CN1844898B - 农产品果实的检查装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种可以在小空间内对农产品进行全面检查作业，易于进行装置设计的农产品检查装置。将构成农产品检查装置1的旋转平台8的各个固定台9上固定的各个容器B沿输送路径在圆周方向上进行移动的同时，利用各个固定头部13将各个容器B内放置的各农产品A向上方提起，向输送路径上的各个区域a-f进行公转移动。在侧面检查区域c内，利用侧面拍摄照相机36对各个固定头部13上固定的各个农产品A的侧面进行全面的拍摄，在下面检查区域d内，利用下面拍摄照相机37对各个固定头部13上固定的各个农产品A的下面进行拍摄，然后，将各个固定头部13固定的各个农产品A再次置入各个容器B，并将放置了农产品A的容器B从各个固定台9排出。

Description

农产品果实的检查装置

技术领域

本发明涉及一种用于对农产品果实的外部状态(伤痕、颜色、残缺等外观)进行全面检查作业的农产品果实的检查装置，其中所述农产品果实包括例如苹果、梨、桃、番茄、柿子、柑橘类等。 

背景技术

以往，作为检查上述的农产品外观的装置，有例如专利文献1中的农产品甄别用的计测装置。该装置利用上面测定装置，对第1传送带装置输送的垫皿上载置的农产品的上面及侧面进行测定后，利用配置在第1传送带装置与第2传送带装置间的移送装置，将第1传送带装置输送的垫皿上的农产品提起，在第2传送带装置输送的垫皿上进行移载的移送途中，利用配置在第1传送带与第2传送带间的下面测定装置，对移载装置已取得的农产品的下面进行测定。 

但上述计测装置必须将下面等测定装置配设在平行设置的第1传送带与第2传送带间，而在设计上造成较多限制。且农产品的下面之外的对象则必须要在第1传送带或者第2传送带上进行检查，测定其下面以外的面的测定装置将配置在第1或第2传送带上，因此检查农产品所需的设置空间也将增大。 

[专利文献1]日本特许公开公报第2001-121089号 

发明内容

本发明鉴于上述问题，目的在于提供了一种使在小空间内进行农产品的全面检查，且能使装置整体的设计容易化的农产品检查装置。 

根据本发明第一方面的农产品检查装置，其特征在于，该装置具有：用于固定位于旋转体边缘部的、在圆周方向上相隔一定的等间隔设置的、用于放置农产品的容器的多个固定台；用于旋转上述旋转体的旋转工具；对应上述各个固定台设置在旋转体上方的、用于固定上述容器内放置的农产品的多个固定头部；用于升降上述固定头部的升降工具；配置在上述固定台的输送路径下方，对上述固定头部固定的农产品的下面进行拍摄的下面拍摄工具；根据上述下面拍摄工具所提供的画面信息，判定上述农产品的状态的判定工具；以及可使上述固定台向旋转体的内侧移动的移动工具。此外，在利用上述固定头部，将上述固定台所固定的容器内的农产品进行固定及提起，并将已从上述容器取出的农产品进行移动的同时，在上述的下面拍摄工具的下面检查区域内，利用移动工具将支撑着上述容器的固定台向旋转体内侧移动，并利用下面拍摄工具对上述固定头部固定的农产品的下面进行拍摄。 

上述的农产品可采用果实(苹果、梨、桃、番茄、柿子等)、柑橘类等。旋转体可由例如旋转平台、旋转台、支撑架等以一定速度进行旋转的结构构成。容器可由例如盘、托盘、皿等可以放置农产品的结构构成。固定头部可由例如吸盘、支架、卡盘等的可以固定农产品的结构构成。下面拍摄工具、侧面拍摄工具及上面拍摄工具可由摄影照相机、数码照相机、摄像机等的可完成光学性拍摄的装置构成。判定工具可由个人电脑，具有CPU、ROM、RAM的装置等的判定装置构成。 

根据本发明，可将放置农产品的容器固定在由旋转工具驱动旋转的旋转体上设置的固定台上，并沿各个固定台的输送路径，在圆周方向上使其进行移动。应用相对各个固定台移动的各个固定头部，将各个固定台所固定的各个容器上的各个农产品进行固定之后，利用升降工具，使固定各个农产品的各个固定头部上升，于是即可利用各个固定头部，将从各个容器中取出的各个农产品向上方提起并保持该状态，并使其沿固定台的输送路径，在圆周方 向上移动。在设置在固定台的输送路径上的下面检查区域内，利用移动工具，将支撑容器的固定台向旋转体的内部移动，从各个固定头部固定的各个农产品和配置在固定台输送路径下方的下面拍摄工具之间，避开容器及固定台之后，利用下面拍摄工具对各个固定头部固定的各个农产品的下面进行拍摄的同时，利用各个判定工具，根据该图像信息一个一个地对各个农产品的外部状态进行判定。 

