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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuer/regelsystem zum Erfassen eines Objekts vor einem Fahrzeug durch ein an dem Fahrzeug angebrachtes Objekterfassungsmittel und zum Steuern/Regeln des Fahrzeugs auf der Basis des Erfassungsergebnisses.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Die
JP 05-174296 A offenbart ein Zwischenfahrzeugabstands-Erfassungs- und -Warnsystem, in dem der Abstand zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug durch eine Radarvorrichtung erfasst wird und an einen Fahrer eine Warnung ausgegeben wird, wenn der Zwischenfahrzeugabstand einen vorbestimmten Wert oder weniger einnimmt, um hierdurch eine Kollision zu verhindern. Ein Erfassungsbereich der Radarvorrichtung wird entsprechend einer Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verändert.
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In der oben erwähnten herkömmlichen Anordnung wird der Erfassungsbereich der Radarvorrichtung entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert. Selbst wenn jedoch die Fahrzeuggeschwindigkeit die gleiche ist, unterscheidet sich aber die Kollisionsmöglichkeit zwischen einem Fall, wo der Fahrer den abnehmenden Zwischenfahrzeugabstand erkannt hat, so dass er eine Verzögerungsabsicht hat, und den anderen Fällen. Daher ist es nicht immer angemessen, den Erfassungsbereich allein entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit zu verändern, ohne die Absicht des Fahrers zu berücksichtigen.
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Ferner wird der Erfassungsbereich allgemein entlang der Fahrortskurve des betreffenden Fahrzeugs und allgemein so breit wie eine Fahrbahn eingestellt, so dass die Radarvorrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst. Wenn jedoch vor dem eigenen Fahrzeug eine Kreuzung etc. liegt, muss der Fahrer auch auf etwaige Fahrzeuge achten, die von der Seite her in die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs schneiden. Daher könnte bei der Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Basis eines engen Erfassungsbereichs, der im Wesentlichen die Fahrbahnbreite hat, eine Lücke zwischen der Erfassung und der Wahrnehmung des Fahrers vorliegen. Zur Lösung dieses Problems ist eine übermäßige Erweiterung des Erfassungsbereichs unerwünscht, weil irrtümlicherweise ein Fahrzeug auf der entgegengesetzten Fahrbahn erfasste werden könnte oder die Datenverarbeitungslast des Objekterfassungssystems zunehmen könnte.
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Aus der
DE 103 10 544 A1 ist ein Fahrzeugsteuer/regelsystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 bekannt. Dort wird der Erfassungswinkel nicht verändert.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die obigen Umstände erreicht worden und hat zur Aufgabe, ein Hindernis zuverlässig zu erfassen, indem eine Steuerobjektbestimmungsbedingung zum Bestimmen eines Steuerobjekts, zur Steuerung/Regelung der Fahrt eines eigenen Fahrzeugs, richtig eingestellt wird, um hierdurch auf der Basis des Erfassungsergebnisses eine angemessene Fahrzeugsteuerung/regelung durchzuführen.
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Zur Lösung der oben beschriebenen Aufgabe wird erfindungsgemäß ein Fahrzeugsteuer/regelsystem nach Anspruch 1 angegeben.
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Gemäß dem ersten Merkmal umfasst das Fahrzeugsteuer/regelsystem ein Objekterfassungsmittel zum Erfassen eines Objekts vor einem eigenen Fahrzeug; ein Ortskurven-Schätzmittel zum Schätzen einer Ortskurve des eigenen Fahrzeugs; ein Steuerobjekt-Bestimmungsmittel zum Bestimmen eines Steuerobjekts zum Steuern/Regeln der Fahrt des eigenen Fahrzeugs auf der Basis von Ausgaben des Objekterfassungsmittels und des Ortkurven-Schätzmittels sowie einer vorbestimmten Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung; und ein Fahrzeugsteuermittel zur Durchführung einer Fahrzeugsteuerung/regelung des eigenen Fahrzeugs auf der Basis einer Ausgabe des Steuerobjekt-Bestimmungsmittels; worin das Fahrzeugsteuer/regelsystem ferner ein Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel zum Erfassen einer Verzögerungsabsicht eines Insassen aufweist; worin das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel die Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung auf Basis eines Erfassungsergebnisses des Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittels verändert, und worin das Fahrzeugsteuermittel einen Fahrzeugsteuerinhalt des eigenen Fahrzeugs verändert, wenn ein Objekt vorhanden ist, das neuerlich als ein Steuerobjekt bestimmt wird, auf der Basis der geänderten Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung.
