CN1767290A - 端子插入装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种不限制所组装配线的端子插入装置，该端子插入装置包括夹具安装单元、架夹持单元、插入单元和夹具运送单元。夹具安装单元具有多个夹具。夹具具有接头架。架夹持单元具有一个包括接头架的夹具。插入单元把与电线连接的端子插入接头架的端子接收室内。夹具运送单元从夹具安装单元运送夹具至架夹持单元。

Description

端子插入装置

本专利申请以日本专利申请No.2004-281386的优先权申请为基础，在此引入该申请以供参考。

发明领域

本发明涉及一种用于把与电线连接的端子插入接头架的端子接收室内的端子插入装置。

发明背景

通过把与电线连接的端子按顺序插入接头架的端子接收室内，来装配一种被布接在作为一种运载工具的汽车内的配线。为把端子插入接头架的端子接收室内，通常采用各种端子插入装置200(如图38所示)。

端子插入装置200具有主体、用于夹持接头架的夹具201、用于夹持电线的杆条以及用于插入端子的插入头。该主体放置在工厂的地面上。

夹具201安装在主体上并同时安装接头架于其上。多个夹具201沿直线布置。插入头把电线202(表示在图38中)移离杆条，并把与该电线202连接的端子插入接头架的端子接收室内。

在端子插入装置200中，插入头一根接一根地把每根电线202移离杆条，并把与该电线202连接的端子插入利用夹具201夹持的接头架的端子接收室内。由此，端子插入装置200组装配线。

发明概述

所要解决的对象

依据上述普通端子插入装置200，多个夹具201沿直线布置。因此，电线202必须细长到比用以夹持接头架的夹具201之间的间距长，与该电线202的两端连接的每个端子插入该接头架中。与图38中虚线所示短电线202的两端连接的端子不能插入被图38中相互最远离的夹具201夹持的接头架中。因此，普通端子插入装置200中能够组装的配线受到限制。

为克服以上问题，本发明的一个目的是提供这样一种端子插入装置，该装置不限制所要在其内组装的配线。

如何实现本发明目的

为实现本发明目的，依据本发明的一方面，一种端子插入装置夹住夹具内的接头架并把与电线连接的端子插入接头架的端子接收室内的端子插入装置，其特征在于该端子插入装置包括夹具安装单元，多个夹具安装于其上；插入/安装单元，用于把多个夹具中的任一个夹具安装于其上，并把端子插入被夹在该任一个夹具中的接头架的端子接收室内；以及夹具运送单元，用于从夹具安装单元获取安装在该夹具安装单元上的多个夹具中的一个夹具，并把该一个夹具运送至插入/安装单元。

依据本发明的另一方面的端子插入装置，上述端子插入装置的特征在于：安装在夹具安装单元上的多个夹具沿直线设置且夹具运送单元包括一种拉出单元，该拉出单元可沿着与多个夹具沿其设置的直线平行的第一方向和与该第一方向相交的第二方向自由移动，且该拉出单元穿过夹具安装单元以向上推动多个夹具中的一个夹具，从而自该夹具安装单元中拉出一个夹具。

依据本发明的再一方面的端子插入装置，上述端子插入装置的特征在于：夹具运送单元包括一种夹紧设备，该夹紧设备可沿着第二方向自由移动、从顶侧靠近被拉出单元上推的一个夹具并夹紧该一个夹具以把该一个夹具运送至插入/安装单元。

依据本发明的再一方面的端子插入装置，上述端子插入装置的特征在于夹具运送单元包括多个夹紧设备。

依据以上构造，夹具运送单元把安装在夹具安装单元上的多个夹具中的一个夹具运送至插入/安装单元，并将端子插入被运送至该插入/安装单元的夹具夹持的接头架内。因此，不需要电线细长到比夹具之间的间距长。

依据以上构造，夹具运送单元包括用于从夹具安装单元上推一个夹具的拉出单元。因此，与从夹具安装单元的顶侧靠近夹具以夹紧该夹具的情况相比，该夹具安装单元中夹具之间的间距能够较小。

依据以上构造，夹具运送单元包括可沿着第二方向自由移动并夹紧被拉出单元上推的一个夹具的夹紧设备。因此，能可靠地从夹具安装单元运送夹具至插入/安装单元。此外，夹紧设备可沿着第二方向自由移动，而不能沿着第一方向自由移动，这样与使夹紧设备可沿着第一方向自由移动的情况相比，端子插入装置能够小型化。