此后，利用移动工具将固定各个容器的各个固定台向旋转体的外侧移动，利用升降工具降下固定各个农产品的各个固定头部，将已完成下面检查的各个农产品再次放入各个容器，再将放置农产品的容器从旋转体上的各个固定台排出。 

根据本发明第二方面的农产品检查装置，与上述第一方面的农产品检查装置配合，其特征在于，在设置使上述固定头部自转的自转工具的同时，在上述旋转体的侧方向上，配置了用于拍摄上述固定头部固定的农产品的侧面的侧面拍摄工具，在上述固定台的输送路径上设定的侧面拍摄工具的侧面检查区域上，利用自转工具，使固定上述农产品的固定头部自转，利用侧面拍摄工具对该固定头部固定的农产品的侧面进行全面地拍摄。 

根据本发明，在设置在固定台的输送路径上的侧面拍摄工具的侧面检查区域上，利用自转工具，使固定各农产品的各固定头部进行自转，并利用配置在旋转体侧方向上的侧面拍摄工具对各固定头部固定的农产品的侧面进行全面地拍摄，然后根据所拍摄的侧面全周的图像信息，利用判定工具一个一个地对各农产品的外部状态进行判定。 

根据本发明第三方面的农产品检查装置，与上述第一或第二方面的农产品检查装置配合，其特征在于，在上述固定台的输送路径上设定的交接区域部的送入侧路径或送出侧路径上，设置了用于拍摄放置在该容器内的农产品的上面的上面拍摄工具，在设定在上述容器的输送路径上的上面拍摄工具的 上面检查区域内，利用上面拍摄工具拍摄放置在该容器内的农产品的上面。 

根据本发明，在交接区域部的送入侧路径或送出侧路径上，利用上面拍摄工具对固定台上固定的容器上的农产品的上面进行拍摄，并根据所拍摄的上面的图像信息，利用判定工具对各个农产品的下面一侧的外部状态一个一个地进行判定，由此即可对农产品进行全面地检查。 

根据本发明第四方面的农产品检查装置，与上述第一、第二或第三方面的农产品检查装置配合，其特征在于，上述固定台具有承载该固定台上提供的容器的承载板，和用于止挡承载在该承载板上容器的躯干部的止挡部件，装设在该承载板的下方，用于止挡该承载板的外侧部的，可上下自由摇动的止挡控制杆。 

根据本发明，在固定台的承载板承载的容器躯干部止挡的止挡部件，在承载板承载的容器的外侧部止挡的止挡控制杆，可以防止因旋转体旋转时产生的离心力造成的固定台上承载的容器易向外侧飞出的情况。同时，使止挡控制杆向容器的外侧部下方摇动，使止挡部件脱离容器躯干部，可以解除止挡，使容器从固定台的承载板排出。 

根据本发明，将旋转体的各个固定台上固定的各个容器上的各个农产品，用各个固定头部固定并向上方提起，一边使各个固定头部固定的各个农产品沿输送路径在圆周方向移动，一边检查该各个农产品的外部状态，因此在可以在小空间内进行全面检查农产品的作业，同时可以连续检查多个农产品，并在小空间内进行高性能的全面检查。 

