KR20020059344A - 모듈러 그립퍼 - Google Patents

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KR20020059344A
KR20020059344A KR1020027001206A KR20027001206A KR20020059344A KR 20020059344 A KR20020059344 A KR 20020059344A KR 1020027001206 A KR1020027001206 A KR 1020027001206A KR 20027001206 A KR20027001206 A KR 20027001206A KR 20020059344 A KR20020059344 A KR 20020059344A
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modular gripper
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KR1020027001206A
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도미니끄 느배
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아엠제
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Abstract

본 발명은 모든 유형의 산업에서 금속, 판지, 유리, 플라스틱 목재와 같은 모든 유형의 물품을 수송하기 위한 모듈러 그립퍼(modular gripper)에 관한 것이다. 이는 여러 유형의 알루미늄 섹션 및, 여러 유형의 경합금으로 제조된 기계 물품으로 이루어지며, 이는 이의 형태에 의해 신속하게 조립될 수 있고, 수송하고자 하는 모든 물품을 취급할 수 있다(도 1 참조). 특히, 본 발명은 모든 유형의 산업에서 금속, 판지, 유리, 플라스틱, 목재 등등과 같은 모든 유형의 물품으로 이루어진 물품을 그리핑하고자 한다.

Description

모듈러 그립퍼{MODULAR GRIPPER}
이러한 그립퍼의 제조는 일반적으로 공장의 서비스 관리에 의해 이루어지는, 수송하고자 하는 물품의 프로토타입으로부터 출발하여 최후의 모멘트에서의 매회 강철 기계 용접관에 의해 산업 환경에 의한 각종의 비-산업적 방법으로 이루어진다. 이러한 그립퍼의 표준화는 우선적으로 이루어지지 않았으며, 생산성면에서 연구의 목적이 되지도 않았었다.
모듈러 그립퍼는 이러한 모든 단점을 치유할 수 있으며, 이러한 그립퍼는 물품의 디지탈화된 밴드로부터 인지할 수 있기 때문에 수송하고자 하는 물품의 프로토타입은 이제 더이상 필수 사항이 아니다. 상당수의 표준 물품은 이의 모듈에 의해 수십분 이내에 조립될 수가 있다. 또한, 이의 제어는 3차원에서 수행될 수 있다. 이러한 경우, 불완전하고 복잡한 형태로 물품 그립이 이루어질 수 있다.
도 2의 Ref: PRS 01 501의 50×50 평면의 알루미늄 섹션 또는, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 40×40 평면의 알루미늄 섹션의 중앙 내강(內腔)으로 이루어져 있다.이러한 치수는 수송하고자 하는 물품의 크기에 따라 결정된다. 이러한 내강에서 도 4의 Ref: PRS 01 301의 30×30 평면의 다수의 섹션이 수직으로 고정된다. 도 5의 Ref: RAC 01 001의 연결부 고정 시스템과 도 6의 Ref: EQU 01 080의 직각체는 선택된 장소에서 도 4의 Ref: PRS 01 301의 각종 섹션(30)을 용이하게 조절할 수가 있다. 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)의 길이는 마찬가지로 수송하고자 하는 물품의 기하의 기능을 하는 흡반의 위치에 의해 결정된다. 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30) 주변부는 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대 -도 17의 프로필 평면-에 고정되며, 여기에 도 8의 Ref: ROT 01 110의 단순형 볼 조인트 또는 도 9의 Ref: ROR 01 105의 스프링 볼 조인트 또는 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트가 장착된다. 부재 모두의 조립은 조립체(10, 16, 21)에 의해 나타나며, 신규한 조립은 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 보조판을 갖는다. 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대는 이의 내부에서 슬라이딩되며, 보충 조정을 부여하는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 플레이트에 의해 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션상에 장착된다. 도 8의 Ref: ROT 01 110의 볼 조인트 및 도 9의 Ref: ROR 01 105의 볼 조인트인 2 가지 상이한 유형은 +22°의 각 이동이 가능하며, 이는 최종 조정을 마무리한다. 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트는 +30°의 각 이동이 가능하며, 동시에 이의 길이를 따라 보조판으로서 사용된다. 각종 유형의 흡반은 수송하고자 하는 이용 가능한 장소 및 이의 중량에 따라 선택된다. 이는 도 10, 16 및 21의 볼 조인트이 주변부에 고정된다.
