweist, und
das Umwandlungsbild zeigt ein Bild eines linken Seitenspiegels aus
der Sicht des Fahrers. Das vierte Blickpunktumwandlungs kennfeld
M4 wird zum Erzeugen eines Umwandlungsbilds verwendet, das einen
Blickpunkt des Insassen aufweist, und das Umwandlungsbild zeigt
ein Bild eines Rückspiegels aus der Sicht des Fahrers.
Das fünfte Blickpunktumwandlungskennfeld M5 wird zum Erzeugen
eines Umwandlungsbilds verwendet, das durch Umwandeln von Koordinaten
des aufgenommenen Bilds der hinteren Kamera 12 derart bereitgestellt
wird, dass eine linke Seite des Bilds in eine rechte Seite des Bilds und
die rechte Seite des Bilds in die linke Seite des Bilds umgekehrt
wird. Das sechste Blickpunktumwandlungskennfeld M6 wird zum Erzeugen
eines Umwandlungsbilds verwendet, das einen Blickpunkt eines schräg
aufwärts gerichteten Punkts vor dem Fahrzeug aufweist.
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Das
Betriebselement 35 gibt eine Anweisung von dem Insassen
ein, wenn der Insasse das Element 35 betätigt.
Das Element 35 enthält mehrere Tasten zur Betätigung
durch den Insassen.
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Die
Steuerung 36 ist ein Mikrocomputer, der eine CPU 51,
einen ROM 52, einen RAM 53 und Ähnliches
enthält. Der ROM 52 speichert ein Programm zum
Ausführen eines Umgebungsbildanzeigeprozesses in der CPU 51.
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Somit
führt die CPU 51 der Steuerung 36 in dem
System 1 den Umgebungsbildanzeigeprozess zum Anzeigen des
Bilds um das Fahrzeug herum aus.
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Der
Umgebungsbildanzeigeprozess, der von der CPU 51 ausgeführt
wird, wird mit Bezug auf die 2 und 3 erläutert. 2 zeigt
eine erste Hälfte des Umgebungsbildanzeigeprozesses, und 3 ist
eine zweite Hälfte des Umgebungsbildanzeigeprozesses. Der
Umgebungsbildanzeigeprozess wird wiederholt ausgeführt,
wenn die CPU 51 eingeschaltet wird (d. h. sich einschaltet).
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Wenn
der Umgebungsbildanzeigeprozess ausgeführt wird, bestimmt
die CPU 51 in Schritt S10, ob ein Betrieb zum Einstellen
eines Anzeigemodus der Anzeigevorrichtung 5 über
das Betriebselement 35 durchgeführt wird. Hier
ist der Betrieb zum Einstellen des Anzeigemodus als ein Anzeigemoduseinstellbetrieb
definiert.
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Der
Anzeigemodus in der vorliegenden Ausführungsform enthält
erste bis elfte Anzeigemodi, wie es in den 4A bis 8F gezeigt
ist. Der Anzeigemodus wird ausgewählt, wenn der Insasse
das Betriebselement 35 betätigt, so dass der Anzeigemoduseinstellebetrieb
durchgeführt wird.
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Der
erste Anzeigemodus ist in den 4A bis 4D gezeigt.
Der erste Anzeigemodus stellt ein Anzeigen eines oberen Ansichtsbilds
TV01, eines linken Seitenspiegelbilds LM01 und eines rechten Seitenspiegelbilds
RM01 bereit. Das obere Ansichtsbild TV01 zeigt ein Bild des Fahrzeugs
und um das Fahrzeug herum aus der Sicht eines oberen Blickpunkts
des Fahrzeugs. Das linke Seitenspiegelbild LM01 zeigt ein Bild des
linken Seitenspiegels aus der Sicht eines Blickpunkts eines Fahrers.
Das rechte Seitenspiegelbild RM01 zeigt ein Bild des rechten Seitenspiegels
aus der Sicht des Blickpunkts des Fahrers. In dem ersten Anzeigemodus
wird das obere Ansichtsbild TV01 an einem Mittelteil eines Bildschirms
der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Das linke Seitenspiegelbild
LM01 wird auf einer linken Seite des Bildschirms angezeigt, und
das rechte Seitenspiegelbild RM01 wird auf einer rechten Seite des Bildschirms
angezeigt. Die linken und rechten Seitenspiegelbilder LM01, RM01
weisen einen Anzeigebereich einer rechteckigen Gestalt auf.
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Der
zweite Anzeigemodus ist in den 4B und 4E gezeigt.
Der zweite Anzeigemodus stellt ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds
TV02, des linken Seitenspiegelbilds LM02 und des rechten Seitenspiegelbilds
RM02 bereit. In dem zweiten Anzeigemodus wird das obere Ansichtsbild
TV02 an dem Mittelteil des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
Das linke Seitenspiegelbild LM02 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM02 wird auf der rechten Seite
des Bildschirms angezeigt. Die linken und rechten Seitenspiegelbilder
LM02, RM02 weisen einen Anzeigebereich einer rechteckigen Gestalt
auf. Außerdem sind in dem oberen Ansichtsbild TV02 linke und
rechte Marker RDL, RDR gezeigt. Die linken und rechten Marker RDL,
RDR stellen Bereiche um das Fahrzeug bereit, die in den linken und
rechten Seitenspiegelbildern LM02, RM02 gezeigt sind. Die linken und
rechten Marker RDL, RDR sind als gestrichelte Bereiche in den 4B und 4E gezeigt.
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Der
dritte Anzeigemodus ist in den 4C und 4F gezeigt.
Der dritte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds
TV03, des linken Seitenspiegelbilds LM03 und des rechten Seitenspiegelbilds
RM03 bereit. In dem dritten Anzeigemodus wird das obere Ansichtsbild
TV03 an dem Mittelteil des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
Das linke Seitenspiegelbild LM03 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM03 wird auf der rechten Seite
des Bildschirms angezeigt. Das linke Seitenspiegelbild LM03 enthält
ein linkes Spiegelrahmenbild FL03 und ein linksseitiges umgewandeltes
Bild TL03. Das linke Spiegelrahmenbild FL03 weist eine Rahmengestalt
auf, die dieselbe wie der linke Seitenspiegel des Fahrzeugs, an
dem das System 1 montiert ist, ist. Das linksseitige umgewandelte
Bild TL03 wird innerhalb des linken Spiegelrahmenbilds FL03 angezeigt.
Das rechte Seitenspiegelbild RM03 enthält ein rechtes Spiegelrahmenbild
FR03 und ein rechtsseitiges umgewandeltes Bild TR03. Das rechts Spiegelrahmenbild
FR03 weist eine Rahmengestalt auf, die dieselbe wie der rechte Seitenspiegel
des Fahrzeugs, an dem das System 1 montiert ist, ist. Das
rechtsseitige umgewandelte Bild TR03 wird innerhalb des rechten
Spiegelrahmenbilds FR03 angezeigt.
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Der
vierte Anzeigemodus ist in den 5A und 5D gezeigt.
Der vierte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen eines Fahrzeuggesamtbilds
CA04, des linken Seitenspiegelbilds LM04 und des rechten Seitenspiegelbilds
RM04 bereit. Das Fahrzeuggesamtbild CA04 zeigt ein Gesamtbild des
Fahrzeugs, an dem das System 1 montiert ist. In dem vierten
Anzeigemodus wird das Fahrzeuggesamtbild CA04 an dem Mittelteil
des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Das
linke Seitenspiegelbild LM04 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM04 wird auf der rechten
Seite des Bildschirms angezeigt. Das linke Seitenspiegelbild LM04
enthält ein linkes Spiegelrahmenbild FL04 und ein Zinsseitiges
umgewandeltes Bild TL04. Das linke Spiegelrahmenbild FL04 weist eine
Rahmengestalt auf, die dieselbe wie der linke Seitenspiegel des
Fahrzeugs, an dem System 1 montiert ist, ist. Das linksseitige
umgewandelte Bild TL04 wird innerhalb des linken Spiegelrahmenbilds FL04
angezeigt. Das rechte Seitenspiegelbild RM04 enthält ein
rechtes Spiegelrahmenbild FR04 und ein rechtsseitiges umgewandeltes
Bild TR04. Das rechte Spiegelrahmenbild FR04 weist eine Rahmengestalt auf,
die dieselbe wie der rechte Seitenspiegel des Fahrzeugs, an dem
das System 1 montiert ist, ist. Das rechtsseitige umgewandelte
Bild TR04 wird innerhalb des rechten Spiegelrahmenbilds FR04 angezeigt.
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Der
fünfte Anzeigemodus ist in den 5B und 5E gezeigt.
Der fünfte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen des Fahrzeuggesamtbilds
CA05, des linken Seitenspiegelbilds LM05, des rechten Seitenspiegelbilds
RM05 und eines Rückspiegelbilds BM05 bereit. Das Rückspiegelbild
BM05 zeigt ein Bild des Rückspiegels in dem Innenraum des
Fahrzeugs aus der Sicht des Blickpunkts eines Fahrers. In dem fünften
Anzeigemodus wird das Fahrzeuggesamtbild CA05 an dem Mittelteil
des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Das
linke Seitenspiegelbild LM05 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM05 wird auf der rechten
Seite des Bildschirms angezeigt. Das Rückspiegelbild BM05
wird auf einer oberen Seite des Bildschirms angezeigt. Das linke
Seitenspiegelbild LM05 enthält ein linkes Spiegelrahmenbild
FL05 und ein linksseitiges umgewandeltes Bild TL05. Das linke Spiegelrahmenbild
FL05 weist eine Rahmengestalt auf, die dieselbe wie der linke Seitenspiegel
des Fahrzeugs, an dem das System 1 montiert ist, ist. Das
linksseitige umgewandelte Bild TL05 wird innerhalb des linken Spiegelrahmenbilds
FL05 angezeigt. Das rechte Seitenspiegelbild RM05 enthält
ein rechtes Spiegelrahmenbild FR05 und ein rechtsseitiges umgewandeltes
Bild TR05. Das rechte Spiegelrahmenbild FR05 weist eine Rahmengestalt
auf, die dieselbe wie der rechte Seitenspiegel des Fahrzeugs, an
dem das System 1 montiert ist, ist. Das rechtsseitige umgewandelte
Bild TR05 wird innerhalb des rechten Spiegelrahmenbilds FR05 angezeigt.
Das Rückspiegelbild BM05 enthält ein Spiegelrahmenbild FB05
und ein umgewandeltes Bild TB05. Das Spiegelrahmenbild FB05 weist
eine Rahmengestalt auf, die dieselbe wie der Rückspiegel
des Fahrzeugs, an dem das System 1 montiert ist, ist. Das
umgewandelte Bild TB05 wird innerhalb des Spiegelrahmenbilds FB05
angezeigt.
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Der
sechste Anzeigemodus ist in den 5C und 5F gezeigt.
Der sechste Anzeigemodus stellt ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds TV06,
des linken Seitenspiegelbilds LM06, des rechten Seitenspiegelbilds
RM06 und des Rückspiegelbilds BM06 bereit. In dem sechsten
Anzeigemodus wird das obere Ansichtsbild TV06 an dem Mittelteil des
Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Das linke
Seitenspiegelbild LM06 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspie gelbild RM06 wird auf der rechten
Seite des Bildschirms angezeigt. Das Rückspiegelbild BM06 wird
auf einer oberen Seite des Bildschirms angezeigt. Die linken und
rechten Seitenspiegelbilder LM06, RM06 weisen einen Anzeigebereich
einer rechteckigen Gestalt auf. Das Rückspiegelbild BM06 enthält
ein Spiegelrahmenbild FB06 und ein umgewandeltes Bild TB06. Das
Spiegelrahmenbild FB06 weist eine Rahmengestalt auf, die dieselbe
wie der Rückspiegel des Fahrzeugs, in dem das System 1 montiert
ist, ist. Das umgewandelte Bild TB06 wird innerhalb des Spiegelrahmenbilds
FB05 angezeigt.
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Der
siebte Anzeigemodus ist in den 6A und 6D gezeigt.
Der siebte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds
TV07, des linken Seitenspiegelbilds LM07, des rechten Seitenspiegelbilds
RM07 und des Rückspiegelbilds BM07 bereit. In dem siebten
Anzeigemodus wird das obere Ansichtsbild TV07 an dem Mittelteil
des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Das
linke Seitenspiegelbild LM07 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM07 wird auf der rechten
Seite des Bildschirms angezeigt. Das Rückspiegelbild BM07
wird auf einer unteren Seite des Bildschirms angezeigt. Die linken und
rechten Seitenspiegelbilder LM07, RM07 und das Rückspiegelbild
BM07 weisen einen Anzeigebereich einer rechteckigen Gestalt auf.
