CS243771B1 - Chápadlo pre manipuláciu s rotačními objektami - Google Patents

Abstract

Vynález sa týká chápadla s mechanickým uchopením objektov s pevnými alebo s pružnými čelusťami u ktorých sa pohyb čelustí dosahuje pohonným mechanizmom prostredníctvom kombinovaných prvkov. Základným pohonným prvkom je hydraulický válec, ktorý je pevne spojený s telesom chápadla. Pohyb od hydraulického valca je prenášaný priamo na šmýkadlo, ktoré tvoří jednu z uchopovacích čelustí a zároveň zabezpečuje přenos uchopovacej sily a pohybu na sústavu ramien spoluzaberajúcich ozubením, ktorým sú ramenové čeluste opatřené. Premena kývneho pohybu na priamočiary sa dosahuje pomocou pomocného ramena, ktoré spája teleso chápadla s prla- mymi čeíusťami.

Description

(54) Chápadlo pre manipuláciu s rotačními objektami

Vynález sa týká chápadla s mechanickým uchopením objektov s pevnými alebo s pružnými čelusťami u ktorých sa pohyb čelustí dosahuje pohonným mechanizmom prostredníctvom kombinovaných prvkov.

Základným pohonným prvkom je hydraulický válec, ktorý je pevne spojený s telesom chápadla. Pohyb od hydraulického valca je prenášaný priamo na šmýkadlo, ktoré tvoří jednu z uchopovacích čelustí a zároveň zabezpečuje přenos uchopovacej sily a pohybu na sústavu ramien spoluzaberajúcich ozubením, ktorým sú ramenové čeluste opatřené. Premena kývneho pohybu na priamočiary sa dosahuje pomocou pomocného ramena, ktoré spája teleso chápadla s prlamymi čeíusťami.

Vynález sa. týká chápadla s mechanickým uchopením objektov s pevnými, resp. s pružnými čelusfami, u ktorého sa pohyb čelustí dosahuje pohonným mechanizmom prostredníctvom kombinovaných prvkov.

V súčasnosti známe chápadla s mechanickým uchopováním objektov majú pohon prstov vytvořený na principe práce nožníc, zverákov, klieští alebo paralelogramov. U týchto chápadiel je možné dosiahnúť len malý uchopovací rozsah, čím sa zužuje rozsah použitia týchto v malosériovej výrobě. Chápadlá sú riešené vačšinou ako dvojčelusťové, čím sa zváčšuje centrovania uchopených objektov.

Zo súčasného stavu techniky sú známe klieštiny, ktoré upínajú břemena tak, že zverná sila medzi čelusfami a bremenom sa vyvodí gravitačným účinkom břemena a klieštiny, t. j. zverné čeluste. Uzavretie čelustí sa deje posozením sily na pákový mechanizmus, ktorý uzatvára funkčnú časť čelustí, zviera břemeno a dalším působením zdvihovej sily vyvodzuje zvernú silu v čelustiach minimálně tak velkú, že trecie sily sú vyššie ako gravitačná sila břemena.

Nevýhodou riešenia je, že otváranie čelustí musí vo váčšine prípadov vykonávat obsluha.

Ďalším známým typom klieštiny je zvierka, ktorá upíná břemeno medzi pevnú opornú plochu přítlačným palcom, ktorý je vytvořený pákovým mechanizmom, kde jeden koniec páky je přítlačným palcom a na druhý posobí zbvihová sila. Změnou polohy otočného čapu sa dosahuje změna velkosti prítlačnej sily medzi palcom, bremenom a pevnou čelusťou. Uvolnenie zovretia sa dosahuje uvolněním výstredníka pevnej čeluste. Nevýhodou riešenia je, že zmenšením hrůbky upínaného břemena se nedá vždy zabezpečit rovnobežnosť zverných přítlačných ploch zvierky.

Sú známe tiež chápadlá ovládané tlakovým valcom s dvomi přestárni, z ktorých každý je spojený prostredníctvom piestnej tyče s dvojramenným tiahlom. Na tyčiach sú vždy pevne proti sebe uchytené dve a dve čeluste. Hodia sa pre manipuláciu s ťažkými a dlhými súčiastkami ako sú hriadele, rúry a pod. Pracujú tiež na principe klieští, sú velmi komplikované z hladiska ovládania a prisposobenia pre menšie súčiastky, například v malosériovej výrobě.