높이 조절이 필요할 경우, 대부분의 필수 조절을 포함하는 도 11의 Ref: RAL01 070∼292의 여러가지 유형의 보조판 또는 Ref: 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트가 존재한다. 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대 및 도 8의 Ref: ROT 01 110의 볼 조인트 또는 도 9의 Ref: ROR 01 105의 볼 조인트 그리고 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트를 사용하여 얻은 것보다 더 큰 각 이동이 필요한 뒤틀린(gauche) 물품의 경우, 15° 또는 35°의 각도로 변형시킬 수 있는 도 12의 Ref: CPE 01 190 및 도 12의 Ref: CPE 01 193의 경사 웨지가 존재한다.
이러한 모든 물품의 조립체는 모든 필요에 대응할 수 있는 모듈러 그립퍼를 구조할 수 있다. 경합금으로 이루어진 표준 물품의 조립체와 같이 섹션의 연구가 실시된 특수한 형태는 비교적 경량이면서 강도가 큰 조립체를 얻을 수 있다. 이러한 3종의 섹션에서, 이들 형태는 조립 시간을 단축하며 도 18의 주변부와 함께 고정되는 것을 방지하는 2 가지 유형의 흡인관을 고정시키기 위해 특수하게 연구되었다. 이는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 수용하기 위해 연구된 3 종이며, 이는 기준 플레이트만을 수용하고 섹션(30)에서의 양호한 품질의 조임을 얻을 수 있다. 섹션의 내부 구멍은 기계가공 없이도 ISO 단계에서 직접 나사조임이 가능하도록 하였다.
모듈러 그립퍼는 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50)에 대한 도 14 및 도 15의 Ref: ITF 50 100 및 ITF 50 200 그리고, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)에 대한 도 22의 Ref: ITF 40 300을 위해 특수하게 연구된 수동 인터페이스에 의해 기계가공 시스템에 또는 로보트에 고정된다.
도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50)에 대한 도 23 및 도 24의 Ref: ITE 50 125 및 Ref: ITE 50 225 그리고, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)에 대한 도 25의 Ref: ITF 40 500의 자동 인터페이스가 있다.
모든 경우에 있어서 섹션의 코너에서의 캠을 사용한 단안정(monostable) 조임에 의한 인터페이스는 모듈러 그립퍼의 우수한 반복성 및 높은 조임 강도를 가능케 한다.
도 2의 Ref: PRS 01 501의 50×50의 알루미늄 섹션로 이루어지며, 여기서 구조의 형태는, 비틀림 저항 및 우수한 특수 플래쉬(fleche)에 대한 저항을 유지하면서 특수하게 경량을 얻기 위해 특수하게 연구된 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
또한, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50)의 2 개의 면상에서 유입 홈의 크기 및 형태의 직경은 5.5×8의 흡인관의 한면과 4×6의 흡인관의 다른면을 클립(clipser)시킬 수 있도록 한다. 도 18 참조.
마지막으로, 또다른 2 개의 면에서, 슬라이딩 형태는 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40) 그리고 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)에 공통이 되는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 조립할 수 있도록 하여 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 기준 플레이트만을 수용할 수 있으며, 나사를 양호하게 설치하도록 하는 우수한 비틀림 조임 회전력을 얻을 수 있다. 섹션의 내부 구멍의 직경은 보조 천공 없이도 직접 암나사 구멍을 만들기 위해 제공된다.
