CN116142970B - 水电站大型液压油缸翻身作业装备及方法 - Google Patents

Abstract

一种水电站大型液压油缸翻身作业装备及方法，包括装备底盘和翻转机构，所述装备底盘包括多个行走转向抬升轮组和安装在行走转向轮组上侧的U型钢架，装备底盘的一侧具有用于车辆进入的通道，翻转机构安装在装备底盘上且远离通道一侧，所述翻转机构包括翻转油缸、翻转臂和夹具，翻转臂一端铰接在U型钢架上，翻转油缸一端与U型钢架铰接，另一端与翻转臂铰接，翻转油缸推动翻转臂在横向和竖直状态转动，至少两个夹具安装在翻转臂上，用于夹持翻身作业的液压油缸。该翻身作业装备能够对液压油缸进行抓取、翻身，且具备多转向模式自行走功能，能适应不同平板拖车高度，抬高油缸底部净空，实现液压油缸快捷、安全的翻身装卸。

Description

水电站大型液压油缸翻身作业装备及方法

技术领域

本发明涉及大型水电站液压启闭机油缸检修作业技术领域，尤其涉及一种水电站大型液压油缸翻身作业装备及方法。

背景技术

目前，国内某些大型水电站液压启闭机由于所处特殊空间位置环境，在长期运行后，活塞杆表面存在不同程度的局部磨损，并且出现螺栓锈蚀、密封垫老化等。活塞杆的磨损、锈蚀等附着物，在启闭机运行过程中不仅将导致油缸密封的损坏，脱落物还将污染油液，严重时导致控制阀门的堵塞和失效，最终将影响液压启闭机的正常启闭。因此需定期对液压启闭机拆解，进行零部件更换，对油缸进行返厂检修。

启闭机油缸长度较长，重量大，在启闭机拆解后，油缸从原始垂直状态吊出启闭机室，在坝面翻身至水平，或油缸返厂后运回至坝面，从水平状态翻身至竖直状态吊至启闭机室回装。两种不同状态的翻身作业，目前采用的是翻身手段是由坝顶门机和汽车吊相配合，进行油缸翻身，危险性大、效率低，对起吊及指挥人员工作经验依赖性强，吊带出现松脱、滑动，油缸的巨大惯性冲击将导致门机或吊车的倾覆，发生严重安全事故。

例如，中国专利文献CN113463583 B，公开/公告日：2022年3月18日，公开了一种种高水头电站进水口事故快速闸门大型油缸现场拆装方法，将油缸从闸门孔口吊出，在坝面实现翻身放平，采用安全、高效、节约性的完成事故快速闸门大型油缸的拆装工艺，克服高水头电站拆装大型油缸检修工期长、工作量大、操作难度和安全风险高的技术问题。其不在于，这种采用坝顶门机和汽车吊相配合，进行油缸翻身，危险性大、效率低，对起吊及指挥人员工作经验依赖性强，吊带出现松脱、滑动，油缸的巨大惯性冲击将导致门机或吊车的倾覆，发生严重安全事故。

又如，中国专利文献CN 114162714 A，公开/公告日：2022年3月11日，公开了一种水电站立式液压启闭机油缸吊装翻身协同系统及其翻身方法，该系统包括门机、吊具、拖车平台和夹具，吊具设置在门机的吊钩上，吊具用于固定液压启闭机油缸上端，拖车平台上设有主动支架拖车和随动支架拖车，主动支架拖车包括主动支架拖车车体、主动牵引装置和主动支架拖车车轮，随动支架拖车包括随动支架拖车车体、随动牵引装置和随动支架拖车车轮，拖车平台上设有与主动支架拖车车轮和随动支架拖车车轮配合的轨道，主动支架拖车车体设有对液压启闭机油缸进行固定的夹具，夹具转动安装在主动支架拖车车体上。其特点在于，该系统和方法提高了作业的安全性及工作效率。其不足在于：在液压启闭机油缸下落的过程中，需要严格控制主动支架拖车车体的移动速度与门机吊钩下行速度，过程不易控制，若不速度不匹配，易出现安全事故。另外，将液压启闭机油缸放置到拖车平台后，还需要二次水平吊装转运到运输车上，运输至维修厂进行维修。由于液压启闭机油缸长度长、重量大，在水平吊装时需要反复确认重心位置和油缸外壁防腐层的保护，操作不便，且大大延长了作业时间。