依据以上构造，夹具运送单元包括多个夹紧设备，使一个夹紧设备能够从拉出单元运送夹具至插入/安装单元且另一个夹紧设备能够从插入/安装单元运送夹具至拉出单元。

本发明的效果

依据本发明，不要求电线必须长于夹具之间的间距。因此，端子插入装置不要求限制所要组装的配线。

依据本发明，能缩小夹具安装单元中夹具之间的间距。因此，能够使端子插入装置小型化。

依据本发明，能够可靠地把夹具从夹具安装单元运送至插入/安装单元。同样，能够使端子插入装置小型化。

依据本发明，一个夹紧设备能够把夹具从拉出单元运送至插入/安装单元，而另一个夹紧设备能够把该夹具从插入/安装单元运送至拉出单元。因此，能够缩小操作时间。

自以下结合附图的说明，本发明的以上及其它目的和特征将变得更明显。

附图的简要说明

图1是依据本发明一种实施例的端子插入装置的构造的侧视图；

图2是表示图1所示端子插入装置的夹具运送单元的俯视图；

图3是表示图1所示端子插入装置的夹具运送单元的前视图；

图4是表示图1所示端子插入装置的夹具的透视图；

图5是表示图1所示端子插入装置的一部分的构造的侧视图；

图6是表示图1所示端子插入装置的杆条的透视图；

图7是表示图1所示端子插入装置的引导单元的导板的前视图；

图8是表示图1所示端子插入装置的前部卡头的前视图；

图9是表示图1所示端子插入装置的线卡头的前视图；

图10是表示图1所示端子插入装置中端子插入其内的接头架的透视图；

图11是表示图1所示端子插入装置的夹具运送单元的架移动单元的侧视图；

图12是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图11所示架移动单元的滑动气缸的杆伸长；

图13是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图12所示架移动单元的上/下气缸的杆收缩；

图14是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图13所示架移动单元的上/下气缸的杆伸长；

图15是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图14所示架移动单元的滑动气缸的杆收缩；

图16是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图15所示架移动单元的上/下气缸的杆收缩；

图17是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图16所示架移动单元的上/下气缸的杆伸长；

图18是表示图1所示端子插入装置的夹具运送单元的滑动单元和夹具上推单元的侧视图；

图19是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图18所示滑动单元的滑动气缸的杆伸长；

图20是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图19所示夹具上推单元的上/下气缸的杆伸长；

图21是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图20所示滑动单元的滑动气缸的杆收缩；

图22是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图21所示夹具上推单元的上/下气缸的杆收缩；

图23是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，夹紧单元设在图22所示夹具上推单元的上方；

图24是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图23所示夹紧单元的上/下气缸的杆伸长；

图25是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图24所示夹紧单元的上/下气缸的杆收缩；

图26是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图25所示夹紧单元设在架夹持单元的支承台上方；

图27是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图26所示夹紧单元的上/下气缸的杆伸长；

图28是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，图27所示夹紧单元的上/下气缸的杆收缩；

图29是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，夹具安装在图5所示端子插入装置的架夹持单元上且端子插入接头架内；

图30是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，导板向下移动且卡紧单元卡紧在图29所示状态中利用杆条夹持的电线和端子；

图31是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，导板紧靠接头架且卡紧单元在图30所示状态中向上移动；

图32是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，端子插入图31所示状态中的导板的引导切口内；

图33是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，端子插入图32所示状态中的接头架的端子接收室内；

图34是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，可动导板被上推且该导板离开图33所示状态中的接头架；

图35是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，夹具在图34所示状态下向下移动；

图36是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，电线被设在图35所示状态中的杆条上方；

图37是表示这样一种状态的侧视图，在该状态下，利用图36所示状态中的杆条夹持与接头架连接的电线；

图38是表示现有端子插入装置的一部分的俯视图。

具体实施方式

参照图1-37说明依据本发明一种实施例的端子插入装置1。端子插入装置1(表示在图1中)是一种用于把与电线5连接的端子6插入图2所示接头2的接头架3的每个接收室4中的装置。

接头架3由绝缘合成树脂制成且形成为矩形固态。接头架3具有多个端子接收室4。端子接收室4是一种贯穿接头架3且直线延伸的孔(开口)。端子接收室4接收与电线5连接的端子6。

端子6与电线5连接。电线5是一种具有导电芯线和绝缘覆层的包覆电线。

接头架3通过接收与电线5连接的端子6到预定端子接收室4内来形成接头2。接头2与一种匹配接头连接以形成布接在汽车中的配线。端子接收室4和端子6之一具有用于与该端子接收室4和端子6之另一啮合的锁定臂。该锁定臂与其另一个啮合，使接头架3和与电线5连接的端子6相互锁定。具有不同部件数的接头2具有不同外观。例如，具有不同部件数的接头2具有不同数量的端子接收室4以及不同位置的端子接收室4。

端子插入装置1包括主体10、夹具安装单元90、夹具运送单元91、用于夹持电线且作为杆条的线夹持单元11、架夹持单元12、引导单元13(表示在图5中)、用于插入端子6的插入单元14以及控制单元15。

主体10安装在工厂的地面上。主体10包括工作台16、垂直柱17以及垂直板18，该工作台16具有沿水平方向的平直顶面。该垂直柱17和垂直板18自工作台16的顶面起垂直向上延伸。

如图1，2所示，夹具安装单元90具有一种连接到主体10上的夹具安装盘92以及一种架供给器93(表示在图1中)。如图2所示，夹具安装盘92包括连接到主体上的连接件94和多个夹具安装块95。连接件94直线延伸。夹具安装块95从连接件94朝向插入单元14突出，且沿着该连接件94的纵向以一定间隔设置。夹具安装块95提供有一种用于定位夹具27且向上突出的定位销96。后述夹具上推单元102的上推盘126能够从底侧进入相互邻接的夹具安装块95之间。

架供给器93对应于所要安装在夹具安装盘92上的每个夹具27提供。架供给器93形成为一种用于接收接头架3的圆筒形，利用对应于架供给器的夹具27夹持该接头架3于其内。

如图4所示，夹具27具有矩形固态夹具主体36、滑动元件37以及用于施加偏压的盘簧(未示出)。夹具主体36具有一种遵循滑动元件37的外部形状的切口38。

滑动元件37设置在切口38内。滑动元件37经由夹具主体36支承且可向着移近和移离线夹持单元11的方向滑动。如图4中的实线所示，当滑动元件37移近线夹持单元11时，通过把接头架3夹在夹具主体36内，该滑动元件37抑制该接头架3经由其顶面露出切口并脱出夹具主体36。

如图4中的一长两短交替虚线所示，当滑动元件37移离线夹持单元11时，该滑动元件37允许接头架3露出该滑动元件37的切口并从夹具主体36中脱出。在本说明书中，图4中实线所示的状态称为抑制脱出状态，以及图4中一长二短虚线所示的状态称为允许脱出状态。当滑动元件37露出切口38时，盘簧偏压该滑动元件37。

由此，夹具27能在允许接头架3脱出该夹具27的允许脱出状态与抑制该接头架3脱出该夹具27的抑制脱出状态之间自由移动。

夹具27具有多个用于定位的定位孔97，98。定位孔97设在夹具27的夹具主体36的每个侧壁处以穿过该侧壁。定位孔98自夹具27的夹具主体36的底壁凹进。

如上所述夹具27优选具有相同的外部形状，即便利用该夹具27夹持的接头架3的各自部件数不同。用于夹持部件数不同的接头架3的夹具27具有上述形状不同的切口38。

夹具安装盘92安装多个夹具27以使它们相互邻接地搭载在夹具安装块95上。此时，定位销96进入夹具27的定位孔97内。由于连接件94直线延伸且夹具安装块95沿着该连接件94的纵向以一定间隔布置，多个夹具27就沿着作为第一方向的箭头X以一定间隔布置，该第一方向沿着水平方向笔直。箭头X平行于多个夹具27的布置方向以及夹具安装盘92的连接件94的纵向。