도 3의 Ref: PRS 01 401의 40×40의 알루미늄 섹션로 이루어지며, 여기서 구조의 형태는, 비틀림 저항 및 우수한 특수 플래쉬에 대한 저항을 유지하면서 특수하게 경량을 얻기 위해 특수하게 연구된 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
또한, 도 3의 Ref: PRS 01 401 섹션의 2 개의 면상에서 유입 홈의 크기 및 형태의 직경은 5.5×8의 흡인관의 한면과 4×6의 흡인관의 다른면을 클립시킬 수 있도록 한다. 도 18 참조.
마지막으로, 또다른 2 개의 면에서, 슬라이딩 형태는 도 2의 Ref: PLA 01 501의 섹션(50) 그리고 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)에 공통이 되는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 조립할 수 있도록 하여 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 기준 플레이트만을 수용할 수 있으며, 나사를 양호하게 설치하도록 하는 우수한 비틀림 조임 회전력을 얻을 수 있다. 섹션의 내부 구멍의 직경은 보조 천공 없이도 직접 암나사 구멍을 만들기 위해 제공된다.
도 4의 Ref: PRS 01 301의 30×30의 알루미늄 섹션로 이루어지며, 여기서 구조의 형태는, 비틀림 저항 및 우수한 특수 플래쉬에 대한 저항을 유지하면서 특수하게 경량을 얻기 위해 특수하게 연구된 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
또한, 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션의 2 개의 면상에서 유입 홈의 크기 및 형태의 직경은 5.5×8의 흡인관의 한면과 4×6의 흡인관의 다른면을 클립될 수 있도록 한다. 도 18 참조.
마지막으로, 또다른 2 개의 면에서, 슬라이딩 형태는 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50) 그리고 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)에 공통이 되는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 조립할 수 있도록 하여 도 13의 Ref: PLA 012M6의 기준 플레이트만을 수용할 수 있으며, 나사를 양호하게 설치하도록 하는 우수한 비틀림 조임 회전력을 얻을 수 있다. 섹션의 내부 구멍의 직경은 보조 천공 없이도 직접 암나사 구멍을 만들기 위해 제공된다.
도 5의 Ref: RAC 01 001의 연결부, 도 6의 Ref: EQU 01 080의 직각체, 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 플레이트와 같은 각종의 고정 물품이 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)에서, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50) 또는 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션로 이루어진 중앙 내강을 따라 선택된 임의의 장소에서 고정시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
흡반이 도 8의 Ref: ROT 01 110의 볼 조인트 형태의 물품에 의해 지지되고, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대내에 장착되는 경우 조립체에 뒤틀린 형태를 갖는 물품을 수송할 수 있으며, 후자의 모멘트 조절을 정렬할 수 있는 +22°의 각 이동(20)을 부여하는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼. 일반적인 조립체 도 10을 참고한다.
흡반이 조합형 볼 조인트로 불리우는 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 볼 조인트 형태의 물품에 의해 지지되고, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대내에 장착되는 경우, 조립체에 뒤틀린 형태를 갖는 물품을 수송할 수 있으며 후자의 모멘트 조절을 정렬할 수 있는, +30°의 각 이동을 부여하며, 이러한 상이한 길이는 동시에 보조판으로서 작용하는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼. 일반적인 조립체 도 21을 참고한다.
흡반이 볼 조인트 형태의 물품에 의해 지지되며, 여기서 볼 조인트의 축은도 9의 Ref: ROR 01 105의 스프링상에 장착되고, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대 내에 장착되는 경우, 조립체에 뒤틀린 형태를 갖는 물품을 수송할 수 있으며, 후자의 모멘트 조절을 정렬할 수 있는 +22°의 각 이동을 부여하며, 또한, 도 9의 Ref: ROR 01 105의 스프링상에서의 볼 조인트는 기하학적 단점 및 충격을 흡수할 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼. 일반적인 조립체 도 16을 참고한다.