其次，如以往的示例，与将拍摄装置及照明装置等配置在直线输送路径上相比，可将装置整体的设置空间保持在狭窄的空间内，缩短了作业者的移动距离，从而可使维护易于进行。 

再次，由于不需要如以往示例那样的将农产品从第1传送带移载至第2传送带的移载机构，因此可使装置整体的构成及构造简单化，可在使装置的设计简易化的同时降低制造成本。 

附图说明

图1是农产品检查装置整体构成的俯视图。 

图2是检查装置构造的侧视图。 

图3是容器交接动作的放大侧视图。 

图4是固定台滑动动作的放大俯视图。 

图5是固定台向旋转平台外侧突出的状态的放大侧视图。 

图6是固定台向旋转平台内侧移动的状态的放大侧视图。 

图7是固定头部将农产品固定的状态的放大侧视图。 

图8是农产品的侧面检查状态的放大侧视图。 

图9是农产品的下面检查状态的放大侧视图。 

符号说明 

a，f交接区域            c侧面检查区域 

d下面检查区域           g上面检查区域 

A农产品                 B容器 

1农产品检查装置         2A送入传送带 

2B送出传送带            3检查室 

4制动机构               5横向进给丝杠 

6A，6B星形旋轮          7检查装置 

8旋转平台               9固定台 

9a承载板                9b止挡部件 

9c止挡控制杆            11旋转轴 

12支撑架                13固定头部 

14导轨                  15止挡解除凸轮 

16支轴                  17控制杆 

18连杆                  19小径齿轮 

20大径齿轮              21凸轮随动件 

22凸轮沟槽              24吸盘 

26花键轴                27轴承部 

28滑轮                  29自转发起部件 

33凸轮随动件            34导轨 

35上面拍摄照相机        36侧面拍摄照相机 

37下面拍摄照相机        39判定装置 

具体实施方式

在本发明中，由各个固定头部固定的各个农产品沿输送路径在圆周方向上移动，并在移动过程中同时检查该各个农产品的外部状态，利用上述动作，实现在小空间内对农产品进行全面检查作业的目的。 

实施例 

下面将根据附图对本发明的实施例进行详细说明。 

附图表示的是用于进行农产品全面检查的旋转式农产品检查装置，在图1及图2中，该旋转式农产品检查装置1，将放置有一个农产品A的各个容器B利用送入传送带2A送入到遮蔽了外界光线的检查室3的内部，同时，通过在送入侧配置的横向进给丝杠5和星形旋轮6A，供应给检查室3内部配置的旋转式检查装置7的旋转平台8。在沿旋转平台8边缘部设定的输送 路径上，检查从旋转平台8上的各个容器B内取出的农产品A的外部状态(侧面及下面)，然后，完成检查的农产品A被再次置入旋转平台8上的各个容器B内，通过在送出侧配置的星形旋轮6B，由送出传送带2B向检查室3的外部送出。并且，在送入方配置的星形旋轮6A的输送路径上，将对容器B内放置的农产品A的上面进行检查。 

上述送入传送带2A，将放置有一个农产品A的各个容器B相对于输送方向整齐地排成1列，一个一个连续地送入下游左侧部配置的横向进给丝杠5的螺旋槽5a。并且，当发生存放在所述横向进给丝杠5上游的容器B存放量不足时，上游右侧部配置的制动机构4将停止向横向进给丝杠5供给容器B。 

上述横向进给丝杠5，将用于接收送入传送带2A上的各个容器B的螺旋槽5a设计为从始端向终端螺孔间距渐渐增大，再根据丝杠自身的旋转力，将螺旋槽5a接收的各个容器B一边相对于输送方向保持一定的前后间隔一边进行输送，并将其一个一个连续地供给下游右侧部配置的星形旋轮6A的各个接收部6a。 

上述星形旋轮6A，相对边缘部，在圆周方向上按等间隔设置有多个用于固定各个容器B的接收部6a，并将横向进给丝杠5的螺旋槽5a所接收的各个容器B一个一个连续地送入各个接收部6a，以各个接收部6a固定的各个容器B能够一个一个连续交接给后述的旋转平台8的各个固定台9的速度水平旋转。即，在交接区域a中，一边将放置一个农产品A的容器B放入各个接收部6a，一边自转，并将容器一个一个交接给旋转平台8的各个固定台9。 

上述星形旋轮6B具有与上述星形旋轮6A相同的构成和构造，并以可将旋转平台8上各个固定台9中固定的各个容器B一个一个连续地交给星形旋轮6B的各个接收部6b的速度进行水平旋转。即，在交接区域f内，一边 将放置一个农产品A的容器B放入各个接收部6a，一边自转，并将容器一个一个交接给送出传送带2B。 

此外，设置在星形旋轮6A和星形旋轮6B之间的交接引导部10，对星形旋轮6A的各个接收部6a中存放的各个容器B做回旋引导，目的在于将该容器沿着与星形旋轮6A接收侧边缘部相对的送入侧引导面，交接给旋转平台8的各个固定台9。另一方面，对星形旋轮6B的各个接收部6b中存放的各个容器B做回旋引导，目的在于将其沿着与星形旋轮6B接收侧边缘部相对的送出侧引导面，交接给送出传送带2B的输送面。 

上述送出传送带2B将星形旋轮6B的各个接收部6b送出的放置有一个农产品的各个容器B，在输送方向上排成整齐的1排进行输送，移送给如拣选工序、装箱工序等后续工序。 

在上述星形旋轮6A的输送路径上设定的上面检查区域g内，如图3所示，将用于对放置在容器B内的农产品A上面进行拍摄的上面拍摄照相机35配置在输送路径上方。当存于各个接收部6a中的容器B被送入上面检查区域g时，上面拍摄照相机35将对该容器B内存放的农产品A的上面进行拍摄，并将该图像信息作为用于判定农产品A上面项目的检查信息，与每个容器B已设定的固有信息建立关联，记录在后述判定装置39内。 