另外，中国专利文献CN113511588 A，公开/公告日：2021年10月19日，公开了一种启闭机油缸的翻转行走装置及方法，包括行走平台，行走平台一端设有铰接的翻转平台，翻转平台上设有多个锁紧机构，翻转平台端部的安装平台上设有可转动的固定座，油缸端部固定在固定座内轴向固定，油缸抵靠在锁紧机构内径向固定，油缸上固设有固定机构，固定机构中的两个胀紧套分别固定在油缸的活塞杆与缸体上，两个胀紧套之间通过连接轴固定连接，以使油缸的活塞杆与缸体固定连接。其特点在于，吊机将竖直的油缸移动至翻转平台上通过锁紧机构和固定座固定，释放吊机的吊绳并驱动行走平台移动，可使翻转平台带动油缸转动至平躺在行走平台上，反之通过收卷吊机的吊绳并驱动行走平台移动，可将平躺在行走平台上的油缸吊起呈竖直状态。其不足在于：依然存在需要二次转运吊装的问题。另外其行走平台不能灵活转向移动。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决上述背景技术中存在的问题，提供水电站大型液压油缸翻身作业装备，该翻身作业装备能够对液压油缸进行抓取、翻身，且具备多转向模式自行走功能，能适应不同平板拖车高度，抬高油缸底部净空，实现液压油缸快捷、安全的翻身装卸。

本发明要解决的另一个技术问题是：提供一种采用水电站大型液压油缸翻身作业装备进行翻身作业的方法，能够方便、快捷、安全的对水电站大型液压油缸进行翻身装卸。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：水电站大型液压油缸翻身作业装备，包括装备底盘和翻转机构，所述装备底盘包括多个行走转向抬升轮组和安装在行走转向轮组上侧的U型钢架，装备底盘的一侧具有用于车辆进入的通道，翻转机构安装在装备底盘上且远离通道一侧，所述翻转机构包括翻转油缸、翻转臂和夹具，翻转臂一端铰接在U型钢架上，翻转油缸一端与U型钢架铰接，另一端与翻转臂铰接，翻转油缸推动翻转臂在横向和竖直状态转动，至少两个夹具安装在翻转臂上，用于夹持翻身作业的液压油缸。

所述行走转向抬升轮组包括行走轮、第一连杆、轮架、抬升油缸、转动轴承，所述行走轮的中心设有转轴，第一连杆一端与转轴连接，另一端通过第一销轴与轮架的下端铰接，轮架的上端通过转动轴承转动的连接在U型钢架的底部，所述抬升油缸一端与轮架铰接，另一端与第一连杆铰接，抬升油缸用于升高或降低U型钢架距离地面的高度。

所述转轴的两侧分别安装有行走轮，转轴的中部与第一连杆连接。

所述第一连杆与转轴连接的一端设有支撑转轴，支撑转轴上转动的安装有支撑轴套，支撑轴套通过安装在支撑转轴端部的端盖限位，支撑轴套上固设有卡板与转轴连接。

所述翻转臂包括主臂、驱动连杆，所述主臂的下端与U型钢架铰接，驱动连杆安装在主臂的下侧，驱动连杆远离主臂一侧的下部设有第一铰接头，连杆组件一端与U型钢架铰接，另一端与第一铰接头铰接，所述翻转油缸一端与U型钢架铰接，另一端与连杆组件铰接，所述主臂上靠通道一侧设有铰接座，夹具通过铰接座铰接在主臂上。

所述连杆组件包括第二连杆和第三连杆，第二连杆一端与U型钢架铰接，另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第一铰接头铰接，翻转油缸的缸体端与U型钢架铰接，第二连杆与第三连杆相互铰接的铰接点与翻转油缸的活塞杆端铰接。

所述驱动连杆为两套，呈八字形结构，且分别设有连杆组件和翻转油缸。

所述夹具包括夹座，夹座通过第二销轴与翻转臂上的铰接座铰接；所述夹座内设有半圆形夹持部，夹持机构铰接在夹持部两侧，使用时能够液压锁紧夹持液压油缸；所述夹持部以及夹持机构内侧设有橡胶垫。