도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대로 이루어지며, 여기서 이의 형태는 도 8의 Ref: ROT 01 110의 볼 조인트 및 도 9의 Ref: 01 105의 스프링상의 볼 조인트 그리고, 2 개의 초기 경우에는 +22°와 최종 경우에는 +30°의 각 이동이 가능한 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트를 장착할 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
Ref: PLA 01 2M6의 플레이트를 사용한 도 4의 Ref: PRS 30 001의 섹션(30) 상에서의 이의 고정은 도 4의 Ref: PRS 30 001의 섹션(30)을 따라 필요한 위치까지 조립체를 슬라이딩시킬 수 있다. 일반적인 조립체의 도 19 및 20을 참고한다.
도 11의 Ref: RAL 01 070∼292의 보조판은 흡반이 물품을 흡인시킬 수 있으며, 여기서 형태 또는 높이차가 중요한 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트는 물품을 흡인시킬 수 있으며, 여기서 형태 또는 높이차가 중요한 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
도 12의 Ref: CPE 01 190 및 Ref: CPE 01 193의 경사 웨지는 하나의 경우에는 15°, 제2의 경우에는 35°의 각을 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
로보트 또는 기계가공 시스템상에서의 고정이, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 50 섹션을 위한 도 22의 Ref: 50 200 또는 도 14의 Ref: ITF 50 100의 수동 인터페이스에 의해 또는, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)을 위한 도 15의 Ref: ITF 40 300의 수동 인터페이스에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
로보트 또는 기계 가공 시스템상에서의 고정이, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50)을 위한 도 23의 Ref: ITF 50 125 또는 도 24의 Ref: ITF 50 225의 자동 인터페이스에 의해 또는, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)을 위한 도 25의 Ref: ITF 40 400의 자동 인터페이스에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
이러한 인터페이스의 개념은 비가역적인 조임으로 캠에 의해 모듈러 그립퍼의 효과적인 조임이 가능하게 되어 높은 강도의 조임이 가능하며, 또한 조임이 수초간의 상호교환 가능한 그리핑 섹션의 코너에서 수행되기 때문에, 조립시의 정확도의 우수한 재현이 가능케 된다.
마찬가지로 로보트 또는 기계가공 시스템에 장착되는 도 26의 Ref: TRV 01 001의 트래버스(traverse)상에 장착될 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼. 이러한 도 26의 Ref: TRV 01 001의 트래버스는 필요에 따라 결정되는 Ref: ITF 50 100∼ITF 50 125의 3 개의 인터페이스를 수용한다. 도 26 참조. 이러한 시스템은 치수가 큰 물품의 경우 각 단부에서 또는 수송하고자 하는 크기가 작은 물품의 경우에는 중앙에 그립퍼를 장착시킬 수 있다. 이와 같이 특수하게 연구된 트래버스의 형태는 우수한 강도를 유지하고 이의 진동을 제한하면서 경량이 될 수 있다.
본 발명은 모든 유형의 산업에서 금속, 판지, 유리, 목재와 같은 모든 유형의 물품을 수송하도록 하는 진공에 의한 흡인용 흡반이 구비된 모듈러 그립퍼(modular gripper)의 제조에 관한 것이다. 도 1 참조.

