JP2001334869A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置Info
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- JP2001334869A JP2001334869A JP2000155129A JP2000155129A JP2001334869A JP 2001334869 A JP2001334869 A JP 2001334869A JP 2000155129 A JP2000155129 A JP 2000155129A JP 2000155129 A JP2000155129 A JP 2000155129A JP 2001334869 A JP2001334869 A JP 2001334869A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 視点変換及び画像合成された画像を運転者が
見た場合、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理解で
きる運転支援装置を提供する。 【解決手段】 本発明の運転支援装置は、複数のカメラ
11と、複数の仮想視点変換手段12と、この仮想視点変換
手段からの画像情報を合成する画像合成手段13と、案内
画像生成手段21と、画像合成手段22とから構成されてい
る。案内画像生成手段21は、仮想視点変換手段12によっ
て任意の視点及び視線方向に視点変換した時の仮想設定
された視線方向を矢印で表現する画像を生成する。画像
重畳手段22は、画像合成手段13が合成した画像と案内画
像生成手段21が生成した視線方向を矢印で表現する画像
を重畳する。
見た場合、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理解で
きる運転支援装置を提供する。 【解決手段】 本発明の運転支援装置は、複数のカメラ
11と、複数の仮想視点変換手段12と、この仮想視点変換
手段からの画像情報を合成する画像合成手段13と、案内
画像生成手段21と、画像合成手段22とから構成されてい
る。案内画像生成手段21は、仮想視点変換手段12によっ
て任意の視点及び視線方向に視点変換した時の仮想設定
された視線方向を矢印で表現する画像を生成する。画像
重畳手段22は、画像合成手段13が合成した画像と案内画
像生成手段21が生成した視線方向を矢印で表現する画像
を重畳する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のカメラの画
像を合成して、運転者の死角を含め自動車周囲の状況を
わかりやすく表示案内する運転支援装置に関する。
像を合成して、運転者の死角を含め自動車周囲の状況を
わかりやすく表示案内する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の運転支援装置について、図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【０００３】図１２は、従来の運転支援装置の構成を示
すブロック図である。図１２において従来の運転支援装
置は、複数のカメラ１１と、複数の仮想視点変換手段１
２と、この仮想視点変換手段からの画像情報を合成する
画像合成手段１３とから構成されている。
すブロック図である。図１２において従来の運転支援装
置は、複数のカメラ１１と、複数の仮想視点変換手段１
２と、この仮想視点変換手段からの画像情報を合成する
画像合成手段１３とから構成されている。
【０００４】カメラ１１は、自動車に取り付けられ、図
１１に示されるように自車周囲のある方向、例えば前
方、後方あるいは側方の状況を動画画像として撮影す
る。カメラ１１は２以上の複数台装備されている。通
常、自動車の周囲を死角なく撮りたいならば、４台から
１０台前後のカメラ１１を取り付けるとよい。
１１に示されるように自車周囲のある方向、例えば前
方、後方あるいは側方の状況を動画画像として撮影す
る。カメラ１１は２以上の複数台装備されている。通
常、自動車の周囲を死角なく撮りたいならば、４台から
１０台前後のカメラ１１を取り付けるとよい。
【０００５】さて、通常、カメラ１１で撮った画像はち
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。例えば、仮に自動車のサイドミラ
ー付近に斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１
を設置した場合であっても、視点変換することで車前端
部に視点を置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に
変えたり、あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすよ
うな画像に変えることが可能である。
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。例えば、仮に自動車のサイドミラ
ー付近に斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１
を設置した場合であっても、視点変換することで車前端
部に視点を置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に
変えたり、あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすよ
うな画像に変えることが可能である。
【０００６】仮想視点変換手段１２は各々のカメラ１１
の取付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮
想視点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う
（あらかじめ決められた視点及び視線の代わりに運転者
自身が後で指定してもよい）。
の取付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮
想視点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う
（あらかじめ決められた視点及び視線の代わりに運転者
自身が後で指定してもよい）。
【０００７】画像合成手段１３は、仮想視点変換手段１
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
【０００８】以上のように従来の運転支援装置は、車の
限定された個所に取り付けられた複数のカメラを用い、
それらの画像を視点変換及び画像合成することにより、
今までありえなかった視点からの画像、例えば自車真上
からの画像等を運転者に提供し、運転者が周囲の状況を
一目で理解することができるものとなっている。
限定された個所に取り付けられた複数のカメラを用い、
それらの画像を視点変換及び画像合成することにより、
今までありえなかった視点からの画像、例えば自車真上
からの画像等を運転者に提供し、運転者が周囲の状況を
一目で理解することができるものとなっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の運転支援装置は、画像を視点変換及び画像合成す
ることにより、今までありえなかった視点からの画像等
を運転者に提供できるものではあるが、提供された画像
を車内のディスプレイで運転者が見た場合、どの視点又
は視線方向から見た画像であるのかが一目見ただけでは
理解しがたいという問題点があった。
従来の運転支援装置は、画像を視点変換及び画像合成す
ることにより、今までありえなかった視点からの画像等
を運転者に提供できるものではあるが、提供された画像
を車内のディスプレイで運転者が見た場合、どの視点又
は視線方向から見た画像であるのかが一目見ただけでは
理解しがたいという問題点があった。
【００１０】そこで本発明は、上記のような問題点を解
決するために、視点変換及び画像合成された画像を運転
者が見た場合、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理
解できる運転支援装置を提供することを目的とする。