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Wenn, gemäß einem zweiten Merkmal der Erfindung zusätzlich zum ersten Merkmal, eine Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug durchgeführt wird, das durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel bestimmt ist, falls eine Verzögerungsabsicht des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst wird, verbreitert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel einen Erfassungsbereich zum Bestimmen des Steuerobjekts, und falls ein neues Steuerobjekt in dem verbreiterten Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug einer Beschleunigungssteuerung/regelung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung des Stoppens der Beschleunigungssteuerung/regelung und/oder der Verringerung des Beschleunigungsfaktors und/oder der Vergrößerung eines Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt durch.
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Wenn gemäß einem dritten Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal, eine Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug durchgeführt wird, das durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel bestimmt ist, falls eine Verzögerungsabsicht des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst wird, vergrößert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel einen Erfassungsbereich zum Bestimmen des Steuerobjekts, und falls ein neues Steuerobjekt in dem vergrößerten Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug einer Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der Beschleunigungsstartzeit und/oder der Vergrößerung eines Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt und/oder Verringerung einer Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch.
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Wenn gemäß einem vierten Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal, eine Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug durchgeführt wird, das durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel bestimmt ist, falls eine Verzögerungsabsicht des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst wird, vergrößert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel einen Erfassungsbereich zum Bestimmen des Steuerobjekts, und falls ein neues Steuerobjekt in dem vergrößerten Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug einer Verzögerungssteuerung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Vergrößerung des Verzögerungsfaktors und/oder der Vergrößerung des Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt und/oder einer Verkleinerung der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch.
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Wenn gemäß einem fünften Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal, durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel das Steuerobjekt nicht bestimmt wird, falls die Verzögerungsabsicht des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst wird, vergrößert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel einen Erfassungsbereich zur Bestimmung des Steuerobjekts, und falls ein neues Steuerobjekt in einem vergrößerten Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug einer Beschleunigungssteuerung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung des Stoppens der Beschleunigungssteuerung und/oder der Verringerung des Beschleunigungsfaktors durch.
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Wenn gemäß einem sechsten Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal, durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel das Steuerobjekt nicht bestimmt wird, falls die Verzögerungsabsicht des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst wird, vergrößert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel einen Erfassungsbereich zur Bestimmung des Steuerobjekts, und falls ein neues Steuerobjekt in einem vergrößerten Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug einer Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der Beschleunigungsstartzeit und/oder der Verringerung einer Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch.
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Eine Radarvorrichtung 15 in einer Ausführung entspricht dem Objekterfassungsmittel der vorliegenden Erfindung.
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Wenn gemäß dem ersten Merkmal das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst, dass der Insasse Sorge um den Zustand vor dem eigenen Wagen hat und versucht, das eigene Fahrzeug zu verzögern, verändert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel die Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung. Daher kann ein neues Steuerobjekt, wie etwa ein schneidendes Fahrzeug, entsprechend der Zunahme des Betrags an Aufmerksamkeit, die der Insasse dem Zustand vor dem eigenen Fahrzeug zollt, zuverlässiger erfasst werden. Im Ergebnis verändert das Fahrzeugsteuermittel den Fahrzeugsteuerinhalt des eigenen Fahrzeugs, um hierdurch eine angemessene Fahrzeugsteuerung für das neu erfasste Steuerobjekt durchzuführen, um das unangenehme Gefühl des Insassen zu beseitigen.
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Wenn gemäß dem zweiten Merkmal die Verzögerungsabsicht des Insassen erfasst wird, wird, falls die Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug durchgeführt wird, der Erfassungsbereich verbreitert, und falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug der Beschleunigungssteuerung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung des Stopps der Beschleunigungssteuerung und/oder der Verringerung des Beschleunigungsfaktors und/oder der Vergrößerung des Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt durch. Daher wird die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs unterdrückt oder wird der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Steuerobjekt sichergestellt, um hierdurch das unangenehme Gefühl des Insassen zu beseitigen.
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Wenn gemäß dem dritten Merkmal die Verzögerungsabsicht des Insassen erfasst wird, wird, falls die Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug durchgeführt wird, der Erfassungsbereich vergrößert, und falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der Beschleunigungsstartzeit und/oder der Vergrößerung des Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt und/oder der Verringerung der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch. Daher wird die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs unterdrückt und wird die Verzögerung schnell ausgeführt, oder wird der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Steuerobjekt sichergestellt, um hierdurch das unangenehme Gefühl des Insassen zu beseitigen.
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Wenn gemäß dem vierten Merkmal die Verzögerungsabsicht des Insassen erfasst wird, wird, falls die Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug ausgeführt wird, der Erfassungsbereich vergrößert, und falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug der Verzögerungssteuerung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Vergrößerung des Verzögerungsfaktors und/oder der Vergrößerung des Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt und/oder der Verringerung der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch. Daher kann das eigene Fahrzeug schnell verzögert werden oder wird der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Steuerobjekt sichergestellt, um hierdurch das unangenehme Gefühl des Insassen zu beseitigen.
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Wenn gemäß dem fünften Merkmal die Verzögerungsabsicht des Insassen erfasst wird, wird, falls die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ohne das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird, der Erfassungsbereich vergrößert, und falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug der Beschleunigungsregelung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung des Stoppens der Beschleunigungssteuerung und/oder der Verringerung des Beschleunigungsfaktors durch. Daher wird die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs unterdrückt, und es wird ein unangenehmes Gefühl des Insassen beseitigt.
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Wenn gemäß dem sechsten Merkmal die Verzögerungsabsicht des Insassen erfasst wird, wird, falls die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ohne das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgeführt wird, der Erfassungsbereich vergrößert, und falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert und das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, führt das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der Beschleunigungstartzeit und/oder der Verringerung der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch. Daher wird die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs unterdrückt oder wird das eigene Fahrzeug verzögert, und daher kann ein unangenehmes Gefühl des Insassen beseitigt werden.
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Die oben beschriebene Aufgabe und andere Ziele, die Charakteristika und die Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der Beschreibung bevorzugter Ausführungen ersichtlich, die nachfolgend im Detail in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist ein Blockdiagramm eines Steuersystems eines ACC-Systems gemäß einer ersten Ausführung.
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2 ist eine Erläuterungsansicht eines Erfassungsbereichs.
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3 ist ein erstes Teildiagramm eines Flussdiagramms zur Erläuterung eines Betriebs, wenn ein Fahrer eine Verzögerungsabsicht hat.
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4 ist ein zweites Teildiagramm eines Flussdiagramms zur Erläuterung des Betriebs, wenn der Fahrer die Verzögerungsabsicht hat.
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5 ist ein drittes Teildiagramm eines Flussdiagramms zur Erläuterung des Betriebs, wenn der Fahrer die Verzögerungsabsicht hat.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNG
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Wie in 1 gezeigt, führt ein ACC-(adaptives Fahrtregel)-System eine Nachfolgefahrt durch, indem es einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, während es einen zuvor eingestellten Fahrzeugzwischenabstand einhält, wenn das vorausfahrende Fahrzeug existiert, und führt eine Konstantgeschwindigkeitsfahrt mit einer zuvor eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit durch, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht existiert. Das ACC-System enthält ein Ortskurven-Schätzmittel M1, ein Erfassungsbereich-Setzmittel M2, ein Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3, ein Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4, ein Steuersollwert-Bestimmungsmittel M5 und ein Fahrzeugsteuermittel M6. Ein Navigationssystem 11, Gierraten-Erfassungsmittel 12, Lenkwinkel-Erfassungsmittel 13 und ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsmittel 14 sind mit dem Ortskurven-Schätzmittel M1 verbunden. Eine Radarvorrichtung 15 ist mit dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3 verbunden. Ein Brempedalbetätigungs-Erfassungsmittel 16, ein Gaspedalbetätigungs-Erfassungsmittel 17, ein Schalterbetätigungs-Erfassungsmittel 18 und ein Stimmerkennungsmittel 19 sind mit dem Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 verbunden. Ein Beschleunigungsaktuator 20, ein Verzögerungsaktuator 21 und eine Anzeige 22 sind mit dem Fahrzeugsteuermittel M6 verbunden.
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Das Ortskurven-Schätzmittel M1 schätzt eine künftige Ortskurve des eigenen Fahrzeugs auf der Basis von Straßeninformation, die in dem Navigationssystem 11 gespeichert ist, einer in dem Gierraten-Erfassungsmittel 12 erfassten Gierrate, einem in dem Lenkwinkel-Erfassungsmittel 13 erfassten Lenkwinkel und einer in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsmittel 14 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 bestimmt, ob der Fahrer die Absicht der Verzögerung des eigenen Fahrzeugs hat oder nicht. Wenn nämlich das Bremspedalbetätigungs-Erfassungsmittel 16 eine Druckbetätigung eines Bremspedals erfasst, wenn das Gaspedalbetätigungs-Erfassungsmittel 17 eine Rückstellbetätigung eines Gaspedals erfasst oder wenn das Schalterbetätigungs-Erfassungsmittel 18 die Betätigung eines Fahrzeuggeschwindigkeits-Setzschalters in der Verzögerungsrichtung erfasst, um die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrt des ACC-Systems anzuweisen, oder eines Wiederaufnahmeschalters zum Erhöhen oder Verringern der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit, dann bestimmt das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4, dass der Fahrer eine Verzögerungsabsicht hat. Das Stimmerkennungsmittel 19 bestimmt das Vorhandensein oder Fehlen der Verzögerungsabsicht aus dem Inhalt der Konversation zwischen den Insassen und dem Inhalt der Selbstgespräche des Fahrers.
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Wie in 2A gezeigt, setzt das Erfassungsbereich-Setzmittel M2 einen Erfassungsbereich, indem eine in dem Ortskurven-Schätzmittel M1 geschätzte künftige Ortskurve des eigenen Fahrzeugs als Mittellinie gesetzt wird, und durch Addieren einer vorbestimmten Breite entlang der Mittellinie. Die Breite des Erfassungsbereichs wird normalerweise gleich der Fahrbahnbreite gesetzt, wobei aber dann, wenn das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 die Verzögerungsabsicht des Fahrers erfasst, die Breite und Länge des Erfassungsbereichs vergrößert werden, wie in 2B gezeigt. Die Zunahmebeträge der Breite und Länge des Erfassungsbereichs sind optional.
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Das Radar 15 sendet eine elektromagnetische Welle, wie etwa Laserlicht und Millimeterwelle, und empfängt die reflektierte Welle, die die von einem Objekt reflektierte elektromagnetische Welle ist, um hierdurch die Richtung des Objekts, den Abstand zu dem Objekt, eine Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt und dgl. zu erfassen. Das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3 bestimmt ein in dem Erfassungsbereich existierendes Objekt unter den von der Radarvorrichtung 15 erfassten Objekten als vorausfahrendes Fahrzeug, das ein Steuerobjekt ist.
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Das Steuersollwert-Bestimmungsmittel M5 setzt das in dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3 bestimmte vorausfahrende Objekt als Steuerobjekt; bestimmt eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit, Sollbeschleunigungs- und -verzögerungsgeschwindigkeiten, einen Sollzwischenfahrzeugabstand und dgl., die Parameter sind, damit das eigene Fahrzeug eine Nachfolgefahrt durchführt, die dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt; und korrigiert die Sollfahrzeuggeschwindigkeit, die Sollbeschleunigungs- und -verzögerungsgeschwindigkeiten, den Sollzwischenfahrzeugabstand und dgl. entsprechend der Verzögerungsabsicht des Fahrers, die in dem Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 erfasst wird.
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Das Fahrzeugsteuermittel M6 führt die Nachfolgefahrtregelung und die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung durch, indem es den Beschleunigungsaktuator 20 und den Verzögerungsaktuator 21 antreibt, das Drosselventil öffnet und schließt und die Bremsvorrichtung betätigt, auf der Basis der Steuersollwerte, die in dem Steuersollwert-Bestimmungsmittel M5 bestimmt werden, und zeigt den gegenwärtigen Steuerzustand des Fahrzeugs an der Anzeige 22 an, um den Fahrer über den Steuerzustand zu informieren.
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Nachfolgend wird der Betrieb weiter auf der Basis eines Flussdiagramms in 3 bis 5 beschrieben.
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Das Flussdiagramm in 3 bis 5 zeigt den Fall, wo das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 die Verzögerungsabsicht des Fahrers erfasst. Zuerst wird in Schritt S1 ein Objekt durch die Radarvorrichtung 15 erfasst, wird in Schritt S2 die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs durch das Ortskurven-Schätzmittel M1 geschätzt, und wird in Schritt S3 ein erster Erfassungsbereich, nämlich der Erfassungsbereich entsprechend der Fahrbahnbreite entlang der geschätzten Fahrortskurve durch das Erfassunsbereich-Setzmittel M2 gesetzt. Wenn im anschließenden Schritt S4 ein erstes Hindernis in dem ersten Erfassungsbereich existiert, setzt das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3 in Schritt S5 das erste Hindernis als das Steuerobjekt, und das Fahrzeugsteuermittel M6 steuert/regelt in Schritt S6 die Fahrzeuggeschwindigkeit derart, dass das eigene Fahrzeug die Nachfolgefahrt durchführt, während der zuvor eingestellte Zwischenfahrzeugabstand in Bezug auf das erste Hindernis beibehalten wird. Wenn andererseits in Schritt S4 das erste Hindernis nicht in dem ersten Erfassungsbereich existiert, steuert/regelt das Fahrzeugsteuermittel M6 in Schritt S7 die Fahrzeuggeschwindigkeit derart, dass das eigene Fahrzeug eine Konstantgeschwindigkeitsfahrt mit der zuvor eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit durchführt.
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Wenn das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 die Verzögerungsabsicht des Fahrers in Schritt S8 während der Nachfolgefahrtsteuerung in Schritt S6 erfasst, setzt das Erfassungsbereich-Setzmittel M2 in Schritt S9 einen zweiten Erfassungsbereich durch einen Befehl von dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3. Wie in 2 gezeigt, wird der zweite Erfassungsbereich so gesetzt, dass er eine größere Breite hat als der erste Erfassungsbereich, so dass ein schneidendes Fahrzeug oder dgl., das in den Erfassungsbereich von der Seite her schneidet, erfasst werden kann, und wird auch so gesetzt, dass er einen größeren Abstand als den ersten Erfassungsbereich hat, so dass ein vor dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug erfasst werden kann. Ein zweites Hindernis wird neuerlich in dem zweiten Erfassungsbereich im anschließenden Schritt S10 erfasst, und wenn in Schritt S11 das zweite Hindernis die Position in der Nähe der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs hat oder wenn in Schritt S12 das zweite Hindernis sich der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs annähert, ändert, selbst wenn in dem Schritt S11 das zweite Hindernis die Position weit von der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs entfernt hat, das Fahrzeugsteuermittel M6 den Inhalt der Fahrzeugsteuerung des eigenen Fahrzeugs gemäß der Dringlichkeit, um den Kontakt mit dem zweiten Hindernis zu vermeiden, in den folgenden Schritten S13 bis S17.
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Wenn nämlich das eigene Fahrzeug in Schritt S13 der Beschleunigungssteuerung unterliegt, stoppt das Fahrzeugsteuermittel M6 die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs oder verringert den Beschleunigungsfaktor oder vergrößert den eingestellten Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgefahrtregelung in Schritt S15. Wenn in Schritt S14 das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, verzögert das Fahrzeugsteuermittel M6 in Schritt S16 die Beschleunigungsstartzeit des eigenen Fahrzeugs oder vergrößert den eingestellten Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgefahrtregelung oder verringert die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung. Wenn in Schritt S14 das eigene Fahrzeug der Verzögerungssteuerung unterliegt, vergrößert das Fahrzeugsteuermittel M6 den gesetzten Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgefahrtregelung oder vergrößert den Verzögerungsfaktor oder verringert die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung in Schritt S17.
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Wenn das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4 die Verzögerungsabsicht des Fahrers in Schritt S8' während der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung in Schritt S7 erfasst, vergrößert das Erfassungsbereichs-Setzmittel M2 den zweiten Erfassungsbereich wie oben beschrieben durch einen Befehl von dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3 in Schritt S9'. Im anschließenden Schritt S10' wird ein erstes Hindernis neuerlich in dem zweiten Erfassungsbereich erfasst, und wenn in Schritt S11' das erste Hindernis an der Position in der Nähe der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs ist oder wenn in Schritt S12' das erste Hindernis sich der Fahrtortskurve des eigenen Fahrzeugs annähert, wird, selbst wenn sich das erste Hindernis an der Position weit von der Fahrtortskurve des eigenen Fahrzeugs in Schritt S11' befindet, der Inhalt der Fahrzeugsteuerung des eigenen Fahrzeugs durch das Fahrzeugsteuermittel M6 entsprechend der Dringlichkeit geändert, um den Kontakt mit dem ersten Hindernis zu vermeiden, in den folgenden Schritten S13' bis S16'.
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Wenn nämlich das eigene Fahrzeug in Schritt S13' der Beschleunigungssteuerung unterliegt, wird die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs gestoppt oder wird in Schritt S15' der Beschleunigungsfaktor verringert. Wenn in Schritt S14' das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, wird die Beschleunigungsstartzeit des eigenen Fahrzeugs verzögert oder wird die eingestellte Geschwindigkeit der konstanten Fahrtgeschwindigkeitsregelung in Schritt S16' verringert. Die Verzögerungssteuerung wird grundlegend nicht während der Kosntantgeschwindigkeitsfahrtregelung durchgeführt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht existiert, und daher wird, wenn die Antwort von Schritt S14' NEIN ist, kein Prozess durchgeführt.
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Wenn, wie oben beschrieben, der Fahrer Sorge über die Umstände vor dem eigenen Fahrzeug hat, so dass er eine Verzögerungsabsicht hat, wird der Erfassungsbereich, in dem das Hindernis erfasst wird, vergrößert. Daher wird das unangenehme Gefühl des Fahrers beseitigt, indem das schneidende Fahrzeug oder dgl. zuverlässig erfasst wird, das in einen Raum vor dem eigenen Fahrzeug schneidet, um zu verhindern, dass das eigene Fahrzeug das schneidende Fahrzeug kontaktiert, so dass der Betrieb des ACC-Systems sichergestellt werden kann. Wenn ein neues vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, kann, wenn der Erfassungsbereich vergrößert wird, eine optimale Fahrzeugsteuerung/regelung zur Kontaktvermeidung mit dem vorausfahrenden Fahrzeug entsprechend dem Zustand des eigenen Fahrzeugs zu dieser Zeit ausgewählt und ausgeführt werden, nämlich dementsprechend, ob das eigene Fahrzeug der Nachfolgefahrtregelung unterliegt und der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung unterliegt oder der Beschleunigungssteuerung unterliegt oder der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt oder der Verzögerungssteuerung unterliegt.
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Wenn zum Beispiel in der herkömmlichen Steuerung der Fahrer ein schneidendes Fahrzeug findet, das zwischen das eigene Fahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug schneidet, so dass er eine Verzögerungsabsicht hat, während der Nachfolgefahrtregelung für das vorausfahrende Fahrzeug als dem ersten Hindernis, so dass der Erfassungsbereich vergrößert wird und das schneidende Fahrzeug als ein zweites Hindernis erfasst wird, wird die Verzögerungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt, wenn das schneidende Fahrzeug vollständig in einen Ort vor dem eigenen Fahrzeug schneidet. Andererseits kann gemäß dieser Ausführung die Verzögerungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt werden, bevor das schneidende Fahrzeug vollständig in einen Ort vor dem eigenen Fahrzeug schneidet, um hierdurch eine Fahrzeugsteuerung durchzuführen, die die Verzögerungsabsicht des Fahrers widerspiegelt, ohne dem Fahrer ein unangenehmes Gefühl zu geben.
