CN1365310A - 组合夹持装置 - Google Patents

组合夹持装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1365310A
CN1365310A CN00811033A CN00811033A CN1365310A CN 1365310 A CN1365310 A CN 1365310A CN 00811033 A CN00811033 A CN 00811033A CN 00811033 A CN00811033 A CN 00811033A CN 1365310 A CN1365310 A CN 1365310A
Authority
CN
China
Prior art keywords
label
section bar
prs01
modular gripper
ball
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN00811033A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1182942C (zh
Inventor
多米尼克·内沃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Amg Corp
Original Assignee
Amg Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Amg Corp filed Critical Amg Corp
Publication of CN1365310A publication Critical patent/CN1365310A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1182942C publication Critical patent/CN1182942C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/38—Connections for building structures in general
    • E04B1/388—Separate connecting elements
    • E04B2001/389—Brackets
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B47/00—Suction cups for attaching purposes; Equivalent means using adhesives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B7/00—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections
    • F16B7/18—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections using screw-thread elements
    • F16B7/187—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections using screw-thread elements with sliding nuts or other additional connecting members for joining profiles provided with grooves or channels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于将各种工业类型的金属材料,纸板材料,玻璃材料,塑料、木质材料进行传送的组合夹持装置。该组合夹持装置包括多种铝制型材以及多种轻合金制成的机械构件,这些构件利用它们的形状可以进行快速装配,并可处理需传送各种形式的材料。本发明主要在于夹持各种材料件,所述各种材料例如,金属,纸板,玻璃,塑料,木料和整个工业领域中的其它材料。