Claims (13)

  1. 도 2의 Ref: PRS 01 501의 50×50의 알루미늄 섹션로 이루어지며, 여기서 구조의 형태는, 비틀림 저항 및 우수한 특수 플래쉬(fleche)에 대한 저항을 유지하면서 특수하게 경량을 얻기 위해 특수하게 연구되었으며; 또한, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50)의 2 개의 면상에서 유입 홈의 크기 및 형태의 직경은 5.5×8의 흡인관의 한면과 4×6의 흡인관의 다른면을 클립(clipser)시킬 수 있도록 하며(도 18 참조); 추가로, 또다른 2 개의 면에서, 슬라이딩 형태는 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40) 그리고 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)에 공통이 되는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 조립할 수 있도록 하여 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 기준 플레이트만을 수용할 수 있으며, 나사를 양호하게 설치하도록 하는 우수한 비틀림 조임 회전력을 얻을 수 있으며, 섹션의 내부 구멍의 직경은 보조 천공 없이도 직접 암나사 구멍을 만들기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  2. 제1항에 있어서, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 40×40의 알루미늄 섹션로 이루어지며, 여기서 구조의 형태는, 비틀림 저항 및 우수한 특수 플래쉬에 대한 저항을 유지하면서 특수하게 경량을 얻기 위해 특수하게 연구되며; 또한, 도 3의 Ref: PRS 01 401 섹션의 2 개의 면상에서 유입 홈의 크기 및 형태의 직경은 5.5×8의 흡인관의 한면과 4×6의 흡인관의 다른면을 클립시킬 수 있도록 하며(도 18 참조); 추가로, 또다른 2 개의 면에서, 슬라이딩 형태는 도 2의 Ref: PLA 01 501의 섹션(50)그리고 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)에 공통이 되는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 조립할 수 있도록 하여 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 기준 플레이트만을 수용할 수 있으며, 나사를 양호하게 설치하도록 하는 우수한 비틀림 조임 회전력을 얻을 수 있으며, 섹션의 내부 구멍의 직경은 보조 천공 없이도 직접 암나사 구멍을 만들기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  3. 제1항에 있어서, 도 4의 Ref: PRS 01 301의 30×30의 알루미늄 섹션로 이루어지며, 여기서 구조의 형태는, 비틀림 저항 및 우수한 특수 플래쉬에 대한 저항을 유지하면서 특수하게 경량을 얻기 위해 특수하게 연구되며; 또한, 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션의 2 개의 면상에서 유입 홈의 크기 및 형태의 직경은 5.5×8의 흡인관의 한면과 4×6의 흡인관의 다른면을 클립될 수 있도록 하며(도 18 참조); 추가로, 또다른 2 개의 면에서, 슬라이딩 형태는 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50) 그리고 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)에 공통이 되는 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 고정 플레이트를 조립할 수 있도록 하여 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 기준 플레이트만을 수용할 수 있으며, 나사를 양호하게 설치하도록 하는 우수한 비틀림 조임 회전력을 얻을 수 있으며, 섹션의 내부 구멍의 직경은 보조 천공 없이도 직접 암나사 구멍을 만들기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  4. 제1항에 있어서, 도 5의 Ref: RAC 01 001의 연결부, 도 6의 Ref: EQU 01 080의 직각체, 도 13의 Ref: PLA 01 2M6의 플레이트와 같은 각종의 고정 물품이 도 4의 Ref: PRS 01 301의 섹션(30)에서, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50) 또는 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션로 이루어진 중앙 내강을 따라 선택된 임의의 장소에서 고정시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  5. 제1항에 있어서, 흡반이 도 8의 Ref: ROT 01 110의 볼 조인트 형태의 물품에 의해 지지되고, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대내에 장착되는 경우 조립체에 뒤틀린 형태를 갖는 물품을 수송할 수 있으며, 후자의 모멘트 조절을 정렬할 수 있는 +22°의 각 이동(20)을 부여하는 것(일반적인 조립체 도 10을 참고)을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  6. 