所述夹座上还设有锁紧机构，采用机械锁紧方式锁紧夹持液压油缸。

一种采用所述的水电站大型液压油缸翻身作业装备进行大型油缸翻身作业的方法，包括以下步骤：

S1. 坝面门机将液压油缸吊出启闭机室，此时翻身作业装备在空旷位置待命；

S2. 门机将油缸旋转，调整液压油缸具有较好的翻身状态，此时翻身作业装备的翻转油缸将翻转臂顶推竖立，夹具张开；

S3. 门机缓慢将液压油缸放入夹具凹槽，夹持结构夹紧液压油缸，并锁紧锁定机构；

S4. 翻转油缸缓慢泄压，翻转臂将液压油缸缓慢放倒，同时，门机缓慢松钩并带力，防止液压油缸下滑；

S5. 门机彻底松钩，抬升油缸工作，将U型钢架顶起，抬高装备底盘的净空，缓慢行走使装备底盘的通道驶入平板车；

S6. 到达合适位置后，抬升油缸泄压，装备底盘降低净空进行液压油缸装车，完全落于平板车后，夹具松开夹持力，行走轮驱动翻身作业装备整体驶离；

S7. 行走转向抬升轮组抬升后驱动翻身作业装备整体驶出货车。

本发明有如下有益效果：

1、与现有技术相比，该水电站大型液压油缸翻身作业装备提高了施工作业效率，降低了人员安全风险，避免了现有采用的坝顶门机和汽车吊配合进行翻身，可能导致的人员伤害和设备损坏。本发明中所述的作业装备自动化程度高，实现了远程遥控完成液压油缸的翻身目的，整车性能稳定，可适应不同型号液压油缸翻身，在水电行业具有很强的应用前景。

2、该翻身作业装备能够对液压油缸进行抓取、翻身，且具备多转向模式自行走功能，在液压系统给抬升油缸供油时，可实现装备底盘的上升和下降，以满足油缸装卸要求，并能适应不同平板拖车高度，抬高油缸底部净空，实现液压油缸快捷、安全的翻身装卸。

3、行走转向抬升轮组结构能够驱动装备底盘直行、斜行，还可以横行以及原地打转，整套系统具有多种转向模式，运动灵活。

4、翻转臂采用四连杆机构，保证结构紧凑，提升横向刚度，相较于直接采用油缸直接连接的顶升结构更加稳定、安全。

5、驱动连杆为两套，呈八字形结构，且分别设有连杆组件和翻转油缸。翻转油缸采用成对使用，既可以提升翻转力，同时翻身过程中也更加平稳和安全。

6、夹具采用夹持机构液压锁紧的同时，增设机械锁定锁紧机构，采用机械锁紧方式防止液压力不足出现松钩造成损失和安全事故。

附图说明

图1为本发明使用状态结构示意图。

图2为本发明转配底盘结构示意图。

图3为本发明行走转向抬升轮组结构主视示意图。

图4为本发明行走转向抬升轮组结构侧视示意图。

图5为图3中A处放大结构示意图。

图6为本发明翻转机构结构示意图。

图7为本发明翻转臂主视结构示意图。

图8为本发明翻转臂俯视结构示意图。

图9为本发明夹具结构示意图。

图10为本发明第二连杆和第三连杆主视结构示意图。

图11为本发明第二连杆和第三连杆俯视结构示意图。

图12为本发明俯视结构示意图。

图13为本发明直行行走时结构示意图。

图14为本发明横行行走时结构示意图。

图15为本发明斜行行走时结构示意图。

图16为本发明原地转向时结构示意图。

图17为本发明S1状态示意图。

图18为本发明S2状态示意图。

图19为本发明S3状态示意图。

图20为本发明S4状态示意图。

图21为本发明S5状态示意图。

图22为本发明S6状态示意图。

图23为本发明S7状态示意图。

图中：装备底盘1，行走轮101，U型钢架102，转轴103，第一连杆104，支撑转轴1041，支撑轴套1042，端盖1043限位，卡板1044，第一销轴105，轮架106，抬升油缸107，转动轴承108，翻转机构2， 翻转油缸201，第二连杆202，第三连杆203，翻转臂204，主臂2041，驱动连杆2042，第一铰接头2043，铰接座2044，夹具205，夹座2051，锁紧机构2052，第二销轴206，橡胶垫207，夹持机构208，液压油缸3。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例一：