Description

组合夹持装置
本发明涉及带有真空吸气风道的组合夹持装置的制造，所述吸气风道用来传送图1所示的各工业部门中的金属材料，纸板材料，玻璃材料，木质材料。
通常，这些组合夹持装置是按照待传送材料的样件，用机械焊接管制成的，根据工业环境的状况，利用非工业方法所制造的组合夹持装置是不同的。所述的待传送材料的样件是由厂方维修部门提供的。
这些组合夹持装置的标准化并不是很重要的，所以它不成为研究的课题。
所述组合夹持装置能够克服所有这些麻烦，因为可以用数字化信息设计这种组合夹持装置时，就不再需要这种待传送材料的样件。
大量的标准构件可以在几十分种内利用其模式系统进行安装。此外可以按三维进行调整。在次情况下能够以挠曲、复合的形式夹紧部件。
该组合夹持装置包括一个图2中用标号PRS01 501表示的边长为50的正方形铝质型材中心腹板，这是边长为50的正方形平面图，或者包括一个图3中用标号PRS01 401表示的边长为40的正方形铝质型材中心腹板，这是边长为40的正方形平面图。其尺寸根据待传送材料的大小确定。将图4中用标号PRS01 301表示的多个型材30垂直固定到这些腹板上，所述型材是边长为30的正方形平面图。图5中的标号为RAC01 001的固定连接系统和图6中的标号为EQU01 080的角铁可以很方便将图4中用标号PRS01 301表示的不同型材30调节到选定位置。利用各风道的位置确定图4中用标号PRS01 301表示的型材30的长度，这些风道本身也是待传送材料的几何形状的函数。将图7中用标号SPR01 112表示的球窝节支承件即图17型材的平面图所示，根据需要将图8中用标号ROT01 110或图9中用标号Ref.ROR01 105表示的弹簧球窝节或图27中用标号RAL21010-RAL21 080表示的组合窝节装在这些球窝节支承件中，并固定到图4中用标号PRS01 301表示的型材30的后面。所有这些组件的装配表示成组合件10，16和21，而新的装配件用RAL21 010-RAL21 080组合的加长部分表示。通过图13中用标号PLA01 2M6表示的板将图7中用标号SPR01112表示的球窝节支承件固定到图4中用标号PRS01 301表示的型材30上，所述板在型材内滑动，这样，板就提供了一个补充调节作用。图8中用标号ROR01 110和图9中用标号ROR01 105表示的两种不同球窝节可以偏转+22°，这样就可以实现细调。图27中用标号RAL21 010-RAL21080表示的组合球窝节可以偏转+30°，这些球窝节根据其长度同时用作加长部分。根据风道在待传送材料上的有效位置和其重量选择不同类型的风道。将风道固定到图10，16和21的球窝节的后面。
如果需要调节高度，则有多种如图11所示的标号为RAL01 070-292的加长部分或标号为RAL21 010-RAL21 080的组合球窝节，这些加长部分可以实现许多所要求的调节。在要求偏转角度比用图7中的标号为SPR01 112的球窝节或图8中的标号为ROT01 110的球窝节或图9中的标号为ROT01 105的球窝节以及标号为RAL21 010-RAL21 080的组合球窝节得到的角度大的左边(挠曲)构件的情况下，就会出现图12中的标号为CPE01 190的斜楔和图12中的标号为CPE01 193的斜楔，在一种情况下，这些斜楔可以突出15°的角度，而在另一种情况下，可以突出35°的角度。
所有这些构件组装以后均可以构成一个能够满足任何需要的组合夹持装置。对型材的形状进行专门研究，并组装轻合金标准件就可以得到刚性很大，重量较轻的组装件。对于所述的三种型材来讲，专门对它们的形状进行了研究，以便得到两种吸气管，这样就可以减少装配时间，避免用卡箍对它们进行固定如图18所示。所有三种研究均是为了接收图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这样就可以只采用板的一个标号，并在型材30中得到很好的紧固，直接按照ISO标准的间隔尺寸对在所述型材的内部开孔，而不需要加工。
利用手动连接体将组合夹持装置固定到一个自动装置和一个机械系统上，为此专门研究了所述连接体，对于图2中用标号PRS01 501表示的型材50来讲，连接体为图14和15中的标记为ITF50 100和ITF50 200的连接体，对于图3中用标号PRS01 401表示的型材40来讲，连接体为图22中的标记为ITF40 300的连接体。
对于图2中用标号PRS01 501表示的型材50来讲，有自动连接体，该自动连接体为图23和24中的标记为ITF50 125和ITF50 225的连接体，对于图3中用标号PRS01 401表示的型材40来讲，自动连接体为图25中的标记为ITF40 500的连接体。
不管怎样，利用型材角上的单稳凸轮紧固，就可以使这些连接体具有很大的紧固刚性，并且可以很好地重复将组合夹持装置进行精确定位。
所述组合夹持装置的特征在于它包括图2中用标号PRS01 501表示的边长为50的正方形铝质型材，型材的形状和结构进行了专门研究，从而使重量很轻，抗扭力和抗绕曲能力相当强。
除了图2中的标号为PRS01 501的型材50的相对两侧以外，该型材模型的直径和入口槽的宽度可以使一侧有一个5.5×8的吸气管，而在另一侧有一个4×6的吸气管，请参见图18。
为了进行准确调整，另外两侧上的导向件的形状可以安装图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这些固定板是图3所示的标号为PRS01 401的型材40共有的固定板，而且也与图4所示的标号为PRS01 301的型材30共有，因此只要有图13所示的标号为PLA01 2M6的一个固定板标记即可，当用螺丝进行正确安装时，就可以得到很好的紧固连接。直接对型材内孔的直径中攻丝，不要再另外开孔。
组合夹持装置的特征在于它包括图3中用标号PRS01 401表示的边长为40的正方形铝质型材，型材的形状和结构进行了专门研究，从而使重量很轻，抗扭力和抗绕曲能力相当强。
