DK173182B1 - Gribeorgan med holdekæber eller gribefingre til håndtering af stangformede emner. - Google Patents

Description

i DK 173182 B1

Opfindelsen angår et gribeorgan med holdekæber eller gribefingre til håndtering af stangformede emner, såsom armeringsjern, hvilket gribeorgan er anbragt for enden af en arm på en robot.

5 Det er opfindelsens formål at tilvejebringe et gribe organ, der inden for givne grænser og under en styret modstand kan følge voldsomme og pludselige bevægelser af et eller flere stangformede emner, der er under bearbejdning, f.eks. overklipning. Herved undgås de forholdsvis store kraftpåvirkninger, jq som en robotarm bliver udsat for, hvis et gribeorgan er fastholdt i en fikseret stilling og skal forhindre et emnes bevægelse. Som et eksempel på et emne, der bevæges som følge af en bearbejdning og under bearbejdningen, kan nævnes et armeringsjern, der ved hjælp af en klippesaks skal klippes fri af ^5 en streng af armeringsjern. Her vil strengen blive bøjet om saksens skær, hvis den del af strengen, der ligger på den ene side af saksen er fastholdt i sin stilling og derved forhindret i at bevæge sig.

Dette opnås ifølge opfindelsen ved et gribeorgan af den 20 ovenfor nævnte art, og som er ejendommeligt ved, at gribeor-ganet med holdekæberne er anbragt således, at det er svingbart om en kæbeakse, der er parallel med gribefingrenes længderetning, at det er svingbart i forhold til robottens arm om en hængselakse, der er parallel med kæbeaksen, at det er for-25 skydeligt anbragt mellem en fikseret stilling og hængselaksen, og at gribeorganet er således forbundet til et servoaggregat, såsom en trykluftcylinder, at dette kan påvirke gribeorganet med et tryk bort fra hængselaksen og hen mod den fikserede stilling.

30 Herved opnås, at gribeorganet fjedrende, f.eks. lufttrykfjedrende, uden væsentlig modstand kan give efter for be- 7 grænsede, påtvungne bevægelser, som et af kæberne fattet emne måtte påtvinge gribeorganet, nemlig en rotation om hængselak- 7 sen, en rotation om kæbeaksen og en forskydning mod hæng-35 selaksen. Det gør gribeorganet egnet til at gribe fast om et " emne, f.eks. et armeringsjern, før det skal klippes fri af en : 2 * DK 173182 B1 streng af armeringsjern, fastholde grebet og følge armerings-jernets bøjning under klipningen og derefter føre armeringsjernet bort til emballering. Da gribeorganet således kan give efter for påtvungne bevægelser, undgås, at robotten skal 5 dimensioneres til at præstere de forholdsvis store kræfter, der ville fordre at fastholde gribeorganet i en fikseret stilling og derved forhindre en udbøjning af armeringsjernet.

En udførelsesform for et gribeorgan ifølge opfindelsen kan være ejendommeligt ved, at gribeorganet med holdekæberne er 10 anbragt på en svingplade, som er svingbart forbundet til en slæde, der kan forskydes på en slædeskinne, og som har en sideflade, der er beregnet til anlæg mod en flade på en stopplade, at svingpladen er svingbar i forhold til slæden om en kæbeakse, der er parallel med gribefingrenes længderetning, 15 at slædeskinnen er anbragt på en plade, som er hængslet til en robotarmplade, der er fastgjort til robottens arm, hvilke plader er svingbare i forhold til hinanden om hængselaksen, der er parallel med kæbeaksen, at slæden strækker sig fra stoppladen hen mod hængselaksen, hvorhos et servoaggregat, såsom en 20 trykluftcylinder, i den ene ende er hængslet til robotarmpladen og i den anden ende til en mod hængselaksen vendende sideflade af svingpladen.

Opfindelsen vil i det følgende blive nærmere forklaret i forbindelse med en foretrukken udførelsesform og under hen-25 visning til tegningen, hvor fig. 1 i perspektiv viser en udførelsesform for et gribe organ ifølge opfindelsen, hvor gribeorganet er anbragt svingbart om en akse C, fig. 2 viser et snit gennem en svingplade, en plade til 30 optagelse af et hængsel til en stempelstang fra en trykluftcylinder og mellem de to plader indskudte dæmpefjedre, og fig. 3 det i fig. 1 viste gribeorgans kæber i en 90* om aksen M drejet arbejdsstilling.