上述检查装置7，将检查室3内部垂直支撑的旋转轴11的下端，固定在从与星形旋轮6A、6B水平高度相当的平面上看去圆盘形旋转平台8的中心部，又将旋转轴11的上端固定在旋转平台8上方配置的支撑架12的中心部，利用电动机等驱动工具并通过齿轮或链传动方式，使旋转轴11向一个方向进行旋转，使相对于旋转平台8的上面边缘部在圆周方向上间隔一定距离排列的各个固定台9以及与各个固定台9对应的相对支撑架12的边缘部在圆周方向间隔设定的等距离排列的垂直设置的各个固定头部13在各个固定台9的输送路径上设定的交接区域a、吸附固定区域b、侧面检查区域c、下面 检查区域d、吸附解除区域e和交接区域f中同时进行公转移动。 

如图4、图5、图6所示，上述固定台9相对于在旋转平台8的上面边缘部铺设的导轨14能自由滑动地安装在其径向方向上，在旋转平台8的边缘部的外侧突出的突出位置与边缘部的内部或差不多同等的退避位置之间能自由滑动。 

并且，在固定台9上，在承载了一个容器B的承载板9a上固定了从止挡容器B的躯干部周面上设置的凹部Ba的平面看呈略弧状的止挡部件9b；相对承载板9a上承载的容器B的外侧部安装了左右一对的止挡控制杆9c、9c，并使其相对于承载板9a的下面两侧部可以自由地上下摇动；基于安装在止挡控制杆9c的基端部上面的螺旋弹簧9d，使止挡控制杆9c相对于容器B的外侧部成止挡状态。当固定台9向旋转平台8的边缘部外侧突出移动时，装置于止挡控制杆9c基端部的凸轮随动件9e，将被卡在架设在交接区域f至交接区域a的固定台9的输送路径下方的止挡解除凸轮15上。 

也就是说，如果固定台9向旋转平台8的边缘部外侧突出的情况下移动，则止挡控制杆9c的凸轮随动件9e就会卡在止挡解除凸轮15上，对抗螺旋弹簧9d，止挡控制杆9c的止挡端部向下方转动，该转动约束使得容器B的外侧部为能够解除止挡的解除状态。相反的，凸轮随动件9e若从止挡解除凸轮15脱落，则能解除止挡控制杆9c的转动约束，并且由于螺旋弹簧9d的回复弹性，使其转动回复至相对于容器B外侧部止挡的止挡状态。 

并且，在旋转平台8上的退避位置的后方上面垂直支撑的支轴16的上端与固定台9的后端部利用控制杆17及连杆18相连接，且在旋转平台8下面突出的支轴16下端固定的小径齿轮19与轴支撑在旋转平台8的下面边缘部的大径齿轮20相啮合，在大径齿轮20的下面边缘部安装的凸轮随动件21被限制在沿凸轮台23的上面边缘部形成的凸轮沟槽22内。并且，凸轮台23被固定于检查室3的底部，其中心部与旋转轴11成自由旋转的轴承关系。 

并且，与各个固定台9对应，置于旋转平台8下面的各个凸轮随动部21，由于旋转平台8的旋转，而沿凸轮台23的凸轮沟槽22进行移动。在凸轮沟槽22上，与输送路径上的交接区域a、吸附保持区域b、侧面检查区域c、吸附解除区域e和交接区域f相对应的沟槽部分设计成沿凸轮台23的边缘部在外侧路径上形成，而与下面检查区域d对应的沟槽部分在靠近旋转平台8的中心部的内侧路径上形成。 

即，当固定台9从侧面检查区域c向下面检查区域d移动时，凸轮随动件21沿着凸轮沟槽22从外侧沟槽部向内侧沟槽部移动，大径齿轮20与凸轮随动件21一起转动，由于大径齿轮20和小径齿轮19仅转过使固定台9向转动平台8的边缘部内侧后退的角度，因此由于控制杆17及连杆18的曲轴运动，固定台9沿导轨14向旋转平台8的中心在内侧进行滑动，凸轮随动件21在沿下面检查区域d内的凸轮沟槽22移动时，固定台9将保持向旋转平台8的边缘部内侧或相同的退避位置后退的状态，并移动。 

并且，当固定台9从下面检查区域d向吸附解除区域e移动时，凸轮随动件21沿着凸轮沟槽22从内侧沟槽部向外侧沟槽部移动，大径齿轮20与凸轮随动件21一起转动，由于大径齿轮20和小径齿轮19仅向相反方向转过使固定台9向转动平台8的边缘部外侧突出的角度，因此由于控制杆17及连杆18的曲轴运动，固定台9沿导轨14向外侧滑行移动，凸轮随动件21在沿下面检查区域d以外的区域a、b、c、d、e、f的凸轮沟槽22移动时，固定台9将保持向旋转平台8的边缘部外侧突出的状态进行移动。 