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Der
achte Anzeigemodus ist in den 6B und 6E gezeigt.
Der achte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen eines Umkehrumwandlungsbilds
RV08, des linken Seitenspiegelbilds LM08 und des rechten Seitenspiegelbilds
RM08 bereit. Das Umkehrumwandlungsbild RV08 wird durch Umwandeln
von Koordinaten des aufgenommenen Bilds der hinteren Kamera 12 auf
eine Links-rechts-Umkehrweise bereitgestellt. Das Umkehrumwandlungsbild
RV08 ist als ein Rückansichtsumkehrumwandlungsbild RV08 derart
definiert, dass eine linke Seite des aufgenommenen Bilds in eine
rechte Seite und die rechte Seite des aufgenommenen Bilds in die
linke Seite umgekehrt wird. In dem achten Anzeigemodus wird das Umkehrumwandlungsbild
RV08 an dem Mittelteil des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
Das linke Seitenspiegelbild LM08 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM08 wird auf der rechten
Seite des Bildschirms angezeigt. Die linken und rechten Seitenspiegelbilder
LM08, RM08 weisen einen Anzeigebereich einer rechteckigen Gestalt
auf.
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Der
neunte Anzeigemodus ist in den 6C und 6F gezeigt.
Der neunte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen eines oberen Rückansichtsbilds TRV09,
des linken Seitenspiegelbilds LM09 und des rechten Seitenspiegelbilds
RM09 bereit. Das obere Rückansichtsbild TRV09 ist ein Bild
des Fahrzeugs aus der Sicht eines schräg aufwärts
liegenden Blickpunkts vor dem Fahrzeug. In dem neunten Anzeigemodus
wird das obere Rückansichtsbild TRV09 an dem Mittelteil
des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Das
linke Seitenspiegelbild LM09 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM09 wird auf der rechten
Seite des Bildschirms angezeigt. Die linken und rechten Seitenspiegelbilder
LM09, RM09 weisen einen Anzeigebereich einer rechteckigen Gestalt
auf.
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Der
zehnte Anzeigemodus ist in den 7A und 7B gezeigt.
Der zehnte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds
TV10, des linken Seitenspiegelbilds LM10 und des rechten Seitenspiegelbilds
RM10 bereit. In dem zehnten Anzeigemodus wird das obere Ansichtsbild
TV10 an dem Mittelteil des Bildschirms der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
Das linke Seitenspiegelbild LM10 wird auf der linken Seite des Bildschirms
angezeigt, und das rechte Seitenspiegelbild RM10 wird auf der rechten Seite
des Bildschirms angezeigt. Das linke Seitenspiegelbild LM10 enthält
ein umgewandeltes Bild TL10 und ein Spiegelrahmenbild FL10. Das
umgewandelte Bild TL10 ist als ein Seitenspiegelansichtspunktumwandlungsbild
definiert, das durch Umwandeln von Koordinaten eines aufgenommenen
Bilds der linken Seitenkamera 13 bereitgestellt wird, so dass
es ein Bild aus der Sicht eines Blickpunkts des Fahrers durch den
linken Seitenspiegel ist. Das Spiegelrahmenbild FL10 zeigt einen
Rahmen durchsichtig in Bezug auf das umgewandelte Bild TL10, wobei der
Rahmen dieselbe Gestalt wie der linke Seitenspiegel des Fahrzeugs
aufweist. Insbesondere entspricht ein Teil des umgewandelten Bilds
TL10 innerhalb des Spiegelrahmenbilds FL10 einer Ansicht des Fahrers
durch den linken Seitenspiegel. Das rechte Seitenspiegelbild RM10
enthält ein umgewandeltes Bild TR10 und ein Spiegelrahmenbild
FR10. Das umgewandelte Bild TR10 ist als ein Seitenspiegelansichtspunktumwandlungsbild
definiert, das durch Umwandeln von Koordinaten des aufgenommenen Bilds
der rechten Seitenkamera 14 bereitgestellt wird, so dass
es ein Bild aus der Sicht eines Blickpunkts des Fahrers durch den
rechten Seitenspiegel ist. Das Spiegelrahmenbild FR10 zeigt einen
Rahmen durchsichtig in Be zug auf das umgewandelte Bild TR10, wobei
der Rahmen dieselbe Gestalt wie der rechte Seitenspiegel des Fahrzeugs
aufweist. Insbesondere entspricht ein Teil des umgewandelten Bilds
TR10 innerhalb des Spiegelrahmenbilds FR10 einer Ansicht des Fahrers
durch den rechten Seitenspiegel.
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Der
elfte Anzeigemodus ist in den 8A bis 8F gezeigt.
Der elfte Anzeigemodus stellt ein Anzeigen von drei Szenen, die
schrittweise geändert werden, bereit. Zunächst
wird, wie es in den 8A und 8D gezeigt
ist, das obere Ansichtsbild TV11 an dem Mittelteil des Bildschirms
der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Wenn eine vorbestimmte
Bedingung zum Ändern der Szene erfüllt ist, wird
eine zweite Szene, die in den 8B und 8E gezeigt ist,
angezeigt. In der zweiten Szene werden das obere Ansichtsbild TV11,
das linke Seitenspiegelbild LM11 und das rechte Seitenspiegelbild
RM11 angezeigt. Dann, wenn eine andere vorbestimmte Bedingung erfüllt
ist, wird eine dritte Szene, die in den 8C und 8F gezeigt
ist, angezeigt. Die andere Bedingung kann beispielsweise eine verstrichene Zeit
sein. Insbesondere wird, wenn eine vorbestimmte Zeit wie beispielsweise
fünf Sekunden seit dem Beginn der zweiten Szene verstrichen
ist, die dritte Szene angezeigt. In der dritten Szene werden das obere
Ansichtsbild TV11, das linke Seitenspiegelansichtspunktumwandlungsbild
TL11 und das rechte Seitenspiegelansichtspunktumwandlungsbild TR11 angezeigt.
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Dann,
wenn die CPU 51 in Schritt S10 bestimmt, dass der Betrieb
zum Einstellen des Anzeigemodus der Anzeigevorrichtung 5 nicht
durchgeführt wird, das heißt, wenn die Bestimmung
in Schritt S10 „NEIN” ergibt, wie es in 2 gezeigt
ist, wird zum Schritt S30 fortgeschritten. Wenn die CPU 51 in Schritt
S10 bestimmt, dass der Betrieb zum Einstellen des Anzeigemodus der
Anzeigevorrichtung 5 durchgeführt wird, das heißt,
wenn die Bestimmung in Schritt S10 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S20 fortgeschritten. In Schritt S20 stellt die
CPU 51 den Anzeigemodus, der durch den Anzeigemoduseinstellbetrieb
eingestellt wird, ein und schreitet dann zum Schritt S30 fort. Wenn
beispielsweise der Anzeigemoduseinstellbetrieb ein Einstellen des
ersten Anzeigemodus bereitstellt, steuert die CPU 51 die
Anzeigevorrichtung zum Anzeigen des ersten Anzeigemodus.
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In
Schritt S30 bestimmt die CPU 51 auf der Grundlage des Signals
von dem Schalthebelpositionssensor 21, ob die Position
des Schalthebels des Fahrzeugs die Rückwärtsposition
ist (d. h. „R”-Position). Wenn die Position des
Schalthebels nicht die Rückwärtsposition „R” ist,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S30 „NEIN” ergibt,
wird zum Schritt S160 fortgeschritten. Wenn die Position des Schalthebels
die Rückwärtsposition „R” ist,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S30 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S40 fortgeschritten. In Schritt S40 bestimmt die
CPU 51, ob der Anzeigemodus, der in Schritt S20 eingestellt
wird, ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds bereitstellt. Insbesondere
bestimmt die CPU 51, ob der Anzeigemodus auf einen aus
dem ersten, zweiten, dritten, sechsten, siebten, zehnten und elften
Anzeigemodus eingestellt ist.
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Wenn
hier der Anzeigemodus ein Anzeigen des oberen Ansichtsbilds bereitstellt,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S40 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S50 fortgeschritten. in Schritt S50 werden die aufgenommenen
Bilder von der vorderen Kamera 11, der hinteren Kamera 12,
der linken Seitenkamera 13 und der rechten Seitenkamera 14 erhalten.
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In
Schritt S60 wird das obere Ansichtsbild auf der Grundlage der in
Schritt S50 aufgenommenen Bilder erzeugt. Insbesondere werden die
Koordinaten der jeweiligen vier aufgenommenen Bilder, die von der
vorderen Kamera 11, der hinteren Kamera 12, der
linken Seitenkamera 13 und der rechten Seitenkamera 14 erhalten
werden, unter Verwendung des ersten Blickpunktumwandlungskennfeld
M1, das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, umgewandelt. Dann werden vier umgewandelte Bilder durch Verbinden
sich überdeckender Abschnitte der vier umgewandelten Bilder kombiniert,
so dass das obere Ansichtsbild erzeugt wird. Das obere Ansichtsbild
stellt eine Überkopfansicht bereit, die das Fahrzeug und
einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs zeigt. In Schritt S70 wird
das obere Ansichtsbild, das in Schritt S60 erzeugt wird, auf der
Anzeigevorrichtung 5 in dem Anzeigemodus, der in Schritt
S20 eingestellt wird, angezeigt. Dann wird zum Schritt S160 fortgeschritten.
-
In
Schritt S40 wird, wenn der Anzeigemodus kein Anzeigen des oberen
Ansichtsbilds bereitstellt, das heißt, wenn die Bestimmung
in Schritt S40 „NEIN” ergibt, zum Schritt S80
fortgeschritten. In Schritt S80 bestimmt die CPU 51, ob
der Anzeigemodus ein Anzeigen des Rückansichtsumkehrumwandlungsbilds
bereitstellt. Insbesondere bestimmt die CPU 51, ob der
achte Anzeigemodus eingestellt ist. Wenn der Anzeigemodus ein Anzeigen
des Rückansichtsumkehrumwandlungsbilds bereitstellt, das heißt,
wenn die Bestimmung in Schritt S80 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S90 fortgeschritten. In Schritt S90 wird das aufgenommene
Bild von der hinteren Kamera 12 erhalten.
-
In
Schritt S100 wird das Rückansichtsumkehrumwandlungsbild
entsprechend dem in Schritt S90 aufgenommenen Bild erzeugt. Insbesondere werden
die Koordinaten des aufgenommenen Bilds der hinteren Kamera 12 unter
Verwendung des fünften Blickpunktumwandlungskennfelds M5,
das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, umgewandelt. Somit wird das Rückansichtsumkehrumwandlungsbild
erhalten. Außerdem wird in Schritt S110 das Rückansichtsumkehrumwandlungsbild
auf der Anzeigevorrichtung 5 in dem Anzeigemodus, der in
Schritt S20 eingestellt wird, angezeigt. Dann wird zum Schritt S160
fortgeschritten.
-
In
Schritt S80 wird, wenn der Anzeigemodus kein Anzeigen des Rückansichtsumkehrumwandlungsbilds
bereitstellt, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt
S80 „NEIN” ergibt, zum Schritt S120 fortgeschritten.
In Schritt S120 bestimmt die CPU 51, ob der Anzeigemodus
ein Anzeigen des oberen Rückansichtsbilds bereitstellt.
Insbesondere bestimmt die CPU 51, ob der neunte Anzeigemodus eingestellt
ist. Wenn der Anzeigemodus ein Anzeigen des oberen Rückansichtsbilds
bereitstellt, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt
S120 „JA” ergibt, wird zum Schritt S130 fortgeschritten.
In Schritt S130 werden die aufgenommenen Bilder von der hinteren Kamera 12,
der linken Seitenkamera 13 und der rechten Seitenkamera 14 erhalten.
-
In
Schritt S140 wird das obere Rückansichtsbild entsprechend
den in Schritt S130 aufgenommenen Bildern erzeugt. Insbesondere
werden die Koordinaten jedes der drei aufgenommenen Bilder der hinteren
Kamera 12, der linken Seitenkamera 13 und der
rechten Seitenkamera 14 unter Verwendung des sechsten Blickpunktumwandlungskennfelds
M6, das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, umgewandelt. Danach werden drei umgewandelte Bilder durch Verbinden
sich überdeckender Abschnitte der drei umgewandelten Bilder kombiniert.
