DE102005048892B4 - Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation sowie medizinische Behandlungseinrichtung - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung
zur Durchführung
von Rotablation unter Röntgenkontrolle,
umfassend einen Rotablationskatheter,
einen am Rotablationskatheter angeordneten IVUS-Sensor (6) und eine Bildverarbeitungseinheit (34, 35, 36, 38),
dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung einen am Rotablationskatheter angeordneten OCT-Sensor (7) und ein Mittel zur Positionsbestimmung (10, 18) des Rotablationskatheters aufweist, umfassend am Rotablationskatheter im Bereich des IVUS-Sensors (6) und des OCT-Sensors (7) angeordnete magnetische Sensoren (18) und außerhalb des Rotablationskatheters angeordnete mit den magnetischen Sensoren (18) zusammen wirkende Sendespulen (10) und
bei der die Bildverarbeitungseinheit (34, 35, 36, 38) zur Erzeugung kombinierter, auf den Daten der Sensoren (6, 7, 18) basierender 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmen ausgebildet ist,
wobei die Vorrichtung weiter derart ausgebildet ist, dass das Auslesen der Signale des IVUS-Sensors (6), des OCT-Sensors (7) und des Mittels zur Positionsbestimmung zur Vermeidung gegenseitiger Störungen, in Abhängigkeit eines Systemtakts zeitlich versetzt getaktet erfolgt,
und die weiter so ausgebildet ist, dass das Auslesen...
einen am Rotablationskatheter angeordneten IVUS-Sensor (6) und eine Bildverarbeitungseinheit (34, 35, 36, 38),
dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung einen am Rotablationskatheter angeordneten OCT-Sensor (7) und ein Mittel zur Positionsbestimmung (10, 18) des Rotablationskatheters aufweist, umfassend am Rotablationskatheter im Bereich des IVUS-Sensors (6) und des OCT-Sensors (7) angeordnete magnetische Sensoren (18) und außerhalb des Rotablationskatheters angeordnete mit den magnetischen Sensoren (18) zusammen wirkende Sendespulen (10) und
bei der die Bildverarbeitungseinheit (34, 35, 36, 38) zur Erzeugung kombinierter, auf den Daten der Sensoren (6, 7, 18) basierender 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmen ausgebildet ist,
wobei die Vorrichtung weiter derart ausgebildet ist, dass das Auslesen der Signale des IVUS-Sensors (6), des OCT-Sensors (7) und des Mittels zur Positionsbestimmung zur Vermeidung gegenseitiger Störungen, in Abhängigkeit eines Systemtakts zeitlich versetzt getaktet erfolgt,
und die weiter so ausgebildet ist, dass das Auslesen...
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation unter Röntgenkontrolle, umfassend einen Rotablationskatheter, einen am Rotablationskatheter angeordneten IVUS-Sensor und eine Bildverarbeitungseinheit.
- Vaskuläre Gefäßerkrankungen zählen zu den häufigsten Erkrankungen mit Todesfolge. Dazu zählt vor allem der Herzinfarkt, der durch Erkrankungen der Koronargefäße verursacht wird. Wenn es durch arteriosklerotische Plaque zu einer Verstopfung von Koronargefäßen kommt, wird dieses Krankheitsbild zumeist durch perkutane transluminale koronare Angioplastie (PCTA) behandelt. Die Engstellen der Koronargefäße werden dabei mit einem Ballonkatheter gedehnt. Allerdings haben klinische Studien gezeigt, dass es bei sehr vielen Patienten zu einer Restenose kommt, zum Teil bildeten sich bei 50% der Patienten derartige Restenosen. Als alternatives Verfahren ist seit einigen Jahren Hochfrequenz-Rotablation-Angioplastie bekannt, das insbesondere bei fibrotischen oder verkalkten oder langgestreckten Stenosen vorteilhaft eingesetzt werden kann.
- Um die Gefahr der Bildung von Restenosen zu reduzieren wird koronare Rotablation eingesetzt, um eine Rekanalisation stenosierter Koronararteriendurch „Debulking" zu erzielen. Herkömmliche Rotablationskatheter bestehen aus einem diamantenbestückten oliveförmigen Bohrkopf, der mit sehr hoher Umdrehungsgeschwindigkeit rotiert und verkalkte und fibrotische Plaque selektiv abfräst und abträgt, während die elastische Gefäßwand vom Bohrkopf weggeschoben und dementsprechend nicht beschädigt wird. Dieses Verfahren ist unter dem Begriff „Differential Cutting" bekannt geworden. Die entstandenen abgetragenen Mikropartikel werden in die Peripherie weggeschwemmt. Ein solcher Rotablationskatheter wird inzwischen als wertvolles Instrument für schwer verkalkte Läsionen, die durch einfache Ballonangioplastie nicht beseitigt werden kön nen, angesehen. Im Gegensatz zur Ballonangioplastie wird die Stenose nicht aufgeweitet. Bei einer typischen Umdrehungsgeschwindigkeit von 150.000 rpm sind die abgefrästen Mikropartikel so klein, dass sie von Organen wie Leber, Lunge und Milz filtriert werden, ohne Schäden im Körper zu verursachen.