参见图1-16，水电站大型液压油缸翻身作业装备，包括装备底盘1和翻转机构2，所述装备底盘1包括多个行走转向抬升轮组和安装在行走转向轮组上侧的U型钢架102，装备底盘1的一侧具有用于车辆进入的通道，翻转机构2安装在装备底盘1上且远离通道一侧，所述翻转机构2包括翻转油缸201、翻转臂204和夹具205，翻转臂204一端铰接在U型钢架102上，翻转油缸201一端与U型钢架102铰接，另一端与翻转臂204铰接，翻转油缸201推动翻转臂204在横向和竖直状态转动，至少两个夹具205安装在翻转臂204上，用于夹持翻身作业的液压油缸3。该翻身作业装备能够对液压油缸3进行抓取、翻身，且具备多转向模式自行走功能，能适应不同平板拖车高度，抬高油缸底部净空，实现液压油缸3快捷、安全的翻身装卸。

装备底盘1和翻转机构2采用销轴铰接结构连接，可实现两者之间灵活的转动。翻转机构2夹持液压油缸3实现翻身动作。U型钢架102采用钢结构焊接而成，既可以实现油缸放倒便于平板车装卸，同时也降低了油缸翻身过程中整体装备的重心，防止倾翻。

参见图2-4,行走转向抬升轮组包括行走轮101、第一连杆104、轮架106、抬升油缸107、转动轴承108，所述行走轮101的中心设有转轴103，第一连杆104一端与转轴103连接，另一端通过第一销轴105与轮架106的下端铰接，轮架106的上端通过转动轴承108转动的连接在U型钢架102的底部，所述抬升油缸107一端与轮架106铰接，另一端与第一连杆104铰接，抬升油缸107用于升高或降低U型钢架102距离地面的高度。行走轮101可以绕转轴103自由转动。第一连杆104和轮架106通过第一销轴105连接，同时抬升油缸107两端分别与第一连杆104和轮架106铰接，当液压系统给抬升油缸107供油时，由于轮架106连接于U型钢架102底部，此时可实现装备底盘1的上升和下降，以满足油缸装卸要求。另外轮架106和U型钢架102通过转动轴承108连接，参见图13-16，装备底盘1既可以直行、斜行，还可以横行以及原地打转，整套系统具有多种转向模式，运动灵活。

具体的，参见图3、4，所述转轴103的两侧分别安装有行走轮101，转轴103的中部与第一连杆104连接，稳定更好。

参见图5，所述第一连杆104与转轴103连接的一端设有支撑转轴1041，支撑转轴1041上转动的安装有支撑轴套1042，支撑轴套1042通过安装在支撑转轴1041端部的端盖1043限位，支撑轴套1042上固设有卡板1044与转轴103连接，使行走转向抬升轮组两侧的行走轮101能够适应不平整的路面，增强装备的稳定性。

参见图6-8，所述翻转臂204包括主臂2041、驱动连杆2042，所述主臂2041的下端与U型钢架102铰接，驱动连杆2042安装在主臂2041的下侧，驱动连杆2042远离主臂2041一侧的下部设有第一铰接头2043，连杆组件一端与U型钢架102铰接，另一端与第一铰接头2043铰接，所述翻转油缸201一端与U型钢架102铰接，另一端与连杆组件铰接，所述主臂2041上靠通道一侧设有铰接座2044，夹具205通过铰接座2044铰接在主臂2041上。采用四连杆机构，保证结构紧凑，提升横向刚度，相较于直接采用油缸直接连接的顶升结构更加稳定、安全。

具体的，参见图6、10、11，所述连杆组件包括第二连杆202和第三连杆203，第二连杆202一端与U型钢架102铰接，另一端与第三连杆203的一端铰接，第三连杆203的另一端与第一铰接头2043铰接，翻转油缸201的缸体端与U型钢架102铰接，第二连杆202与第三连杆203相互铰接的铰接点与翻转油缸201的活塞杆端铰接。

第二连杆202、第三连杆203两端分别采用铰接方式连接于U型钢架102和翻转臂204，该结构在U型钢架102两侧成对使用，提升结构稳定性。翻转油缸201其缸体连接于U型钢架102，活塞杆末端连接于第二连杆202和第三连杆203铰接点，液压系统供油时，翻转油缸201即可顶推翻转臂204实现水平到垂直的转换或垂直到水平状态的转换。采用第二连杆202、第三连杆203，提升了水平到垂直的转换或垂直到水平状态的转换的稳定性和安全性。

参见图12，所述驱动连杆2042为两套，呈八字形结构，且分别设有连杆组件和翻转油缸201。翻转油缸201采用成对使用，既可以提升翻转力，同时翻身过程中也更加平稳和安全。