Somit wird das obere Rückansichtsbild erhalten. Außerdem
wird in Schritt S150 das obere Rückansichtsbild des Schritts
S140 auf der Anzeigevorrichtung 5 in dem Anzeigemodus,
der in Schritt S20 eingestellt wird, angezeigt. Dann wird zum Schritt
S160 fortgeschritten.
-
Wenn
der Anzeigemodus kein Anzeigen des oberen Rückansichtsbilds
bereitstellt, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt
S120 „NEIN” ergibt, wird zum Schritt S160 fortgeschritten.
-
Wie
es in 3 gezeigt ist, werden in Schritt S160 die aufgenommenen
Bilder von der hinteren Kamera 12, der linken Seitenkamera 13 und
der rechten Seitenkamera 14 erhalten. In Schritt S170 werden
ein umgewandeltes Bild des linken Seitenspiegels aus der Sicht des
Fahrers (d. h. ein linksseitiges Spiegelumwandlungsbild), ein umgewandeltes Bild
des rechten Seitenspiegels aus der Sicht des Fahrers (d. h. ein
rechtsseitiges Spiegelumwandlungsbild) und ein umgewandeltes Bild
des Rückspiegels aus der Sicht des Fahrers (d. h. ein Rückspiegelumwandlungsbild)
entsprechend den in Schritt S160 aufgenommenen Bildern erzeugt.
Insbesondere werden die Koordinaten des aufgenommenen Bilds, das
von der linken Seitenkamera 13 erhalten wird, unter Verwendung
des zweiten Blickpunktumwandlungskennfelds M2, das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert ist,
auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Spiegelwinkelsensors 22 umgewandelt.
Somit wird das linksseitige Spiegelumwandlungsbild entsprechend
dem Neigungswinkel des linken Seitenspiegels geändert.
Außerdem werden die Koordinaten des aufgenommenen Bilds,
das von der rechten Seitenkamera 14 erhalten wird, unter
Verwendung des dritten Blickpunktumwandlungskennfelds M3, das in
der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Spiegelwinkelsensors 22 umgewandelt.
Somit wird das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild entsprechend
dem Neigungswinkel des rechten Seitenspiegels geändert.
Außerdem werden die Koordinaten des aufgenommenen Bilds, das
von der Rückansichtskamera 12 erhalten wird, unter
Verwendung des vierten Blickpunktumwandlungskennfelds M4, das in
der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Spiegelwinkelsensors 22 umgewandelt.
Somit wird das Rückspiegelumwandlungsbild entsprechend
dem Neigungswinkel des Rückspiegels geändert.
-
Dann
werden in Schritt S180 das linksseitige Spiegelumwandlungsbild,
das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild und das Rückspiegelumwandlungsbild
entsprechend dem in Schritt S20 eingestellten Anzeigemodus verarbeitet.
Wenn beispielsweise der Anzeigemodus auf den fünften Anzeigemodus eingestellt
ist, wird das linke Spiegelrahmenbild FL05 in dem linksseitigen
Spiegelumwandlungsbild hinzugefügt, so dass das linke Seitenspiegelbild
LM05 erzeugt wird. Außerdem wird das rechte Spiegelrahmenbild
FR05 in dem rechtsseitigen Spiegelumwandlungsbild hinzugefügt,
so dass das rechte Seitenspiegelbild RM05 erzeugt wird. Außerdem
wird das Rückspiegelrahmenbild FB05 in dem Rückspiegelumwandlungsbild
hinzugefügt, so dass das Rückspiegelbild BM05
erzeugt wird.
-
In
Schritt S190 wird das verarbeitete Bild, das in Schritt S180 erzeugt
wird, auf der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt. Somit endet
der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig. Wenn hier in Schritt S190
der Anzeigemodus der vierte oder fünfte Anzeigemodus ist,
wird das Fahrzeuggesamtbild CA04 oder CA05 in dem linksseitigen
Spiegelumwandlungsbild, dem rechtsseitigen Spiegelumwandlungsbild
und dem Rückspiegelumwandlungsbild hinzugefügt.
Dann wird das verarbeitete Bild, das in Schritt S180 erzeugt wird,
auf der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
-
Somit
werden in dem Anzeigesystem 1 die Rückseite, die
linke Seite und die rechte Seite des Fahrzeugs jeweils durch die
hintere Kamera 12, die linke Seitenkamera 13 und
die rechte Seitenkamera 14 aufgenommen. Somit werden die
aufgenommenen Bilder in Schritt S160 erhalten. Die aufgenommenen
Bilder sind als aufgenommene Umgebungsbilder definiert. Dann werden
das linksseitige Spiegelumwandlungsbild, das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild
und das Rückspiegelumwandlungsbild durch Umwandeln der
Koordinaten der aufgenommenen Umgebungsbilder in Schritt S170 erzeugt. Hier
zeigt das linksseitige Spiegelumwandlungsbild das Bild des linken
Seitenspiegels aus der Sicht des Fahrers, wenn der Fahrer auf dem
Fahrersitz sitzt und den linken Seitenspiegel betrachtet. Das rechtsseitige
Spiegelumwandlungsbild zeigt das Bild des rechten Seitenspiegels
aus der Sicht des Fahrers, wenn der Fahrer auf dem Fahrersitz sitzt
und den rechten Seitenspiegel betrachtet. Das Rückspiegelumwandlungsbild
zeigt das Bild des Rückspiegels aus der Sicht des Fahrers,
wenn der Fahrer auf dem Fahrersitz sitzt und den Rückspiegel
betrachtet. Dann werden das linksseitige Spiegelumwandlungsbild,
das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild und das Rückspiegelumwandlungsbild
in Schritt S190 angezeigt. Hier sind der linke Seitenspiegel, der
rechte Seitenspiegel und der Rückspiegel als fahrzeuginterne
Spiegel definiert. Das linksseitige Spiegelumwandlungsbild, das
rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild und das Rückspiegelumwandlungsbild
sind als ein Spiegelumwandlungsbild definiert.
-
Somit
wird in dem System 1 das Bild des fahrzeuginternen Spiegels
in einem Fall angezeigt, in dem das Bild des fahrzeuginternen Spiegels
von dem Fahrerblickpunkt betrachtet wird. Im Allgemeinen bestätigt
der Fahrer ein Objekt, das auf der Rückseite des Fahrzeugs
angeordnet ist, wobei das Bild auf dem fahrzeuginternen Spiegel
reflektiert wird. Wenn somit der Fahrer das Bild, das auf dem fahrzeuginternen
Spiegel reflektiert wird, sieht, macht der Fahrer einen Status der
Objekte wie beispielsweise eine Art des Objekts, einen Abstand zwischen
dem Objekt und dem Fahrzeug und Ähnliches aus. Somit kann der
Fahrer in dem System 1 die Art des Objekts und den Abstand
zu dem Objekt ohne direktes Betrachten des fahrzeuginternen Spiegels
ausmachen.
-
In
den dritten bis fünften und zehnten bis elften Anzeigemodi
wird das Spiegelrahmenbild, das den Rahmen des fahrzeuginternen
Spiegels zeigt, angezeigt. Außerdem wird das Spiegelumwandlungsbild
in dem Spiegelrahmenbild angezeigt. Da das Spiegelrahmenbild auf
der Außenseite des Spiegelumwandlungsbilds angezeigt wird,
erkennt somit der Insasse auf einfache Weise, dass das Spiegelumwandlungsbild
dem Bild, das auf dem fahrzeuginternen Spiegel reflektiert wird,
entspricht.
-
In
den dritten bis fünften und zehnten Anzeigemodi zeigt das
Spiegelrahmenbild dasselbe wie der Rahmen des fahrzeuginternen Spiegels.
Dementsprechend erkennt der Insasse auf einfache Weise, dass das
Spiegelumwandlungsbild dem Bild, das auf dem fahrzeuginternen Spiegel
reflektiert wird, entspricht.
-
In
dem zehnten Anzeigemodus stellt der zehnte Anzeigemodus ein Anzeigen
des linken Seitenspiegelbilds, das das Bild des linken Seitenspiegels
aus der Sicht des Blickpunkts des Fahrers, wenn der Fahrer den linken
Seitenspiegel sieht, enthält, bereit. Das Bild des linken
Seitenspiegels ist als ein Fahrerspiegelbild definiert. Das linke
Sei tenspiegelbild enthält außerdem das Bild, das
einen Umgebungsbereich des aufgenommenen Bereiches, der dem Fahrerspiegelbild
entspricht, zeigt. Das Bild, das den Umgebungsbereich zeigt, ist
um das Fahrerspiegelbild angeordnet. Ein Teil des linksseitigen
Spiegelumwandlungsbilds, das dem Fahrerspiegelbild entspricht, wird
in dem Rahmen, der das Spiegelrahmenbild zeigt, angezeigt. Der Rahmen,
der das Spiegelrahmenbild zeigt, wird transparent in dem linksseitigen
Spiegelumwandlungsbild angezeigt. Außerdem stellt der zehnte
Anzeigemodus ein Anzeigen des rechten Seitenspiegelbilds bereit,
das das Bild des rechten Seitenspiegels aus der Sicht des Blickpunkts des
Fahrers, wenn der Fahrer den rechten Seitenspiegel sieht, enthält.
Das Bild des rechten Seitenspiegels ist als ein Fahrerspiegelbild
definiert. Das rechte Seitenspiegelbild enthält außerdem
das Bild, das einen Umgebungsbereich des aufgenommenen Bereiches,
das dem Fahrerspiegelbild entspricht, zeigt. Das Bild, das den Umgebungsbereich
zeigt, ist um das Fahrerspiegelbild herum angeordnet. Ein Teil des
rechtsseitigen Spiegelumwandlungsbilds, das dem Fahrerspiegelbild
entspricht, wird in dem Rahmen, der das Spiegelrahmenbild zeigt,
angezeigt. Der Rahmen, der das Spiegelrahmenbild zeigt, wird transparent
in dem rechtsseitigen Spiegelumwandlungsbild angezeigt. Dementsprechend
wird das Fahrerspiegelbild, das das Bild des fahrzeuginternen Spiegels
aus der Sicht des Blickpunkts des Fahrers, wenn der Fahrer den fahrzeuginternen
Spiegel sieht, zeigt, angezeigt, und außerdem wird das
Bilds des Umgebungsbereiches des Fahrerspiegelbilds angezeigt. Somit
kann der Fahrer einen breiten Bereich erkennen, der breiter als
das Fahrerspiegelbild ist, wenn der Fahrer den fahrzeuginternen
Spiegel sieht. Außerdem wird das Bild des Rahmens, der
in dem Spiegelrahmenbild gezeigt ist, transparent in dem Spiegelumwandlungsbild
angezeigt. Somit wird das Grenzbild zwischen dem Fahrerspiegelbild
und dem Umgebungsbereichsbild um das Fahrerspiegelbild herum deutlich
angezeigt, ohne dass es hinter dem Spiegelrahmenbild verborgen ist.
-
Außerdem
sind der linke Seitenspiegel, der rechte Seitenspiegel und der Rückspiegel
an dem Fahrzeug befestigt. Hinsichtlich mehrerer Fahrerspiegelbilder,
die dem linken Seitenspiegel, dem rechten Seitenspiegel und dem
Rückspiegel entsprechen, werden mehrere Spiegelumwandlungsbilder, die
die Fahrerspiegelbilder zeigen, auf demselben Anzeigebildschirm
angezeigt. Wenn dementsprechend der Insasse des Fahrzeugs einen
Anzeigebildschirm betrachtet, kann der Insasse die Fahrerspiegelbil der,
die dem linken Seitenspiegel, dem rechten Seitenspiegel und dem
Rückspiegel entsprechen, gleichzeitig bestätigen.
Somit ist es sogar dann, wenn der Fahrer mehrere Bilder, die auf
mehreren fahrzeuginternen Spiegeln reflektiert werden, bestätigt,
nicht notwendig, dass der Insasse den Blickpunkt von einem fahrzeuginternen
Spiegel zu einem anderen fahrzeuginternen Spiegel bewegt. Der Insasse kann
auf einfache Weise die Ansicht der Rückseite des Fahrzeugs
bestätigen.