決するために、視点変換及び画像合成された画像を運転
者が見た場合、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理
解できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
発明は、車の周囲に取り付けた複数のカメラと、前記カ
メラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置から任
意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変換手段
と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及び視線
方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画像合成
手段と、合成した画像を表示する表示手段と、前記仮想
視点変換手段によって任意の視点及び視線方向に視点変
換した時の仮想設定された視線方向を矢印で表現する画
像を生成する案内画像生成手段と、前記画像合成手段が
合成した画像と前記案内画像生成手段が生成した視線方
向を矢印で表現する画像を重畳する画像重畳手段を備え
たことを特徴とする運転支援装置としたものであり、矢
印無しで見せる場合に比べて、仮想設定された視線方向
を直感的にかつ一目で理解できるという効果を有する。
発明は、車の周囲に取り付けた複数のカメラと、前記カ
メラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置から任
意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変換手段
と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及び視線
方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画像合成
手段と、合成した画像を表示する表示手段と、前記仮想
視点変換手段によって任意の視点及び視線方向に視点変
換した時の仮想設定された視線方向を矢印で表現する画
像を生成する案内画像生成手段と、前記画像合成手段が
合成した画像と前記案内画像生成手段が生成した視線方
向を矢印で表現する画像を重畳する画像重畳手段を備え
たことを特徴とする運転支援装置としたものであり、矢
印無しで見せる場合に比べて、仮想設定された視線方向
を直感的にかつ一目で理解できるという効果を有する。
【００１２】また請求項２記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、仮想設定された視点及び視線方向を矢印と
自車のイラストマークあるいは自車写真で表現する画像
を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援
装置としたものであり、矢印無しで見せる場合に比べ
て、仮想設定された視点を矢印の起点として、また視線
方向は自車マークに対する矢印の相対的な向きで、視点
と視線方向が直感的にかつ即時に理解できるという効果
を有する。
生成手段は、仮想設定された視点及び視線方向を矢印と
自車のイラストマークあるいは自車写真で表現する画像
を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援
装置としたものであり、矢印無しで見せる場合に比べ
て、仮想設定された視点を矢印の起点として、また視線
方向は自車マークに対する矢印の相対的な向きで、視点
と視線方向が直感的にかつ即時に理解できるという効果
を有する。
【００１３】また請求項３記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、仮想設定された視線方向を目をイメージし
たイラストと矢印で表現する画像を生成することを特徴
とする請求項１に記載の運転支援装置としたものであ
り、仮想設定された視点を目のイラストで象徴的に表現
し、視線方向をその目を起点とする矢印の向きによって
表現することによって、視点と視線方向が直感的にかつ
即時に理解できるという効果を有する。
生成手段は、仮想設定された視線方向を目をイメージし
たイラストと矢印で表現する画像を生成することを特徴
とする請求項１に記載の運転支援装置としたものであ
り、仮想設定された視点を目のイラストで象徴的に表現
し、視線方向をその目を起点とする矢印の向きによって
表現することによって、視点と視線方向が直感的にかつ
即時に理解できるという効果を有する。
【００１４】また請求項４記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、仮想設定された視線方向を両目をイメージ
したイラストでかつその目の中の瞳（黒目）の移動で表
現する画像を生成することを特徴とする請求項１に記載
の運転支援装置としたものであり、仮想設定された視点
を両目を描いたイラストで象徴的に表現し、かつ視線方
向をその目の瞳の移動で表現することにより、視点と視
線方向を当の人間が見ているようなイメージで直感的に
かつ即時に理解できるという効果を有する。
生成手段は、仮想設定された視線方向を両目をイメージ
したイラストでかつその目の中の瞳（黒目）の移動で表
現する画像を生成することを特徴とする請求項１に記載
の運転支援装置としたものであり、仮想設定された視点
を両目を描いたイラストで象徴的に表現し、かつ視線方
向をその目の瞳の移動で表現することにより、視点と視
線方向を当の人間が見ているようなイメージで直感的に
かつ即時に理解できるという効果を有する。
【００１５】また請求項５記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、仮想設定された視線方向を簡単な文字、キ
ャラクターで表現する画像を生成することを特徴とする
請求項１に記載の運転支援装置としたものであり、仮想
的に設定された視点と視線方向をその言葉から容易にか
つ即時に理解できるという効果を有する。
生成手段は、仮想設定された視線方向を簡単な文字、キ
ャラクターで表現する画像を生成することを特徴とする
請求項１に記載の運転支援装置としたものであり、仮想
的に設定された視点と視線方向をその言葉から容易にか
つ即時に理解できるという効果を有する。
【００１６】また請求項６記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、仮想設定された視線及び視線方向を象徴的
に示す簡単な事物で表現する画像を生成することを特徴
とする請求項１に記載の運転支援装置としたものであ
り、仮想的に設定された視点と視線方向をその事物の形
態、様相から容易にかつ即時に理解できるという効果を
有する。
生成手段は、仮想設定された視線及び視線方向を象徴的
に示す簡単な事物で表現する画像を生成することを特徴
とする請求項１に記載の運転支援装置としたものであ
り、仮想的に設定された視点と視線方向をその事物の形
態、様相から容易にかつ即時に理解できるという効果を
有する。
【００１７】また請求項７記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、仮想設定された視線及び視線方向を光ある
いは特徴的な色の動的な流れによって象徴的に表現する
画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転
支援装置としたものであり、仮想的に設定された視線方
向を容易にかつ即時に理解できるという効果を有する。
生成手段は、仮想設定された視線及び視線方向を光ある
いは特徴的な色の動的な流れによって象徴的に表現する
画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転
支援装置としたものであり、仮想的に設定された視線方
向を容易にかつ即時に理解できるという効果を有する。
【００１８】また請求項８記載の発明は、車の周囲に取
り付けた複数のカメラと、前記カメラの映像をそれぞれ
の画像の視点をカメラ位置から任意の視点及び視線方向
に視点変換する仮想視点変換手段と、前記仮想視点変換
手段によって任意の視点及び視線方向に視点変換した後
に一つの画像に合成する画像合成手段と、合成した画像