除了图3中的标号为PRS01 401的型材40的相对两侧以外，该型材模型的直径和入口槽的宽度可以使一侧有一个5.5×8的吸气管，而在另一侧有一个4×6的吸气管，请参见图18。
为了进行准确调整，另外两侧上的导向件的形状可以安装图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这些固定板是图2所示的标号为PRS01 501的型材50共有的固定板，而且也与图4所示的标号为PRS01 301的型材30共有，因此只要有图13所示的标号为PLA01 2M6的一个固定板标记即可，当用螺丝进行正确安装时，就可以得到很好的紧固连接。直接对型材内孔的直径中攻丝，不要再另外开孔。
组合夹持装置的特征在于它包括图4中用标号PRS01 301表示的边长为30的正方形铝质型材，型材的形状和结构进行了专门研究，从而使重量很轻，抗扭力和抗绕曲能力相当强。
除了图4中的标号为PRS01 301的型材30的相对两侧以外，该型材模型的直径和入口槽的宽度可以使一侧有一个5.5×8的吸气管，而在另一侧有一个4×6的吸气管，请参见图18。
为了进行准确调整，另外两侧上的导向件的形状可以安装图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这些固定板是图2所示的标号为PRS01 501的型材50共有的固定板，而且也与图3所示的标号为PRS01 401的型材40共有，因此只要有图13所示的标号为PLA01 2M6的一个固定板标记即可，当用螺丝进行正确安装时，就可以得到很好的紧固连接。直接对型材内孔的直径中攻丝，不要再另外开孔。
组合夹持装置的特征在于图5中的标号为RAC01 001的各个固定连接件，图6中的标号为EQU01 080的角铁，图13所示的标号为PLA01 2M6的板均可以使图4中的标号为PRS01 301的型材30沿中心腹板固定到所选择的任何部位，所述中心腹板可以由图2所示的标号为PRS01 501的型材50或图3所示的标号为PRS01 401的型材40构成。
组合夹持装置的特征在于用一个形状象图8中标号为ROT01 110的球窝节的构件支承风道，该构件一旦装到图7的标号为SPR01 112的球窝节支承件中，则该构件就使系统20偏转+22°角，从而可以传送左边的材料件，在最后时刻进行准确调整。整个系统的安装见图10。
组合夹持装置的特征在于用一个形状象图27中标号为RAL21010-RAL21 080的球窝节(称为组合球窝节)的构件支承风道，该构件一旦装到图7的标号为SPR01 112的球窝节支承件中，则该构件就使系统偏转+30°角，同时，将不同的长度作为加长部分，从而可以传送左边的材料件，在最后时刻进行准确调整。整个系统的安装见图21。
组合夹持装置的特征在于用一个其轴向由图9的弹簧ROR01 105支承的球窝节形构件支承风道，该构件一旦装到图7的标号为SPR01 112的球窝节支承件中，则该构件就使系统偏转+22°，从而可以在左边传送材料件，在最后时刻进行准确调整。此外，图9的弹簧球窝节ROR01 105可以缓解几何变形和冲击。总的安装见图16。
组合夹持装置的特征在于它包括一个图7中用标号SPR01 112表示的球窝节支承件，该支承件的形状可以安装图8中标号为ROT01 110的球窝节和图9的弹簧球窝节ROR01 105以及图27中标号为RAL21 010-RAL21080的组合球窝节，这样，在前两种情况下就可以偏转+22°，在后一种情况下偏转+30°。
在图4所示的标号为PRS01301的型材30上用板PLA01 2M6进行固定可以使系统沿图4所示的标号为PRS01301的型材30滑到所要求的位置。总的安装见图19和20。
组合夹持装置的特征在于它包括图11中用标号RAL01 070-292表示的加长部分，这样就可以构成吸进形状或高差均很大的构件。
组合夹持装置的特征在于它包括图27中标号为RAL21 010-RAL21 080的组合球窝节，这样就可以构成吸进形状或高差均很大的构件。
组合夹持装置的特征在于它包括图12中的斜楔CPE01 190和CE01193，这样，在一种情况下，可以突出15°，在第二种情况下可以突出35°。
组合夹持装置的特征在于对于图2中用标号PRS01 501表示的的型材50来讲，利用图14所示的手动连接体ITF50 100或图22所示的手动连接体ITF50 200将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上，而对于图3中用标号PRS01 401表示的的型材40来讲，利用图15所示的手动连接体ITF40 300将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上。
组合夹持装置的特征在于对于图2中用标号PRS01 501表示的的型材50来讲，利用图23所示的自动连接体ITF50 125或图24所示的自动连接体ITF50 225将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上，而对于图3中用标号PRS01 401表示的的型材40来讲，利用图25所示的自动连接体ITF40 400将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上。
设计这些连接体可以使组合夹持装置在不可逆紧固凸轮的作用下更有效地进行紧固，使紧固刚性更大，除此之外，当在型材角上进行紧固时可以准确安装，而且重复性很好，夹具可以很快进行互换。
组合夹持装置的特征在于可以将其装在图26中用标号TRV01 001表示的横梁上，横梁本身装到自动装置或机械系统上。图26中用标号TRV01001表示的横梁接收根据需要确定的三个连接体ITF50 100-ITF50 125，见图26。当传送件较小时该系统可以将夹具装到中心，而对于大尺寸的构件来讲，则将夹具装到各端。所探讨的横梁的具体形状可以使其较轻，同时具有很好的刚性，限制其震动。