夹具运送单元91包括移动台99、架移动单元100、滑动单元101、作为一种拉出单元的夹具上推单元102、第二滑动单元103以及作为夹紧设备的夹紧单元104。

移动台99提供在夹具安装单元90的夹具安装盘92的连接件94与架夹持单元12之间。利用图1所示安装在主体10上的电机105、可转动地提供在该主体沿箭头X方向的两端区域处的一对滑轮以及悬挂在该对滑轮之间的无边带，移动台99可沿着该箭头X移动。利用电机105的旋转力绕一对滑轮移动无边带，并利用该无边带使移动台99移动。

架移动单元100包括支承台106、滑动气缸107、支承块108、上/下气缸109、上/下块110、卡紧气缸111以及一对架卡头112。支承台106提供且安装在移动台99的顶面上。

滑动气缸107具有气缸主体113和一种可自该气缸主体113伸缩(伸长/收缩)的杆114(表示在图12中)。气缸主体113固定在支承台106上，使杆114靠近夹具安装单元90。杆114的纵向以及该杆114的伸缩方向都垂直于箭头X且沿着作为第二方向的箭头Y(表示在图1，2中)，该第二方向平行于水平方向。

支承块108具有平板115和垂直板116。平板115固定在滑动气缸107的杆114上。垂直板116自该平面115起垂直延伸(竖立)。上/下气缸109具有气缸主体117以及一种可从该气缸主体117伸缩的杆118。气缸主体117固定在支承块108的垂直板116的顶端处以使伸缩杆118向上延伸。

上/下板110固定在上/下气缸109的杆108上。卡紧气缸111包括气缸主体119以及从该气缸主体119中伸出的杆120。气缸主体119固定在上/下板110上。杆120自气缸主体119朝箭头X的两个方向伸出。

一对杆120在气缸119的周围伸长和收缩以相互靠近和离开。架卡头112固定在每根杆120上。一对架卡头112通过相互靠近而把架供给器93内的接头架3夹在其间。

在架移动单元100中，通过使上/下气缸109的杆118伸长以及使滑动气缸107的杆114伸长，卡紧气缸111定位在架供给器93的上方。当架移动单元100中卡紧气缸111的杆120相互分离时，通过使上/下气缸109的杆108收缩，该卡紧气缸111靠近架供给器93。由此，卡紧气缸111的杆120相互靠近，且架供给器93中的接头架3被夹(卡)在架卡头112之间。

通过使上/下气缸109的杆118伸长，架移动单元100从架供给器93上拉接头架3。在滑动气缸107的杆114收缩之后，通过使上/下气缸109的杆118收缩，架移动单元100把被卡紧的接头架3插入安装在夹具安装单元90内的夹具27的切口38中。在卡紧气缸111的杆120相互分离之后，通过使上/下气缸119的杆118伸长，架移动单元100分离卡紧气缸111与夹具27。由此，架移动单元100把接头架3从架供给器93运送给夹具27。

滑动单元101如图2所示沿着箭头X与架移动单元100设在一起。滑动单元101如图1所示包括滑动气缸121以及滑板122。滑动气缸121包括气缸主体123和可自该气缸主体123伸缩的杆124(表示在图19中)。气缸主体123固定在移动台99上，使伸长杆124靠近夹具安装单元90。杆124的纵向以及该杆124的伸缩方向都垂直于箭头X且沿着作为第二方向的箭头Y，该第二方向平行于水平方向。滑板122固定在滑动气缸121的杆124上。由此，滑板122可沿着箭头X，Y移动。

夹具上推单元102具有上/下气缸125和如图3所示的上推盘126。上/下气缸125提供在滑板122上。因此，夹具上推单元102沿着图2所示箭头X与架移动单元100设在一起。上/下气缸125具有气缸主体127和可自该气缸主体127伸缩的杆128。气缸主体127固定在前述滑板122上，使伸长杆128向上延伸。

上推盘126固定在上/下气缸的杆128上。上推盘126包括盘主体129和自该盘主体129突出的定位销130，该盘主体129具有沿水平方向的平顶面。当滑动气缸121的杆124伸长且上/下气缸125的杆128伸长时，上推盘126进入夹具安装单元90的相互邻接的夹具安装块95之间，且夹具27与该上推盘126的盘主体129重叠。

当上/下气缸125的杆128收缩且滑动气缸121的杆124伸长时，夹具上推单元102的上推盘126进入相互邻接的夹具安装块95之间。随后，上/下气缸125的杆128伸长，使夹具27与上推盘126的盘主体129重叠且该上推盘126的盘主体129上推该夹具27。由此，夹具安装单元90的定位销96移出夹具27的定位孔97，且上推盘126的定位销130进入该夹具27的定位孔98。

随后，通过使滑动气缸121的杆124收缩，夹具上推单元102从夹具安装单元90朝向架夹持单元12拉出夹具27。由此，夹具上推单元102被提供为可沿着箭头X和箭头Y两个方向移动。夹具上推单元102穿过夹具安装单元90的夹具安装盘92，向上推动安装在该夹具安装盘92内的多个夹具27中的一个夹具27，并从该夹具安装盘92中拉出这个夹具27。

第二滑动单元103包括如图1，3所示的滑动气缸131。滑动气缸131具有一种可沿着箭头Y滑动且提供在主体10的垂直壁18的顶端处的气缸主体132。

夹紧单元104如图1，3所示包括上/下气缸133、卡紧气缸134和一对夹头135。上/下气缸133具有气缸主体136和可自该气缸主体136伸缩的杆137。气缸主体136被设置成使伸缩杆137向上移动。杆137固定在滑动气缸131的气缸主体132上。

卡紧气缸134包括气缸主体138和一对杆139。这对杆139从气缸主体138向下伸出且沿着箭头X具有一定间隔。杆139相互靠近和离开。一对夹头135分别固定在杆139上。当这对夹头135相互靠近时，该夹头135把保持在上推盘126上或者架夹持单元12内的夹具27夹在其间。

如上构造的夹紧单元104被提供为可沿着作为第二方向的箭头Y移动。如后所述，夹紧单元104靠近利用夹具上推单元102上推到上推盘126上的夹具27，并用夹头135夹紧一个夹具27。夹紧单元104把被夹紧的夹具27运送至架夹持单元12。