- Aus der
EP 0 229 620 B1 ist eine „Einrichtung zum transluminalen Mikrosezieren" bekannt. Dort wird ein Rotablationskatheter beschrieben, bestehend aus einem Bohrkopf mit einem Durchmesser von etwa 1 bis 3 mm, der über eine hochflexible Welle mit einer pneumatisch angetriebenen Turbine verbunden ist. Die Turbine wird durch komprimierte. Luft angetrieben und von einem Bediengerät aus gesteuert. Die flexible Antriebswelle besteht aus einem Antriebskabel und ist von einer Hülle umgeben, durchwelche eine Spülflüssigkeit gepresst wird. Die Spülflüssigkeit verhindert eine Aufheizung des Antriebskabels und bewirkt ein Auswaschen der Mikropartikel nach distal. Diese Therapie wird unter Röntgenkontrolle nach Kontrastmittelgabe mit einem Angiographiegerät durchgeführt. Nachteilig ist jedoch, dass die zu untersuchenden Körperteile wie Koronargefäße nur zweidimensional als Silhouette dargestellt werden. Daher kann keine Aussage über die Struktur der Ablagerung, deren Dicke oder vorhandene Entzündungsprozesse gemacht werden. Das medizinische Personal kann während des Eingriffs kaum zwischen Plaque und Gefäßwand unterscheiden, da die Beurteilung der Schwere der Kalzifizierung und insbesondere die Lage des Kalziums in der Plaque anhand des angiographischen Bilds schwierig sind. Dementsprechend besteht das Risiko, dass entweder zu wenig Plaque abgetragen wird und der gewünschte Blutfluss nicht wieder hergestellt wird, oder dass das Risiko einer Restenose erhalten bleibt, in extremen Fällen kann zu viel Gewebe abgetragen werden, sodass es zu einer Perforation des Gefäßes kommt. - In der
DE 10 2004 008 368 A1 ist ein Rotablationskatheter mit einem IVUS-Sensor für den Einsatz in Blutgefäßen vorgeschlagen worden. Mit diesem Katheter wird die Bilddarstellung im Fernbereich der Stenose verbessert. - In der
DE 10 2004 008 370 A1 ist ein Rotablationskatheter mit einem integrierten OCT-Sensor für den Einsatz in Blutgefäßen vorgeschlagen worden, durch den die Bilddarstellung im Nahbereich der Stenose verbessert wird. - Durch die
US 2005/0101859 A1 - Aus der
US 2005/0113685 A1 - In der
DE 103 54 496 A1 wird ein medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem vorgeschlagen, das einen OCT-Sensor, einen IVUS-Sensor und einen Positionssensor aufweist. - In ähnlicher Weise ist aus der
DE 103 43 808 A1 ein medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem bekannt, das einen Katheter aufweist, der einen OCT-Sensor und einen IVUS-Sensor umfasst, sodass anhand von Sensordaten ein kombiniertes Bild erzeugt werden kann, um einen zu behandelnden Bereich im Inneren eines Körpers zu visualisieren. - In der
EP 1 299 044 B1 wird eine medizinische Sonde mit einer Vielzahl von Temperatursensoren beschrieben, wobei ein Multiplexer verwendet wird, um die Anzahl der benötigten Sensorleitungen zu reduzieren. - Allen bekannten Lösungen ist gemeinsam, dass sie jeweils lediglich einzelne Problemstellungen lösen, es war jedoch bis her nicht möglich, die herkömmlichen Katheter auf optimale Weise in den medizinischen Arbeitsablauf zu integrieren.
- Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung, umfassend einen Rotablationskatheter, zur Durchführung von Rotablation unter Röntgenkontrolle, anzugeben, die besser in den medizinischen Arbeitsablauf integriert ist und eine störungsfreie, optimale diagnostische Bildgebung im Rahmen einer minimalinvasiven medizinischen Therapie gestattet.
- Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vorgesehen.
- Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bisher lediglich separat bekannte Katheter zu einer integrierten Baueinheit vereint werden können, indem ein IVUS-Sensor, ein OCT-Sensor sowie elektromagnetische Positionssensoren verwendet werden und die daraus erhaltenen Bildinformationen in einer 2D-Darstellung überlagert bzw. zur Erstellung einer 3D-Bildaufnahme eingesetzt werden.