Podlá DE 2 916 899 je známe chápadlo, konstrukčně převedené tak, že okrem výkyvného ramena má ešte na klieštine pohyblivo uložené ďalšie rameno, opatřené dorazom a tiež výkyvným palcom, ktorý slúži na blokovanie uchytených objektov vo vnútri klieštiny a súčasne spolu s dalším objektom výkyvom smerom dovnútra umožňuje uchopenie a prenášenie súčasne viacerých objektov, například gulatiny. Dopravujúce výkyvné rameno má na svojom konci klbovité predíženie pre dopředný pohyb a spátný pohyb obmedzený dorazom. Riešenie sa hodí skůr pre dosahovanie zvýšeného výkonu pri objemových a dlhých přenášených súčastí ako je gulatina, rúry a pod. Ide tu o uchopovací mechanizmus, ktorého funkčně riešenie je orientované na iné východzie podmienky týkajúce sa charakteru objektov a procesu manipulácie. Využitie týchto v strojárskej praxi nie je možné, pretože súčasné výrobně a pomocné zariadenia nie sú takýmto podmienkám prispůsobené.

Jedno z riešení pre jeho využitie v malosériovej výrobě v strojárskej praxi poskytuje chápadlo podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že teleso chápadla je pevne spojené s hydraulickým valcom, ktorého piestna tyč je opatřená šmýkadlom, na ktorom sú kyvné a súčasne suvné, z oboch stráň usporiadané ramená, ukončené v tvare ozubených segmentov, uložených v čapoch spoluzaberajúc s dalšími, opačné uloženými ramenovými čelusťami, ktoré sú zo strany ozubených segmentov uložené v čapoch a druhým koncom pohyblivo spojené s priamymi čelusťami, kde teleso chápadla a priame čeluste sú ešte spojené s pomocnými ramenami, otočné v priamočiarom pohybe uloženými v ložiskách.

Převedením pohybu čelustí pomocou kombinovaných prvkov podlá vynálezu sa dosiahne zváčšenia uchopovacieho rozsahu. Tým, že čeluste sa pri rozovieraní a zvieraní pohybujú centricky, rovnoměrně sa zvýši bezpečnost a přesnost uchopenia, odstráni sa potřeba centrovania manipulovaných objektov. Univerzálnost použitia chápadla sa disiahne tvarom uchopovacích čelustí v rámci objektov symetrických tvarov k ose uchopenia. Výhodou navrhnutého riešenia je predovšetkým nové konstrukčně usporiadanie prvkov chápadla, umožňujúce přístup k uchopovanému objektu z Čelnej alebo valcovej strany.

Na pripojenom výkrese, obr. 1 je v náryse v čiastočnom řeze a na obr. 2 v půdoryse znázorněné chápadlo podlá vynálezu, znázorňujúce jeho činnost.

Chápadlo podlá vynálezu, ako je znázorněné na obr. 1 pozostáva z telesa chápadla 1, ktoré je pevne spojené s hydraulickým valcom ,2, ktorého piestna tyč 8 je opatřená šmýkadlom 6. Na šmýkadle 6 sú kyvné a súčasne suvne z oboch stráň usporiadané ramená 3, ukončené v tvare ozubených segmentov 9, uložených v čapoch 10, spoluzaberajúc s dalšími opačné uloženými ramenovými čelusťami 4, ktoré sú zo strany ozubených segmentov 9 uložené v čapoch 11 a druhým pohyblivo spojené s priamymi čelusťami 7, kde teleso chápadla 1 a priame čeluste 7 sú ešte spojené s pomocnými ramenami 5, otočné v priamočiarom pohybe uloženými v ložiskách 12.

Základným pohonným prvkom chápadla podlá vynálezu je hydraulický válec 2, ktorý je pevne spojený s telesom chápadla 1. Pohyb od hydraulického valca 2 je prenášaný priamo na šmýkadlo 6, ktoré tvoří jednu z

4 3 uchopovacích čeiustí a zároveň zabezpečuje přenos uchopovacej sily a pohybu na sústavu ramien S a 4. Pohyb z ramenových čeiustí 4 je priamo prenášaný na čeiusť 7, volné spo71 jenů s příslušným ramenom 4. Premena kývneho pohybu na priamočiary sa dosahuje pomocou pomocného ramena 5.

Claims (1)

1. PREDMET

   Chápadlo pre manipuláciu s rotačnými objektami pozostávajúce z pevných a pohyblivých čeiustí s pohonným mechanizmom a ovládáním pomocnými prvkami, vyznačujúce sa tým, že teleso chápadla (lj je pevne spojené s hydraulickým valcom (2), ktorého piestna tyč (8) je opatřená šmýkadlom (6), na ktorom sú kývne a súčasne suvne z oboch stráň usporiadané ramená (3j ukončené v tvare ozubených segmentov (9 ), uložených

   YNÁLEZU v čapoch (10) spoluzaberajúc s dalšími, opačné uloženými ramenovými čeiusťami (4), zo strany ozubených segmentov (9) uloženými v čapoch (11) a druhým koncom pohyblivo spojenými s priamymi čeiusťami (7), kde teleso chápadla (1) a priame čeíuste (7) sú ešte spojené s pomocnými ramenami (5), otočné v priamočiarom pohybe uloženými v ložiskách (12).