参见图9，所述夹具205包括夹座2051，夹座2051通过第二销轴206与翻转臂204上的铰接座2044铰接；所述夹座2051内设有半圆形夹持部，夹持机构208铰接在夹持部两侧，使用时能够液压锁紧夹持液压油缸3；所述夹持部以及夹持机构208内侧设有橡胶垫207。所述夹座2051上还设有锁紧机构2052，采用机械锁紧方式锁紧夹持液压油缸3。

夹具205在翻转臂204上下位置成对使用，由第二销轴206连接，夹具205分别夹持液压油缸3的上下两端，保证夹持牢固可靠。夹具205圆弧面均匀安装橡胶垫207，保证夹持过程中不损伤液压油缸3外表面防腐层。夹具205采用夹持机构208液压锁紧的同时，增设机械锁定锁紧机构2052，采用机械锁紧方式防止液压力不足出现松钩造成损失和安全事故。

需要说明的是，该装备的所有动作执行均可采用编程实现无线遥控操作，降低人员人身危害，并通过自动化作业提高工作效率。

实施例二：

一种采用所述的水电站大型液压油缸翻身作业装备进行大型油缸翻身作业的方法，包括以下步骤：

S1. 参见图17，坝面门机将液压油缸3吊出启闭机室，此时翻身作业装备在空旷位置待命。

S2. 参见图18，门机将油缸3旋转，调整液压油缸3具有较好的翻身状态，此时翻身作业装备的翻转油缸201将翻转臂204顶推竖立，夹具205张开。

S3. 参见图19，门机缓慢将液压油缸3放入夹具205凹槽，夹持结构夹紧液压油缸3，并锁紧锁定机构2052。

S4. 参见图20，翻转油缸201缓慢泄压，翻转臂204将液压油缸3缓慢放倒，同时，门机缓慢松钩并带力，防止液压油缸3下滑。

S5. 参见图21，门机彻底松钩，抬升油缸107工作，将U型钢架102顶起，抬高装备底盘1的净空，缓慢行走使装备底盘1的通道驶入平板车。

S6. 参见图22，到达合适位置后，抬升油缸107泄压，装备底盘1降低净空进行液压油缸3装车，完全落于平板车后，夹具205松开夹持力，行走轮101驱动翻身作业装备整体驶离。

S7. 参见图23，行走转向抬升轮组抬升后驱动翻身作业装备整体驶出货车。

本发明的工作过程和原理。

坝面门机将液压油缸3吊出启闭机室，此时翻身装备在空旷位置待命。门机将油缸3旋转，调整液压油缸3具有较好的翻身状态，此时翻身工装的翻转油缸201将翻转臂204顶推竖立，夹具205张开。门机缓慢将液压油缸3放入夹具205凹槽，夹持机构208夹紧液压油缸，并锁紧机械锁紧机构2052，门机缓慢松钩，轻轻带一把力，防止液压油缸3下滑。翻转油缸201缓慢泄压，翻转臂204将液压油缸3缓慢放倒。

门机彻底松钩，抬升油缸107工作，将U型钢架102顶起，抬高装备底盘1的净空，缓慢行走使U型钢架的通道驶入平板车。到达合适位置后，抬升油缸107泄压，装备底盘1降低净空进行液压油缸3装车，完全落于平板车后，夹具205松开夹持力，行走轮101驱动装备整体驶离。

与现有技术相比，该水电站大型液压油缸翻身作业装备提高了施工作业效率，降低了人员安全风险，避免了现有采用的坝顶门机和汽车吊配合进行翻身，可能导致的人员伤害和设备损坏。本发明中所述的作业装备自动化程度高，实现了远程遥控完成液压油缸的翻身目的，整车性能稳定，可适应不同型号液压油缸翻身，在水电行业具有很强的应用前景。

Claims (1)

1.水电站大型液压油缸翻身作业的方法，其特征在于：采用了一种水电站大型液压油缸翻身作业装备，所述水电站大型液压油缸翻身作业装备包括装备底盘（1）和翻转机构（2），所述装备底盘（1）包括多个行走转向抬升轮组和安装在行走转向轮组上侧的U型钢架（102），装备底盘（1）的一侧具有用于车辆进入的通道，翻转机构（2）安装在装备底盘（1）上且远离通道一侧，所述翻转机构（2）包括翻转油缸（201）、翻转臂（204）和夹具（205），翻转臂（204）一端铰接在U型钢架（102）上，翻转油缸（201）一端与U型钢架（102）铰接，另一端与翻转臂（204）铰接，翻转油缸（201）推动翻转臂（204）在横向和竖直状态转动，至少两个夹具（205）安装在翻转臂（204）上，用于夹持翻身作业的液压油缸（3）；