を表示する表示手段と、両側のサイドミラーに相当する
画像を提供するサイドビュー表示と、車両前側方あるい
は後側方の死角の方向の映像を提供するブラインドコー
ナモニタ表示を選択するサイドビュー表示／ブラインド
コーナモニタ表示選択手段と、前記サイドビュー表示と
前記ブラインドコーナモニタ表示とで表示の境界を示す
外枠の形でその表示の違いを表現する画像を生成する案
内画像生成手段と、前記画像合成手段が合成した画像と
前記案内画像生成手段が生成した前記サイドビュー表示
と前記ブラインドコーナモニタ表示とで表示の違いを表
現する画像を重畳する画像重畳手段を備えたことを特徴
とする運転支援装置としたものであり、視点変換及び画
像合成されたサイドビュー表示／ブラインドコーナーモ
ニタ表示のどちらかの画像を運転者が見た場合、紛らわ
しい２種類の表示を容易にかつ即時に理解できるという
効果を有する。
り付けた複数のカメラと、前記カメラの映像をそれぞれ
の画像の視点をカメラ位置から任意の視点及び視線方向
に視点変換する仮想視点変換手段と、前記仮想視点変換
手段によって任意の視点及び視線方向に視点変換した後
に一つの画像に合成する画像合成手段と、合成した画像
を表示する表示手段と、両側のサイドミラーに相当する
画像を提供するサイドビュー表示と、車両前側方あるい
は後側方の死角の方向の映像を提供するブラインドコー
ナモニタ表示を選択するサイドビュー表示／ブラインド
コーナモニタ表示選択手段と、前記サイドビュー表示と
前記ブラインドコーナモニタ表示とで表示の境界を示す
外枠の形でその表示の違いを表現する画像を生成する案
内画像生成手段と、前記画像合成手段が合成した画像と
前記案内画像生成手段が生成した前記サイドビュー表示
と前記ブラインドコーナモニタ表示とで表示の違いを表
現する画像を重畳する画像重畳手段を備えたことを特徴
とする運転支援装置としたものであり、視点変換及び画
像合成されたサイドビュー表示／ブラインドコーナーモ
ニタ表示のどちらかの画像を運転者が見た場合、紛らわ
しい２種類の表示を容易にかつ即時に理解できるという
効果を有する。
【００１９】また請求項９記載の発明は、前記案内画像
生成手段は、前記サイドビュー表示と前記ブラインドコ
ーナモニタ表示とで表示の境界を示す外枠の形及び表示
背景の色を変えることで表示の違いを表現する画像を生
成することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置
としたものであり、表示の境界を示す表示外枠の形の他
にさらに、サイドビュー表示の場合に背景色を例えば黄
色に、またブラインドコーナモニタの場合に背景色を例
えば青色にすることによって、紛らわしい２種類の表示
をさらに容易にかつ即時に理解できるという効果を有す
る。
生成手段は、前記サイドビュー表示と前記ブラインドコ
ーナモニタ表示とで表示の境界を示す外枠の形及び表示
背景の色を変えることで表示の違いを表現する画像を生
成することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置
としたものであり、表示の境界を示す表示外枠の形の他
にさらに、サイドビュー表示の場合に背景色を例えば黄
色に、またブラインドコーナモニタの場合に背景色を例
えば青色にすることによって、紛らわしい２種類の表示
をさらに容易にかつ即時に理解できるという効果を有す
る。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１から図１１を用いて説明する。
て、図１から図１１を用いて説明する。
【００２１】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２と、この仮想視
点変換手段からの画像情報を合成する画像合成手段１３
と、案内画像生成手段２１と、画像重畳手段２２とから
構成されている。
１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２と、この仮想視
点変換手段からの画像情報を合成する画像合成手段１３
と、案内画像生成手段２１と、画像重畳手段２２とから
構成されている。
【００２２】カメラ１１は自動車に取り付けられ、図１
１に示されるように自車周囲のある方向、例えば前方、
後方あるいは側方の状況を動画画像として撮影する。自
動車の周囲を死角なく撮るためにカメラ１の装備台数
は、通常、４台から１０台前後のカメラ１１を取り付け
ることが望ましい。
１に示されるように自車周囲のある方向、例えば前方、
後方あるいは側方の状況を動画画像として撮影する。自
動車の周囲を死角なく撮るためにカメラ１の装備台数
は、通常、４台から１０台前後のカメラ１１を取り付け
ることが望ましい。
【００２３】さて、通常、カメラ１１で撮った画像はち
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。
【００２４】例えば、仮に自動車のサイドミラー付近に
斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１（図１１
にあってはカメラ３，４参照）を設置した場合であって
も、視点変換することで車前端部に視点を置き道路と並
行の視線で眺めたときの画像に変えたり、あるいは車の
真上に視点を置いて見下ろすような画像に変えることが
可能である。
斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１（図１１
にあってはカメラ３，４参照）を設置した場合であって
も、視点変換することで車前端部に視点を置き道路と並
行の視線で眺めたときの画像に変えたり、あるいは車の
真上に視点を置いて見下ろすような画像に変えることが
可能である。
【００２５】仮想視点変換手段１２は各々のカメラ１１
の取付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮
想視点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う
（あらかじめ決められた視点及び視線は運転者自身が後
で指定してもよい）。
の取付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮
想視点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う
（あらかじめ決められた視点及び視線は運転者自身が後
で指定してもよい）。
【００２６】画像合成手段１３は、仮想視点変換手段１
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
【００２７】このようにして得られた合成画像を車内の
ディスプレイに表示した場合、運転者が見てどの視点又
は視線方向から見た画像であるのかが一目見ただけでは
理解しがたいところがあった。
ディスプレイに表示した場合、運転者が見てどの視点又
は視線方向から見た画像であるのかが一目見ただけでは
理解しがたいところがあった。
【００２８】そこで本発明の第１の実施形態では、図２
（ａ）、図２（ｂ）に示すように仮想視点変換手段１２
によって任意の視点及び視線方向に視点変換した時の仮
想設定された視線方向を矢印で表現する画像を生成する
案内画像生成手段２１と、画像合成手段１３が合成した
画像と案内画像生成手段２１が生成した視線方向を矢印
で表現する画像を重畳する画像重畳手段２２を備えるよ
うにしたものである。
（ａ）、図２（ｂ）に示すように仮想視点変換手段１２
によって任意の視点及び視線方向に視点変換した時の仮
想設定された視線方向を矢印で表現する画像を生成する
案内画像生成手段２１と、画像合成手段１３が合成した
画像と案内画像生成手段２１が生成した視線方向を矢印
で表現する画像を重畳する画像重畳手段２２を備えるよ
うにしたものである。
【００２９】すなわち、案内画像生成手段２１が矢印３
１を生成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合
成した画像と案内画像生成手段２１が生成した上記矢印
３１を重畳するようにしたので、図２（ａ）のディスプ
レイ１４上では画像（図では明示していない）の上に矢
印３１が重畳して表示され、これにより例えばブライド