如后所述，如上构造的夹紧单元104靠近这样一个夹具27并用夹头135夹住这个夹具27，在这个夹具27内，夹持在架夹持单元12中的接头架3已接收所有需要的端子6，夹紧单元104把被夹紧的夹具27运送至夹具上推单元102的上推盘126。

提供一对如上构造的第二滑动单元103和一对夹紧单元104。这对夹紧单元104沿着箭头X设置。这对夹紧单元104中设在图3右侧的一个夹紧单元104把夹具27从夹具上推单元102的上推盘126运送至架夹持单元12。另一夹紧单元104把夹具27从架夹持单元12运送至夹具上推单元102的上推盘126。

当夹紧单元104把夹具27从夹具上推单元102的上推盘126运送至架夹持单元12时，上/下气缸133的杆137收缩，且在该夹具上推单元102的上推盘126位于所述一个夹紧单元104下方的状态下，该上/下气缸133的杆137伸长。此时，卡紧气缸134的杆139必须相互分离。随后，通过使卡紧气缸134的杆139相互靠近，夹具27被夹(卡)在一对夹头135之间。

其后，夹紧单元104使上/下气缸133的杆137收缩，沿着箭头Y移动滑动气缸131的气缸主体132，并把被卡紧的夹具27设在架夹持单元12上方。随后，上/下气缸133的杆137伸长以把被卡紧的夹具27安装在架夹持单元12上，且卡紧气缸134的杆139相互分离。其后，上/下气缸133的杆137收缩。由此，夹紧单元104把夹具27从夹具上推单元102运送至架夹持单元12。

夹紧单元104执行与把夹具27从夹具上推单元102的上推盘126运送至架夹持单元12的操作相反的动作。由此，夹紧单元104把夹具27从架夹持单元12运送至夹具上推单元102的上推盘126。

如图5，6所示，线夹持单元11包括单元主体19和可与该单元主体19连接的杆条20。单元主体19固定在主体10的工作台16上。单元主体19形成为一种其纵向平行于水平方向的杆(棒)形。单元主体19的纵向平行于图5中从深侧到近侧或者从近侧到深侧的方向。

杆条20具有杆条主体21和多对自该杆条主体21突起的夹紧件22a，22b。杆条主体21可与单元主体19连接。杆条主体21固定在单元主体19上以使其纵向平行于该单元主体19的纵向。

夹紧件22a，22b由杆条主体21支承以自由地相互靠近和离开。夹紧件22a，22b被迫使相互靠近。夹紧件22a，22b沿着杆条主体21的纵向相互邻接地提供。多对夹紧件22a，22b沿杆条主体21的纵向设置。夹紧件22a，22b把电线5夹在其间。

在端子6插入接头架3的端子接收室4之前，如上构造的线夹持单元11通过把与该端子6连接的电线5夹在夹紧件22a，22b之间而夹持与该端子6连接的电线5。在端子6插入接头架3的端子接收室4之后，线夹持单元11仍然通过把与该端子6连接的电线5夹在夹紧件22a，22b之间而夹持与该端子6连接的电线5，即夹持接头架3。

如图5所示，架夹持单元12包括水平移动单元23、上/下单元24、支承台25、用于固定接头的接头固定气缸26以及用于夹持该架的夹具27。

水平移动单元23包括电机(未示出)和滚珠螺杆28。电机安装在主体10上。滚珠螺杆28具有螺杆轴29和螺母30。螺杆轴29可转动地支承在装置主体10上以使该螺杆轴29的纵向平行于水平方向。利用电机，螺杆轴29可绕其轴转动。

螺杆轴29的轴向平行于图5中从深侧到近侧或者从近侧到深侧的方向。螺母30与螺杆轴29啮接。上/下单元24即夹具27与螺母30连接。利用电机的旋转力，水平移动单元23沿着螺杆轴29的轴向移动螺母30即夹具27。

上/下单元24包括电机(未示出)和滚珠螺杆31。电机安装在螺母30上。滚珠螺杆31具有螺杆轴32和螺母33。螺杆轴32经由螺母30可转动地支承以使该螺杆轴32的纵向平行于垂直方向。利用电机，螺杆轴32可绕其轴转动。螺母33与螺杆轴32啮接。支承台25即安装在该支承台25上的夹具27固定在螺母33上。利用电机的旋转力，上/下单元24沿着螺杆轴32的纵向移动螺母33即保持在该支承台25上的夹具27。由此，上/下单元24可上下移动地支承保持在支承台25上的夹具27。

支承台25固定在上/下单元24的螺母33上。支承台25从上/下单元24的螺母33起沿着水平方向朝向线夹持单元11延伸。

接头固定气缸26包括与支承台25连接的气缸主体34以及可自该气缸主体34伸缩的杆35。气缸主体34固定在支承台25上，以使得杆35的纵向平行于水平方向以及使得当该杆35伸长时该杆35靠近线夹持单元11。当杆35伸长时，该杆35克服盘簧的偏压力推进夹具27的一种随后所述的滑动元件37。当杆35伸长时，接头固定气缸26维持夹具27处于随后所述的抑制脱出状态。

当杆35收缩时，接头固定气缸26使该杆35不再给夹具27的滑动元件37施压。因此，当杆35收缩时，接头固定气缸26维持夹具27处于随后所述的允许脱出状态。由此，接头固定气缸26经由上/下单元24可自由上下地与夹具27一起支承，并同时在抑制脱离状态与允许脱出状态之间移动该夹具27。

当端子6插入接头架3的端子接收室4内时，前述架夹持单元12经由上/下单元24把支承台25即安装在该支承台25上的夹具27定位在顶侧处。同时，当端子6插入接头架3的端子接收室4内时，前述架夹持单元12经由接头固定气缸26维持夹具27于抑制脱出状态并把接头架3夹在夹具27内。

当所有端子6(最后一个端子6)都插入接头架3的端子接收室4之后，前述架夹持单元12移动夹具27至允许脱出状态。最后，在与插入端子接收室4内的端子6连接的电线5被线卡紧单元61夹紧的状态下，前述架夹持单元12经由上/下单元24向下移动夹具27。于是，前述架夹持单元12使接头架3脱出夹具27。