흡반이 조합형 볼 조인트로 불리우는 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 볼 조인트 형태의 물품에 의해 지지되고, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대내에 장착되는 경우, 조립체에 뒤틀린 형태를 갖는 물품을 수송할 수 있으며 후자의 모멘트 조절을 정렬할 수 있는, +30°의 각 이동을 부여하며, 이러한 상이한 길이는 동시에 보조판으로서 작용하는 것(일반적인 조립체 도 21을 참고)을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  7. 제1항에 있어서, 흡반이 볼 조인트 형태의 물품에 의해 지지되며, 여기서 볼 조인트의 축은 도 9의 Ref: ROR 01 105의 스프링상에 장착되고, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대내에 장착되는 경우, 조립체에 뒤틀린 형태를 갖는 물품을 수송할 수 있으며, 후자의 모멘트 조절을 정렬할 수 있는 +22°의 각 이동을 부여하며, 또한, 도 9의 Ref: ROR 01 105의 스프링상에서의 볼 조인트는 기하학적 단점 및 충격을 흡수할 수 있는 것(일반적인 조립체 도 16을 참고)을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  8. 제1항에 있어서, 도 7의 Ref: SPR 01 112의 볼 조인트 지지대로 이루어지며, 여기서 이의 형태는 도 8의 Ref: ROT 01 110의 볼 조인트 및 도 9의 Ref: ROR 01 105의 스프링상의 볼 조인트 그리고, 2 개의 초기 경우에는 +22°와 최종 경우에는 +30°의 각 이동이 가능한 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트를 장착할 수 있고; Ref: PLA 01 2M6의 플레이트를 사용한 도 4의 Ref: PRS 30 001의 섹션(30) 상에서의 이의 고정은 도 4의 Ref: PRS 30 001의 섹션(30)을 따라 필요한 위치까지 조립체를 슬라이딩시킬 수 있는 것(일반적인 조립체의 도 19, 20 및 21을 참고)을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  9. 제1항에 있어서, 도 11의 Ref: RAL 01 070∼292의 보조판과 도 27의 Ref: RAL 21 010∼RAL 21 080의 조합형 볼 조인트는 흡반이 물품을 흡인시킬 수 있으며, 여기서 형태 또는 높이차가 중요한 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  10. 제1항에 있어서, 도 12의 Ref: CPE 01 190 및 Ref: CPE 01 193의 경사 웨지는 하나의 경우에는 15°, 제2의 경우에는 35°의 각을 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  11. 제1항에 있어서, 로보트 또는 기계가공 시스템상에서의 고정이, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 50 섹션을 위한 도 22의 Ref: 50 200 또는 도 14의 Ref: ITF 50 100의 수동 인터페이스에 의해 또는, 도 3의 Ref: PRS 01 401의 섹션(40)을 위한 도 22의 Ref: ITF 40 300의 수동 인터페이스에 의해 수행되며; 이러한 인터페이스의 개념은 비가역적인 조임으로 캠에 의해 모듈러 그립퍼의 효과적인 조임이 가능하게 되어 높은 강도의 조임이 가능하며, 또한 조임이 수초간의 상호교환 가능한 그리핑 섹션의 코너에서 수행되기 때문에, 조립시의 정확도의 우수한 재현이 가능케 되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  12. 제1항에 있어서, 로보트 또는 기계 가공 시스템상에서의 고정이, 도 2의 Ref: PRS 01 501의 섹션(50)을 위한 Ref: ITF 50 125 또는 Ref: ITF 50 225의 자동 인터페이스에 의해 또는, Ref: PRS 01 401의 섹션(40)을 위한 Ref: ITF 40 400의 자동 인터페이스에 의해 수행되며; 이러한 인터페이스의 개념은 비가역적인 조임으로 캠에 의해 모듈러 그립퍼의 효과적인 조임이 가능하게 되어 높은 강도의 조임이 가능하며, 또한 조임이 작동자의 작업없이도 수초간의 상호교환 가능한 그리핑 섹션의 코너에서 수행되기 때문에, 조립시의 정확도의 우수한 재현이 가능케 되는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
  13. 로보트 또는 기계가공 시스템에 장착되는 도 26의 Ref: TRV 01 001의 트래버스(traverse)상에 장착될 수 있고; 이러한 도 26의 Ref: TRV 01 001의 트래버스는 필요에 따라 결정되는 Ref: ITF 50 100∼ITF 50 125의 3 개의 인터페이스를 수용하며(도 26 참조); 이러한 시스템은 치수가 큰 물품의 경우 각 단부에서 또는, 수송하고자 하는 크기가 작은 물품의 경우에는 중앙에 그립퍼를 장착시킬 수 있고; 이와 같이 특수하게 연구된 트래버스의 형태는 우수한 강도를 유지하고 이의 진동을 제한하면서 경량이 될 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈러 그립퍼.
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