-
Im
fünften und sechsten Anzeigemodus sind das linksseitige
Spiegelumwandlungsbild, das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild
und das Rückspiegelumwandlungsbild auf demselben Anzeigebildschirm
derart angeordnet, dass sie mit der Positionsbeziehung zwischen
dem linken Seitenspiegel, dem rechten Seitenspiegel und dem Rückspiegel übereinstimmen.
Dementsprechend kann der Insasse auf einfache Weise bestätigen,
dass jedes der Spiegelumwandlungsbilder, die auf demselben Bildschirm
angezeigt werden, einem jeweiligen fahrzeuginternen Spiegel, der
an dem Fahrzeug befestigt ist, entspricht.
-
In
dem zweiten Anzeigemodus zeigen der linke und rechte Marker RDL,
RDR die Bereiche um das Fahrzeug, die den Bildern, die auf den linken
und rechten Seitenspiegeln reflektiert werden, entsprechen, das
heißt, die jeweils dem linksseitigen Spiegelumwandlungsbild
und dem rechtsseitigen Spiegelumwandlungsbild entsprechen. Dementsprechend
kann der Insasse des Fahrzeugs auf einfache Weise die Bereiche um
das Fahrzeug, die den Bildern, die jeweils auf den linken und rechten
Seitenspiegeln reflektiert werden, erkennen.
-
Der
Neigungswinkel jedes fahrzeuginternen Spiegels ist einstellbar,
und der Spiegelwinkelsensor 22 erfasst den Neigungswinkel
des fahrzeuginternen Spiegels. Das Spiegelumwandlungsbild wird in Schritt
S170 durch Umwandeln der Koordinaten auf der Grundlage des Neigungswinkels,
der von dem Sensor 22 erfasst wird, erzeugt. Dementsprechend wird
das Bild des fahrzeuginternen Spiegels, der den Neigungswinkel aus
der Sicht des Blickpunkts des Fahrers aufweist, in Verbindung mit
dem Neigungswinkel des fahrzeuginternen Spiegels angezeigt.
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In
dem achten Anzeigemodus wird das Bild, das von der hinteren Kamera 12 aufgenommen
wird, auf demselben Bildschirm wie das Spiegelumwandlungsbild in
den Schritten S90 und S110 angezeigt. Wenn dementsprechend der Insasse
des Fahrzeugs einen Anzeigebildschirm sieht, kann der Insasse sowohl
das Bild, das dem fahrzeuginternen Spiegel entspricht, als auch
das aufgenommene Bild der hinteren Kamera 12 gleichzeitig
bestätigen.
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In
dem achten Anzeigemodus wird das umgekehrte Bild des Bilds, das
von der hinteren Kamera 12 aufgenommen wird, derart erzeugt,
dass die rechte Seite des aufgenommenen Bilds in die linke Seite und
die linke Seite des aufgenommenen Bilds in die rechte Seite umgekehrt
wird. Dieses umgekehrte Bild wird auf demselben Anzeigebildschirm
wie das Spiegelumwandlungsbild in Schritt S110 angezeigt. Wenn dementsprechend
das umgekehrte Bild der hinteren Kamera 12 angezeigt wird,
stimmt die rechte Seite des umgekehrten Bilds mit einer rechten
Seite des Insassen überein, und die linke Seite des umgekehrten Bilds
stimmt mit einer linken Seite des Insassen überein.
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In
den ersten bis dritten, sechsten bis siebten und zehnten bis elften
Anzeigemodi wird das obere Ansichtsbild unter Verwendung des aufgenommenen Bilds
der fahrzeuginternen Kamera 2 erzeugt. Das obere Ansichtsbild
stellt die Überkopfansicht des Fahrzeugs und um das Fahrzeug
bereit. Das obere Ansichtsbild wird auf demselben Bildschirm wie
das Spiegelumwandlungsbild angezeigt. Wenn dementsprechend der Insasse
des Fahrzeugs einen Anzeigebildschirm betrachtet, kann der Insasse
sowohl das Bild, das dem fahrzeuginternen Spiegel entspricht, als
auch das obere Ansichtsbild gleichzeitig erkennen.
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Das
Anzeigesystem 1 schafft eine Anzeigevorrichtung für
ein Fahrzeug. Die fahrzeuginterne Kamera 2 schafft ein
Aufnahmeelement. Die Schritte S50, S90 und S130 schaffen das Aufnahmeelement. Der
Bildprozessor 4 und der Schritt S170 schaffen ein Bildumwandlungselement.
Der linke Seitenspiegel, der rechte Seitenspiegel und der Rückspiegel schaffen
einen fahrzeuginternen Spiegel. Die Anzeigevorrichtung 5 schafft
ein Anzeigeelement, und die Schritte S70, S110 und S190 schaffen
das Anzeigeelement. Der Spiegelwinkelsensor 22 schafft
ein Spiegelwinkelerfassungselement. Der Bildprozessor 4 und
der Schritt S100 schaffen ein Links-rechts-Umkehrbilderzeugungselement.
Der Schritt S60 schafft ein Überkopfbilderzeugungselement.
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Die
vordere Seite, die Rückseite, die rechte Seite und die
linke Seite des Fahrzeugs schaffen einen vorbestimmten Aufnahmebereich.
Der Fahrer ist ein Insasse des Fahrzeugs.
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(Zweite Ausführungsform)
-
In
dem Anzeigesystem 1 gemäß einer zweiten
Ausführungsform unterscheiden sich der Aufbau des Systems 1 und
der Umgebungsbildanzeigeprozess von der ersten Ausführungsform.
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9 zeigt
das Anzeigesystem 1 gemäß der zweiten
Ausführungsform.
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Das
System 1 enthält ein Zwischenraumsonar 23 in
den Sensoren 3. Das Sonar 23 überträgt eine
Ultraschallwelle als eine Erfassungswelle und empfängt
eine reflektierte Welle, die an einem Objekt reflektiert wird, so
dass das Sonar 23 das Vorhandensein des Objekts und einen
Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt erfasst.
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Ein
Umgebungsbildanzeigeprozess gemäß der zweiten
Ausführungsform wird mit Bezug auf 10 erläutert. 10 ist
ein Flussdiagramm des Umgebungsbildanzeigeprozesses.
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Wenn
das System 1 den Umgebungsbildanzeigeprozess ausführt,
bestimmt die CPU 51 in Schritt S310, ob ein Betrieb zum
Einstellen eines Anzeigebereiches des Seitenspiegelbilds über
das Betriebselement 35 durchgeführt wird. Hier
ist der Betrieb zum Einstellen des Anzeigebereiches als ein Anzeigebereicheinstellbetrieb
definiert. Wenn die CPU 51 in Schritt S310 bestimmt, dass
der Betrieb zum Einstellen des Anzeigebereiches der Anzeigevorrichtung 5 nicht
durchgeführt wird, das heißt, wenn die Bestimmung
in Schritt S310 „NEIN” ergibt, wird zum Schritt
S330 fortgeschritten. Wenn die CPU 51 in Schritt S310 bestimmt,
dass der Betrieb zum Einstellen des Anzeigeberei ches der Anzeigevorrichtung 5 durchgeführt
wird, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S310 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S320 fortgeschritten. In Schritt S320 stellt die
CPU 51 den Anzeigebereich, der durch den Anzeigebereicheinstellbetrieb
eingestellt wird, ein und schreitet dann zum Schritt S330.
-
In
Schritt S330 bestimmt die CPU 51, ob ein Betrieb zum Einstellen
eines Neigungswinkels jeweils des rechten und linken Seitenspiegels
durch das Betriebselement 35 durchgeführt wird.
Hier ist der Betrieb zum Einstellen des Neigungswinkels als ein
Neigungswinkeleinstellbetrieb definiert. Wenn die CPU 51 bestimmt,
dass der Neigungswinkeleinstellbetrieb nicht durchgeführt
wird, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S330 „NEIN” ergibt,
wird zum Schritt S350 fortgeschritten. Wenn die CPU 51 bestimmt,
dass der Neigungswinkeleinstellbetrieb durchgeführt wird,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S330 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S340 fortgeschritten. In Schritt S340 stellt die
CPU 51 den Neigungswinkel, der durch den Neigungswinkeleinstellbetrieb
eingestellt wird, ein und schreitet dann zum Schritt S350.
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In
Schritt S350 bestimmt die CPU 51 auf der Grundlage eines
Signals von dem Schalthebelpositionssensor 21, ob die Position
des Schalthebels des Fahrzeugs eine Rückwärtsposition
(d. h. „R”-Position) ist. Wenn die Position des
Schalthebels nicht die Rückwärtsposition „R” ist,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S350 „NEIN” ergibt,
wird der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet. Wenn die
Position des Schalthebels die Rückwärtsposition „R” ist,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S350 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S360 fortgeschritten. In Schritt S360 werden aufgenommene
Bilder von der vorderen Kamera 11, der hinteren Kamera 12,
der linken Seitenkamera 13 und der rechten Seitenkamera 14 erhalten.
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In
Schritt S370 wird das obere Ansichtsbild auf der Grundlage der in
Schritt S360 aufgenommenen Bilder erzeugt. Insbesondere werden Koordinaten
jedes der vier aufgenommenen Bilder, die von der vorderen Kamera 11,
der hinteren Kamera 12, der linken Seitenkamera 13 und
der rechten Seitenkamera 14 erhalten werden, unter Verwendung
des ersten Blickpunktumwandlungskennfelds M1, das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, umgewandelt. Dann werden vier umgewandelte Bilder durch Verbinden
sich überdeckender Bereiche der vier umgewandel ten Bilder
kombiniert, so dass das obere Ansichtsbild erzeugt wird. Das obere
Ansichtsbild stellt eine Überkopfansicht bereit, die das
Fahrzeug und einen umgebenden Bereich des Fahrzeugs zeigt. In Schritt
S380 wird das obere Ansichtsbild, das in Schritt S370 erzeugt wird,
auf der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
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In
Schritt S390 bestimmt die CPU 51 auf der Grundlage des
Erfassungsergebnisses des Zwischenraumsonars 23, ob sich
das Fahrzeug dem Objekt annähert, und bestimmt außerdem
einen Risikograd der Annäherung.
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Insbesondere
berechnet die CPU 51, wenn das Objekt ein sich bewegendes
Objekt ist, einen Zeitpunkt, zu dem das Objekt das Fahrzeug erreicht, auf
der Grundlage einer Relativgeschwindigkeit Vm des Objekts in Bezug
auf das Fahrzeug und des Abstands Lm zwischen dem Fahrzeug und dem
Objekt, wie es in 11A gezeigt ist. Hier ist die
Zeit eine Ankunftszeit des Objekts. Die Relativgeschwindigkeit des
Objekts ist durch eine Annäherungsgeschwindigkeit des Objekts
in Richtung des Fahrzeugs definiert. Auf der Grundlage der Ankunftszeit
bestimmt die CPU 51 den Risikograd, der in vier Typen von „Notfall”, „Gefahr”, „Vorsicht” und „Sicherheit” klassifiziert ist.
Insbesondere bestimmt die CPU 51, wenn die Ankunftszeit
kürzer als eine erste Bestimmungszeit T1 als eine erste
Schwellenankunftszeit wie beispielsweise eine Sekunde ist, dass
der Risikograd eine Notfallklasse ist. Wenn die Ankunftszeit gleich
oder länger als die erste Bestimmungszeit T1 und kürzer als
eine zweite Bestimmungszeit T2 als eine zweite Schwellenankunftszeit
wie beispielsweise drei Sekunden ist, bestimmt die CPU 51,
dass der Risikograd eine Gefahrenklasse ist. Wenn die Ankunftszeit gleich
oder länger als die zweite Bestimmungszeit T2 und kürzer
als eine dritte Bestimmungszeit T3 als eine dritte Schwellenankunftszeit
wie beispielsweise fünf Sekunden ist, bestimmt die CPU 51,
dass der Risikograd eine Vorsichtsklasse ist. Wenn die Ankunftszeit
gleich oder länger als die dritte Bestimmungszeit T3 ist
oder wenn sich das Objekt von dem Fahrzeug wegbewegt, bestimmt die
CPU 51, dass der Risikograd eine Sicherheitsklasse ist.
-
Wenn
das Objekt ein fixiertes Objekt ist, wie es in 11B gezeigt ist, bestimmt die CPU 51 den Risikograd
auf der Grundlage des Abstands Lm zwischen dem Fahrzeug und dem
fixierten Objekt. Der Risikograd ist in vier Typen von „Notfall”, „Gefahr”, „Vorsicht” und „Sicherheit” klassifiziert.