如图5所示，引导单元13包括主板39、前/后气缸40、支承板41、上/下气缸42、上/下板43、固定导板44、导向开/关设备45以及可动导板46。主板39安装在垂直柱17的远离工作台16一侧的顶端上。主板39从垂直柱17朝向线夹持单元11延伸。

前/后气缸40包括气缸主体47和可自该气缸主体47伸缩的杆48。气缸主体47安装在主板39上，以使得该杆48的纵向平行于水平方向以及使得当该杆48伸长时该杆48靠近线夹持单元11。当杆48伸长时，前/后气缸40使支承板41即导板44，46离开夹具27并靠近线夹持单元11。当杆48收缩时，前/后气缸40使支承板41即导板44，46靠近夹具27。

支承板41安装在前/后气缸40的杆48上。上/下气缸42具有气缸主体49和可自该气缸主体49伸缩的杆50。气缸主体49安装在支承板41上，以使得杆50的纵向平行于垂直方向以及使得当该杆50伸长时该杆50靠近架夹持单元12。

当杆50伸长时，上/下气缸42使上/下板43即导板44，46靠近夹具27。当杆50收缩时，上/下气缸42使上/下板43即导板44，46离开夹具27。由此，上/下气缸42可上下移动地支承上/下板43即导板44，46。

上/下板43安装在上/下气缸42的杆50上。固定导板44固定在上/下板43上。如图4所示。固定导板44一体提供有沿垂直方向延伸的垂直部51以及从该垂直部51的底端起沿水平方向延伸的水平部52。

导向开/关设备45包括气缸主体53以及可自该气缸主体53伸缩的杆。气缸主体53安装上/下板43上，以使得该杆的纵向平行于垂直方向以及使得当该杆伸长时该杆靠近架夹持单元12。当此杆伸长时，导向开/关设备45使可动导板46靠近夹具27。当此杆收缩时，导向开/关设备45使可动导板46离开夹具27。由此，导向开/关设备45可上下移动地支承可动导板46。于是，可动导板46能在图7中实线所示位置与图7中一长二短交替虚线所示位置之间移动。

可动导板46固定在导向开/关设备45的杆上。可动导板46经由上/下板43支承且可沿垂直方向移动。可动导板46形成为带板形，该带板形的纵向沿着垂直方向。可动导板46的底端处提供有引导切口54。引导切口54被形成为其孔口在水平方向(图1中从右至左)上随着靠近夹具27而逐渐变窄，直至等于端子接收室4的孔口。

在前述引导单元13中，当架夹持单元12的夹具27定位在引导单元13的下方时，气缸主体53的杆收缩，前/后气缸40的杆48伸长且上/下气缸42的杆50伸长。由此，导板44，46沿水平方向与被夹在夹具27中的接头架3的端子接收室4的孔口重叠。随后，气缸主体53的杆伸长，且引导单元13使固定导板44的水平部与可动导板46的底部接触。

引导切口54的底部区域由该水平部52遮盖，且该引导切口54的平面形状基本等于端子接收室4的孔口的平面形状。前/后气缸40的杆48收缩，并使导板44，46与被夹在夹具27中的接头架3紧密接触，结果，引导切口54与端子6所要插入其内的端子接收室4连通。由此，通过把与电线5连接的端子6插入引导切口54，引导该端子6进入接头架3的端子接收室4。

如图5所示，插入单元14包括水平移动单元55、水平移动板56、上/下气缸57、上/下板58(表示在图30中)、插入气缸59、前部卡紧单元60以及线卡紧单元61。

水平移动单元55包括电机(未示出)、滚珠螺杆62以及线性导件63。电机安装在主体10上。滚珠螺杆62具有螺杆轴64和螺母65。螺杆轴64可转动地支承在装置10的垂直板18的顶端处，以使该螺杆轴64的纵向平行于水平方向。利用电机，螺杆轴64可绕其轴转动。螺杆轴64的纵向平行于图5中从深侧到近侧或者从近侧到深侧的方向。螺母65与螺杆轴64啮接。水平移动板56即前部卡紧单元60和线卡紧单元61与螺母65连接。

线性导件63具有导轨66和滑块67。导轨66固定在垂直板18上以使该导轨66的纵向平行于前述螺杆轴64。滑块67安装在导轨66上且可沿该导轨66的纵向滑动。前述水平移动板56即前部卡紧单元60和线卡紧单元61安装在滑块67上。

利用电机的旋转力，水平移动单元55沿着螺杆轴64的纵向移动螺母65和水平移动板56即前部卡紧单元60和线卡紧单元61。

水平移动板56固定在前述螺母65和滑块67上。水平移动板56从螺母65和滑块67起向下延伸。

上/下气缸57具有安装在水平移动板56上的气缸主体68以及可自该气缸主体68伸缩的杆。通过伸长和收缩该杆，上/下气缸57上下移动上/下板58。

上/下板58经由水平移动板56可上下移动地被支承，并可沿着该水平移动板56向着靠近和离开架夹持单元12的方向水平移动。

插入气缸59包括安装在水平移动板56上的气缸主体69以及可自该气缸主体69伸缩的杆70。上/下板58固定在杆70上。当杆70伸长时，插入气缸59使上/下板58即前部卡紧单元60和线卡紧单元61靠近架夹持单元12。当杆70收缩时，插入气缸59使上/下板58即前部卡紧单元60和线卡紧单元61离开架夹持单元12。由此，插入气缸59使上/下板58即前部卡紧单元60和线卡紧单元61靠近和离开架夹持单元12。

前部卡紧单元60包括上/下气缸71、支承板72、卡紧气缸73以及一对前部卡头74。

如图30所示，上/下气缸71具有气缸主体75和可自该气缸主体75伸缩的杆76。气缸主体75固定在上/下板58的靠近架夹持单元12的端面上。当杆76从气缸主体75中伸出时，该杆76向下移动。

支承板72固定在上/下气缸71的杆76上以使该支承板72的两面沿垂直方向。如图8所示，卡紧气缸73具有安装在支承板72上的气缸主体77以及一对从该气缸主体77中伸出的接触杆78。从气缸主体77中向下伸出的接触杆78在图5中从此侧至深侧或者从深侧至此侧的方向上相互以一定间隔布置。