并且，在交接区域a及交接区域f中，若固定台9保持向旋转平台8的边缘部外侧突出的状态并进行移动，则止挡控制杆9c的凸轮随动件9e将卡在止挡解除凸轮15上，对抗螺旋弹簧9d，止挡控制杆9c的止挡端部向下方转动，相对容器B的外侧，转动约束至解除止挡的解除状态，可以实现将固定在星形旋轮6A的各个接收部6a的各个容器B交给在交接区域a移动的各 个固定台9，并将在交接区域f内移动的各个固定台9上的各个容器B交给星形旋轮6B的各个接收部6b。 

上述固定头部13，亦如图7所示，在中空杆25的下端装设了软性的吸盘24，将中空杆25大约全长插入中空的花键轴26中，并相对于花键轴26保持上下可动，将花键轴26垂直架设于支撑架12的边缘部装设的轴承部27的内侧旋转部，可以相对于其自由上下移动，同时，也使花键轴26与内侧旋转部保持一体的进行自由的水平旋转。 

并且，与轴承部27的内侧旋转部固定的滑轮28，通过支撑架12的旋转沿着固定台9的输送路径移动，同时受到侧面检查区域c的输送路径上架设的接触抵抗的合成橡胶制的自转发起部件29的挤压，花键轴26通过在自转发起部件29挤压的滑轮28转动，因此固定农产品A的固定头部13沿输送路径自转并且移动。又，自转发起部件29由合成橡胶制的垫片及带等构成。 

并且，通过旋转阀等真空转换工具，将中空杆25的上端与如真空泵、吸风机等真空发生装置相连接，利用中空杆25的下端部装设的单向阀，在吸盘24与农产品A紧密接合时开放吸气线路，在吸盘24未与农产品A紧密接合时关闭吸气线路。 

此外，对花键轴26下端装设的近环状的固定圈30，设计成使其环绕在吸盘24的周围，通常靠向装填在固定圈30上端的螺旋弹簧31的弹簧的下方，吸盘24根据吸附固定的农产品A的大小上下运动，保持使农产品A稳定的状态。 

并且，支撑凸轮随动件33的支撑部件32，以相对于花键轴26的上端部自由转动且不可上下移动地安装，并且构成对凸轮随动件33通常在内侧的转动限制。 

并且，支撑部件32支撑的凸轮随动件33，被以旋转轴11为中心的在支撑架12的边缘部上方架设的环形导轨34止挡，由于支撑架12的旋转，沿 着导轨34在圆周方向上边移动边上下升降，向输送路径上的交接区域a、吸附保持区域b、侧面检查区域c、下面检查区域d、吸附解除区域e和交接区域f移动。 

即，固定头部13从交接区域a向吸附保持区域b移动时，凸轮随动件33沿导轨34下降，花键轴26下端的吸盘24与在向旋转平台8的边缘部外侧突出的固定台9上装载的容器B上农产品A紧密结合。当固定头部13从吸附固定区域b向侧面检查区域c移动时，凸轮随动件33沿导轨34上升，由吸盘24将吸附固定的农产品A向上方提起。当固定头部13从侧面检查区域c向下面检查区域d移动时，凸轮随动件33被约束在上升位置上的同时沿导轨34水平移动，由吸盘24将吸附固定的农产品A沿输送路径在圆周方向上水平移动。 

并且，当固定头部13从下面检查区域d向吸附解除区域e移动时，凸轮随动件33沿导轨34下降，由吸盘24将吸附固定的农产品A放置在向旋转平台8的边缘部外侧突出的固定台9的容器B上。当固定头部13从吸附解除区域e向交接区域f移动时，凸轮随动件33沿导轨34上升，已对农产品A解除了吸附的吸盘24上升回复至上方的待机位置。当固定头部13从交接区域f向交接区域a移动时，凸轮随动件33被约束在上升位置并沿导轨34进行水平移动，上升回复至待机位置的吸盘24则沿输送路径在圆周方向上进行水平移动。 

在上述侧面检查区域c内，如图8所示，将固定头部13固定的农产品A的侧面影像向侧面拍摄照相机36投影的电流镜36A，和对该电流镜36A所投影的农产品A的侧面影像进行拍摄的侧面拍摄照相机36配置于旋转平台8的侧方向。 

且，电流镜36A与固定头部13的移动速度基本相同，以一定角度通过电动机等进行追踪转动，该角度即为固定头部13固定的农产品A的侧面影 像反射向侧面拍摄照相机36的反射角度。 

