CS243771B1 - Chápadlo pre manipuláciu s rotačními objektami - Google Patents

Description

3 4 243771

Vynález sa. týká chápadla s mechanickýmuchopením objektov s pevnými, resp. s pruž-nými čeíusťami, u ktorého sa pohyb čeiustídosahuje pohonným mechanizmom prostred-níctvom kombinovaných prvkov. V súčasnosti známe chápadla s mechanic-kým uchopováním objektov majú pohon prs-tov vytvořený na principe práce nožníc,zverákov, klieští alebo paralelogramov. Utýchto chápadiel je možné dosiahnúť lenmalý uchopovací rozsah, čím sa zužuje roz-sah použitia týchto v malosériovej výrobě.Chápadlá sú riešené vačšinou ako dvojčelus-ťové, čím sa zváčšuje centrovania uchope-ných objektov.

Zo súčasného stavu techniky sú známeklieštiny, ktoré upínajú břemena tak, že zver-ná sila medzi čeíusťami a bremenom sa vy-vodí gravitačným účinkom břemena a klieš-tiny, t. j. zverné čeluste. Uzavretie čeiustísa deje posozením sily na pákový mechaniz-mus, ktorý uzatvára funkčnú časť čeiustí,zviera břemeno a dalším posobením zdviho-vej sily vyvodzuje zvernú silu v čelustiachminimálně tak velkú, že trecie sily sú vyššieako gravitačná sila břemena.

Nevýhodou riešenia je, že otváranie čeiustímusí vo váčšine prípadov vykonávat obslu-ha. Ďalším známým typom klieštiny je zvierka,ktorá upíná břemeno medzi pevnú opornúplochu přítlačným palcom, ktorý je vytvoře-ný pákovým mechanizmom, kde jeden ko-niec páky je přítlačným palcom a na druhýpůsobí zbvihová sila. Změnou polohy otoč-ného čapu sa dosahuje změna velkosti prí-tlačnej sily medzi palcom, bremenom a pev-nou čelusťou. Uvolnenie zovretia sa dosa-huje uvolněním výstredníka pevnej čeluste.Nevýhodou riešenia je, že zmenšením hrůb-ky upínaného břemena se nedá vždy zabez-pečit rovnobežnosť zverných přítlačnýchploch zvierky. Sú známe tiež chápadlá ovládané tlako-vým valcom s dvorní přestárni, z ktorýchkaždý je spojený prostredníctvom piestnejtyče s dvojramenným tiahlom. Na tyčiachsú vždy pevne proti sebe uchytené dve a dvečeluste. Hodia sa pre manipuláciu s ťažkýmia dlhými súčiastkami ako sú hriadele, rúrya pod. Pracujú tiež na principe klieští, súvelmi komplikované z hladiska ovládaniaa prisposobenia pre menšie súčiastky, na-příklad v malosériovej výrobě.

Podlá DE 2 916 899 je známe chápadlo,konstrukčně převedené tak, že okrem výkyv-ného ramena má ešte na klieštine pohyblivouložené dalšie rameno, opatřené dorazom atiež výkyvným palcom, ktorý slúži na blo-kovanie uchytených objektov vo vnútri klieš-tiny a súčasne spolu s dalším objektom vý-kyvom smerom dovnútra umožňuje uchope-nie a prenášenie súčasne viacerých objek-tov, například gulatiny. Dopravujúce výkyv-né rameno má na svojom konci klbovitépredíženie pre dopredný pohyb a spatnýpohyb obmedzený dorazom. Riešenie sa hodí skůr pre dosahovanie zvýšeného výkonu priobjemových a dlhých přenášených súčastíako je gulatina, rúry a pod. Ide tu o ucho-povací mechanizmus, ktorého funkčně rie-šenie je orientované na iné východzie pod-mienky týkajúce sa charakteru objektov aprocesu manipulácie. Využitie týchto v stro-járskej praxi nie je možné, pretože súčasnévýrobně a pomocné zariadenia nie sú takým-to podmienkám prispůsobené.