コーナー右から見た画像であることが一目で把握できる
ので、矢印無しで見せる場合に比べて、仮想設定された
視線方向を直感的にかつ一目で理解できるようになる。
１を生成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合
成した画像と案内画像生成手段２１が生成した上記矢印
３１を重畳するようにしたので、図２（ａ）のディスプ
レイ１４上では画像（図では明示していない）の上に矢
印３１が重畳して表示され、これにより例えばブライド
コーナー右から見た画像であることが一目で把握できる
ので、矢印無しで見せる場合に比べて、仮想設定された
視線方向を直感的にかつ一目で理解できるようになる。
【００３０】また図２（ｂ）は、図２（ａ）の矢印３１
の代わりに３Ｄの矢印３２で仮想設定された視線方向を
示すようにしたものであり、これにより矢印無しで見せ
る場合に比べて、仮想設定された視線方向を直感的にか
つ一目で理解できるようになる。なお、図２（ｂ）にお
いては、３Ｄの矢印の向きによって水平９方向と垂直１
方向を表現することができ、さらに視線方向を示す３Ｄ
の矢印の色を変えることによって示すこともできる。
の代わりに３Ｄの矢印３２で仮想設定された視線方向を
示すようにしたものであり、これにより矢印無しで見せ
る場合に比べて、仮想設定された視線方向を直感的にか
つ一目で理解できるようになる。なお、図２（ｂ）にお
いては、３Ｄの矢印の向きによって水平９方向と垂直１
方向を表現することができ、さらに視線方向を示す３Ｄ
の矢印の色を変えることによって示すこともできる。
【００３１】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、矢印無し
で見せる場合に比べて、仮想設定された視線方向を直感
的にかつ一目で理解できる優れた運転支援装置を提供す
ることができる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、矢印無し
で見せる場合に比べて、仮想設定された視線方向を直感
的にかつ一目で理解できる優れた運転支援装置を提供す
ることができる。
【００３２】（第２の実施の形態）図３（ａ）、図３
（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００３３】すなわち、案内画像生成手段２１が自車両
３４と視線方向を示す矢印３３を生成し、画像重畳手段
２２で画像合成手段１３が合成した画像と案内画像生成
手段２１が生成した上記自車両３４及び矢印３３を重畳
するようにしたので、図３（ａ）のディスプレイ１４上
では画像（図では明示していない）の上に自車両３４及
び矢印３３が重畳して表示され、これにより例えばトッ
プビューから見た画像であることが一目で把握でき、こ
れにより矢印無しで見せる場合に比べて、仮想設定され
た視点を矢印の起点として、また視線方向は自車マーク
に対する矢印の相対的な向きで、視点と視線方向が直感
的にかつ即時に理解できるようになる。
３４と視線方向を示す矢印３３を生成し、画像重畳手段
２２で画像合成手段１３が合成した画像と案内画像生成
手段２１が生成した上記自車両３４及び矢印３３を重畳
するようにしたので、図３（ａ）のディスプレイ１４上
では画像（図では明示していない）の上に自車両３４及
び矢印３３が重畳して表示され、これにより例えばトッ
プビューから見た画像であることが一目で把握でき、こ
れにより矢印無しで見せる場合に比べて、仮想設定され
た視点を矢印の起点として、また視線方向は自車マーク
に対する矢印の相対的な向きで、視点と視線方向が直感
的にかつ即時に理解できるようになる。
【００３４】また図３（ｂ）は、図３（ａ）の自車両３
４をトップビューした画像と車両の進行方向を示す矢印
３５〜３９（但し矢印３７はリアビューであることに注
意）によって仮想設定された視線方向を示すようにした
ものであり、これにより矢印無しで見せる場合に比べ
て、仮想設定された視点を矢印の起点として、また視線
方向は自車マークに対する矢印の相対的な向きで、視点
と視線方向が直感的にかつ即時に理解できるようにな
る。
４をトップビューした画像と車両の進行方向を示す矢印
３５〜３９（但し矢印３７はリアビューであることに注
意）によって仮想設定された視線方向を示すようにした
ものであり、これにより矢印無しで見せる場合に比べ
て、仮想設定された視点を矢印の起点として、また視線
方向は自車マークに対する矢印の相対的な向きで、視点
と視線方向が直感的にかつ即時に理解できるようにな
る。
【００３５】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、矢印無し
で見せる場合に比べて、仮想設定された視点を矢印の起
点として、また視線方向は自車マークに対する矢印の相
対的な向きで、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理
解できる優れた運転支援装置を提供することができる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、矢印無し
で見せる場合に比べて、仮想設定された視点を矢印の起
点として、また視線方向は自車マークに対する矢印の相
対的な向きで、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理
解できる優れた運転支援装置を提供することができる。
【００３６】（第３の実施の形態）図４（ａ）、図４
（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００３７】すなわち、案内画像生成手段２１が視線方
向を示す矢印４１と睫毛を備えた目のイラスト４０を生
成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合成した
画像と案内画像生成手段２１が生成した上記矢印４１と
睫毛を備えた目のイラスト４０を重畳するようにしたの
で、図４（ａ）のディスプレイ１４上では画像（図では
明示していない）の上に矢印４１と睫毛を備えた目のイ
ラスト４０が重畳して表示され、これにより例えばブラ
インドコーナー右から見た画像であることが一目で把握
できので、仮想設定された視点を目のイラストで象徴的
に表現し、視線方向をその目を起点とする矢印の向きに
よって表現することによって、視点と視線方向が直感的
にかつ即時に理解できるようになる。
向を示す矢印４１と睫毛を備えた目のイラスト４０を生
成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合成した
画像と案内画像生成手段２１が生成した上記矢印４１と
睫毛を備えた目のイラスト４０を重畳するようにしたの
で、図４（ａ）のディスプレイ１４上では画像（図では
明示していない）の上に矢印４１と睫毛を備えた目のイ
ラスト４０が重畳して表示され、これにより例えばブラ
インドコーナー右から見た画像であることが一目で把握
できので、仮想設定された視点を目のイラストで象徴的
に表現し、視線方向をその目を起点とする矢印の向きに
よって表現することによって、視点と視線方向が直感的
にかつ即時に理解できるようになる。
【００３８】また図４（ｂ）は、図４（ａ）の矢印４１
と睫毛を備えた目のイラスト４０（但し、リアビューに
ついては矢印４３と睫毛を備えた目のイラスト４２でも
って表現していることに注意）でもって６方向の仮想設
定された視線方向を示すようにしたものであり、これに
より仮想設定された視点を目のイラストで象徴的に表現
し、視線方向をその目を起点とする矢印の向きによって
表現することによって、視点と視線方向が直感的にかつ
即時に理解できるようになる。
と睫毛を備えた目のイラスト４０（但し、リアビューに
ついては矢印４３と睫毛を備えた目のイラスト４２でも
って表現していることに注意）でもって６方向の仮想設
定された視線方向を示すようにしたものであり、これに
より仮想設定された視点を目のイラストで象徴的に表現
し、視線方向をその目を起点とする矢印の向きによって
表現することによって、視点と視線方向が直感的にかつ
即時に理解できるようになる。
【００３９】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想設定
された視点を目のイラストで象徴的に表現し、視線方向