Claims (13)

1.一种组合夹持装置，其特征在于该组合夹持装置包括图2中用标号PRS01 501表示的边长为50的正方形铝质型材，对型材结构的形状进行专门研究，以便使重量特别轻，并组装轻合金标准件就可以得到刚性很大，重量较轻的组装件，从而使重量很轻，抗扭力和抗挠曲能力相当强；
除了图2中的标号为PRS01 501的型材50的相对两侧以外，该型材模型的直径和入口槽的宽度可以使一侧有一个5.5×8的吸气管，而在另一侧有一个4×6的吸气管，请参见图18；
为了进行准确调整，另外两侧上的导向件的形状可以安装图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这些固定板是图3所示的标号为PRS01 401的型材40共有的固定板，而且也与图4所示的标号为PRS01 301的型材30共有，因此只要有图13所示的标号为PLA01 2M6的一个固定板标记即可，当用螺丝进行正确安装时，就可以得到很好的紧固连接，直接对型材内孔的直径攻丝，不要再另外开孔。
2.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：它包括图3中用标号PRS01 401表示的边长为40的正方形铝质型材，对型材的结构形状进行了专门研究，从而使重量很轻，抗扭力和抗挠曲能力相当强；
除了图3中的标号为PRS01 401的型材40的相对两侧以外，该型材模型的直径和入口槽的宽度可以使一侧有一个5.5×8的吸气管，而在另一侧有一个4×6的吸气管，请参见图18；
为了进行准确调整，另外两侧上的导向件的形状可以安装图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这些固定板是图2所示的标号为PRS01 501的型材50共有的固定板，而且也与图4所示的标号为PRS01 301的型材30共有，因此只要有图13所示的标号为PLA01 2M6的一个固定板标记即可，当用螺丝进行正确安装时，就可以得到很好的紧固连接，直接对型材内孔的直径攻丝，不要再另外开孔。
3.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：它包括图4中用标号PRS01 301表示的边长为30的正方形铝质型材，对型材的结构形状进行了专门研究，从而使重量很轻，抗扭力和抗挠曲能力相当强；
除了图4中的标号为PRS01 301的正方形型材30的相对两侧以外，该型材模型的直径和入口槽的宽度可以使一侧有一个5.5×8的吸气管，而在另一侧有一个4×6的吸气管，请参见图18；
为了进行准确调整，另外两侧上的导向件的形状可以安装图13所示的标号为PLA01 2M6的固定板，这些固定板是图2所示的标号为PRS01 501的型材50共有的固定板，而且也与图3所示的标号为PRS01 401的型材40共有，因此只要有图13所示的标号为PLA01 2M6的一个固定板标记即可，当用螺丝进行正确安装时，就可以得到很好的紧固连接，直接对型材内孔的直径攻丝，不要再另外开孔。
4.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：图5中的标号为RAC01 001的各个固定连接件，图6中的标号为EQU01 080的角铁，图13所示的标号为PLA01 2M6的板均可以使图4中的标号为PRS01 301的型材30沿中心腹板固定到所选择的任何部位，所述中心腹板可以由图2所示的标号为PRS01 501的型材50或图3所示的标号为PRS01 401的型材40构成。
5.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：用一个形状象图8中标号为ROT01 110的球窝节的构件支承风道，该构件一旦装到图7的标号为SPR01 112的球窝节支承件中，则该构件就使系统偏转+22°角，从而可以传送左边的材料件，并在最后时刻进行准确调整，整个系统的安装见图10。
6.一种组合夹持装置，其特征在于：用一个形状象图21中标号为RAL21 010-RAL21 080的球窝节即称为组合球窝节的构件支承风道，该构件一旦装到图7的标号为SPR01 112的球窝节支承件中，则该构件就使系统偏转+30°角，同时，将其不同的长度作为加长部分，从而可以传送左边的材料件，在最后时刻进行准确调整，整个系统的安装见图21。
7.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：用一个由图9的弹簧球窝节形构件ROR01 105支承风道，该构件一旦装到图7的标号为SPR01 112的球窝节支承件中，则该构件就使系统偏转+22°，从而可以在左边传送材料件，在最后时刻进行球窝节形构件，此外，图9的弹簧球窝节ROR01 105可以缓解几何变形和冲击，总的安装见图16。
8.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于它包括一个图7中用标号SPR01 112表示的球窝节支承件，该支承件的形状可以安装图8中标号为ROT01 110的球窝节和图9的弹簧球窝节ROR01 105以及图27中标号为RAL21 010-RAL21 080的组合球窝节，这样，在前两种情况下就可以偏转+22°，在后一种情况下偏转+30°，在图4所示的标号为PRS01301的型材30上用板PLA01 2M6进行固定可以使系统沿图4所示的标号为PRS01 301的型材30滑到所要求的位置，总的安装见图19，20和21。
9.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：它包括图11中用标号RAL01 070-292表示的加长部分以及图27中用标号RAL21010-RAL21 080表示的组合球窝节，这样就可以使风道吸进形状或高差均形成很大的构件。
10.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：它包括图12中的斜楔CPE01 190和CPE01 193，这样，在第一种情况下，可以突出15°，在第二种情况下可以突出35°。
11.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：对于图2中用标号PRS01 501表示的的型材50来讲，利用图14所示的手动连接体ITF50 100和手动连接体ITF50 200将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上，而对于图3中用标号PRS01 401表示的的型材40来讲，利用图22所示的手动连接体ITF40 300将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上；
设计这些连接体可以使组合夹持装置在不可逆紧固凸轮的作用下更有效地进行紧固，使紧固刚性更大，除此之外，当在型材角上进行紧固时可以准确安装，而且重复性很好，夹具可以很快进行互换。
12.根据权利要求1所述的组合夹持装置，其特征在于：组合夹持装置对于图2中用标号PRS01 501表示的型材50来讲，利用图23所示的自动连接体ITF50 125和图24所示的自动连接体ITF50 225将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上，而对于标号PRS01 401表示的的型材40来讲，利用自动连接体ITF44 100将该组合夹持装置固定到自动设备或机械系统上；
设计这些连接体可以使组合夹持装置在不可逆紧固凸轮的作用下更有效地进行紧固，使紧固刚性更大，除此之外，当在型材角上进行紧固时可以准确安装，而且重复性很好，夹具可以在几秒种内无需操作人员用力就很快进行互换。
13.一种组合夹持装置，其特征在于：可以将其装在图26中用标号TRV01 001表示的横梁上，横梁本身装到自动装置或机械系统上，图26中用标号TRV01 001表示的横梁接收根据需要确定的三个连接体ITF50100-ITF50 125，见图26，当传送件较小时该系统可以将夹具装到中心，而对于大尺寸的构件来讲，则将夹具装到各端，所探讨的横梁的具体形状可以使其较轻，同时具有很好的刚性，限制其震动。
CNB008110336A 1999-07-29 2000-05-02 组合夹持装置 Expired - Fee Related CN1182942C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR99/10003 1999-07-29
FR9910003A FR2796875B1 (fr) 1999-07-29 1999-07-29 Prehenseur modulaire