这对接触杆78在图8中实线所示位置与图8中一长二短交替虚线所示位置之间移动以相互靠近和离开。前部卡头74分别固定在接触杆78上。这对前部卡头74通过相互靠近把电线5夹在其间。

如图5所示，线卡紧单元61包括插入电机79、滚珠螺杆80、拉伸测试气缸(pull-check cylinder)81、卡头支承板82、卡紧气缸83以及一对线卡头84。

插入电机79安装在上/下板58的底端处。滚珠螺杆80具有螺杆轴85和螺母86。螺杆轴85可转动地支承在上/下板58的底端以使该螺杆轴85的纵向平行于水平方向以及图5中的右/左方向。利用插入电机79，螺杆轴85绕其轴转动。螺母86与螺杆轴85啮接。拉伸测试气缸81的气缸主体87固定在螺母86上。插入电机79移动线卡头84以靠近和离开利用架夹持单元12的夹具27夹持的接头架3。

拉伸测试气缸81包括气缸主体87和可自该气缸主体87伸缩的杆88。气缸主体87安装在螺母86上。气缸主体87安装在螺母86上，以使得该杆88的纵向水平沿着图5中的右/左方向以及使得当该杆88伸长时其靠近架夹持单元12。

卡头支承板82固定在拉伸测试气缸81的杆88上。当拉伸测试气缸81的杆88相对于气缸主体87伸长和收缩时，卡头支承板82水平移动以靠近和离开架夹持单元12。

卡紧气缸83具有安装在卡头支承板82上的气缸主体89以及一对从该气缸主体89中伸出的杆(未示出)。该杆自气缸主体89朝向架夹持单元12伸出，且沿着从此侧到深侧或者从深侧到此侧的方向以一定间隔布置。这对接触杆相互靠近和离开。线卡头84安装在各自杆上。因此，线卡头84可在图9中实线所示位置与一长二短交替虚线所示位置之间移动。当这对线卡头84相互靠近时，线卡头84把与端子6连接的电线5夹在其间。

当上/下板58经由上/下气缸57向下移动且上/下气缸71的杆76伸长时，前述插入单元14使前部卡紧单元60的卡紧气缸73的杆78相互靠近以把被杆条20夹持的电线5夹在一对前部卡头74之间。通过使线卡紧单元61的卡紧气缸83的杆相互靠近，插入单元14把被杆条20夹持的电线5夹在一对线卡头84之间。

通过利用上/下气缸57向上移动上/下板58，插入单元14从线夹持单元11的杆条20中拉出端子6和与该端子6连接的电线5。由此，插入单元14把被夹持在线夹持单元11中的电线5移离该线夹持单元11。

通过伸长插入气缸59的杆70，插入单元14使上/下板58靠近夹具。插入单元14把端子6插入引导单元13的引导切口54。由此，插入单元14使前部卡紧单元60的一对前部卡头74相互分离，并经由该前部卡紧单元60的上/下气缸71向上移动前部卡头74(使其离开电线5)。插入单元14经由插入电机79使线卡紧单元61靠近夹具27，并把端子6插入被夹在夹具27中的接头架3的端子接收室4内。

通过锁定前述锁定臂，接头架3和端子6相互固定。随后，插入单元14经由拉伸测试气缸81拉伸电线5。然后，插入单元14使线卡头84相互分离以把线卡紧单元61移离电线5。插入单元14把电线5移离杆条20并把与该电线5连接的端子6插入端子接收室4内。

当最后一个端子6被插入端子接收室4时，插入单元14经由线卡紧单元61保持夹紧与该最后一个端子6连接的电线5。随后，架夹持单元12的上/下单元24向下移动夹具27，从而使接头架3移离该夹具27。

插入单元14经由线卡紧单元61保持夹紧与所插入的最后一个端子6连接的电线，该插入单元14经由插入气缸59、插入电机79、上/下气缸57以及水平移动单元55的动作把该电线5压配合到杆条20的夹紧件22a，22b之间。于是，插入单元14把与最后插入的端子6连接的电线5运送至线夹持单元11，且该线夹持单元11夹持该电线5。如上所述，架夹持单元12和插入单元14相互协作以安装被安装在夹具安装单元90上的多个夹具27中的一个夹具27，并把端子6插入被这个夹具27夹持的接头架3的端子接收室4中。架夹持单元12和插入单元14对应于本说明书中所述的插入/安装单元。

控制单元15是具有RAM、ROM和CPU的计算机。控制单元15与夹具运送单元91、架夹持单元12、引导单元13以及插入单元14连接，并控制所有这些单元的动作以总体控制端子插入装置1。

控制单元15记录与接头2的每种部件数对应的夹具27的位置。控制单元15记录与所装配接头2的每种部件数对应的把端子6插入接头架3的端子接收室4内的顺序、将要插入每个端子接收室4内的端子6在杆条20上的定位、以及各个端子接收室的位置。此外，控制单元15记录这样一对夹紧件22a，22b的位置，与所装配接头2的最后插入端子6连接的电线5压配合在这对夹紧件22a，22b内。控制单元15与公知的输入设备例如键盘和公知的操作设备例如开关连接。

为利用前述端子插入装置1将端子6插入接头架3的每个端子接收室4内，首先，把所要装配接头的部件数输入控制单元15。多个夹具27安装在夹具安装单元90上。与前述部件数对应的杆条20安装在线夹持单元11的单元主体19上。

启动操作的指令经由前述操作设备输入控制单元15。由此，控制单元15如图11所示使移动台99移动，并把架移动单元100的卡紧气缸111设在与所装配接头的部件数对应的夹具27上。此时，上/下气缸109的杆118伸长且卡紧气缸111的一对杆120相互分离。控制单元15使架移动单元100的滑动气缸107的杆114伸长，如图12所示。

由此，卡紧气缸111设在架供给器93内的接头架3的上方。其后，控制单元15使架移动单元100的上/下气缸109的杆118收缩，并同时使卡紧气缸111的杆120相互靠近。由此，架供给器93内的接头架3被架移动单元100夹紧(卡紧)。控制单元15如图14所示使架移动单元100的上/下气缸109的杆118伸长。控制单元15如图15所示使架移动单元100的滑动气缸107的杆114收缩。