をその目を起点とする矢印の向きによって表現すること
によって、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理解で
きる優れた運転支援装置を提供することができる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想設定
された視点を目のイラストで象徴的に表現し、視線方向
をその目を起点とする矢印の向きによって表現すること
によって、視点と視線方向が直感的にかつ即時に理解で
きる優れた運転支援装置を提供することができる。
【００４０】（第４の実施の形態）図５（ａ）、図５
（ｂ）は、本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
（ｂ）は、本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００４１】すなわち、案内画像生成手段２１が白目５
２の中の黒目（瞳）５１の位置によって視線方向を示し
た両目のイラスト５３を生成し、画像重畳手段２２で画
像合成手段１３が合成した画像と案内画像生成手段２１
が生成した上記両目のイラスト５３を重畳するようにし
たので、図５（ａ）のディスプレイ１４上では画像（図
では明示していない）の上に両目のイラスト５３が重畳
して表示され、これにより例えばブラインドコーナー左
から見た画像であることが一目で把握でき、これにより
仮想設定された視点を両目を描いたイラストで象徴的に
表現し、かつ視線方向をその目の瞳の移動で表現するこ
とにより、視点と視線方向を当の人間が見ているような
イメージで直感的にかつ即時に理解できるようになるも
のである。
２の中の黒目（瞳）５１の位置によって視線方向を示し
た両目のイラスト５３を生成し、画像重畳手段２２で画
像合成手段１３が合成した画像と案内画像生成手段２１
が生成した上記両目のイラスト５３を重畳するようにし
たので、図５（ａ）のディスプレイ１４上では画像（図
では明示していない）の上に両目のイラスト５３が重畳
して表示され、これにより例えばブラインドコーナー左
から見た画像であることが一目で把握でき、これにより
仮想設定された視点を両目を描いたイラストで象徴的に
表現し、かつ視線方向をその目の瞳の移動で表現するこ
とにより、視点と視線方向を当の人間が見ているような
イメージで直感的にかつ即時に理解できるようになるも
のである。
【００４２】また図５（ｂ）は、図５（ａ）の白目５２
の中の黒目（瞳）５１の位置によって視線方向を示した
両目のイラスト５３（但し、トップビューについては黒
目５１から白目５２から少し飛び出ているイラストでも
って表現していることに注意）でもって５方向の仮想設
定された視線方向を示すようにしたものであり、これに
より仮想設定された視点を両目を描いたイラストで象徴
的に表現し、かつ視線方向をその目の瞳の移動で表現す
ることにより、視点と視線方向を当の人間が見ているよ
うなイメージで直感的にかつ即時に理解できるようにな
るものである。
の中の黒目（瞳）５１の位置によって視線方向を示した
両目のイラスト５３（但し、トップビューについては黒
目５１から白目５２から少し飛び出ているイラストでも
って表現していることに注意）でもって５方向の仮想設
定された視線方向を示すようにしたものであり、これに
より仮想設定された視点を両目を描いたイラストで象徴
的に表現し、かつ視線方向をその目の瞳の移動で表現す
ることにより、視点と視線方向を当の人間が見ているよ
うなイメージで直感的にかつ即時に理解できるようにな
るものである。
【００４３】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想設定
された視点を両目を描いたイラストで象徴的に表現し、
かつ視線方向をその目の瞳の移動で表現することによ
り、視点と視線方向を当の人間が見ているようなイメー
ジで直感的にかつ即時に理解できる優れた運転支援装置
を提供することができる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想設定
された視点を両目を描いたイラストで象徴的に表現し、
かつ視線方向をその目の瞳の移動で表現することによ
り、視点と視線方向を当の人間が見ているようなイメー
ジで直感的にかつ即時に理解できる優れた運転支援装置
を提供することができる。
【００４４】（第５の実施の形態）図６は、本発明の第
５の実施の形態に係る運転支援装置の案内画像生成手段
が生成する案内画像の例を示したものであり、運転支援
装置の構成自体は図１の第１の実施の形態に示したもの
と基本的に同様である。
５の実施の形態に係る運転支援装置の案内画像生成手段
が生成する案内画像の例を示したものであり、運転支援
装置の構成自体は図１の第１の実施の形態に示したもの
と基本的に同様である。
【００４５】すなわち、案内画像生成手段２１が矩形の
枠の中に視線方向を表す文字６１を生成し、画像重畳手
段２２で画像合成手段１３が合成した画像と案内画像生
成手段２１が生成した上記視線方向を表す文字６１を重
畳するようにしたので、図６のディスプレイ１４上では
画像（図では明示していない）の上に矩形の枠の中に視
線方向を表す文字６１が重畳して表示され、これにより
例えばブラインドコーナー左から見た画像であることが
一目で把握できるので、仮想的に設定された視点と視線
方向をその言葉から容易にかつ即時に理解できるように
なる。
枠の中に視線方向を表す文字６１を生成し、画像重畳手
段２２で画像合成手段１３が合成した画像と案内画像生
成手段２１が生成した上記視線方向を表す文字６１を重
畳するようにしたので、図６のディスプレイ１４上では
画像（図では明示していない）の上に矩形の枠の中に視
線方向を表す文字６１が重畳して表示され、これにより
例えばブラインドコーナー左から見た画像であることが
一目で把握できるので、仮想的に設定された視点と視線
方向をその言葉から容易にかつ即時に理解できるように
なる。
【００４６】なお、上記に示した例の他に、ブラインド
コーナモニタにおいて右方向の画像ならば‘右Ｒ’、左
方向の画像ならば‘左Ｌ’、リアビューならば‘後
Ｒ’、自車上方からの画像すなわちトップビューならば
‘直上Ｔ’と表現するようにしても良い。
コーナモニタにおいて右方向の画像ならば‘右Ｒ’、左
方向の画像ならば‘左Ｌ’、リアビューならば‘後
Ｒ’、自車上方からの画像すなわちトップビューならば
‘直上Ｔ’と表現するようにしても良い。
【００４７】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想的に
設定された視点と視線方向をその言葉から容易にかつ即
時に理解できる優れた運転支援装置を提供することがで
きる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想的に
設定された視点と視線方向をその言葉から容易にかつ即
時に理解できる優れた運転支援装置を提供することがで
きる。
【００４８】（第６の実施の形態）図７（ａ）、図７
（ｂ）、図７（ｃ）は、本発明の第６の実施の形態に係
る運転支援装置の案内画像生成手段が生成する案内画像
の例を示したものであり、運転支援装置の構成自体は図
１の第１の実施の形態に示したものと基本的に同様であ
る。
（ｂ）、図７（ｃ）は、本発明の第６の実施の形態に係
る運転支援装置の案内画像生成手段が生成する案内画像
の例を示したものであり、運転支援装置の構成自体は図
１の第１の実施の形態に示したものと基本的に同様であ
る。
【００４９】すなわち、案内画像生成手段２１がカメラ
の視線と同じ方向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト７
１を生成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合
成した画像と案内画像生成手段２１が生成した上記カメ
ラの視線と同じ方向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト
７１を重畳するようにしたので、図７（ａ）のディスプ
レイ１４上では画像（図では明示していない）の上にカ
メラの視線と同じ方向から見た特定の３Ｄ物体のイラス
ト７１が重畳して表示され、これにより例えばトップビ