并且，侧面拍摄照相机36，在利用自转装置使固定了农产品A的固定头部13进行1圈的自动旋转的期间内，对固定头部13所固定的农产品A的侧面的影像利用电流镜36A一边为其投影一边拍摄(最少4次)，在对农产品A的侧面进行全面拍摄的同时，将该图像信息作为用于判定农产品A侧面项目的检查信息，与农产品A同时移动的每个容器B已设定的固有信息建立关联，记录入判定装置39。 

此外，在侧面检查区域c中，也可以通过配置多台侧面拍摄照相机36替换电流镜36A，并以此对固定头部13所固定的农产品A的侧面进行全面的拍摄。 

在上述下面检查区域d中，如图9所示，将对固定头部13所固定的农产品A的下面进行拍摄的下面拍摄照相机37配置于旋转平台8的外边缘部的外侧、固定台9输送路径的下方。当固定头部13所固定的农产品A被输送至下面检查区域d，支撑容器B的固定台9向旋转平台8的内侧移动，当容器B及固定台9从固定头部13所固定的农产品A与下面拍摄照相机37之间退避时，下面拍摄照相机37从下向上对该固定头部13固定的农产品A的下面进行拍摄，并将该图像信息作为用于判定农产品A下面项目的检查信息，与农产品A同时移动的每个容器B已设定的固有信息建立关联，存储至判定装置39。 

上述判定装置39，在根据上面拍摄照相机35、侧面拍摄照相机36、下面拍摄照相机37拍摄的农产品A的整体的图像信息，一个一个判定农产品A的等级或分级的同时，将该判断结果与每个容器B已设定的固有信息建立关联进行存储。并且根据与容器B的固有信息相关联并存储的判定结果对送出传送带2B的下游配设的图中没有示出的拣选装置，送出拣选信号。 

图示的实施例即是如上所述构成的，以下，将根据农产品检查装置1对 全面检查农产品A的方法进行说明。 

首先，如图1所示，利用送入传送带将放置了一个农产品A的各个容器B送入，一个一个分别送入横向进给丝杠5的螺旋槽5a。利用横向进给丝杠5一边将各个容器B相对输送方向保持一定前后间隔，一边将其一个一个供给至星形旋轮6A的各个接收部6a。 

其次，如图3所示，在星形旋轮6A的输送路径上设定的上面检查区域g内，当输送接受部6a保存的容器B时，用上面拍摄照相机35对容器B内放置的农产品A的上面进行拍摄，并将该图像信息作为用于判定农产品A上面项目的检查信息，与农产品同时移动的每个容器B已设定的固有信息建立关联，存储至判定装置39。 

再次，星形旋轮6A的各个接收部6a存放的各个容器B的移动速度基本相同，在旋转平台8的各个固定台9向外侧突出的状态下，使其向交接区域a移动，同时，将装设在固定台9的一对止挡控制杆9c、9c利用从交接区域f至交接区域a架设的止挡解除凸轮15约束至止挡解除状态，并移动，将存放在星形旋轮6A的各个接收部6a的各个容器B一个一个交接给在交接区域a移动的旋转平台8的各个固定台9。 

再次，如图5所示，将固定台9的止挡部件9b止挡在容器B周面的凹部Ba，并使左右一对止挡控制杆9c、9c从止挡解除凸轮15上脱落而解除约束，相对容器B外侧，利用螺旋弹簧9d使其转动回复至被止挡的止挡状态，利用将各止挡控制杆9c、9c止挡至容器B的外侧部，将一个容器固定在固定台9上。并且，防止因旋转平台8旋转时产生的离心力而使固定台9上承载的容器B向外侧飞出的可能。 

再次，如图7所示，使放置了农产品A的各容器B固定在旋转平台8的各个固定台9，并沿输送路径移动，将与各个固定台9对应的各个固定头部13，以和固定台9基本相同的移动速度沿输送路径从交接区域a边移动至 吸附保持区域b边向正下方下降，并使固定台9上的容器B所放置的农产品A与吸盘24紧密接合，并由在该吸盘24的吸附面产生的真空压，保持对农产品A的吸附。 

再次，将固定头部13，以和固定台9基本相同的移动速度沿输送路径从吸附保持区域b边移动至侧面检查区域c边向正上方上升，将由吸盘24吸附固定的农产品A从容器B取出向上方提起后向输送路径上的侧面检查区域c移动。并且，也将被取出了农产品A的容器B也继续承载在固定台9上向输送路径上的侧面检查区域c移动。 