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Wenn in der herkömmlichen Steuerung der Fahrer vor dem vorausfahrenden Fahrzeug einen Verkehrsstau findet, so dass er eine Verzögerungsabsicht hat, während der Nachfolgefahrtregelung für das vorausfahrende Fahrzeug als dem ersten Hindernis, so dass der Erfassungsbereich vergrößert wird und ein vorausfahrendes Fahrzeug (ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug) vor dem vorausfahrenden Fahrzeug (ersten vorausfahrenden Fahrzeug) neuerlich als zweites Hindernis erfasst wird, wird die Verzögerungssteuerung ausgeführt, wenn das erste vorausfahrende Fahrzeug in Antwort auf die Verzögerung des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs vor dem ersten vorausfahrenden Fahrzeug verzögert. Andererseits kann gemäß dieser Ausführung die Verzögerungssteuerung des eigenen Fahrzeugs unmittelbar durchgeführt werden, wenn das zweite vorausfahrende Fahrzeug vor dem ersten vorausfahrenden Fahrzeug verzögert, um hierdurch eine Verzögerungssteuerung durchzuführen, die die Verzögerungsabsicht des Fahrers widerspiegelt, ohne dem Fahrer ein unangenehmes Gefühl zu geben.
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Die Erfassung der Verzögerungsabsicht des Fahrers wird auf der Basis der Betätigung des Bremspedals, der Betätigung des Gaspedals, der Betätigung des Schalters oder der Stimme der Insassen durchgeführt, und daher kann die Erfassung leicht und zuverlässig durchgeführt werden.
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Die Ausführung der vorliegenden Erfindung ist oben beschrieben worden, wobei aber verschiedene konstruktive Änderungen innerhalb des Gegenstands der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden können.
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Zum Beispiel wird der Erfassungsbereich in der Ausführung gleichmäßig vergrößert, wenn die Verzögerungsabsicht des Fahrers erfasst wird, wobei aber der Erfassungsbereich auch aufgeteilt werden kann in einen ersten Bereich, der sich von dem eigenen Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug erstreckt, und einen zweiten Bereich, der sich von dem vorausfahrenden Fahrzeug zu dem maximal erfassbaren Abstand der Radarvorrichtung 15 erstreckt, und zumindest nur einer von diesen kann vergrößert werden. Welcher der ersten und zweiten Erfassungsbereiche vergrößert wird, kann entsprechend verschiedenen Bedingungen eingestellt werden.
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Um verschiedene Beispiele zu nennen, könnte der Bereich, der eine Kreuzung oder Einmündung enthält und der die höchste Möglichkeit des Vorhandenseins schneidender Fahrzeuge hat, bevorzugt vergrößert werden, oder es könnte nur der zweite Bereich vergrößert werden, wenn eine geringere Wahrscheinlichkeit besteht, dass ein anderes Fahrzeug in den ersten Bereich schneidet, weil der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug klein ist, oder es könnte nur der erste Bereich vergrößert werden, wenn auch dann keine Gefahr besteht, wenn ein anderes Fahrzeug in den zweiten Bereich schneidet, weil der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug groß ist.
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Wie oben beschrieben, kann durch Vergrößerung nur eines Teils des Erfassungsbereichs das Problem der irrtümlichen Erfassung eines Fahrzeugs auf der entgegengesetzten Fahrbahn als vorausfahrendes Fahrzeug oder das Problem der Vergrößerung der Datenverarbeitungslast der Radarvorrichtung 15 minimiert werden.
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In der Ausführung ist das ACC-System beschrieben worden, wobei die vorliegende Erfindung aber auch auf jedes Fahrzeugsteuer/regelsystem, das kein ACC-System ist, anwendbar ist.
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Wenn ein Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel erfasst, dass ein Insasse Sorge um einen Zustand vor seinem eigenen Fahrzeug hat und versucht, das eigene Fahrzeug zu verzögern, vergrößert das Erfassungsbereich-Setzmittel einen Erfassungsbereich, in dem ein Steuerobjekt erfasst wird, auf einen Befehl von dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel. Daher kann ein neues Steuerobjekt, wie etwa ein schneidendes Fahrzeug, zuverlässiger erfasst werden, entsprechend einer Zunahme des Betrags an Aufmerksamkeit, den der Insasse dem Zustand vor dem eigenen Fahrzeug zollt. Im Ergebnis verändert das Fahrzeugsteuermittel einen Fahrzeugsteuerinhalt des eigenen Fahrzeugs, um hierdurch eine geeignete Fahrzeugsteuerung in Bezug auf das neuerlich erfasste Steuerobjekt durchzuführen, um ein unangenehmes Gefühl des Insassen zu beseitigen.