Insbesondere bestimmt die CPU 51, wenn sich das Fahrzeug
dem Objekt annähert und außerdem der Abstand Lm
kleiner als ein erster Bestimmungsabstand L1 als ein erster Schwellenabstand
wie beispielsweise einem Meter ist, dass der Risikograd die Notfallklasse
ist. Wenn der Abstand Lm gleich oder größer als
der erste Bestimmungsabstand L1 und kleiner als ein zweiter Bestimmungsabstand
L2 als ein zweiter Schwellenabstand wie beispielsweise drei Metern
ist, bestimmt die CPU 51, dass der Risikograd die Gefahrenklasse
ist. Wenn der Abstand Lm gleich oder größer als
der zweite Bestimmungsabstand L2 und kleiner als ein dritter Bestimmungsabstand
L3 als ein dritter Schwellenabstand wie beispielsweise fünf
Metern ist, bestimmt die CPU 51, dass der Risikograd die
Vorsichtsklasse ist. Wenn der Abstand Lm gleich oder größer
als der dritte Bestimmungsabstand L3 ist oder wenn sich das Objekt
von dem Fahrzeug wegbewegt, bestimmt die CPU 51, dass der
Risikograd eine Sicherheitsklasse ist.
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In
Schritt S400 bestimmt die CPU 51, ob der Risikograd die
Sicherheitsklasse ist. Wenn der Risikograd die Sicherheitsklasse
ist, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S400 „JA” ergibt,
wird der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet.
-
Wenn
der Risikograd nicht die Sicherheitsklasse ist, das heißt,
wenn die Bestimmung in Schritt S400 „NEIN” ergibt,
wird zum Schritt S410 fortgeschritten. In Schritt S410 werden die
aufgenommenen Bilder von der linken Seitenkamera 13 und
der rechten Seitenkamera 14 erhalten. In Schritt S420 werden
ein umgewandeltes Bild des linken Seitenspiegels aus der Sicht des
Fahrers (d. h. ein linksseitiges Spiegelumwandlungsbild) und ein
umgewandeltes Bild des rechten Seitenspiegels aus der Sicht des
Fahrers (d. h. rechtsseitiges Spiegelumwandlungsbild) entsprechend
den in Schritt S410 aufgenommenen Bildern erzeugt. Insbesondere
werden Koordinaten des aufgenommenen Bilds, das von der linken Seitenkamera 13 erhalten
wird, unter Verwendung des zweiten Blickpunktumwandlungskennfelds M2,
das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, auf der Grundlage des Neigungswinkels, der in Schritt S340
eingestellt wird, umgewandelt. Somit wird das linksseitige Spiegelumwandlungsbild
entsprechend dem Neigungswinkel des linken Seitenspiegels geändert.
Außerdem werden die Koordinaten des aufgenommenen Bilds,
das von der rechten Seitenkamera 14 erhalten wird, unter Verwendung
des dritten Blickpunktumwandlungs kennfelds M3, das in der Blickpunktumwandlungs-Kennfelddatenbank 41 gespeichert
ist, auf der Grundlage des Neigungswinkels, der in Schritt S340 eingestellt
wird, umgewandelt. Somit wird das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild
entsprechend dem Neigungswinkel des rechten Seitenspiegels geändert.
-
Dann
werden in Schritt S430 das linksseitige Spiegelumwandlungsbild und
das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild entsprechend dem Risikograd, der
in Schritt S390 bestimmt wird, und dem in Schritt S320 eingestellten
Anzeigebereich, verarbeitet, wie es in den 12A bis 12F gezeigt ist.
-
Insbesondere
werden gemäß dem Anzeigebereich, der in Schritt
S320 eingestellt wird, das linksseitige Spiegelumwandlungsbild und
das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild, die in Schritt S420 erzeugt
werden, geholt, und dann werden die geholten Bilder in das Spiegelrahmenbild
eingefügt. Somit kann sich in einigen Fällen der
Anzeigebereich des Spiegelumwandlungsbilds von dem tatsächlichen Bild,
das an dem Seitenspiegel reflektiert wird, unterscheiden. Wenn danach
die CPU 51 in Schritt S390 bestimmt, dass der Risikograd
die Gefahrenklasse ist, werden das linksseitige Spiegelumwandlungsbild und
das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild derart verarbeitet, dass
das Seitenspiegelbild SMG01 benachbart zu dem oberen Ansichtsbild
TVG angezeigt wird, wie es in den 12A und 12D gezeigt ist. In den 12A und 12D ist nur das rechte Seitenspiegelbild SMG01
gezeigt. Das linke Seitenspiegelbild kann jedoch benachbart zu dem oberen
Ansichtsbild TVG angezeigt werden. Das Seitenspiegelbild SMG01 enthält
ein Spiegelrahmenbild MFG01, ein Spiegelumwandlungsbild MTG01, ein Objektanzeigebild
OPG01 und ein Richtungsanzeigebild DPG01. Das Spiegelrahmenbild
MFG01 zeigt einen Rahmen des Seitenspiegels. Das Spiegelumwandlungsbild
MTG01 wird in dem Spiegelrahmenbild MFG01 angezeigt. Das Objektanzeigebild OPG01
zeigt das Objekt, das sich dem Fahrzeug annähert. Das Richtungsanzeigebild
DPG01 zeigt eine Richtung, in der sich das Objekt bewegt. Hier werden das
Objektanzeigebild OPG01 und das Richtungsanzeigebild DPG01 auf dem
Spiegelumwandlungsbild TMG01 angezeigt.
-
Wenn
die CPU 51 in Schritt S390 bestimmt, dass der Risikograd
die Gefahrenklasse ist, werden das linksseitige Spiegelumwandlungsbild
und das rechtsseitige Spie gelumwandlungsbild derart verarbeitet,
dass das Seitenspiegelbild SVG02 benachbart zu dem oberen Ansichtsbild
TVG angezeigt wird, wie es in den 12B und 12F gezeigt ist. In den 12B und 12D ist nur das rechte Seitenspiegelbild SMG02
gezeigt. Das linke Seitenspiegelbild kann jedoch benachbart zu dem
oberen Ansichtsbild TVG angezeigt werden. Das Seitenspiegelbild
SMG02 enthält ein Spiegelrahmenbild MFG02, ein Spiegelumwandlungsbild
MTG02, ein Objektanzeigebild OPG02 und ein Richtungsanzeigebild DPG02.
Das Seitenspiegelbild SMG02 wird derart angezeigt, dass es größere
Abmessungen als das Spiegelrahmenbild MFG01 und eine kräftigere
Farbe als das Spiegelrahmenbild MFG01 aufweist. Außerdem
sind das Objektanzeigebild OPG02 und das Richtungsanzeigebild DPG02
in dem Spiegelumwandlungsbild MTG02 größer als
das Objektanzeigebild OPG01 und das Richtungsanzeigebild DPG01 in
dem Spiegelumwandlungsbild MTG01.
-
Wenn
die CPU 51 in Schritt S390 bestimmt, dass der Risikograd
die Notfallklasse ist, werden das linksseitige Spiegelumwandlungsbild
und das rechtsseitige Spiegelumwandlungsbild derart verarbeitet, dass
das Seitenspiegelbild SMG03 benachbart zu dem oberen Ansichtsbild
TVG angezeigt wird, wie es in den 12C und 12F gezeigt ist. In den 12C und 12F ist nur das rechte Seitenspiegelbild SMG03
gezeigt. Das linke Seitenspiegelbild kann jedoch benachbart zu dem
oberen Ansichtsbild TVG angezeigt werden. Das Seitenspiegelbild SMG03
enthält ein Spiegelrahmenbild MFG03, ein Spiegelumwandlungsbild
MTG03, ein Objektanzeigebild OPG03 und ein Richtungsanzeigebild
DPG03. Das Seitenspiegelbild SMG03 wird derart angezeigt, dass es
größere Abmessungen als das Spiegelrahmenbild
MFG02 aufweist. Außerdem sind das Objektanzeigebild OPG03
und das Richtungsanzeigebild DPG03 in dem Spiegelumwandlungsbild
MTG03 größer als das Objektanzeigebild OPG02 und
das Richtungsanzeigebild DPG02 in dem Spiegelumwandlungsbild MTG02.
Außerdem werden die Objektanzeigebilder OPG01, OPG02 und
die Richtungsanzeigebilder DPG01, DPG02 auf der Ebene angezeigt. Das
Objektanzeigebild OPG03 und das Richtungsanzeigebild DPG03 werden
jedoch dreidimensional angezeigt.
-
Nach
dem Schritt S430 wird zum Schritt S440 fortgeschritten. In Schritt
S440 wird das Bild, das in Schritt S430 erzeugt wird, auf der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt,
und dann wird der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet.
-
Wenn
in dem System 1 der Anzeigebereicheinstellbetrieb zum Einstellen
des Anzeigebereiches des Seitenspiegelbilds durchgeführt
wird, wird der Anzeigebildschirm entsprechend dem Anzeigebereich,
der durch den Anzeigebereicheinstellbetrieb in Schritt S310, S320
angewiesen wird, eingestellt. Dementsprechend stellt der Betrieb
des Insassen des Fahrzeugs ein Ändern des Anzeigebereiches des
Spiegelumwandlungsbilds bereit.
-
Wenn
der Neigungswinkeleinstellbetrieb zum Einstellen der Neigungswinkel
der linken und rechten Seitenspiegel durchgeführt wird,
wird der Anzeigebildschirm entsprechend dem Neigungswinkel, der
durch den Neigungswinkeleinstellbetrieb in Schritt S330, S340 angewiesen
wird, eingestellt. Die tatsächlichen Neigungswinkel der
linken und rechten Seitenspiegel werden als der Einstellneigungswinkel geschätzt,
und die Bilder, die auf den linken und rechten Seitenspiegeln, die
von dem Fahrer betrachtet werden, reflektiert werden, werden in
Schritt S420 durch Umwandeln der Koordinaten der aufgenommenen Bilder,
die von der linken und rechten Seitenkamera 13, 14 erhalten
werden, erzeugt. Dementsprechend wird hinsichtlich des fahrzeuginternen Spiegelbilds,
das von dem Fahrer erkannt wird, wenn die tatsächlichen
Neigungswinkel der linken und rechten Seitenspiegel als der Einstellneigungswinkel geschätzt
werden, der Neigungswinkel des fahrzeuginternen Spiegels durch den
Betrieb des Insassen in dem Fahrzeug geändert.
-
Das
Objekt, das sich dem Fahrzeug annähert, wird in Schritt
S390 durch das Zwischenraumsonar 23 erfasst. Wenn das Objekt
erfasst ist, wird das Spiegelumwandlungsbild in Schritt S400, S440
angezeigt. Wenn sich dementsprechend das Objekt dem Fahrzeug annähert,
wird das Spiegelumwandlungsbild automatisch angezeigt. Somit kann
der Insasse entsprechend dem Anzeigebildschirm des Spiegelumwandlungsbilds
erkennen, dass sich das Objekt dem Fahrzeug annähert.
-
Der
Schritt S420 schafft ein Bildumwandlungselement. Der Schritt S440
schafft ein Anzeigeelement. Das Betriebselement 35 und
die Schritte S310, S320 schaffen ein erstes Einstellelement, und das
Betriebselement 35 und die Schritte S330, S340 schaffen
ein zweites Einstellelement. Das Zwischenraumsonar 23 und
der Schritt S390 schaffen ein Objektannäherungserfassungselement.
Der Anzeigebereicheinstellbetrieb schafft einen ersten externen
Betrieb, und der Neigungswinkeleinstellbetrieb schafft einen zweiten
externen Betrieb.
-
(Dritte Ausführungsform)
-
Ein
Anzeigesystem für ein Fahrzeug gemäß einer
dritten Ausführungsform weist einen Aufbau und einen Umgebungsbildanzeigeprozess
auf, die sich von der zweiten Ausführungsform unterscheiden.
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13 zeigt
das System 1 gemäß der dritten Ausführungsform.
-
Das
System 1 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 zum
Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und einen Blinkersensor 25 zum
Erfassen eines Betriebsstatus eines Blinkers des Fahrzeugs. Insbesondere
erfasst der Blinkersensor 25 das Ein- und Ausschalten des
Blinkers.
