CN117208520B - 上料装置及上料装置控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种上料装置及上料装置控制方法，涉及传送设备技术领域。其中，上料装置包括第一传送部、料筒、外观检测模块、压力检测模块和处理模块。第一传送部的传送方向与重力方向呈夹角设置，使得第一传送部可将袋装物料从低处运送至高处。下料端与料筒的进料口对接，使得第一传送部可将物料运送至料筒内。压力检测模块设置于第一传送部使得压力检测模块可检测放置于第一传送部上的袋装物料的重量，物料检测模块可检测到第一传送部是否放置有物料，处理模块根据压力检测模块检测到的第一传送部的状态控制第一传送部的传送速度，从而使得第一传送部运送袋装物料的效率更高，防止袋装物料长期滞留在第一传送部上，以保护第一传送部。

Description

上料装置及上料装置控制方法

技术领域

本申请涉及一种上料装置及上料装置控制方法，属于传送设备技术领域。

背景技术

吨袋卸料投料装置用于将袋装的物料进行投料和卸料作业，该装置在投料过程中可通过传送装置将袋装物料运输至高处的料筒内。当袋装物料的自重较重时，传送装置运送物料磨损较大，传送装置长期使用后容易故障损坏。

发明内容

本申请提供一种上料装置及上料装置控制方法，解决了相关中的吨袋卸料投料装置长期运行容易故障损坏的问题。

第一方面，本申请提供一种上料装置，包括：

第一传送部，所述第一传送部的传送方向与重力方向呈夹角设置，且夹角小于90度，所述第一传送部具有上料端和下料端，所述下料端的高度高于所述上料端，所述第一传送部被配置为传送速度可调节且可启停，所述第一传送部用于传送袋装物料；

料筒，具有内腔、进料口和出料口，所述进料口和所述出料口均与所述内腔连通，所述进料口与所述下料端对接；

压力检测模块，设置于所述第一传送部，所述压力检测模块用于检测所述第一传送部承载的压力；

外观检测模块，包括检测部和照射部，所述检测部和所述照射部配置为可与所述第一传送部相对，所述检测部具有检测端，所述检测部的检测端可与所述袋装物料相对，所述照射部配置为频闪照射所述袋装物料，所述检测部配置为检测所述袋装物料表面的情况；

处理模块，与所述压力检测模块、所述外观检测模块和所述第一传送部均电连接，所述处理模块根据公式：，调节所述第一传送部的传送速度，所述处理模块根据所述外观检测模块检测的袋装物料表面的情况调节所述第一传送部启停；

其中，为所述第一传送部的实际传送速度，/>为所述第一传送部的最大传送速度，m为所述第一传送部上承载的单个袋装物料的质量，g为重力加速度，/>为所述第一传送部与重力方向的夹角的余弦函数，/>为所述压力检测模块检测到的所述第一传送部承载的压力，/>为自然常数。

在一些实施方式中，还包括物料检测模块，所述物料检测模块与所述处理模块电连接，所述物料检测模块用于检测所述第一传送部上是否具有物料。

在一些实施方式中，还包括反吹除尘器，所述反吹除尘器设置于所述料筒，且与所述内腔连通，所述反吹除尘器的出风侧朝向所述内腔，所述反吹除尘器与所述内腔连通的部位和所述进料口均邻近所述料筒的顶部一侧。

在一些实施方式中，还包括防滑件，所述第一传送部具有传送面，所述防滑件设置于所述传送面。

在一些实施方式中，还包括挡板，所述挡板可活动地设置于所述进料口，所述挡板被配置为可受驱封闭所述进料口。

第二方面，本申请提供一种上料装置控制方法，可应用于上文的上料装置中，该方法包括：

获取第一传送部上承载的压力；

当所述第一传送部上承载的压力大于零时，获取所述第一传送部上是否承载物料；

当所述第一传送部上承载了物料时，根据公式：，调节所述第一传送部的传送速度；

其中，为所述第一传送部的实际传送速度，/>为所述第一传送部的最大传送速度，m为所述第一传送部上承载的单个袋装物料的质量，g为重力加速度，/>为所述第一传送部与重力方向的夹角的余弦函数，/>为所述压力检测模块检测到的所述第一传送部承载的压力，/>为自然常数。