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1365310A true CN1365310A (zh) 2002-08-21
CN1182942C CN1182942C (zh) 2005-01-05

Family

ID=9548779

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB008110336A Expired - Fee Related CN1182942C (zh) 1999-07-29 2000-05-02 组合夹持装置

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6863323B2 (zh)
EP (1) EP1200234A1 (zh)
JP (1) JP2003505266A (zh)
KR (1) KR20020059344A (zh)
CN (1) CN1182942C (zh)
AU (1) AU4414700A (zh)
BR (1) BR0012855A (zh)
CA (1) CA2380054A1 (zh)
FR (1) FR2796875B1 (zh)
MX (1) MXPA02001024A (zh)
WO (1) WO2001008855A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102205541A (zh) * 2010-03-29 2011-10-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 吸取装置
CN103112682A (zh) * 2013-03-07 2013-05-22 中国科学院光电技术研究所 一种可调节的真空吸盘装置
CN103946561A (zh) * 2011-10-14 2014-07-23 布兰金系统公司 机械互锁框架组件
CN104203777A (zh) * 2012-01-17 2014-12-10 韩国气压系统有限公司 具有持握点的夹持装置
CN105240361A (zh) * 2015-10-29 2016-01-13 天津星星模界科技有限公司 一种模块化家具的通用标准板及其卡件和连接件
CN106744234A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 博格华纳汽车零部件（江苏）有限公司 V型止锁片及浮动轴承自动夹紧机构
CN110668297A (zh) * 2019-10-10 2020-01-10 广东博智林机器人有限公司 一种可调节起吊装置