35 Gribeorganet D anvendes fortrinsvis i forbindelse med afklipning af færdigbukkede stykker af armeringsJern fra en i 3 DK 173182 B1 eller to strenge af armerings Jern og en umiddelbart efterfølgende håndtering af de eller det afklippede stykke armeringsjern. Selv om der bukkes, klippes og håndteres to strenge vil den følgende forklaring kun omtale een streng.

5 I så tilfælde kan en streng af armeringsjern, som skal bukkes, føres langs en fremføringsbane frem til og forbi en saks med skær, og videre til et stangbukkeapparat, hvori et stykke af strengen successivt bukkes. Derpå føres gribeorganets D holdekæber ind om den færdigbukkede stang eller strengstykke 10 på et forud valgt gribested på dette, eksempelvis umiddelbart efter saksens påtænkte overklipningssted, og derpå lukkes kæberne A om strengstykket til fastholdelse af dette i gribeor-ganet D.

Saksens skær har en klipperetning, der i fig. 1 er 15 parallel med holdekæbernes A forskydningsretning, når gribeor-ganet D er i fikseret stilling i anlæg mod en stopplade F. Det nederste skær kan være fast anbragt og det øverste skær være forskydeligt, og den del af armeringsjernet, der skal af-klippes, rager ud til den side, hvor det forskydelige skær 20 befinder sig.

Under afklipning kan den del af strengen, der ligger på fremføringsbanen, ikke bevæge sig væsentligt i en retning vinkelret på saksens skær. Dette medfører, at det er den frit udragende bukkede ende af strengen, der må bevæge sig som følge 25 af påvirkningen af de kræfter, som saksens skær udøver på strengen under klipningen.

Disse kræfter kan bevirke, at den frit udragende ende af strengen under klipningen bøjes nedad, f.eks. 30° i forhold til den del af strengen, der ligger på fremføringsbanen. Denne 30 bøjning sker næsten momentant, og medens den frit udragende ende af strengen klippes fri.

Hvis en robotarm med holdekæber A, der griber fast om et armeringsjern under dets afklipning for at kunne håndtere det umiddelbart efter afklipningen og desuden under afklipningen 35 skal forhindre, at strengen af armeringsjern bøjes, vil holdekæberne skulle optage forholdsvis store kræfter, der 4 DK 173182 B1 overføres til robottens dele, der derfor skal være dimensioneret til at optage disse store kræfter.

Ved den i fig. 1 viste udførelsesform kan en streng af armeringsj ern være ført frem mellem kæberne Λ på grlbeorganet 5 D, og den frit udragende ende af armeringsjernet, der skal af klippes, være ført uden for den udvendige side af stoppladen F.

En klippesaks er anbragt på den side af grlbeorganet D, der vender bort fra den frit udragende ende af strengen. Saksen 10 kan have et fast, nedre skær og et med kæbernes A parallelt bevægelig øvre skær, der er anbragt mellem de nedre skær og grlbeorganet D. I så fald vil den frit udragende ende af strengen under en klipning bøje sig mod uret om saksens nedre skær.

15 Før klipningen er gribeorganets D kæber A bragt i fast indgreb med den strengdel, der skal afklippes, og svingplade E er trykket mod stoppladen F af et tryk i trykluftcylinderen B.

Hvis saksens nederste, fikserede skær er anbragt på linie med hængselaksen C, vil kæberne A under en klippebevægelse 20 beskrive en cirkelbevægelse om hængselaksen C. Bevægelsen er modvirket af et tryk i trykluftcylinderen B, der virker som en luftfjeder. Trykket i trykluftcylinderen B kan have en størrelse, der er tilstrækkelig til at bringe grlbeorganet D og den deri fastholdte streng tilbage til dens udgangsstilling før 25 afklipnlngen. Herefter kan robotarmen føre den afklippede strengdel bort til bundtning af strengdele.