ューから見た画像であることが一目で把握できるので、
仮想的に設定された視点と視線方向をその事物の形態、
様相から容易にかつ即時に理解できるようになる。
の視線と同じ方向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト７
１を生成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合
成した画像と案内画像生成手段２１が生成した上記カメ
ラの視線と同じ方向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト
７１を重畳するようにしたので、図７（ａ）のディスプ
レイ１４上では画像（図では明示していない）の上にカ
メラの視線と同じ方向から見た特定の３Ｄ物体のイラス
ト７１が重畳して表示され、これにより例えばトップビ
ューから見た画像であることが一目で把握できるので、
仮想的に設定された視点と視線方向をその事物の形態、
様相から容易にかつ即時に理解できるようになる。
【００５０】図７（ｂ）のディスプレイ１４上では画像
（図では明示していない）の上にカメラの視線と同じ方
向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト７１が重畳して表
示され、これにより例えばブラインドコーナー左から見
た画像であることが一目で把握できるので、仮想的に設
定された視点と視線方向をその事物の形態、様相から容
易にかつ即時に理解できるようになる。
（図では明示していない）の上にカメラの視線と同じ方
向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト７１が重畳して表
示され、これにより例えばブラインドコーナー左から見
た画像であることが一目で把握できるので、仮想的に設
定された視点と視線方向をその事物の形態、様相から容
易にかつ即時に理解できるようになる。
【００５１】図７（ｃ）のディスプレイ１４上では画像
（図では明示していない）の上にカメラの視線と同じ方
向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト７１が重畳して表
示され、これにより例えばサイドビュー左（左後側方）
から見た画像であることが一目で把握できるので、仮想
的に設定された視点と視線方向をその事物の形態、様相
から容易にかつ即時に理解できるようになる。
（図では明示していない）の上にカメラの視線と同じ方
向から見た特定の３Ｄ物体のイラスト７１が重畳して表
示され、これにより例えばサイドビュー左（左後側方）
から見た画像であることが一目で把握できるので、仮想
的に設定された視点と視線方向をその事物の形態、様相
から容易にかつ即時に理解できるようになる。
【００５２】なお、上記の表示においてはボーリングの
ピンを例にブラインドコーナモニタにおいて右方向の画
像ならば左側から光源が当たった事物の絵、左方向の画
像ならば右側から光源が当たった事物の絵、リアビュー
ならば正面から照らした事物の絵、自車上方からの画像
すなわちトップビューならば真上から見た事物の絵を示
すようにしたが、これに止まらず人物や他の象徴的事物
の絵であっても良いことは勿論である。
ピンを例にブラインドコーナモニタにおいて右方向の画
像ならば左側から光源が当たった事物の絵、左方向の画
像ならば右側から光源が当たった事物の絵、リアビュー
ならば正面から照らした事物の絵、自車上方からの画像
すなわちトップビューならば真上から見た事物の絵を示
すようにしたが、これに止まらず人物や他の象徴的事物
の絵であっても良いことは勿論である。
【００５３】また上記表示の際に、矢印７２を合せて表
示することにより、より的確に仮想的に設定された視点
と視線方向を表現することができる。また、上記した視
点と視線方向をその言葉を一緒に表示しても良い。
示することにより、より的確に仮想的に設定された視点
と視線方向を表現することができる。また、上記した視
点と視線方向をその言葉を一緒に表示しても良い。
【００５４】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想的に
設定された視点と視線方向をその事物の形態、様相から
容易にかつ即時に理解できる優れた運転支援装置を提供
することができる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想的に
設定された視点と視線方向をその事物の形態、様相から
容易にかつ即時に理解できる優れた運転支援装置を提供
することができる。
【００５５】（第７の実施の形態）図８（ａ）、図８
（ｂ）は、本発明の第７の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
（ｂ）は、本発明の第７の実施の形態に係る運転支援装
置の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示した
ものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第１の実
施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００５６】すなわち、案内画像生成手段２１が輝点表
示エリア８２を視点方向に向かって移動する輝点８１を
生成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合成し
た画像と案内画像生成手段２１が生成した上記輝点表示
エリア８２を視点方向に向かって移動する輝点８１を重
畳するようにしたので、図８（ａ）のディスプレイ１４
上では画像（図では明示していない）の上に輝点表示エ
リア８２を点灯箇所が左から右へと移動し、右端まで来
たら、左端に飛んでまた右へと移動する輝点８１が重畳
して表示され、これにより例えばブラインドコーナー右
から見た画像であることが一目で把握できるので、仮想
的に設定された視線方向を容易にかつ即時に理解できる
ようになる。
示エリア８２を視点方向に向かって移動する輝点８１を
生成し、画像重畳手段２２で画像合成手段１３が合成し
た画像と案内画像生成手段２１が生成した上記輝点表示
エリア８２を視点方向に向かって移動する輝点８１を重
畳するようにしたので、図８（ａ）のディスプレイ１４
上では画像（図では明示していない）の上に輝点表示エ
リア８２を点灯箇所が左から右へと移動し、右端まで来
たら、左端に飛んでまた右へと移動する輝点８１が重畳
して表示され、これにより例えばブラインドコーナー右
から見た画像であることが一目で把握できるので、仮想
的に設定された視線方向を容易にかつ即時に理解できる
ようになる。
【００５７】また図８（ｂ）のディスプレイ１４上では
画像（図では明示していない）の上に輝点表示エリア８
４を点灯箇所が中心部から外周部へと移動し、最外周ま
で来たら、中心部に飛んでまた外周部へと移動する輝点
８３が重畳して表示され、これにより例えばリアビュー
から見た画像であることが一目で把握できるので、仮想
的に設定された視線方向を容易にかつ即時に理解できる
ようになる。
画像（図では明示していない）の上に輝点表示エリア８
４を点灯箇所が中心部から外周部へと移動し、最外周ま
で来たら、中心部に飛んでまた外周部へと移動する輝点
８３が重畳して表示され、これにより例えばリアビュー
から見た画像であることが一目で把握できるので、仮想
的に設定された視線方向を容易にかつ即時に理解できる
ようになる。
【００５８】なお、上記の表示においてはブラインドコ
ーナモニタにおいて右方向の画像について視線を推定で
きる左から右へ光の点列が移動していくような補助画像
を重畳するようにしたが、これ以外に視線を推定できる
左から右へ特徴的な色の動的な流れを示すような補助画
像を重畳するようにしても良い。
ーナモニタにおいて右方向の画像について視線を推定で
きる左から右へ光の点列が移動していくような補助画像
を重畳するようにしたが、これ以外に視線を推定できる
左から右へ特徴的な色の動的な流れを示すような補助画
像を重畳するようにしても良い。
【００５９】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想的に
設定された視線方向を容易にかつ即時に理解できる優れ