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2818180B1 (fr) 2000-12-20 2003-04-25 Genus Technologies Dispositif de prehension destine a etre monte sur un bras de robot
FR2831087B1 (fr) * 2001-10-22 2004-01-30 Bema Ingenierie Dispositif de prehension d'une piece, et procede pour sa fabrication
US7128783B2 (en) 2002-04-23 2006-10-31 Sharp Laboratories Of America, Inc. Thin-film crystal-structure-processed mechanical devices, and methods and systems for making
US7979348B2 (en) * 2002-04-23 2011-07-12 Clearing House Payments Co Llc Payment identification code and payment system using the same
ITTO20020422A1 (it) * 2002-05-17 2003-11-17 Comau Spa Attrezzatura utilizzabile da un robot industriale per l'afferramento di pezzi o gruppi in lavorazione od assemblaggio,con struttura scomponi
ITTO20020421A1 (it) * 2002-05-17 2003-11-17 Comau Spa Attrezzatura utilizzabile da un robot industriale per l'afferramento di pezzi o gruppi in lavorazione od assemblaggio,con struttura modulare
EP1396313A1 (en) * 2002-09-03 2004-03-10 Nissan Motor Co., Ltd. General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator
WO2004103652A2 (fr) * 2003-05-21 2004-12-02 Societe Amg Organe prehenseur pour la retenue d’une piece a deplacer par un manipulateur, agence en structure etagee comprenant une poutre sur laquelle sont articules des bras porteurs d’une tete de retenue
FR2855089B1 (fr) * 2003-05-21 2006-09-22 A M G Organe prehenseur pour la retenue d'une piece a deplacer par un manipulateur, agence en structure etagee comprenant une poutre sur laquelle sont articules des bras porteurs d'une tete de retenue
CN100399967C (zh) * 2003-06-07 2008-07-09 黄友总 纸碗（杯）机的纸碗（杯）筒机械手传输机构
US7276200B2 (en) * 2003-12-19 2007-10-02 Toyota Motor Engineering & Manufacturing, North America, Inc. Apparatus and method for removing a part from mold
DE102004026245A1 (de) * 2004-05-28 2005-12-15 Bilsing Automation Gmbh Verfahren und Lageranordnung zum lösbaren Befestigen eines Greifwerkzeugs am Querbalken einer Transferpresse
US7281739B2 (en) * 2004-09-01 2007-10-16 Delaware Capital Formation, Inc. Adjustable mount for vacuum cup with offset mounting post and swivel
FR2876615B1 (fr) * 2004-10-20 2008-04-25 Sidel Sas Perfectionnement aux outils de robot manipulateur
KR101198179B1 (ko) * 2005-01-17 2012-11-16 삼성전자주식회사 핸들링 로봇의 정적 처짐 보정방법 및 장치
US8162557B2 (en) * 2005-06-16 2012-04-24 Norgren Automation Solutions, Llc Multi-axis coupling apparatus for adjustably mounting modular tooling members
US20080226427A1 (en) * 2005-07-06 2008-09-18 Norgren Automotive, Inc. Apparatus for accurately positioning and supporting modular tooling
US7798546B2 (en) * 2006-11-09 2010-09-21 Delaware Capital Formation, Inc. Material handling device with level indicator
DE202007007888U1 (de) * 2007-06-06 2008-10-09 Horst Witte Entwicklungs- Und Vertriebs Kg Element und System zum Aufbau von Vorrichtungen zum Aufspannen von Werkstücken
DE202007016844U1 (de) 2007-11-30 2008-03-20 Horst Witte Entwicklungs- Und Vertriebs Kg Strebeelement für den Aufbau von Vorrichtungen zum Aufspannen von Werkstücken
KR100968600B1 (ko) * 2007-11-30 2010-07-08 이명규 콘크리트 벽체에 관로구를 형성하는 방법 및 이 방법에사용되는 방수관
US8418341B1 (en) * 2009-01-29 2013-04-16 Sas Automation Ltd. Hybrid robotic gripper
KR100926534B1 (ko) * 2009-07-02 2009-11-12 한국뉴매틱(주) 각변위 가능한 진공-그리퍼 장치
KR100951082B1 (ko) * 2009-07-02 2010-04-05 한국뉴매틱(주) 진공-그리퍼 장치
KR100932775B1 (ko) 2009-09-01 2009-12-21 한국뉴매틱(주) 진공컵 어셈블리
US8454067B2 (en) * 2010-10-28 2013-06-04 Standard Knapp Inc. Adjustable gripper head assembly
US8944481B2 (en) * 2010-12-31 2015-02-03 Fundacion Tecnalia Research & Innovation Gripping device for manipulating flexible elements
FR2974024B1 (fr) * 2011-04-18 2013-05-24 Amg Ind Dispositif de maintien d'un bras de prehenseur.
US8684418B2 (en) * 2011-05-04 2014-04-01 GM Global Technology Operations LLC Flexible dress package for an end-effector employed with a robotic arm
ITRN20130012A1 (it) * 2013-05-06 2014-11-07 Sigma Di Evaristo Ambrogiani & C S Nc Dispositivo per sollevamento, movimentazione e installazione di piastrelle sottili
US9610675B2 (en) * 2013-11-06 2017-04-04 Nu-Way Industries, Inc Clamp system for welding applications
CN105916787B (zh) * 2013-12-19 2018-08-28 肖特兄弟公司 织物定位装置
US9522421B2 (en) * 2014-02-13 2016-12-20 Norgren Automation Solutions, Llc Bar mounted tool adaptor
KR102177156B1 (ko) 2014-03-10 2020-11-10 삼성전자주식회사 로봇 및 그를 구비한 기판 처리 장치
EP3031586A1 (en) * 2014-12-11 2016-06-15 Fagor, S. Coop. Flexible gripping device for a part stacking system, part stacking system and positioning method for positioning gripping elements for a part stacking system
USD773553S1 (en) * 2015-02-18 2016-12-06 Stewart-Macdonald Manufacturing Company Stringed instrument work station
CN105538333A (zh) * 2016-02-03 2016-05-04 上海发那科机器人有限公司 一种机器人真空拾取手爪
US10781056B2 (en) * 2016-12-22 2020-09-22 General Electric Company Adaptive apparatus and system for automated handling of components
US10773902B2 (en) * 2016-12-22 2020-09-15 General Electric Company Adaptive apparatus and system for automated handling of components
USD868855S1 (en) 2018-03-13 2019-12-03 Automation Services, Llc Fixture bar clamp
FR3085291A1 (fr) * 2018-08-30 2020-03-06 Compagnie Plastic Omnium Prehenseur de pieces de carrosserie
CN108994645A (zh) * 2018-09-19 2018-12-14 西京学院 一种用于薄壁零件铣削加工的自适应支撑装置
IT201900002917A1 (it) * 2019-02-28 2020-08-28 Raimondi Spa Dispositivo di presa di elementi lastriformi
DE102019130187A1 (de) * 2019-11-08 2021-05-12 Fipa Holding Gmbh Halter für einen aktuator
CN211792302U (zh) * 2019-12-11 2020-10-27 晋城三赢精密电子有限公司 按压件以及机台
CN115674248B (zh) * 2023-01-04 2023-03-17 浙江芯源交通电子有限公司 一种气动机械手