-
Der
Umgebungsbildanzeigeprozess ist in 14 gezeigt.
-
Wenn
der Umgebungsbildanzeigeprozess ausgeführt wird, bestimmt
die CPU 51 in Schritt S510 auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses
des Geschwindigkeitssensors 24, ob das Fahrzeug, das das
System aufweist, anhält. Wenn das Fahrzeug nicht anhält,
das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S510 „NEIN” ergibt,
wird der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet. Wenn das
Fahrzeug anhält, das heißt, wenn die Bestimmung
in Schritt S510 „JA” ergibt, wird zum Schritt
S520 fortgeschritten. In Schritt S520 bestimmt die CPU 51 auf der
Grundlage des Signals von dem Schalthebelpositionssensor 21,
ob die Position des Schalthebels eine Dauerfahrposition (d. h. „D”-Position)
ist.
-
Wenn
die Position des Schalthebels nicht die Dauerfahrposition ist, das
heißt, wenn die Bestimmung in Schritt S520 „NEIN” ergibt,
wird der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet. Wenn die
Position des Schalthebels die Dauerfahrposition ist, das heißt,
wenn die Bestimmung in Schritt S520 „JA” ergibt,
wird zum Schritt S530 fortgeschritten. In Schritt S530 werden die
aufgenommenen Bilder von der vorderen Kamera 11, der hinteren
Kamera 12, der linken Seitenkamera 13 und der
rechten Seitenkamera 14 erhalten.
-
In
Schritt S540 wird das obere Ansichtsbild auf der Grundlage der in
Schritt S530 aufgenommenen Bilder erzeugt. Außerdem wird
in Schritt S550 das obere Ansichtsbild des Schritts S540 in der
Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
-
Danach
bestimmt die CPU 51 in Schritt S560 auf der Grundlage des
Erfassungsergebnisses des Zwischenraumsonars 23, ob sich
das Fahrzeug dem Objekt annähert, und bestimmt außerdem
einen Risikograd der Annäherung. Außerdem bestimmt
die CPU 51 in Schritt S570, ob der Risikograd die Sicherheitsklasse
ist. Wenn die CPU 51 bestimmt, dass der Risikograd die
Sicherheitsklasse ist, das heißt, wenn die Bestimmung in
Schritt S570 „JA” ergibt, wird zum Schritt S580
fortgeschritten. In Schritt S580 bestimmt die CPU 51 auf
der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Blinkersensors 25,
ob der Blinker eingeschaltet ist.
-
Wenn
hier der Blinker ausgeschaltet ist, das heißt, wenn die
Bestimmung in Schritt S580 „NEIN” ergibt, wird
der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet. Wenn der Blinker
eingeschaltet ist, das heißt, wenn die Bestimmung in Schritt
S580 „JA” ergibt, wird zum Schritt S590 fortgeschritten.
Wenn außerdem die CPU 51 in Schritt S570 bestimmt,
dass der Risikograd nicht die Sicherheitsklasse ist, das heißt,
wenn die Bestimmung in Schritt S270 „NEIN” ergibt,
wird zum Schritt S590 fortgeschritten.
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In
Schritt S590 werden die aufgenommenen Bilder von der linken und
rechten Seitenkamera 13, 14 erhalten. In Schritt
S600 werden das linksseitige Spiegelumwandlungsbild und das rechtsseitige
Spiegelumwandlungsbild entsprechend den in Schritt S590 aufgenommenen
Bildern erzeugt.
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In
Schritt S610 werden die linksseitigen und rechtsseitigen Spiegelumwandlungsbilder
entsprechend dem Risikograd des Schritts S560 verarbeitet. In Schritt
S620 wird das in Schritt S610 verarbeitete Bild auf der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.
Dann wird der Umgebungsbildanzeigeprozess zeitweilig beendet.
-
Somit
erfasst der Geschwindigkeitssensor 24 in dem System 1 die
Geschwindigkeit des Fahrzeugs, und der Schalthebelpositionssensor 21 erfasst
die Position des Schalthebels. Außerdem erfasst der Blinkersensor 25 den
Betrieb des Blinkers des Fahrzeugs. Wenn die CPU 51 auf
der Grundlage der Erfassungsergebnisse des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 24,
des Schalthebelpositionssensors 21 und des Blinkersensors 25 bestimmt,
dass das Fahrzeug anhält, die Schalthebelposition die Dauerfahrposition
ist und der Blinker eingeschaltet ist, wird das Spiegelumwandlungsbild
in den Schritten S510, S520, S580, S620 angezeigt. Dementsprechend zeigt
das System 1, wie es in 15 gezeigt
ist, in einer Situation, bei der es notwendig ist, dass der Fahrer
die Rückseite des Fahrzeugs betrachtet, wenn der Fahrer
die Fahrt des Fahrzeugs beginnt, um von einem Parkplatz auf eine
Fahrbahn zu fahren, automatisch das Bild, das auf dem fahrzeuginternen
Spiegel reflektiert wird, ohne Betrieb und Anweisung von dem Insassen
in dem Fahrzeug an.
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Der
Schritt S600 schafft ein Bildumwandlungselement. Der Schritt S620
schafft ein Anzeigeelement. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 schafft
ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement. Der Schalthebelpositionssensor 21 schafft
ein Schalthebelpositionserfassungselement. Der Blinkersensor 25 schafft
ein Blinkerbetriebserfassungselement.
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In
den obigen Ausführungsformen wird das Bild, das auf dem
fahrzeuginternen Spiegel, der von dem Fahrer betrachtet wird, reflektiert
wird, angezeigt. Alternativ kann ein Bild, das auf dem fahrzeuginternen
Spiegel reflektiert wird, der von einem anderen Insassen in dem
Fahrzeug betrachtet wird, der auf einem anderen Sitz als dem Fahrersitz
sitzt, angezeigt werden.
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Wie
es in einem Seitenspiegelbild SMG11 in den 16A und 16B gezeigt ist, kann ein Fluchtpunkt VP einer
Straße angezeigt werden, so dass ein Objekt, dass weit
von dem Fahrzeug entfernt angeordnet ist, anzeigt wird. Außerdem
kann eine Farbe einer Hervorhebung des Bilds entsprechend der Annäherungsgeschwindigkeit
des Objekts geändert werden. Alternativ kann die Bewegungsgeschwindigkeit
des Objekts auf eine Weise entsprechend einer Bewegungsunschärfe
gezeigt werden.
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Alternativ
kann sogar dann, wenn sich das Fahrzeug bewegt, der Hintergrund
des Bilds, das auf dem Seitenspiegel reflektiert wird, fixiert werden.
In diesem Fall kann die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts von
dem Nutzer intuitiv erkannt werden. Außerdem können
zusätzliche Informationen wie beispielsweise ein Abstand
zu dem Objekt in dem Seitenspiegelbild SMG11 angezeigt werden, so
dass der Fahrer die Position des Objekts erkennen kann.
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Wie
es in dem Rückansichtsspiegelbild BMG11 in 16A und 16B gezeigt
ist, kann ein Anzeigebereich ausgedehnt bzw. erweitert werden, um
das sich annähernde Objekt anzuzeigen. In dem Fall der 16A und 16B nähert
sich das Objekt dem Fahrzeug von der rechten Seite des Fahrzeugs
an. Insbesondere nähert sich das Objekt dem Fahrzeug von
der rechten Seite des Anzeigebereiches in dem Rückansichtsspiegelbild
BMG11 an. Dieses ist als ein Pfeil Y11 gezeigt. Somit wird der Anzeigebereich
auf die rechte Seite des Bereiches ausgedehnt. Insbesondere wird
ein Basisabschnitt des Bilds BMG11 derart ausgedehnt, dass er einen ausgedehnten
Abschnitt aufweist.
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Wie
es in dem Rückspiegelbild in 16A und 16B gezeigt ist, kann, wenn ein Orientierungshilfenobjekt
OB11 zum Parken des Fahrzeugs in der Nähe des Fahrzeugs
angeordnet ist, das Orientierungshilfenobjekt OB11 dreidimensional und/oder
derart angezeigt werden, dass es eine starke Farbe aufweist und/oder
von dem Rückspiegelbild BMG11 vorsteht, so dass der Fahrer
das Orientierungshilfenobjekt OB11 einfach erkennen kann. Wenn ein
dreidimensionales hervorgehobenes Anzeigen durchgeführt
wird, werden die dreidimensionalen Koordinaten von dem aufgenommenen
Bild geholt, und das Material einer Oberfläche des Objekts
wird als Textur des Bilds gezeigt, so dass ein virtuelles echtes
Bild erzeugt und aufgezeichnet wird. Dann wird das Orientierungshilfenobjekt
OB11 entsprechend der Bewegungsposition des Fahrzeugs angezeigt,
so dass es von dem Fahrer als eine Parkmarke verwendet werden kann.
Somit kann der Fahrer sogar dann, wenn es Mitternacht ist oder regnet, das
Orientierungshilfenobjekt OB11 deutlich erkennen, so dass der Fahrer
das Fahrzeug sicher parken kann. Insbesondere zeigt das System 1 klar
das Orientierungshilfenobjekt OB11 an.
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Wie
es in dem oberen Ansichtsbild TVG11 in 16 gezeigt
ist, kann, wenn sich ein fixiertes Objekt wie beispielsweise ein
Pfahl innerhalb eines vorbestimmten Bereiches nähert, ein
Pfahlanzeigebild PD11 in dem oberen Ansichtsbild angezeigt werden, um
das fixierte Objekt einfach zu unterscheiden.
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In
den obigen Ausführungsformen werden, wenn die Schalthebelposition
die Rückwärtsposition ist und sich das Objekt
dem Fahrzeug annähert, das obere Ansichtsbild TVG21, das
linke Seitenspiegelbild SMG21 und das rechte Seitenspiegelbild SMG22 angezeigt,
wie es in den 17A und 17B gezeigt
ist. Alternativ werden, wie es in den 17B und 17E gezeigt ist, wenn sich das Objekt dem Fahrzeug
von der linken Rückseite des Fahrzeugs annähert,
das obere Ansichtsbild TVG22 und das linke Seitenspiegelbild SMG23
angezeigt, und außerdem kann das linke Seitenspiegelbild
SMG23 ausgedehnt und angezeigt werden. Alternativ werden, wie es
in den 17C und 17F gezeigt
ist, wenn sich das Objekt dem Fahrzeug von der rechten Rückseite
des Fahrzeugs annähert, das obere Ansichtsbild TVG23 und
das rechte Seitenspiegelbild SMG24 angezeigt, und außerdem
kann das rechte Seitenspiegelbild SMG24 ausgedehnt und angezeigt
werden.
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In
den obigen Ausführungsformen wird, wie es in den 11A und 11B gezeigt
ist, der Risikograd auf der Grundlage sowohl der Ankunftszeit, zu
der das sich bewegende Objekt das Fahrzeug erreicht, als auch des
Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt. Alternativ
kann der Risikograd auf der Grundlage des Abstands zu dem Objekt,
der entsprechend der Annäherungsrichtung des Objekts änderbar
ist, bestimmt werden. Alternativ kann der Risikograd auf der Grundlage
der Relativgeschwindigkeit des Objekts und des Fahrzeugs und/oder
der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bestimmt werden. Alternativ
kann der Risikograd auf der Grundlage eines Winkels zwischen einer
Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einer Annäherungsrichtung
des Objekts bestimmt werden.
-
Alternativ
kann der Risikograd auf der Grundlage der folgenden Kriterien bestimmt
werden. Insbesondere bestimmt die CPU 51, wenn das Objekt
bereits innerhalb eines Bewegungsbereiches MR des Fahrzeugs angeordnet
ist, dass der Risikograd die Notfallklasse ist. Wenn das Objekt
möglicherweise in den Bewegungsbereich MR eintritt, bestimmt die
CPU 51, dass der Risikograd die Gefahrenklasse ist. Wenn
sich das Objekt dem Bewegungsbereich MR annähert, bestimmt
die CPU 51, dass der Risikograd die Vorsichtsklasse ist.
Wenn sich das Objekt dem Bewegungsbereich MR nicht annähert,
bestimmt die CPU 51, dass der Risikograd die Sicherheitsklasse
ist. Hier wird, wie es in 18 gezeigt
ist, der Bewegungsbereich MR durch Berechnung erhalten. Wenn sich
beispielsweise das Fahrzeug von einer Halteposition SP an eine Parkposition
PP bewegt, wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs als 0,5
Meter pro Sekunde geschätzt, so dass die CPU 51 das
Vorhandensein des Fahrzeugs in einem Bewegungsbereich im Verlauf
der Zeit schätzt.