Jedno z riešení pre jeho využitie v malo-sériovej výrobě v strojárskej praxi poskytujechápadlo podlá vynálezu, ktorého podsta-tou je, že teleso chápadla je pevne spojenés hydraulickým valcom, ktorého piestna tyčje opatřená šmýkadlom, na ktorom sú kyvnéa súčasne suvné, z oboch stráň usporiadanéramená, ukončené v tvare ozubených seg-mentov, uložených v čapoch spoluzaberajúcs dalšími, opačné uloženými ramenovýmičeíusťami, ktoré sú zo strany ozubených seg-mentov uložené v čapoch a druhým koncompohyblivo spojené s priamymi čeíusťami, kdeteleso chápadla a priame čeluste sú eštespojené s pomocnými ramenami, otočné vpriamočiarom pohybe uloženými v ložiskách. Převedením pohybu čeiustí pomocou kom-binovaných prvkov podlá vynálezu sa do-siahne zváčšenia uchopovacieho rozsahu.Tým, že čeluste sa pri rozovieraní a zvieranípohybujú centricky, rovnoměrně sa zvýšibezpečnost a přesnost uchopenia, odstránisa potřeba centrovania manipulovaných ob-jektov. Univerzálnost použitia chápadla sadisiahne tvarom uchopovacích čeiustí v rám-ci objektov symetrických tvarov k ose u-chopenia. Výhodou navrhnutého riešenia jepredovšetkým nové konštrukčné usporiada-nie prvkov chápadla, umožňujúce přístupk uchopovanému objektu z Čelnej alebo val-covej strany.

Na pripojenom výkrese, obr. 1 je v nárysev čiastočnom řeze a na obr. 2 v půdoryseznázorněné chápadlo podlá vynálezu, zná-zorňujúce jeho činnost.

Chápadlo pódia vynálezu, ako je znázor-něné na obr. 1 pozostáva z telesa chápadla1, ktoré je pevne spojené s hydraulickýmvalcom ,2, ktorého piestna tyč 8 je opatřenášmýkadlom 6. Na šmýkadle 6 sú kyvné a sú-časne suvne z oboch stráň usporiadané ra-mená 3, ukončené v tvare ozubených seg-mentov 9, uložených v čapoch 10, spoluza-berajúc s dalšími opačné uloženými rame-novými čeíusťami 4, ktoré sú zo stranyozubených segmentov 9 uložené v čapoch 11a druhým pohyblivo spojené s priamymi če-lusťami 7, kde teleso chápadla 1 a priamečeluste 7 sú ešte spojené s pomocnými ra-menami 5, otočné v priamočiarom pohybeuloženými v ložiskách 12. Základným pohonným prvkom chápadla podlá vynálezu je hydraulický válec 2, ktorý je pevne spojený s telesom chápadla 1. Po- hyb od hydraulického valca 2 je prenášaný priamo na šmýkadlo 6, ktoré tvoří jednu z

Claims (1)

1. 2 4 3 5 uchopovacích čelustí a zároveň zabezpečujepřenos uchopovacej sily a pohybu na sústavuramien S a 4. Pohyb z ramenových čelustí 4je priamo prenášaný na čelusť 7, volné spo- 71 6 jenů s příslušným ramenom 4. Premena kýv-neho pohybu na priamočiary sa dosahuje po-mocou pomocného ramena 5. P R E D Μ E T Chápadlo pre manipuláciu s rotačnýmiobjektamí pozostávajúce z pevných a pohyb-livých čelustí s pohonným mechanizmom aovládáním pomocnými prvkami, vyznačujúcesa tým, že teleso chápadla (1) je pevne spo-jené s hydraulickým valcom (2), ktorého.piestna tyč (8) je opatřená šmýkadlom (6),na ktorom sú kývne a súčasne suvne z obochstráň usporiadané ramena (3) ukončenév tvare ozubených segmentov (9 ), uložených YNÁLEZU v čapoch (10) spoluzaberajúc s dalšími,opačné uloženými ramenovými čelusťami (4), zo strany ozubených segmentov (9) u-loženými v čapoch (11) a druhým koncompohyblivo spojenými s priamymi čelusťami (7), kde teleso chápadla (1) a priame čeius-te (7) sú ešte spojené s pomocnými rame-nami (5), otočné v priamočiarom pohybeuloženými v ložiskách (12). 1 list výkresov