た運転支援装置を提供することができる。
及び画像合成された画像を運転者が見た場合、仮想的に
設定された視線方向を容易にかつ即時に理解できる優れ
た運転支援装置を提供することができる。
【００６０】（第８の実施の形態）図９は、本発明の第
８の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図９において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２と、この仮想視
点変換手段からの画像情報を合成する画像合成手段１３
と、サイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ表示
選択手段９１と、案内画像生成手段２１と、画像重畳手
段２２とから構成されている。
８の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図９において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２と、この仮想視
点変換手段からの画像情報を合成する画像合成手段１３
と、サイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ表示
選択手段９１と、案内画像生成手段２１と、画像重畳手
段２２とから構成されている。
【００６１】上記において、サイドビュー表示／ブライ
ンドコーナーモニタ表示選択手段９１は、両側のサイド
ミラーに相当する画像を提供するサイドビュー表示と、
車両前側方あるいは後側方の死角の方向の映像を提供す
るブラインドコーナモニタ表示を選択するものであり、
案内画像生成手段２１は、前記サイドビュー表示と前記
ブラインドコーナモニタ表示とで表示の境界を示す外枠
の形でその表示の違いを表現する画像を生成するもので
ある。そして、画像重畳手段２２は、画像合成手段１３
が合成した画像と案内画像生成手段２１が生成した前記
サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニタ表示と
で表示の違いを表現する画像を重畳し、併せて選択した
サイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ表示のど
ちらかを表示外枠内に表示するようにする。
ンドコーナーモニタ表示選択手段９１は、両側のサイド
ミラーに相当する画像を提供するサイドビュー表示と、
車両前側方あるいは後側方の死角の方向の映像を提供す
るブラインドコーナモニタ表示を選択するものであり、
案内画像生成手段２１は、前記サイドビュー表示と前記
ブラインドコーナモニタ表示とで表示の境界を示す外枠
の形でその表示の違いを表現する画像を生成するもので
ある。そして、画像重畳手段２２は、画像合成手段１３
が合成した画像と案内画像生成手段２１が生成した前記
サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニタ表示と
で表示の違いを表現する画像を重畳し、併せて選択した
サイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ表示のど
ちらかを表示外枠内に表示するようにする。
【００６２】そのため本発明においては、カメラ１１の
中に、車両前側方あるいは後側方の死角の方向の映像を
提供するブラインドコーナモニタ用カメラ１１−１と、
両側のサイドミラーに相当する画像を提供するサイドビ
ュー表示を可能とするサイドビュー用カメラ１１−２と
を取り付けるようにしている。
中に、車両前側方あるいは後側方の死角の方向の映像を
提供するブラインドコーナモニタ用カメラ１１−１と、
両側のサイドミラーに相当する画像を提供するサイドビ
ュー表示を可能とするサイドビュー用カメラ１１−２と
を取り付けるようにしている。
【００６３】次に、本発明の第８の実施の形態に係る運
転支援装置の動作を説明するが、仮想視点変換手段１２
および画像合成手段１３までの基本的動作については上
記した図１に示した動作と同じなので説明を省略する。
転支援装置の動作を説明するが、仮想視点変換手段１２
および画像合成手段１３までの基本的動作については上
記した図１に示した動作と同じなので説明を省略する。
【００６４】そこで、サイドビュー表示／ブラインドコ
ーナーモニタ表示選択手段９１の動作を説明すると、運
転者が安全運転支援のためサイドビュー表示／ブライン
ドコーナーモニタ表示のどちらかを選択することによ
り、その選択信号が案内画像生成手段２１に与えられ
る。
ーナーモニタ表示選択手段９１の動作を説明すると、運
転者が安全運転支援のためサイドビュー表示／ブライン
ドコーナーモニタ表示のどちらかを選択することによ
り、その選択信号が案内画像生成手段２１に与えられ
る。
【００６５】すると、案内画像生成手段２１では、前記
サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニタ表示と
で表示の境界を示す外枠の形でその表示の違いを表現す
る画像を生成する。すなわち、図１０（ａ）はブライン
ドコーナーモニタ表示の例を示すものであり、道路に据
え付けられたコーナーミラーをあたかも見ているかのよ
うに楕円の形によってブラインドコーナーの表示外枠を
ディスプレイの中に設け、図１０（ｂ）はサイドビュー
表示の例を示すものであり、車両側面のサイドミラーを
通してあたかも見ているかのように台形の形によってサ
イドビューの表示外枠をディスプレイの中に設ける。
サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニタ表示と
で表示の境界を示す外枠の形でその表示の違いを表現す
る画像を生成する。すなわち、図１０（ａ）はブライン
ドコーナーモニタ表示の例を示すものであり、道路に据
え付けられたコーナーミラーをあたかも見ているかのよ
うに楕円の形によってブラインドコーナーの表示外枠を
ディスプレイの中に設け、図１０（ｂ）はサイドビュー
表示の例を示すものであり、車両側面のサイドミラーを
通してあたかも見ているかのように台形の形によってサ
イドビューの表示外枠をディスプレイの中に設ける。
【００６６】そして、画像重畳手段２２は、画像合成手
段１３が合成した画像と案内画像生成手段２１が生成し
た前記サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニタ
表示とで表示の違いを表現する画像とを重畳し、併せて
選択したサイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ
表示のどちらかを表示外枠内に表示するようにする。
段１３が合成した画像と案内画像生成手段２１が生成し
た前記サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニタ
表示とで表示の違いを表現する画像とを重畳し、併せて
選択したサイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ
表示のどちらかを表示外枠内に表示するようにする。
【００６７】なお、表示の境界を示す表示外枠の形の他
にさらに、サイドビュー表示の場合に背景色を例えば黄
色に、またブラインドコーナモニタの場合に背景色を例
えば青色にすることによって、紛らわしい２種類の表示
を容易にかつ即時に理解できるようにすることもでき
る。
にさらに、サイドビュー表示の場合に背景色を例えば黄
色に、またブラインドコーナモニタの場合に背景色を例
えば青色にすることによって、紛らわしい２種類の表示
を容易にかつ即時に理解できるようにすることもでき
る。
【００６８】以上の説明から明らかなように、視点変換
及び画像合成されたサイドビュー表示／ブラインドコー
ナーモニタ表示のどちらかの画像を運転者が見た場合、
紛らわしい２種類の表示を容易にかつ即時に理解できる
優れた運転支援装置を提供することができる。
及び画像合成されたサイドビュー表示／ブラインドコー
ナーモニタ表示のどちらかの画像を運転者が見た場合、
紛らわしい２種類の表示を容易にかつ即時に理解できる
優れた運転支援装置を提供することができる。
【００６９】
【発明の効果】以上のように本発明の運転支援装置は、