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3102751A (en) * 1959-12-22 1963-09-03 Noble Jack Donald Contact-type lifting device
GB1068514A (en) * 1963-05-03 1967-05-10 Headley Townsend Backhouse Improvements in or relating to suction grippers
US4129328A (en) * 1977-06-20 1978-12-12 Littell Edmund R Plate handling apparatus with load deflection compensation
FR2566310B3 (fr) * 1984-06-25 1986-08-29 Etude Rech Produits Sepro Accessoires de prehension pour manipulateurs et robots
US4685714A (en) * 1986-12-18 1987-08-11 Hoke Thomas A Lifting assembly
US4957318A (en) * 1988-03-07 1990-09-18 John A. Blatt Vacuum cup assembly
US5152566A (en) * 1991-01-09 1992-10-06 John A. Blatt Spreader arm mounting device
US5135276A (en) * 1991-01-09 1992-08-04 John A. Blatt Transfer boom
DE4209935C2 (de) * 1992-03-27 1994-06-09 Herbert Gegenheimer Verstellbare Vorrichtung mit Greifern
US5785359A (en) * 1993-07-07 1998-07-28 Smc Kabushiki Kaisha Joint mechanism for structural members
US5733097A (en) * 1994-12-12 1998-03-31 Syron Engineering & Manufacturing Corp. Cross-bar tool mounting system
CH689389A5 (de) * 1995-03-31 1999-03-31 Ferag Ag Saugorgan.
DE29616332U1 (de) * 1996-09-19 1996-11-07 Schwope, Franz, 51429 Bergisch Gladbach Haltevorrichtung für Greifelemente
DE29905687U1 (de) * 1999-03-27 1999-07-08 DE-STA-CO Metallerzeugnisse GmbH, 61449 Steinbach Trageinrichtung