在一些实施方式中，当所述第一传送部上未承载袋装物料时，关闭所述第一传送部，确定所述第一传送部为第一故障状态。

在一些实施方式中，所述上料装置控制方法还包括：

当所述第一传送部上承载的压力为零时，获取所述第一传送部上承载的压力为零的状态的持续时长；

比较所述持续时长和预设时长；

当所述持续时长大于所述预设时长时，关闭所述第一传送部。

在一些实施方式中，在所述比较所述持续时长和预设时长之后，且在所述关闭所述第一传送部之前，所述上料装置控制方法还包括：

获取所述第一传送部上是否具有物料；

当所述第一传送部上不具有物料时，关闭所述第一传送部。

在一些实施方式中，所述上料装置控制方法还包括：

当所述第一传送部上具有物料时，关闭所述第一传送部，并确定所述第一传送部为第二故障状态。

本申请提供的上料装置中，袋装物料可由第一传送部的上料端装载于第一传送部。第一传送部的传送方向与重力方向呈夹角设置，且夹角小于90度，使得第一传送部可将袋装物料从低处运送至高处，从而实现上料功能。下料端与料筒的进料口对接，使得第一传送部可将物料运送至料筒内。压力检测模块设置于第一传送部使得压力检测模块可检测放置于第一传送部上的袋装物料的重量，处理模块根据压力检测模块检测到的第一传送部的状态控制第一传送部的传送速度，从而使得第一传送部运送袋装物料的效率更高，防止袋装物料长期滞留在第一传送部上，以保护第一传送部。处理模块还可适时控制第一传送部启停，避免第一传送部长期处于开启的负荷状态而损坏。照射部可频闪照射袋装物料，这样可通过调节照射部的频闪的频率，使得照射部具有不同的照射效果，从而可使得袋装物料上的各种不同类型的损坏和缺陷可在照射部的不同频闪照射下相对清晰的被显示，这样可在检测部检测到袋装物料在第一传送部上运输而损坏而存在污染风险时，控制第一传送部停止，并卸载损坏的袋装物料，防止该袋装物料进入至料筒内污染其它物料。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本申请实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本申请的多个实施例进行说明，其中：

图1为本申请实施例的上料装置的示意图；

图2为本申请实施例的上料装置的料筒的示意图；

图3为本申请实施例的上料装置控制方法的S100-S400的流程图；

图4为本申请实施例的上料装置控制方法的S500-S700的流程图；

图5为本申请实施例的上料装置控制方法的S800-S900的流程图；

图6为本申请实施例的上料装置控制方法的S1000的流程图；

图7为本申请实施例的上料装置的外观检测模块与处理模块的连接示意图；

图8为本申请实施例的上料装置的外观检测模块的示意图；

图9为本申请实施例的上料装置的外观检测模块与第一传送部的位置示意图。

附图标记：

1-第二传送部，2-袋装物料，3-第一传送部，4-防滑件，5-进料口，6-反吹除尘器，7-万向轮，8-第一支架，9-第二支架，10-出料口，11-料筒，12-挡板，13-第一连杆，14-第二连杆，15-外观检测模块，16-检测部，17-照射部，18-第一照射子部，19-第二照射子部，20-处理模块，21-压力检测模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

吨袋卸料投料装置用于将袋装的物料进行投料和卸料作业，该装置在投料过程中可通过传送装置将袋装物料运输至高处的料筒内。当袋装物料的自重较重时，传送装置运送物料磨损较大，传送装置长期使用后容易故障损坏。

具体来说，袋装物料放置于传送装置上时，传送装置的传动机构驱动袋装物料可移动，袋装物料自重越大，传送装置受到的压力也越大，这样袋装物料对传动机构的压迫越大。若传送装置的传送速度保持不变，大自重的袋装物料通过传送装置运输时还会产生打滑现象，导致袋装物料长时间滞留在传送装置上，进而导致袋装物料持续压迫传动机构，并最终导致传送装置损坏。

本申请实施例提出的上料装置中，袋装物料可由第一传送部的上料端装载于第一传送部。第一传送部的传送方向与重力方向呈夹角设置，且夹角小于90度，使得第一传送部可将袋装物料从低处运送至高处，从而实现上料功能。下料端与料筒的进料口对接，使得第一传送部可将物料运送至料筒内。压力检测模块设置于第一传送部使得压力检测模块可检测放置于第一传送部上的袋装物料的重量，处理模块根据压力检测模块检测到的第一传送部的状态控制第一传送部的传送速度，从而使得第一传送部运送袋装物料的效率更高，防止袋装物料长期滞留在第一传送部上，以保护第一传送部。处理模块还可适时控制第一传送部启停，避免第一传送部长期处于开启的负荷状态而损坏。