視点変換及び画像合成された画像を運転者が見た場合、
視点と視線方向が直感的にかつ即時に理解できるという
効果が得られる。
視点変換及び画像合成された画像を運転者が見た場合、
視点と視線方向が直感的にかつ即時に理解できるという
効果が得られる。
【００７０】また本発明の運転支援装置は、視点変換及
び画像合成されたサイドビュー表示／ブラインドコーナ
ーモニタ表示のどちらかの画像を運転者が見た場合、紛
らわしい２種類の表示を容易にかつ即時に理解できると
いう効果が得られる。
び画像合成されたサイドビュー表示／ブラインドコーナ
ーモニタ表示のどちらかの画像を運転者が見た場合、紛
らわしい２種類の表示を容易にかつ即時に理解できると
いう効果が得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の構成を示すブロック図、
の構成を示すブロック図、
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図４】本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図５】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図６】本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図７】本発明の第６の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図８】本発明の第７の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図９】本発明の第８の実施の形態に係る運転支援装置
の構成を示すブロック図、
の構成を示すブロック図、
【図１０】サイドビュー表示／ブラインドコーナーモニ
タ表示の例を示す図、
タ表示の例を示す図、
【図１１】自動車に取り付けられたカメラの取付位置例
を示す図、
を示す図、
【図１２】従来の運転支援装置の構成を示すブロック図
である。
である。
11 カメラ 12 仮想視点変換手段 13 画像合成手段 14 ディスプレイ（表示手段） 21 案内画像生成手段 22 画像重畳手段 91 サイドビュー表示／ブラインドコーナーモニタ表示
選択手段
選択手段
Claims (9)
- 【請求項１】 車の周囲に取り付けた複数のカメラと、
前記カメラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置
から任意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変
換手段と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及
び視線方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画
像合成手段と、合成した画像を表示する表示手段と、前
記仮想視点変換手段によって任意の視点及び視線方向に
視点変換した時の仮想設定された視線方向を矢印で表現
する画像を生成する案内画像生成手段と、前記画像合成
手段が合成した画像と前記案内画像生成手段が生成した
視線方向を矢印で表現する画像を重畳する画像重畳手段
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項２】 前記案内画像生成手段は、仮想設定され
た視点及び視線方向を矢印と自車のイラストマークある
いは自車写真で表現する画像を生成することを特徴とす
る請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項３】 前記案内画像生成手段は、仮想設定され
た視線方向を目をイメージしたイラストと矢印で表現す
る画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運
転支援装置。 - 【請求項４】 前記案内画像生成手段は、仮想設定され
た視線方向を両目をイメージしたイラストでかつその目
の中の瞳（黒目）の移動で表現する画像を生成すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項５】 前記案内画像生成手段は、仮想設定され
た視線方向を簡単な文字、キャラクターで表現する画像
を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援
装置。 - 【請求項６】 前記案内画像生成手段は、仮想設定され
た視線及び視線方向を象徴的に示す簡単な事物で表現す
る画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運
転支援装置。 - 【請求項７】 前記案内画像生成手段は、仮想設定され
た視線及び視線方向を光あるいは特徴的な色の動的な流
れによって象徴的に表現する画像を生成することを特徴
とする請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項８】 車の周囲に取り付けた複数のカメラと、
前記カメラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置
から任意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変
換手段と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及
び視線方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画
像合成手段と、合成した画像を表示する表示手段と、両
側のサイドミラーに相当する画像を提供するサイドビュ
ー表示と、車両前側方あるいは後側方の死角の方向の映
像を提供するブラインドコーナモニタ表示を選択するサ
イドビュー表示／ブラインドコーナモニタ表示選択手段
と、前記サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモニ
タ表示とで表示の境界を示す外枠の形でその表示の違い
を表現する画像を生成する案内画像生成手段と、前記画
像合成手段が合成した画像と前記案内画像生成手段が生
成した前記サイドビュー表示と前記ブラインドコーナモ
ニタ表示とで表示の違いを表現する画像を重畳する画像
重畳手段を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項９】 前記案内画像生成手段は、前記サイドビ
ュー表示と前記ブラインドコーナモニタ表示とで表示の
境界を示す外枠の形及び表示背景の色を変えることで表
示の違いを表現する画像を生成することを特徴とする請
求項８に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000155129A JP2001334869A (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000155129A JP2001334869A (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 運転支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001334869A true JP2001334869A (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=18660117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000155129A Pending JP2001334869A (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001334869A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2000
- 2000-05-25 JP JP2000155129A patent/JP2001334869A/ja active Pending
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