再次，如图8所示，令固定农产品A的固定头部13的滑轮28，一边压住侧面检查区域c的自转发起部件29一边使其沿输送路径移动，使其自转，电流镜36A与固定头部13的移动速度基本相同，以对固定头部13所固定的农产品A的侧面影像向侧面拍摄照相机36反射的角度，通过电动机等进行追踪转动，将电流镜36A所反射的农产品A的侧面的影像利用侧面拍摄照相机36进行多次拍摄，完成对农产品A的侧面的全面拍摄。并将侧面拍摄照相机36拍摄的图像信息作为用于判定农产品A侧面项目的检查信息，与农产品A同时移动的每个容器B所设定的固有信息建立关联，存储至判定装置39。 

再次，一边将固定头部13固定的农产品A沿输送路径从侧面检查区域c向下面检查区域d移动，如图4、图5、图6所示，一边将承载着各个容器B的各固定台9向旋转平台8的中心进行径向的移动，同时，如图9所示，向旋转平台8的外边缘部的内侧或基本相同的退避位置移动，从固定头部13固定的农产品A的下方，使容器B及固定台9退避。 

然后，对固定头部13固定的农产品A的下面利用下面拍摄照相机37进行拍摄，并将该图像信息作为用于判定农产品A下面项目的检查信息，与农产品A同时移动的每个容器B所设定的固有信息建立关联，存储至判定 装置39。 

再将承载各容器B的各固定台9向旋转平台8的外周部进行径向方向的移动，同时也向旋转平台8的边缘部外侧突出的突出位置移动，然后，再向输送路径上的交接区域f移动。并且，又如图7所示，将固定农产品A的固定头部13，以与固定台9基本相同的移动速度，沿输送路径，从下面检查区域d向吸附解除区域e一边移动一边向正下方下降，将吸盘24吸附固定的农产品A放置入容器B之后，解除该吸盘24产生的吸附固定。 

再次，将固定头部13，以与固定台9基本相同的移动速度，沿输送路径一边移动一边向正上方提升，再一次将解除了固定头部13固定的农产品A放置入固定台9上的容器B中。保持将放置农产品A的各容器B固定在各固定台9上的状态，向输送路径上的交接区域f进行移动。 

再次，利用架设在交接区域f上的止挡解除凸轮15压上装设在各个固定台9上的各个止挡控制杆9c的各个凸轮随动件9e，对抗螺旋弹簧9d，转动至止挡解除的状态，将各个止挡控制杆9c、9c摇动至容器B的外侧部下方解除止挡，同时，将止挡部件9b从容器B的凹部Ba拔出，使旋转平台8的各个固定台9固定的各个容器B一个一个交接给星形旋轮6B的各个接收部6b。 

再次，使由星形旋轮6B的各个接收部6b送出的各个容器B一个一个转移至送出传送带2B，利用送出传送带2B将放置了一个农产品A的各个容器B输送至下一道工序。 

另一方面，根据上面拍摄照相机35、侧面拍摄照相机36和下面拍摄照相机37，拍摄的农产品A的全面的图像信息，应用判定装置对农作物A的等级或分级一个一个地进行判断的同时，将该判定结果与每个容器B已设定了的固有信息建立关联，存储。并且，根据与容器B的固有信息建立关联并存储的判定结果，对配设在送出传送带2B下游未做图示的拣选装置发出拣 选信号，对不同等级或不同分级进行拣选处理。 

如上所述，将旋转平台8的各个固定台9上固定的各个容器B上的各个农产品A利用各个固定头部13固定并向上方提起，一边使各个固定头部13固定的各个农产品A沿输送路径在圆周方向上进行公转移动，一边在输送路径上的侧面检查区域c内用侧面拍摄照相机36对各个农产品A的侧面进行全面的拍摄，在输送路径上的下面检查区域d内用下面拍摄照相机37对各个农产品A的下面进行拍摄，在输送路径上的上面检查区域g内用上面拍摄照相机35对各个农产品A的上面进行拍摄，根据以上步骤检查外部状态，因此即可在小空间内进行全面检查农产品A的作业，同时可以对多个农产品A进行一个一个连续地检查，也即在小空间内进行高能力的全面检查。 

并且，由于将侧面拍摄照相机36及下面拍摄照相机37沿各个固定台9的输送路径配置在圆周方向上，与以往示例的将拍摄装置及照明装置等配置在直线输送路径上的情况相比，可将装置整体的设置空间保持在狭窄的空间内，缩短了作业者的移动距离，从而可使维护易于进行。 

再次，由于不需要将农产品从第1传送带移载至第2传送带的移载机构，因此可使装置整体的构成及构造简单化，可在使装置的设计简易化的同时降低制造成本。 

另外，通过电机等构成的单一驱动工具驱动旋转平台8的各个固定台9及支撑架12的各个固定头部13沿输送路径移动的转动动作，以及各个固定台9在旋转平台8的边缘部突出及后退的滑动动作，因此能简单进行装置整体的调试。 