- Es wird bevorzugt, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung in eine medizinische Behandlungseinrichtung, insbesondere eine Röntgeneinrichtung, integriert ist. Eine solche angiographische oder kardiologische Röntgenanlage mit Hochspannungsgenerator, Röntgenstrahler, Strahlungsblende, Bilddetektoreinheit, Patiententisch, Strahler- und Detektorstativen und einem digitalen Bildsystem ermöglicht die Erstellung von angiographischen Röntgenaufnahmen sowie von Bildaufnahmen in der Art von Computertomographieaufnahmen und ist in der Lage, die von der erfindungsgemäßen Vorrichtung gelieferten Informationen und Bildaufnahmen zu verarbeiten, darzustellen und zu überlagern.
- Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine magnetische Steuerung, alternativ jedoch auch eine mechanische Steuerung vorgesehen sein, die vorzugsweise Zugdrähte aufweist, um die Rotablationskatheterspitze auszulenken. Auf diese Weise kann die Spitze des Rotablationskatheters zu einer Seite ausgelenkt werden.
- Es kann auch vorgesehen sein, dass der Rotablationskatheter durch ein externes Magnetfeld steuerbar ist, wobei der Rotablationskatheter wenigstens einen Permanentmagneten und/oder wenigstens einen Elektromagneten aufweist. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können die Empfängerspulen Eisenkerne aufweisen und wahlweise als Empfangsantenne oder als Elektromagnet zur magnetischen Navigation einsetzbar sein.
- Um eine Miniaturisierung des Rotablationskatheters zu erzielen, ist es nicht erforderlich, dass die Spulen orthogonal zueinander angeordnet seien, vielmehr können diese auch unter einem beliebigen Winkel, insbesondere etwa 60°, angeordnet sein.
- Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der OCT-Sensor und/oder der IVUS-Sensor, bezogen auf die Längsachse des Rotablationskatheters, zur Seite ausgerichtet sein. Dementsprechend können der OCT-Sensor und der IVUS-Sensor separat oder gemeinsam um die Längsachse des Rotablationskatheters drehbar sein. Alternativ können jedoch auch mehrere auf dem Umfang verteile feststehende Sensoren vorgesehen sein, die nacheinander abgefragt werden. Es ist auch möglich, dass der Rotablatioinskatheter durch eine Antriebseinheit mit festlegbarer Geschwindigkeit vorschiebbar oder rückziehbar ist. Auf diese Weise können dreidimensionale Bildaufnahmen erstellt werden.
- Im Rahmen der Bildverarbeitung kann die Bildverarbeitungseinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Approximation der Mittellinie und/oder der Hüllkurve eines zu untersuchenden Körperteils, insbesondere eines Gefäßes, ausgebildet sein. Die Gefäßhüllkurve kann in weiteren Bildnachverarbeitungsschritten verwendet werden. Beispielsweise können mit Hilfe der Hüllkurve die dreidimensionalen OCT-IVUS-Bildaufnahmen mit anderen anatomischen Bilddaten, die etwa von einem 3D-Angiographiesystem stammen, registriert und anschließend fusioniert dargestellt werden. Dabei werden die 3D-Bildaufnahmen des Rotablationskatheters und die anatomischen Bilddaten zweckmäßig in ein gemeinsames Koordinatensystem überführt.
- Um bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung Bewegungsartefakte, die beispielsweise durch die Atmung, die Bewegung des Herzens oder anderer Organe entstehen, zu vermeiden, kann die Frequenz und/oder die Amplitude der Bewegung erfasst und rechnerisch korrigiert werden.
- Um Störungen bei der Signalerfassung der Sensoren zu vermeiden, ist es vorgesehen, dass die Sensoren zeitlich versetzt getaktet auslesbar sind. Beispielsweise werden Röntgendetektoren und ein gegebenenfalls vorhandenes Elektrokardiogramm nicht ausgelesen, wenn die Sender des elektromagnetischen Positionssystems aktiv sind. Die OCT-Sensoren und die Positionssensoren werden nicht ausgelesen, wenn die Röntgenstrahlung aktiv ist. Es werden also jeweils nur diejenigen Signale erfasst, die nicht durch Störungen beeinflusst werden.
- Besonders gute Ergebnisse lassen sich erzielen, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Beschichtung zur Abschirmung gegenüber elektromagnetischen Feldern aufweist. Eine solche Beschichtung kann eine Dünnfilmschicht aus leitenden Nanopartikeln aufweisen.
- Um eine Gefährdung des Patienten durch die Netzspannung zu vermeiden, können der Rotablationskatheter und seine Sensoren galvanisch von der Netzspannung entkoppelt sein.
- Um die Ortung des Rotablationskatheters durch Röntgenaufnahmen zu erleichtern, kann der Rotablationskatheter Röntgenmarker aufweisen.