其后，控制单元15使上/下气缸109的杆118收缩，把被卡紧的接头架3插入夹具27的切口38内，同时使卡紧气缸111的杆120相互分离。然后，控制单元15如图17所示使架移动单元100的上/下气缸109的杆118伸长。由此，控制单元15使架移动单元100从架供给器93运送接头架3至夹具27。

控制单元15如图18所示使移动台99移动，并沿着箭头Y设置夹具27和夹具上推单元102，该夹具27内的接头架3经由架移动单元100运送。此时，上/下气缸125的杆128收缩，且滑动单元101的滑动气缸121的杆124收缩。由此，夹具上推单元102的上推盘126位于夹具27的下方。

控制单元15如图20所示使夹具上推单元102的上/下气缸125的杆128伸长，并利用上推盘126自夹具安装单元90的夹具安装盘92上推夹具27。控制单元15如图21所示使夹具运送单元91的滑动单元101的滑动气缸121的杆124收缩。随后，控制单元15如图22所示使夹具运送单元91的夹具上推单元102的上/下气缸125的杆128收缩。由此，控制单元15经由夹具运送单元91的夹具上推单元102和滑动单元101从夹具安装盘92拉出夹具27至架夹持单元12。

随后，控制单元15如图23所示沿着箭头Y移动第二滑动单元103的滑动气缸131的气缸主体132，并将前述一个夹紧单元104设在上推盘126上的夹具27上方。此时，控制单元15使夹紧单元104的上/下气缸133的杆137收缩，且卡紧气缸134的杆139相互分离。

控制单元15如图24所示使前述一个夹紧单元104的上/下气缸133的杆137伸长。其后，控制单元15通过使卡紧气缸134的杆139相互靠近而把夹具平(卡)在一对夹头135之间。然后，控制单元15如图25所示通过使上/下气缸133的杆137收缩而自上推盘126上推夹具。

控制单元15如图26所示通过控制夹具运送单元91的第二滑动单元103以及架夹持单元12的水平移动单元23将利用一个夹紧单元104夹紧(卡紧)的夹具定位在架夹持单元12的支承台25上方。

控制单元15如图27所示通过使一个夹紧单元104的上/下气缸133的杆137伸长把被这个夹紧单元104夹紧(卡紧)的夹具27定位在架夹持单元12的支承台25上。此外，控制单元15使卡紧气缸134的杆139相互分离。控制单元15如图28所示使前述一个夹紧单元104的上/下气缸133的杆137收缩。由此，控制单元15选择多个夹具27中的一个夹具27，并把所选定的夹具27从夹具安装单元90运送至架夹持单元12。

控制单元15使架夹持单元12的上/下单元24向上推动夹具27，并使接头固定气缸26维持该夹具27于抑制脱出状态。此外，控制单元15使引导单元13的前/后气缸40的杆48伸长，且使上/下气缸42的杆50收缩。

控制单元15使插入单元14的上/下气缸57和插入气缸59的杆70收缩。控制单元15使插入单元14的前部卡紧单元60的上/下气缸71的杆76收缩，且卡紧气缸73的杆78相互分离。控制单元15使插入单元14的线卡紧单元61的拉伸测试气缸81的杆88伸长，卡紧气缸83的杆相互分离。

首先，控制单元15通过控制架夹持单元12的水平移动单元23把其内将最先插入端子6的端子接收室4定位在引导单元13的导板44，46的下方。接着，控制单元15通过控制插入单元14的水平移动单元55把插入单元14的前部卡紧单元60定位在将最先插入端子接收室4内的端子6的上方，以及把该插入单元14的线卡紧单元61定位在与该端子6连接的电线5的上方。

其后如图30所示，控制单元15使引导单元13的上/下气缸42的杆50伸长，以使得固定导板44与被夹在夹具27中的接头架3的端子接收室4的孔口重叠。控制单元15使插入单元14的前部卡紧单元60的上/下气缸71的杆76伸长，并通过控制该插入单元14的上/下气缸57使该前部卡紧单元60的线卡紧单元61靠近端子6和利用线夹持单元11夹持的电线5。

在上述状态下，端子6设在一对前部卡头74之间，且电线5设在一对线卡头84之间。控制单元15通过控制卡紧单元60，61的卡紧气缸73，83使电线5被卡(夹)在前部卡头74之间以及线卡头84之间。

随后如图31所示，控制单元15使引导单元13的前/后气缸40的杆48收缩，以使得固定导板44紧靠被夹在夹具27中的接头架3。控制单元15通过控制导向开/关设备45使可动导板46的底端抵靠在固定导板44的水平部52上。

如图31所示，控制单元15通过控制插入单元14的上/下气缸57向上推动卡紧单元60，61，并把与端子6连接的被卡紧电线5移离线夹持单元11的杆条20。由此，被夹在夹具27中的接头架3的端子接收室4与这样一根电线5对应，该电线5与利用前部卡紧单元60卡紧的端子6连接。

如图32所示，控制单元15使插入单元14的插入气缸59的杆70伸长，以把端子6插入引导单元13的可动导板46的引导切口54中。其后如图33所示，控制单元15通过控制插入单元14的前部卡紧单元60的卡紧气缸73使前部卡头74离开电线5，以及通过控制该前部卡紧单元60的上/下气缸71向上(离开端子6)移动该前部卡头74。控制单元15通过控制插入单元14的插入电机79把端子6插入被夹在夹具27中的接头架3的端子接收室4内。

随后如图34所示，控制单元15通过控制引导单元13的导向开/关设备45向上推动可动导板46，并使前/后气缸40的杆48伸长以把固定导板44移离接头架3。在线卡头84卡紧电线5的状态下，控制单元15通过控制架夹持单元12的水平移动单元23和插入单元14的水平移动单元55同时朝向图34的此侧移动该插入单元14的卡紧单元60，61和该架夹持单元12的夹具27。

由此，从固定导板44的水平部52与可动导板46之间的间隙中拉出电线5。控制单元15通过控制线卡紧单元61使线卡头84离开电线5。控制单元15重复图29所示过程至图34所示过程，以把端子6一个接一个地插入接头架3的端子接收室4内。