下面结合具体实施例对本申请提供的上料装置进行详细说明。

本申请实施例提出了一种上料装置，参考图1-图2所示，包括第一传送部3、料筒11、压力检测模块21、物料检测模块和处理模块。该上料装置可用于对将多个袋装物料2的中的物料集中收集。

第一传送部3为本申请的上料装置的基础构件，第一传送部3为输送装置，第一传送部3具有上料端和下料端。其中，上料端可为第一传送部3的起始端，袋装物料2可由第一传送部3的起始端放置于第一传送部3上，下料端可为第一传送部3的末端，因此第一传送部3可将袋装物料2由上料端运送至下料端。第一传送部3的传送方向与重力方向呈夹角设置，且夹角小于90度。因此，第一传送部3相对于水平面倾斜设置，上料端为第一传送部3的底部一侧，下料端为第一传送部3的顶部一侧，这样当袋装物料2由第一传送部3的上料端运送至下料端时，袋装物料2的高度可相应提升。

料筒11为内部具有内腔的结构件，料筒11开设有进料口5，进料口5与料筒11内的内腔连通。第一传送部3的下料端与料筒11的进料口5对接，因此第一传送部3的上的袋装物料2到达下料端后可由进料口5进入至料筒11的内腔中。当多个袋装物料2持续由第一传送部3输送，可使得多个袋装物料2依次由料筒11的进料口5进入至料筒11内，从而使得多个袋装物料2可集中收集于料筒11内，进而使得多个袋装物料2可集中保存。

压力检测模块21设置于第一传送部3，压力检测模块21可检测第一传送部3承载的压力。具体来说，压力检测模块21可采用压力传感器，当第一传送部3上未放置有袋装物料2时，压力检测模块21检测到的压力数值为零；当第一传送部3上放置有袋装物料2时，压力检测模块21检测到的压力数值大于零，且第一传送部3上的袋装物料2数量越多，压力检测模块21检测到的压力数值越大。处理模块20与压力检测模块21和第一传送部3均电连接，因此压力检测模块21检测到的第一传送部3上承载的压力的数值可传输至处理模块，处理模块可根据压力数值控制第一传送部3的传送速度。

当第一传送部3上的袋装物料2自重较大时，若第一传送部3的传送速度较快，袋装物料2可能在第一传送部3上输送的过程中产生打滑现象，使得袋装物料2无法顺利通过第一传送部3运送至料筒11内而滞留于第一传送部3。

处理模块可根据公式来调节第一传送部3的传送速度。其中，/>为第一传送部3的实际传送速度，即第一传送部3应调节为的传送速度，/>为第一传送部3的最大传送速度，m为第一传送部3上承载的单个袋装物料2的质量，g为重力加速度，/>为第一传送部3的传送方向与重力方向的夹角的余弦函数，/>为压力检测模块21检测到的第一传送部3承载的压力，/>为自然常数。

当处理模块根据上文的公式调节第一传送部3的传送速度时，若压力检测模块21检测到第一传送部3上承载的压力较大，即表示第一传送部3上的袋装物料2自重较大或者袋装物料2的数量较多。此时控制模块可控制第一传送部3降低传送速度，从而增大第一传送部3的传输牵引力，这样可使得自重较大的袋装物料2可相对顺畅地通过第一传送部3输送至料筒11内。若压力检测模块21检测到第一传送部3上承载的压力较小，即表示第一传送部3上的袋装物料2自重较小或者袋装物料2的数量较少。此时控制模块可控制第一传送部3增大传送速度，这样可使得自重较小的袋装物料2可更效率地通过第一传送部3输送至料筒11内。通过上述公式控制第一传送部3的传送速度，可根据袋装物料2的自重和第一传送部3的传送角度精确控制传送速度，这样运送不同重量的袋装物料2以及使用不同传送角度的第一传送部3时，均可使得袋装物料2效率且顺畅地通过本申请的上料装置上料。

本申请中，中，根据/>与mg/>的商值可得到运输的物料的数量，/>与mg/>的商值越大，表示第一传送部3上的物料的数量越大，且第一传送部3上传输的物料的总重越大。/>的指数函数为从0至正无穷的递增函数，与mg/>的商值越大，相应的，/>与mg/>的商值的负数越小，这样可使得该公式中/>的指数函数的值越趋近于0。从而使得第一传送部3上的物料数量越多，总重越大，第一传送部3的实际传输速度V（t）越小，这样可有效地防止物料中第一传送部3上打滑。

此外，应理解的是，在第一传送部3上的物料总重越大时，第一传送部3上的物料数量越多，相应的，相邻物料之间的间距越小，这样即使某一物料打滑，相邻的物料之间可在一定程度上支撑打滑的物料，以缓解物料打滑的情况。而若第一传送部3上的物料总重越小，表示物料的数量越少，相邻的物料的间距越大，这样某一物料打滑后相邻的物料无法有效地支撑该打滑物料。

而的指数函数为弧线，随着第一传送部3上的物料总重越大，第一传送部3的传送速度变化过渡较为平滑，且第一传送部3上的物料的总重越接近第一传送部3可承载物料的极值，第一传送部3的传送速度变化越小，这样可使得第一传送部3上传输的物料数量较多的情况下第一传送部仍可保持一定的传输速度，使得第一传送部3输送物料的效率可保持，相邻的物料相互支撑可缓解物料打滑的情况下。而当第一传送部3上的物料的总重越小时，物料数量较少，第一传送部3的传送速度变化越明显，这样可有效地防止物料在第一传送部3上打滑。

当压力检测模块21检测到第一传送部3承载的压力为零时，表示第一传送部3上未放置有袋装物料2，即第一传送部3无需输送袋装物料2。相应的，处理模块可控制第一传送部3关闭，这样可减少第一传送部3的运行时长，避免第一传送部3的内部的部件长时间磨损，从而可降低第一传送部3故障率。

参考图7-图9所示，袋装物料2可设置为矩形结构，袋装物料2内具体可为硬碳原料，当袋装物料2沿第一传送部3运输时，外观检测模块15可对袋装物料2的表面进行检测。具体的，外观检测模块15包括检测部16和照射部17。检测部16可通过图像识别的方式获取袋装物料2的情况，照射部17可向袋装物料2发射照明光线，使得袋装物料2的表面清晰可见，这样检测部16所采集袋装物料2表面图像时可曝光充足，使得采集的图像清晰。其中，照射部17可频闪照射袋装物料，这样可通过调节照射部17的频闪的频率，使得照射部17具有不同的照射效果，从而可使得袋装物料上的各种不同类型的损坏和缺陷可在照射部17的不同频闪照射下相对清晰的被显示。具体来说，照射部17以不同的频闪照射袋装物料2，可使得照射光在袋装物料2上的反射次数和发射频率均不同，不同类型的损坏在不同的光线反射次数和反射频率下具有相对较为清晰的显示效果。

外观检测模块15的数量可设置为多个，多个外观检测模块15具体可绕第一传送部3设置，这样当袋装物料2位于第一传送部3上时，多个外观检测模块15可对袋装物料2的六面进行检测，以充分地对袋装物料2的表面进行检测。

具体的，检测部16可为摄像头，照射部17可包括第一照射子部18和第二照射子部19，第一照射子部18和第二照射子部19可以不同频闪范围对待焊接件的焊接部位进行照射，从而使得照射部17具有更大的频闪范围。在第一照射子部18照亮袋装物料2表面时，检测部16可获取袋装物料2表面的图像，在第二照射子部19照亮袋装物料2表面时，检测部16可再次获取袋装物料2表面的图像。当袋装物料2表面出现破损、划痕等缺陷特征时，处理模块20可记录，这样用户可了解袋装物料2的运输情况。多个外观检测模块15可在袋装物料2在第一传送部3上输送的过程中实时检测袋装物料2表面的情况，当袋装物料2表面出现破损时，可能会导致袋装物料2被污染，这样可根据检测到袋装物料2表面出现破损的外观检测模块15的位置，确定袋装物料2出现损坏的位置。

处理模块20与多个外观检测模块15电连接，处理模块20可控制第一传送部3在袋装物料2出现破损的情况下停止第一传送部3，这样可防止混有污染物的袋装物料2进入料筒11。

本申请中，外观检测模块15在采集了第一传送部3上的袋装物料2的外观数据后，可将数据通过外观检测模块15的输出端输入至处理模块20的输入端，处理模块20可根据外观检测模块15采集到的袋装物料2的外观数据确定袋装物料2是否破损，以控制第一传送部3启停。

压力检测模块21在采集了第一传送部3上的袋装物料2的重力数据后，可将数据通过压力检测模块21的输出端输入至处理模块20的输入端，处理模块20可根据压力检测模块21采集到的袋装物料2的重力数据确定袋装物料2的输送情况，以控制第一传送部3的传送速度。

在一些实施方式中，本申请的上料装置还可设置包括物料检测模块，物料检测模块也与处理模块电连接。物料检测模块可检测第一传送部3上是否放置有袋装物料2。物料检测模块可通过图像识别的方式检测第一传送部3上是否放置有袋装物料2，具体来说，物料检测模块可包括摄像头，摄像头可采集识别第一传送部3的图像，并将采集的图像与预设参数比对，从而确定第一传送部3上是否具有袋装物料2。图像识别技术为作为本领域的常规技术手段，本申请不对此赘述。

应理解的是，当本申请的压力检测模块21出现故障而无法正确检测第一传送部3承载的压力时，会导致处理模块无法正常地控制第一传送部3的启停以及调节第一传送部3的传送速度。当压力检测模块21检测到第一传送部3承载的压力为零时，物料检测模块可检测到第一传送部3上是否放置有袋装物料2，若物料检测模块检测到第一传送部3上未放置有袋装物料2时，可确定压力检测模块21处于正常状态，且第一传送部3上未放置有袋装物料2，处理模块可控制第一传送部3关停。

当压力检测模块21检测到第一传送部3承载的压力为零，且物料检测模块检测到第一传送部3上放置有袋装物料2时，可确定压力检测模块21处于异常状态，并确定本申请的上料装置处于第二故障状态，处理模块可控制第一传送部3关停。同时用户也可知晓压力检测模块21故障，从而可针对压力检测模块21进行检修。

当压力检测模块21检测到第一传送部3承载的压力不为零，且物料检测模块检测到第一传送部3上放置有袋装物料2时，可确定压力检测模块21处于正常状态，处理模块可根据压力检测模块21检测到的压力数值，带入至公式：中，以调节第一传送部3的传送速度。

当压力检测模块21检测到第一传送部3承载的压力不为零，且物料检测模块检测到第一传送部3上是未放置有袋装物料2时，可确定压力检测模块21处于异常状态，并确定本申请的上料装置处于第一故障状态，处理模块可控制第一传送部3关停，用户可对上料装置进行相应的检修。

在一些实施方式中，本申请的上料装置还包括反吹除尘器6，其中反吹除尘器6设置于料筒11的顶部，反吹除尘器6的出风侧与料筒11的内腔连通，使得反吹除尘器6可向料筒11的内腔中吹气，这样可防止料筒11内的粉尘外溢。具体的，料筒11的进料口5邻近料筒11的顶部一侧设置，料筒11的出料口10邻近料筒11的底部一侧设置，反吹除尘器6与内腔连通的部位，即反吹除尘器6的出风端也邻近料筒11的顶部一侧，这样可使得料筒11的进料口5处的粉尘向料筒11的底部沉淀，从而可防止粉尘从进料口5处外溢。

在一些实施方式中，本申请的上料装置还设置包括防滑件4，第一传送部3具体可为传送带，第一传送部3具有传送面，防滑件4可设置于传送面上。具体的，防滑件4立设于传送面上，当袋装物料2放置于传送面上时，防滑件4可支撑于袋装物料2，从而可在一定程度上防止袋装物料2相对传送面打滑。防滑件4的数量还可设置多个，多个防滑件4可沿第一传送部3的传送方向间隔设置于传送面上，这样当传送面上放置有多个袋装物料2时，多个防滑件4可对多个袋装物料2起到支撑防滑的作用。

在一些实施方式中，本申请的上料装置还可设置包括挡板12，其中挡板12可设置于料筒11的进料口5处，并且挡板12与料筒11活动连接，因此可通过使挡板12活动的方式使得挡板12封闭料筒11的进料口5。这样料筒11外部的杂质无法通过进料口5进入至料筒11内，使得储存在料筒11内的物料可更好的保存。具体来说，本申请的上料装置还可设置包括第一连杆13和第二连杆14，挡板12的一端与料筒11通过可转动的方式连接，第一连杆13与料筒11可转动连接，第二连杆14的一端与第一连杆13可转动连接，第二连杆14的另一端与挡板12可转动连接。第一连杆13和第二连杆14可支撑挡板12，使得挡板12与料筒11的进料口5具有间距，从而使得料筒11的进料口5处于打开状态，通过转动第一连杆13和第二连杆14，可使得第一连杆13和第二连杆14不再支撑于挡板12，这样挡板12受重力作用可转动至将料筒11的进料口5封闭。此外，本申请的料筒11的出料口10也可设置为可开闭结构。

在一些实施方式中，本申请的上料装置还可设置包括第二传送部1，第二传送部1可与第一传送部3的上料端对接，第二传送部1可水平设置，这样用户可将袋装物料2先放置于第二传送部1上，再通过第二传送部1传送至第一传送部3。

在一些实施方式中，本申请的上料装置还可设置包括第一支架8，第一支架8设置于第一传送部3的底部一侧，第一支架8可支撑第一传送部3，使得第一传送部3的下料端的高度可高于上料端。第一支架8的底部设置有万向轮7，这样可使得第一支架8可移动，使得第一传送部3可移动，从而使得第一传送部3可移动至其它区域以运送其它的物料，同时也可使得本申请的上料装置在不使用的情况下可分离为多个部件，以方便收纳。

本申请的上料装置还可设置包括第二支架9，第二支架9与料筒11连接，并支撑于料筒11，使得料筒11的进料口5的高度可与第一传送部3的下料端的高度相匹配。

本申请实施例还提出了一种上料装置控制方法，该方法可应用于上文的上料装置中，参考图3所示，上料装置控制方法包括下列步骤：

S100，获取第一传送部上承载的压力；具体可通过压力检测模块获取第一传送部上承载的压力。

S200，当第一传送部上承载的压力大于零时，获取第一传送部上是否承载物料；具体可通过物料检测模块获取第一传送部上是否承载了袋装物料，这样可确定压力检测模块是否正常工作。

S300，当第一传送部上承载了物料时，调节第一传送部的传送速度；具体可根据公式：调节第一传送部的转速，通过该公式可使得第一传送部的传送速度与第一传送部承载的袋装物料的重量匹配，以使袋装物料运送效率更高。

其中，为第一传送部的实际传送速度，/>为第一传送部的最大传送速度，m为第一传送部上承载的单个袋装物料的质量，g为重力加速度，/>为第一传送部当前承载的压力，/>为第一传送部与重力方向的夹角的余弦函数，/>为自然常数。

在一些实施方式中，参考图3所示，本申请的上料装置控制方法还包括：

S400，当承载部上未承载袋装物料时，关闭第一传送部，确定第一传送部为第一故障状态。当压力检测模块检测到第一传送部上承载的压力大于零，而物料检测模块又检测到第一传送部上未放置有袋装物料，表示压力检测模块出现了故障，此时关闭第一传送部，确定第一传送部为第一故障状态，用户可针对性地对压力检测模块进行检修。

在一些实施方式中，参考图4所示，本申请的上料装置控制方法还包括：

S500，当第一传送部上承载的压力为零时，获取第一传送部上承载的压力为零的状态的持续时长；

S600，比较持续时长和预设时长；

S700，当持续时长大于预设时长时，关闭第一传送部。

预设时长具有一段时长，具体可由几秒至一分钟，压力检测模块检测到第一传送部在大于预设时长的时段内承载的压力均为零，即表示第一传送部较长时间未运送袋装物料，将第一传送部关闭可节省电能。

在一些实施方式中，在比较持续时长和预设时长之后，且在关闭第一传送部之前，参考图5所示，本申请的上料装置控制方法还包括：

S800，获取第一传送部上是否具有物料；

S900，当第一传送部上不具有物料时，关闭第一传送部。

这样可确定压力检测模块正常，且第一传送部上未放置有袋装物料。

在一些实施方式中，参考图6所示，本申请的上料装置控制方法还包括：

S1000，当第一传送部上具有物料时，关闭第一传送部，并确定第一传送部为第二故障状态。

具体来说，在S700步骤中，若物料检测模块获取的第一传送部上具有物料，表示压力检测模块出现了故障，此时关闭第一传送部，用户可对压力检测模块进行检修。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本申请已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施方式技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种上料装置，其特征在于，包括：

第一传送部，所述第一传送部的传送方向与重力方向呈夹角设置，且夹角小于90度，所述第一传送部具有上料端和下料端，所述下料端的高度高于所述上料端，所述第一传送部被配置为传送速度可调节且可启停，所述第一传送部用于传送袋装物料；

料筒，具有内腔、进料口和出料口，所述进料口和所述出料口均与所述内腔连通，所述进料口与所述下料端对接；

压力检测模块，设置于所述第一传送部，所述压力检测模块用于检测所述第一传送部承载的压力；

外观检测模块，包括检测部和照射部，所述检测部和所述照射部配置为可与所述第一传送部相对，所述检测部具有检测端，所述检测部的检测端可与所述袋装物料相对，所述照射部配置为频闪照射所述袋装物料，所述检测部配置为检测所述袋装物料表面的情况；其中，所述照射部以不同的频闪照射所述袋装物料，照射光在所述袋装物料上的反射次数和发射频率均不同，以使不同类型的损坏在不同的光线反射次数和反射频率下清晰的显示；

处理模块，与所述压力检测模块、所述外观检测模块和所述第一传送部均电连接，所述处理模块根据公式：，调节所述第一传送部的传送速度，所述处理模块根据所述外观检测模块检测的袋装物料表面的情况调节所述第一传送部启停；其中，/>为所述第一传送部的实际传送速度，/>为所述第一传送部的最大传送速度，m为所述第一传送部上承载的单个袋装物料的质量，g为重力加速度，/>为所述第一传送部与重力方向的夹角的余弦函数，/>为所述压力检测模块检测到的所述第一传送部承载的压力，为自然常数；

其中，通过上述公式控制所述第一传送部的传送速度时，可根据所述袋装物料的自重和所述第一传送部的传送角度精确控制传送速度；在运送不同重量的所述袋装物料以及使用不同传送角度的所述第一传送部时，均可实现所述袋装物料通过所述上料装置上料；

还包括挡板，所述挡板可活动地设置于所述进料口，所述挡板被配置为可受驱封闭所述进料口；

还包括第一连杆和第二连杆，所述挡板的一端与所述料筒可转动连接，所述第一连杆与所述料筒可转动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆可转动连接，所述第二连杆的另一端与所述挡板可转动连接；

所述第一连杆和所述第二连杆可支撑所述挡板，所述挡板与所述料筒的进料口具有间距，以使所述料筒的进料口处于打开状态，转动所述第一连杆和所述第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆可不再支撑所述挡板，以使所述挡板在重力作用下转动至将所述料筒的进料口封闭。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，还包括物料检测模块，所述物料检测模块与所述处理模块电连接，所述物料检测模块用于检测所述第一传送部上是否具有物料。

3.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，还包括反吹除尘器，所述反吹除尘器设置于所述料筒，且与所述内腔连通，所述反吹除尘器的出风侧朝向所述内腔，所述反吹除尘器与所述内腔连通的部位和所述进料口均邻近所述料筒的顶部一侧。

4.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，还包括防滑件，所述第一传送部具有传送面，所述防滑件设置于所述传送面。

5.一种上料装置控制方法，可应用于如权利要求1-4任一项所述的上料装置，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一传送部上承载的压力；

当所述第一传送部上承载的压力大于零时，获取所述第一传送部上是否承载物料；

当所述第一传送部上承载了物料时，根据公式：，调节所述第一传送部的传送速度；

其中，为所述第一传送部的实际传送速度，/>为所述第一传送部的最大传送速度，m为所述第一传送部上承载的单个袋装物料的质量，g为重力加速度，/>为所述第一传送部与重力方向的夹角的余弦函数，/>为所述压力检测模块检测到的所述第一传送部承载的压力，/>为自然常数。

6.根据权利要求5所述的上料装置控制方法，其特征在于，

当所述第一传送部上未承载袋装物料时，关闭所述第一传送部，确定所述第一传送部为第一故障状态。

7.根据权利要求5所述的上料装置控制方法，其特征在于，所述上料装置控制方法还包括：

当所述第一传送部上承载的压力为零时，获取所述第一传送部上承载的压力为零的状态的持续时长；

比较所述持续时长和预设时长；

当所述持续时长大于所述预设时长时，关闭所述第一传送部。

8.根据权利要求7所述的上料装置控制方法，其特征在于，在所述比较所述持续时长和预设时长之后，且在所述关闭所述第一传送部之前，所述上料装置控制方法还包括：

获取所述第一传送部上是否具有物料；

当所述第一传送部上不具有物料时，关闭所述第一传送部。

9.根据权利要求8所述的上料装置控制方法，其特征在于，所述上料装置控制方法还包括：

当所述第一传送部上具有物料时，关闭所述第一传送部，并确定所述第一传送部为第二故障状态。