- Um den Reibungswiderstand des Rotablationskatheters während der Bewegung innerhalb eines Gefäßes zu verringern, kann er mit einer Beschichtung versehen sein, die vorzugsweise aus einem Silikonmaterial und/oder Nanomaterialien besteht. Zur Unterstützung der Positionierung kann der Rotablationskatheter, insbesondere an seiner Spitze, einen aufblasbaren Ballon aufweisen.
- Um gegebenenfalls bei erhöhten Temperaturen eine Warnung auszugeben, kann der Rotablationskatheter einen vorzugsweise an der Spitze angeordneten Temperatursensor aufweisen, gegebenenfalls auch einen Drucksensor.
- Daneben betrifft die Erfindung eine medizinische Behandlungseinrichtung, insbesondere eine Röntgeneinrichtung. Die erfindungsgemäße Behandlungseinrichtung umfasst eine Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation unter Röntgenkontrolle der beschriebenen Art.
- Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Die Figuren sind schematische Darstellungen und zeigen:
-
1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation; -
2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; -
3 eine erfindungsgemäße Behandlungseinrichtung mit einer Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation; und -
4 eine schematische Darstellung der Sensorauslesung mit der Behandlungseinrichtung von3 . - In
1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung1 , die einen Rotablations katheter umfasst, dargestellt. Die Vorrichtung1 weist eine hohle flexible Antriebswelle2 auf, in der eine OCT-Signalleitung3 und eine IVUS-Signalleitung4 integriert sind. Zudem ist in der flexiblen Antriebswelle2 eine Signalleitung5 für ein Positionssensorsystem, das als magnetisches Sensorsystem ausgebildet ist, angeordnet. Ein IVUS-Sensor6 und ein OCT-Sensor7 sind in einem Bohrkopf8 integriert. Auf dem Umfang des olivenförmigen Bohrkopfes8 sind Schleif- und Schneidepartikel9 angeordnet, durch die arteriosklerotische Plaque abgetragen werden kann. Am Bohrkopf8 befindet sich ein Lichtaustrittsfenster für den OCT-Sensor7 . Ferner sind in dem Bohrkopf8 magnetische Sensoren des Sensorsystems angeordnet. Diese Sensoren wirken mit einem Positionssensor10 zusammen, der außerhalb des Körpers des Patienten angeordnet ist. - Die Antriebswelle
2 ist von einem Kathetermantel11 umgeben. Ein Führungsdraht12 ist in Längsrichtung durch die Vorrichtung1 geführt und ermöglicht die Verschiebung und Positionierung der Vorrichtung1 in einem Gefäß. Am hinteren Ende der Vorrichtung1 befindet sich ein Anschluss13 eines mechanischen Verbindungssystems sowie ein Anschluss14 für Kontrastmittel oder Spülflüssigkeit. - Ein Signalinterface und eine Antriebseinheit
15 sind über eine Rotationskupplung16 mit der Vorrichtung1 verbunden. - Bei der in
1 dargestellten Vorrichtung1 ist der Bohrkopf8 zur Rotablation mit dem OCT-Sensor7 , dem IVUS-Sensor6 , Positionssensoren zu einem integrierten Gerät verbunden. -
2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung. - Für diejenigen Komponenten der Vorrichtung, die mit denjenigen des ersten Ausführungsbeispiels übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen verwendet.
- Die in
2 gezeigte Vorrichtung17 besitzt in Übereinstimmung mit dem ersten Ausführungsbeispiel einen Kathetermantel11 , in dem Signalleitungen3 ,4 für IVUS und OCT aufgenommen sind. Diese Leitungen sind dabei in der hohlen flexiblen Antriebswelle2 aufgenommen, ebenso wie Signalleitungen5 für Antennen der Positionssensoren. Vor dem Bohrkopf8 , der mit Schleif- und Schneidepartikeln9 besetzt ist, ist ein Lichtaustrittsfenster eines OCT-Sensors7 und daneben ein IVUS-Sensor6 angeordnet. Im Bereich der Sensoren6 ,7 befinden sich magnetische Sensoren18 , die mit einem externen Positionssensor10 zusammenwirken. - Das hintere Ende der Vorrichtung
17 ist wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel aufgebaut und umfasst einen Anschluss14 für Kontrastmittel und Spülflüssigkeit, einen Anschluss eines mechanischen Verbindungssystems13 , eine Antriebseinheit15 mit einem Signalinterface sowie eine Rotationskupplung16 zum Anschluss des Führungsdrahts12 an den Rotablationskatheter. - Die beiden in den
1 und2 gezeigten Vorrichtungen1 ,17 besitzen jeweils einen OCT-Sensor und einen IVUS-Sensor. Der OCT-Sensor liefert besonders gute Bilder des Nahbereichs, der IVUS-Sensor liefert eine gute Darstellung von weiter entfernten bzw. tieferen Schichten. - Die Vorrichtungen
1 ,17 sind an eine Bildverarbeitungseinheit angeschlossen, die aus den von beiden Sensoren gelieferten Bildern ein gemeinsames Bild erzeugt. Dazu wird für den Nahbereich ein Ausschnitt des von dem OCT-Sensor gelieferten Bilds und für den Fernbereich der komplementäre Teil des IVUS-Bilds verwendet, die beiden Abschnitte werden mittels der Daten der Positionssensoren miteinander registriert und zu einem gemeinsamen Bild fusioniert. Auf diese Weise erhält man Schnittbilder des untersuchten Gefäßes, die exakt einer bestimmten Position im Körper zugeordnet werden können. Durch rechnerische Verfahren werden die Daten des Positionssensors genutzt, um die Mittellinie und die Hüllkurve des untersuch ten Gefäßes zu approximieren. Anschließend werden die einzelnen Schnittbilder zu einem Volumendatensatz kombiniert, sodass sich ein exaktes und daher besonders realistisches Ab bild ergibt. - Bei der Approximation der Mittellinie des Gefäßes und der Hüllkurve des Gefäßes wird die geometrische Information der Mittellinie genutzt und mit den während der Bildaufnahme erfassten Sensorpositionen kombiniert, wodurch die Artefakte bei der 3D-Bilddarstellung deutlich reduziert werden. Die 3D-Koodinaten der Mittellinie und die während der Bildaufnahme erfassten Sensorpositionen werden voneinander subtrahiert. Das Ergebnis der Subtraktion wird dann für jedes der erfassten 2D-Bilder zur exakten 3D-Rekonstruktion verwendet. Diese Hüllkurve des Gefäßes kann bei weiteren Verarbeitungsschritten des Bildes verwendet werden. Mit Hilfe der Hüllkurve werden die 3D-rekonstruierten OCT-IVUS-Bilder mit anderen anatomischen Bilddaten, etwa von einem 3D-Angiographiegerät desselben Gefäßabschnitts registriert und anschließend fusioniert.
- Die bei den Ausführungsbeispielen der
1 und2 verwendeten Positionssensoren10 sind magnetische Positionssensoren, um aus den 2D-OCT-IVUS-Aufnahmen 3D-OCT-IVUS-Aufnahmen zu erstellen. Die Erfassung der Orientierung und Position des Rotablationskatheters in einem dreidimensionalen Koordinatensystem erfolgt durch Empfängerspulen im Objekt und Sendespulen im Raum. - Im Rotablationskatheter sitzen magnetische Empfänger. Außerhalb des Körpers können die entsprechenden magnetischen Sender angebracht werden. Normalerweise wird mindestens ein Sender mit einer Ausstrahlung in X, Y, Z-Richtung einem Empfänger oder umgekehrt ein Empfänger mit X, Y, Z-Empfangsrichtungen einem Sender zugeordnet, um eine Ortung im Raum zu ermöglichen. Die Spulen werden nicht ausschließlich orthogonal zueinander angeordnet, sondern in einem beliebigen Winkel von zum Beispiel 60°, um eine bessere Miniaturisierung zu erreichen, die es ermöglicht, dass die Positionssensoren in einen Rotablationskatheter eingebaut werden können.
- Die Bildinformation des Rotablationskatheters, die mit den Sensoren aufgenommen wird, wird mit anderen medizinischen Bildern, wie 2D- oder 3D-Aufnahmen, zusammengefügt bzw. überlagert. Die OCT-IVUS-Bilder des Rotablationskatheters werden gemeinsam mit den Röntgenaufnahmen dargestellt. Dadurch werden die Informationen über die Bilder der Vorrichtung und die Röntgenbilder gemeinsam für den Anwender sichtbar und ermöglichen eine schnellere und bessere Diagnose. Zusätzlich sind Überlagerungen 2D-2D, 2D-3D, 3D-3D und 3D-4D und 4D-4D möglich, wobei jeweils die angiographischen Röntgenbilder mit den Bildern der Vorrichtung durch Segmentierung, Registrierung und Bildfusion kombiniert werden. Für die Überlagerung können Bilder der folgenden Modalitäten und Methoden eingesetzt werden: Sonographie einschließlich IVUS, Radiographie, Durchleuchtung (Fluoroskopie), Angiographie, OCT, diskrete Tomographie, Positronemmisions-Tomographie, nuklearmedizinische Diagnostik, Computertomographie, Kernspintomographie einschließlich intrakardiales MR, optische Aufnahmen einschließlich Endoskopie, Fluoreszenz und optische Marker.
- Die Vorrichtung ist Teil einer medizinischen Behandlungsvorrichtung, die eine Funktionseinheit zur Beseitigung von Bewegungsartefakten besitzt, die durch die Atmung und die Bewegung des Herzens und der Blutgefäße entstehen. Zur Beseitigung der Atmungsartefakte kann auch ein Brustband benutzt werden, das über entsprechende Sensoren die Atemamplitude und die Frequenz ermittelt, sodass die Bildverarbeitungseinheit entsprechende Korrekturberechnungen durchführen kann, um die Bewegungsartefakte aus den Bildinformationen herauszurechnen.
- Zur Erhöhung der Ortungsgenauigkeit werden die Sendespulen zyklisch, in bestimmten Zeitabschnitten mit unterschiedlichen Frequenzen betrieben und ausgewertet. Zur Vermeidung von Sensorartefakten, die durch Überlagerungen von Signalen der einzelnen Sensoren hervorgerufen werden können, wird vorgeschlagen, die Sensoren zeitlich versetzt und getaktet auszulesen. Es werden also immer nur solche Signale ausgelesen, die keine Störungen erfahren und keine anderen aktiven Sensoren beeinflussen.
- Die Funktionseinheiten und Signalleitungen sind mit Vorrichtungen und Maßnahmen ausgestattet, die die physiologischen Signale und Bildsignale und die Signalverarbeitung und Signalaufbereitung gegen die magnetischen Filter der Sendeantennen abschirmen. Dazu wird die Hülle des Rotablationskatheters mit einer Dünnfilmschicht aus leitenden Nanopartikeln beschichtet. Ebenso können Nanopartikel verwendet werden, um eine magnetische Abschirmung zu bewirken.
- Die Katheterhülle ist mit einer Beschichtung versehen, die den Reibungswiderstand bei der Führung durch die Gefäße verringert. Diese Beschichtung kann ebenfalls auf Nanotechnologie basieren oder alternativ aus einem Silikonmaterial hergestellt werden.
- Um die Bildgebung durch den IVUS-Sensor durch den Einsatz von Ultraschall-Kontrastmittel zu verbessern, wird in das zu untersuchende Gefäß bzw. den Körperhohlraum durch einen Kanal im Rotablationskatheter ein Kontrastmittel direkt eingeleitet.
- In der Spitze des Rotablationskatheters ist ein Temperatursensor oder ein Drucksensor angeordnet, um die Temperatur und den Druck in dem zu untersuchenden und zu behandelnden Gefäß oder Organ zu überwachen. Durch den Temperatursensor, der in der Spitze des Rotablationskatheters angebracht ist, kann eine eventuelle Temperaturerhöhung erfasst werden, die durch Reibung entsteht.
-
3 ist eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Behandlungseinrichtung. - Die Behandlungseinrichtung
19 umfasst eine Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation. Für die Behandlung wird ein in3 nicht dargestellter Patient auf einem Patiententisch20 gelagert, über eine Strahlenquelle21 wird Strahlung in Richtung des Patiententisches20 ausgesandt. Die Strahlungserzeugung erfolgt über einen Hochspannungsgenerator22 , der über eine Systemsteuerung23 angesteuert wird. Gegenüber der Strahlenquelle21 ist ein Röntgendetektor24 angeordnet, der wiederum mit einer Vorverarbeitungseinheit25 für Röntgenbilder verbunden ist. Daneben ist ein Anschluss26 für physiologische Sensoren vorgesehen, der mit einer physiologischen Signalverarbeitung27 gekoppelt ist, um EKG-Signale oder Pulssignale bzw. die Atmung und den Blutdruck eines Patienten zu kontrollieren. - Über einen Anschluss
28 für den Rotablationskatheter erfolgt über eine Signalschnittstelle29 die eigentliche Behandlung unter Bildüberwachung durch OCT, IVUS und das magnetische Positionssensorsystem. Darüber hinaus besteht eine Verbindung zu einem Datenbus30 . Daneben sind Vorverarbeitungseinheiten31 ,32 und33 für OCT, IVUS und die Positionssensoren vorgesehen. Zugehörige Bildverarbeitungseinheiten34 ,35 und36 für OCT, IVUS und die Positionssensoren sind ebenfalls an den Datenbus30 angeschlossen. Die Spannungsversorgung erfolgt über eine Spannungsversorgungseinheit37 . Des Weiteren ist eine Bildverarbeitungseinheit38 für die Röntgenbilder an den Datenbus30 angeschlossen, der zudem eine Verbindung zu einem Bilddatenspeicher39 zur Ablage und Speicherung der aufgenommenen Bilder aufweist. Eine Kalibrationseinheit40 sowie eine Bildkorrektureinheit41 ermöglichen die Berücksichtigung von Störfeldern bzw. Artefakten der Bildgebung. Die Bildfusion und Rekonstruktion erfolgt in einer Bildfusions- und/oder Rekonstruktionseinheit42 . Daneben besteht eine Schnittstelle43 zu einem Patientendaten- und Bilddatensystem. - Die gewonnenen Bilddaten aus OCT, IVUS und dem Positionssensorsystem sowie die Röntgenbilder und mögliche Fusionsbilder der verschiedenen Bildaufnahmetechniken werden an einer Displayeinheit
44 zweidimensional, dreidimensional oder vierdimensional dargestellt. Die Displayeinheit44 ist für Eingaben durch einen Benutzer mit einer Eingabeeinheit45 verbunden. -
4 ist eine schematische Darstellung der Sensorauslesung der Behandlungseinrichtung. - Ein typischer Verfahrensablauf ist wie folgt: Einführen des Rotablationskatheters unter Röntgenkontrolle, eventuell mit Kontrastmittel, Erstellen der angiographischen Übersichtsaufnahme, Erstellen der Aufnahmen der Positionssensoren, Überlagern der Aufnahmen der Positionssensoren mit der Übersichtsangiographie durch Segmentierung, Registrierung und Bildfusion, Navigieren des Rotablationskatheters, basierend auf den gewonnenen Aufnahmen bis zur Zielposition, diese Schritte werden zum Teil parallel und automatisch ohne Interaktion des Benutzers durchgeführt. Wenn die gewünschte Zielposition erreicht ist, wird die Spülflüssigkeit für OCT eingespritzt und die Stenose mit den OCT-IVUS-Bildaufnahmen zweidimensional oder dreidimensional in hoher Auflösung betrachtet. Während dieser Untersuchung drehen sich die Sensoren mit relativ langsamer Drehzahl. Anschließend werden die OCT-IVUS-Aufnahmen erstellt. In der Folge werden die OCT-IVUS-Aufnahmen mit der Übersichtsangiographie überlagert durch Segmentierung, Registrierung und Bildfusion. Anschließend erfolgt eine 3D-Rekonstruktion der OCT-IVUS-Aufnahmen, basierend auf den Daten der Positionssensoren. Jetzt wird der Bohrkopf an der Rotablationskatheterspitze für die Durchführung der Rotablation platziert. Es erfolgt eine Kontrolle durch OCT-IVUS, zweidimensional und dreidimensional, ob die Position des Bohrkopfes korrekt ist. Anschließend wird die Rotablation durch hochfrequentes Rotieren der Rotablationskatheterspitze und langsames Durchschieben durch die Stenose durchgeführt, um die Plaque von der Gefäßwand abzuho beln. Wenn eine bestimmte Menge Plaque abgetragen ist, wird mit dem OCT-Sensor diese Stelle in der Gefäßwand kontrolliert. Der Vorgang wird wiederholt, bis die Plaque an allen Stellen abgetragen ist. Schließlich erfolgt eine abschließende Kontrolle der durchgeführten Rotablation und der Rotablationskatheter kann herausgezogen werden.
- Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung werden die erforderlichen Verfahrensschritte reduziert. Der OCT-Sensor liefert gute Aufnahmen im Nahbereich, der IVUS-Sensor ausreichend gute Bilder von tiefer liegenden Gewebeschichten. Durch die magnetischen Positionssensoren lassen sich 3D-Aufnahmen aus den OCT- und IVUS-Aufnahmen erstellen. Daneben wird nach der Durchführung einer Übersichtsangiographie durch entsprechende Ausnutzung der Signale der Positionssensoren der Verlauf des Rotablationskatheters allein anhand der IVUS-, OCT- und elektromagnetischen Signale abgebildet, das heißt Röntgenstrahlung kann eingespart werden. Das System liefert wichtige zusätzliche medizinische Informationen über die arteriosklerotische Plaque. Zusätzlich kann damit die richtige Lage der Spitze des Rotablationskatheters besser überprüft werden. Ein weiterer Vorteil bei der Integration von Rotablation und OCT liegt auch darin, dass in diesem Fall für OCT keine gesonderte Spülvorrichtung vorhanden sein muss, da für den Bohrkopf bereits ein Spülmittel verwendet wird.
- Die Sensoren der medizinischen Behandlungseinrichtung, die in dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Röntgeneinrichtung ist, werden teilweise zeitlich versetzt und getaktet ausgelesen. Zunächst wird ein Systemtakt vorgegeben, in dem einzelne Systempulse erzeugt werden, wobei sich an diese Pulserzeugung das Einschalten der Röntgenstrahlung und die Aktivierung der magnetischen Ortung anschließt. Nach dem Ausschalten der Röntgenstrahlung erfolgt das Auslesen des Röntgendetektors und zeitgleich das Auslesen der IVUS-Daten. Im Anschluss daran werden die OCT-Daten ausgelesen, wobei dies zeitgleich mit dem Auslesen des EKGs und der Daten zur Respiration erfolgt. Damit werden die einzelnen Sensoren so ausgelesen bzw. die Komponenten der Vorrichtung so angesteuert, dass eine gegenseitige Störung ausgeschlossen werden kann.