-
Hier
kann der Bewegungsbereich MR zusammen mit der geschätzten
Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die entsprechend einem Fahrvermögen
des Fahrers änderbar ist, berechnet werden. Der erfahrene
Fahrer kann beispielsweise das Fahrzeug während einer kurzen
Zeit parken, so dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs im
Fall des Parkens groß ist. Somit kann die geschätzte
Bewegungsgeschwindigkeit auf groß eingestellt werden, und
der Bewegungsbereich MR wird unter Verwendung der großen
Bewegungsgeschwindigkeit berechnet. Alternativ kann entsprechend
der geschätzten Bewegungsgeschwindigkeit der Zeitpunkt
der Ausgabe einer Meldung an den Fahrer in dem Fall von Vorsicht,
Gefahr und Notfalls geändert werden. Hier wird das Ausgeben
einer Meldung durch die Anzeige des Seitenspiegelbilds durchgeführt.
In diesem Fall wird der Zeitpunkt der Ausgabe der Meldung nicht
verzögert, und der Fahrer kann das Fahrzeug einfach fahren.
Außerdem informiert das System 1 den Fahrer auf
geeignete Weise hinsichtlich Vorsicht, Gefahr und Notfall, so dass
die Ausgabe der Meldung den Fahrer nicht stört.
-
Hinsichtlich
der Annäherungsbestimmung des fixierten Objekts kann die
CPU 51 einen physikalischen Körper als das Objekt
bestimmen, der eine gleiche oder größere Abmessung
als vorbestimmte Abmessungen aufweist. Alternativ kann, wenn der Fahrer
stets einen speziellen fixierten Körper als das Orientierungshilfenobjekt
zum Parken verwendet, der fixierte Körper sogar dann angezeigt
werden, wenn der fixierte Körper nicht innerhalb des Bewegungsbereiches
MR angeordnet ist. Dementsprechend kann, wenn der Fahrer das Fahrzeug
auf einem Parkplatz parkt, den der Fahrer häufig verwendet,
der Fahrer einen bestimmten physikalischen Körper als das
Orientierungshil fenobjekt spezifizieren. Es kann beispielsweise
ein Parkrahmen, ein Reifenbremsblock, eine Seitenwand oder Ähnliches
angezeigt werden, so dass entsprechende Bilder zum Einstellen des
Orientierungshilfenobjekts verwendet werden können.
-
Wenn
der Fahrer das Fahrzeug parkt und das System 1 erfasst,
dass das Objekt eine Seite des Fahrzeugs treffen kann, wird das
Spiegelrahmenbild des Seitenspiegelbilds auf der Seite des Fahrzeugs herangezoomt
und herausgezoomt, und außerdem kann eine Ausgabe eines
Tons erfolgen, so dass das System 1 den Insassen in dem
Fahrzeug hinsichtlich des Notfalls informiert. Wenn beispielsweise
ein Fußgänger auf einer linken Seite des Fahrzeugs
auftreffen könnte, wird die Gestalt des Spiegelrahmens
in dem linken Seitenspiegelbild herangezoomt und herausgezoomt,
und es wird ein Ton beispielsweise eines Knackens ausgegeben.
-
Alternativ
kann ein Notfallmotorstopp oder ein Notfallbremsbetrieb für
eine Motorsteuerung oder ein Bremssystem zusammen mit dem Heranzoomen und
Herauszoomen des Spiegelrahmenbilds durchgeführt werden.
In diesem Fall stoppt das Fahrzeug sogar dann fast, wenn das Objekt
das Fahrzeug kontaktiert.
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Wenn
das Objekt den Seitenspiegel kontaktiert, kann ein Bewegungsbild
derart angezeigt werden, dass der Seitenspiegel geschlossen wird.
Somit informiert das System den Fahrer hinsichtlich des Kontakts
mit dem Objekt durch Anzeigen des Bewegungsbilds.
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Nachdem
der Fahrer das Fahrzeug geparkt hat und dann eine Tür des
Fahrzeugs öffnet, kann die Tür ein fixiertes oder
ein sich bewegendes Objekt treffen. In diesem Fall zeigt das System 1 ein
Bild derart an, dass ein Bild des Seitenspiegels in ein Bild der Tür
geändert wird, so dass das System 1 den Fahrer hinsichtlich
der Gefahr eines Kontakts informiert. Alternativ kann, wenn der
Fahrer eine Kofferraumklappe des Fahrzeugs öffnet, die
Kofferraumklappe das Objekt treffen. In diesem Fall zeigt das System 1 das Bild
zum Warnen des Fahrers hinsichtlich des Kontakts mit der Kofferraumklappe
an. Das System 1 kann beispielsweise das Rückspiegelbild
zusätzlich zu dem Seitenspiegelbild anzeigen.
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Wie
es in 19 gezeigt ist, kann es, wenn der
Fahrer das Fahrzeug auf einem Parkplatz derart parkt, dass das Fahrzeug
um 90 Grad gedreht und rückwärts gefahren wird,
und wenn sich ein anderes Fahrzeug, ein Fahrrad oder ein Fußgänger
dem Fahrzeug von einer Rückseite des Fahrzeugs annähert,
für den Fahrer schwierig sein, ein sich annäherndes
Objekt zu erkennen, und/oder es kann für den Fahrer schwierig
sein, das Bild des sich annähernden Objekts, das auf dem
Seitenspiegel oder dem Rückspiegel reflektiert wird, zu
betrachten. Wenn sich dementsprechend das Objekt dem Fahrzeug annähert
und das Objekt an einer Position in einem Bereich angeordnet ist,
in dem der Fahrer das Bild des Objekts, das in dem fahrzeuginternen
Spiegel reflektiert wird, nicht betrachten kann, werden das Seitenspiegelbild
und das Rückspiegelbild unter Verwendung der aufgenommenen
Bilder, die von der fahrzeuginternen Kamera 2 erhalten
werden, erzeugt, so dass das Seitenspiegelbild und das Rückspiegelbild
auf der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt werden können.
Somit informiert das System 1 den Fahrer hinsichtlich einer
Gefahr. Hier stellt in 19 „RECHTER SEITENSPIEGELSICHTBEREICH” einen
Bereich, der auf dem rechten Seitenspiegel sichtbar ist, dar, und „LINKER
SEITENSPIEGELSICHTBEREICH” stellt einen Bereich dar, der
auf dem linken Seitenspiegel sichtbar ist. „RECHTER SEITENKAMERAAUFNAHMEBEREICH” stellt
einen Aufnahmebereich der rechten Seitenkamera dar, und „LINKER
SEITENKAMERAAUFNAHMEBEREICH” stellt einen Aufnahmebereich
der linken Seitenkamera dar. „HINTERER KAMERAAUFNAHMEBEREICH” stellt
einen Aufnahmebereich der hinteren Kamera dar. „FAHRZEUG” stellt
ein anderes Fahrzeug dar, „FUSSGÄNGER” stellt
einen Fußgänger dar, und „FAHRRAD” stellt
ein Fahrrad dar. „RADSTOPPER” stellt einen Radstopper
für das Fahrzeug dar.
-
Wenn
beispielsweise das Fahrzeug an einer Position P1 angeordnet ist
und anhält, bevor es sich zu einem Parkplatz PKA bewegt,
und wenn das System 1 ein sich bewegendes Objekt wie beispielsweise
einen Fußgänger, ein Fahrrad und ein anderes Fahrzeug
erfasst, der bzw. das sich dem Fahrzeug annähert und sich
auf einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug oder auf einem Fußgängerweg
bewegt, zeigt das System 1 das linke Seitenspiegelbild
an, und außerdem kann das System 1 das Bild des
sich annähernden Objekts auf dem linken Seitenspiegelbild
entsprechend der Position und der Geschwindigkeit des Objekts hervorheben
und anzeigen.
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Wenn
das Fahrzeug an einer Position P2 angeordnet ist und der Fahrer
das Fahrzeug kurvt, um das Fahrzeug auf dem Parkplatz PKA zu parken, kann
das System 1 das Seitenspiegelbild derart anzeigen, dass
ein Bild einer Landschaft des bewegenden Objekts wie beispielsweise
eine Straße, auf der das Objekt fährt, fast fixiert
ist. Insbesondere zeigt das System 1 sogar dann, wenn sich
das Fahrzeug bewegt und kurvt, das Bild ohne Beeinflussung durch die
Bewegung des Fahrzeugs an. Somit kann der Fahrer auf einfache Weise
die Position des Objekts, des Fußgängers und Ähnlichem
auf der Straße und dem Fußgängerweg erkennen,
und außerdem kann der Fahrer auf einfache Weise erkennen,
ob sich das Objekt, der Fußgänger und Ähnliches
annähert oder von dem Fahrzeug entfernt. Somit wird eine
Annäherungspositionsbestimmung auf einfache Weise durchgeführt.
Somit kann das aufgenommene Bild der fahrzeuginternen Kamera 2 gedreht
werden. Alternativ wird, wenn der Fahrer das Fahrzeug das zweite
Mal oder mehrere Male auf dem Parkplatz parkt, das Straßenbild,
das aufgenommen und in dem System 1 gespeichert ist, als
ein festes Bild verwendet werden. Außerdem kann das System 1 die Bilder
des festen Objekts, des Fußgängers und des bewegenden
Objekts in das feste Bild und/oder das gedrehte Bild überdeckende
Weise anzeigen. Außerdem kann das System 1 einen
Positionsbereich des Fahrzeugs in Bezug auf den Parkbereich PKA
auf der Grundlage des Bilds und/oder des Erfassungsergebnisses des
Sonars bestimmen. Wenn es notwendig ist, dass der Fahrer die Fahrt
des Fahrzeugs ändert, kann das System 1 das Seitenspiegelbild
anzeigen, um eine Vorsichtssituation zu schaffen. Beispielsweise
schafft das Bild des Seitenspiegels, auf dem das Fahrzeug das Objekt
kontaktiert, ein Bild eines menschlichen Ohrs, so dass das System 1 den
Fahrer hinsichtlich der Gefahr informiert.
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Wenn
der Fahrer das Fahrzeug rückwärts fährt
und den Fußgängerweg kreuzt, um in den Parkbereich
PKA zu fahren, kann das System 1 zusätzlich zu
dem Seitenspiegelbild ein Zeichen anzeigen, das die Annäherung
eines sich bewegenden Objekts zeigt, wenn das sich bewegende Objekt
wie beispielsweise ein Fußgänger und ein Fahrrad
vorbeifährt oder auf dem Fußgängerweg
vorbeigeht. Außerdem kann, wenn der Fußgänger
und Ähnliches den Parkbereich PKA passiert, das System 1 ein
Zeichen, das eine Position des sich bewegenden Objekts und einen
Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug zeigt,
zusätzlich zu dem Seitenspiegelbild auf einer Seite, auf
der das bewegende Objekt wie beispielsweise der Fußgänger
und das Fahrrad angeordnet ist, anzeigen. Wenn sich beispielsweise
der Fußgänger dem Fahrzeug von einer linken Seite
des Fahrzeugs annähert, kann das System 1 das
Zeichen zusammen mit dem linken Seitenspiegelbild anzeigen. Wenn
außerdem die Gefahr einer Kollision besteht, kann das System
einen Warnton ausgeben, um hinsichtlich der Gefahr einer Kollision
zu informieren.
-
Wenn
das Fahrzeug an einer Position P3 angeordnet ist, bei der sich das
Fahrzeug in dem Parkbereich PKA befindet, und wenn es einen Radstopper
hinter dem Fahrzeug gibt, kann das System 1 hinsichtlich
einer Gefahr des Kontakts mit dem Radstopper informieren. Alternativ
kann, wenn die Wahrscheinlichkeit für das Fahrzeug besteht,
ein anderes Fahrzeug zu treffen, das in einem anderen Parkbereich
auf der Rückseite des Fahrzeugs angeordnet ist, das System 1 sogar
dann, wenn der Radstopper vorhanden ist, einen Abstand zwischen
dem Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug leiten.