所述行走转向抬升轮组包括行走轮（101）、第一连杆（104）、轮架（106）、抬升油缸（107）、转动轴承（108），所述行走轮（101）的中心设有转轴（103），第一连杆（104）一端与转轴（103）连接，另一端通过第一销轴（105）与轮架（106）的下端铰接，轮架（106）的上端通过转动轴承（108）转动的连接在U型钢架（102）的底部，所述抬升油缸（107）一端与轮架（106）铰接，另一端与第一连杆（104）铰接，抬升油缸（107）用于升高或降低U型钢架（102）距离地面的高度；

所述夹具（205）包括夹座（2051），夹座（2051）通过第二销轴（206）与翻转臂（204）上的铰接座（2044）铰接；所述夹座（2051）内设有半圆形夹持部，夹持机构（208）铰接在夹持部两侧，使用时能够液压锁紧夹持液压油缸（3）；所述夹持部以及夹持机构（208）内侧设有橡胶垫（207）；

所述翻转臂（204）包括主臂（2041）、驱动连杆（2042），所述主臂（2041）的下端与U型钢架（102）铰接，驱动连杆（2042）安装在主臂（2041）的下侧，驱动连杆（2042）远离主臂（2041）一侧的下部设有第一铰接头（2043），连杆组件一端与U型钢架（102）铰接，另一端与第一铰接头（2043）铰接，所述翻转油缸（201）一端与U型钢架（102）铰接，另一端与连杆组件铰接，所述主臂（2041）上靠通道一侧设有铰接座（2044），夹具（205）通过铰接座（2044）铰接在主臂（2041）上；

所述驱动连杆（2042）为两套，呈八字形结构，且分别设有连杆组件和翻转油缸（201）；

所述连杆组件包括第二连杆（202）和第三连杆（203），第二连杆（202）一端与U型钢架（102）铰接，另一端与第三连杆（203）的一端铰接，第三连杆（203）的另一端与第一铰接头（2043）铰接，翻转油缸（201）的缸体端与U型钢架（102）铰接，第二连杆（202）与第三连杆（203）相互铰接的铰接点与翻转油缸（201）的活塞杆端铰接；

所述夹座（2051）上还设有锁紧机构（2052），采用机械锁紧方式锁紧夹持液压油缸（3）；

所述转轴（103）的两侧分别安装有行走轮（101），转轴（103）的中部与第一连杆（104）连接；

所述第一连杆（104）与转轴（103）连接的一端设有支撑转轴（1041），支撑转轴（1041）上转动的安装有支撑轴套（1042），支撑轴套（1042）通过安装在支撑转轴（1041）端部的端盖（1043）限位，支撑轴套（1042）上固设有卡板（1044）与转轴（103）连接；

翻身作业的方法包括以下步骤：

S1. 坝面门机将液压油缸（3）吊出启闭机室，此时翻身作业装备在空旷位置待命；

S2. 门机将油缸（3）旋转，调整液压油缸（3）具有较好的翻身状态，此时翻身作业装备的翻转油缸（201）将翻转臂（204）顶推竖立，夹具（205）张开；

S3. 门机缓慢将液压油缸（3）放入夹具（205）凹槽，夹持结构夹紧液压油缸（3），并锁紧锁定机构（2052）；

S4. 翻转油缸（201）缓慢泄压，翻转臂（204）将液压油缸（3）缓慢放倒，同时，门机缓慢松钩并带力，防止液压油缸（3）下滑；

S5. 门机彻底松钩，抬升油缸（107）工作，将U型钢架（102）顶起，抬高装备底盘（1）的净空，缓慢行走使装备底盘（1）的通道驶入平板车；

S6. 到达合适位置后，抬升油缸（107）泄压，装备底盘（1）降低净空进行液压油缸（3）装车，完全落于平板车后，夹具（205）松开夹持力；

S7. 行走转向抬升轮组抬升后驱动翻身作业装备整体驶出货车。