Claims (17)
- Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation unter Röntgenkontrolle, umfassend einen Rotablationskatheter, einen am Rotablationskatheter angeordneten IVUS-Sensor (
6 ) und eine Bildverarbeitungseinheit (34 ,35 ,36 ,38 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen am Rotablationskatheter angeordneten OCT-Sensor (7 ) und ein Mittel zur Positionsbestimmung (10 ,18 ) des Rotablationskatheters aufweist, umfassend am Rotablationskatheter im Bereich des IVUS-Sensors (6 ) und des OCT-Sensors (7 ) angeordnete magnetische Sensoren (18 ) und außerhalb des Rotablationskatheters angeordnete mit den magnetischen Sensoren (18 ) zusammen wirkende Sendespulen (10 ) und bei der die Bildverarbeitungseinheit (34 ,35 ,36 ,38 ) zur Erzeugung kombinierter, auf den Daten der Sensoren (6 ,7 ,18 ) basierender 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmen ausgebildet ist, wobei die Vorrichtung weiter derart ausgebildet ist, dass das Auslesen der Signale des IVUS-Sensors (6 ), des OCT-Sensors (7 ) und des Mittels zur Positionsbestimmung zur Vermeidung gegenseitiger Störungen, in Abhängigkeit eines Systemtakts zeitlich versetzt getaktet erfolgt, und die weiter so ausgebildet ist, dass das Auslesen des IVUS-Sensors (6 ) zeitgleich zum Auslesen eines Röntgendetektors (24 ) und im Anschluss daran das Auslesen des OCT-Sensors (7 ) zeitgleich zum Erfassen eines Elektrokardiogramms und von Daten zur Respiration erfolgt. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetischen Sensoren (
18 ) an der Spitze des Rotablationskatheters angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine mechanische Steuerung aufweist, die vorzugsweise Zugdrähte aufweist, um die Rotablationskatheterspitze auszulenken.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter durch ein externes Magnetfeld steuerbar ist, wobei der Rotablationskatheter wenigstens einen Permanentmagneten und/oder wenigstens einen Elektromagneten aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der OCT-Sensor (
7 ) und/oder der IVUS-Sensor (6 ), bezogen auf die Längsachse des Rotablationskatheters, zur Seite ausgerichtet ist bzw. sind. - Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der OCT-Sensor (
7 ) und der IVUS-Sensor (6 ) separat oder gemeinsam um die Längsachse des Rotablationskatheters drehbar sind und/oder der Rotablationskatheter durch eine Antriebseinheit mit festlegbarer Geschwindigkeit vorschiebbar oder rückziehbar ist. - Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinheit (
34 ,35 ,36 ,38 ) zur Approximation der Mittellinie und/oder der Hüllkurve eines zu untersuchenden Körperteils, insbesondere eines Gefäßes, ausgebildet ist. - Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass 3D-Bildaufnahmen des Rotablationskatheters durch die Bildverarbeitungseinheit (
34 ,35 ,36 ,38 ) anhand der approximierten Hüllkurve mit anderen anatomischen Bilddaten, insbesondere 3D-Angiographiedaten, Computertomographiedaten, oder Kernspintomographiedaten, registriert und fusioniert werden. - Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung so ausgebildet ist, dass die 3D-Bildaufnahmen des Rotablationskatheters und die anatomischen Bilddaten in ein gemeinsames Koordinatensystem überführbar sind.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung so ausgebildet ist, dass Bewegungsartefakte, die beispielsweise durch die Atmung oder die Bewegung des Herzens oder anderer Organe entstehen, durch Erfassen der Frequenz und/oder Amplitude der Bewegung ermittelbar und im Rahmen einer rechnerischen Korrektur berücksichtigbar sind.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter eine Beschichtung, insbesondere eine Dünnfilmschicht aus leitenden Nanopartikeln, zur Abschirmung gegenüber elektromagnetischen Feldern aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter und seine Sensoren galvanisch von einer Netzspannung entkoppelt sind.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter Röntgenmarker aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter zur Verringerung des Reibungswiderstands mit einer Beschichtung versehen ist, die vorzugsweise aus einem Silikonmaterial und/oder Nanomaterialien besteht.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter, insbesondere an der Spitze, wenigstens einen aufblasbaren Ballon zur Unterstützung der Positionierung aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotablationskatheter einen vorzugsweise an der Spitze des Rotablationskatheters angeordneten Temperatursensor und/oder einen Drucksensor aufweist.
- Medizinische Behandlungseinrichtung, insbesondere Röntgeneinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16 aufweist.
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