在完成插入最后一个端子6之后，控制单元15使架夹持单元12的接头固定气缸26的杆35收缩，并使夹具27处在允许脱出状态。在如图35所示与最后插入端子接收室4内的端子6连接的电线5仍然被线卡紧单元61卡紧(夹紧)的状态下，控制单元15通过控制架夹持单元12的上/下单元24向下移动夹具27。

由于电线5被线卡头84卡紧，接头架3脱出夹具27。随后如图36所示，控制单元15通过控制插入单元14的水平移动单元55把线卡头84定位在夹紧件22a，22b的上方，该夹紧件22a，22b夹紧与接头架3连接的电线5。控制单元15如图37所示通过控制插入单元14的上/下气缸57向下移动线卡头84，以把卡在该线卡头84之间且与接头架3连接的电线5压配合到夹紧件22a，22b之间。由此，利用线夹持单元11夹持与接头架3连接的电线5。

在把端子6插入被安装在架夹持单元12上的夹具27夹持的接头架3内的过程中，前述端子插入装置1利用一个夹紧单元104夹住与其次将插入端子6的接头架3相对应的夹具27。当完成把端子6插入一个接头架3时，控制单元15通过另一夹紧单元104把位于架夹持单元12的支承台25上的夹具27运送至上推盘126，并进一步通过夹具上推单元102把该夹具27运送至夹具安装单元90的预定位置。在利用所述另一夹紧单元104把夹具27运送至上推盘126之后，通过所述一个夹紧单元104把被所述一个夹紧单元104夹紧的夹具27运送至架夹持单元12的支承台25。

在此实施例中，夹具运送单元91把被夹在夹具安装单元90中的多个夹具27里的一个夹具27运送至作为插入/安装单元的架夹持单元12的支承台25，且作为插入/安装单元的插入单元14把端子6插入被夹在所运送夹具27中的接头架3内。由此，电线5的长度不需要长于夹具27之间的间距。因此，端子插入装置1不限制所组装的配线。

夹具运送单元91具有用于自夹具安装单元90向上推动一个夹具27的夹具上推单元102。与从夹具安装单元90的顶侧靠近夹具以夹住该夹具的情况相比，该夹具安装单元90处夹具27之间的间距可较小。因此，端子插入装置1能够小型化。

夹具运送单元91具有夹紧单元104，该夹紧单元104可沿着作为第二方向的箭头Y移动并夹住被夹具上推单元102上推的一个夹具27。因此，能可靠地把夹具27从夹具安装单元90运送至架夹持单元12的支承台25。夹紧单元104可沿着作为第二方向的箭头Y移动，而不能沿着作为第一方向的箭头X移动。于是，与夹紧单元104可沿着作为第一方向的箭头X移动的情况相比，端子插入装置1能够小型化。

由于端子插入装置1具有一对夹紧单元104，其中，一个夹紧单元104能把夹具27从夹具上推单元102运送至架夹持单元12的支承台25，另一个夹紧单元104能把夹具27从架夹持单元12的支承台25运送至夹具上推单元102。因此，可缩短操作时间。

在插入单元14插入最后一个端子之后，该插入单元14卡紧与该最后插入的端子6连接的电线5且线夹持单元11夹持与该端子连接的电线5。操作员不需要用手使线夹持单元11夹持其内插入端子6的接头架3。结果，阻止由于手动而降低工作效率，并把接头架3设在对应位置，在该位置，端子6安装在线夹持单元11的杆条20的确定位置。

在插入单元14插入最后一个端子6之后，向下移动夹具27。接头架3可靠地脱出夹具27。插入单元14使线夹持单元11稳固地夹持接头架3。

在插入单元14插入最后一个端子6之后，接头固定气缸26把夹具27切换到允许脱出状态。因此，接头架3可靠地脱出夹具27。插入单元14使线夹持单元11稳固地夹持接头架3。

在插入单元14插入端子6时，接头固定气缸26把夹具27定位在抑制脱出状态。因此，防止接头架3非预期地脱出夹具27。由此，端子6可靠地插入接头架3的端子接收室4内。

在前述实施例中，端子插入装置1的夹具运送单元91既具有夹具上推单元102又具有夹紧单元104。依据本发明，夹具运送单元91可具有夹具上推单元102和夹紧单元104中一个。

当夹具运送单元91仅具有夹具上推单元102时，滑动气缸121的杆124的伸展长度和架夹持单元12的外形可适当变化。当夹具运送单元91仅具有夹紧单元104时，该夹紧单元104可沿着箭头X和Y两个方向移动。在本发明中，公知的机器手可应用于夹具运送单元。

在前述实施例中，给夹具上推单元102提供一对夹紧单元104。依据本发明，可给夹具上推单元102设置三或更多对夹紧单元。

尽管通过实施例方式已经详细说明了本发明，但应注意的是可在如以下权利要求书所限定的本发明范围内作出各种变化和变型。

Claims (4)

1.一种用于把与电线连接的端子插入接头架的端子接收室内的端子插入装置，在所述端子插入装置中，所述接头架被保持在一夹具中，所述端子插入装置包括：

夹具安装单元，多个所述夹具安装于其上；

插入/安装单元，用于把所述多个夹具中的任一个夹具安装于其上，并把所述端子插入被保持在所述任一个夹具中的所述接头架的端子接收室内；以及

夹具运送单元，用于从所述夹具安装单元获取安装在所述夹具安装单元上的所述多个夹具中的一个夹具，并把所述一个夹具运送至所述插入/安装单元。

2.根据权利要求1所述的端子插入装置，其特征在于，安装在所述夹具安装单元上的所述多个夹具沿直线设置且所述夹具运送单元包括一拉出单元，所述拉出单元可沿着与所述多个夹具沿其设置的所述直线平行的第一方向和与所述第一方向相交的第二方向自由移动，且所述拉出单元穿过所述夹具安装单元以向上推动所述多个夹具中的一个夹具，从而自所述夹具安装单元中拉出所述一个夹具。

3.如权利要求2所述的端子插入装置，其特征在于，所述夹具运送单元包括一夹紧设备，所述夹紧设备可沿着所述第二方向自由移动，且从上侧靠近被所述拉出单元向上推的所述一个夹具并夹紧所述一个夹具以把所述一个夹具运送至所述插入/安装单元。

4.如权利要求3所述的端子插入装置，其特征在于，所述夹具运送单元包括多个所述夹紧设备。

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