再次，对应固定头部13固定的农产品A的移动，追踪变更电流镜36A的反射角度即可利用侧面拍摄照相机36对农产品A侧面的影像进行拍摄，因此可以利用一个侧面拍摄照相机36对农产品A的侧面进行全面地拍摄，能够减少拍摄装置及照明装置等的设备台数，实现成本的降低。 

关于此发明的构成与上述实施例的对应， 

本发明的旋转体，对应实施例的旋转平台8， 

以下相同地， 

旋转工具，对应使固定旋转平台8的旋转轴11旋转的电动机等驱动工具， 

升降工具，对应凸轮随动件33和导轨34， 

移动工具，对应导轨14、支轴16、控制杆17、连杆18、小径齿轮19、大径齿轮20、凸轮随动件21和凸轮沟槽22， 

上面拍摄工具，对应上面拍摄照相机35， 

侧面拍摄工具，对应侧面拍摄照相机36， 

下面拍摄工具，对应下面拍摄照相机35， 

自转工具，对应花键轴26、轴承部27、滑轮28和自转发起部件29， 

而本发明并不仅限于上述的实施例的构成。 

例如也可以在农产品检查装置1的送入前或送入后，或者是星形旋轮6A或6B的输送路径上，检查容器B内放置的农产品A的内部状态的内部检查装置。 

又如，可以将侧面检查区域c设在下面检查区域d的下游输送路径上，利用下面拍摄照相机37对固定头部13固定的农产品A的下面进行拍摄之后，再利用侧面拍摄照相机36对农产品A的侧面进行拍摄。 

又如，也可以在星形旋轮6A的输送路径上，利用上面拍摄照相机35对放置在容器B内的农产品A的上面进行拍摄。 

Claims (5)

1.一种农产品果实的检查装置，其特征在于，该装置具有：

多个固定台，用于固定位于旋转体边缘部的、在圆周方向上相隔一定的等间隔设置的、用于放置农产品果实的容器；

旋转工具，用于驱动上述旋转体旋转；

多个固定头部，对应上述各个固定台设置在旋转体上方，用于固定上述容器内放置的农产品果实；

升降工具，用于控制上述固定头部的升降；

下面拍摄工具，配置在上述固定台的输送路径下方，对上述固定头部固定的农产品果实的下面进行拍摄；

判定工具，根据上述下面拍摄工具所提供的画面信息，判定上述农产品果实的状态；以及

移动工具，用于使上述固定台向靠近旋转体中心部的旋转体的内侧移动，

此外，在利用上述固定头部，将上述固定台所固定的容器内的农产品果实进行固定及提起，并将已从上述容器取出的农产品果实沿输送路径进行移动的同时，

在上述的下面拍摄工具的下面检查区域内，利用移动工具将支撑着上述容器的固定台向靠近旋转体中心部的旋转体内侧移动，并利用下面拍摄工具对上述固定头部固定的农产品果实的下面进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的农产品果实的检查装置，其特征在于，

在设置使上述固定头部自转的自转工具的同时，在上述旋转体的侧方向上，配置了侧面拍摄工具，用于拍摄上述固定头部固定的农产品果实的侧面，

在上述固定台的输送路径上设定的侧面拍摄工具的侧面检查区域内，利用自转工具，使固定上述农产品果实的固定头部自转，并用侧面拍摄工具对该固定头部固定的农产品果实的侧面进行全面地拍摄。

3.根据权利要求1或2所述的农产品果实的检查装置，其特征在于，

在上述固定台的输送路径上设定的交接区域侧部的送入侧路径或送出侧路径上，设置了上面拍摄工具，用于拍摄放置在该容器内的农产品果实的上面，

在设定在上述容器的输送路径上的上面拍摄工具的上面检查区域内，利用上面拍摄工具拍摄放置在该容器内的农产品果实的上面。

4.根据权利要求1或2所述的农产品果实的检查装置，其特征在于，上述固定台具有，

承载该固定台上提供的容器的承载板；

用于止挡承载在该承载板上容器的躯干部的止挡部件；以及

装设在该承载板的下方，用于止挡该承载板的外侧部的，可上下自由摇动的止挡控制杆。

5.根据权利要求3所述的农产品果实的检查装置，其特征在于，上述固定台具有，

承载该固定台上提供的容器的承载板；

用于止挡承载在该承载板上容器的躯干部的止挡部件；以及

装设在该承载板的下方，用于止挡该承载板的外侧部的，可上下自由摇动的止挡控制杆。

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