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102205541A (zh) * 2010-03-29 2011-10-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 吸取装置
CN102205541B (zh) * 2010-03-29 2014-10-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 吸取装置
CN103946561A (zh) * 2011-10-14 2014-07-23 布兰金系统公司 机械互锁框架组件
CN104203777A (zh) * 2012-01-17 2014-12-10 韩国气压系统有限公司 具有持握点的夹持装置
CN103112682A (zh) * 2013-03-07 2013-05-22 中国科学院光电技术研究所 一种可调节的真空吸盘装置
CN105240361A (zh) * 2015-10-29 2016-01-13 天津星星模界科技有限公司 一种模块化家具的通用标准板及其卡件和连接件
CN105240361B (zh) * 2015-10-29 2018-07-31 天津星星模界科技有限公司 一种模块化家具的通用标准件
CN106744234A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 博格华纳汽车零部件（江苏）有限公司 V型止锁片及浮动轴承自动夹紧机构
CN106744234B (zh) * 2017-03-31 2018-03-09 博格华纳汽车零部件（江苏）有限公司 V型止锁片及浮动轴承自动夹紧机构
CN110668297A (zh) * 2019-10-10 2020-01-10 广东博智林机器人有限公司 一种可调节起吊装置

Also Published As

Publication number Publication date
CA2380054A1 (fr) 2001-02-08
US20030015881A1 (en) 2003-01-23
FR2796875B1 (fr) 2001-08-31
KR20020059344A (ko) 2002-07-12
WO2001008855A1 (fr) 2001-02-08
EP1200234A1 (fr) 2002-05-02
BR0012855A (pt) 2002-04-23
CN1182942C (zh) 2005-01-05
JP2003505266A (ja) 2003-02-12
AU4414700A (en) 2001-02-19
MXPA02001024A (es) 2003-09-22
FR2796875A1 (fr) 2001-02-02
US6863323B2 (en) 2005-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1365310A (zh) 组合夹持装置
US9054456B2 (en) Power connector assembly having an alignment body
US5601453A (en) Electrical connector hold-down
US4783040A (en) Non-metallic strut system
CN101426988B (zh) 太阳能电池板安装系统
US20040221535A1 (en) Connector and system for supporting veneer panels
CN1199442A (zh) 具有交互梁的结构框架
JP4543413B2 (ja) 取付体固定具、取付体固定具装置、及び、取付体
KR101870518B1 (ko) 케이블트레이
CN1147974C (zh) 开关柜装配杆
CN115836167A (zh) 螺母连接机构
CA3237130A1 (en) Multiple fastener restrainer and methods implementing the same
US20020127053A1 (en) Connection assembly
CN1090431A (zh) 组件插接系统
CN217590667U (zh) 连接组件及光伏支架
CN213575220U (zh) 一种用于轴承的电缆线夹
CN220476149U (zh) 阶梯卡扣及电气安装结构
CN217849284U (zh) 檩条构件、光伏支架及光伏发电站
CN219238178U (zh) 一种料槽装置及茶叶分选机
CN213143713U (zh) 一种模块化设置的龙骨组件和模块化设置的集成装饰板
CN215930081U (zh) 一种组合式空气净化装置用外框
US6035529A (en) Header pin pre-loaded method
CN109659711B (zh) 一种连接片
CN220064400U (zh) 一种检漏装置及检漏系统
CN212106490U (zh) 新型大三角联角及其柜体安装结构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee