CN116900577B - 一种计算机pcb板双面焊接设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种计算机PCB板双面焊接设备及方法，属于焊接技术领域，包括安装支架，PCB板进料运输组件与安装支架的一侧配合，PCB板出料运输组件与安装支架的另一侧配合，PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件均固定设置在安装支架上，且PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件和PCB板翻转组件均与PCB板抓取组件配合，PCB板焊接组件和元件运输摘取组件均与PCB板翻转组件配合。整个设备的结构紧凑，可实现对计算机PCB板的双面进行焊接，相比于生产线，本设备占地面积小，可在小型的无尘车间经加工，降低了车间的维护成本，同时也降低了设备的投入成本。

Description

一种计算机PCB板双面焊接设备及方法

技术领域

本发明涉及PCB板焊接技术领域，特别涉及一种计算机PCB板双面焊接设备及方法。

背景技术

随着技术的发展，在计算机PCB板的两个面上都需要焊接大量的元器件，而现有技术中，计算机PCB板上元器件的焊接是在生产线上进行，生产线上在不同工位上焊接不同的元器件，而且双面都要焊接元器件的计算机PCB板还需要工位进行翻转，这样导致整个生产线上需要设置有多个工位，生产线也非常的长，占用空间大，这样也导致投入成本大。同时，由于计算机PCB板焊接车间属于无尘车间，面积越大的无尘车间的导致维护成本也就越高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种计算机PCB板双面焊接设备及方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种计算机PCB板双面焊接设备，包括安装支架、PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件、PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件，所述PCB板进料运输组件与所述安装支架的一侧配合，所述PCB板出料运输组件与所述安装支架的另一侧配合，所述PCB板抓取组件、所述PCB板翻转组件、所述PCB板焊接组件和所述元件运输摘取组件均固定设置在所述安装支架上，且所述PCB板进料运输组件、所述PCB板出料运输组件和所述PCB板翻转组件均与所述PCB板抓取组件配合，所述PCB板焊接组件和所述元件运输摘取组件均与所述PCB板翻转组件配合，所述PCB板进料运输组件、所述PCB板出料运输组件、所述PCB板抓取组件、所述PCB板翻转组件、所述PCB板焊接组件和所述元件运输摘取组件均与控制中心电连接；

所述PCB板翻转组件包括翻转板、轴承座、转动驱动电机、第一定位板、第二定位板、第一锁紧板、第二锁紧板、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、导电外环、导电内环、导电推头、推头弹簧和限位插销，所述翻转板的一端通过第一转动轴与所述转动驱动电机的输出轴相连，所述翻转板的另一端设置有与所述第一转动轴同轴的第二转动轴，所述第一转动轴和所述第二转动轴分别通过所述轴承座固定在所述安装支架上，所述翻转板的中部设置有贯穿且截面呈方形的安装孔，所述第一定位板和所述第二定位板分别固定在所述安装孔内相邻的两个内壁上，所述第一锁紧板固定设置在所述第一电动推杆的输出端上且与所述第一定位板相对设置，所述第二锁紧板固定设置在所述第二电动推杆的输出端上且与所述第二定位板相对设置，所述第一电动推杆和所述第二电动推杆均通过调节部件固定设置在所述翻转板上，所述第一锁紧板上固定设置有第一导向杆，所述安装孔的侧壁上设置有与所述第一导向杆配合的第一导向孔，所述第二锁紧板上固定设置有第二导向杆，所述安装孔的侧壁上设置有与所述第二导向杆配合的第二导向孔，所述第一定位板上沿其长度方向设置有与计算机PCB板边缘配合的第一定位槽，所述第二定位板上沿其长度方向设置有与计算机PCB板边缘配合的第二定位槽，所述第一锁紧板上沿其长度方向设置有与计算机PCB板边缘配合的第一锁紧槽，所述第二锁紧板上沿其长度方向设置有与计算机PCB板边缘配合的第二锁紧槽，所述第一定位槽、所述第二定位槽、所述第一锁紧槽和所述第二锁紧槽的底部均处在同一平面上，所述第一转动轴上呈对称设置有两个与所述限位插销配合的限位孔，所述限位插销固定设置在所述第三电动推杆的输出轴上，所述第三电动推杆和所述转动驱动电机均固定设置在所述安装支架上，所述第二转动轴上同轴设置有至少两个所述导电内环，所述导电内环外侧设置有与所述导电内环配合的所述导电外环，所述导电外环固定设置在绝缘座上，所述绝缘座固定设置在所述安装支架上，所述导电外环上设置有多个导电盲孔，所述导电推头的一端设置在所述导电盲孔内，所述导电推头另一端设置有球面端头，所述导电内环的外壁上设置有与所述球面端头配合的导电槽，所述推头弹簧设置在所述导电盲孔内且用于推动所述导电推头作用在所述导电内环上，所述第一电动推杆和所述第二电动推杆均与所述导电内环电连接，所述导电外环、所述第三电动推杆和所述转动驱动电机均与所述控制中心电连接。

进一步地，所述调节部件包括调节旋钮，所述翻转板上设置有两个滑动孔，所述第一电动推杆和所述第二电动推杆分别设置在所述滑动孔中，所述调节旋钮设置在所述滑动孔上且用于将所述第一电动推杆和所述第二电动推杆固定在所述滑动孔中，当所述计算机PCB板与所述第一定位板和所述第二定位板均接触时，所述第一锁紧板到所述计算机PCB板最近边缘的距离L1等于所述第二锁紧板到所述计算机PCB板最近边缘的距离L2。

进一步地，所述PCB板抓取组件包括第一六轴机器人机械手臂、安装板、夹取杆、夹取驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和传动丝杆，所述第一六轴机器人机械手臂的固定部固定设置在所述安装支架上，所述安装板固定设置在所述第一六轴机器人机械手臂的活动部上，所述安装板上至少设置有三个导向滑槽，所述夹取杆上端滑动设置在所述导向滑槽中，所述传动丝杆转动设置在所述安装板上且与所述夹取杆螺纹配合，所述从动锥齿轮固定设置在所述传动丝杆上，所述主动锥齿轮固定设置在所述夹取驱动电机的输出轴上且与所述从动锥齿轮配合，所述夹取驱动电机固定设置在所述安装板上，所述夹取杆的下端上设置有与所述计算机PCB板转角配合的夹取槽，所述第一六轴机器人机械手臂和所述夹取驱动电机均与所述控制中心电连接。

进一步地，所述元件运输摘取组件包括大型元件抓取部件、小型元件抓取部件和元件存放部件，所述大型元件抓取部件、所述小型元件抓取部件和所述元件存放部件均固定设置在所述安装支架上，所述大型元件抓取部件和所述小型元件抓取部件均与所述控制中心电连接，且所述大型元件抓取部件和所述小型元件抓取部件均将所述元件存放部件、所述翻转板上的所述计算机PCB板配合。

进一步地，所述大型元件抓取部件和所述小型元件抓取部件均包括第二六轴机器人机械手臂和电磁控制阀，所述第二六轴机器人机械手臂的固定部固定设置在所述安装支架上，所述电磁控制阀固定设置在所述第二六轴机器人机械手臂的活动部上，所述第二六轴机器人机械手臂和所述电磁控制阀均与所述控制中心电连接，所述电磁控制阀的一端通过管道与负压机连通，所述大型元件抓取部件还包括吸取盘，所述小型元件抓取部件还包括吸取管，所述吸取盘和所述吸取管分别设置在所述电磁控制阀上。

进一步地，所述元件存放部件包括存放架、大元件放置区和小元件放置区，所述存放架固定设置在所述安装支架上，所述存放架上设置有所述大元件放置区和所述小元件放置区，所述大元件放置区上设置有倾斜的大元件放置通道，所述小元件放置区上设置有倾斜的小元件放置通道，所述大元件放置通道和所述小元件放置通道均设置有至少两层且呈阶梯式布置，所述大元件放置通道的下端设置有与所述吸取盘配合的第一抓取口，所述小元件放置通道下端设置有与所述吸取管配合的第二抓取口。

进一步地，所述PCB板进料运输组件包括安装座、限位竖板、第四电动推杆、承重板、送料运输驱动电机、反向转动丝杆、楔形挤出块和导轨，所述安装座固定设置所述安装支架的中部上，所述安装座上至少设置有四个所述限位竖板，所述限位竖板与所述计算机PCB板边缘配合，所述安装座上设置有用于支撑所述计算机PCB板的所述承重板板，所述承重板固定设置在所述第四电动推杆的输出轴上，所述第四电动推杆的固定部固定设置在所述安装座上，相对的两个所述限位竖板上均设置有所述导轨，所述导轨上均设置有导向块，两个所述导向块分别设置在所述反向转动丝杆的两端上，所述送料运输驱动电机固定设置在所述安装支架上且用于驱动所述反向转动丝杆转动，所述导向块上设置有用于分离所述计算机PCB板的所述楔形挤出块，所述楔形挤出块的下表面处于水平状态，所述第四电动推杆和所述送料运输驱动电机均与所述控制中心电连接。

进一步地，所述PCB板出料运输组件包括运输支架、传送带、主转轮、从动转轮、出料运输驱动电机、缓冲柔性层和支撑滚轮，所述运输支架与所述安装支架相连，所述主转轮与所述从动转轮分别设置在所述运输支架的两端上，所述传送带的两侧分别套设在所述主转轮和所述从动转轮上，所述出料运输驱动电机固定设置在所述运输支架上且用于带动所述主转轮转动，所述运输支架上设置有多个用于支撑所述传送带的所述支撑滚轮，所述传送带的运输面上设置有所述缓冲柔性层，所述主转轮、所述从动转轮和所述支撑滚轮的轴心线互相平行，所述出料运输驱动电机和所述送料运输驱动电机均与所述控制中心电连接。

进一步地，所述PCB板焊接组件包括第三六轴机器人机械手臂和焊接端头，所述焊接端头设置在所述第三六轴机器人机械手臂的输出部上，所述第三六轴机器人机械手臂的固定部固定设置在所述安装支架上，所述第三六轴机器人机械手臂与所述控制中心电连接。

一种计算机PCB板双面焊接设备的焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：

S1：在所述PCB板进料运输组件中以堆叠的方式水平放入多个所述计算机PCB板，通过所述第四电动推杆调整最上侧的一个所述计算机PCB板，使得所述计算机PCB板的上表面与所述楔形挤出块的下表面平齐，在所述大元件放置通道中放入可被所述吸取盘抓取的大体积元器件，在所述小元件放置通道中放入可被所述吸取管抓取的小体积元器件，将所述翻转板水平放置，控制所述第三电动推杆移动并将所述限位插销插入到所述限位孔中；

S2：通过所述控制中心控制所述第四电动推杆带动所述承重板上移一个所述计算机PCB板厚度的距离，然后控制所述送料运输驱动电机转动，所述送料运输驱动电机通过所述反向转动丝杆同时带动两个所述导向块向所述计算机PCB板侧滑动，所述导向块上的所述楔形挤出块将最上侧的所述计算机PCB板顶出，所述计算机PCB板未脱离所述限位竖板的限制；

S3：通过所述控制中心控制所述第一六轴机器人机械手臂和所述夹取驱动电机工作，所述夹取驱动电机通过所述夹取杆上的所述夹取槽夹持在所述计算机PCB板的转角上，夹取后将所述计算机PCB板放置在所述翻转板内，并使所述计算机PCB板上相邻的两个边缘分别与所述第一定位槽和所述第二定位槽接触，然后控制所述第一电动推杆和所述第二电动推杆向前伸出，使得所述第一锁紧槽和所述第二锁紧槽分别夹紧在所述计算机PCB板的边缘上，然后控制所述夹取驱动电机松弛所述计算机PCB板，再通过所述第一六轴机器人机械手臂将所述夹取驱动电机移开至不影响焊接所述计算机PCB板的位置停止；

S4：通过所述控制中心控制所述第二六轴机器人机械手臂和所述电磁控制阀工作，将通过所述吸取盘抓取所述大体积元器件或者通过所述吸取管抓取所述小体积元器件并安装到所述计算机PCB板上对应的位置，再控制所述第三六轴机器人机械手臂和所述焊接端头将所述大体积元器件或者所述小体积元器件焊接在所述计算机PCB板上，当所述计算机PCB板的一面焊接完成后，控制所述第二六轴机器人机械手臂和所述第三六轴机器人机械手臂远离所述翻转板，控制所述第三电动推杆移动并将所述限位插销从所述限位孔中拔出，然后控制所述转动驱动电机带动所述翻转板绕所述第一转动轴转动180°，再控制所述第三电动推杆移动并将所述限位插销插入到另一个所述限位孔中，接着控制所述第二六轴机器人机械手臂和所述第三六轴机器人机械手臂工作并对所述计算机PCB板的另一面进行焊接；

S5：所述计算机PCB板焊接完成后，控制所述第三电动推杆移动并将所述限位插销从所述限位孔中拔出，然后控制所述转动驱动电机带动所述翻转板绕所述第一转动轴转动180°，再控制所述第三电动推杆移动并将所述限位插销插入到另一个所述限位孔中；

S6：通过所述控制中心控制所述第一六轴机器人机械手臂和所述夹取驱动电机夹取所述翻转板中焊接后的所述计算机PCB板，控制所述第一电动推杆和所述第二电动推杆后移并松弛所述计算机PCB板，然后控制所述第一六轴机器人机械手臂和所述夹取驱动电机将焊接后的所述计算机PCB板放置在所述缓冲柔性层上；

S7：控制所述出料运输驱动电机工作并将所述计算机PCB板运输到下一道工序；

S8：重复所述S2步骤到所述S7步骤；

其中，在所述S2步骤与所述S7步骤之间，控制所述送料运输驱动电机反向转动进行复位，并使得所述楔形挤出块不影响所述计算机PCB板顶出。

本发明的有益效果是：

1）在本技术中，计算机PCB板双面焊接设备由安装支架、PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件、PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件组成的，整个设备的结构紧凑，可实现对计算机PCB板的双面进行焊接，相比于生产线，本设备占地面积小，可在小型的无尘车间经加工，降低了车间的维护成本，同时也降低了设备的投入成本。

2）在PCB板翻转组件中，翻转板上设置第一定位板、第二定位板、第一锁紧板、第二锁紧板、第一电动推杆和第二电动推杆，这样可以在翻转板上夹持多个型号的计算机PCB板，降低计算机PCB板焊接过程中的夹具制造成本。

3）在PCB板翻转组件中，设置导电外环、导电内环、导电推头和推头弹簧可以有效的使得导电外环与导电内环之间进行充分的导电，转动驱动电机无论正向转动或者反向转动，无论转动多少圈，导电外环与导电内环之间通过导电推头始终保持充分接触。

4）在PCB板抓取组件中，夹取杆上的夹取槽对计算机PCB板的角进行夹取，这样可以有效的防止计算机PCB板从夹取杆上脱离。

5）在元件运输摘取组件中，大元件放置通道和小元件放置通道均倾斜设置，当最下侧的元器件被抓取部件从第一抓取口或者第二抓取口抓取后，各个放置通道中的元器件在重力作用下自动滑向下侧，这样可以有效的使得元件存放部件结构得到简化。

6）在PCB板出料运输组件中，设置缓冲柔性层可以保证PCB板抓取组件下放焊接后的计算机PCB板时有效的得到缓冲，防止计算机PCB板上焊接的元器件从计算机PCB板上脱落。

附图说明

图1为本焊接设备的俯视连接结构示意图；

图2为PCB板翻转组件的俯视连接结构示意图；

图3为图2的A-A剖面连接结构示意图；

图4为第三电动推杆与第一转动轴之间的配合结构示意图；

图5为导电外环、导电内环及绝缘座之间的连接结构示意图；

图6为PCB板进料运输组件的主视连接结构示意图；

图7为小元件放置通道的设置结构示意图；

图8为PCB板出料运输组件的主视连接结构示意图；

图9为PCB板抓取组件的俯视连接结构示意图；

图10为PCB板抓取组件的主视连接结构示意图；

图11为夹取槽在夹取杆上的设置结构示意图；

图12为PCB板焊接组件的主视连接结构示意图；

图中，1-安装支架，2-翻转板，3-轴承座，4-转动驱动电机，5-第一定位板，6-第二定位板，7-第一锁紧板，8-第二锁紧板，9-第一电动推杆，10-第二电动推杆，11-第三电动推杆，12-导电外环，13-导电内环，14-导电推头，15-推头弹簧，16-限位插销，17-第一转动轴，18-第二转动轴，19-安装孔，20-第一导向杆，21-第二导向杆，22-计算机PCB板，23-限位孔，24-绝缘座，25-导电盲孔，26-调节旋钮，27-滑动孔，28-第一六轴机器人机械手臂，29-安装板，30-夹取杆， 31-夹取驱动电机，32-主动锥齿轮，33-从动锥齿轮，34-传动丝杆，35-导向滑槽，36-夹取槽，37-第二六轴机器人机械手臂，38-电磁控制阀，39-吸取盘，40-吸取管，41-大元件放置通道，42-小元件放置通道，43-安装座，44-限位竖板，45-第四电动推杆，46-承重板，47-送料运输驱动电机，48-反向转动丝杆，49-楔形挤出块，50-导轨，51-导向块，52-运输支架，53-传送带，54-主转轮，55-从动转轮，56-出料运输驱动电机，57-缓冲柔性层，58-支撑滚轮，59-第三六轴机器人机械手臂，60-焊接端头。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1-图12，本发明提供一种技术方案：

一种计算机PCB板双面焊接设备，包括安装支架1、PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件、PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件，PCB板进料运输组件与安装支架1的一侧配合，PCB板出料运输组件与安装支架1的另一侧配合，PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件均固定设置在安装支架1上，且PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件和PCB板翻转组件均与PCB板抓取组件配合，PCB板焊接组件和元件运输摘取组件均与PCB板翻转组件配合，PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件、PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件均与控制中心电连接。其中，安装支架1的作用用来安装PCB板翻转组件的，PCB板翻转组件的作用是带着计算机PCB板22进行翻转，实现对计算机PCB板22的两面进行元器件焊接，PCB板进料运输组件的作用是将计算机PCB板22运输过来，方便PCB板抓取组件对PCB板抓取组件进行抓取，PCB板抓取组件将计算机PCB板22抓取到PCB板翻转组件上进行焊接，计算机PCB板22焊接完成后，然后再将焊接后的计算机PCB板22从PCB板翻转组件抓取并放在PCB板出料运输组件上，PCB板出料运输组件的作用是将焊接完成后的计算机PCB板22运输出去。PCB板焊接组件的作用是将各种元器件焊接到计算机PCB板22上，元件运输摘取组件的作用是将计算机PCB板22上所需的元器件抓取后并安装在计算机PCB板22上。控制中心为现有技术，主要控制PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件、PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件协同工作，实现计算机PCB板22自动焊接工作。

PCB板翻转组件包括翻转板2、轴承座3、转动驱动电机4、第一定位板5、第二定位板6、第一锁紧板7、第二锁紧板8、第一电动推杆9、第二电动推杆10、第三电动推杆11、导电外环12、导电内环13、导电推头14、推头弹簧15和限位插销16，翻转板2的一端通过第一转动轴17与转动驱动电机4的输出轴相连，翻转板2的另一端设置有与第一转动轴17同轴的第二转动轴18，第一转动轴17和第二转动轴18分别通过轴承座3固定在安装支架1上，翻转板2的中部设置有贯穿且截面呈方形的安装孔19，第一定位板5和第二定位板6分别固定在安装孔19内相邻的两个内壁上，第一锁紧板7固定设置在第一电动推杆9的输出端上且与第一定位板5相对设置，第二锁紧板8固定设置在第二电动推杆10的输出端上且与第二定位板6相对设置，第一电动推杆9和第二电动推杆10均通过调节部件固定设置在翻转板2上，第一锁紧板7上固定设置有第一导向杆20，安装孔19的侧壁上设置有与第一导向杆20配合的第一导向孔，第二锁紧板8上固定设置有第二导向杆21，安装孔19的侧壁上设置有与第二导向杆21配合的第二导向孔，第一定位板5上沿其长度方向设置有与计算机PCB板22边缘配合的第一定位槽，第二定位板6上沿其长度方向设置有与计算机PCB板22边缘配合的第二定位槽，第一锁紧板7上沿其长度方向设置有与计算机PCB板22边缘配合的第一锁紧槽，第二锁紧板8上沿其长度方向设置有与计算机PCB板22边缘配合的第二锁紧槽，第一定位槽、第二定位槽、第一锁紧槽和第二锁紧槽的底部均处在同一平面上，第一转动轴17上呈对称设置有两个与限位插销16配合的限位孔23，限位插销16固定设置在第三电动推杆11的输出轴上，第三电动推杆11和转动驱动电机4均固定设置在安装支架1上，第二转动轴18上同轴设置有至少两个导电内环13，导电内环13外侧设置有与导电内环13配合的导电外环12，导电外环12固定设置在绝缘座24上，绝缘座24固定设置在安装支架1上，导电外环12上设置有多个导电盲孔25，导电推头14的一端设置在导电盲孔25内，导电推头14另一端设置有球面端头，导电内环13的外壁上设置有与球面端头配合的导电槽，推头弹簧15设置在导电盲孔25内且用于推动导电推头14作用在导电内环13上，第一电动推杆9和第二电动推杆10均与导电内环13电连接，导电外环12、第三电动推杆11和转动驱动电机4均与控制中心电连接。调节部件包括调节旋钮26，翻转板2上设置有两个滑动孔27，第一电动推杆9和第二电动推杆10分别设置在滑动孔27中，调节旋钮26设置在滑动孔27上且用于将第一电动推杆9和第二电动推杆10固定在滑动孔27中，当计算机PCB板22与第一定位板5和第二定位板6均接触时，第一锁紧板7到计算机PCB板22最近边缘的距离L1等于第二锁紧板8到计算机PCB板22最近边缘的距离L2。其中，转动驱动电机4、第一电动推杆9、第二电动推杆10和第三电动推杆11均为现有技术。转动驱动电机4通过第一转动轴17带动翻转板2转动，翻转板2的作用是用来安装第一定位板5、第二定位板6、第一电动推杆9和第二电动推杆10，第一电动推杆9和第二电动推杆10分别带动第一锁紧板7和第二锁紧板8移动，第一定位板5、第二定位板6、第一锁紧板7和第二锁紧板8的作用是来夹紧计算机PCB板22，如果计算机PCB板22为长方形，第一定位板5和第二定位板6作用在计算机PCB板22的相邻两边上，第一锁紧板7和第二锁紧板8作用在计算机PCB板22另外两个相邻的两边上，计算机PCB板22的四个角露出来方便PCB板抓取组件进行夹取转运，第一定位板5和第二定位板6也对计算机PCB板22起到定位的作用，方便PCB板抓取组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件工作时进行定位。第一导向杆20和第二导向杆21的作用是为第一锁紧板7和第二锁紧板8的移动起到导向的作用，使得第一锁紧板7和第二锁紧板8工作对计算机PCB板22更好的进行定位。第一定位槽、第二定位槽、第一锁紧槽和第二锁紧槽均作用在计算机PCB板22四侧边缘的中部，不会与计算机PCB板22的转角接触，方便计算机PCB板22搬运，第一定位槽、第二定位槽、第一锁紧槽和第二锁紧槽均为V型槽，V型槽的底部设置有槽底，槽底的宽度与计算机PCB板22的厚度相同，精确定位后，计算机PCB板22的侧边刚好与槽底接触。由于第一电动推杆9和第二电动推杆10的工作需要供电，因此一个导电外环12与一个导电内环13之间的配合为一个导线，第一电动推杆9和第二电动推杆10都需要独立控制，所以需要四根导线，也就是第二转动轴18上设置有四个导电内环13，每个导电内环13上设置有一个导电外环12，四个导电外环12都设置在绝缘座24上，导电内环13之间不接触，导电外环12之间不接触，第二转动轴18也是绝缘轴，两个导电内环13与第一电动推杆9通过导线连接，另外两个导电内环13与第二电动推杆10通过导线连接，四个导电外环12都与控制中心电连接，从而通过控制中心控制第一电动推杆9和第二电动推杆10工作，实现对计算机PCB板22进行夹紧和松弛，为了使得每组导电外环12与导电内环13充分接触，因此导电外环12与导电内环13之间设置多个导电推头14和推头弹簧15的组合体，即使第二转动轴18转动无数圈，这样使得导电外环12与导电内环13充分接触不断电。在转动驱动电机4的控制下，翻转板2每次转动180°，一般情况下，翻转板2转动完成后计算机PCB板22处于水平状态，控制中心控制第三电动推杆11带动限位插销16插入到限位孔23中，此时翻转板2不再转动，需要再次转动时，控制限位插销16从限位孔23中拔出，然后翻转板2可再次转动。导电内环13和导电外环12也可以设置两组，每组一个导电内环13和一个导电外环12，两组中一个接零线，一个接火线，第一电动推杆9和第二电动推杆10同时被两组导电内环13和导电外环12控制。

在一些实施例中，PCB板抓取组件包括第一六轴机器人机械手臂28、安装板29、夹取杆30、夹取驱动电机31、主动锥齿轮32、从动锥齿轮33和传动丝杆34，第一六轴机器人机械手臂28的固定部固定设置在安装支架1上，安装板29固定设置在第一六轴机器人机械手臂28的活动部上，安装板29上至少设置有三个导向滑槽35，夹取杆30上端滑动设置在导向滑槽35中，传动丝杆34转动设置在安装板29上且与夹取杆30螺纹配合，从动锥齿轮33固定设置在传动丝杆34上，主动锥齿轮32固定设置在夹取驱动电机31的输出轴上且与从动锥齿轮33配合，夹取驱动电机31固定设置在安装板29上，夹取杆30的下端上设置有与计算机PCB板22转角配合的夹取槽36，第一六轴机器人机械手臂28和夹取驱动电机31均与控制中心电连接。其中，第一六轴机器人机械手臂28和夹取驱动电机31为现有技术，安装板29起到安装固定的作用，夹取驱动电机31固定设置在安装板29上且通过主动锥齿轮32带动从动锥齿轮33转动，从动锥齿轮33带动传动丝杆34转动，传动丝杆34带动夹取杆30在导向滑槽35中滑动，如果计算机PCB板22为方形，那么安装板29沿对角线方向设置有四个导向滑槽35，每个导向滑槽35中设置有一个夹取杆30，四个夹取杆30沿对角线方向移动从而达到夹持或松弛计算机PCB板22的目的，四个夹取杆30分别夹持在计算机PCB板22的四个角上，设置夹取槽36防止夹取后的计算机PCB板22从夹取杆30上脱离，在本技术中，四个夹取杆30互相平行设置，夹取杆30的同步向内或者向外移动。

在一些实施例中，元件运输摘取组件包括大型元件抓取部件、小型元件抓取部件和元件存放部件，大型元件抓取部件、小型元件抓取部件和元件存放部件均固定设置在安装支架1上，大型元件抓取部件和小型元件抓取部件均与控制中心电连接，且大型元件抓取部件和小型元件抓取部件均将元件存放部件、翻转板2上的计算机PCB板22配合。大型元件抓取部件和小型元件抓取部件均包括第二六轴机器人机械手臂37和电磁控制阀38，第二六轴机器人机械手臂37的固定部固定设置在安装支架1上，电磁控制阀38固定设置在第二六轴机器人机械手臂37的活动部上，第二六轴机器人机械手臂37和电磁控制阀38均与控制中心电连接，电磁控制阀38的一端通过管道与负压机连通，大型元件抓取部件还包括吸取盘39，小型元件抓取部件还包括吸取管40，吸取盘39和吸取管40分别设置在电磁控制阀38上。元件存放部件包括存放架、大元件放置区和小元件放置区，存放架固定设置在安装支架1上，存放架上设置有大元件放置区和小元件放置区，大元件放置区上设置有倾斜的大元件放置通道41，小元件放置区上设置有倾斜的小元件放置通道42，大元件放置通道41和小元件放置通道42均设置有至少两层且呈阶梯式布置，大元件放置通道41的下端设置有与吸取盘39配合的第一抓取口，小元件放置通道42下端设置有与吸取管40配合的第二抓取口。其中，负压机、第二六轴机器人机械手臂37和电磁控制阀38均为现有技术，电磁控制阀38的作用是控制通断气，负压机为抓取提供抓取动力，从而实现抓取以及松弛元器件的目的，在计算机PCB板22上需要焊接的有大体积元器件和小体积元器件，根据元器件的体积不同而设置不同的抓取部件，小体积元器件可以通过吸取管40吸的方式去抓取，大体积元器件可以通过吸取盘39去吸的方式去抓取抓去，还有部分元器件需要通过现有技术中的爪子去抓取，因此抓取部件的结构需要根据元器件的结构而定，大型元件抓取部件和小型元件抓取部件的设置数量无具体限制，只要能够抓取计算机PCB板22上需要焊接的所有元器件即可。元件存放部件的作用是放置计算机PCB板22上需要焊接的所有元器件，大元件放置通道41和小元件放置通道42均倾斜设置，当最下侧的元器件被抓取部件从第一抓取口或者第二抓取口抓取后，各个放置通道中的元器件在重力作用下自动滑向下侧，下滑后被大元件放置通道41和小元件放置通道42下侧的挡板挡住，这样可以有效的使得元件存放部件结构得到简化。

在一些实施例中，PCB板进料运输组件包括安装座43、限位竖板44、第四电动推杆45、承重板46、送料运输驱动电机47、反向转动丝杆48、楔形挤出块49和导轨50，安装座43固定设置安装支架1的中部上，安装座43上至少设置有四个限位竖板44，限位竖板44与计算机PCB板22边缘配合，安装座43上设置有用于支撑计算机PCB板22的承重板46板，承重板46固定设置在第四电动推杆45的输出轴上，第四电动推杆45的固定部固定设置在安装座43上，相对的两个限位竖板44上均设置有导轨50，导轨50上均设置有导向块51，两个导向块51分别设置在反向转动丝杆48的两端上，送料运输驱动电机47固定设置在安装支架1上且用于驱动反向转动丝杆48转动，导向块51上设置有用于分离计算机PCB板22的楔形挤出块49，楔形挤出块49的下表面处于水平状态，第四电动推杆45和送料运输驱动电机47均与控制中心电连接。其中，第四电动推杆45和送料运输驱动电机47均为现有技术，安装座43的作用是将整个PCB板进料运输组件固定在安装支架1上，如果计算机PCB板22为方形，限位竖板44设置四个，四个限位竖板44分别与计算机PCB板22的四个边接触，这样方便计算机PCB板22被PCB板抓取组件抓取，第四电动推杆45通过承重板46将水平堆叠的计算机PCB板22向上输送，最上侧的计算机PCB板22被移走后，承重板46在第四电动推杆45的作用下每次向上移动一个计算机PCB板22厚度的距离，承重板46上移时楔形挤出块49从计算机PCB板22正上方移开，防止计算机PCB板22与楔形挤出块49之间发生碰撞，计算机PCB板22上移完成后，两个楔形挤出块49在反向转动丝杆48的作用下同时向计算机PCB板22侧移动，两个楔形挤出块49同时插入到最上侧一个计算机PCB板22的下方，从而将最上侧一个计算机PCB板22抬起来方便被抓取，最上侧的计算机PCB板22被抬升后还是处于四个限位竖板44限位中，抓取后两个楔形挤出块49同时向两侧移动，反向转动丝杆48的两端螺纹相反，这样可实现楔形挤出块49同步向中间运动或者同步向两端运动，导轨50的作用通过导向块51为楔形挤出块49的运动进行导向，楔形挤出块49不会与计算机PCB板22的角接触。

在一些实施例中，PCB板出料运输组件包括运输支架52、传送带53、主转轮54、从动转轮55、出料运输驱动电机56、缓冲柔性层57和支撑滚轮58，运输支架52与安装支架1相连，主转轮54与从动转轮55分别设置在运输支架52的两端上，传送带53的两侧分别套设在主转轮54和从动转轮55上，出料运输驱动电机56固定设置在运输支架52上且用于带动主转轮54转动，运输支架52上设置有多个用于支撑传送带53的支撑滚轮58，传送带53的运输面上设置有缓冲柔性层57，主转轮54、从动转轮55和支撑滚轮58的轴心线互相平行，出料运输驱动电机56和送料运输驱动电机47均与控制中心电连接。其中，出料运输驱动电机56为现有技术，运输支架52起到安装主转轮54和从动转轮55的作用，主转轮54和从动转轮55将环形的传送带53绷劲，出料运输驱动电机56通过主转轮54带动传送带53进行运输计算机PCB板22，缓冲柔性层57为柔性胶层，这样防止计算机PCB板22上焊接的元器件掉落。若果运输的距离很长设置支撑滚轮58辅助支撑传送带53。

在一些实施例中，PCB板焊接组件包括第三六轴机器人机械手臂59和焊接端头60，焊接端头60设置在第三六轴机器人机械手臂59的输出部上，第三六轴机器人机械手臂59的固定部固定设置在安装支架1上，第三六轴机器人机械手臂59与控制中心电连接。其中，第三六轴机器人机械手臂59和焊接端头60均为现有技术，通过PCB板焊接组件将元器件焊接在计算机PCB板22上。

一种计算机PCB板双面焊接设备的焊接方法，焊接方法包括以下步骤：

（1）在PCB板进料运输组件中以堆叠的方式水平放入多个计算机PCB板22，通过第四电动推杆45调整最上侧的一个计算机PCB板22，使得计算机PCB板22的上表面与楔形挤出块49的下表面平齐，在大元件放置通道41中放入可被吸取盘39抓取的大体积元器件，在小元件放置通道42中放入可被吸取管40抓取的小体积元器件，将翻转板2水平放置，控制第三电动推杆11移动并将限位插销16插入到限位孔23中。

（2）通过控制中心控制第四电动推杆45带动承重板46上移一个计算机PCB板22厚度的距离，然后控制送料运输驱动电机47转动，送料运输驱动电机47通过反向转动丝杆48同时带动两个导向块51向计算机PCB板22侧滑动，导向块51上的楔形挤出块49将最上侧的计算机PCB板22顶出，计算机PCB板22未脱离限位竖板44的限制。

（3）通过控制中心控制第一六轴机器人机械手臂28和夹取驱动电机31工作，夹取驱动电机31通过夹取杆30上的夹取槽36夹持在计算机PCB板22的转角上，夹取后将计算机PCB板22放置在翻转板2内，并使计算机PCB板22上相邻的两个边缘分别与第一定位槽和第二定位槽接触，然后控制第一电动推杆9和第二电动推杆10向前伸出，使得第一锁紧槽和第二锁紧槽分别夹紧在计算机PCB板22的边缘上，然后控制夹取驱动电机31松弛计算机PCB板22，再通过第一六轴机器人机械手臂28将夹取驱动电机31移开至不影响焊接计算机PCB板22的位置停止。

（4）通过控制中心控制第二六轴机器人机械手臂37和电磁控制阀38工作，将通过吸取盘39抓取大体积元器件或者通过吸取管40抓取小体积元器件并安装到计算机PCB板22上对应的位置，再控制第三六轴机器人机械手臂59和焊接端头60将大体积元器件或者小体积元器件焊接在计算机PCB板22上，当计算机PCB板22的一面焊接完成后，控制第二六轴机器人机械手臂37和第三六轴机器人机械手臂59远离翻转板2，控制第三电动推杆11移动并将限位插销16从限位孔23中拔出，然后控制转动驱动电机4带动翻转板2绕第一转动轴17转动180°，再控制第三电动推杆11移动并将限位插销16插入到另一个限位孔23中，接着控制第二六轴机器人机械手臂37和第三六轴机器人机械手臂59工作并对计算机PCB板22的另一面进行焊接。

（5）计算机PCB板22焊接完成后，控制第三电动推杆11移动并将限位插销16从限位孔23中拔出，然后控制转动驱动电机4带动翻转板2绕第一转动轴17转动180°，再控制第三电动推杆11移动并将限位插销16插入到另一个限位孔23中。

（6）通过控制中心控制第一六轴机器人机械手臂28和夹取驱动电机31夹取翻转板2中焊接后的计算机PCB板22，控制第一电动推杆9和第二电动推杆10后移并松弛计算机PCB板22，然后控制第一六轴机器人机械手臂28和夹取驱动电机31将焊接后的计算机PCB板22放置在缓冲柔性层57上。

（7）控制出料运输驱动电机56工作并将计算机PCB板22运输到下一道工序。

（8）重复（2）步骤到（7）步骤焊接所有需要焊接的计算机PCB板22。

其中，在（2）步骤与（7）步骤之间，控制送料运输驱动电机47反向转动进行复位，并使得楔形挤出块49不影响计算机PCB板22顶出。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“铰接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (1)

1.一种计算机PCB板双面焊接设备，其特征在于：包括安装支架（1）、PCB板进料运输组件、PCB板出料运输组件、PCB板抓取组件、PCB板翻转组件、PCB板焊接组件和元件运输摘取组件，所述PCB板进料运输组件与所述安装支架（1）的一侧配合，所述PCB板出料运输组件与所述安装支架（1）的另一侧配合，所述PCB板抓取组件、所述PCB板翻转组件、所述PCB板焊接组件和所述元件运输摘取组件均固定设置在所述安装支架（1）上，且所述PCB板进料运输组件、所述PCB板出料运输组件和所述PCB板翻转组件均与所述PCB板抓取组件配合，所述PCB板焊接组件和所述元件运输摘取组件均与所述PCB板翻转组件配合，所述PCB板进料运输组件、所述PCB板出料运输组件、所述PCB板抓取组件、所述PCB板翻转组件、所述PCB板焊接组件和所述元件运输摘取组件均与控制中心电连接；

所述PCB板翻转组件包括翻转板（2）、轴承座（3）、转动驱动电机（4）、第一定位板（5）、第二定位板（6）、第一锁紧板（7）、第二锁紧板（8）、第一电动推杆（9）、第二电动推杆（10）、第三电动推杆（11）、导电外环（12）、导电内环（13）、导电推头（14）、推头弹簧（15）和限位插销（16），所述翻转板（2）的一端通过第一转动轴（17）与所述转动驱动电机（4）的输出轴相连，所述翻转板（2）的另一端设置有与所述第一转动轴（17）同轴的第二转动轴（18），所述第一转动轴（17）和所述第二转动轴（18）分别通过所述轴承座（3）固定在所述安装支架（1）上，所述翻转板（2）的中部设置有贯穿且截面呈方形的安装孔（19），所述第一定位板（5）和所述第二定位板（6）分别固定在所述安装孔（19）内相邻的两个内壁上，所述第一锁紧板（7）固定设置在所述第一电动推杆（9）的输出端上且与所述第一定位板（5）相对设置，所述第二锁紧板（8）固定设置在所述第二电动推杆（10）的输出端上且与所述第二定位板（6）相对设置，所述第一电动推杆（9）和所述第二电动推杆（10）均通过调节部件固定设置在所述翻转板（2）上，所述第一锁紧板（7）上固定设置有第一导向杆（20），所述安装孔（19）的侧壁上设置有与所述第一导向杆（20）配合的第一导向孔，所述第二锁紧板（8）上固定设置有第二导向杆（21），所述安装孔（19）的侧壁上设置有与所述第二导向杆（21）配合的第二导向孔，所述第一定位板（5）上沿其长度方向设置有与计算机PCB板（22）边缘配合的第一定位槽，所述第二定位板（6）上沿其长度方向设置有与计算机PCB板（22）边缘配合的第二定位槽，所述第一锁紧板（7）上沿其长度方向设置有与计算机PCB板（22）边缘配合的第一锁紧槽，所述第二锁紧板（8）上沿其长度方向设置有与计算机PCB板（22）边缘配合的第二锁紧槽，所述第一定位槽、所述第二定位槽、所述第一锁紧槽和所述第二锁紧槽的底部均处在同一平面上，所述第一转动轴（17）上呈对称设置有两个与所述限位插销（16）配合的限位孔（23），所述限位插销（16）固定设置在所述第三电动推杆（11）的输出轴上，所述第三电动推杆（11）和所述转动驱动电机（4）均固定设置在所述安装支架（1）上，所述第二转动轴（18）上同轴设置有至少两个所述导电内环（13），所述导电内环（13）外侧设置有与所述导电内环（13）配合的所述导电外环（12），所述导电外环（12）固定设置在绝缘座（24）上，所述绝缘座（24）固定设置在所述安装支架（1）上，所述导电外环（12）上设置有多个导电盲孔（25），所述导电推头（14）的一端设置在所述导电盲孔（25）内，所述导电推头（14）另一端设置有球面端头，所述导电内环（13）的外壁上设置有与所述球面端头配合的导电槽，所述推头弹簧（15）设置在所述导电盲孔（25）内且用于推动所述导电推头（14）作用在所述导电内环（13）上，所述第一电动推杆（9）和所述第二电动推杆（10）均与所述导电内环（13）电连接，所述导电外环（12）、所述第三电动推杆（11）和所述转动驱动电机（4）均与所述控制中心电连接；

所述调节部件包括调节旋钮（26），所述翻转板（2）上设置有两个滑动孔（27），所述第一电动推杆（9）和所述第二电动推杆（10）分别设置在所述滑动孔（27）中，所述调节旋钮（26）设置在所述滑动孔（27）上且用于将所述第一电动推杆（9）和所述第二电动推杆（10）固定在所述滑动孔（27）中，当所述计算机PCB板（22）与所述第一定位板（5）和所述第二定位板（6）均接触时，所述第一锁紧板（7）到所述计算机PCB板（22）最近边缘的距离L1等于所述第二锁紧板（8）到所述计算机PCB板（22）最近边缘的距离L2；

所述PCB板抓取组件包括第一六轴机器人机械手臂（28）、安装板（29）、夹取杆（30）、夹取驱动电机（31）、主动锥齿轮（32）、从动锥齿轮（33）和传动丝杆（34），所述第一六轴机器人机械手臂（28）的固定部固定设置在所述安装支架（1）上，所述安装板（29）固定设置在所述第一六轴机器人机械手臂（28）的活动部上，所述安装板（29）上至少设置有三个导向滑槽（35），所述夹取杆（30）上端滑动设置在所述导向滑槽（35）中，所述传动丝杆（34）转动设置在所述安装板（29）上且与所述夹取杆（30）螺纹配合，所述从动锥齿轮（33）固定设置在所述传动丝杆（34）上，所述主动锥齿轮（32）固定设置在所述夹取驱动电机（31）的输出轴上且与所述从动锥齿轮（33）配合，所述夹取驱动电机（31）固定设置在所述安装板（29）上，所述夹取杆（30）的下端上设置有与所述计算机PCB板（22）转角配合的夹取槽（36），所述第一六轴机器人机械手臂（28）和所述夹取驱动电机（31）均与所述控制中心电连接；

所述元件运输摘取组件包括大型元件抓取部件、小型元件抓取部件和元件存放部件，所述大型元件抓取部件、所述小型元件抓取部件和所述元件存放部件均固定设置在所述安装支架（1）上，所述大型元件抓取部件和所述小型元件抓取部件均与所述控制中心电连接，且所述大型元件抓取部件和所述小型元件抓取部件均将所述元件存放部件、所述翻转板（2）上的所述计算机PCB板（22）配合；

所述大型元件抓取部件和所述小型元件抓取部件均包括第二六轴机器人机械手臂（37）和电磁控制阀（38），所述第二六轴机器人机械手臂（37）的固定部固定设置在所述安装支架（1）上，所述电磁控制阀（38）固定设置在所述第二六轴机器人机械手臂（37）的活动部上，所述第二六轴机器人机械手臂（37）和所述电磁控制阀（38）均与所述控制中心电连接，所述电磁控制阀（38）的一端通过管道与负压机连通，所述大型元件抓取部件还包括吸取盘（39），所述小型元件抓取部件还包括吸取管（40），所述吸取盘（39）和所述吸取管（40）分别设置在所述电磁控制阀（38）上；

所述元件存放部件包括存放架、大元件放置区和小元件放置区，所述存放架固定设置在所述安装支架（1）上，所述存放架上设置有所述大元件放置区和所述小元件放置区，所述大元件放置区上设置有倾斜的大元件放置通道（41），所述小元件放置区上设置有倾斜的小元件放置通道（42），所述大元件放置通道（41）和所述小元件放置通道（42）均设置有至少两层且呈阶梯式布置，所述大元件放置通道（41）的下端设置有与所述吸取盘（39）配合的第一抓取口，所述小元件放置通道（42）下端设置有与所述吸取管（40）配合的第二抓取口；

所述PCB板进料运输组件包括安装座（43）、限位竖板（44）、第四电动推杆（45）、承重板（46）、送料运输驱动电机（47）、反向转动丝杆（48）、楔形挤出块（49）和导轨（50），所述安装座（43）固定设置所述安装支架（1）的中部上，所述安装座（43）上至少设置有四个所述限位竖板（44），所述限位竖板（44）与所述计算机PCB板（22）边缘配合，所述安装座（43）上设置有用于支撑所述计算机PCB板（22）的所述承重板（46）板，所述承重板（46）固定设置在所述第四电动推杆（45）的输出轴上，所述第四电动推杆（45）的固定部固定设置在所述安装座（43）上，相对的两个所述限位竖板（44）上均设置有所述导轨（50），所述导轨（50）上均设置有导向块（51），两个所述导向块（51）分别设置在所述反向转动丝杆（48）的两端上，所述送料运输驱动电机（47）固定设置在所述安装支架（1）上且用于驱动所述反向转动丝杆（48）转动，所述导向块（51）上设置有用于分离所述计算机PCB板（22）的所述楔形挤出块（49），所述楔形挤出块（49）的下表面处于水平状态，所述第四电动推杆（45）和所述送料运输驱动电机（47）均与所述控制中心电连接；

所述PCB板出料运输组件包括运输支架（52）、传送带（53）、主转轮（54）、从动转轮（55）、出料运输驱动电机（56）、缓冲柔性层（57）和支撑滚轮（58），所述运输支架（52）与所述安装支架（1）相连，所述主转轮（54）与所述从动转轮（55）分别设置在所述运输支架（52）的两端上，所述传送带（53）的两侧分别套设在所述主转轮（54）和所述从动转轮（55）上，所述出料运输驱动电机（56）固定设置在所述运输支架（52）上且用于带动所述主转轮（54）转动，所述运输支架（52）上设置有多个用于支撑所述传送带（53）的所述支撑滚轮（58），所述传送带（53）的运输面上设置有所述缓冲柔性层（57），所述主转轮（54）、所述从动转轮（55）和所述支撑滚轮（58）的轴心线互相平行，所述出料运输驱动电机（56）和所述送料运输驱动电机（47）均与所述控制中心电连接；

所述PCB板焊接组件包括第三六轴机器人机械手臂（59）和焊接端头（60），所述焊接端头（60）设置在所述第三六轴机器人机械手臂（59）的输出部上，所述第三六轴机器人机械手臂（59）的固定部固定设置在所述安装支架（1）上，所述第三六轴机器人机械手臂（59）与所述控制中心电连接；

所述计算机PCB板双面焊接设备的焊接方法包括以下步骤：

S1：在所述PCB板进料运输组件中以堆叠的方式水平放入多个所述计算机PCB板（22），通过所述第四电动推杆（45）调整最上侧的一个所述计算机PCB板（22），使得所述计算机PCB板（22）的上表面与所述楔形挤出块（49）的下表面平齐，在所述大元件放置通道（41）中放入可被所述吸取盘（39）抓取的大体积元器件，在所述小元件放置通道（42）中放入可被所述吸取管（40）抓取的小体积元器件，将所述翻转板（2）水平放置，控制所述第三电动推杆（11）移动并将所述限位插销（16）插入到所述限位孔（23）中；

S2：通过所述控制中心控制所述第四电动推杆（45）带动所述承重板（46）上移一个所述计算机PCB板（22）厚度的距离，然后控制所述送料运输驱动电机（47）转动，所述送料运输驱动电机（47）通过所述反向转动丝杆（48）同时带动两个所述导向块（51）向所述计算机PCB板（22）侧滑动，所述导向块（51）上的所述楔形挤出块（49）将最上侧的所述计算机PCB板（22）顶出，所述计算机PCB板（22）未脱离所述限位竖板（44）的限制；

S3：通过所述控制中心控制所述第一六轴机器人机械手臂（28）和所述夹取驱动电机（31）工作，所述夹取驱动电机（31）通过所述夹取杆（30）上的所述夹取槽（36）夹持在所述计算机PCB板（22）的转角上，夹取后将所述计算机PCB板（22）放置在所述翻转板（2）内，并使所述计算机PCB板（22）上相邻的两个边缘分别与所述第一定位槽和所述第二定位槽接触，然后控制所述第一电动推杆（9）和所述第二电动推杆（10）向前伸出，使得所述第一锁紧槽和所述第二锁紧槽分别夹紧在所述计算机PCB板（22）的边缘上，然后控制所述夹取驱动电机（31）松弛所述计算机PCB板（22），再通过所述第一六轴机器人机械手臂（28）将所述夹取驱动电机（31）移开至不影响焊接所述计算机PCB板（22）的位置停止；

S4：通过所述控制中心控制所述第二六轴机器人机械手臂（37）和所述电磁控制阀（38）工作，将通过所述吸取盘（39）抓取所述大体积元器件或者通过所述吸取管（40）抓取所述小体积元器件并安装到所述计算机PCB板（22）上对应的位置，再控制所述第三六轴机器人机械手臂（59）和所述焊接端头（60）将所述大体积元器件或者所述小体积元器件焊接在所述计算机PCB板（22）上，当所述计算机PCB板（22）的一面焊接完成后，控制所述第二六轴机器人机械手臂（37）和所述第三六轴机器人机械手臂（59）远离所述翻转板（2），控制所述第三电动推杆（11）移动并将所述限位插销（16）从所述限位孔（23）中拔出，然后控制所述转动驱动电机（4）带动所述翻转板（2）绕所述第一转动轴（17）转动180°，再控制所述第三电动推杆（11）移动并将所述限位插销（16）插入到另一个所述限位孔（23）中，接着控制所述第二六轴机器人机械手臂（37）和所述第三六轴机器人机械手臂（59）工作并对所述计算机PCB板（22）的另一面进行焊接；

S5：所述计算机PCB板（22）焊接完成后，控制所述第三电动推杆（11）移动并将所述限位插销（16）从所述限位孔（23）中拔出，然后控制所述转动驱动电机（4）带动所述翻转板（2）绕所述第一转动轴（17）转动180°，再控制所述第三电动推杆（11）移动并将所述限位插销（16）插入到另一个所述限位孔（23）中；

S6：通过所述控制中心控制所述第一六轴机器人机械手臂（28）和所述夹取驱动电机（31）夹取所述翻转板（2）中焊接后的所述计算机PCB板（22），控制所述第一电动推杆（9）和所述第二电动推杆（10）后移并松弛所述计算机PCB板（22），然后控制所述第一六轴机器人机械手臂（28）和所述夹取驱动电机（31）将焊接后的所述计算机PCB板（22）放置在所述缓冲柔性层（57）上；

S7：控制所述出料运输驱动电机（56）工作并将所述计算机PCB板（22）运输到下一道工序；

S8：重复所述S2步骤到所述S7步骤；

其中，在所述S2步骤与所述S7步骤之间，控制所述送料运输驱动电机（47）反向转动进行复位，并使得所述楔形挤出块（49）不影响所述计算机PCB板（22）顶出。