Saksens skær er almindeligvis anbragt så nær grlbeorganet D som muligt for at opnå så lille en svingning af grlbeorganet D som muligt under klipningen. Herunder vil den del af stren-30 gen, hvorom kæberne A er fastklemt, udføre en bevægelse efter en cirkelbue med centrum i saksens skær. D.v.s, at det er utilstrækkeligt, at grlbeorganet D svinger om hængselaksen C. Gribeorganet D tvinges nemlig herudover til en svingning mod uret om kæbeaksen M og en parallelforskydning hen mod hæng-35 selaksen C.

Denne parallelforskydning er muliggjort, ved at gribeor- DK 173182 B1 ' 5 ganet D er fastgjort til svingpladen E, der er svingbart fastgjort til slæden K, og som vil følge gribeorganets D svingning om kæbeaksen M. Herved vil overkanten af den sideflade af svingpladen E, der vender mod indersiden af stoppladen F, 5 trykke mod denne og under svingningen presse svingplade E og den dermed forbundne slæde K langs slædeskinnen G hen mod hængselaksen C.

Kæberne λ kan således under afklipningen følge den del af strengen, der afklippes, bortset fra den modstand, som et tryk 10 fra trykluftcylinderen B yder på svingpladen E i retning mod stoppladen F. Det tryk kan være så stort, at gribeorganet D, der med sine kæber A griber fast om den afklippede streng, efter afklipningen presses tilbage til sin udgangsstilling, hvor svingpladen E er presset til anlæg mod stoppladen F.

15 1 fig. 2 ses snit gennem en svingplade, en plade L til optagelse af et hængsel til en stempelstang til en trykluftcylinder B og mellem de to plader indskudte dæmpefjedre P. Disse fjedre P kan have en sådan karakteristik og en sådan placering, at det alene er disse fjedre, der muliggør, at 20 gribeorganet D kan svinge om kæbeaksen M, medens trykket i trykluftcylinderen B alene tjener til at bringe gribeorganet tilbage til sin udgangsstilling efter en afklipning.

Det i fig. 3 viste gribeorgan er drejet 90° i forhold til det i fig. 1 viste, således at den streng, der efter bukning 25 skal gribes før overklipning, kan gribes på et sted, hvor strengen forløber vinkelret på retningen af den streng, der gribes af kæberne A i fig. 1.

Claims (2)

1. Gribeorgan (D) med holdekæber (A) eller grlbefingre (A) til håndtering af stangformede emner, såsom armeringsjern, hvilket gribeorgan er anbragt for enden af en arm på en robot, 5 kendetegnet ved, at grlbeorganet (D) med holdekæberne (A) er anbragt således, at det er svingbart om en kæbeakse (M), der er parallel med grlbeflngrenes længderetning, at det (D) er svingbart i forhold til robottens arm om en hængselakse (C), der er parallel med kæbeaksen (M), at det (D) er for-10 skydellgt anbragt mellem en fikseret stilling og hængselaksen (C), og at grlbeorganet er således forbundet til et servoaggre-gat, såsom en trykluftcylinder (B), at dette kan påvirke grlbeorganet (D) med et tryk bort fra hængselaksen (C) og hen mod den fikserede stilling. 15

2. Gribeorgan (D) ifølge krav 1, kendetegnet ved, at grlbeorganet (D) med holdekæberne (A) er anbragt på en svingplade (E), som er svingbart forbundet til en slæde (K), der kan forskydes på en slædeskinne (G), og som har en sideflade, der er beregnet til anlæg mod en flade på en stopplade (F), 20 at svingpladen (E) er svingbar i forhold til slæden (K) om en kæbeakse (M), der er parallel med grlbeflngrenes længderetning, at slædeskinnen (G) er anbragt på en plade (J), som er hængslet til en robotarmplade (H), der er fastgjort til robottens arm, hvilke plader er svingbare i forhold til hinanden om hæng-25 selaksen (C), der er parallel med kæbeaksen (M), at slæden (G) strækker sig fra stoppladen (F) hen mod hængselaksen (C), hvorhos et servoaggregat, såsom en trykluftcylinder, i den ene ende er hængslet til robotarmpladen (H) og i den anden ende til en mod hængselaksen (C) vendende sideflade af svingpladen (E). i i LJ3