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Wenn
das Fahrzeug in dem Parkbereich PKA anhält, kann das System 1 einen
Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug, das in
einem anderen benachbarten Parkbereich (d. h. auf der linken oder
rechten Seite) des Parkbereiches PKA angeordnet ist, erfassen. Außerdem
kann das System 1 ein Zeichen, das eine Gefahr eines Öffnens
einer Tür zeigt, zusätzlich zu dem Seitenspiegelbild
entsprechend dem Erfassungsergebnis des Abstands anzeigen, wenn
es notwendig ist, hinsichtlich der Gefahr zu informieren, da das
Fahrzeug ein bestimmtes Türöffnungssystem aufweist.
Wenn beispielsweise das Fahrzeug ein Gleittüröffnungssystem
aufweist und der Insasse die Tür öffnet, muss
die Tür nicht ein anderes Fahrzeug kontaktieren, so dass es
nicht notwendig sein muss, das Zeichen anzuzeigen. Alternativ kann
das System 1 eine Sprachführung zum Ändern
des Insassen ausgeben, bevor der Insasse die Tür öffnet.
-
Obwohl
das System 1 das Zwischenraumsonar 23 zum Erfassen
des Vorhandenseins des Objekts und des Abstands zu dem Objekt enthält,
kann das System 1 das Vorhandensein des Objekts und den
Abstand zu dem Objekt unter Verwendung des aufgenommenen Bilds und/oder
eines Laserstrahls erfassen.
-
Wie
es in 20 gezeigt ist, kann das Seitenspiegelbild
einen Teil BR01, BR02 einer Karosserie des Fahrzeugs enthalten.
Somit erkennt der Insasse intuitiv, dass das Seitenspiegelbild dem
Bild, das auf dem Spiegelbild reflektiert wird, entspricht.
-
Die
obige Beschreibung weist die folgenden Aspekte auf.
-
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine Anzeigevorrichtung
für ein Fahrzeug: ein Aufnahmeelement zum Aufnehmen eines
vorbestimmten Bereiches um das Fahrzeug, um ein aufgenommenes Bild
um das Fahrzeug zu erhalten; ein Bildumwandlungselement zum Umwandeln von
Koordinaten des aufgenommenen Bilds, um ein Spiegelumwandlungsbild
zu erzeugen, wobei das Spiegelumwandlungsbild ein erstes Bild eines
ersten Bereiches um das Fahrzeug, der auf einem fahrzeuginternen
Spiegel reflektiert wird, bereitstellt, wobei das erste Bild von
einem Insassen des Fahrzeugs betrachtet wird, und wobei der Insasse
auf einem vorbestimmten Sitz des Fahrzeugs sitzt; und ein Anzeigeelement
zum Anzeigen des Spiegelumwandlungsbilds.
-
Im
Allgemeinen bestätigt der Insasse des Fahrzeugs ein Objekt
auf einer Rückseite des Fahrzeugs mit dem Bild, das auf
dem fahrzeuginternen Spiegel reflektiert wird. Somit betrachtet
der Insasse das Bild auf dem Spiegel, so dass der Insasse eine Art
des Objekts und einen Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug
erkennt. In der obigen Vorrichtung erkennt der Insasse die Art des
Objekts und den Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug, ohne
das Bild auf dem Spiegel zu betrachten.
-
Alternativ
kann das Anzeigeelement außerdem ein Spiegelrahmenbild
anzeigen, das einen Rahmen des fahrzeuginternen Spiegels zeigt,
und das erste Bild ist in dem Spiegelrahmenbild angeordnet. In diesem
Fall erkennt der Insasse intuitiv, dass das Spiegelumwandlungsbild
dem Bild auf dem Spiegel entspricht. Außerdem kann das
Spiegelrahmenbild denselben Rahmen des fahrzeuginternen Spiegels
bereitstellen.
-
Alternativ
kann das Spiegelumwandlungsbild außerdem ein zweites Bild
eines zweiten Bereiches um das Fahrzeug bereitstellen. Das zweite
Bild ist um das erste Bild angeordnet. Der zweite Bereich ist um den
ersten Bereich angeordnet, und das Spiegelrahmenbild ist durchsichtig
in Bezug auf das Spiegelumwandlungsbild. In diesem Fall erkennt
der Insasse einen Bereich, der breiter als der vorbestimmte Bereich um
das Fahrzeug, in einem Fall, in dem der Insasse den Spiegel direkt
betrachtet, ist. Da außerdem das Spiegelrahmenbild durchsichtig
ist, erkennt der Insasse ein Bild an einer Grenze zwischen dem ersten Bild
und dem zweiten Bild.
-
Alternativ
kann der fahrzeuginterne Spiegel mehrere Spiegelelemente enthalten.
Das Bildumwandlungselement erzeugt mehrere Spiegelumwandlungsbilder,
die jeweils das erste Bild, das an einem jeweiligen Spiegelelement
reflektiert wird, bereitstellen, und das Anzeigeelement zeigt die
Spiegelumwandlungsbilder auf demselben Anzeigebildschirm an. In
diesem Fall erkennt der Insasse die Spiegelumwandlungsbilder gleichzeitig,
ohne direkt die Spiegelelemente zu betrachten. Somit bestätigt der
Insasse auf einfache Weise die Rückseite des Fahrzeugs.
Außerdem kann das Anzeigeelement die Spiegelumwandlungsbilder
derart anzeigen, dass die Spiegelumwandlungsbilder auf demselben
Anzeigebildschirm derart angeordnet sind, dass sie mit einer Positionsbeziehung
zwischen den Spiegelelementen übereinstimmen. Somit erkennt
der Insasse intuitiv und auf einfache Weise eine Beziehung zwischen dem
Spiegelumwandlungsbild und einem entsprechenden Spiegelelement.
-
Alternativ
kann das Anzeigeelement außerdem ein Überkopfbild
um das Fahrzeug anzeigen, und das Überkopfbild enthält
einen Marker, der den ersten Bereich um das Fahrzeug zeigt. Der
Insasse erkennt den ersten Bereich um das Fahrzeug, der dem Bild,
das auf dem Spiegel reflektiert wird, entspricht.
-
Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: ein erstes
Einstellelement zum Einstellen eines Anzeigebereiches des Spiegelumwandlungsbilds
entsprechend einem ersten Betrieb eines Insassen in dem Fahrzeug.
Der Insasse stellt den Anzeigebereich des Spiegelumwandlungsbilds durch
seinen Betrieb ein.
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Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: ein zweites
Einstellelement zum Einstellen eines Neigungswinkels des fahrzeuginternen
Spiegels entsprechend einem zweiten Betrieb eines Insassen in dem
Fahrzeug. Das Bildumwandlungselement erzeugt das Spiegelumwandlungsbild entsprechend
dem eingestellten Neigungswinkel des fahrzeuginternen Spiegels.
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Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: einen Spiegelwinkelsensor
zum Erfassen eines Neigungswinkels des fahrzeuginternen Spiegels.
Der Neigungswinkel des fahrzeuginternen Spiegels ist einstellbar,
und das Bildumwandlungselement erzeugt das Spiegelumwandlungsbild entsprechend
dem erfassten Neigungswinkel des fahrzeuginternen Spiegels. Das
System zeigt das Spiegelumwandlungsbild entsprechend dem Bild, das
auf dem Spiegel reflektiert wird, der von dem Insassen betrachtet
wird, in Verbindung mit dem Neigungswinkel des Spiegels an.
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Alternativ
kann das Anzeigeelement außerdem das aufgenommene Bild
des Aufnahmeelements auf demselben Anzeigebildschirm des Spiegelumwandlungsbilds
anzeigen. Der Insasse bestätigt sowohl das Spiegelumwandlungsbild
als auch das aufgenommene Bild gleichzeitig.
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Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: ein Links-rechts-Umkehrbilderzeugungselement
zum Erzeugen eines Links-rechts-Umkehrbilds auf der Grundlage des
aufgenommenen Bilds. Das Aufnahmeelement nimmt eine Rückansicht
des Fahrzeugs auf, so dass das aufgenommene Bild die Rückansicht
des Fahrzeugs zeigt. Eine linke Seite des Links-rechts-Umkehrbilds entspricht
einer rechten Seite des aufgenommenen Bilds, und eine rechte Seite
des Links-rechts-Umkehrbilds entspricht einer linken Seite des aufgenommenen
Bilds, und das Anzeigeelement zeigt außerdem das Links-rechts-Umkehrbild
auf demselben Anzeigebildschirm des Spiegelumwandlungsbilds an. Im
Allgemeinen ist, wenn das aufgenommene Bild ein hinteres Bild des
Fahrzeugs ist und das aufgenommene Bild auf einem Bildschirm angezeigt
wird, das angezeigte Bild ein Umkehrbild in Bezug auf den Insassen
des Fahrzeugs. Da das Aufnahmeelement die Rückseite des
Fahrzeugs aufnimmt, wenn der Insasse in Vorwärtsrichtung
des Fahrzeugs gerichtet ist und dorthin sieht, entspricht eine rechte
Seite des Insassen einer linken Seite des aufgenommenen Bilds der
Rückseite des Fahrzeugs. In der obigen Vorrichtung entspricht,
wenn der Insasse das Links-rechts-Umkehrbild betrachtet, die rechte
Seite des Insassen der rechten Seite des Links-rechts-Umkehrbilds,
und die linke Seite des Insassen entspricht der linken Seite des
Links-rechts-Umkehrbilds.
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Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: ein Überkopfbilderzeugungselement
zum Erzeugen eines Überkopfbilds des Fahrzeugs auf der
Grundlage des aufgenommenen Bilds. Das Überkopfbild zeigt
eine Überkopfansicht des Fahrzeugs und um das Fahrzeug,
und das Anzeigeelement zeigt außerdem das Überkopfbild
auf demselben Anzeigebildschirm des Spiegelumwandlungsbilds an.
Der Insasse erkennt sowohl das Spiegelumwandlungsbild als auch das Überkopfbild
gleichzeitig.
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Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: ein Objekterfassungselement
zum Erfassen eines Objekts, das sich dem Fahrzeug annähert.
Das Anzeigeelement zeigt das Spiegelumwandlungsbild an, wenn das
Objekterfassungselement das Objekt erfasst. In diesem Fall informiert
das System den Insassen hinsichtlich der Annäherung des
Objekts.
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Alternativ
kann die Anzeigevorrichtung außerdem enthalten: ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement
zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs; ein Schaltpositionserfassungselement
zum Erfassen einer Position eines Schalthebels des Fahrzeugs; und
ein Blinkerbetriebserfassungselement zum Erfassen eines Betriebs
eines Blinkers des Fahrzeugs. Das Anzeigeelement zeigt das Spiegelumwandlungsbild
an, wenn das Fahrzeug anhält, die Position des Schalthebels eine
Dauerfahrposition ist und der Blinker eingeschaltet ist. Wenn der
Fahrer das Fahrzeug von einem Parkplatz aus fährt, um auf
eine Fahrbahn zu fahren, ist es notwendig, dass der Fahrer die Rückseite
des Fahrzeugs bestätigt. In diesem Fall zeigt die Vorrichtung
automatisch das Spiegelumwandlungsbild ohne Betrieb des Insassen
an.
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Während
die Erfindung mit Bezug auf bevorzugte Ausführungsformen
beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die
Erfindung nicht auf die bevorzugten Ausführungsformen und
Aufbauten beschränkt ist. Die Erfindung soll verschiedene
Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken. Während
die verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen bevorzugt sind,
liegen außerdem andere Kombinationen und Konfigurationen
einschließlich mehr, weniger oder eines einzigen Elements ebenfalls
innerhalb des Geists und des Bereiches der Erfindung.
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Eine
Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug enthält: ein
Aufnahmeelement (2) zum Aufnehmen des vorbestimmten Bereiches
um das Fahrzeug, um ein aufgenommenes Bild um das Fahrzeug zu erhalten;
ein Bildumwandlungselement (4) zum Umwandeln von Koordinaten
des aufgenommenen Bilds, um ein Spiegelumwandlungsbild zu erzeugen,
wobei das Spiegelumwandlungsbild ein erstes Bild eines ersten Bereiches
um das Fahrzeug, der auf einem fahrzeuginternen Spiegel reflektiert
wird, bereitstellt, wobei das erste Bild von einem Insassen des
Fahrzeugs betrachtet wird, und wobei der Insasse auf einem vorbestimmten
Sitz des Fahrzeugs sitzt; und ein Anzeigeelement (5) zum
Anzeigen des Spiegelumwandlungsbilds.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2007-235529
A [0004]